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Federico Heisig
Matas Urrutia
8 de enero de 2014
Accionamientos Elctricos
U.T.F.S.M.
ndice
1. Introduccin
2. Modelamiento de la mquina
5
9
14
16
17
19
27
29
5. Conclusiones
37
Apndice
39
39
39
40
41
41
44
MUO-FHL
2 de 45
Accionamientos Elctricos
U.T.F.S.M.
1. Introduccin
En este trabajo se realizara el control de momento de una mquina de reluctancia, trabajando sobre las
variables id e iq .
En primera instancia se plantearan las ecuaciones que describen el comportamiento dinmico de la mquina, descompuestas en los ejes d y q en un sistema de referencia tal que el eje d esta orientado con el
eje magntico del rotor. Se plantearan de manera adecuadas las ecuaciones en los ejes d y q utilizando la
funcin de transferencia en s, de manera de poder identificar la planta a controlar junto con la perturbacin del sistema. Tambin se obtendr una expresin para el momento electromagntico en trminos de
las corrientes en los ejes d y q, donde luego se ilustraran maniobras manteniendo la corriente en el eje d
constante y aumentando gradualmente la corriente en el eje q.
Luego de identificada la planta, esta ser llevada a un tiempo discreto de modo de poder elaborar un controlador adecuado segn las caractersticas del diseo. El controlador sera un PI diseado en M AT L ABr
, donde se utilizar la herramienta rltool para determinar los parmetros del controlador.
Con los parmetros obtenidos del controlador, este se programa y se aloja en un bloque dll de la simulacin en PSIM, con una estructura de antienrrollamiento. En primera instancia se utilizaran referencias
en los ejes d y q de modo de asegurar el correcto funcionamiento de la programacin, comparndola con
los resultados obtenidos mediante la herramienta rltool en el diseo del controlador.
En primera instancia se realizaran pruebas del control de momento considerando que no hay carga acoplada al eje. Finalmente se acoplara mecnicamente una carga que tendr una componente constante mas
otra que depender del cuadrado de la velocidad. En ambos casos se darn distintas referencias de momento al control, por medio de las corrientes id e iq , donde luego se presentara y discutir los resultados
obtenidos
MUO-FHL
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2. Modelamiento de la mquina
A partir de las ecuaciones de Park, el motor de reluctancia queda representado por las ecuaciones (2.1) y
(2.2).
di1d
L1q i1q
dt
di1q
+ L1d i1d
= R1 i1q + L1q
dt
(2.1)
v1q
(2.2)
(2.3)
L1d
R1
1
[v1d + L1 qi1q ]
R1
1
[v1d + L1q i1q ]
R1
=
L1d
s+1
R1
+ 1 i1d =
i1d
(2.4)
MUO-FHL
1
R1
(2.5)
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Accionamientos Elctricos
(2.6)
1d = L1d i1d
1q = L1q i1q
(2.7)
(2.8)
(2.9)
(2.10)
Donde se mantiene i1d constante en 92, 4[A] y se hace variar la corriente RMS del estator desde su valor
i1d
).
mnimo (
2
Considerando,
MUO-FHL
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Accionamientos Elctricos
(2.11)
(2.12)
(2.13)
Adems que el modulo mximo de isr ser 2Inom = 173, 948[A], se aprecia que en el plano i1d - i1q
esta maniobra ser la que se ilustra en la figura 2.3
i1q [A]
Inom
92,4
i1d [A]
Figura 2.3: Diagrama de operacin en el plano i1d - i1q de aumento de isr manteniendo i1d constante
Si se reemplaza en la ecuacin 2.9 el valor de i1q en funcin de |isr | se tendr que:
p
3
T = p(L1d L1q )i1d (isr )2 (i1d )2
2
(2.14)
Ya que i1d e i1q deben tener valores reales, el valor mnimo de isr fijando i1d ser:
|isr |min = i1d
(2.15)
El grfico de la expresin 2.14, desde 92, 4[A] hasta el valor nominal 173, 948[A] se muestra en la figura
2.5
Para determinar como se deben distribuir las corrientes i1d e i1q para producir el mximo momento para
una corriente de estator dada, se deriva la expresin 2.14 respecto a i1d y se iguala a cero. De modo de
determinar el mximo:
dT
=0
di1d
MUO-FHL
(2.16)
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i1d
i1q
|isr | 2
=
2
|isr | 2
=
2
(2.17)
(2.18)
Es decir i1d = i1q . En el plano i1d - i1q el lugar geomtrico de momento mximo ser el que se ilustra en
la figura 2.4.
