Rpublique du Sngal

UNIVERSITE CHEIKH ANTA DIOP

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ECOLE SUPERIEURE POLYTECHNIQUE

Centre de This

DEPARTEMENT: GENIE MECANIQUE

PROJET DE FIN D'ETUDES

En vue tic l'ohtention tin diplme d'ing:nicur de conception

MODELISATION ET REGULATION D'UNE

TURBINE A VAPEUR DANS UNE CENTRALE
THERMIQUE

Auteurs:

MM. Alexandre LALEYE et Cheick

Directeur:

M. Salam SAWADOGO

Co-Directeur:

M. Mamadou Khalifa SIBY

Encadreur extrieur:

M. Papa Mamadou NDIAYE

o. SANOU

Anne: 2004 - 2005

Modlisation el Rcgulauon d'une Turbuic il Vapeur dans une Centrale Thermique:

DEDICACES

<

Nous ddions ce modesle Iravail nos parenls,

Salimala Zerbo,
Ursule Cline el Issiaka Prosper LALEYE,
Ainsi qu' nos lamilles el lous ceux qui nous sonl chers,
En particulier mon pouse Claire LALEYE el mon lils Olamid Ludovic
El noire sur Faloumala Biniou SANOU

Alexandre LALfYf et Cheick Omar SANOU (ESP This 2004 -20(5)

Modelisation ct Regulation d'une Turbine il Vapeur dans une t cnua!c Thermique:

REMERCIEMENTS
Nous tenons sincrement remercier:
.:. Nos parents, pour le soutien sans faille quls nous ont apport;

.:. Nos familles:

.:. Messieurs Salam SAWADOGO et Mamadou Khalita Sybi. nos
encadreurs internes pour toutes l'aide ainsi que les nombreux
conseils qu'ils nous ont prodigus;
.:. Monsieur Pape Ndiaye, notre encadreur la Centrale C3 du
cap des biches de la SENELEC qui n'a mnag aucun effort
pour nous permettre d'accder aux informations dont nous
avions besoin pour notre tude;
.:. Monsieur Khalil Oss de la Centrale C3 pour sa prvenance et
sa disponibilit;
.:. Monsieur Pape Diop chef du Dpartement Production et
Transport de la SENELEC sons l'intervention duquel cette tude
n' ourait t possible;
.:. Mesdames Sornb. secrtaires
gentillesse et leur accueil;

la Centrale C3 pour leur

.:. L'ensemble des employs de la Centrale C3 pour l'accueil

chaleureux qu'ils nous ont rservs chacune de nos visites:
.:. Tous les tudiants et les professeurs du dpartement Gnie
Electromcanique de L'Ecole Suprieure Polytechnique de
This.

Alexandre LALEYE cl Chctck Omar SAN()U (FSP This 2004 -2005)

Modlisation et Rgulation d'une Turbine Vapeur dans une Centrale Thermique.

SOMMAIRE
Modlisation et rgulation d'une turbine vapeur dans une centrale thermique

Ce projet de fin d'tude a pour but la modlisation d'une turbine vapeur dans
une centrale thermique en vue d'une rgulation de la frquence de sortie de
l'alternateur coupl cette turbine afin de la maintenir constante ou voluant
dans un intervalle bien dfini. Il relve a la fois du domaine de l'automatique, de
l'tude des turbomachines ainsi que de la thermodynamique.
Le groupe vapeur 301 de la centrale C3 de la SENELEC [Socit Nolionole
d'lectricit du Sngal), situe au Cap des biches a l retenu pour cette
tude qui constitue une premire la SENELEC de part son orientation, savoir
remplacer l'actuel systme mcanique de rgulation
par un systme
lectronique plus performant et plus fiable.
Le modle sera suppos linaire et tudi autour du poinl de fonctionnemenl
nominal. La mthode des Bond Graph base sur les rsultats de la thorie de
contrle moderne a t retenue pour la modlisation de la turbine qui se fera
l'aide du logiciel de modlisation el de simulation 20-sim. Le modle obtenu
sera traduit en fonction de transfert et export vers le logiciel Matlab/Simulink qui
permettra d'effectuer une simulation du fonctionnement de l'ensemble de 10
cholne de rgulation. La mthode empirique de Ziegler et Nichols est celle
retenue pour la dtermination des paramtres initiaux du correcteur PlO
(Proportionnel Intgral Driv) que l'on se propose d'utiliser pour effectuer la
rgulation.
Le rgulateur synthtis permet ou systme de ragir avec un temps de
rponse maximum de 2.09 secondes et un temps minimum de 0.34 secondes.
De plus les valeurs nominales de frquence et de vitesse son 1 maintenues en
l'absence de perturbations et ce avec une trs qronde prcision. Le modle
obtenu est stable, prcis. rapide et fiable, comme le montrent les rsultats de la
simulation. Le gain en terme de temps de rponse est considrable; tout cela
semble attester que la SENELEC gagnerait moderniser le systme de rgulation
de ses groupes afin de garantir aux abonns une meilleure qualit de ses
services.
Mots~cJ: turbine

vapeur; cen-o!e thermique; modlisation; rgulation;

simulation;
frquence;
vilesse :
automatique;
thermcdvncn-iouc :
turbomachine; Bond Graph ; correcteur PlO.

A lexandrc 1./\ 1.rvr Cl CIi.:i.:k Om.u SA N( III (1',,",1'

rh Il''

?O()4 _::'()II,~ \

III

TAilLES ilES MATIFlS

IlEIlI(A(FS

1
Il
111
IV
\11
VIII
X
1

RFMER(IE~lE'ITS
SOM~IAIRE

r.vm.r:

DES MATli~RES
liSTE ilES ANNEXES
I.ISTE DES FIG l'RES
liSTE ilES AIlREVIATIONS
INTRODUCTION
C1I,\PITRE 1 : Le Modle
1.

Il.

lE RESEAI: F:lECTRIQIE - L\ CENTRALE CIII

LE GROUPE VAPEUR .'01
11.1

La Chaudirc .

Il)

h)
c)

d)
1)
11.1- 3

"

6
".".. 6
6

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(inrnlit..!s..

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.

TllrhinL'.\'u.lll/n..

_.. _

Tnrtvincs mdil/lc,\'.
l.c modle
LI,,' Cycle thcrmodv namiquc "

Gcnralux....

2")

LI,,' modlc .

_
""

""

1()

L'Altcrnntcur.
11.;; - 1 En marche 1,,'11 parullclc avec le rseau
11..1-:2 ln marche en autonomc .
III. lE SYSTME m: ,:l;lI.ATION EXISTANT
HU Les organes d'admission cl de disu-ibutiun de vnpeur:
111.1 - 1
Description.
111.1 - 2
l-oncrionncmcnt .

12
12
12
12

1.,
13
1(l
IX
1X

Le Systme Hvdrauliquc.:
Le rgulateur de vitcvsc.

IV. CAIlRE DE L'F.TUIlE, HYI'OTHf:SES cl OIl.IUTIFS

1V.1 Cadre de l'tude ct hvporhsev..
1\'.2 Objectifs..

7
X
g
X

"

7
7

"

J 1.3

111.2
111.3

,.6

ocf/nn)

1'..:"cIJ/J.

1Cl)

,4

Il.2
La Turbine .
[1.2 - 1 Caractristiques Tcchniquc-, Cncralc ,
Il.::! -:: ClassiCI..:;\tioll
_
1)

Dl' CAP DES BICHES

"
.

211
10
21

Mndchsanon

Cl

Rgulation d'une Turbmc Vapeur

Jan~

une Centrale ihcrmrquc:

CIIAPITRE Il : Presentation des concepts utilis..

PIU:~IIFRE

P'RTII::

2~

Al TOMATI<)IIE

2~

A - (;ENERAlITES
1.
,:"TRODUCTION A l.f:n:IlE ilES SYSTF.MES ASSERVIS
II. CI.ASSIFI CA TlON Il ES SYSTM ES ASSERV IS LI NEA IRFS
11.1
Classifcafion xdon 1(' 1) pl' de l'untre de rfrcncc:
11.2
Classification selon Il' type ile re~1I1:1h;lIr
III. \ITHODOU)(;IE D'f:n'IlE ilES SYSTMES ASSERVIS
j')

2')
1")

Ln

1'-')

Correcteur Pl..

~,,)

Correcteur PD..
Correcteur pli)..

y)

.._

Modlisation du svstmc.
Choix du 1) re de commande
Synthse du correctvm

Simulation....
IV. CORRECTEURS 1'1.

v.

2~

26
_ 26
, 2b
27

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rn, ET l'Ill
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CRITRES nr; PERFORYIANCE D'UN SYS:ME ASSERVI LlNAmE

V 1

Notion" Je stahilue.
_.......
Precision J'un "y,>Ll'Il11:. _""""....
B- TECHNIl)I'ES nr; MOIl~ISA TlON

""

31
1:2

v.~

DEl 'dEME rARTlE:

32
3~

lA MTHODE ilES BO:"1l (;RAPH

I.
IY[ROllllCTlON
II. Ei\ER(;[E rllf:NOMI~NES ET rUISSAN( E
III. \'ARIAlllES ilE 1.A IlYNAMIl)IIE
IV. ELEMENTS BONI) (;RArH
1c 1
Llcmcnts dl' slud:':'l.t:l'
:2 -)
Rcsi-aanccs .
_.... ......
VI
Source- _
..J': 1
Trnnsform.ucurs dg.' r.ueur-;..
5' 1
Jonctions
V. RElATIOi\ AVEC LES SCHEMAS BLOC
VI. CIIOIX ilE 1.\ MF.THOIlE m: SIMliLATlO.N
VII. CONCLliSIOi\

3U
31

3~

"

.....

VlIl.rRESENTATlON 1111 LOelCiEL 211-SIM

1.'\. ilE MARCHE (;f:Nf:RAI.F ilE MOIlLlSATION ET IH: SIMULATION

Alexandre LALF.YF et Cheiek Omar SANOU (ESP This 2004 -200'))

35
36
37
37

__ ...... _\l)
.. 31}
..... 40
42
o4~

o4~

A5
045
511

Mudchsanon el Rgutanon d'une Turbine

il

Vapeur tians une Centrale l hcrrmqur-:

CHAPITRE III : Modhsaun

1.

MOllf:lI~ATI()'\ ni: L\ Tl'IUlINF: A \ APF:I'IL

LI
(1I1ll'llll(lll du vchma bond graph .

52
~::'

Slllpllil"illiull du Il1()J~'1e bond graph .

1.2
l_:>

_o

Dctcnnin.uion dc-, paramtres du modele

II. MOIlEI.I~ATlO:'\ ilE LA SF:RVOVALVF:
III. MODLlSATlO'\ IlF.S SOUPAPES
IV. MOIlI.ISATJ()'\ ilE L'AI.TF:RNATEUR
v. PIHNClPE DF: L\ RE(;['LATIO:'\

~~
~~

71l
71
74
74

CHAPITRE IV: Simulation

1.
II.

IlF:TERMINATIO'" IlE~ PARAMETRES l"ITlMfX DII CORRECTF:UR PIIl

SIMULATION F" UOlICLE FERMEE
11.1
11.2

a]

Simulation l'I) labsence dt' perturbations

Comportement du modele en prcvencc cil' perturbations

Premire perturbation

.
.

77
HII
81
R7

87

h) Deuxicmc pcrunbation
"
_._
c} Troisime perturb.ui.m .
.
III. INTEIlPRT.HION ilES Rf:SULlXr~ or VAI.IIlATION IlU CORRF.CTF:IIR

100

VOLET ECONO~IIQI'F:
CONCI.I:SI()N
RECOMMANDA TI()"S

101
103
104

IlI11LlOGRAPIII E
WEllOGRAPHI E
ANNEXES

105
106

Alexandre LALEYE ct Cheick Omar SANOlJ (l':SI' Tbics 20114 -200S)

93

95

1119

LISTE DES ANNEXES

Page
A~NF:XF: A

Caractr-isatiun d'un systme du second ordre

111\

A~'XE

Spcifications techniques de la servovalvc MOOe

111

Il

AN~EXES

A:"J:"JEXES D

Le Modele (Le groupe turbo alternateur)

Annexe CI

Vue J'ensemble du groupe turbo alternateur (301)

(vue par laltcmateur}

11~

AnnexeC2

Vue d'ensemble du groupe turbo alternateur (301)

(vue du l'Ol de la turbine)

11]

Annexe C3

Le corps 1-1 P (haute pression) calorifug de la turhinc

114

Annexe C4

Le corps 11P (basse pression)

114

Annexe C5

L'Ahernateur

115

Les organes d'admission ct de distribution de vapeur

Annexe Dl

Emplacement de deux Soupapes et d'une Vanne

dadmission sur Je corps llP (vue de profil)

Annexe In Commande Ul'S soupapes d'admission et

hydraulique de commande

A'II'EXE E

circuit

1l:i

116

Annexe D3 Vanne J'admission

116

Salle de contrle cl pupitres

117

Alexandre I.AIXYEcl ("lieid, Omar SAI\:OU (ESP Thier, 2004 -2005)

Modlisauon Cl

K~glll'-llion

d'une 1urbme a Vapeur dan, une (":lllraie "lhermiquc

LISTE DES FIGURES

N de
figure

Ch a pitre 1

PHg('

J.I

Principe de Ionctionncrncru d'une turbine

1.2
1.3
lA

Cycle de Rankine
Cycle de Ilim 3\'CC une surchauffe ..,-)

10

Circuit eau vapeur du groupe 30r

1~

Dispositif de commande JS soupapes dl' rglages (huile de

rglage modulee par le rgulateur de vitesse ct l'huile motrice fi
pression constante)

16

16

Diagramme Je Rglage des Soupapes

19

1.7
1.8

Circuit hydraulique de rgulation

~o

,1.:1-

vapeur

:'1

()

Rgulateur de vitesse (avec le circuit d'huile de

commandant les soupapes)

rglage

.2 J

Chapitre Il

Il. 1

Architecture pcnralc d'un systme asservi

lU

Schma d'un systme boucl

[1.3

Lien bond graph entre deux systmes

liA

Il.S

Exemples d'lments C
Exemples dlments 1

Il.6

Exemples de rsistances

39

11.7
Il.8
Il.9
Il.10

Exemples de sources
Exemple d'une source de tension module

40
40

Exemples de transformateurs

41

Exemples de gyratcurs

1J.I 1

Exemples de jonctions 0

43

u.: ~

Exemples de jonctions 1

44

36
38
38

Chapitre III

Il J.I
111.2

Schma global du groupe turboaltcrnateur

54

Flux ct/ou efforts de rfrence ainsi que les flux ct efforts

traduisant le comportement du systme

54

111.3

55

IliA

Inscription des efforts (jonction" 0) et des flux (jonction 1)

pertinents
Matrialisation des variations d'effort

111.5
111.6
111.7

Modle bond graph.

Modle simph propos par le logiciel
Modele bond graph dfiniuf aprs simplification au niveau du

57

111.8

fond
Affectation de la causalite pour Il- cas du gyratcur (turbine)

57

1Il. 1)

Les paramtres du modle

58

Alexandre LA!.Fyt: el Cheid Omar SANOL' (ESP

nies

2004 -2(05)

55
56
56

III 10

Equauor It'la!l\'('~ au bond graph. gnres

11111
111.12

Courbe vuc,-,

JILl]

111.14
111.1 S
111.16

,11l~1I1ain::

de la turbine

r:1r

\l..'r'SlJ~

64

l' logiciel

temps

66

fonction ch: transfert cnrre sponuaruc du modele Dom! gl,lph dl'

la turbine
Analyse dl' la stabilit du modle

68
69

Simulation ct rsultat sur le logiciel Matlab/Simulink

NOUVClU

diagrumrne de rglage des

67

73

SOUP[lPL'';

Principe de la rgulation (entres el sortie des differentes entits)

r
.J

Chapitre IV
IV.I
lV.2

Rponse un chelon en boucle ouverte

77

Systme en boucle ouverte

78

IV.3

Rponse indicielle du systme

79

IV.4

Modle de rgulation sur Matlab/Simulink

Modle de rgulation sur Mattab/Simulink

81

IVS

pour

un

fonctionnement nominal en J'absence de perturbations

Frquence du systeme en l'absence de perturbations

83
R4

IV.6
IV.)

Vitesse Je rotation de la turbine en l'absence de perturbations

IV.8

Dbit de vapeur entrant dans la turbine

85
85

IV,9

Pression de sortie de la scrvovalve (huile de rcglagc )

86

IV.IO

Courant dcmre de la servovalvc

86

IV.]]

Signal de perturbation de frquence (Shz sur 55) (a)

IV.12
IV 13

Comportement du vystrne pour la perturbation (a)

87
88
88

IV.]4

Etat du systme suite il une perturbation (a)

90

IV]5

Vitesse Je rotation de la turbine sous perturbation (a) (vue

agrundie l

QI

] V ] li

Dbit de vapeur entrant dans la turbine sous perturbation

9]

IV 17

Pression de sortie de [a scrvovalvc sous perturbation (:::l) (huile

de rglage)

92

IV.18

Courant d'entree de la servovalvc sous perturbation (a)

IV.19

Signal de perturbation de frquence (bj

92
93

]V.20

Cornporternent du systme pour la perturbation (b)

94

IV.21
IV.12
IV.23

Les temps de rponse du systme suite il la perturbation (b)

94

Comportement de la vitesse pour la perturbation (h)

Y5

Signal de Perturbation de frequence (c)

9ft

IV.24

Comportement du systme pour la penurbauon (c)

96

IV 25

Les temps de rponse du systme suite la perturbation (c)

97

[V.16
IV.27

Comportement de la vitesse suite

[es temps de rponse du systme suite :1 une pcrturbati ...in di:

frquence (a) (vue agrandie)

(<l)

a 1:1 perturbation (c}

l.uu du systme SUite la perturbation (c l

Alexandre LALEVL el Chcick Omar SANOli (I,SP] hn'-, 2(104 200S)

98
99

LISTE DES ABRVIATIONS

SENELEC

Soeit Nationale dLlccuicuc du Sngal

OMYS

Organisation pour la Mise en Valeur du neuve Sngal

PID

Proportionnel Intgral driv (Correcteur)

PI

Proportionnel Intgral {Correcteur}

PD

Proportionnel Driv (Correcteur)

HP

Haute Pression (Etage de turbine)

BP

Basse Pression (FtLlge de turbine)

8.I.B.0

Bounded Inputs, Bounded Outputs

A1C\,wJn. (.A l.F.YE cl Cheick Omar SANOl) (FSP This ?OfJ,t

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\IOlkil:;alion Cl Regulation d'une Turbine il Vapeur dans une Ccmrulc Thermique:

INTRODUCTION
L'nergie lectrique est sans conteste l'une des formes d'nergie les plus utilises de nos jours.
Depuis sa premire production au XVII" sice!c elle a marqu de faon considrable le mode de
vic des hommes et est devenue l'une des sources d'nergie

les plus eourantes dans la vie

quotidienne. Scs domaines d'applications sont nombreux ct elle est prfre beaucoup d'autres.
d'une pan parce que pas, ou peu polluante ct aussi parce qu'elle s'est rvle tre l'une des
formes les plus faciles produire.

11 existe en effet diffrents moyens de production de j'nergie lectrique. Dans les centrales
hydrolectriques par exemple on utilise la source l'nergie hydraulique qui sen

a produire

de

l'nergie mcanique convertie par la suite en leetricit. Dans les centrales thermiques. cest
l'nergie calorifique qui est utilise pour produire de l'nergie cintique, loque Ile sera convertie
cn nergie mcanique, puis en nergie lectrique. Les centrales nuclaires elles, utilisent l'nergie
provenant de la fission des atomes; ensuite les tapes de conversion som les mmes que dans une
centrale thermique classique. On peut citer aussi J'nergie olienne, l'nergie solaire et bien
d'autres sources encore, toutes utilises pour produire de l'lectricit.

Dans les pays dvelopps, les moyens de production sont nombreux et diversifis. Les l'entres
de production de diffrents tats (que ce soient les centrales nuclaires. thermiques ou
hydrolectriques)

sont rpartis de manire homogne; ils sont relis entre eux formant des

rseaux de distribution l'on complexes. On parle alors de rseau fortement interconnect o tous
les groupes de production veillent au maintien de la frquence du rseau une valeur constante.
Dans cc type de rseau, un arrt d'urgence d'une centrale de production peut dans la plupart des
cas tre eornpens par les centrales voisines, de manire garantir aux consommateurs une
nergie de qualit constante et leve. De mme, une perturbation du couple lcetromagntiquc
due un court circuit d'une charge consommatrice connecte au rseau peut tre compense par
l'ensemble des centrales. On park d'un rseau rigide ct quilibr dans son ensemble.

Alexandre LALEYE el Cheick Omar SANDIJ (ESr This 2004 -2005)

Modlisauon Cl Regulation d'une Turbine VlIpClIr dam une Centrale Thernuque:

Ce ncst pas toujours le cas dans les pays en voie de dveloppement. l.cs centres de production
sont moins nombreux

Cl

les rseaux sonL le pins souvent

peu interconnects. Ainsi, une

pcnurbatiou Je la charge electromagnetique peut facilement reprsenter un fort pourcentage de

la puissance produite par une centrale ct il peut en rsulter un dsquilibre du rseau, Les
variations de charge causent en effct des fluctuations au niveau de la frquence ; les
turbomachines au niveau des centrales de production doivent alors adapter en permanence leur
point de fonctionnement. Elles

sont le plus souvent soumises de fortes contraintes pour

maintenir la frequence la valeur de consigne elles installations peuvent tre sujettes diffrents
phnomnes: risque de survitesse par exemple au niveau des turbines lorsque la frquence
baisse, ou lorsqu'un des groupes de production tombe en panne. Les phnomnes de pompage ne
sont pas non plus exclure, le pompage tant le phnomne correspondant au cas d'ouverture
limite des organes de commandes (vannes, soupapcs.."). Les turbomachines peuvent aussi
tourner en dessous des valeurs permises lorsque la demande nergtique dcrot par exemple,
causant une augmentation de la frquence.

Pour donc assurer la stabilit du rseau lectrique eL aussi la scuru au niveau des installations, il

faut songer des dispositifs de rgulation adquats. Ces derniers doivent pouvoir commander de
faon instantane les turbomachines afin qu'elles rpondent assez rapidement aux perturbations
au sein du rseau. Ces systmes de rgulation doivent aussi garantir le fonctionnement des
machines dans les limites permises. sans risque de dtrioration pour ces dernires. Cc travail est
en gnral effectue par des rgulateurs de type PID (Proportionnel Intgral Driv).

L'tude d'une centrale de production implante dans un pays en voie de dveloppement semble
donc bien indique pour trouver des modles de rgulation adaptes aux conditions spciales des
rseaux lectriques dans ces zones, caractrises le plus souvent par une demande en forte
croissance cause de l'urbanisation galopante. Les socits de production ct de distribution
d'lectricit doivent donc s'adapter aux ralits du milieu qui voluent sans cesse, ce qui
implique une adaptation des moyens de production en fonction des variations de la demande, cl la
mise en place

de systmes de rgulation pouvant assurer en permancnce le suivi cL la scurit

des turbomachines.

A lcxandre I.AI.EYE cl Cheick Omar SANOU (ESP This 2004

-:?OO~)

Modctisauon

Cl

Regulation J'une") urbine il. \:apeur dans une Centrale Ihcrmig\le:

Au Sngal. la distribution d'lectricit est assure par la SENELFC (La Socit Nationale
d'Electricite du Sngal) qui rail partie du rseau interconnect de I"UMVS (Organisation pour la
Mise en Valeur du fleuve Sngal) regroupant le Mali. la Mauritanie

el

Il' Sngal. La production

de la SENELEC est assure par de nombreuses centrales travers le pays. Elle est complte par
la production de la centrale hydrolectrique de Manantali au Mali. A Dakar, au niveau du Cap

des Biches. la SENELEC dispose d'une centrale Thermique dom la production reprsente 45
50 % de l'nergie livre au rseau interconnect. On y dispose de trois groupes vapeur ct de 3
turbines gaz. Notre tude a port sur l'une des trois turbines vapeur dnomme "groupe

vapeur 30J". Le but tait de recueillir les donnes de la turbine en fonctionnement nominal afin
d'en proposer un modle qui devait servir par la suite pour les simulations. Ces dernires
devaient aboutir la proposition d'un systme de rgulation pouvant assurer le maintien de la
frquence la valeur de consigne.

