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Vocabulario
INDICE
1. INTRODUCCIN Y GENERALIDADES ................................................................................. 3
1.- VOCABULARIO ................................................................................................................................................... 4
1.1.- Trminos generales. ......................................................................................................................................... 4
1.2.- Estructura mecnica. ........................................................................................................................................ 5
1.3.- Geometra y cinemtica. ................................................................................................................................... 5
1.4.- Programacin y control. .................................................................................................................................... 7
1.5.- Prestaciones ..................................................................................................................................................... 9
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1. INTRODUCCIN Y GENERALIDADES
Un robot manipulador industrial est sujeto a unas normas, definidas en unos estndares
internacionales, y adoptadas en marcos o zonas de utilizacin como la unin europea. Dicha
estandarizacin se recoge mayoritariamente en las normas propias de cada pas.
En nuestro caso se aplican las establecidas por la International Organization for Standarization
ISO, que tiene definidas varias normas sobre los robots manipuladores. Su aplicacin en la
Unin Europea se denomina con las siglas EN-ISO, y las traducidas y recogidas en la
normalizacin de Espaa se identifican como UNE EN ISO.
Las normas de aplicacin para Robots Manipuladores Industriales encontramos como:
Norma
Descripcin
Vocabulario
EN ISO 9787:1999
EN ISO 9946:1999
EN
15187:2003
UNE
EN
1:2004
UNE
ISO
2:2003
EN ISO 11593:1996
(ISO
11593:1996).
(RATIFICADA
POR
EN
14539:2003
Para poder avanzar en el desarrollo de este proyecto debemos emplear un vocabulario comn
que nos site en el mismo contexto, para ello ser de aplicacin la norma UNE EN ISO
Proyectos de Innovacin: Clula Robotizada
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cumplimiento de una serie de condiciones que previamente han sido programadas. Podemos
decir que un sistema secuencial es de mayor orden que un sistema combinacional.
Robot controlado por trayectoria: Robot que ejecuta un procedimiento controlado por el cual
los movimientos de tres o ms ejes controlados, se desarrollan segn instrucciones que
especifican en el tiempo la trayectoria requerida para alcanzar la siguiente posicin (obtenida
normalmente por interpolacin).
Robot adaptativo: Robot que tiene funciones de control con sensores, control adaptativo, o
funciones de control de aprendizaje.
Podemos decir que estos robots seran los que adaptaran su trayectoria y su tarea en funcin
de los sensores que pueden dar informacin y as para optimizar las tareas repetitivas, o para
controlar una accin por medio de cmaras de visin artificial.
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La diferencia entre los ejes y los grados de libertad es que los primeros hacen referencia al
espacio del robot y los segundos al espacio de la tarea.
Sistema de coordenadas de taller: Sistema de coordenadas fijo, asociado a la tierra,
independiente de los movimientos del robot. (Queda traducido como taller y en la versin
inglesa sera sistema de coordenadas de mundo).
Sistema de coordenadas de la base: Sistemas de coordenadas fijo, asociado a la superficie
de fijacin de la base del robot.
Sistema de coordenadas de la interface mecnica: Sistema de coordenadas asociado a la
interface mecnica.
Sistema de coordenadas de la herramienta: Sistema de coordenadas asociado a la
herramienta o al til terminal. Se le denomina TCS.
Punto de referencia de la mueca: Punto de interseccin de los dos primeros ejes
secundarios (los ms cercanos a los ejes principales). En su defecto, punto descrito sobre el
primer eje secundario.
Los ejes secundarios son los destinados a orientar el extremo del robot, sin considerar los ejes
principales que son los dedicados a posicionar.
Espacio mximo: Aquel que pueden barrer las partes mviles del robot, dotado de su til
terminal y con la posible pieza a manipular.
Espacio restringido: Parte del espacio mximo reducido por los limitadores de carrera que
fijan lmites que no pueden pasarse en caso de un fallo previsible del sistema robot.
Espacio operacional: Parte del espacio restringido, efectivamente barrido en la ejecucin de
todos los movimientos controlados por el programa de trabajo.
Espacio de trabajo: Espacio que puede barrer el punto de trabajo de la mueca, incrementado
en el rango de movimiento de traslacin o rotacin de las articulaciones de la mueca.