i1q [A]
Lnea de momento
mximo con el minimo
valor de |isr|
i1d [A]
Figura 2.4: Diagrama de operacin en el plano i1d - i1q de modo de tener el mximo momento con el
mnimo valor de isr
Al reemplazar los resultados obtenidos de las ecuaciones (2.17) y (2.18) en (2.9), se obtiene que:
3
T = p(L1d L1q )|isr |2
4
(2.19)
Grficamente la expresin anterior se puede comparar con la obtenida en el caso anterior, tal como se
ilustra en la figura 2.5
MUO-FHL
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Torque [Nm]
400
300
200
100
20
40
60
80
100
Corriente RMS estator [A]
120
140
Figura 2.5: Curva de momento en funcin del valor RMS de la corriente de estator
MUO-FHL
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G(s) =
1 L1d1
R1 s + LR1
(3.1)
1d
Utilizando la transformacin del plano s a z de la pgina 54 de [3], la planta en tiempo discreto queda:
R1
1 (1 e L1d )
G(z) =
R1 (z e LR1d1 h )
(3.2)
z kc2
z1
(3.3)
donde:
kc1 = 45,721
kc2 = 0,871
(3.4)
(3.5)
1 L1q
G(s) =
R1 s + LR1q1
MUO-FHL
(3.6)
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Figura 3.1: Lugar geomtrico de races utilizados para determinar el controlador de la corriente id
MUO-FHL
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Step Response
1.4
1.2
Amplitude
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
5
3
x 10
Time (seconds)
0.025
0.02
Amplitude
0.015
0.01
0.005
0
0.005
0.5
1.5
2.5
Time (seconds)
3.5
4.5
5
3
x 10
Figura 3.2: Respuesta a la entrada escaln para la referencia y la perturbacin, utilizando el controlador
seleccionado para el eje d
Utilizando la transformacin del plano s a z de la pgina 54 de [3], la planta en tiempo discreto queda:
R1
1 (1 e L1q )
G(z) =
R
1 h
R1
(z e L1q )
(3.7)
Utilizando los mismos criterios que para el control de la corriente id se ajusto el controlador de la corriente iq , con dichos criterios se obtuvo el lugar geometrico de raices de la figura 3.3 y las respuestas de
referencia y perturbacin tipo escaln de la figura 3.4
Con lo cual se obtuvo que el controlador de la corriente iq es:
HP Iiq (z) = kc3
MUO-FHL
z kc4
z1
(3.8)
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Accionamientos Elctricos
donde:
kc3 = 8,5108
kc4 = 0,86778
(3.9)
(3.10)
Figura 3.3: Lugar geomtrico de races utilizados para determinar el controlador de la corriente iq
MUO-FHL
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Accionamientos Elctricos
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
5
3
x 10
Time (seconds)
0.15
Amplitude
0.1
0.05
0.05
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
5
3
Time (seconds)
x 10
Figura 3.4: Respuesta a la entrada escaln para la referencia y la perturbacin, utilizando el controlador
seleccionado para el eje q
MUO-FHL
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Accionamientos Elctricos
Amplitud
1.5
0.5
0.5
1.5
2.5
3
Tiempo (segundos)
3.5
4.5
5
3
x 10
Amplitud
1.5
0.5
0.5
1.5
2.5
3
Tiempo (segundos)
3.5
4.5
5
3
x 10
Figura 3.5: Comparacin entre las respuestas a la referencia escalon para la corriente i1d utilizando rltools
y PSIM
MUO-FHL
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Accionamientos Elctricos
Se realizo la misma prueba, pero ahora utilizando un escaln en la referencia de iq y dejando a su vez en 0
la referencia de id , en la figura 3.6 se ilustran los resultados mediante la herramienta rltool de M AT L ABr
y la simulacin en PSIM.