L'obtention du modle sc fera grce la transcription de la turbine en "Bond Graph", et le

logiciel 2-Sim perrncnra d'en tirer les equations reprsentatives. Le logiciel l\latLab-Simulink
sera utilis par la suite pour les simulations afin d'illustrer le comportement de la turbine dans le
rseau lors des perturbations. LInterprtation des rsultats permettra de valider le systme de
rgulation en dernire partie.

Pour atteindre les objectifs fixs, une prsentation du groupe vapeur simposc avant tout, afin de
bien cerner le modle auquel nous nous intressons. De mme nous prsenterons le systme de
rgulation dj install. Nous dfinirons par la suite le cadre de notre tude, c'est--dire le
domaine de fonctionnement de la turbine auquel nous nous sommes intress au cours de cc
travail, el les objectifs atteindre.
Une deuxime partie consistera il la prsentation des concept!'> utiliss et lexplication de la
thorie des bond graph, puis du logiciel lO-Sim qui a servi pour la modlisation.
Nous procederons la representation de la turbine en

bO/ld graph avec ce logiciel dans la

troisime partie, ce qui aboutira l'obtention du modle pour la simulation. La quatrime tape
consistera il la simulation effectuee avec Matlab-Simulink. L'etude des rsultats obtenus nous
conduira alors au choix des paramtres les mieux adaptes pour le rgulateur il installer sur notre
modle.

Alexandre LALEVE et Cheick OmM SANOU (ESr This :,>004 -2005)

Modlisation ct Regulation d'une Turbine il

1.

V',I~r

dans une Centrale Thermique:

LE RtSEAU tLECTRIQUE - LA CENTRALE cm

DU CAP DES

BICHES
La SENl:::Ll:::C dispose de sept centrales sur le rseau interconnect la production desquelles
vient s'ajouter celle de la centrale hydrolectrique du harrage de Manantali au Mali. La centrale
thermique du cap des biches, appele C III (C 3) fait partie du rseau interconnect de l'MYS.
La frquence de consigne

I..:Sl

fixe 50 hertz avec des variations tolres de

4%. Cinq dix

pour cents de l'nergie livre par la C III est produite par les Turbines Gaz au nombre de trois
au sein de la centrale. La plus grande partie de l'nergie est donc produite par les turbines
vapeur qui sont les plus puissantes du parc de production de la SENELEC.
Le premier groupe mis en service esc le groupe vapeur 301. Il a une puissance nominale installe
de 27.5 MW. Les deux autres groupes dnomms "302" el "303" sont identiques et ont chacun
une puissance nominale installe de 30 MW

ce qui fait une puissance nominale de 87.5 MW

pour les trois groupes vapeurs. La centrale C III produit environ 50 % de la puissance du rseau
(national) auquel elle est connecte. ce qui signifie qu'elle joue un rle important quant sa
stabilit. Une tude au sein de celle centrale, au niveau des machines de production les plus
puissantes semble donc bien indique pour la proposition d'un modle de rgulation. L'tude qui
va suivre a t mene sur la turbine vapeur du groupe JO 1. C'est ce modle qui servira tout au
long de ce travail et sur lequel sera appliqu la rgulation. Il serait donc utile de prsenter le
groupe vapeur 30\ cl plus particulirement la turuinc travers ses caractristiques, son mode de
Ioncrionnemcnt, ct son cycle thermodynamique. On s'tmresscra aussi aux divers paramtres qu',
pourraient jouer sur la rgulation.

La proposition d'un modle de rgulation passe aussi par une tude pralable du dispositif dj

prsent sur la turbine afin d'en prciser tes limites ou les amliorations qu'on pourrait y apporter.
C'est pourquoi nous ferons aussi une brve prsentation du systme de rgulation existant.

Il.

LE GROUPE VAPEUR 301

Le principe de fbnctionncmcm d'une turbine

vapeur dans une centrale thermique est assez

simple: l'nergie calorifique produite au niveau de la chaudire ( partir de combustibles fossiles

par exemple) es! transmise

de l'cau. Sa temprature augmente, elle se vaporise

Alexandre LALEYE el Chcick Omar SANOU (ESP This 2004 2005)

Cl

sa pression

Model.vauon

Ruulatron d'une Turbine il Vapl:ur dans une r rnrrale lhermiquc ;

cl

augmente considrablement (510C et jusqu'a 76 bars dans notre cas

pression l'SI canalisee vers

1<.1

Cette vapeur haute

turbine ou elle sc dtend. L'ncrpic de prcvsion qui est en fait une

nergie cinetique est convertie en nergie mcanique dans les aubes du rotor qui entrane un arbre
coupl il un alternateur. On recueille Je l'nergie lectrique la sortie de l'alternateur par Je
simple principe de la variation du champ magntique. C'est cette nergie lectrique qu'il faudra
garder stable travers sa frquence: ceci. en jouant par le biais d'un systme de rgulation sur le
dbit de vapeur entrant dans la turbine afin d'adapter la vitesse de cene dernire, donc celle de
J'alternateur aux variations Je la frquence [2].

Source
D'nergie
(combustibles
fossiles,
nuclaire ... )

Vaporisation:
fortes
tempratures,
hautes
Production
de chaleur , - - - - - - pressions

Chaudire
(Energie de
pression)

(Ener~,ie

caler-ifique]

Couple

,------ "1
(EnC~je

Alternateur
(Energie
Electrique]

Mcaniqul')

Figure 1.] : Principe de fonctionnement d'une turbine li vapeur

11.1

La Chaudire

La turbine JO 1 est alimente par une chaudire construite par la Socit Irauaise des
constructions Babeock et Wilcox. Les caractristiques de cette chaudire sont :

Il

Timbre:

... , . , .. ,

,,

., , , , , ,

'

., ,

.,

... 80

bars

fonctionnant

en

dpression

Pression de marche:

..

Temprature de surchauffe: .

..

Vaporisation :

Combustible :

..... 76 bars
...... 510 0 (
.

.
.

120/132 t/h

". fioul amiraut

Alexandre LALEYE el Cheick Omar SANOU (ESP Thies 2004 ,2005)

'vlodhsmion

11.2

Cl

Rgulation cl une Turbine

li

Vapeur LliJI\~ une Centrale Thermique:

La Turbine

lU - 1

Caractristiques Techniques Gnrrales

Type :.,

Numro de fabrication

Puissance nominale :

Minimum technique

Puissance conomique:.

Pression d'admission

Pression

Temprature l'entre de la vanne d'admission ..

Vitesses de rotation :.

.... JOOOtrimn

Nombre de soutirages:

... 5

.
.

D2 ()-t2
.

.10MIV

" .. _
.
.

1504

"
,

5MW
22M\V
. 66 bars

a la bride d'chappement 0,089 Kg/crrr' (en pression absolue)

.

500C

Le sens de rotation est celui des aiguilles d'une montre pour un observateur plac devant la
turbine.

IL2 - 2

Classification
1) Gnralits 1111

Differents critres peuvent tre utiliss pour la classification des turbines vapeur. Deux critres
pnnctpaux peuvent tre retenus, savoir le principe du travail eL la direction du courant de
vapeur.

D'aprs le principe du travail on peut classer les turbines en deux grands groupes:

les turbines impulsion (ou il action)

et les tm-bines raction.

a) La turbine impulsion (ou action)

C'est la forme [a plus simple d'une turbine vapeur. Dans cc type de turbine. la vapeur sc dtend
uniquement Jans la tuyre. Elle Jonc sa chute totale d' enthalpie dans la tuyre. Les jets sont
fixs dans la partie infrieure de l'enveloppe de la turbine ct les ailettes (ou aubes) sur le placees

Alexandre I.AIEYE el Chcick Orner SANUL' (ESP This 2004 -20(5)

Madt lisauon el Rcgu lauon d 'une Turbmc a Vapeur

dal1~

une c emrale lhcnn igue :

bord des roues tournantes montees sur un arbre central. La vapeur :-.e deplaant dans

Lill":

tuyre

fixe passe sur les ailettes incurvees. qui absorbent une partie Je l'ner1;ie cintique de la vapeur
dilate, faisant ainsi tourner la roue

Cl

larbrc sur lesquels elles sont montes. Cette turbine

l'Si

conue de manire ce que la vapeur entrant par une extrmit de la turbine sc dilate il. travers
une succession de tuyres jusqu ce qu'elle ail perdu la majeure partie de son nergie interne.

b) La turbine raction
Dans la turbine raction, une partie de l'nergie mcanique est obtenue par l'impact de la
vapeur sur les ailettes. La partie la plus importante est obtenue par l'acclration de la vapeur [ors
de son passage dans la roue Je la turbine. o elle se dtend. Une turbine de ce type se compose de
deux jeux d'ailettes, l'un fixe, l'autre mohile. Ces ailettes sont disposes de telle faon que
chaque paire joue le rle de tuyre. il travers laquelle la vapeur se dilate lors de son passage. Dans
chaque tage, une faible quantit d'nergie rbertnique est convertie en nergie cintique. La
vapeur se dtend dans lcs aubes fixes. puis entruine les aubes mobiles disposees sur la roue ou le
tambour de la turbine. La chute d'enthalpie se fait donc en deux tapes, une premire dans la
tuyre et une deuxime dans le rotor.

Selon la direction du courant de vapeur on peut distinguer:

les turbines axiales
ct Ics turbines radiales

c) Turbines axiales
Dans cc type, le flux de vapeur est essentiellement parallle j'axe de la turbine. Les turbines
axiales sont essentiellement composes d'une tore d'admission

qui canalise le fluide vers

l'entre el d'un stator portant des aubes fixes ou distributeurs (o l'nergie cintique thermique
du fluide se transforme entirement (cas de la turbine action) o partiellement (cas de la turbine

rac lion) en nergie cintique. Le rotor porte les aubes ou l'nergie cintique et l'nergie
thermique restantes se transforment en nergie mcanique.

d) Turbines radiales
Le flux de vapeur entre dans ce cas perpendiculairement il luxc du rotor. Elle fonctionne comme
un compresseur centrifuge avec un coulement invers (centripte) ct de rotation dans le sens

Alexandre I.ALEYE el (Treick Omar SANOU (ESP This

~OO~

-200.:')

Moocbvauon et Regulauon d'une J urbine Vapeur dan, une Ccmr.rlc Thermique:

oppos. Elle est en gnra'i utilisee pour Je petites puissances el pour des applications o la
turbine axiale plus longue

(JpIK

plus encombrante) ne peut tre utilise.

ZC) Le modle
La turbine du groupe 301 est une turbine axiale,:i. deux tages de pression: Haule Pression
(HP) el Basse Pression (BP). Le premier tage est action et le second, l'tage basse
pression, fonctionne sous le principe de la turbine raction. L'entre de vapeur est axiale
au niveau des deux tages. La vapeur vive est introduite par deux vannes d'admission et quatre
soupapes de rglage HP au niveau du premier tage de pression. L'chappement de celte partie
Haute pression est reli li lcmre du corps BI' ct lchappement de la partie BP au condenseur.

II.2 - 3

Le Cycle thermodynamique.
1) Gnralits

Les machines thermodynamiques fonctionnent avec plusieurs transformations successives et

rptitives formant un cycle. Dans la turbine

vapeur, c'est la vapeur d'eau qui est le fluide

mole ur. Le cycle de la vapeur d'eau est une suite de transformations dans des systmes ouverts
successifs

(chaudiere,

turbine.

condenseur

el

pompe

d'alimentation ...}.!l comprend,

la

vaporisation de j'eau dans la chaudire, la dtente dans la turbine, la condensation dans un

condenseur puis le retour la chaudire grce il. un systme de pompage.
Le cycle de Rankine

CSI

li la hase de'> machines utilisant [a vapeur d'eau dans les centrales

thermiques ct nuclaires. il comprend:

deux isobares BP et HP
deux isentropes (Q'" 0)

Il comprend le pompage de l'cau en 1-2. son chauffement en 2-3, sa vapcnsauon en 3-4 sa

dtente avec condensation partielle dans la turbine 4-5, et sa condensmion dans le condenseur en

5-/. (Fi2urd.2)
On peut reprsenter le cycle Je Rankine dans un diagramme entropique (Temprature ~ Entropie
1'-S). Dans ce cyck \;1 compression cL la dtente sont isentropiqucs. l'chauffement d

la

condensation supposes isobares. 1\ la sanie de [a chaudire. la vapeur d'cau peut tre surchauffe

Alexandre I_ALEYE

Cl CheH':~

Omar SANOU (Esr This 2004 -2005)

Modlisanon el Rgulation d'une Turbine il Vapeul' dans une Centrale Thermique:

avant son entre dans la turbine. On obtient alors le cycle de Hirn reprsente 1<:1 figure 1.3 dont
le rendement est bien meilleur que celui du cycle de Rankine simple 121.

,
,
,

21:'

',4
,
,
,
,
,

5 '.,
,

"1

s
Figu.-e.: 1.2 Cycle de Rankine

T
,
,
,

,
,
,

,
,
,

l'

s
Fil!u.-e 1.3: Cycle de Hirn avec une surchauffe

4~5

Alexandre I.AI.EYE et Cheick Omar SANOU (ESP This 2004 -2005)

Modlisation el Rgulation d'une Turbine Vapeur dans une Centrale Thermique:

2) Le modle
La turbine du groupe 301 fonctionne sous le cycle de Rankine et sans resurchauffe. Cinq
soutirages sont effectus diffrents niveaux de pressions au cours de la li tente de la vapeur
dans la turbine: deux au niveau du premier tage (HP) et trois autres au niveau du deuxime
tage (BP). Tous les soutirages de vapeur servent alimenter des rchauffeurs utiliss pour
prchauffer l'eau venant du condenseur avant qu'elle aille la chaudire. Cela permet d'une part
de diminuer la quantit de chaleur apporter dans la chaudire pour atteindre la temprature
laquelle doit tre porte la vapeur d'cau; d'autre part les rchauffeurs permettent d'viter les
trop brusques variations de tempratures. Il rgne en effet dans la chaudire de fortes valeurs de
tempratures el l'eau y entrerait sans les rchauffements des tempratures trop basses. Le
rendement est aussi amlior car la quantit de vapeur ncessaire pour produire le travail au
niveau de la turbine est ainsi rduite.

Ci-dessous, est donne une reprsentation schmatique du circuit eau vapeur au niveau du groupe
301 (figure 1.4). Notons cependant que sur les installations actuelles au niveau de la centrale
CIII seulement 4 soutirages sont effectus. Le premier soutirage au niveau de l'tage Basse
Pression n'est plus pratiqu et de cc fait le rchauffeur Basse Pression N3 a lui aussi t mis hors
service. Toutefois cela n'affecte pas de faon significative les performances de la turbine et ne
reprsente pas non plus un handicap quelconque pour la suite de notre etude. Nous ne nous
intresserons en effet qu' certaines valeurs des paramtres d'entre et des valeurs au niveau de
la sortie de la turbine qui ne sont pas affectes par l'absence de ce troisime soutirage.

Les valeurs suivantes ont t releves:

Pression d'entre de la vapeur :

66 bars

Pression de sanie:

0.089 bar.

:;..

Temprature l'entre :

sonoc

Temprature la sortie du deuxime tage:

.43.2(

Dbit Q de vapeur nominal :

120 t/h

Alexandre LAL.EYE el Chcick Umar Si\:'-JUL (ESP This 1004 -2005)

10

1-

I_I_I_~I._I~I
__

I._I

Modlisatioo

Cl

_1

_1

_1

_1

_1

_1

_1

_1

_1

---1

Rgulation d'une Turbine Vapeur dans une Centrale Thermique:

l,

,,
,"

Bche

.>:

~
Etage
HP

r-

=t

-tRcha uffe
urs:
IP5

5
HP4

I~
t

BP,

*
1

Pompe
alimentaire

!'v

---- r-- r-----

tg

Alternateur

-L

~
Rchauffeur

Etage
BP

Turbine

,-V

<,
Rchauffeur

BPI

.,,

15

,,

>Z

Condenseur

Pompe
d'extraction
1

---1

Modlisation el RCi'ulalion J'une Turbine il Vaf)l;'ur dans une Centrale Thermique:

11.3

L'Alternateur

Sl.:S caractristiques sont:

..

Type: .

VT 62 g

N Fabrication: .

..

Tension nominale:

12500V

.... +7% -5%

Variation de tension:
Couplage:

... toile

Nombre de bornes du stator :

...........6

.....................34375 "-VA

Puissance apparente nominale:

Puissance active

Frquence nominale:
Vitesse nominale

1' IJ740

27500 KW

.
.

.
.

50 Hl.
.

3000 tr/mn

L'accouplement entre la turbine ct I'altemateur est du type rigide.

Le groupe turbo alternateur peut fonctionner de deux manires:

11.3 - 1

En marche en parallle avec le rseau

Le paramtre de rglage est alors la puissance, c'est--dire le dbit de vapeur entrant. La

vitesse du turbo groupe sera maintenue constante par la frquence du rseau. En cas de
variation de la frquence, la charge du groupc varie au prorata de sons statisme. une ehute de
frquence provoquant une augmentation de charge.

II.3 - 2

En marche en autonome

Le paramtre de rglage est la vitesse du groupe. Le turbo groupe doit III fois maintenir sa
vitesse constante au statisme prs en fournissant au rseau de l'usine l'nergie lectrique dont
celui-ci besoin.

III.

LE SYSTME DE RGULATION EXISTANT

Avant de prsenter en dtail le systme mcanique de rgulation de vitesse existant sur la

turbine, nous nous intresserons dahord aux organes d'admission

Cl

de distribution de vapeur

installs sur cette dernire. La comprehension du principe de fonctionnement de ces appareils

est ncessaire par que c'est sur ces derniers que va agir le systme de regulation pour faire

Alexandre LALF.YE 1;'1 Cheick Omar SANfHJ (ESr This 200,\ -2005)

\2

Modlisation cl Rcuhnion J'une Turbine il Vapeur dans une Centrale Thermique:

'varier le dbit de vapeur. La rl'bllJatnn electronique qui sera mise en place la suite de cette
tude remplacera juste le rgulateur mcanique dj install; tout le dispositif de commande
des organes d'admission ct de distribution (notamment le systme hydraulique que nous
allons prsenter ;i la suite) sera conserv.

La rgulation lectronique agira cl!c aussi sur

l'CS mmes organes. C'r-st pourquoi une bonne comprhension des ditfreuts mcanismes

commandant ces appareils s'avre indispensable dans un premier temps.

111.1

Les organes d'admission et de distribution de vapeur

111.1 - 1

Description

Les organes d'admission el de distribution sont essentiellement constitus des vannes

d'admission principales ct des soupapes de rglage.

a) Les vannes d'admission principales: elles sont au nombre de deux, fermeture rapide
eommandcs par un

servomoteur huile sous pression. Elles sont places avant les

soupapes de rglage, portes chacune par un bti en acier rapport par boulons sur le cot
de la partie avant du cylindre infrieur du corps HP. Leur ouverture est obtenue par la
manuvre d'un volant main de l'appareil de mise en marche el d'arrt commandant
l'arrive d'huile sous pression sous le servomoteur.

b) Les soupapes de rglage sont au nombre de quatre. Elles commandent chacune un jeu de
tuyres de distribution cl sont actionnes par l'huile module par le rgulateur de vitesse.
La representation ci-dessous, (figure 1.5) montre les diffrentes parties constitutives du
dispositif de commande des soupapes Ce dispositif comporte deux pistons dans sa partie
suprieure. Le premier piston est le piston pilote (3), le: seeond, plus bas, est le piston de
rglage (5). Les soupapes sont donc dites li double:

si~ge,

construction qui prsente

l'avantage de rduire au minimum les forces exerees par la pression de la vapeur sur lu
tige de soupape et le servomoteur huile. Le piston pilote est reli une tige verticale qui
passe au travers du piston de rglage et qui porte une douille tiroir (6) son bout infrieur.
Quand Je piston se soulve, la douille tiroir obture l'ouverture centrale pratique sur le
piston de rglage au travers

ut: la quelle passe

la tige. Le piston de reglage (51 lui est reli

aux soupapes (7) par linterrndiairc de la tige de soupape et dans son mouvement il
entrane les SOUpc1pCS. Cc dispositif de servomoteur est soumis il Faction Je Jeux circuits
d'huile sous pression:

Alexandre LALEYE Cl Chcick Omar SANOU (ESP

Thl~

2004 -2005)

13

Modelisation el Rcgutcno d'une Turbine fi Vapeur dans une Centrale Thermique:

Un circuit d'huile de scurit (huile mcuriccI. nia pression constante Je S bars

alimente la ch:.. rubrc dans la quelle est loge Il' piston de rglage (5). maintenu en quilibre
par un ressort anraponistc (4) sur

S;J

partie suprieure. Cette huile motrice commande aussi

louverturc ct la fermeture des vannes dadmission. Sa circulation

C-))

circuit terme est assure

par une pompe.

Le deuxime circuit l'si le circuit d'huile de rglage. dont la pression agit sur la
luce infrieure du piston pilote (3). La pression de cette huile est module par le rgulateur de
vitesse. Elle augmentera si la vitesse baisse ct diminuera dans le (:3S contraire. Le piston pilote
(3) est maintenu en quilibre par un ressort antagoniste (2) sur sa partie suprieure. Plus la
pression d'huile de rglage cs! leve, plus le piston pilote (3) sc soulve ct plus le ressort est
comprim. Une vis d'ajustage (1) permet de faire varier la tension initiale du ressort; on peut
de sorte rgler la pression d'huile de rglage pour laquelle le piston commence se soulever,
donc la pression pour laquelle la soupape commence s'ouvrir.

Alexandre LALlYL:: el Chcick Omar SANOll (I:.sl' 'ttns ::'O()4 -2(05)

14

Modlisation el Rculation d'une Turbine il Vapeur dans une Centrale Thermique:

r>;

(1) Vis d'ajustage

1

----- "

(2)Ressor/
d'quilibrage du
piston pilote

-c-,

Huile de rglage
module p ar le
rgulateur de vitesse

/////

I\\\\Y ,\\ \','

(6) Douille tiroir

1n
L IJ

Huile '!'otrice
{Pression constantede
Sbars}

/0
\\ Il
M

(5)P!iton de rgiage

\~/

t t

Vapeur

Retour d 'huile
(motrice)

-t

(4) Ressort
d'quilibrage du
piston de rglage

Vapeur

(3) Piston pi/ote

t tt

tt t 1

.:

(7) Soupapes

Vapeur
Vers la turbine

figure: 1.5 : Dispositif de commande des

s()upape"~

de rglages (huile de rglage

module par Je rgulateur de vitesse el l'huile motrice pression constante)

Alexandre LALEVE el Cheick Omar SANOU (ESr This 200<1 200S)

15

Modlisation et Regulation d'une Turbine

111.1 - 2

J Vap~ur

dans une Centrale Thermique:

Foncrionnemell r

En nous aidant du schma reprsentatif dunc soupape (ci-dessus}. nous illustrerons le

comportement des diffrentes parties lors des phases douvcnurc el de Icnncturc.

Lors de l'ouverture des soupapes, 1,1 pression d'huile de r-:glag.c' ayant augmente,

(sous l'action du rgula Leur de vitesse, dont la vitesse a baiss), le pi:;10I1 pi Iole (3) ct la
douille tiroir (6) se soulvent. La douille tiroir empche alors l'huile motrice de circuler ct
l'emprisonne ainsi dans la chambre du piston de rglage (5), sous

CT

dernier. La pression

augmente et agit sur la face infrieure du piston de rglage (5) qui se soulv e cmrainant dans
son mouvement les soupapes (7) auxquelles il est reli. L coulement de l'huile contenue dans
[;1

chambre au dessus du piston de rglage eSI assure par la monte de la douille tiroir qui

dans son mouvement dcouvre unc lumire qui met en communication celte huile et la
conduite J'chappement,

Lors du mouvement de fermeture. la pression d'huile de rglage ayant diminue,

(sous l'effet du rgulateur de vitesse dont la \ itcssc a augment). le piston pilote (3) et la
douille tiroir (6) se dplacent vers le bas; l'huile sous pression parvient alors sur la face
suprieure du piston de rglage (5) tandis que sa face infrieure est mise en communication
avec l'chappement. La pression s'exerant cette fois sur la face suprieure, le piston se
dplace vers le bas, fermant les soupapes (7),

Ainsi, le piston de rglage (5) suit trs exactement chaque dplacement du piston pilote
(3) et impose la soupape la course prescrire par la pression d'huile (le rglage. Le
ressort (4) renforce le mouvement de fermeture et assure celle-ci mme lorsque la
pression d'huile vient manquer.