Cuando se activan los limitadores de carrera hay un espacio real que es recorrido por el robot.
Este espacio tambin hay que tenerlo presente.
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Pasivo
Aprendizaje
Se hace que el robot
o su maqueta, realice
una vez la tarea al
mismo tiempo que se
registran
las
configuraciones
adoptadas.
Programacin de robots
Conjunto de instrucciones
de
movimiento
y
funciones auxiliares que
definen el trabajo a
realizar por el robot.
Maniqu
Estructura ligera
idntica al robot,
registrndose sus
movimientos.
Activo
El robot se mueve
por medio de sus
actuadores
en
funcin
de
las
rdenes dadas por
el usuario mediante
un joystick.
Robot
Instrucciones
hacen
referencia directa a las
acciones del robot.
Textual
Objeto
Instrucciones
hacen
referencia al modo en el
que deben quedar los
objetos manipulados por
el robot.
Tarea
Instrucciones
hacen
referencia a la terea a
realizar por el robot.
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Programacin por aprendizaje: Programacin obtenida por conduccin manual del elemento
terminal, conduccin manual de un dispositivo mecnico de simulacin o por medio de un panel
de aprendizaje, haciendo efectuar al robot los movimientos deseados.
Para guiar a un robot por las trayectorias o puntos deseados se utilizan diferentes soluciones:
Guiado pasivo directo: Los actuadores estn desconectados y es el programador quien debe
aportar directamente la energa para mover el robot. El programador lleva el extremo del robot
hasta los puntos de destino por las trayectorias ms adecuadas. Los sensores captarn las
posiciones de las articulaciones en todos los puntos de las trayectorias quedando registradas
por la unidad de control del robot.
Guiado pasivo por maniqu: Utiliza fuera de lnea del robot uno semejante pero ms ligero y
manejable pero con idntica configuracin. Se desplaza manualmente para que los sensores
capten las posiciones de las articulaciones en todos los puntos de las trayectorias quedando
registradas por la unidad de control del robot, y as luego sern repetidas por este.
Guiado activo: Se tratara de mover el robot por medio de un joystick y en este caso son los
accionamientos los encargados de mover el brazo.
Programacin fuera de lnea: Mtodo de programacin en el cual el programa de trabajo del
robot est definido sobre dispositivos exteriores al robot, para su transferencia ulterior al robot.
Control posicin a posicin: Mtodo de control por el cual el usuario slo puede imponer al
robot el paso por las posiciones ordenadas, sin fijar las trayectorias a seguir entre las
posiciones.
Control de trayectoria continua: Mtodo de control, segn el cual el usuario puede imponer
al robot la trayectoria a seguir entre las trayectorias ordenadas con una cierta velocidad
programada.
Conformidad: Adaptabilidad del comportamiento de un robot o de cualquier herramienta
asociada como respuesta a las fuerzas externas ejercidas sobre el mismo.
Servocontrol: Procedimiento donde el sistema de control verifica que la posicin alcanzada
corresponda a la posicin prescrita por la generacin de movimientos con los requisitos y
prestaciones requeridas.
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1.5.- Prestaciones
Punto de parada: Posicin ordenada que los ejes del robot deben alcanzar con una consigna
de velocidad y una desviacin de posicionamiento nulas.
Punto de paso: Posicin ordenada que los ejes del robot alcanzarn con una desviacin ms
o menos grande, en funcin del perfil de la velocidad de los ejes en esta posicin y de un
criterio de paso prescito. (En funcin de la velocidad y desviacin de posicin).
Resolucin: El ms pequeo incremento de movimiento que puede efectuar por cada eje o
articulacin del robot.
Precisin de posicionamiento: Diferencia entre la posicin ordenada y la media de las
posiciones alcanzadas, cuando la posicin ordenada se alcanza siempre con la misma
direccin.
Repetibilidad de posicionamiento unidireccional: Grado de acuerdo entre las posiciones
alcanzadas para una misma posicin ordenada, realizadas desde la misma direccin.
Una forma ms concreta de definir la repetibilidad sera una dispersin de las posiciones
alcanzadas tras visitar n veces la posicin programada en una misma direccin.
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