Respuesta a referencia escaln i1d en rltools
Amplitud
1.5
0.5
0.5
1.5
2.5
3
Tiempo (segundos)
3.5
4.5
5
3
x 10
Amplitud
1.5
0.5
0.5
1.5
2.5
3
Tiempo (segundos)
3.5
4.5
5
3
x 10
Figura 3.6: Comparacin entre las respuestas a la referencia escalon para la corriente i1q utilizando rltools
y PSIM
Se puede notar de las figuras 3.5 y 3.6 que las respuestas a la referencia logradas en la simulacin del
PSIM son idnticas a las esperadas con el diseo de la herramienta rltool de M AT L ABr , tanto para la
corriente i1d como para i1q
MUO-FHL
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Tensin [pu]
Vfase
0.5
0
0.5
1
1.5
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
Tiempo (segundos)
0.03
0.035
0.04
Tensin [V]
Carrier
0.5
0
0.5
1
1.5
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
0.012
Tiempo (segundos)
0.014
0.016
0.018
0.02
Figura 4.1: Tensin Min-Max comparada con la tensin de fase y la seal carrier.
Se puede apreciar la forma de onda esperada y que justo llega al tope del peak de tensin del carrier.
MUO-FHL
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Figura 4.2: Valores de referencia de corrientes eje d y q para control de momento en vaco.
Los valores de corrientes en el eje q son resultado de los siguientes clculos:
Tn = 525[Nm], id = 92,4[A] iq =
T = 300[Nm], id = 92,4[A] iq =
MUO-FHL
525
= 147[A]
Lq )92,4
300
= 84[A]
3
p(Ld Lq )92,4
2
3
p(Ld
2
(4.1)
(4.2)
(4.3)
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(4.4)
(4.5)
MUO-FHL
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Accionamientos Elctricos
A partir de la respuesta a una respuesta a un escaln con ganancia 92.4 en la corriente id con iq = 0, se
determina que t1 = 6,4[ms]. As,
Instante
[ms]
t1
2
t2
86.1865
t3
156.0
t4
195.893
t5
218.923
Tabla 4.1: Instantes calculados para 4.1.
Corriente [A]
70
id referencia
60
id medido
50
40
30
20
10
0
0.05
0.1
0.15
Tiempo (segundos)
0.2
0.25
0.3
MUO-FHL
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Accionamientos Elctricos
Corriente [A]
150
100
50
50
0.05
0.1
0.15
Tiempo (segundos)
0.2
0.25
0.3
MUO-FHL
20 de 45
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Accionamientos Elctricos
Momento electromagntico
Momento electromagntico
700
600
Momento [Nm]
500
400
300
200
100
0
100
200
0.05
0.1
0.15
Tiempo (segundos)
0.2
0.25
0.3
MUO-FHL
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Accionamientos Elctricos
Velocidad [RPM]
800
600
400
200
0.05
0.1
0.15
Tiempo (segundos)
0.2
0.25
0.3
MUO-FHL
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Accionamientos Elctricos
Tensiones vd y vq de actuacin
Tensin de referencia v*d y v*q
400
Tensin [V]
300
200
Tensin vd
100
Tensin vq
0
100
200
300
400
0.05
0.1
0.15
Tiempo (segundos)
0.2
0.25
0.3
Figura 4.7: Valores de referencia de tensiones eje d y q para control de momento en vaco.
De la figura 4.7 se aprecia que las actuaciones se saturan en los instantes de cambios de referencia
(tensin nominal en eje q y respecto al valor de q, se satura el eje d de modo de no superar la
tensin nominal del vector de tensin). Esto demuestra que funciona correctamente el controlador.