L'ouverture des quatr\.' soupapes d'admission n'est pas simultane, Grce la vis

d'ajustage (1) on peut regler les tarages des ressorts des pistons pilotes des quatre soupapes
des valeurs diffrentes. On obtient ainsi l'ordre d'ouverture suivant:
La soupape N) et la soupape N4 (semblables ct plus grandes que les deux
autres) s'ouvrent en premier. La soupape :"JO] s'ouvre quand la pression d'huile de rglage
atteint la pression de 0.6 hat La deuxime grande soupape (N4) s'ouvre lorsque la pression
atteint J.6 bars

Alex onore 1.Al .LY r

~l

Chrick Omar SA NOl! (ESP This 2004 20(5)

16

Modhsation el Rgulation d'une Turbine il Vapeur dans une Centrale thermique:

Les soupapes N2

Cl

N3 (semblables elles aussi et plus petites) souvrent

respectivement pour des pressions d'huile de reglage de 2.12 bars et 3.1 bar-s. L'ordre
d'ouverture est donc :

Cc mode d'ouverture des soupapes permet d'assurer la linarit entre dbit de vapeur et
pression de: rglage. La figure 1.6 montre te diagramme de rglage des soupapes, leur ordre
d'ouverture, leur course en mm el les pressions respectives douvcrturc correspondantes. La
courbe du dbit de vapeur entrant dans la turbine: y est aussi reprsente (en bleu]. Le dbit
maximal de vapeur qui est de 126,7 I/h est atteint pour une pression d'huile dans le: circuit de
rglage de 3.72 bars,
Nous utiliserons ce diagramme par la suite pour trouver une expression lianlle dbit de
vapeur enlranl dans la lurbine la pression de rglage, dans la Iroisime par lie qui
s'inlressera la modlisation.

"

12,5

iz
11,5

rt
10.5

ro

il"e,

9,5

...

B,5

7.5

6,5

-e

":!.=
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3,5

<
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2.~

-e

o
v

-Oebil3
-Oeb114

4,J

-Soupape 41
So~pape 3
-Soupape 2
-Oebnl
'-Oeb'l2

Soupape 1

"

0,5

0.2

o,~

4/

/'

1.6

1,8

2,2

2.4

26

2,1l

:U

3,4

3,6

3,8

Pression de rglage ( bar)

f<gure 1.6 : Diagramme de Rglage des Soupapes

Alexandre LALEYE el Cheick Omar SANOU (ESi' Thies 2004 -2(05)

17

Modlisation cl Rpuluiun d'une 1urb.nc a Vapeur (bD:'une Cr-anale Thr rrmque:

111.2

Le Systme Hydraulique

Fous les servomoteurs corumnndam les vannes dudmissinn ct les soupapes de reglages sont
alimentes par un systme hydraulique reprsent la ligure 1.7. LIll: fait apparatre une
pompe huile (1) engrenage. entrane par j'arbre de la turbine. La pompe alimente le

circuit d'huile motrice (1) dont la pression est maintenue constante fi raide d'une soupape
manostauquc

~J).

Le circuit d'huile de rglage (5) est aliment au moyen du diaphragme (4), L'huile retourne
au rservoir J'huile (7) par un orifice <l section variable (6). Plus la section (6) est rduite plus

la pression munte dans le circuit (5), jusqu' atteindre aprs tranglement complet de (6) la
pression de refoulement de la pompe. La modulation de la pression dhuile dans le circuit (5)
sera transforme en un mouvement Je leve Je soupapes. Cette modulation Je pression sera
assure par le rgulateur de vitesse.

(1)
(2)
(3)
(4)
(5)
(6)
(7)

Pompe huile
Circuit d'huile motrice
Soupape manostatique
Diaphragme d'alimentation
Circuit de rglage (vers rgulateur de vitesse)
Commande variable de J'coulement
Rservoir J'huile

2
4

,..L,

1--

fj-tH'TI 3

6
,..L,

Figure 1.7: Circuit hydraulique de rgul.ation

III. 3

Le rgulateur de vitesse

C'est un rgulateur mcanique (10) de type centr-ifuge boules. Il est entran il partir de
l'arbre Je la turbine (Voir ligure LX). Le circuit d'huile (S) dont nous avons parte Jans le
paragraphe prcdent alimente le circuit (t) travers un diaphragme

(~)

dont la section est

Alexandre LALLYL el Cheirk Omar SANOU (LSl--' l'hies 2004 -200:')

18

Modlisation el Rgulation dunc Turbine il Vapeur duns une Centrale Thermique:

fixe. La pression du circuit ni;) est assujettie il la valeur dl' la section de dcharge (( f du
regulateur de vitesse (10).
La section varie

Cil

fonction de la vitesse. Quand la vitesse croit, les masselottes m

s'ecartent sous J'effet de la force centrifuge el entranent le tiroir t vers la droite. l.a
section

f~)

augmente ainsi ct la pression de l'huile de rglage dans le circuit (9) diminue,

entranant une fermeture des soupapes. Par contre quand I:.J vitesse dcrot les masselottes
(( m se rapprochent entranant le tiroir (( t vers la gauche. La section ( f diminue et la
pression dans le circuit (9) augmente causant une ouverture des soupapes, donc une
augmentation du dbit de vapeur dans la turbine.

Huile de rgl'1a'1J"e~l~i~~f -------.

Circuit

dhui!e
motrice

Diaphragme (8)

~,

(5)

(9)
.--''-'-_

Circuit de vapeur
m (masselotte)

Tiroir (t)

Douille (d)

Section (/)

4"4---

Turbine
(JO) R/:ul(lf/!/Ir
de) vitesse

Figure 1.8 : Rgulateur lie vitesse (avec le circuit d'huile lie rglage commandant les
soupapes)

.:.

Limites du dispositif et avantages de l'lectronique:

La section ((

r)}

sc la

de la turbith: mais aussi de la position dl: la douille dl: rglage

Vilt'SSC

qui dtermine la valeur de pression dans le circuit (9) dpend non seulement

sehmuI. Cette position fixe en quelque sorte

(1

d (voir sur le

le point de consigne de la

vitesse ou de

l'ouverture des soupapes lorsque la machine est couple au rseau. A un dplacement de d

AI~x[mdr~ IALFYF ct

Chcick Omar SANOU (FSP This 200.\ -20(5)

19

wcdlisenon el Regulation d'une Turbine Vapeur dans une Centrale Thermique:

'~

vers le tiroir (' t correspondra une elevation. d inversement. un dplacement d'ouverturc .

la vitesse faisant l'objet du rglage. Il faut Jonc avoir pralablement

une rduction de

effectuer cc rglage qui

Le debit Je vapeur

[)L'tH

souvent souffrir Je quelques imprcisions.

travers les soupapes

est proportionnel la pression d'huile dans le

circuit (8). Toutefois. cene proportionnalit n'est respecte que jusqu'a seulement environ
90% de la vitesse nominale.

On peul noter que le rgulateur mcanique, contrairement au systme lectronique, est

beaucoup plus. sujet aux erreurs de rglages vus que ces derniers sont pour la plupart faits
manuellement; la position des diffrents lments tant apprcie par l'il humain, elle peut
souffrir d'imprcisions, De plus, avec le temps, le rgulateur mcanique sujet aux frottements
ct la corrosion peut se montrer moins efficace, moins prcis ct moins rapide, Un systme

lectronique permettrait d'une part de reduire considrablement les interventions humaines

pour le rglage

de diffrents lments. cc qui diminuerait considrablement les risques

d'erreurs quant la fixation des valeurs de consignes. D'autre part, les temps de rponse aux
perturbations se trouveraient rduits, Un dispositif lectronique se caractrise aussi par un
encombrement moindre et une dure de vie plus accrue,

IV.

CADRE DE L'TUDE, HYPOTHSES et OBJECTIFS

IV.1

Cadre de l'tude et hypothses

Pendant longtemps. les rgulateurs de vitesse au niveau des turbines taient tudis
sparment sans que l'on ne se proccupe beaucoup du fonctionnement. trs complexe, de
l'ensemble de la chaine de regulation. Mais la tendance est de plus en plns tudier cet
ensemble par des mthodes modernes avec les logiciels de modlisation et de simulation qui

permettent. une fois un modle tabli d'ajuster les paramtres de rglage, soit par simulation
et tude des rponses dynamiques temporelles, soit par identification d'un modle simplifi de
la fonction de transfert frquentielle de l'installation 1J J. C'est dans cet esprit que nous nous
intresserons dans notre tude un modle plus detaille de la chane de rgulation pour la
synthse du regulateur.

La rgulation sera raite autour du point de fonctionnement nominal de la turbine

considre el

(WUS

nous intresserons des oscillations d'amplitude faibles qui ne dpasseront

Alexandre LAI,EYE et Cheick Omm SANOU (ESP

rhit~

100.ol ,1005)

20

Modlisation et Rgulation d'une Turbine a Vapeur dans une Centrale Thermique:

pas 10%. L'on pourra ainsi considrer le modele comme linaire (celle approximation n'tant
effectivement possible que pour des amplitudes de l'ordre de 10 20% pour les phnomnes
intressant les turbines) III fous les systemes seront donc linaires. c'est--dire que les
quations liant les variables seront

assimiles en premire approximation des quations

diffrentielles linaires coefficients constants.

De plus les paramtres comme la temprature et la pression de la vapeur d'entre seront

considrs constants. Le systeme de rgulation n'agissant que sur \cs soupapes d'admission.
les systmes ou amnagements ncessaires pour assurer le maintien de ces deux paramtres
des valeurs constantes, ne feront pas l'objet de cette tude.

La turbine sera tudie dj en fonctionnement. en rgime stable et non transitoire, c'est-

-dire aprs la phase de dmarrage, aprs qu'elle ait atteint sa vitesse de fonctionnement
nominale de 3000tr/mn ct aprs qu'elle ait t couple au rseau. 1\ ne sera donc pas tenu
compte des processus complexes effeetus pour lamorage, le dmarrage et l'accouplement
au rseau.

Nous nous situerons dans le cas de la marche en parallle avec le rseau. Le paramtre

de rglage est alors la puissance, c'est--dire le dbit de vapeur entrant (paragraphe 11.3-1).

Ces conditions seront les hypothses dt: travail et leur prcision est ncessaire afin de bien
cerner la zone de fonctionnement dans laquelle nous prlevons les donnes pour notre
rgulation

IV.2

Les Ob jecliCs

Les objectifs principaux ont t dfinis dans la partie introductive, mais il faut surtout noter
que la finalit de cette tude est d'assurer \a stabilit du rseau lectrique en dpit des
variations de charges (fluctuations de la demande) qui causent des variations de frquence; il
faut donc arriver maintenir cette dernire la valeur constante de 50 Hz ou dans une plage
de valeurs limites dictes par les exigences du rseau, Elle est de

4% pour le rseau

considr (SENELEC).

Cela passe par la synthse d'un rgulateur de type PlO (Proportionnel Imgrul Driv) qui
commandera un servomcanisme devant agir sur l'ouverture des soupapes d'admission
travers le systme hydraulique dj en place afin de modifier le dbit de vapeur entrant dans
la turbine.

Alexandre LALEYE el Cheick Omar SANOU (ESP This 2004 200S)

21

Modelisation el Rgulation

(J'~I11C

Turbine

<'l

Vapeur dans une Centrale Thermique:

Le regulateur devra assurer le maintien de la vitesse de rotation de la turbine sa valeur

nominale ou

defaut, dans un imcrvalle de valeurs autorisees par le constructeur

Cl

clans

pa~

de risque de dtrioration de la machine. Il sera de -10% ct de +12% de ln

vitesse nominale.

En outre, il devra rpondre en un temps relativement court aux

lequel il n'y a

pcnuruations survenant sur le rseau. C'est par la simulation que lcffct des ces perturbations
sera illustre et cela permema de proposer un modle rpondant aux trois qualits essentielles
d'une bonne rgulation que sont la stabilite. la prcision et hl rapidit. Il faut

preciser

cependant que celte tude n'a pas pour but l'installation sur le Lerrain J'un systme de

rgulation

mais seulement la synthse de ce dernier.

Alexandre LALEYE el Cbeick Omar SANOU (ES? This 2004 -2005)

22

Modelisation et Rgulation d'une Turbine Vapeur dans une Centrale Thermique:

PREMIERE PARTIE

AUTOMATIQUE

A - GENERALITES
1. INTRODUCTION A L'ETUDE DES SYSTEMES ASSERVIS

.:.

Quelques Dfinitions

Automatique: L'automatique est la science de l'tude, dc la conception et de l'optimisation

dt: systmes qui commandent d'autres systmes.

Systme linaire: Un systme est dit linaire lorsqu'il peut tre dfini par un ensemble
d'quations diffrentielles linaires il coefficients constants. C'est le cas du systme que nOUS
tudions.

Entres: Les entres d'un systme sont des variables susceptibles d'tre changes ou
contrles par des moyens externes mis la disposition de Fmgnieur en automatique. Dans
notre systme l'entre sera le dbit de vapeur admis dans la turbine [5].

Sorties: ce sont les variables mesurables et dont les valeurs donnent une indication sur les
performances du processus. Ici, nous nous intressons la vitesse de la turbine et la

frquence [5].

Systme asservi:

nres

orgeres
d 'Information

f------<

orgeres de Calcul
(Elaboration des ordres
il donner il partir des in'
rormeuons reues)

Organes

semee

u'xcuton

Contrle des valeurs

cnaes en sortie

Figurl.: 11.1 : Architecture gnrale d'un systme asservi

Alexandre LALFYF

Cl

Cheiek Omar SANOU (ESP This 2004 ,200SJ

24

Modelisation et Regulation d'une Turbine

Vapeur dans une Centrale Thermique:

Entre de Reference

Perturbations

Grandeur Rglantc

-- 1

Correcteur

'1

Grandeur Rgle

l
Actionneur

f--.

Processus

.-

Capteur

Grandeur Mesure

Rgulateur

Figure 11.2: Schma d'un systme boucl

lin systme asservi comporte outre une chane de commande avec amplification de
puissance, une chaine de retour el un outil de comparaison.

Le Processus est soumis aux excitations constitues par l'entre de rfrence el les
perturbations. Il y rpond par une grandeur qui lui est propre. Cette grandeur porte le
nom de Grandeur asservie ou Graudeur Rgle.

Le Capteur donne une: image utilisable de la grandeur rgle

la nature de cette

mesure est le plus souvent lectrique. Un capteur doit donner une Image fidle de la
grandeur rgle.

Le Rgulateur est compos de deux parties:

Le Comparateur qui reoit linformation de rfrence et la grandeur mesure
dont il fait la diffrence

appele Ecart ou Erreur;

Le Correcteur dont le rolc sera d'liminer cet cart, quelles que soient les
perturbations. et dumcner le processus ragir le plus rapidement, quelles soient les
variations de l'entre de rfrence nu les perturbations,

c est

l'Organe Intelligent du

systme asservi.

L'Actionneur reoit du rgulateur la grandeur rgfuntc et lamplific en puissance,

c'est Je muscle de IJ chaine qui va piloter l'volution du processus (par exemple:
moteur, vrin, vanne. crc.)

Alexandre LAU:YE Cl Cheick Omar SANOU ([SP This 2004 -2005)

25

Modlisation

Cl

Rcuulauon uunc'! urbine il Vapeur dam une Centrale Iherrmquc:

II. CLASSIFICAHON DES SYSTMES ASSERVIS LINAIRES

11.1

Classification selon le type de l'entre de rfrence

Dans tout systme asservi. IJ grandeur de sortie doit recopier le mieux possible la grandeur
dcmrcc. On distingue cependant deux modes de fonctionnement selon les conditions
dutilisation :

:;;.. L'Asservissement: dans ce cas l'entre de rfrence volue ou suit une grandeur
physique independante du proeessus lui-mme (radar de poursuite, asservissement
dt: position,

etc ... l.Cette

volution

de

l'entre

fait voluer

le point

de

fonctionnement du processus et la sortie doit suivre le mieux possible eelle volution

en dpit des perturbations. On dit eneore que le systme fonctionne en suiveur ou en
poursuite,
,. La Rgulation : l'entre de rfrenee est eonstante ou volue par paliers, Cette
entre est aussi appele Consigne (rgulation de temprature par exemple). La sortie
doit rester constante quelles soient les perturbations.

11.2

Classification selon le type de rgulateur

On distingue trois grandes classes de rgulateur :

)0- Le

Rgulateur

Analogique

ralis

avec

des

composants

analogiques

(essentiellement des amplificateurs oprationnels) et disposant d'un signal de sortie

qui volue de manire continue dans le temps. On obtient alors un systme asservi
linaire continu, C'est ee type de rgulateur que nous avons choisi pour notre
modle de rgulation.
:;;.. Le

Rgulateur Numt'ique ralis

il

raide

d'un

(microprocesseur par exemple), son signal de sortie

systme

programmable

tant alors le rsultat d'un

algorithme de calcul. On obtient alors un systme asservi linaire chantillonn.

:;;.. Les Rgulateurs T.O,R. (Tout Ou Rien) o la grandeur rgiante ne peut prendre
que deux valeurs ct l'actionneur de puissance ne dispose alors que de deux tats de
fonctionnement, il est ouvert ou ferm (par exemple le thermostat qui met en
route ou arrte le chauffage dans un appartement ).

Alexandre l.Al.lYE c:t Check Omar SANOU (ESr This 2004 -2005)

26

Modlisation el Regulation d'une Turbine il Vapeur duns une Centrale Thermique:

III. MTHODOLOGIE D'TUDE DES S\'STEMES ASSERVIS

La marche suivre est dcompose en quatre tapes principales:

1) Modlisation du systme
Cette tape Ires importante permet d'obtenir un quivalent rnuthcmatiquc du systme tudi
dans la phase de fonctionnement considre. Etant donn qu'il serait difficile dobtenir nn
modle aux performances telles qu'il dcrirait adquatement les besoins ct il' comportement
d'un systme. on prfre dans la pratique dvelopper des sous-systmes favorisant certains
aspects plus complexes et moins vident que d'uutres. Fn effet un modele ne peut traduire
qu'une partie ou plutt une phase de fonctionnement d'uri systme pour 01n: le plus prs
possible de la ralit afin d'obtenir des rsultats fiables [4J. Nous dvelopperons pour notre
part un modle linaire en considrant que l'on a de faibles variations autour d'un point de
fonctionnement.
Nous prsenterons par la suite des methodes de modlisation des systmes.

2) Choix du type de commande.

Le choix de la commande (continue ou chantillonne) intervient sur les choix matriels, en
particulier lorsque le processus existe dj et que l'on dsire amliorer son comportement en
boucle

ferme.

Le choix

de

la eommande

chantillonne dpend

de

la priode

d'chantillonnage qui doit donner une image cohrente et fiable du modle considr si hien
qu'il arrive parfois que le fait de passer en commande numrique (car c'est hien de cela qu'il
s'agit), ncessite des priodes d'chantillonnage si faibles quil devient inutile de le faire, il
est alors plus simple d'utiliser une commande continue [6].
Lorsque l'on dcide d'chantillonner un systme, cela peut se faire de deux manires:
1. Construire un contrleur continu et l'chantillonner;

2. Echantillonner le systme contrler et construire un contrleur chantillonne (thorie

de ta commande chantillonne}
Pour ce qui est u systme que nous tudions, savoir la turbine vapeur et son alternateur,
nous avons choisi une commande de type continue dans un premier temps tout en sachant
que par la suite il nous sera possible si ncessaire de eonvcrtir le modle continu en modle
chantillonn (utilisation de la premire mthode d'chantillonnage) [4] el [RI. En effet tant
donn que notre tude ne porte que sur un seul groupe turboaltcrnatcur, la ncessite d'utiliser
une commande chantillonne qui trouverait tout son intrt dans le cas de la commande

Alexandre LA1E'r'E el Cheick Omar SANOU ([SP Thih 2\)04 -200)

27

Modlisation el Re~uIJII~lI1 ~_Ulll' Turbine

simultane el

ri

Vapeur danc une lentrille Ihermlque

distance dun ensemble de groupes turboaitcrnarcur ne se pose pas. SI par la

informatiser la rgulation de l'ensemble du reseau comme cela sc fait

suite on dsirait

actuellement dans les pays developpes. il sera alors souhaitable de passer en commande
ccham i II011l1":":.

3) Synthse du correcteur.
Cette tape consiste il. choisir les caractristiques d'un correcteur pour que la fonction de
transfert en boucle ferme F.T.B,F. soit une fonction de transfert convenable que l'on
s'impose priori.
Un systme asservi doit tre suffisamment robuste pour garantir trois niveaux de
performance : sa stabilit, une bonne prcision statique ct une rapidit suffisante, Le gros

problme c'est que ces critres sont contradictoires: la prcision comme la stabilit sont lies
au gain. Pour avoir un systme prcis il faut un gain trs fort mais trop de gain peut avoir un
effet dstabilisant. Corriger un systme asservi c'est donc assurer une compatibilit entre ces

critres contradictoires, le correcreur scra l'lment que lon ajoutera au signal pour assurer
cette compatibilit,
Les formes les plus courantes qui s'ajoutent l'action proportionnelle sont:

L'action intgrale qui assurera une bonne prcision:

L'action drive qui assurera nn temps de rponse correct. Ces actions s'effectuent en
gnral sur le signal d'erreur.

Un rgulateur Proportionnel Intgral. Pl combinera les actions proportionnelle et intgrale

pour effectuer son rglage. tandis que le rgulateur PID eombinera

en plus des actions

proportionnelle et intgrale, laction drive.

4) Simulation.
Cette tape importante dans le processus d'tude du systme asservi permet de tester les
pcrformanees du systme. Cette dmarche se l'ail

raide dl." logiciels de simulation tels que

Matlab/Simulink et 2-sim (prononcer Twente- Sim).

Alexandre LAU:YE el Chcick Omar SANOLJ (ESP This 20011 -2005)

28

'aooelisanon el Rgulation d'une Turbine 3 V<:I[H:ur dans une Centrale Thermique:

IV. CORRECTEURS PI, PD, ET PlO 111\

1) Correcteur PI
La loi de commande s'ecrit :

U(1) 0' G{ ,...,

1;

J,

d'

c>

C(I')

G,\I, + -l - J
\

l'

La correction PI n'affecte que les basses frquences. Elle ramene un garn infini pour co

0,

c'est dire en rgime statique. Dans ces conditions. l'cart dl' position est annul. 1\ partir
de co =

--=--. Je correcteur Pl n'a quasiment plus d'influence.

T,

Une correction PI peut dstabiliser le systme et rendre ainsi instable le systme boucl car
elle ramne pour = 0 un dphasage de QO" : c'est le cas des processus qui possdent dj un
intgrateur. Afin d'viter ce problme,

011

peul n'effectuer qu'une correetion Pl approche.

Dans cette correction on amne simplement du gain en basses frquences ainsi qu'un retard de
phase qu'on peut eontrler. Mais il faut noter que dans cc cas aussi, ie correeteur n'a plus
?

d'influence pour les pulsations suprieures "'"-.

t,

2) Correcteur PD
La correction drive est thorique. La fonction de transfert de cc correetcur s'exprime par:

C(p)=(;,ll~TaPI

La correction PD, bien que ramenant une avance de phase importante, cst caractrise par un
gain infini en HF. Tous les bruits sonl dl1DL amplifis. et il

SI

vident, dans ces conditions.

que le rapport signal/bruit tend vers 0 en valeur naturelle. Le signal de reglage ur est donc
inexploitable. Ce phnomne caractrise les fonctions de transfert dont le degr du

numrateur est suprieur au degr du dnominateur. De Ids correcteurs ne sont pas

physiquement ralisables.
Le correcteur PD pur n'tant pas ralisable. on lui prefere le montage dit avance de phase ou
correcteur driv approch. On va filtrer l'action derivee. t e montage utilis est le mme que
pour la correction PI approche. La fonction de transfert de cc correcteur s'crit toujours:
1 + R CI P

avec Tt! = R C2 et CI

a C2 uvee a> l . on obtient :

I+RC2p

Alexandre I.ALEYE cl Chcick Omar Si\NOlI ([SP 'J hies 2004 -20(5)

29

Modele-arion ct R.C:.'!U!:JI ion J' une Turbine Vapeur dans une Centrale Thermique:

Ce correcteur ameliore ln :,[JbiJit"

ni les hautes frquences.

