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PROGRAMA DE PS-GRADUAO
DEPARTAMENTO ACADMICO DE ELETRNICA
ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL
CURITIBA
2013
CURITIBA
2013
AGRADECIMENTOS
RESUMO
ABSTRACT
ANDRADE, Willian Jeferson. INDUSTRIAL APPLICATION FOR PROGRAMMABLE
LOGIC CONTROLLERS, HUMAN-MACHINE INTERFACE AND INDUSTRIAL
COMPUTERS FROM BOSCH REXROTH. 2013. 79f. Monografia (Especializao
em Automao Industrial) Programa de Ps-Graduao, Departamento Acadmico
de Eletrnica, Universidade Tecnolgica Federal do Paran. Curitiba, 2013.
This academic work presents an applied scientific research directed to detail the
technical aspects of programmable logic controllers, human machine interfaces and
industrial computers from German company, Bosch Rexroth. Its main objective is to
make a breakdown of key features, functionality, advantages and disadvantages and
also the main applications and products based on the information available in the
manuals of the manufacturer, which can be found at the website of the company.
This also presents a comparison of the most relevant features regarding to other
manufacturers in the industry. It briefly describes the software platform used to
program the controllers and industrial computers, showing forms of programming and
how it is adapted to international standards. Supplemented by a field work, shows the
successful application of a set of equipment described in this study, demonstrating a
practical efficiency and product functionality.
SUMRIO
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.4.1
1.4.2
1.5
1.6
1.7
1.8
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
2.11
2.12
2.13
2.14
2.15
2.16
2.17
2.18
2.19
3
3.1
3.2
3.3
3.4
3.4.1
3.4.2
3.4.3
3.4.4
3.4.5
3.4.6
3.4.7
INTRODUO .....................................................................................................................................11
TEMA .................................................................................................................................................... 11
DELIMITAO DA PESQUISA ................................................................................................................ 13
PROBLEMAS E PREMISSAS ................................................................................................................... 13
OBJETIVO ............................................................................................................................................. 14
OBJETIVO GERAL ....................................................................................................................................... 14
OBJETIVOS ESPECFICOS .............................................................................................................................. 15
JUSTIFICATIVA ...................................................................................................................................... 15
PROCEDIMENTOS METODOLGICOS ................................................................................................... 16
EMBASAMENTO TERICO .................................................................................................................... 17
ESTRUTURA DO TRABALHO .................................................................................................................. 17
FUNDAMENTAO TERICA ..............................................................................................................18
CONTEXTUALIZAO DA AUTOMAO INDUSTRIAL ........................................................................... 18
INTRODUO AUTOMAO INDUSTRIAL BOSCH REXROTH ............................................................. 20
HISTRIA DA BOSCH REXROTH............................................................................................................. 20
PRODUTOS BOSCH REXROTH ............................................................................................................... 20
CONTROLADORES PROGRAMVEIS ..................................................................................................... 22
INDRALOGIC L10................................................................................................................................... 23
INDRALOGIC L20................................................................................................................................... 27
INDRALOGIC L40................................................................................................................................... 29
REDE SERCOS ........................................................................................................................................ 32
COMPARATIVO ENTRE FABRICANTES: ................................................................................................. 33
INTERFACES HOMEM MQUINA (IHM) ................................................................................................ 34
VCP02 E VCP05 ..................................................................................................................................... 34
VCP08 E VCP20 ..................................................................................................................................... 35
VCP11, VCP25 E VCP 35......................................................................................................................... 37
COMPUTADORES INDUSTRIAIS ............................................................................................................ 38
COMPUTADOR INDUSTRIAL COMPACTO VPB40 .................................................................................. 38
DISPLAY PARA VISUALIZAO INDRACONTROL VDP ............................................................................ 40
COMPUTADOR EMBUTIDO INDRACONTROL VPP ................................................................................ 42
NOVAS TECNOLOGIAS .......................................................................................................................... 43
CASO DE ESTUDO ...............................................................................................................................45