Adicionalmente, en dichos instantes las corrientes no sufren overshoots considerables, esto indica
que la estructura de anti-enrollamiento es efectiva.
MUO-FHL
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Accionamientos Elctricos
300
vb
Tensin [V]
200
vc
100
0
100
200
300
400
0.05
0.1
0.15
Tiempo (segundos)
0.2
0.25
0.3
MUO-FHL
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Accionamientos Elctricos
ia
ib
ic
Corriente [A]
100
100
200
0.05
0.1
0.15
Tiempo (segundos)
0.2
0.25
ia muestreada
ib muestreada
ic muestreada
100
Corriente [A]
0.3
100
200
0.05
0.1
0.15
Tiempo (segundos)
0.2
0.25
0.3
MUO-FHL
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Accionamientos Elctricos
Corrientes de lnea
Corriente [A]
0
10
ia
20
ic
30
40
50
60
70
0.254
0.2542
0.2544
0.2546
0.2548
0.255
0.2552
Tiempo (segundos)
0.2554
0.2556
0.2558
0.256
Corriente [A]
0
10
ia muestreada
20
ic muestreada
30
40
50
60
70
0.254
0.2542
0.2544
0.2546
0.2548
0.255
0.2552
Tiempo (segundos)
0.2554
0.2556
0.2558
0.256
MUO-FHL
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Accionamientos Elctricos
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Figura 4.12: Valores de referencia de torque y corriente id para maniobra con carga.
MUO-FHL
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Accionamientos Elctricos
Figura 4.13: Maniobras realizadas en el plano /T con carga especificada en seccin 4d.
Sucesos en los instantes descritos en la figura
t1 : La corriente id llega a valor estacionario de 92.4 A. Referencia de corriente de iq cambia desde
cero a 147.104 A. La mquina comienza a girar.
t2 : Velocidad de giro del motor alcanza 500 rpm. Se cambia referencia de iq a 45.164 A para
obtener 161.25 Nm de momento en la mquina. Corriente id sigue con referencia de 92.4 A.
t3 : Variables de inters alcanzan estado estacionario. Se cambia referencia de iq a -147.104 A.
t4 : Tensin en condensador alcanza los 1000[V]. La referencia de la corriente iq se cambia a cero.
Clculo de los instantes indicados en la figura 4.2
Para obtener los tiempos de las figuras , se realiza un clculo aproximado, donde se considera un momento constante entre intervalos y se desprecian prdidas.
t1
Este instante se obtiene cualitativamente al observar la respuesta de la corriente id ante una referencia constante impuesta con la mquina detenida e iq = 0. Este valor ya se estim para la
seccin anterior y se determina que t1 = 6,4[ms]
t1 < t < t2
Para este intervalo, se sabe (t1 ) = 0, (t2) = 500rpm.
Adems, considerando un momento electromagntico constante en la maniobra,
d
485
= 485
2 [Nm]
dt
10966,227
MUO-FHL
(4.8)
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Accionamientos Elctricos
Luego, se obtiene
t2 = 118,629[ms] + t1 = 125,09[ms]
(4.9)
60
id medido
40
20
0
20
0.005
0.01
0.015
Tiempo (segundos)
MUO-FHL
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Accionamientos Elctricos
200
i referencia
q
150
i medido
q
Corriente [A]
100
50
0
50
100
150
200
0.05
0.1
0.15
Tiempo (segundos)
0.2
0.25
Momento [Nm]
400
200
0
200
400
600
800
0.05
0.1
0.15
Tiempo (segundos)
0.2
0.25
MUO-FHL
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Accionamientos Elctricos
Velocidad [RPM]
400
350
300
250
200
150
100
50
0
0.1
0.2
0.3
0.4
Tiempo (segundos)
0.5
0.6
0.7
300
Tensin vq
Tensin [V]
200
100
0
100
200
300
400
0.1
0.2
0.3
0.4
Tiempo (segundos)
0.5
0.6
0.7
Figura 4.18: Valores de referencia de tensiones eje d y q para maniobra con carga.