IlUIS

Cl

1;1 rapidit

systme boucl. Il n'affecte ni les basses.

modifie la courbe aux frquences intermdiaires, c'est il dire

aux alentours Je la rUL'>'llil!n de rsonance. Comme le correcteur ramne du gain en plus de

l'avance de phase. on a interet a centrer le correcteur sur une pulsation co >

gural :

T.,Ju

:0

On choisit en

W1/..

15u2('.J

3) Correcteur PID
C'est l'association des trois actions prcdentes : on obtient alors un correcteur proportionnel.
intgral et driv (P.I.D.). Il

CXiS1C

plusieurs faons d'associer ces trois actions.

On dis Lingue essentiellement. le correcteur PlO parallle et le correcteur PlO mixte. Le PlO
parallle est l'un des plus modrs car le gain n'agit pas sur les actions intgrale et drive.
Cependant, le plus nergique est le correcteur PlO mixte, car le gain agit sur les deux autres
actions. Son utilisation est sans doute la plus commune. La fonction de transfert du correcteur
PlO mixte est la suivante

--+
T,!,

(,pJ=c

+ T, P + T, T d P

T,p

Cette fonction de transfert n'est que thorique. car comme nous l'avons prcis plus haut, le
degr du numrateur est suprieur a celui du dnominateur. Il faut donc filtrer l'action
drive, c'est dire ajouter un terme du premier ordre: au dnominateur. Toutefois, ce filtrage
ne changera pas fondamentalement les paramtres de la rponse:

correcteur, puisque le

filtrage n'interviendra que sur les hautes frquences. Les frquences basses ct intermdiaires
ne seront pas touches.

Avantages du PID.
Il retarde en phase les
Il n'agit quasiment ras

b~lsses
SUI

frquences toul en leur apportant un gain lev,

les frquences intermdiaires lelles que

< 0) < .; ,

"

Il agit sur les hautes frquences en les amplifiant et en leur amenant une avance de phase.

Alexandre L/,LEYE el Cheick Omar SANOU (ESP This 2004 2005)

30

Modelisation et Regulation d'une Turbine Vapeur dans une Centrale Thermi9uc:

Il permet daugmcmcr le coefficient damorussrment ~: C\::;I l'effet stabilisant dl' la

correction drive. Elle augmcruc galement la bande passante puisque

(Ilf,:.'

>

((ln. J.c

systme est plus rapide.

L "action intgrale modifie les busses frquences (gain infini en boucle oUY'eI1e) el assure un
gain statique gal dB. L'cart de position est nul.
On pourra enfin revenir au coefficient darnonissemcnt initial en augmentant lgrement et
sans danger le gain statique: l'cart de tranage n'en sera ainsi que meilleur,

La fonction de transfert du correcteur PlO filtre s'crit:

ou bien, si l'on Glue en sortie du PID

C(p)=

G, [1 + _1_+

r,

aT,p]( I+T,p
1
J

Conclusion: Le correcteur PID, parce qu"i! regroupe

les trois actions, proportionnelle,

intgrale et drive semble donc tre le plus efficace. Le bref aperu que nous venons de
mener sur les diffrents correcteurs montre que le PLO est celui qui a le plus d'effets
bnfiques sur un signal. C'est pourquoi nous choisirons un correcteur PlO mixte pour notre
rgulation.

V, CRITRES

DE

PERFORMANCE

D'UN

SYSTME

ASSERVI

L1NAIRE.
V. 1

Notions de stabilit.

l' 1

Un systme linaire est di! stable lorsque :

r-

En l'absence demrcs. la sortie rend vers zero quelles que soient les conditions
initiales:

Si le systme est excit pm une entre comprise dans un intervalle, la sortie est alors
clic aussi comprise dans un intervalle, on parle de 8.1.8.0. systems (de l'anglais
Bounded Inputs, Boundcd Outputs).

Alexandre LALEYE el Cheick Omar SANOU (ESP This 2004 2005)

31

Modelisation el Regulation d'une

V.2

Turbin~ fi

Vapeur dans une Centrale Thermique:

Prcision d'un systme.

Un systme sera dit precis si pour une entre c (1) donn.

rl~C,HI

E (L) entre e (L) et le retour r

(t) tend \TrS zero quand t tend vers l'Infini, il s'agit de l'cart en rgime permanent.
On parlera de prcision statique lorsque le systeme considr sera soumis il un chelon, ct
de prcision dynamique si il est soumis il une entre de type rampe.

B - TECHNIQUES DE MODLISATION
MODLISATION ET SIMULA nON DU COMPORTEMENT DYNAMIOUE
DES SYSTMES PHYSIQUES.
Le comportement des systmes physiques macroscopiques est intimement li explicitement
ou implicitement aux comportements qui satisfont les principes de base de la physique, c'est-dire la conservation de luergie, le principe de l'entropie, l'quation de continuit. D'autre
part, un grand nombre de domaines physiques se distinguent par la conservation d'une
quantit particulire.
Notons que chacun de ces domaines dispose de comportements dits de base qui relvent de
l'analogique ou de l'idal ct qui sont lis au concept de stockage d'nergie, de transformation
rversible el irrversible, de distribution, daiimentation et de demande d'nergie; le transport
(d'un fluide ou d'un lment quelconque dans un systeme) est souvent considr comme un
comportement de base mais il peut tre considr comme la combinaison d'un stockage et
d'une transformation.

La dcomposition du comportement d'un systme en de tels comportements de base constitue

une tape importante vers la simulation par ordinateur de ce systme. En effet la simulation
sur ordinaLeur necessite que ces comportements soient dcrits par un code informatique
reprsentant un modle mathmatique solvable pm des mthodes numriques et dont la
solution qui se prsentera sous la Conne d'une trajectoire dans le temps des etats et par
consquent de toutes les variables qui dpendent de ces tats puissent tre approches

numriquement (simulation numrique).Dans le cas d'une simulation analogique, des circuits

lectriques constitus essentiellement d'amplificateurs operationnels traduiront en terme

d'quations les operations d'ordre mathmatique sc rapportant au modle. Cependant les

circuits lectriques analogiques peuvent tre galement utiliss pour simuler sur ordinateur le
comportement d'un systme.

Alexandre LAl.EYE el Chcick

ll);IT

SANOIJ (FSr This 2004 2005)

32

Mod 1isauon <::1 RgulaI ion d 'une Turbine fi Vapeur dans une Centrale Therrn igue:

lcs simulations relec ant

la

l(lis

du domaine analogique

Cl

numerique sont appeles

simulations hvhride s.

L'objectif final de la simulation sur ordinateur (actuellement la plus rpandue) est lobrcntion
d-un ensemble dcquations dctat ct Je relations algebriques. gnres manuellement ou
automatiquement sm la hase d'une description du systeme tudi ft luidc d'autres concepts,
Dans ce projet nous avons retenu la mthode des bond groph pour l' obtention des quations et
des relations ncessaires il notre tude, Nous nous sommes servis du logiciel de modlisation
et de simulation 2-Sim pour gnrer automatiquement ces relations ct quations sur la base

d'une reprsentation raide des bond graph du systme tudi. savoir la turbine vapeur
du groupe 301 de la centrale du cap des biches.

Alexandre LALEYE et Cheick Omar SANU (FSP Thies 2004 -2005)

33

Modlisation et Rgulation d'une Turbine Vapeur dans une Centrale Thermique:

DEUXIME PARTIE:

I.

LA MTHODE DES BOND GRAPH

INTRODUCTION

La mthode des bond graph constitue un puissant moyen de modlisation ct de simulation

des systmes en ingenierie. Elle relve en fait de deux concepts savoir, la modlisation et la
simulation bases sur le concept de port d'nergie d'une part ct d'autre pan, la notation en
bond graph

proprement dite. Les bond graph sont une description graphique du

comportement dynamique des systmes physiques n'tant assujettie aucune contrainte lie
un domaine physique particulier. Cela signifie que des systmes appartenant divers
domaines physiques (lectrique, mcanique, hydraulique, acoustique, thermodynamique, etc.)
seront dcrits de la mme manire.

Le eoneept de bond graph a t mis pour la premire fois en 1961 au Etats-Unis par te
professeur Henry Paynter. alors professeur au trs prestigieux Massaehusetts Institute of
Teehnology (M.LT.) et j'universit technique d'Austin. Son travail a t par la suite
poursuivi par ses tudiants. en particulier Dean C. Kamopp el Donald C. Rosenberg qui est
galement le premier avoir conu un outil informatique permettant de simuler des modles
bond graph. C'est au dbut des annes 70 que les schmas bond graph font leur apparition en
europe. Actuellement ils sonl prsents dans le monde de l'industrie et sont tudis dans de
nombreuses universits travers le monde comme outils de travail ou sujets de thse.

Notre tude portera dans un premier lemps sur les concepts d'nergie, d'change d'nergie et
de port d'energie, puis, nous tudierons suecessivemeru les variables des bond graph, les
lments bond gruph, les relations avec les sehmas bloc et la simulation.

Alexandre LALEYE ct Chcick Omar SANOU (ESr This 2004 -20(5)

34

r-.loMII~lltl(JJl

Il.

et Regulation d'une Turbine il. Vapeur dans une Centrale Thenmquc:

ENERGIE PHENOMENES ET PUISSAI\CE

Un svstcmc phvsiquc est en mouvement si sa configuranon change au cours du temps. Ce

chanpcmcnt est detecte grce il la variation de grandeurs qut S(WI! attaches au systeme. Ce
sont par exemple la position d'un corps dans l'espace. la pression d'un fluide d::H1S une
chambre de vrin. la temprature d'un ga7 dans une conduite pneumatique. le courant dans
une bobine, erc. Le mouvement d'un systme n'est possible sans l'uulisaticn d'energie.
L'nergie est transmise au systeme, rpartie travers le systeme ct ventuellement restitue
par le systme son environnement.

Par ailleurs, un systme physique est dfini par une frontire plus ou moins abstraite
dlimitant l'intrieur du systeme de son extrieur ou de l'environnement. Les diffrents
composants (tels qu'une masse, un ressort, un fluide, une rsistance, une capacit, ...) se
distinguent dans la description du systeme. A chacun de ces composants (eux mmes pouvant

ventuellement constituer des (sous) systmes), il est possible d'attacher une grandeur
nergtique (telle que l'nergie cintique pour une masse en mouvement, l'nergie potentielle
pour un ressort comprim ou tir, l'nergie interne pour un Iluide, l'nergie de dissipation
pour une rsistance traverse par un courant, une nergie lectrique: pour une capacit soumise
une tension ... )0

Cependant. la localisation gographique

>1

de composants dans lin systme peut, dans

certains cas, se rvler insuffisante pour rendre compte de toutes les nergies mises en jeu
dans j'volution du systme. Il y a lieu alors de parler de phnomnes (tels que les frottements
par exemple au contact entre deux solides). Ainsi. la physique rend compte globalement de
trois phnomnes vis--vis d'un systeme en mouvement: l'apport d'nergie

(nergies

transmises au systme), le stockage d'nergie (nergies rparties dans le systme), et la

dissipation d'nergie (nergies restitues

l'environnement).

l-nfin. une grandeur fondamentale en physique est la puissance. Elle reprsente le taux
instantane d'nergie transferee entre deux phnomnes. Dans cc contexte : Le bond graph se
propose dl' reprsenter graphiquement l'articulation des transferts d'nergie entre les
phenomenes impliqus dans un systme.

Alexandre LALEYE et Cheick Omar SANOU (ESP This 2884 ,2885)

35

~10MIiSJtlOn

III.

el Regulation d'une turbine Vapeur dam une Centrale Iherll1iguc,

VARIABLES DE LA DYNAMIQUE

La puissance instantane mesure le Laux instantan d'nergie transfre entre deux

SYSL~lIH:S A

ct B. l-He est dfinie par le produit des variables de puissance effort cl flux. Ces variables sont
presentes sur le lien hond graph connectant A et B (figure

IL~)

eCt)

Il

f(t)

e(t) variable d'effort

f{t) variable de flux
P(t) == e(l).f(t)

,.=

puissance

Figure 11.3 : Lien bond graph entre deux systmes

Le tableau ]1.1 donne la nature de ces variables dans les domaines de la mcanique de
translation, de la mcanique de rotation, de l'hydraulique
d'nergie caractrisent l'tat nergtique d'un systme

el

cl

de l'lectrique.

Les variables

sont dfinies par les intgrales des

variables de puissance (quations 2.1 ct 2.2).

,
P(I)= lXH fe(r)dr

moment gnralis

(2.1)

,,,

,
q(t) =qo+ ff(r)dr dplacement gnralis (2.2)
'"

Alexandre LALEYE et Cherck Omar SANOlJ (ESI' l'hies 200-1 -2005)

36

Modefivauon

Ct

Rgulation d'une Turbine il Vapeur

JLln~

-- -----

Domaine
Phys~'l~.~___

Effort

Mcanique

force Ct\) , Vitesse

F
(mis). Y

De

-- ---------

Mcanique
Oc
rotation

Vitesse
Angulaire
(radis), il

Couple
(N.m).!'

Cintique

Debit
! Volumique
1

Tension
(Y). U

- -----

Dplucemcm
(rnj. x

,,

1
1
1

Lkplaccmcntl
Angulaire
(rad). 8

rt

(kxmrad/s)

! (m' Is).i

Electrique

~~ni-ralis

Quantit de
Mouvement
(km/s)
cr
Moment

Pression
(Pa),p

Dplacement

g~ralis

,1

Hydraulique

- -- - - -

Moment

i Flux

translation
- - ----

une Centrale Thermique:

Courant
(A), i

l' lmpulsion

({laoS/m)

Po
Flux

,
,

Vol;ume
(m ),V

Magntique
(Wb), l-

Charge
(CI, q

Tableau ILl: Variables de puissance el d'nergie (unit SI) dans quatre domaines de la
physique

Les relations drives associes sont les suivantes:

P(I)

= e(l)

(2,3)

q(t) = f(l)

(2.4)

L'nergie change sur un port a la forme suivante:

,
E(1)=Eo+

IV,

ff\r)dr=fu+ fe(r)./(r)dr

(2.5)

ELEMENTS BOND GRAPH

1)

Elements de stockage

Les lments de stockage stockent tous types d'nergie. Ils en existe deux typl.:S : l'clement C
pour les variables de type q, par exemple les capacitanccs (stockage d'une charge), les
ressorts (stockage d'un dplacement potentiel) et l'lment 1 pour les variables de type p tels
que les inducteurs (stockage d'un flux) ct les masses (stockage d'un moment). Les variables p

Alexandre t_A!YYE cl Chcick Omar SA NOU (ESr This 2004 - :'IlOS)

37

Modelisation el Regulation d'une Turbine il. vapeur dans une Centrale thermique:

et q sont en fait des quantits qui sc conservent, rsultant d'un processus nuccumulation
(duugration).

Cc sont les varia hies d'tat du systme. Cela signifie que l'on peul

directement il partir du schma bond graph savoir le nombre d'quations d'tal que l'lm
pourra en tirer. Quelques exemples d' clments C ct [ sont donns aux

fi~urcs

Il.4

11.5

ct

respeetivement.
Schema bloc
correspondant

Element Bond gr aph

Symbole

-i1Capacitance

c c

l'::::o-q
C
q::::o Itd1+l/(O)

Resson de translation

~
Resson de rotation

Figure Il.4 : Exemples d'lments C

Symbole

lment Bond grapb

Schma bloc
correspondant

Equations

Intuctance

~--

f~~p

p=fedl+p(Ol

Masse

r
-4

"-------

Inertie

Fgurc 11.5 : Exemples d'lments 1

Alexandre lAlEYE et Chcick Omar SANOlI (ESI' This 2004 -2005)

38

Modelisation et Regulation d'une Turbine

2)

Vapeur dans une Centrale Thermigue:

Rsistances

Les lments de type R dissipent l'nergie (figure 11.6), Nous pouvons citer en exemple les
amortisseurs, les rsistances lectriques, les Irottcrncnts, ete,
Si la valeur de la rsistance peut tre contrle par un signal externe, la rsistance est dite
modulee et se note \-IR. lin exemple est celui d'une vanne hydraulique: la position de la
vanne est contrle de l'extrieur et dtermine la valeur du paramtre de la rsistance.
Lorsque l'on

dsire unc modlisation approfondie du domaine thermique, la production

d'nergie calorifique doit tre indique clairement. Puisque j'lment dissipateur produit
irrversiblement de l'nergie calorifique, le port d'nergie calorifique est reprsent eomme

une source d'nergie calorifiquc : le R devient RS.

Symbole

-j

Element Bond graph

!RR

Rsistance

r-

~~

Fronemenr

Amorusseur

,:m ~.'
~

Frottement

Equations

RR

k+-

Schma bloc
correspondant

---JRl

e=Rf

e
f

/=~e
R

Amorusvemcnt

CITF

Figurt' 11.6 : Exemples de resistances

Les sources reprsentent les interactions entre le systme et son environnement. Nous
pouvons citer les forces extrieures appliques <l un systme, les sources de tension ct de
courant, les moteurs parfaits etc. (figure Il.7). Dpendamment du type de variable (effort ou
flux) qui est impos au systme. ces clments sont rcprcsems par Se ou SC.

Les sources sont utilises pour donner une voleur fixe

a une

variable : par exemple dans le

cas d'un point considr dans un systme mcanique comme ayant une position fixe. une
source de flux avec pour valeur zro est utilise (en effet une position fixe signifie une vitesse
nulle). Lorsqu'une partie d'un systme doit tre stimulee (pour ne pas dire excite). un signal

Alexandre LALFYF et Cheick Omar SANOU (ESP

Thll:~

2004 -20(5)

39

Modli-cuon ct Rt'-':!U[:llldrl d'une Turbine il Vapeur dans une Centrale Thermique:

nL~CeS$aHC"

connu est

signallJlll re-ut tre modlis par une source modulee commande- sous

forme d'un vignal ln exemple dunc telle source est donn ft la

fi~un'

lUI.

Schema.bloc
correspondant

--0

c
f

Source Je tcnvron

Ut

)
Source de
force

Source de couple

V Source courant

/"

V Source de

Source de vitesse angulaire

tension

Figure [L7 : Exemples de sources

1p~e 1---->7
Sl~nai

Puissance
MSE: Ugen.

Signal de tension

Figure IL8 : Exemple d'une source de tension module

4)

Transformateurs el gyraleurs

Transformateurs
Un transformateur ideal est note TF cl verifie lcquation de continuit (c'est--dire quaucune
nergie n'est stockee ni dissipe). La transformation peut s'effectuer entre des

domaines

physiques similaires (roues dcntes. levier, etc.) ou diffrents, comme nous pouvons le voir il

la figurell.9.

.--_._- .......
~ ~, - 1 ~.

A lcxandrc LA [.EVE Ct Chcick Omar SANOlJ (ESP This 2004 -2(05)

40

Modlisation et Rgulation d'une Turbine il Vapeur dans une Centrale Thermique:

Element bond graph

symbole

JI(

c,

quauons

Schma bloc
correspondant

TF1

- - / 7 .. -1,--/7

r,

1rails form atcur

e,=ne~

e,
levier

~
engrnage ~

n
n

lin

Figure II.9 : Exemples de transformateurs

Les quations dcrivant le transformateur sont:

e,

ne,

(2.6)

J.

nf

(2.7)

On le voit bien, les efforts sont transforms en efforts et les flux en flux. Le paramtre n est le
rapport du transformateur. Du fait de l'quation de continuit, on a besoin que d'un paramtre
n unidimensionnel pour dcrire la transformation de l'effort et du flux. Si le paramtre n n'est
pas constant, le transformateur est dit modul et se note MTF ; le rapport devient dans ce eas
un signal d' entre

Gyrareur
Un gyrateur idal est not GY et verifie galement l'quation de continuit. Nous pouvons
citer par exemple une pompe. une turbine, nn moteur lectrique, etc. Les quations
caractristiques du gyrateur sont:

e,

r J,

(2.8)

e,

r J,

(2.9)

Le paramtre r est le rapport du gyratcur et du fait de l'quation de continuit vrifie par le

dit gyratcur. un seul paramtre est ncessaire pour dcrire les quations ci-dessus. Aucune

Alexandre LALEYl et Cbcick Omar SANOU ([SP This 2004 -2005)

41

Modlisation el Rgulation d'une Turbine a Vapeur dam. une

Cenlrale~ 1 hcrmique:

dcfiuitiou supplmentaire n'est ncessaire puisque les quations sont symtriques {il n'est pas

ncessaire de savoir quel clment pointe il lintcricur du gyrateur (schmatiquement parlant)

mais plutt de s'assurer seulement qu'un clement pointe vers le gyratcur cl qu'un lment
pointe partir de ce mme gyratcur (figure 11.10). l.c rapport r du gyrateur a une dimension
physique puisqu'il esL une relation entre effort et fluide (il a les mmes dimensions que le
paramtre d'un lment de type R).
Si r n'est pas constant. le gyrateur est dit modul et se note MGY. Nous reviendrons plus loin
dans notre tude sur le cas particulier de la turbine.

symbole

Elrnen! bond gril)'h

quations

e ,-----,
1,1.1,'
U.I

el

e~

bGY~
1
.._
r

moteur
gncruteur

---+
..---

T,v.'

pompe
turbine

p.o

" GY ~
--=-71

f~=el!r

f:,

f,

fi =e2/r

--

-4

Figure Il.10 : Exemples de gyrateurs

5)

Jonctions

Les joncLions permettent de relier deux on plusieurs lments d'une manire qui vrifie
l'quation de continuit: il n'y a ni stockage- ni dissipation d'nergie une jonction. ('csL le
cas par exemple d'un couplage en srie ou en parallle duns un circuit lectrique ou d'un
accouplement fixe entre les composantes d'un systme mcanique. Les
symtriques par rapport aux ports (dcnergic j :

l'CS

jonctions sont

derniers peuvent tre changs dans les

quations constitutives. Sur la base de ces proprits, il peut tre prouv qu'il n'existe que
deux types de jonctions: la jonction 1 ct la Jonction 0 (zro].
La jonction 0 constitue un nud auquel tous les efforts des lments connects sont gaux
(figure Il.11). Un exemple est un branchement en parallle dans un circuit lectrique. Du l'ail

Alexandre LALEVE

Cl

Chcick Omar SANOU (ESP This 2004 -2005)

42

Modelisation el Regulation d'une Turbine il Vapeur dans une Centrale Thermiyue:

Je l'quation de continuit. [a somme des flux Ul:S lments connects l'sr nulle. considrai ion
faite du signe de chacun des termes: la direction dl' la puissance (c'est--dire celle de la demi
flche) dtermine le signe des llux : tous les clements qui pointent vers la jonction sont
affects du signe plus ct ceux qui en sortent seront affects du Siglll: moins. C'est en fait une
application de la loi des nuds (la somme dL'S courants qui arrivent est egaie [a somme des
courants qui repartent),

Nl1US

pouvons dcrire la jonction 0 comme la reprsentation d'un

effort variable et ce sera le cas le plus souvent.

t lmenr bond graph

Symbole
I,

uI

Schma bloc

Equations

correspondant

1)

-~

L1

i,

.1 ~ 0
11

c:

ell:

l,

~r

cl=c2

c: =C-Ci

1'.,'-=-1'1+ 12

e,

f,

e}

li

Figure 11.11: Exemples de jonctions 0

La jonction 1(figure Il.12) quant elle est le dual de lajonction

a (les rles des efforts et des

flux sont changs) et reprsente un nud auquel tous les flux des lcrnerns connects sont
gaux, Un exemple est un branchement en srie dans un circuit lectrique. La somme des
efforts des lments connects est nulle

du fait (l aussi) de l'quation de continuit et

considration Faite du signe des termes, La convention d'affection du signe est la mme que
pour la jonction 0 ct cesr la loi des mailles qui est ici utilise .Dans le domaine mcanique, la
jonction 1 reprsente un quilibre d'une force (aussi appel principe de d'Alembert), et est
une gnralisation de la troisime loi de Newton. action

-rartion. Nous pouvons dcrire [a

jonction 1 cornrne la reprsentation d'un flux variable et elle sera souvent interprte de la
sorte.

Alexandre LAl,EYE <1 Cheick Omar SANUU (ESP

Thi~

2004 -2005)

43

Modlisation Cl Regulation d'une Turbine

une Centrale Thermique:

l.lcmcnt bond graph

Domaine

a vapeur dans

Schma hloc
correspondant

f,

u,

Figure 11.12 : Exemples de jonctions 1

V.

