Universidad Nacional Autnoma de

Mxico
Facultad de Ingeniera
Actividad 02. Diseo de Controlador PID

Sistemas de Control
Realice el procedimiento que se le proporciona y observe
cuidadosamente el simulador, preste mucha atencin a la funcin del
controlador y sus races (polos y ceros) en el plano complejo para
reconocer los efectos de las acciones de control sobre un proceso de
primero y segundo orden.
Complete la tabla que se le muestra despus, de acuerdo con sus
mediciones y observaciones en los incisos correspondientes.
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Procedimiento:
a. Seleccionar la planta de un polo real igual a -1 (tau=1 seg).

b. Ajustar la ganancia Kc=2 y el resto de los parmetros del

controlador son inhabilitados (coeficiente integral cero, coeficiente
derivativo cero y alfa cero).

c. Ejecutar la simulacin y medir el offset (error de estado estable), en

la grfica de la salida y contra el tiempo, as como la diferencia del
valor estable de la salida con respecto a 1 (1000m).

d. Observar el mapa de polos y ceros, y anotar las coordenadas de los

polos azul y rojo.
3

Polo azul: (-1, 0 i)

Polo rojo: (-3, 0 i)

e. Seleccionar el tipo de planta de dos polos reales: -0.5 y -2 (tau1= 2

y tau2= 0.5 seg)

f. Ajustar la ganancia Kc=1.5 y el resto de los parmetros del

controlados son inhabilitados (coeficiente integral cero, coeficiente
derivativo cero y alfa cero).

g. Correr la simulacin y medir el offset (error de estado estable), en la

grfica de la salida ycontra el tiempo, como la diferencia del valor
estable de la salida con respecto a 1 (1000m).

h. Observar el mapa de polos y ceros, y anotar las coordenadas de los

polos azules y rojos. Los de color rojo son los polos en lazo cerrado y
modifican su valor conforme Kc vara.

Polo Rojo 1: (-1.75 ,1.5 i )

Polo Azul 1: (-0.5, 0 i )

Polo Rojo 2 : (-1.75 , 1.5 i )

Polo Azul 2 : (-2, 0 i )

i. Seleccionar el tipo de planta de un polo -3 (tau1=0.333 seg) y

un integrador (polo en el origen)

j. Ajustar la ganancia Kc=2.25 y el resto de los parmetros del

controlador son inhabilitados (coeficiente integral cero, coeficiente
derivativo cero y alfa cero).

k. Observar el offset (error de estado estable) que se anula por

el integrador de la planta, anotar las coordenadas de los polos azules
y rojos, y observar la variacin de los polos rojos de lazo cerrado,
conforme Kc aumenta hasta 5.

Polo Rojo 1 : (-1.4 , 0 i)

Polo Azul 1: ( 0, 0 i)

Polo Rojo 2 : (-1.6, 0 i)

Polo Azul 2 : (-3, 0 i)

Variacin del polo rojo de lazo cerrado en Kc = 5.

7

Polo Rojo 1: (-1.5 , 1.9 i )

Polo Azul 1: ( 0, 0 i)

Polo Rojo 2 : (-1.5, 1.9 i)

Polo Azul 2 : (-3, 0 i)

l. Seleccionar el tipo de planta de dos polos reales: -0.5 y -2 (tau1=2 y

tau2= 0.5 seg).

m. Cambiar a control PI: Kc= 1 y Ti= 2 seg (el resto de los

parmetros del control permanecen inhabilitados). En este caso el
integrador es parte del controlador, el cual adems incluye un cero.

n. Observar el offset (error de estado estable) que se anula por

el integrador del controlador, anotar las coordenadas de todas las
races (polos y ceros, azules y rojos), y observar la variacin de los polos
rojos de lazo cerrado, conforme Kc aumenta hasta 3.

Polo Rojo 1 : (-1 , 0.1 i)

Polo Azul 1: ( -0.5, 0 i)
Cero Rojo: (-0.5 , 0 i)

Polo Rojo 2 : (-1, -0.1 i)

Polo Azul 2 : (-2, 0 i)

Polos Rojos de lazo cerrado en Kc =3.

Polo Rojo 1 : (-1 , 1.8 i)

Polo Rojo 2 : (-1, -1.8 i)

o. Cambiar a control PD: Kc= 1, Ti inhabilitado, TD= 0.33 seg y = 1.

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p. Medir el offset (error de estado estable), en la grfica de la salida y

contra el tiempo, como la diferencia del valor estable de la salida
con respecto a 1 (1000m), anotar las coordenadas de todas las
races (polos y ceros, azules y rojos), y observar la variacin de los polos
rojos de lazo cerrado, conforme Kc aumenta.

Incis
os

Polo Rojo 1 : (-1.5 , 0 i)

Polo Azul 1: ( -0.5, 0 i)
Cero Rojo: (-2.8 , 0 i)

e
Polos
ss azules

Polo Rojo 2 : (-1.5, 0 i)

Polo Azul 2 : (-2, 0 i)

Polos rojos
(malla cerrada)

Ceros

Observaci
ones
10

cyd
g y
h
k
n
p

(-3, 0 i)
(-0.5, 0 i ), (-2,
0i )
( 0, 0 i) , (-3, 0
i)
( -0.5, 0 i) , (2, 0 i)
( -0.5, 0 i), (-2,
0 i)

(-1, 0 i)
(-1.75 ,1.5 i),(-1.75 ,
1.5i )
(-1.4 , 0 i) , (-1.6, 0
i)
(-1 , 0.1 i), (-1, -0.1
i)
(-1.5 , 0 i) , (-1.5, 0
i)

(-0.5
0 i)
(-2.8
0 i)

,
,

11