MUO-FHL
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Accionamientos Elctricos
Las tensiones de referencia vd y vq se saturan en los instantes iniciales (partida del motor) y cuando
se generan los cambios de referencia en las corrientes de cada eje. Notar que las saturaciones son
en los instantes en que estan los cambios de referencia.
Tensiones va , vb y vc de referencia para PWM.
Tensines de referencia v*a, v*b y v*c
400
va
300
vb
vc
Tensin [V]
200
100
0
100
200
300
400
0.1
0.2
0.3
0.4
Tiempo (segundos)
0.5
0.6
0.7
200
150
Corriente [A]
100
50
0
50
100
150
200
0.1
0.2
0.3
0.4
Tiempo (segundos)
0.5
0.6
0.7
MUO-FHL
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Accionamientos Elctricos
Momento [Nm]
150
100
50
50
0.1
0.2
0.3
0.4
Tiempo (segundos)
0.5
0.6
0.7
MUO-FHL
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U.T.F.S.M.
Accionamientos Elctricos
1000
Tensin [V]
900
800
700
600
500
0.1
0.2
0.3
0.4
Tiempo (segundos)
0.5
0.6
0.7
MUO-FHL
34 de 45
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Accionamientos Elctricos
Velocidad [RPM]
400
300
200
100
0
800
600
400
200
0
Momento [Nm]
200
400
600
800
MUO-FHL
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Accionamientos Elctricos
Velocidad [RPM]
400
300
200
100
0
50
50
100
Momento [Nm]
150
200
MUO-FHL
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Accionamientos Elctricos
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5. Conclusiones
Mediante las ecuaciones de Park es posible realizar de manera sencilla un control de momento,
fijando referencias para las corrientes id e iq , con una de estas constante. Si se desea un momento
electromagntico especifico, basta conocer los parmetros de la mquina de modo de determinar
con un calculo sencillo los valores de id e iq , con el fin de obtener dicho momento.
Los lazos de control para las plantas de id e iq son efectivos y expresaron los resultados esperados.
Es importante saturar los actuadores de modo de estar siempre para no entrar en sobremodulacin
en el mtodo PWM.
El proceso de control es bastante simplificado si la frecuencia de conmutacin es la misma que la
de muestreo y la del carrier del PWM.
Si las mediciones se realizan el peak de la onda triangular, se asegura que la corriente medida ser
el punto medio del ripple real.
El mtodo min-max fue efectivo para una mayor holgura de los actuadores. La estructura antienrollamiento de [4] es efectiva y genera overshoots dentro de los rangos preestablecidos.
La caracterstica T / para maniobras describe correctamente lo sucedido tanto en forma de las
curvas como sus valores relevantes.
Se puede notar que la corriente en el eje d produce una perturbacin en el control de la corriente q,
y a su vez iq produce una perturbacin en el canal de id , estas estn ponderadas por la velocidad de
giro del eje. La apreciacin de este fenmeno se vio dificultado por la rpida respuesta del control
de perturbacin.
Para el item 4.2, en cierto momento la mquina trabaja en rgimen regenerativo, durante este lapso
es posible apreciar un aumento notorio de la tensin del condensador. Esto ocurre debido a que el
rectificador no puede regerenar la energa mecnica y esta termina acumulndose en el condensador.
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Referencias
[1] Jess F. Mora, Mquinas Elctricas, 5ta ed., Madrid, Espaa, Editorial Mc Graw Hill,2003.
[2] J. Mller, Apuntes para la asignatura Mquinas Elctricas I (ELI-326), 2005.
[3] K.J. Astrom and B. Wittenmark, Computer-Controlled Systems: Theory and Design, 3rd ed. Prentice Hall, Nov. 1996.
[4] P. Lezana, Manejo de la platagorma digital DSP+FPGA para el control de accionamientos. Departamento Ingeniera Elctrica, UTFSM.
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Apndice
A. Esquemas de conexin PSIM 9.0
A.1.
Circuito de potencia
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A.2.