RELA TION AVEC LES SCHEMAS BLOC

Un aspect intressant du bond graph est qul eSI possible de le traduire en schmas bloe
lorsque par exemple on dsire effectuer une simulation avec un logiciel supportant cette
architecture ou pour tout autre raison. Pour notre part nous effectuerons notre synthse du
correcteur l'aide du logiciel Mattah. C'est pourquoi. le modle obtenu avec le logiciel2sim a partir de la modlisation de la turbine avec les bond graph

sera export

vers

Matlab/Simulink sous la forme d'une fonction de transfert (ou transmittance) pour y tre
rajout aux autres lments constitutifs de notre systme de rgulation, modliss pour leur
part directement sur Matlab/Simulink.

VI.

CHOIX DE LA MTHODE DE SIMULATION

Maintenant que les quations d'tat du systme sont disponibles il est dsormais possible
d'effectuer une simulation. Cependant le choix de la mthode dintgrtnion numrique
permettant d'effectuer cette simulation est dterminant; il est alors ncessaire de Lester le
modle mathmatique en de:" poims significatifs

pour une simulation. Cela permettra de

ehoisir la mthode d'intgration adquate.

L'tude des mthodes numriques de simulation ne fera pas l'objet de notre tude, d'autant

ri us que le logiciel 2-Sim se charge d'effectuer la simulation appropriee pour le systme

tudi.

Alexandre LALEYJ" ct Cbcick Omar SANOU (FSP This 2004 -2005)

44

MI)J.:li~:JI\On et Regulation J'une

Turbine il Vapeur dans une Centrale Thermique:

CONCLUSION

VII.

Cene brve presentation a

modlisation

Cl

CLI

pour but de donner au lecteur un aperu global de la rnctbode de

de simulation par les bond Wa{Jh afin qu'il puisse saisir tout le sens de notre

dmarche de modelisation de la turbine que nous avons etudiee. Pour plus de renseignements

sur la mtbodc des bond )!.n.ll>h. le lecteur est invite consulter la bibliographie ct la
webographic de de ce document, qui ont l'l utiles la comprehension des bond groph, Il y
trouvera les references J'ouvrages ct de documents pertinents. Nous allons maintenant
prsenter le logiciel de modlisation ct de simulation 20-Sim,

VIII.

PRESENTATION DU LOCICIEL 20-SIM

Ce logiciel a t cre en 1990 par le sudois Broenink de l'universit de Twcnte d'o son
nom.

Il est destin la modlisation et la simulation de systmes physiques et supporte

plusieurs types de reprsentation: bond graph, schma bloc, icne, quations diffrentielles.
Nous allons tudier son fonctionnement general travers un exemple (il faut noter que le
logiciel dispose d'une aide ainsi que d'un manuel, cc qui permet un apprentissage facile).
Lorsque l'on dsire modliser et simuler sur l-Sim il faut suivre la procdure suivante:

Choix du type de reprsentation

Ce choix s'effectue dans une librairie prvue cet effet comme le montre la fentre ci-dessous

library
Fichier

Affa,;'~e

Editoo

FaVOriS

outils

( ) Peecdente
:dr~~,;",

~~

--

Recbercber

tossers

l,

C\Program Files\ZO-slm 3.5\bbrary

ressers

,~,

--.J Bond Gr a~

I:t

--.J IconeDldCJrd~

II,

~I 5lgn~

Bond rseph

icone DliilJ'lms

zu-sm Demo Models

System

5Jgnal

r:;

~)

zn-sm GettlrlgStarted
"

,,,

--.J 5ystem

20-Slm Help

Akxilnure I.ALFVE el Chcick Omar SANOU (ESP This 200.01 -20051

-15

Modelisation el Regulation d'une Turbine Vapeur dans une Centrale lherttuque:

Ensuite choisir les lments bond graph (puisque c'est de cette reprsentation qu'il s'agit)
uces.. .aires il la representation du modle considr

Bond Graph

Prcdente

) - . Rechercher ! ,1

=.

Dossiers ' L:...:....:J

---.-J C:\Progrdm Files\2Ck1rn 3,5\llbrary\Bond Graph

Dossiers

---.-J librdry
;:1-' _'

Bond Grdph

leone Deren
_--.1 Signai
---.-J System

2D

.-..

~t,

--

lte' ---.-J

CD
le

cc

F1'.5"'~'
lC

M5e

MSe

)
Se

JD

orej.rcuon

PSensor

5'

e
GY
MGY
MSf

@
St

EffortSensor
.:r

-..'

GY

, j,:

MGY

MS'

MR

MR

.. 1 <,

,r",,.U

MTF
';',

. :,:"!

MlF , ,
'.'

,'.c'

P'."5'~;?' __1

"

r",-,,:~,

PowerSplitter
--"r' , , '-'''-';V

QSensor

:,,1

5f

R
'-'1 :-or

''-'1'

SGY

SGY

Alexandre LALEYE el Chcick Omar SANOU (ES!' This 2004 -2(05)

.;

46

Modelisation

Rt:glll:nl\n d'une Turbine il Vapeur dam une Centrale Thermigue:

Il faut maintenant placer ces lments dans la fentre du modle

Eile

~dlt

y"iew

lrsert Model

Qrawlng

lools !:!etp

...

'.

"',",' "

' .... ',

Type:

",",'

:''i\r 1:~\

2lh;im 3.5 YilWtr (cl QP ;'(l04

leD'" :

~ la Malflmodel

.:J

t-:

.:J

---...

S.
:;~

SI

.....

.....
-..

sn

Alexandre J.AI.LYI. el Cheick Omar SANOU (ESP This 2004 -2005)

47

Modlisation el Rgulation dum- Turbine il V3pt.>ur dans une Centrale TIH.::rlTliguc:

Etablir les relations entre les lments ainsi que la causalit

IJ~

20 sim [ditor
~dit

}lrew

ri;. ~~
~

zz

-+

!1OOe1

jrset

"

ta'.....1I'"IG

~~

I~:,

,~,-

100fs

..

!je"

GJ
;O.

, ,

"".:.t

I-itr.chy :

Typo,

!Jm

~ Malrtm:Jdej

.01

"

.1 'if

-' li;
'li!

~,

~ ~ ~

2j)-"rn 3.5 Vio_ (c) ClP .004

Iron :

.01

05el

!JSfl

t-:

.01

IrnpIerneN~t")I'

,yt ~

EJ

. .

,~O

S.

'"

--.........
o

-1
1iJ~'

Il,

el completely checked.

"

.)",J-.!

'

"'1

1SI

...

Alexanre I.AI.FYE ct Cheick Omar SANOU (FSP Thics 2004 -?O()Sj

?~~

;,

48

Modelisation et Regulation d'une Turbine il Vapeur dans une Centrale Thermique:

Une lois que le modle a t test on peul dsormais fixer les paramtres et dmarrer une

simulation.

1-1I1':l1LB:1

_10simSlmulalor

2lJ.sim3 5 Viewer (c) ClP 200.4

.,

model

22

24

-2.6

-28

Slrrulaton fnshed atte 1002 stees

ln

10

lime (5)

2.65 seccoos

Cette prsentation quelque peu

sommaire permet nanmoins d'avoir une

ide

du

fonctionnement du logiciel 20-sim. Pour de plus amples informations, le lecteur est invit il.
consulter le manuel du logiciel. Prcisons toutefois que nous reviendrons plus en dtail sur ces
diffrentes tapes lorsqu'il s'agira de modliser ILl turbine

Quant au logiciel Matlab/Simulink, il n'est plus

vapeur, objet de notre tude,

~ prsenter.

nous proposons nanmoins une

documentation (galement disponible sur le Cdrom accompagnant ce travail) instructive au

lecteur qui voudrait en savoir plus sur ce logiciel mondialement reconnu comme tant l'un des
meilleurs de sa cal go rie ct de sa gnration.

Alexandre LALEYE el Cheick Omar SANOU (ESP This 2004 -20(5)

49

Modlisation el Regulation d'une Turbine a Vapeur dans une Centrale Thermique:

D:\lARCHE

IX.

GNRALE

DE

MODLISAT10N

ET

DE

SIMULATION
Le systeme que nous proposons ch? simuler comprendra:

Le correcteur.

La servovalve.

Le dispositif des soupapes de rglage du dbit de vapeur entrant dans la turbine

La turbine

Lalternateur.

vapeur.

Tous ces systmes excepte la turbine

vapeur seront reprsents directement par des

schmas bloc sur Matlub/Simulink ; la turbine sera modlise dans un premier temps par la
mthode des bond graph sur le logiciel 2-Sim puis nous en dduirons la fonetion de transfert
pour pouvoir traduire son modle sur Matlab/Simulink.
L'essentiel de la simulation s'effectuera donc sur le logiciel Matlab/Simulink.

Alexandre LALFYF el Cbcick OmM SA NOL' (ESP This 2004 -2005)

511

1.

MODI::L1SATION DE LA Tlil{lllNE A VAPEUR

l.a turbine sera 1ll'\lkli"c"::1 j'aide de la mctbodc \IL'-' hom! groph ct-nunc il l'a
. . cuc modelisation ~L'

IL'I';I

L'I",\lo..'

el,'

spccific :

par tape. dl' lobtcntion du schema hrJ//(J grufJh au calcul Je:>

diffrents parumcnes cl ;\ la verification en passant par la <implificution du modle Cl

lalfcctation de la cnusulit.

NB: dans {'(;/llde

1//1/ SlIIlllilll.\

demarche presentee tont

\lJII

avons IIfihl"(; ft',\

/('1"1111.'.\

(re/IOrlt'1 dl:'

caractre gJI1I.!/"u/ LI/ill 1/'1 'dfe puisse

/ll1x pour confrer lu

l;/rt'

applique li (/"alllres

<vstvmvs .- lu valeur du/lllx ct ch: ['c/lhn cnrrcspondcmt il ('hOlII/I:' dom.tine physique a cl (kj
tudie cl ,YI...' 11"01/1'1..' illentionm;e dans la table

I.1

J1. J du chapitre pr.'i;delil

Obtention du scbma bond graph

Considrons le schema gJphai J'un groupe Iurboahernatcur {figure III.]}. Sur cc schma (ln
peut distinguer les principaux dments le constituant et ayant retenu notre attention. savoir

id chaudiere.fa vanne dadmission, la soupape de reglage du dbit durnve de vapeur (en fuit
il y en

il

quatre l11il!~ tant donn que ccs! 1" somme des dbits gnrs par ces soupapes qui

entre dans la turbine cela revient considrer une seule soupape d'entre de vapeur avec hien
sr la variation associee de l~', pression de vapeur qui convient). la turbine. lnltcrnrncur.Ia
charge constitue par le rseau elle condenseur (changeur de chaleur).
Par la

S\liIC

etablissons un deuxime schema (figure 111.2) sur lequel

!111US

faisons maintenant

figurer d'une pan k~ differents domaines physiques qui sonL reprsentes cians notre systme
avec les sources dr flux et/ou ci-cfTort considres ainsi que les facteurs li" la liberte de
mouvement (forces de lrouement. inertie. ctc j ct d'autre pan les flux cl efforts de rfrence

ainsi que les efforts

el

flux considrs (relatifs aux constituants du svvtcmc).

Il faut maintenant reprsenter chacun des efforts cousidcrs (rcspectivcrucnt des flux

considrs] cot d'une jonction 0 (respectivement d'une jonction 1) (figure 111.3), pm"
stntcrcsscr il noire svstcmc pour y dceler les variations deffort ct/ou de flux susceptibles de
modifier son comportement. Ces varia lions sont materialisees sm notre schma (figure IliA)
J'une part par une jonction 1 entre les efforts (variation deffon) laquelle

CS!

rattachee une

jonction () pon.uu un nom cxplicitam celte variation (par exemple la variation de pression
entre PI ct Po' s';lppcikr;\ PL'). cl d'autre pari par

L\lK

jonction 0 entre les flux (variarion de

1\lc:>':lJIdrc LAI FYF rI Chcick Omar SAl\'()1I (ESI' This

2n(j~ -~OO~J

52

Ilu\) laquelle cs! rattache une jonction 1 portant un

l1l)lll

cvcuuilc 1<1 varinunn de vitesse entre

\\12)

[1 ne

IIOU"

Cil 110!,\l1l

w[

et

\\'2

suppcllcra

c cplicita! cette vnnnuon (par

reste maintenant qu' connecter les clments restant aux jonctions appropriees tout
que les lments relevant du domaine mcanique sont toujours rauachs

jonction ] Cl que ceux ne relevant pas de cc domaine sont rattaches

ri

un c

unejonction ()

Ainsi nous obtenons le hond graph de la figure 111.5. Il raut maintenant le simplifier.

1.2 Simplification du modle bond graph

Le modele obtenu prcccdcrnm cnl va maintenunt tre simplifi deux niveaux: La lorme et le
fond.

La forme: le logiciel Z-Sim simplifie automatiquement le schma et nous propose le

modle de la figure 111.6.

Le fond :

Ilt)L1S

supprimons les lments ayant [rait au condenseur et l'alternateur, tant

donne que laltcmatcur sera modlis par une fonction de transfert sur Matlab/Sunulink ct que

le condenseur n'l'si p:lS inclus dans notre tude, De plus la jonction 0 entre la source de f1ux

sr et

la jonction 1 pouvant se reveler nfaste (en effet une jonction 0 implique une ingalit

des flux qui y sont branchs or la source de flux est cense imposer son flux l'entre de la
turbine. la jonction 1 par contre convient parfaitement ; de plus le logiciel nous avait signal
ce problme par une flche rouge ente la source deffort cr lajonction 0 il la fignrc 111.5), elle
est supprime.

De plus un capteur de vitesse est connect

ln turhin c pour matrialiser la mesure de vitesse

qui est ;:1 la base mme du fonctionnement de notre systeme de rgulation. Le modele dfinitif
est obtenu (ligure 111.7), notons que la causalite L'si affecte directement par le logiciel: on
peul cependant lu prciser au niveau

dl.' chacun des

Sl)US

consutuants de notre systme

comme le montre la flgurc Hl.S dans le: ens du gyratcur (turbine).

Alexandre !./\I.LYl Cl Cheick OTllClJ' S/\NOlI

(l:~)'

Ihll:" 2()(H

2()[j.~}

53

Soupapes
de rglage

Altcm.ncur

[Xl

Cllaq;c
reseau

--j,~._~

Turbine

Il

Echangeur de
chaleur

Ftnure 111.1 : Schma glohal du groupe turboalternatcur

Domaine

Pseudo

hydraulique

Domaine
t'rlcaniquc

Domaine
Electrique

rt,J/li.:m~'nts
1 rIJ 11/<' Illelib
ft/t'flic'

1 ////

<..,

Source de
pression
Po

Source
dl' flux
l',

~-

'---_ _-.J Pl

---_1

Turhine

L------ P,
~

LL-L../

r:

f----

Fw

W I I I T1

Rotation

Aheruateur

Lio

Echangeur de
chaleur

Charge

:=~

Figure 111.2 ; Flux ct/ou efforts de rfrence ainsi que les Flux ct efforts traduisant le
comportement du systme

Alexandre I.AI.I",YE L'I Cill"ld. Omar SANOlI (l':SI' lhics 2004

-2(J(1.~)

S4

Modlisation et Rgulalion d'une Turbine Vapeur dans une Centrale Thermique:

t)'l3

gjit

~ew

Lnsat

r:l008l

Cl ~ te
iii
~Q;~~

lo ... 1tn lA '110_ (c) CLP lOO4

f''iiSi
.=...
r-;

l!lI

..o

::::;

.'

"'

"'

....
_o

::

kt

Flaure 111.3 : Inscription des cfforts (jonctions 0) et des flux (jcneticn 1) pertinents
JO sim [d'loI
~

Edit

Y..-

[r.-t

Cl ~ te

Qrawtl<;l

100<

iiiI

~Q;Q:~

1'C~

O~u

.o

Dl~
t---;..

O~

(c) Cl-P

l ... _

Zll)I

O~1'J

0"02

1 t---;.. 0 -r-r 1

.'

~~'Oo:::----1

.
o

V' .,

' -,

IOI~X
,?
4ft
Figure IU.4 : Matrialisation des vartacns d'effort (ici de pression) (il n'y a
pas de variation de flux, considre)

Alexandre LALEYE et Cheick Omar SANOU (ESP This 2004 -2005)

55

Modlisation el Rgulation d une lurhine il Vapeur dans une

CentrClI~.lhermiqllc-

~ :lOslm Editor

~@I!J!I

-----------=c--------

T,p" '

~ <:a. M.,'" 1"" ic'I

'3 ",Ic'" Id\UUl

0cl'."rae

r-:

..:

'3 (on::k'''''''UI

o frot_ernenls

st

-----------------;rO

".

'1

Se

--------,j
013

,'C'

G '(

0 -?l1 -------;o-lO -------;o-l1 -------;o-lO ,3

01

O.,

0'

"

--

--------0'

'1
,3"
"'~",.'"

.,r,

1
1

0'" 2..1:

-------:7

0" ..:

u,"-

-1
G '(

~70-------;o-l1-----7l0

~'1

.'.,,~

--, l'

""

0 '"

lrol"' ... ,,/,

TF

-- -

Figure 111.5 : Modle bond graph

Elle

E,cil

'1.-''0<'

lnsert

1001;

L:.e~

CI ~ l'e
Gl;C(Gl:~

1" .(1)m::!l
.
,.,<hy,

--+

r-:

..:
c

~Jlle'~atelJr

~ ch,-",]"
el co-ce-seor
elfrcttement>
~"-'["ll"

/~J

e" C
I3'J

o \'~'tJlne

50--

R
I~, .., .",,,,,,,

Figure 111.6

Modle simplifi propos par le logiciel

Alexandre LAl.LYl el Chcick Omar SANU ([-:SP l'hies 2004 200")

56

Modelisation et Regulation d'une Turbine Vapeur dans une Centrale Thermique:

D~~~

eoP

Gl;<:<Gl.:Q;

......... '.0

liIIlilI
1~frottement>
....... ....... t,..
"

........,.,

"P'"

~ -VelDc,ty5<in,D,

(c) CLP IOll4

-" C'J

D SIgnai OITl8Qa

C,=_:;::=,::.~="c,-"------------=-~-----------------

.f

p (rotation)

5e

r-:

~_,

le"," ,

turb....

ca \/eb::I'l'Serr;c
sr

"~

lI

s.

-~

1_

~1.------~?GY~1-

" ~:[.

o.,

rr;:- ur
"Riiii~--="---iii=_ii
,0
L,lx
Iii

<><V;jronanl VJ""lllat"d 'lI:"ft.jly

,_.C""""ty
__
.....

}'igure 111.7 : Modle bond graph dfinitif aprs simplification au niveau du fond
1iiil70 slmTypefdih>r an GY

GJ@rRI

n2 (POwer)
rsal r

Nam.,

IC,C,------------------------------------------

T,p., r
Jij,., r

Sognol

f'o\atri.

.:J
Flow,
r; ....

,,1"" ~"'." 110"" ~qM

~.' ."MiM
[f~~j"~-iii"~';;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
'1
""dm.... ~"""Q"

p"ot-o<i """<Jo 0"p,.f>.n..d ,,,.,, fIow

"'-J'

",dIIf.-."
1

Fie.ure 111.8 : Affectation de la causalit pour le cas du gyrateur (turbine)

Alexandre LALEYE et Cheick Omar SANOU (ESP This 2004 -2005)

57

Modlisation et Regulation d'une Turbine Vapeur dans une Centrale Thermique:

1.3 Dtermination des paramtres du modle

Les paramtres du modle sont montrs la figure ci-dessous, on distingue successivement:

La source d'effort Se.

La source de tlux Sr.

Le rapport r de la turbine.

Le rapport r relatif aux frottements

L'inertie 1 de l'arbre de la turbine

PllIlfIlClell 1Inili5Vale.

Comt",,''h 1

__

~~~:=_=,~:::Iy~~~_-: .:_~.~:~~~-~~~=-~~~=~.-TI~~JM-.j
ll8\ef1ort

1
1

AM

\'Iubnel,
1
fU:lt!llnerh\' 1

AMI
Aeal

~vrow

......tl"~

....

Ae~

Aeal

Vu:

rJ------..
1

-~-----

~~_~I

-,J
',.1

I~~l

O~

"".

Figure In.9 : Les paramtres du modle

La source d'effort Se est gale 76 bars soit 7.6Mpa comme spcifi dans la
documentation technique de la turbine, c'est la pression la sortie de la chaudire
La source de flux

sr

Quant elle, est prsentement de 33.33 kg/s (lZOt/h) c'est--dire le

dbit de vapeur en fonctionnement nominal une vitesse de 3000 trs/min. (Dans un premier
temps nous dsirons obtenir le modle de la turbine sans perturbations et en fonctionnement
nominal afin de nous assurer de la validit de nos rsultats, en comparant la sortie du modle

Alexandre LALEYE et Cheick Omar SANOU (ESP This 2004 -2(05)

58

\looell,,;l[IOIl tl

a\

Rt'~ul,lllf.Hl dum-

lurbme a Vapeur

,Lm." une Centrale Thermique:

cc h-, valeurs nonunalcs donnees pm le constructeur : k's perturbations seront par la suite

generee- "ur viatlab Simulink ).

Le rapport r de la turbine esl dfini comme suit :

La co v b rp ;

.'\\~C
(D

la vitesse angulaire (rad!s)

<p le dbit Je vapeur (kg!s)

II

Pour

ct b etant des constantes dpendant Je la gomtrie de ln turbine.

ct qJ nous prendrons les valeurs nominales, W o ct qJo savoir 100][ rad/s et 33.33

kg/s (nous travaillons en cffcr autour du point de fonctionnement nominal de la turbine,

autour duquel nous etudions de faibles variations].

Partant des relations suivantes. definies par bond ;':1'O[Jh :

T
r

(3.1) avec T le couple sur l'arhre de la turbine (en N.m)

p
OJ

(3.2) avec P la pression d'entre de vapeur (en bar)

A partir des quations (3.1) et 0.2) cl de

JO expression

r = (a (j)

+ b tp

(",,)+I)(p)'P~T

(3.3 )

(aw + btp)w

(3.4 )

on tire que:

Nous allons dterminer les paramtres a ct b en procdant par une analyse dimensionnelle,
Dans la thorie dLulcr appliquee aux turbomachines. on suppose une roue qui possde un
nombre infini d'aunes regulierement espacees ct dans laquelle on applique le thorme Je lu

quantit de mouvement il une <urlace dl' rfrence cylindrique, Je mme axe que la roue et
CPI11ellill11 celle-ci. fn prenant par rapport

ft laxe de lu surface le moment des forces ct des

dcbus de quantits de mouvement sortant de cette surface on peut crire lexprcssion du

couple sur l'nrbre de la turbine

T = plf! (rI C 1 COS

(j J -

r Je

cos a, ) r12J

Alexandre LAI.FYF <:1 Clu-ick Omar SANOU (FSr Tlues :'00<1

-200~1

59

Avec p - la masse volumique du fluide

1l1111eur

tp '--- le debit dcntrcc

f2 '--- ravon de la roue

la sortie de la turbine

ai tant lang!c form par la vitesse denuunemcnr d"Ul1L panicule cr sa vitesse absolue
dans les aubes de la roue. Pour plus dinformations.

SI.:

referer au triangle de

vitesse d'une

particule de fluide dans les aubes d'une roue de turbine.

Dtcrminanon de la dimension th-

(f

l'1 b

[w ] = t
[\0]=/'/

[P]=MI,
[r, ] = [r,] = t.
[e,] = [e] = Il
[T (.\m 1] = MU

st:

'T

On a :
( il '

"

h '1'

) '1'

T ( , ., )

el [(aru + h'l' )'1'

J
=

(33) cc>

[0

[0]' T

[O]L' T

, +

[h ]L'T

[u ]L'T

] L }T

Ai L')

[h ] L"

= Ai L ' t

L; T

+[h]'(L'T

[h]L T
Ai L' T

.:>

[" ] =

Ai L

( 3 "5

[b ]

,II

( , .6
-'

----T'

Nous vrifierions que les deux expressions. ('()IJP1.l', ('1 PKI'SS[()N permettent dobtcnir les
mmes dimensions pour les cocfficicn!-,

11

cl

Alexandre LALLyt. Cl Chcick Omar Si\NOlJ (r:sr

Thlc~

2004 -2(05)

60

On a, (parlant de lcxnrcssion de 1;1 prl.'ssinl1) :

(r/{v + b ip

co

[PJ=l/.<orU' - =

r(3~)

vtt.T " 1.

- 1tl, 'T

Surfac l'

[(a

} ] = [a]'

+ b 'fi

[a]T

[a]T

(** )

'[h]'L'T

[b]L' T .,

JI. '. 1

+ [h

"T

ML

[a]T'=ML'T

-1T

[a]

=>

=>

r- ]

(3 . 5 )

ML -,

(3 6 )

Dtermination des expressions de a et b :

Partons dl: l' expression de la dimension du couple:
If!
......--------.

r
,-'-,

.-"--.

ut:' * L'T- * L * LT-'

[Tl

(3.7)

En posant lgalit entre (3.3) ct (3.7) on peut crire:

[a ]1. ' T

- +

[b]I.' T ,

ML

-s-;

(
~

* LT

011 en deduit que:

p
~

'fI.

.,

"

"

l'

1. 'T -,

l.

1]

-,

~~

=>

[a]

ML

'*

L'

D autre part on a :

Alexandre LALI:YL ct Chcick Umar SANOII (ESP Illies ::'004 -::00:;)

61

[h ]1' r

* L' T

ML

"

[h ]1 '. T

'*

ML
,

,~

Ml,

-'

l.

'

La dtermination de la valeur de r, dans les expressions de a

el

niveau de la fonction de transfert de la turbine. Connaissant

Cil

de h sc fera par un

test )) au

effet les conditions d'entre,

notamment Je debit de vapeur nominal. on introduira d'abord dans lcxpression de la fonction

de transfert de la turbine l'expression suivante de r : r ,.--- (p.r , \(,) .;.- (pir2)'<P. On constatera
alors les valeurs de sortie qui sont dj connues. savoir la \ itcssc de rotation nominale de
3000 tr/mn. Ensuite, on procdera avec l'expression suivante de

1:

(p.r/).w + (p/rd.<p.

Les rsultats obtenus avec la premire expression de r donnent LI...:s valeurs trs eloignees de
celles attendues. Les rsultais en sortie obtenus avec la deuxime expression de r donnent
une valeur de vitesse de rotation et'-:l]e

la vitesse nominale de la turbine. On peut donc

donner l'expression dfinitive des paramtres a el b :

(1

:::

b = p
Les tables de vapeur surchauffe ~

sonoc

r~

,
-

jr,
nous dorment par interpolation une masse

volumique

p = 19.4 kg/m'

Pour les rayons. la mesure des plans il l'chelle Ioumit les rsultats suivants :

r{-0.65 m

Ale xanrtr r- Li\I.EYll'l

Oll'IC~

Omar Si\NOU (ES/'

Thi~

200-'1 200:")

62

Modhsanon el Rcguluuon d'une lurhinc a VarCUI' dans tille Centrale lheruuquc:

Nous avons donc une valeur dl' :

18752.022 SI

Pour le calcul du rapport r relatif aux frottements,

nous proccdons de la manire

suivante : Toul d'abord. en fonctionnement nominal. le couple appliqu J. la sortie de la

turbine devrait tre gal il :

(3.8)
O PI} est la puissance la sortie de la turbine ct (l)u la vitesse angulaire, le tout en
fonctionnement nominal. L'accouplement entre lurbre de la turbine ct laltematcur est de
type rigide (prcis au paragraphe 11.) du chapitre 1). On suppose la puissance recueillie aprs
les pertes au niveau des diffrents paliers gale cette dlivre par laltcmatcur. On a donc:

Po

27.5 MW

Avec

000 =

100 1'[ radis

L"application numrique nous donne un couple gal il:

Co = 95492.966 N.m
Or par application des rgles relatives un lment de type gyrareur (calcul des efforts ct tlux
en entre el en sortie vu au chapitre prcdent) ct en fonction de

];j

consulitc associe a ce

dernier sur noire schma bond gruph, on trouve un couple la sortie de la turbine gal il :

(3.9)

C = 625004.893 Nm

Cela veut dire que les forces de frottements gnrent un courie rsistant gal

C - C

(3.10)

l'

C,

529511.927 N.m

Or ct: couple, duprcs rune des relations associes au bond gmph

Cl

(figure 111.10) C~( proportionnel il la vitesse angulaire de larbrc.

gnres par le logiciel

savnir

)(j.

Dom: nous

obtenons finalement une valeur de r gale :

r = C, / to

(3.11)

Il

r
AIl~x:lndr

~ 1685.489

LALI:::.YE Cl Cheick Omar SANOU (l':SP This 2004 "2005)

63

Bien que nous avons affaire un couple resistant on n',!JJL'L'ICl'J pas JL' signe merris au
rapport r car cela aurait

L!L'S

logiciel prend dj en compte

consquences nclustcs sur le c.uuponcmcnt du modle. l.c

Cl'

facteur.

1ii120.sim Model Equations

Conlrurous-tirne equetor

===================
model: model
dale: June 11,2005
lime: 6:41:14pm
:Ialic equations:
5fl\p.dm =5f1\Row;
5el\p.p = 5el\efforl.:
VelocilySemorl\p.T = 0,0;
GYI\pl.T = GY1\r * 5fl\p.dm;
dyn~mic

equafioru:

II\pomega = 11\:Ue ! 1r'~;

,~1\p.1 = Rl\r *Il\p.omea;
I1\p.1 = (GYI\p2.T - Velo(l~v5emor1\p.T) - Rl\p.1i
output equetioru:
GY1\pl.p"" GY1\r * Jt'o.orreqe:
OneJunclionl\p2.p = GYl\p\.p - S~l\p.p;
ly~lem eqcaucos.
ll\,ltate = int (I 1\p.1. 11\:;1 ,I~ _irlilial);

removed equations:
OneJunclion2\p l.omeqa = 11\p .omeqa:
OneJunclion2\p2.1 = VelcltySemor 1\p.1;
OneJunclionl\p\.p

Sel\p,pi

OneJuncllonl\p2.dm = Sfl\p,dmi
OneJunclion2\p2,omeg., = ll\p,omeg.,;
OneJunclion2\p3.ornega = l t\p,mega;
OneJunchon2\p4.omega = Il \p.omega;
.\

.'

~'.\

W
:

>

OK

;:

Figure 111.10: Equatious relatives au bond urapb.

Alexandre l.ALEYE Cl Chick Omar SANOU (I:SI'

Thic~ ~()(J4

~nres

~OO'i1

par le logiciel

64

Modclisauun (;1 Regulalioll dunc lurhinc ~ Vapeur dans une Centrale 1hl'rnllq~!_e:

Il reste maintenant il calculer l'inertie 1 de larbrc de la turbine. Cc paramctrc es! le plus

difficile il dterminer cause du manque de donnes; nous avons estim sa valeur partir des
mesures effectuees sur les plans qui nous (ml

ell~

fournis.

En effet. connaissant les dimensions des differents tronons de larbre de la turbine (rayon.
longueur) ainsi que ses caracteristiques (masse volumique). il est possible de calculer le
]

moment dinertie par rapport il luxe de rotation savon f

-m.u

"

de chacun de ces

tronons puis d'en faire la somme.

L'arbre de la turbine est bit dacier avec D'% de Chrome plus connu sous la dsignation
d'acier 410. sa masse volumique es! de 7800 kg/m

Nous trouvons alors une valeur de 1 gale ;

Il ~

8925 kg.m'

Rcapitulons ees rsultats:

!KI

la Parameter/lnilial Values Editor

Mo~ H'e'~rchy

I~m
1

GY1

0"
0

Rl

" Sel
0511

~_._._._._---

Ptrneteu

lfJlo~IValJe": Ccml/lrlls 1

i
~=c--"i-v~.o,
====J:g;;;;ij====[ii;;;:====:::rIl~;;;;;
18752022
R,'

r-N;';;;~--'

!~GY1\1
: ~ 11\1

)e

R1\t

~ Se1\eliorl

sn\11o"

Quanlily

8 931,Nm s2had)
1885 ~89

newlon ",ete, ,econ

Momenlollnerl"

A"thmel'c
Real

Real
Real
Real

75[10000

3133

.<

ViOIue

\i e7r,5f0;:----~
0'

Ci'Iflcei

Help

Nous pouvons maintenant dmarrer Lille simulation en gardant il lcsprit que pour 1I1l debit
d'entre de vapeur gal 13.:13 kg/s noire systeme doit nous fournir une vitesse angulaire en

Alexandre LALLY l" ct Chcick Omar SANOU (ESP Thies 2004 -2005)

65

Modclivauon 0.:1 I'Slli,lilOI1

sortie egale

111)l'

lur hm

a (ou tres VOlSl11l' dl.') .'l..l,](l ruds lC'L'sl,

faut- il le rappeler ln VLl:SSC angulaire Je

la turbine en Ionctionncrncnt nominnh. Cl'l1L' simulation L:sr hien videment base sur une

mthode numrique quc lon cl1(}isil parmi duutrcs duns Il' louicicl Z-Sim : nous avons

retenu par la suite LJ methode inverse d'Lulcr car C'l'sr elle qui a fourni lcs resultats les plus
probants (en terme de precision. le modle en lui-mme convenant dj connue

l1!.)US

allons le

voir Jans cc qui suit). La figure 111.11 montre la sortie du systme rour une entree de

l-n plaant le curseur en bout Je courbe on peul lire (figure 111.11) une vitesse angulaire de
-' 14.65 rad-s (valeur voisine de -' 14.16). D'L'li la conclusion suivante :

Le modle bond gra ptt de la turbine traduit fidlement le comportement de celle-ci en

rgime nominal, en l'absence de perturbations.

-= 20 sun Simulalor

~['QJ~

Xl-sjm 3 5 YII)'WI)r (c) CLP 200~

model

<OO~----

1- p Jmega Irad/511

--

)JO

110,0,

31~,65301{]O;1741

~JJO

'00
,
1

,
1

'00

tu

o
tune {s]

FigunlIl.1l: Cour-he

,it(:~~t

angulaire dt, la turbine venus temps

Rcmarquc
Au sujet de IiI pression dl' vapeur cnu.uu

une valeur de 6,() \-1Pa, l.c modle hr'lI(/

1'1IcLti\'t:1I1t:1I1
.'.;1"(//111

dans [a turbine. le constructeur donne

quant ::1 lui, donne une pression de 6.MPa

l'entre JL' 1;1 turbine cc qUI cxt lin resultat ncccptab!c.

A!t-unurr LAU:)"!: cr CheiL:k Omar SANOLI

(I:sr Trus

200--1 -2005\

66

_____ Modelisation el RcguldllOn d 1111c; lurb.nc il Vapeur dan-, une

Celllrak_T~lCrnllqlle-

Maintenant "lu,,: li: modele est valide. nous allons comme prevu Jans notre demarche gneralc
de modelisation. nous allons amener la fonction Je transfert correspondante vers le logiciel
l.a fonction oh tenue est montre a la figure 1l1.12. La gure 1II.13

Matlab/Simulink

prsente une autre analyse du modele (tude de .. marges de gain ct de phase) qui conclut la

stahilit de celui-ci,
&I20-sim Linear System [ditor
Edit

Eile

)Llew

Cl ~ :~
Sy~lem

10015

!il

tjelp

~ ~

'"

Dell''Ill'Qn

1\

Edil

,,"0,1887

Slalt Span

li'

Er:.r:;'~;~~. f,~.~:~t:i;~::

r
r

Zero~ celes Gain

5Y'01em K =

11 13

roct-rccos l'l'

"

V'

11'p omega

S 11'p d rn

Eigen Freq~.
numera1ur

Imp~rl

y =

1Exp~d

Filler

X
diinomin<ilur

S~Z

ctIlct1
symbolic

",' !JI
0'0

plots

Outpull

~I

0'0

S\llp

Bede

Nyquill

Nichol~

Pole Zero

M.tlab

Figure 111.12: Fonction de transfert corr espoudantc du modle bond graph de la turbine

Alexandre I.ALEY1-: el Cheick Omar SANOU (ESP

Thi~s

2004 -2005)

67

Modl j"ill ion el Rcgu!at jou d une 1urt-mc

V il rH.'U 1 d~,ns une Ccru ruk- The'TIl) itlU,e_,

~ 20-sim Linear System Editor

Elle

Edit

Y...IeVo,l

10015

tielp

144 Il
frequ",r,c)' CH;::]

r
r

State

Sp~ce

Tr~mft,r

r
r.

ze-es

r",1 d'OlInpmg type

o-oo

lag

5llSiEm h

Il 13

rcot-rccos K'

"

l' =

11'9om'2gd

D.ga1n (dBldec]

6phdSo= [ceg]

bnd

-20

-80

steere

st 1'9 dm

Functin

Pole~ G~ifl

EiqenFreql.

Imprl

!E~port

Filt~r

<;(>1
S'Imbolic

~I ~I

Ed'

<)'0

plot~

",

Bode

Slep

tlyquill

Nichol~

Pole 2e,ro

Oulput,
... _

--------------

Figure 111.13: Analyse de la stabilit du modle

Lorsque l'on effectue une simulation uvee cette fonction Je transfert sur 'viatlab (rponse du
systme pour une entre de 33.33 kg/s) on trouve une rsultat Je 314.72 rad/s cc qui montre
que le transfert

il

hien effectu Cl que Je modle obtenu sur Matlub/Simulink

CSL

tout

rail

valide. Ces rsultats sont montres il la figure HU ....

Alexandre LAIXYE el Cheid: Omar SANOU (leS!' 'l'hies 2004 -20().'i)

68

-: untitled "

'H,
ID

Edit

Vlew

Simulation

Format Tools

Hec

5'+0.1887
Transtar Fcn

3.33

f---------"

Con~Jn1

3 1472e+0021

Dlspla\'

Figure 111.14 : Simulation et rsultat sur le logiciel Matlab/Simulink

En conclusion nous retiendrons comme principal rsultat la fonction de transfert du premier

ordre de la turbine:

Y(p)

2.1

X(p)

p+O.1887

O Y(p) est la vitesse angulaire de l'arbre de la turbine la sortie. et X(p) le dbit de vapeur
lcntre de la turbine. Cette fonction de transfert peut tre rcrite d'une autre maniere faisant
apparatre le gain ainsi que la constante de temps.

Y(p)

--X(p)

1 1 . 129

1 + 5.3 P

Nous pouvons maintenant passer l'tape suivante, savoir la modlisation de la servovalve

qui permet de rgler la presslOll du circuit d'huile de rglage commandant louvcrturc des
soupapes.

Alexandre LALEYF et Chcick Omar SANOU (ESP This 2004 -2005)

69

Il.

MODELISATION DE LA SERVOVALVE

Le modele de scrvovalvc que 1l\111~ avons retenu est celui du constructeur r\'IOOG, portant la
dsij;IWLioll

7711-12(1). ("LSI tint:' scrvovalvc dl' prcs-aou spcialement conue pour les

appucations dans les turbines a g,l/. cl '-1 vapeur. instullarions qui requirent
scurit

une grande

une grande stabilit de contrle entre autre. )-:J1e fournit une pression directement

Cl

proportionnelle au courant d'entre.

Le courant d'entre peut varier entre 4 mA ct

~()

mA

tandis ylie la pression de sortie peut

varier entre 8.7 et 150 psi (0.6 bar cl 3.72 bars dans notre cas). Notons que 8.7 psi cSl la
pression initiale du circuit

d'huile de rglage. ccst--dirc la pression dans Je rservoir

d'huile.
Les specifications techniques de la scrvovalvc seront donnes en annexe.

Le modle mathmatique, savoir la fonction de transfert de la servovalve nous est fourni

par le constructeur MOOG

et se prsente sous la forme du systme du second ordre

ci-

dessous:

P(p)

----

l( p)

_1

;::

-s
1 +OJ

"

['+[

:J J

O
K l'l'presente Je gain statique dl' la scrvovalvc en bar/rn.A.
lUfi

2/[f

avee

ri

ln qui est la frquence naturelle apparente. et ~ qui est le coefficient

d'a mort i sscmcnt.

Le calcul de ces paramtres sc fera de LI manire suivarnc :

r:

Ln Frquence naturelle apparente est donnee par le lubriquant. elle est dl'

f,= 200 Hertz

Nous aurons alors

oi = 2/[ f
ri

Il

=>

W n =1256.637 radis

Alexandre \.Al.r:'r'l-. Cl U1CIck ()mar

~A~OU

(ESI' Llli0:-. 2004 -::'(0))

70

3.72 - 0.6

K~---

AN

20-4

~ 0.195 ha;:;;;;AJ

,.. Quant au coefficient damortisscmcm nous avons choisi dans la table caracteristique
d'un systme du second ordre (annexe Al une valeur donnant le temps Je rponse Il'
plus court (5.3 s}, c'est-a-dire :
~

= 0.5

La fonction de transfert de la servovalvc de pression sera donc:

{(p)
-

[(l')

Ill.

0.195._._--_.- --- --

1+ (7.95RE -4JI'/

l'
\,1256.637

J'

MODLISATION DES SOUPAPES

Elle consistera en la dtermination d'une Ioncfion de transfert Iianr Je dbit de ,,'apeur la

pression d'huile de rglage

Nous conserverons les valeurs minimale el maximale de pression dans le circuir de reglage.
Autrement dit. la pression minimale d'huile clans le circuit dl' regulation pour l'ouverture de
\D premire soupape sera maintenue 0.6 bon c t 1J pression maximale d'huile laquelle on
Dura le

dhit maximal de '.. apcur sera de 3.72 bars comme mentionne dans le diagramme de la

figure 1.6.
Pour ctahlir la fonction de transfert liant Je dbit il la pression
de la figure 1.6 que

r111US

11l1liS

utiliserons le diagramme

reprenons ci-dessous. Comme spcifi plus haut. nOLIs conservons

les extrema des valeurs de pression. (.bar ct "},.72 bars). Nous allons donc approcher la
courbe de debit il partir de ces deux points principalement afin d'assurer la linarit du dbit
dl..'

vapeur entre

l'CS Ul..'lIX

extrema.

Alexandre l.Al.LY!: Cl Chl:ick Omar SANOIJ (f.SI' This 2004 -20n."j

71

125
0'
~

U
r

~ '"
" ,
"

ro s
~ ~

es
a

- - ' Soupape 1

-e

"

"c ,

'0

E
E

,
;

~
, ", ,
",

5,5

c,

Soupape 4

-Soupape 3
- Soupape 2
- - Dbit 1
-

Obll 2

Deblt)

-Deb114

"

"
U
0

",

t.s

" .L.
0

o.z O.,

0,6

'2

08

,~

1,6

18

22

24

2.6

2.8

Pression de rglage ( bu r )

A la pression de 0.6 bar corn.. spond un dbit nul et J.72 bars Il: dbit maximum de 126.7

t/h.
La droite qui en rsulte

Q tant

;1 [WIll

equation :

~ 40r-24TJ

le dbit cl P la pression. Les dbits de vapeurs correspondant au debut d'ouverture

des soupapes seront maintenus, c'c.. st--dirc qu'a louvcrturc de la I;f)upapc 4 le dbit de

vapeur sera de 44,64 t/h : dl' (19.J t/h

l'ouverture de la soupape 2 ...:1 de 111.3 t/h

louvcrturc de la soupape -' comme montr sur le diagrnuunc prcdent. Mais les pressions
d'ouverture des soupapes vont changer.

dOIK

le tarage des ressorts travers les vis dajustagc.

Pour determiner l'es nouvelles valeurs de pression. l'on tracera Sur Je diagramme de la figure
1.6 les horizontales partant dl':' dbits correspondant il chaque ouverture Je soupape. Ces
horizon Laies croiseront la nouvelle courbe cie debit
abaisses des verticales

qUI

l'Il

des points :\ partir desquels seront

dtermineront les nouvelles valeurs de pressions de rglage sur

l'axe des pressions On obtiendra alors le nouveau diagramme de Id Figure 111.15:

A!cx;llIdro.; 1AU':YE cl Cheick Omar SANOLJ (I:SI' 'l'hies 2rJ04 -2()(h)

72

Modlisation et Rgulalion d'une Turbine il Vapeur dans une Cerurale Thermique:

---

----------

----

iHouvelu D_~f1I""",- d. f6u_18gI des $oupiPIII11

,,'; f- 12

~11,5

_
11 -~ 10,5
- -~

-------

-T---

i ~,~ t--~~---

/-----

". & - .: 6,5

::: 6
~
-; 7,5

--------t

i 5,~
~

;
:
:;

4,5

,
- ---- !

r.

;'

1- ---:

E 6,5

-/

~-

1_

-r

4
3,5
3
2,5 1

------ -rt;
,.,1

------ -

/-----

--

-/-----------

i--

_1-

l,; ~ O:L~ __
0,2

__,1-

!
1/

2!

---/---

0,4

-3f-

2-

----t-

;'
---~

0,6

0,6

'2

',4

1,6

1,6

2,2

2.4

2,6

2,6

3,2

3,4

J,6

ae

Prwaion d. "sil". f bM'1

Figure 111.15: Nouveau diagramme de rglage des soupapes.

Les nouvelles valeurs de pressions de rglage obtenues sont:

1.7 bars pour la soupape 4

2.3 bars pour la soupape 2
3.35 bars pour la soupape 3
Avec 0,6 bar en pression minimale et 172 bars comme pression maximale dans le eircuit de
rglage.

NOTA: Les installations comme les pompes et les diffrentes soupapes dj prsentes
sur le circuit hydraulique ne seront pas modifies. 11 s'agira juste de jouer sur le tarage
des ressorts au niveau des soupapes d'admission, et le nouveau systme de rgulation
lectronique conservera tout le systme hydraulique dj en place.

Alexandre LALEYE et Cheick Omar SANOU (ESP This 2004 -2005)

73

IV.

MODLISATION DE L'ALTERNATEUR

Ln luit il :,'(\1,'it ici de representer par un gain. la relation

qui lie la

vil~s:'oe

de rotation de

larbrc de 1<1 turbine la frquence de sortie nu niveau de laltcrnau-ur. u suvorr :

!J:V

1 ~ -- [14[
1~()

Avec P Il: nombre de ples Cl N la vitesse de rotation en tours par minute.

Lian! donne que c'est la vitesse angulaire (en radis) qui reprsente IJ sortie directe du modle

dl' notre turbine. nous devrons effectuer les conversions adquates afin d'tre en conformit
[]\'CL

la Iortuulc prcdente. De ce fait, la relation liant la vitesse angulaire de l'arbre de la

turbine

f:J

ln frquence sera :

1=

(9

7_lf

En effet
A'

60(0
==: - -

avec CO en radis el .v en trs/min. el dautre pan P = 2

2lf

Donc

60w *::2

ln * L20

l.c gain en sortie de la turbine sera donc:

,---------,

V.

PRINCIPE DE LA RGULATION

Le principe de la rgulation lectronique qui doit tre install est le suivant : Un capteur
plac il la sortie de laltemateur mesurera ln frquence

a la

sortie. Celle information sera

renvoye dans Il: rgulateur auquel est donnee une valeur de consigne. Un comparateur fera

la diffrence entre la \ alcur lue par le capteur cl la consigne fixe. Ln fonction de l'cart entre
les deux valeurs. 1L' rgulateur PlO dlivrera un courant il la servovalve, laquelle autorisera

une pression d'huile de rglage correspondante. Cette pression dterminera la course des
soupapes donc Il' dbit de vapeur ncessaire

PULlf

ramener la vitesse de la turbine ft une

valeur rom'anl liminer lcnr t constat il la sortie de laltcrnatcur. La frquence est ainsi
constamment ramenee il hl valeur dt.' consigne dt.' SOI l:t.. l.cs caractristiques du rgulateur
Pll ) seront dtermines duns le chapitre suivant.

Alexandre LAU:Y 1. cl Chcick Omar SANOlJ (l'.sr This 2lll

-20(l.~)

74

ModelisJliDI1CIIkO!ulaIIU!l li

fi~lIr('

La

li Il,'

lurbinr: V,peui dans UI1i.: C~lIlr,Jll' lucruuque

111.16 montre L1 chane d\., rgulation avec les diffrents lment" modelises ci-

dessus (turbine. ahcruarcur , scrvovalv c. soupapes) l-Hc permet de \oir les entres et

SortICS

dl'

chaque bloc. LI les grandeurs de commande. l. debut dl' chane un placera h.' rgulateur ct on
procdcra

la simulation dan, il: chapitre suivant.

Fr{j I/e!/L'{'.
valeur il rgula

Retour

-1 CarICU~

Rgulateur 1
,\gnal

nd/il dt'

-lectrioue

f'r(!.'ili(l!l

\'([/1<'111"

d 'jullie

Serve

r" valve

Vapeur

Soupapes

~G=i
l'

Turbine

Vi/t'.ISi:'

d'enr,.oin.'

lIi

n
!

Alternateur

f--

Circuit d'huile de rglage

Figure 111.16: Principe de la rgulation (entrees cl sortie des diffremcs entits: en italique
sont

les commandes

el/ou

sorties.

el ('II

gras les entres des diffrents blocs)

Alcxnlltlre JAL])'!': cl Cheick Omar ';ANOU (ESP This 2004

"2(JO~

75

CHAPITRE IV

SIMULATION

I.

DETERMINA TION

PARAMETRES

IlES

INITIAUX

DU

CORRECTEUR PI[)
Le out de la simulation en boucle ouverte cs! de trouver les purumctrcs initiaux du correcteur
l'ID, savoir Gr. Ti ct "1 J. Elle

CS!

en fait base sur IJ mthode empirique de Ziegler ct

kichpls Cette ancienne methode qui dale de 1941 csr basee sur l'observation Je la rponse du
processus et la connaissance de la structure du rgulateur utilise. La rnarehe il suivre est la
suivante

Il

, n envoie un chelon damplitudc E(I en entre

, .Sur l'enregistrement. on trace la tangente au
le temps 1: mis pour atteindre b,.

L'[

on observe la sortie S (figure IV.l)

Pl)l1

d'inflexion. n mesure le retard T cl

Les valeurs des paramtres sont donnes dans le: tableau 4.1 Le PID propos est un PID mixte.

s
E0
,

'V

"t

Figure IV.1 : Rponse un chelon en boucle ouverte

Tableau 4.1 : Determination des valeurs des paramtres du PID

rculateur
c

pm

Alexandre LALEYE et Cheick Omm SANOU (ESP Thi6 2004 -2005)

77

Le systeme

Cil boucle ()L1\~r1L' est illustre la Figur-e

IV.2; un chelon d'amplitude \mA (ch:

1~ a \9 m A] est mis en entree. Cette dernire sera maintenue \ S rnA pendant 50 secondes
avant dl.' pass c r 19 rnA. 1,1 simulation durc ra une minut c ct 40 secondes soit 100 secondes.
Une fois la simulation effectuee. on affichera sur un graphe la rponsc U systme C manire
;l pouvoir mesurer les valeur- de T Cl de 1. La fi~unIV.3 illustre
----~

0195
~Y~-:-14

333E.]s2+7958E-~ 1

Step

S~;J"pS

(da.

,----

dadnussron de1.1.pe'JI';;3in

2.1

---

-o 1887

Iutbine Vapeij!

\+~

('.in1

Servovalve

8-

Petturbanons

reme

Clod<

ToiJlfoilospac.

_..,----.- ---------

Figure IV.2 : Systme en boude ouverte

Alcx.mdrc I.Al.r.VE

1.:\

Ch:k OmM SANotl (l-:SP This 2004 20(5)

78

Modhvauon ,'1 R,';:'.ul:lton d'une Turbine il

Y~IKur

dar, une Centrale rhermiglle:

Rponse indicielle du systme

[,c , - - - - , - - - - - - , - - - - - , - - - , - - - - - - , - - - 1

G1 - - - - - - - - - - - , - - - - - - - - - - - r -

,
,
,
--,-------- -- ,, --- -- --- -- ,----- --- -,

bD

'"

ru

-o
C
0

59

- - -- -- --- --r-

58

___________ c

.,

c
0
C

ru

,,
,

-- --- -- r- - - -- -- -- - - , - - - -- --- - - -,-

,c_

--

. -- , -- - ---- -

- -- -->--- -- ----

.,

,
. -_. _.-57 -- -- -- -- --- r - -- --- - - - - -~, -- -- -- -- -- - , - - - , ---- --,-----------,--,
,

50

60

70

80

90

100

temps (s)

Figure IV.3 : Rponse indicielle du systme

Les mesures donnenL les valeurs suivantes de T et de r :

8.088 s

~~9.412S
On en dduit les valeurs initiales des paramtres du correcteur PlO:

ccr-~ 1.478 s

Ti~

16.176,

el

Alexandre I.AI.EYE cl Chcick Omar SANOIJ (ESP This 2004 -2005)

Td

~4.044 s

Modelisation el

II.

[{gl~lalioll

d'une 1erbine vapeur d.m-, 1I11l' Centrale lhcrmrque:

SIMULATION EN BOUCLE FERMEE

"

Une 1(1["; que ILs paramtres initiaux du correcteur

passer

l'H)

sont obtenus nous pouvons desormais

1,1 simulation en boucle ferme qui consistera clans un premier temps ,1 observer le

comporterncnr de notre systeme en labscncc J..: pcrturbuuous ct Jans un second temps

il

s'ussurcr du bon fonctionnement de ce svstme lorsqu'il es! soumis il des perturbations : nous
venons alors comment arnclion-r sa rponse en terme de rapidit, Je stabilit

cl

Je prcision

par une modification des: paramtres initiaux du correcteur P1D. Prcisons que par rponse du
systme nous entendons en lait le comportement de certaines Je ses variables ( savoir la

frquence. la vitesse de rotation. le courant d'entree de la servovalve

el

sa pression de

sortie) dont la plus importante est hien videment la frequence de sortie de l'alternateur.
Nous prsenterons donc ici les resultats obtenus.
Le modle qui servira pour la simulation en boucle ferme est prsent la figure IVA de la
page suivante:

Alexandre LAI.FYE cl Cheid Omal' SANOU (ESr

Thi~

2004

-200~J

80

Modlisation et Rgulation d'une Turbine Vapeur dans une Centrale Thermique:

-,

Sa!ul.rti~~

SOupJpe, '.,m,2
d' admission de rapeur

Sewevahe

Periulbationi
SdlJfa\ion 1

'--t-----~I

01

Pression de seme de la ,enrovJlve

Clodo:

Figure (VA: Modle de rgulation sur MatJab/Simulink

Explicitons ci-dessous certaines des caractristiques du modle prsent il la figure (VA:

~

Le bloc de saturation 1 permet de maintenir le courant d'entre de la servovalvc dans

des limites de fonctionnement acceptables (entre 4 et 20 mA) tandis que le bloc de
saturation 2 permet quant lui de maintenir la pression de sortie de la servovalve
entre 0.6 et 3.72 bars.

;,. Le rle du Gain 1 est de rduire le courant d'entree dans la servovalve ce qui permet
de rduire efficacement l'amplitude du premier dpassement au niveau de la vitesse de

Alexandre LALEYE et Cheick Omar SANOU (ESP This 2004

~2005)

81

Moddlisanun cl Rgulation d'une Turbine il Vapeur dans une Centrale Thermique:

rotauoa de la turbine afin qu'il demeure en de de la limite qui est de 351.8 rad/s
environ.
,-

Le Gain 2 est il' facteur de conversion qUI permet de passer du dbit de vapeur en
tonnes par heure au dbit cu kg/s.

Le Gain 3 pour sa pan reprsente la fonction liant 11:1 vitesse de rotation de la turbine
la frquence de sortie de l'alternateur,

Un

bloc de visualisation permet d'observer graphiquement l'volution de

la

frquence sur oscilloscope.

,

Des crans d'affichage permettent de lire tout moment les valeurs des paramtres
de notre simulation.

>-

Un

Multiplexeur permet d'exporter vers la fentre de commande un certains

nombres de donnes sous forme dl' Vecteurs colonnes afin de faciliter la reprsentation
graphique de J'volution dans le temps de paramtres telle que la frquence suite il une
perturbation.

ILl

Simulation en l'absence de perturbations

En l'absence de perturbations on observe que le systme est maintenu la frquence de 50

Hertz.

En observant la figure IV.S qui reprsente le modle en fonctionnement nominal

et

en

t'absence de perturbations nous pouvons voir entre autre que la vitesse de rotation qu'affiche
un des ecrans de contrle est de 314.2 radIs pour une frquence de 50 Hertz. ce qui
correspond aux valeurs fouruics par le constructeur de la turbine et aux caractristiques du
groupe vapeur 301 pour un fonctionnement nominal. En rai! 314.2 est l valeur arrondie de
314.159298707 qui est la valeur exacte de la vitesse de rotation comme nous poumms le voir
plus loin sur sa courbe d'volution (figure IV.7).

Ale xandre LAt J'YI'. ct Chcick Omo- SAN()11 (r<.;p

T"lr~ -:lO(i.-' -~[)()~)

82

~---~~-~-- -~-