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Control y PWM
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#include <math.h>
#include <time.h>
#include <stdlib.h>
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double t, delt;
double *in, *out;
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{ /*INICIO DE PROGRAMA*/
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static
static
static
static
static
static
static
static
double
double
double
double
double
double
double
double
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sat_neg_q=-sat_pos_q;
condicion_vdc=0;
}
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//---------------------------------RUTINA-------------------------------------
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//-----------------------------------LECTURAS---------------------------ia=in[0];
ib=in[1];
gamma= in[2]*0.01745329252;//Radianes
ic=-ia-ib;
id_ref= in[3];
iq_ref= in[4];
vdc=in[5];
//--------------------------id e iq Medidos
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id_med=(0.666666666667)*(ia*cos(gamma*p)+ib*cos(gamma*p-desfase)
+ic*cos(gamma*p+desfase));
iq_med=(-0.666666666667)*(ia*sin(gamma*p)+ib*sin(gamma*p-desfase)
+ic*sin(gamma*p+desfase));
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//--------------------------V_q
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error_q = iq_ref-iq_med;
x_act_q = C1_q*x_ant_q + C2_q*vq_ref_ant;
vq_ref = kc_q*(error_q- x_act_q);
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if (vq_refsat_pos_q) {
vq_ref=sat_pos_q;
}
if (vq_refsat_neg_q) {
vq_ref=sat_neg_q;
}
//------------------------------V_d
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error_d = id_ref-id_med;
x_act_d = C1_d*x_ant_d+C2_d*vd_ref_ant;
vd_ref = kc_d*(error_d-x_act_d);
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sat_pos_d= sqrt(vmax*vmax-vq_ref*vq_ref);
sat_neg_d= -sat_pos_d;
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if (vd_refsat_pos_d) {
vd_ref=sat_pos_d;
}
if (vd_refsat_neg_d) {
vd_ref=sat_neg_d;
}
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//-------------------------------------------------------Cambio de cooordenadas
v_alfa=vd_ref*cos(gamma*p)-vq_ref*sin(gamma*p);
v_beta=vd_ref*sin(gamma*p)+vq_ref*cos(gamma*p);
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va=v_alfa;// va_ref
vb=-(0.5)*v_alfa+0.866025404*v_beta;//vb_ref
vc=-(0.5)*v_alfa-0.866025404*v_beta;//vc_ref
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//--------------------------------------------------------------Salidas
out[0]=va;
out[1]=vb;
out[2]=vc;
out[3]=id_med;
out[4]=iq_med;
out[5]=vd_ref;
out[6]=vq_ref;
// ------------------------------------------Guardando estado para prox. Rutina
vd_ref_ant=vd_ref;
vq_ref_ant=vq_ref;
x_ant_d=x_act_d;
x_ant_q=x_act_q;
error_d_ant=error_d;
error_q_ant=error_q;
}/*Fin del programa*/
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#include <math.h>
#include <time.h>
#include <stdlib.h>
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/* Este programa est pensado para comparar las salidas con una seal
triangular de Vpp=2*/
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//*************ENTRADAS***********
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//
//
//
//
0-----vd_medido
1-----va_ref
2-----vb_ref
3-----vc_ref
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//*************SALIDAS***********
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//
//
//
0-----va_comp
1-----vb_comp
2-----vc_comp
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double t, delt;
double *in, *out;
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{ /*INICIO DE PROGRAMA*/
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vd= in[0];
va = in[1];
vb = in[2];
vc = in[3];
//-------------------------Discriminando valor min. y max. de mediciones
if (va vb)
{
min = vb;
max = va;
}
else{
min = va;
max = vb;
}
if (min vc){
min = vc;
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}
if (max vc){
max = vc;
}
//------------------------Mtodo Min-Max
minmax=(min+max)/2;
if (vd> 1){
vd_inv= 2/vd;
} else {
vd_inv= 0;
}
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vao = va-minmax;
vbo = vb-minmax;
vco = vc-minmax;
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out[0] = vao*vd_inv;
out[1] = vbo*vd_inv;
out[2] = vco*vd_inv;
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