~~~~~~--

~~-~-~ ..

r~:+!:~1]

----c-~~ --+~:--+'~---' ~I "\:4.' +

;-

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fJi, U<1 II:Jllor,

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S':u,.ilOn 1 - - - - -

il--~'- ----------~~ -~

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J-.!:~

--~---~---.~

l)-----r-,-__-_-_~J---+~

Clod!

..
-----..

'-------H

eX10~,J:l;)~de~onr~es
veeu fenel!!

---'---

1'8
501
i

ce commando:
FI~quenc~

Figure IV.5 : Modle de rgulation sur Marlab/Simulink pour un fonctionnement

nominal en l'absence de perturbation!'!

De plus d'autres paramtres tels que la vitesse de rotation de la turbine. le courant d'entre
tic la scrvovalvc. la pression de sortie de la servovalve ainsi que le dhit tic vapeur
entr-ant dans la turbine voluent entre des limites hien spcifies respectant ILs contraintes
techniques lies il leur fonctionnement ct l'clics imposes par les constructeurs. l-n effet
l'tude des courbes Cl lu lecture des puramctrcx de notre modle onL donn satisfaction : cette

simulation u pcnni ... de s' assurer que le groupe turboaltcmarcur reagissait le plus vite possibic

Alexandre. LALEYE Cl Chcick Omar SANOU (rSfl This 2004 -2005)

H.'

avec une bonne

Jl'S

pr~CI.\l{)1l

dans des limites bien definies cl cela

."lIb

altrer le fonctionnement

dilfrcrus organes constuuaut 1:1 chaine de regulation a savoir lJ scr-,ovale c. les soupapes

d'admission d" vapeur cl la turbine ;; vapeur clic mme (on parle alors dC\'imu/alioll sous

contrainte ).
hl effet le courant d'entree de lu scrvovalvc doit vancr entre..j. ct 20 mA. la pression de sortie
de celle sc rvovalvc (pression J "huile de rcgluge ) doit demeurer entre 0.6 ct J.72 bars tandis
que le dbit de vapeur Jan.' la turbine doit tre compris entre 0 (exclu sauf au dcrnarrage ) et
J5 kg/os; la vitesse de rotuuon quant

~\

elle ne doit pas dpasser 351.8 rad/.. ru tre infrieure il

282 rad /s environ. Les ligun's IV.7 IV.IO Illustrent

51

l'CS

faits.

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temps (seconde)

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54
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1

Fignn' IV.6 : Erquenec Liu systeme en labscncc de perturbations

Alexandre l,AI ,1-''1'1,:

Cl

Chcick Omar SI\NCll: (LSJ> 'l'hies 2004 -200.")

84

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Figllrl' IV.X : Dbit 11[.> \';tPl'UI'" entrant dans la tur-bine

Alexandre 1 All:VI" ct Chcick Omar SANOIJ

n:sp Thll:~ 2004 -200S)

85

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75
80
temps (seconde]

Figure IV.9 : Pression de sortie de la servovalvc (huile dl'

95

100

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75

80

100

Figure IV.IO : Courant dcmrc de la scrvovalvc

Alexandre [,Al.EVE Cl Chcick Omar SANt)!.l (E."'P Thir-, 2004 -2(105)

86

MoJt'lI,~\II(>n

]1.2

ct

RL~".i1all(lTl

d'une turbine il Vapeur dans une Centrale lbcrnuque:

Comportement du modle en prsence de perturbations

Le modle a

l'[l;

soumis des perturbations afin de vrifier si il satisfaisait ou non aux

exigences fonctionnelles que som la rapidite. la precision ct la stabilite. Au final. la constante

proponionncllc du correcteur

il

port 15 au lieu de JA7X

qui

Cl'

:1 l'LI

pour effet

d'amliorer le temps dt: rponse du systme, NOliS allons dom: suumcnre le modle
successivement trois types dt: perturbations ct nous observerons son comportement.

Premire pcrturbatiou

a)

L'on soumet le systme une perturbation de type signal d'amplitude 5 Hertz soit 10% de la

Irquenee nominale

(CCSL

lamplitude maximum que

Ill)US

avons prise en compte pour noire

modle du fait des approximations que nous avons faites sur la linarit du systme tudi lors
de la modlisation) durant 5 secondes et dbutant 70 secondes aprs le dbut dt: la
simulation. Le signal de perturbation ct la rponse frquentielle som montrs aux figures

[V.II et [V.12 eIIV.U respectivement.

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90

100

Figure IV .11 : Signal (a) de perturbation de frquence (ShI, sur 5s)

Alexandre LALEYE Cl Cheick Omar SANOU (ESP Thie, :;1l()4 -::O!J)j

87

Mode Il'<111<111

<Cl RCgliJ,lll"ll

d 1l11C 1urh i ne a Vapeur dans une Centrale l'herm 1(ltIl':

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1-

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frquence (Hertz)

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50

[J~rlur~dllu" (H~rl~J

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75

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1Ci0

temps (e.ecooce)

Figure IV.12 : Comportement du systme pour la perturbatiou la)

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Figure IV .D

'lL

LC'" temps do rpnnve du systme suite une perturbation (a) de

Irquencc l' lit' aqrandic)

Alexandre LAI.EVE

Cl

Chcick Omar SANOIJ (ES!' 'l'hic, 2004

-200~)

88

Sur la figure IV.n on observe que le systme dtecte dans lin premier temps la perturbation
avant de la corrigcr :

Cl:

phenomene est tout fait normal a partir

ou moment IlLI

(l'!

tel est Il'

cas ici) il ncst qu instantan c'est--dire qu'il dure le moins dl' temps po.. . siblc. Pm la suite (ln
remarquc que la frequence revient dans des limites acceptables (entre 48 ct 52 Hertz
d'aprs la SENELEC) au bout Je 0.34 secondes.
Ensuite, lorsque la perturbation cesse 5 sccondes aprs, cela provoque galement la raction
du systme qui a tendance baisser jusqu' la valeur de 45 Ilertz mai" qui ramne aussitt la

frequence dans lintcrvalle tolr de variations ct ct: au ho ut de 1.7 secondes (aprs que la
perturbation ait cess) avant d'en ressortir. 3.7 secondes plus tard pour revenir dfinitivement
Jans l'Intervalle de variations permis 1.5 secondes aprs en tre sorti.
Ces valeurs de temps sont

prouvent la rapidit de rponse du systeme La figure IV.14

montrent que tous les paramtres sont rtablis dans leurs valeurs nominales une rois que le

systme s'est stabilis. Les figures IV.I5 IV.18 illustrent l'volution de ces .paramtres
.

suite une perturbation.

Alexandre LAI rVE el Chcick Omar SANOU (LSI' l hiv

~004

-10(5)

89

Modl isarion el

f{~';!lIl:l.lion

d 'une T urbi11t:_!1

Yapt:lIr dall~ une Centrale

lhcrm iq lit.':

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d'adnl:Je', re '1'.3p~IJI
:-r.: :

JIlr--t---------------l
Pertur~ations

Saturation 1

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L}

+---,---_

gr.phe

Cloo:
~xporlation

de donn,

vers la ienlre
M~ltipl~\w

501

de commande

Figure IV.14: Etat du systme suite il une perturbation (a)

Alexandre LALEYL Cl Chcick Omal' SANOU (f:SP This 2004 -2005)

Frquence

Modelisation et Regulation d'une Turbine fi Vapeur dans une Centrale Thermique:

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100

temps (seconde)

F1:,ure IV.IS: Vitesse de rotation de la turbine sous perturbation (a) (vue agrandie)

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tsmps (seconde)

95

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Fie:ure IV.16: Dbit de vapeur entrant dans la turbine sous perturbation (a)

Alexandre LALEYE et Cbeick Omar SANOU (ES" This 2004 -2005)

91

Modelisation el Rgulalion d'une Turbine Vapeur dans une Centrale Thermique:

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90
95
100

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Figure IV.17 : Pression de sortie de la servevalve sous perturbation (a) (huile de rglage)

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65

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lempti (se ccnd ..)

85

90

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Figure IV.tR: Courant d'entre de la servovatve sous perturbation (a)

Alexandre LALEYE et Cheick Omar SANOU (ESP This 2004 -2005)

92

Modelisation Cl ~~alion d'une Turbine il Vapeur dans une Centrale Thermique:

b)

Deuxime perturbation

"on soumet le systeme

WlL'

perturbation d'amplitude 2.5 Hertz commenant l'Instant t

=70 secondes cl durant 2.5 secondes, Les figures IV.II) ct IV.2n montrent respectivement la
perturbation ct Il' componemeut de la frquence,

3,--r--,--r--,--r--r--r--,----,--------,
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10

20

30

100

temmps (seconde)

Figure IV.19; Signal de perturbation de frequence (b)

Alexandre I.ALEYE el Chcick Omar SANOlJ (ESI' This 2004 -200.")

1)3

Modlisation et Rgulation d'une Turbine Vapeur dans une Centrale Thermique:

40

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85

90

95

100

tamps (!'>9ccnoll)

Figure IV.20 . Comportement du systme pour la perturbation (b)

52

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51

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7A
75
72
70
80
70

Illmp6 (s9conde)

Figure IV.lI : Les temps de rponse du systme suite la perturbation (b)

Alexandre LALEYE et Cheick Omar SANOU (ESP This 2004 -2005)

94

Sur b

lgurl' 1\'.21 un remarque que

les lemps de reponses sont plus courts que

precedemment. 1:11 effel c'est au hour de (UIS secondes seulement que Je systL:m.: r-:agit ct
ramene la Frequence dans des limites acceptables. Par la suite.

111J:'-l]IlC' l~

pcrturbauou ccxsc. le

systeme r0agil galement dans un temps trs court, 0,4 secondes et se stabilise dfinitivement
dans lintcrvallc tolr.
Ces rsultats sont comme dans le premier cas dl' perturbation. tout is fait corrects ct
confirment une fois de plus lefficacir du correcteur PlI).

c systme retablit

IOUS

les

paramctrcs dans leurs valeurs nominales cl toutes les contraintes lices aux organes de la
rgulan \)]1 (sen ov ulve. soupapes, ete. ) sont respectes.

.. . . . . ..:

CiSe,

vitesse (radis)
oerturbenon (Hertz)

-- - -- - ---'---------.~

.....

-- -- -

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70

75

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es

..

;-

-:.

90

95

100

tr-mp s (seconde)

Figure IV.12: Comportement de la vitesse pour la perturbation (b)

c]
t'l'Ill'

Troisime perturbation

perturbation

Si".'

diffrencie par sn dure, assez courte, qui est de 1 seconde, avec une

amplitude dl' 5 her-tz. Elle apparat au meme moment que les autres perturbations, il t

70

secondes el penne: de tester une t(lis Je plus notre systeme. En effet si cc dernier n'est P,IS
performant. il risque dl' reproduire exactement la perturbation sans pour alitant avoir la
possibilite

de la corriucr. vu qu'elle est courte. ce qui n'est pas souhaitable. l cs figures

IV.23 ,'11".24 prsent L'Ill la perturbation ct 1;1 reaction du systme respectivement.

Alexandre LALEYE Cl Cbcick Omar

~ANOLJ

Il.SF 'Ihic-, 2004 -200'1)

Modelisation

el:

Rgulation d'une Turbine Vapeur dans une Centrale Thermique:

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40

50

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70

90

1[1]

temps (seconde)

Figure IV.23 Signal de Perturbation de frquence (c)

1-

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40

frqunce (Hertz)
perturbation (Hertz)

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55

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65

70

75

8D

85

90

95

100

temps (seconde)

Figure IV.24 Comportement du systme pour la perturbation (c)

Alexandre LALE'{E et Cheick Omar SANOU (ESP This 2004

~2005)

96

Modelisation et Rgulation d'une Turbine

56f-__54 f-

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52

a Vapeur dans une Centrale Thermique:

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"

00

B5

\emp\i (seconde]

Figure (V.2S: Les temps de rponse du systme suite la perturbation (c)

La figure )V.25 indique que dans ce cas, le systme ramne la frquence dans l'intervalle
tolr

(rappelons le entre 48 et 52 Hertz)

0.34 seeondes aprs l'apparition de la

perturbation et que lorsque celle-ci disparat il faut 2.09 secondes au systme pour ramener
la frquence, avant qu'elle ne sorte des limites 3.7 secondes plus tard pour se stabiliser
dfinitivement aprs 1.8 secondes.

Une fois de plus le systme de rgulation donne de bons rsultats, dautant plus que des
paramtres tels que la vitesse de rotation de la turbine sont rtablis leurs valeurs nominales
aprs les perturbations comme le montrent les figures IV.26 et IV.27.

Alexandre LALEYE et Cheick Omar SANOU (ESP This 2004

~2005)

97

Modelisation et Rgulation d'une Turbine il Vapeur dans une Centrale Thermique:

'tiI~ss~

35JJ
3IIJ

(rad/s]
(Hertz)

p~rturb~liDn

1'---~----i----C---\74~~>-,---;-----c-----}--j
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5JJ

55

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70
75
80

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_._}.---,.

es

90

temps (seconda)

Figure IV.26 : Comportement de la vitesse suite la perturbation (c)

Alexandre lALEYE et Cheick Omar SANOU (ESP l'hies 2004

~2005)

98

Modlisation et Regulation d'une Turbine Vapeur dans une Centrale Thermique:

i
,

,1.,'

0.195
.333E 7~+ 7.958 H,'1
SaturatIOn 2

Coain 3

isualisation

Serwhe
,iL -_ _.
_

,J1---'--1

PertulDatiQns
Saluraon 1

~-_._~-~-,--_._.-

_._-1'-'--

":t

--------. -T

:(.'.n:J'lii';;'':'J;j"

'--.. ~.I __~

'"'0

1..,',

Consigne

Co~eeteur

1~ l
.'

'

3143

PID

Pression de sortie de IJ seru-mlve

'"

--,.

,-_ ...-

graphe

Cio.

MultiplexeuI

exportation de donnees
uelS la lenwe
de commande
frquence

.'igure 1I1.27: Etat du systme suite la perturbation (c)

Alexandre LALEYE et Cheick Omar SANOU (ESP This 2004 -2OOS)

99

III.

INTERPRTATION

DES

RESULTATS

cl

VALIDATION

Dl!

CORRECTELR
Ln conclusion opus j1PlI\',ms dire que le sv sterne de rgulation tcl qu'il a

';l~

conu (ccst--

dire avec les paramtres du correcteur PlO dctcrrnincs j rpond aux t:"XlgcncL's lonctionncllcs

de performance cl de scurit requises par la :'IJ\U.EC'.

En effet Il: temps de reponse maximal que

lW,U.S

est assez court. De plus la frquence du rseau

50 Hertz pOLIT une ViH:SSC de la turbine tout

avons pu relever est de 2.09 secondes. cc qui

CSI

toujours ramene xa valeur nominale de

rail idenuquc il celle prvue cn fonctionnement

nominal par le constructeur. Les autres paramtres tels que Il: courant d'entre de la

servovalve, la pression de sanie de celte dernire. le dbit de vapeur entrant dans la turbine
ainsi que sa vitesse de rotation LOmme nous luvions dj spcifi demeurent au cours de leur
volution dans les intervalles de scurit et defficucit optimums.

L'on peut aussi noter

travers la similitude de l'ullure des courbes de

\'ilCSSC

ct de frquence.

que ces deux grandeurs son! intimement lices. confirmant bien notre choix de jouer sur la
vitesse de la turbine travers le dbit de vapeur pour rguler la frquence, Il en est de mme
pour les courbes de courant. Je pression de reglage des soupapes ct de dbit de vapeur qui ont
elles aussi des allures similaires

D'autre pan. les rsultats obtenus ici confirment

notre choix d'un correcteur PID pour

effectuer la rgulation dl' frequence du groupe vapeur }U J. Il c Sl dsormais possible de passer

la validation des rsultats obtenus. On retiendra donc pour le correcteur PfL) synthtis
partir du modle que nous avons tudi ct des donnes recueillies au ni\ l'au de, la SENELEC
les paramtres suivants:

Gr

15,

Ti~16.176

ct

l'cl

4.044

100

Modhsauon el RqUI<lIIOn dum- l urbine

VOLET

Vapeur dans UIlC Centrale 'lbcrmique:

ECONOMIQUE

II ne sera pas lait au cours Je cc travail. une tude economique proprement dite. Il fant
recounaitrc que Je lemps imparti ne permettait pas de faire nprcs le recueil des donnes au

niv cuu du site. la modclisation des differents lments Je 1;.1 chaine de rgulation. et les tests
de simulation et de validation. une tude bien dtaille sur les cots inhrents

a l'installation

d'un nouveau systeme de rguiation. De plus, vu quc l'tude qui a t mene ne portait pas
sur linstallntion du systeme: de rgulation,

CCl

aspect n'a pas t tudi au cours de ce travail.

Neanmoins. conscients que le premier souci des entreprises est d'amliorer leur productivit.
-ce qui sous entend de bibles dpenses pour des revenus plus consquents- et aussi d'offrir un
service Je meilleur qualit. nous aborderons brivement quelques aspects sur lesquels la

SENELEC pourrait faire des conomies il travers l'installation Je nouveaux systmes

lectroniques sur ses appareils.

Un systme de rgulation lectronique permet comme nous l'avons montr au cours de ce

travail de ramener la frquence sa valeur de consigne dans des temps relativement brefs en
cas de perturbations. Ce gain de temps est un aspect trs important qui permet de taire des
conomies au niveau du combustible utilis pour produire la vapeur au niveau dt': la chandire,
en cas dl' baisse: de: charge: par exemple ct d'une augmentation du dbit de vapeur. On sait en
effet que la quantit de vapeur consomme sera d'autant plus grande que le temps mis pour
stabiliser la frquence sera long.

De plus, pour le systme mecanique que nous avons prsent au dbut Je ce rapport, nous

avons pu noter qu'il requerrait bien souvent beaucoup d'interventions humaines et une
surveillance quasi permanente. Supposons dans ce cas un rglage quelque peu dficient de ce
rgulateur ( travers Li douille d p;.lr exemple) par un oprateur, qui

permettrait

l'admission d'un dbit de vapeur amenant la turbine il tourner une vitesse telle qu' la sortie
de lahernatcur on noterait une frquence de 51 1170. Celte frquence est acceptable pour le

statismc prescrit. Mais il faut noter que dans ce cas prcis le dbit de vapeur est suprieur la
valeur nominale cl que lu turbine consomme dune plus qu'elle n'en a besoin. A l'chelle de: la
minute. ectte consommation ne semble pas remarquable. Mais en supposant que la turbine
tourne pendant des heures ainsi. lon peut aisment imaginer les rpercussions que cela
pourrait avorr.

Alexandre LAI.EYI: el Cheick Omar SA NOl!

(t::-il' This 2004 ,2005)

101

L'iJ\iJlllill,;e dl' notre rcgul.ucur cfccuouiquc cst quiluc main.icnt pas seulement lu frequence

duns l.i p1:Jgl' (Il' valeur :1lll\II'SCL', mnix qu'il la ramne tant que possible Cl la valeur de

consigne nime t'iXL'C, Cc qui signiti-.: que la turbine ne

valeurs dl' SI

(lll

tournerait plus par exemple il des

52 Il/.. tncccptablcs cependant] pendant longtemps, mais la valeur qui

penne! la plu- grunde conomie de ressources savoir celle de 501lz que le rgulateur a pour
rle dl' maintenir.

D'nuire part. il faut aussi souligner les avantages qu'on aurait ~'. installer de tels rgulateurs au
niveau de toutes les machines du parc de production, Un meilleur contrle serail obtenu sur
tout le rscau : les perturbations seraient amorties plus rapidement. ce qui permettrai! d'une
part de protger les appareils de production el de fournir constamment une cncruic de qualite.
maintenue

une frquence de SOIIz. Comme le demandent les consommateurs ct les appareils

utilisant lnergie lectrique. On pourrait ainsi obtenir

Lill

rseau beaucoup plus stable. des

temps de ractions plus courts ct une prcision plus grande. Avec l'nugmentation des moyens
de production ct la mise en place de ces nouveaux systmes modernes et bien plus elficuccs.
les dlestages seraient certainement vits.

Alexandre I.AI.EYE el Cheick Omar SANOU (ESP This 2004 -2005)

102

Mooehsanon et Rcquleuon d'une lurbiue il V'lPCUf dans une Centrale Thermique:

CONCLUSION
Le hien fonde du remplacement d'un rgulateur mecanique de

\'ilL'SS('

par un systeme

electronique sur une turbomucbinc dans une' centrale lectrique, ne semble plus i, dmontrer.
L'tude qui sacbcvc montre bien les avantages qu'on Jurait il installer un systme de
rgulation plu moderne. l.cs resultats d' la simulation sont plus que parlants el les gains en
termes de temps de raction des installations ne sont pas ngligeables. L'on peut donc dire
que les objectifs de celle etude ont t globalement aucints : la conformit des rsultats
obtenus avec les prvisions qu'on aurait pu faire les concernant montre' aussi que les outils
nouveaux qui ont t utiliss (notamment les bond gre/ph

pour la modlisation d'un des

lments importants de la chane il savoir la turbine). reprsentent d'excellents moyens

d'tude pour tous les systmes comportant des transferts dnergie et traduisent fidlement le:
modle tudi

Il faut noter cependant que notre tude a t faite en

nl1US

basant sur les valeurs nominales

donne par le constructeur. Mais il est vident que dans la ralit et avec l'age des
installations, le groupe turboaltemateur sur lequel nous avons travaill ne fonctionne plus
exactement dans ces

valeurs. Cest pourquoi, nos resultats obtenus refltent ceux d'un

modle dans les parfaites conditions de fonctionnement. Il ne faut pas non plus perdre de vue
les approximations -ncccssaires- qui

Nous avons ainsi donn

(1!l1

t faites quant il la linarit du systme tudi.

trave-s notre travail la dmarche gnrale pour hl svnthc sc dun

rgulateur pont une turbine: il vapeur. Mais pour une ralisation plus effective. des donnees
plus prcises refletant exactement le comportement du modle sm terrain dcvmicnr tre
acquises. Il ne sai-a 310rs que: de: les insrer en suivant la dmarche ci-dessus expose pour
obtenir les paramtres d'un rgulateur prenant en compte. en plus des conditions limites de
fonctionnement prescrites par le constructeur, les conditions ct lcnvironncrncru rels dans
lequel volue la machine sur laquelle il doit tre install, Il vera par la suite possible de passer
la phase ralisation qui Se' veut tre la suite logique de ce travail. Cela nous conduit il

mettre quelques recommandations.

Atcxandrc t.At.l.Y! el Cheick Omar SANOli (LSI' Lhi, 2004

-2()1)~)

11)3

Modlisauon Cl Rcgul<llinl1 d'une 1urlunea Vapeur dam une Centrale Thermique':

RECOMMANDATIONS
1. l.a SENEIJ-:l" devrait quiper tous

CC"

appareils de production avec des systemes

modernes pour un meilleur controle ct une meilleure productivite.

2. La SLNLLEC devrait scquipcr d'appareils ou d'instruments permettant lacquisition
de donnes plus prcises et plus [jables au sein de des installations.
3.

Il serait ncessaire di:' recueillir par la suite

LOUlCS

les informations pouvant tre utiles

pour la synthse d'un rgulateur.

4. Mettre la disposition des tudiants qui seraient intresss il poursuivre cc travail. ces
informations pour l'tablissement de paramtres pius prcis encore en cc qui conecmc
le rgulateur.

5. Mettre la disposition des tudiants. les moyens techniques ct financiers pour

l'installation concrte d'un rgulateur entirement syrubtisc par des ingnieurs de nos
pays.
6. Enfin, nous invitons des tudiants

poursuivre cc travail. Jusqu' linstullation

effective d'un nouveau systme.

Alexandre LAU':VF el Cheick Omar SANOlJ (l'SI' "l'hies 2004 -20(5)

104

Modclisauon er Regotanon d'une l urbmc il Vapeur dans une Centrale Thcmuquc:

RIRLIOGRAPHIE

[li

Equipement Thermique des Usines Gnratrices d'Encruic Elccu-ique. troisime

edition. Dunod Paris 1962, .lcan RICARD

[21

Rgulation des Gnratcnrs lie vapeur ct des Centrales Thermiques. Bordas. l'mis.
1979, Guy de L1VIS

13J

Iuternational Symposium MV1, Active Control in Mcchauica! Engineering editer.

Jean Louis JEZEQUEL

14j

Control and Dynamie Systems. deuxime dition novembre 1972. Addison-Wesley

Publishing company Inc. Yasundo TAKA}JASIII. Michael J. RAI31NS, David M
AUSI.ANDER

15]

Modern Control Pr-inciplcs and Applications 1968. Me Graw-Hill Inc. Jay C. HSU,
Andrew U. \1EYER

(6]

Commande Numrique des Systmes Dynamiques, premire dition 1995, Presses

Polytechniques et Universitaires Romande, Roland LONCI-IAMP.

p)

Linear Control System Analysis and Design Convcntioual and Modern, 1975, Mc
Graw-Hill Inc Constantine Il, John Joachim D'ALZO and HOUPIS

ISI

Cours d'Automatique, tomel troisime edition. ditions Fyrolles, Maurice RIVOIRE

et Jean-Louis FERRIER

191

Thermodynamique applique aux Machines. 1967. Masson et CI~ Editeurs. R.

VICIINIESf..:Y

1101

Turbines

Vapeur et Gaz, Ecole

Polytechnique

de

Montral,

Boleslaw

Szczeniowski
Ill)

Notes de cours d'Automatique; cours dispense par Mr Salam SAWADOGO, Ecole

Suprieure Polytechnique. Centre de This

112)

Notes de cours de Machines Hvdrauliqucs ; cours dispense par Mr Sni TAMBA,

Ecole Suprieure Polytechnique. Centre de This

lB)

Notes de cours de Moteurs Tnrhines ct compresseurs ; cours dispens par Mr Paul

DEMBA, Ecole Suprieure Polytechnique. Centre de l'hies

[141

Notes de cours d'Elcctricir : cours dispens par Ml" Gnskel GNIN(i ESP, Thics.

[151

Documentation Technique du Gronpc Vapeur 301, fournie par la SENELEC

Arexandre Li\LEYE el Cheick Omar Si\NOU (ES!' This 2004 -2005)

'-=

Fichiers pdf pris sur le net:

\dttptivl' xtatc ... puce turbine ucurocnntrnl

lar\...o C'OJb,l:;lt. 'vlaslrnur Nrkohc and Mllus Stmonovic

\,10cli'Ji...Mioll l'I ('mUnt:IIHll' prdictive d'un ~l1i'ratl'ur de vapeur impl.uuc...

dan ...

1111

autnnuuc.

Ci 1.<l\Il'lk- \'

1~I(lchl)l- -\

fL",lud _1) \,,~rhl

.I1{Il'il:iI,'I,.I1

Mununa

Efril'il'lll tumnun-r

\JolIl'I...

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l:spl!:,o\-J.l

,1I1~1I\'-

S: 111

,\('I()';

1\l)ll<\.)i\

IIf ,\utuIlIIJlin'

Ftuid

('oupling...

.uul

lJl'lllll'

1-' -1\1 ,111 '

Bond graph ...

N'-11)~(J:(lld..,

re hrcl',l\l'ldlllil\\l'Il!l' ill

Etude tlc la Slabilitl' dl' Hglage d'uue Centrale Hvdrolecniquc vn R"'l':--III

Si'pari' (lht''''l')

\1,

"1:,']

\11,1

','1(""",1 (l,",:"'-'\'-'.!)l !!'',l' :'),,,,' "',.",, .. ,

106

Modelisation el Regulation d' une Turbine

a Vapeur dans une Centrale Thermique:

Nonlinear mathematieal madel of the eondensing stcam turbine

ctx:

62/.13-1.5 519.8-:', Dragoljub l.i\'kovx l-uculty or Mcchanical Engineering.

Bcogradska 14, 1ROOO Nis

Mcanique des fluides Glossaire

(cours GCI-20S47) Notes de cours prpares pm Franois Anctil. Departement de
gnie civil l-acultc des sciences

Cl

de genie; Universit Laval

Design and Aualysis of Boiler-Turbiue-Generator Controls lJsing Optimal Linear

Regulator T'henry
JOHN P. Mc DOKAI.D AND "ARRY Ci. KWATNY

Knowledge Representation for Coneeptual Engineering Design

No Vargas-Hcrnndcz, Rcscarch Assistant, Arizona Statc University Tempe, AZ
85287-6106

noe\'hi';asu.cdu
Jami J. Shah: Professar Arizona State University Tempe, AZ 85287-6106
lilmi.shah'l/ ,NI.L'du
Zo Lacroix: Researeh Assistant Professar, Arizona Statc University Tempe, AZ
85287-6106

:-o{'. /acroix' ...! 0.J..LDl!!.

Transfer Iuncrious for Moog serve valves

Moog technieal bulletin N 103
W.J. Thaycr. Dcccmber 1968

Engine-speed-coutrol
Peter Wcllstcad and Mark Readman. control systems principles.co.uk

Contj-ibutiou la Reprsentation Rond Grapb des Mcanismes Mnlticorps

Thse par Wilfrid Favre, Insa de Lyon

An Introduction to Control Theory from Classieal to Quantum Applications

course lecture notes. JM Gcrcmia. Physics and Control & Dynamical Systems
Califomia Insfitutc of Tcchnology

Heidclberger (iraduicrtcnkursc I'hysik. 6 - 10 October 2003 Ruprecht-KarlsUniversitAaL J Icidclbcrg ; l Icidclbcrg. Deutschland

Alexandre I.AI.FYF et Chcick Omm SANOlJ (ES!' This 2004 -2005)

1117

lntroducuon tu Ph~
.lan !

\;ll'al

."\y"j(I11.\i l\'Ioddlill~ with BUtH/ (;l,lpll'i

HnJCJlIIl~ .1'lll\'Cl\ll\ dl

l\\cnk. Dcpt 1,1

Contrul Labomuuv. l'() 1hl", :217

1:-llUd

\n: IIlIC R\I'I Il l"

Liens:

----

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"

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,-

lUS

Modlisation et R ulauon d'une Turbine Vu eut dans une Centrale Thermique:

Anne-cc (': l.c proupc turbo.ilrcnuucur

Annexe 1):

I~\.\

organe- d ddllll.\sinll.-: \.'1 dl' disihutiou liL'

\,llk'lll

Alexandre LALEYE et Chcick Omar SANOU (ESP This 2004 -2005)

\09

Modclivauon

RglJla\inl1 d'une Turbine a Vapeur dans une Centrale Thermique:

L'I

ANNEXE A

-- _._-------Caractrisation d'un systme du second ordre

.

--

----

Rponse temporelle
~
--

tm Wrn

tri"

V'/m

t,
i

Wm

6,31
6,36
6.41

73

20
14

62
53

0.96

Il
10,1
7,9
7,7

6.49
6,59
6,71
6,86

"-31

0.94
0.91
0,87

2i

0.82

D,'
0,15
0,2
0,25
0,3
0,35
0,4
0,45

L68
\,74
l,RI
J ,88
1,97
2,06
2,16

.' .16
.;,18

2,28

3,52

7.04

2,42

3,63

21

0,5

5,4
-_ .1

7,26

16

0,55

2,58
2,77

3,76

5,3

7,52

12,6

3.93
-1,1 3
4,4
4,75
5,24

".2

7.85

9.5

8.27
8,8
9,5
10,47
11,93
14,4\
20,12

0,6
0,65
0,7
0,75
0,8
0,85
0,9
0,95

3,29

l,

3,43

3,66
4,16
4,9\
9,04

3,3S

3
3,29

6,17

1,21
3, )4

i
1

5,96
7.21
10.06

3
1

0(%)

30

3.1
3.4
3.7
4

4.1

Alexandre IAI.F.YF.

cl

..

_-

Rponse frquentielle

Tpwm

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\..-cl\vll

W,,/Wr

r---o.9'9

1,54

0.98

1.53
1.51
).48
1,45

1.56
l,Sn
\ ,57
1.59
1,61

\"',/\\,,,

37

0.01

1.33

0.71

1,27

0,63
0.53
0,39

1.21

1.15

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-~oo

,00

--

,
,

0,77

6.8 ___
4.6
2,84
l,52
0,63
0,15

1.42
1.37

000
000

",eN
,

1.08
1,01
0.94
0.87
0.81
0.75
0.69

Chcick Omar SANOIJ (ESr This 20U4 -2(1)5)

1,63
1,67
1,72

Mp(dB
)
14
10,6

8,1
6,3
4,8
--3,7
2,7
1.9

1,8

1.2

1,93
2,17
2,74
7,14

0,7

00,

o~,o

"0

",

,0,

000

00.

000

0,4
0,1

a
--

--

'J<'"

000

110

ANNEXE B Spcifications techniques de la servovalve MOOG

MOOG
I/H Converter

SPECIFICI\TIONS
"".-tonna"",,:
Uncuit)': <

O~% ~S,

H)'~1.~,""si$:

< 0,2(1% ~s
T"mperatu,"" Shil'l:
("""c 60' re sc-r raror)- <25% 15
(""'c full temp ,a"!l")' < 1.5% r~

InptJl Po..."..:

Hydraulk:

Opcratlng Pressure (rated):

maX"'kJm 'MM "'-'ppl)'

Bu..." Pressure: 2.51Jl'O u' n'a.

voc

l:lx'laLl .. "\'''''

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(,~Hjao"'l)

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Clauihealion: r 'I~'N'X' 1'''>01

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250 ps,[J
Fluid:
RecommcndooVisoosily Range'
(I.~ u>

Hydraulic
Pressure

Invente Mad"l<: Output

Env'ror>mcntal:
OpcratingTempcrMu,"" Rang:>:
-40'f 10 la~"r (-40'C lO aS"C)
Vibration: 10 W 1~0 1fI (<fi 006

Prool Pressum: 1)1Jl'O 01

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l''',..." ~

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D,thcr-: 0-10mAp-I',201Il
F"t-c5:...." s.~ Output (opt.):
4-20 mA (m.x kl-.i 500 ol1ms)
Fail...-e Indication Relay

Stcp R"oporlI<!:
("","" 'terl blrx;kP.<J l'''>d): 0_01 ln
0.05 (",co''''')

cale,1 "J1'1'I1
Int"rnal Lealtage < 020 UlM"

Fallure Mad",,:
Input PlJwcr F.1ih:
Proportional Model.: (Jutl""

Scal Matc.--ial:Vllon'/\ c'''nl~llol~c

""II' r.'~'un<'" hy'J';(lJ"" "', ....
Elcctrical:
Supply VOlt""J" range: 18-32 V(],.
(24 V,~. ",,,n,,.'I)

"" .1,'" ,"" ,~""",,",I 1"

".,,,l U",

"''1"""",,,,,-, u' CSA C22.2 C"''''

l,
1),""",,, 1. [,""'1' D ~'pl<1'i01 p<ooI

,.--!

r~ ...'u", AJI "ulet>

E...-op"
.t.Jrdord 10.- tL ma"'. [Mt

430 [St)

Fluid C"'antinC'Ss Leu,,1:

ISO DIS 4406 code 16/13 ITodX

U" ",_~,.., A!>'3.1<>iHCllg3/iJlllE EC

LN':>CMJ,31-?'" [N~a2-2

14111 ,<>:r)ln'","'"IMl

pcr

The lIH curr~nl u> hydr.l~i,C pt'e.~ur" C<lIhl'~""( prov'd"" oUlpOJt P''''''Un:J
d''''''U)' p<opo'liClNI [ l l '''f"-lt carnmu-.r1 CUrt,,", fh<' IIH can""rtcr ,:;

'pEOliCilUy des<!7'e.:l rar g~' aM ~te.lm ~urb,,.., ~pplKalJcrlS mat (~<tu're

e>""II..,l roou-al 'Ulbil'ty. low l1y'l"""''', lJ'g~l r('r,"br!<l~ and !c'''' 1I.",.-..J'lokl
Ula,OCtL"'isllC.:;. tnlL'g' al L~""lrani" anJ a l" .""". l, ." ....lu._o P' """,
ck1'.<'<l-(oop <JulpOJ! ~"'''''., umlwr. fur a,",! '<lI' "" ,,<on,nrl,,<1 or'{llJ~
potennomcters _re prQIIKl"'1 ror <JdJUilUll"nt ni OU'l,,,r [Ve,."-Jr~ ran,!" arv:J
,~,

A '"4ure ,nd'Cil'ioo re41~ aM ao opc,ar"r "q""r pr"patban.ll to autJUt

p<e'''-Jrn are availabl" for monitoring. Add,lJ<JI1/I( opu,", ,.-.:1,-,'1,) ,1b<Jrt.
recuodent I/H and pressure relie! rnaoiIo~h rOf ,'<1n"""",<1 r"['>ar" protf.'Ctx:m,
improlEd reliablli!)' or nceeeseo octpot pressure ~~.,hoJny

OUTPUT

."N", '''''1'

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I\VA(LI\BLE CONr:(C;UI<AI (ONS

f,,....-'

". Electrtcal
Com<rnnd

'''I~''

Model

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Subplale Manifold: PN G1243AM3

AMO Manifold: G2!61AM2

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G3115AM2

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Oump Mani1old:

G331HAM3 normollycose
G38B4AM4 rormaily DpCIl

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Redundant IIH ManIfold: G3885AM2

or G3885AM3

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Suggened Mounting Soir.:

PN A31324S5232
Ol12-18UNC X 20 i<:Y><j
5o<:k()\ Hf'..ad Cap S<:rL'W (,I,a,ni,,,s)

Nons
ValvcWeiglTl (dry): l,llb (46 kg)
Subplatc O-Ring Sir.. ,
0070 [1,7B1 sect. X O~8g [1242) ID.

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Surfat-e Finj,h: Surface ID WI-och valve

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MOOC3

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Industrial Contruls Division

MO<'J h., Fm Auror.l, NY 141)52-0018
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r,,11 r re,,:1800 272-MOOG

112

Modlisation et Rgulation d'une Turbine Vapeur dans une Centrale Thermique :

ANNEXE Cl : Vue d'ensemble du groupe turbo alternateur (301) (vue par

l'alternateur)

ANNEXE C 2: Vue d'ensemble du groupe turbo alternateur (301) (vue du cot de la

turbine)

Alexandre LALEYE et Cheick Omar SANOU (ESr This 2004 -2005)

113

1
1

Modlisation et Rgulation d'une Turbine Vapeur dans une Centrale Thermique:

ANNECE C 3 : Le corps HP (haute pression) calorifug de la turbine

1
1
1
1
1
1
1
ANNEXE C 4 : Le corps BP (basse pression)

Alexandre LALEYE et Cheick Omar SANOU (ESP This 2004 -2005)

114

1
1
1
1
1
1

Modlisation et Rgulation d'une Turbine Vapeur dans une Centrale Thermique:

ANNEXE C 5 : L'Alternateur

1
r
1

ANNEXE Dl : Emplacement de deux Soupapes et d'une Vanne d'admission sur le corps

HP (vue de profil)

Alexandre LALEYE et Cheick Omar SANOU (ESP This 2004 -2005)

115

1
1

Modlisation et Rgulat ion d'un e Turbin e Vapeur dans une Central e Therm ique:

ANNEXE D2: Commande des soupapes d'admission, et le circuit hydraulique de

commande
.

1
1

,
1

ANNEXE D3 : Vanne d'admission

Alexandre LALEYE et Cheick Omar SANOU (ESP Th is 2004 -200 5)

116

Mod lisation el Rgu lation d'u ne Turbine il Vapeur dans une Centrale Thermiqu e:

ANNEXES E: Pu itres dans la sa lle de contrle (ca

des biches central e C3 )

Alexandre LALEYE et Cheick Omar SANOU (ES P This 2004 -2005)

117

PRo.JET DE FIN D'ETUDES

MO[)f:L1SATION ET Rf:GIILATION [)'UNE TURBINE A VAPEUR
[)ANS lINI ClNTRALE THERMIQUE

ERATA
Page 13 :
Paragraphe 11.2-2. Veuillez noter que la rfrence bibliographique
1111 au niveau des Gnralits doit tre remplace par la rfrence
bibliographique 1131.
Page 67 :
Lire, Nous allons comme prvu dans notre dmarche gnrale
de modlisation amener la fonction de transfert correspondante
vers le logiciel Matlab/Simulink ,
Page 68 :
Lire un rsultat au lieu dc une rsultat en bas de page.