DETALHAMENTO DO PROBLEMA ......................................................................................................... 45
CONTROLADOR CL150 E IHM BT5 ........................................................................................................ 46
FATORES PARA A TROCA DO HARDWARE............................................................................................. 47
DETALHAMENTO DOS PRINCIPAIS EQUIPAMENTOS ............................................................................ 48
CLP ....................................................................................................................................................... 48
IHM ...................................................................................................................................................... 48
DISTRIBUIDORES ....................................................................................................................................... 49
SINALIZAES........................................................................................................................................... 50
EQUIPAMENTO DE MEDIO DE DESLOCAMENTO ............................................................................................ 51
SENSOR / SINALIZADOR INTEGRADO.............................................................................................................. 52
BLOCO DE VLVULAS PENUMTICO ............................................................................................................... 53
3.4.8
3.4.9
3.4.10
3.4.11
3.4.12
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
3.14
3.15
4
4.1
REFERNCIAS ..................................................................................................................................................74
LISTA DE FIGURAS
FIGURA 1 - MODELO DE UM SISTEMA DE AUTOMAO DE MQUINAS.............................................................. 18
FIGURA 2 SISTEMAS DE AUTOMAO E CONTROLE REXROTH .......................................................................... 21
FIGURA 3 LINHA DE PRODUTOS INDRALOGIC .................................................................................................... 23
FIGURA 4 CLP INDRALOGIC L10 TPICO .............................................................................................................. 24
FIGURA 5 DETALHAMENTO DAS FUNCIONALIDADES L10 .................................................................................. 24
FIGURA 6 ENDEREAMENTO DAS ENTRADAS DIGITAIS ONBOARD L10 ............................................................. 25
FIGURA 7 ENDEREAMENTO DAS SADAS DIGITAIS ONBOARD L10 ................................................................... 26
FIGURA 8 VISTA GERAL CLP L20 .......................................................................................................................... 27
FIGURA 9 FONTE DE ALIMENTAO L20 ............................................................................................................ 28
FIGURA 10 ENTRADAS E SADAS DIGITAIS ONBOARD L20 .................................................................................. 29
FIGURA 11 VISTA GERAL DO CLP L40 .................................................................................................................. 30
FIGURA 12 DISPLAY DO CLP L40 ......................................................................................................................... 30
FIGURA 13 DETALHE DO HARDWARE DO CLP L40 .............................................................................................. 31
FIGURA 14 IHM VCP02........................................................................................................................................ 35
FIGURA 15 IHM VCP05........................................................................................................................................ 35
FIGURA 16 IHM VCP08........................................................................................................................................ 36
FIGURA 17 IHM VCP20........................................................................................................................................ 36
FIGURA 18 IHM VCP11........................................................................................................................................ 37
FIGURA 19 IHM VCP25........................................................................................................................................ 37
FIGURA 20 IHM VCP35........................................................................................................................................ 38
FIGURA 21 COMPUTADOR INDUSTRIAL VPB40 .................................................................................................. 39
FIGURA 22 - DISPLAYS INDRACONTROL VDP PARA COMPUTADOR INDUSTRIAL VPB40 ...................................... 41
FIGURA 23 COMPUTADORES INDRACONTROL VPP............................................................................................ 42
FIGURA 24 PARTE TRASEIRA DO INDRACONTROL VPP ....................................................................................... 42
FIGURA 25 LINHA DE PRODUTOS XLC ................................................................................................................. 44
FIGURA 26 CONTROLADOR CL150 ...................................................................................................................... 46
FIGURA 27 - IHM BT5N .......................................................................................................................................... 46
FIGURA 28 - EXEMPLO DE EXPANSO MODULAR PARA O CL150 ......................................................................... 47
FIGURA 29 ADAPTAO DE UM EXEMPLO DE I/O DISTRIBUDO COM CONTROLE CENTRALIZADO .................. 49
FIGURA 30 ADAPTAO DE UM EXEMPLO DE I/O DISTRIBUDO COM CONTROLE DISTRIBUDO VIA FIELDBUS50
FIGURA 31 EXEMPLO DE SINALIZADOR INDUSTRIAL DO FABRICANTE MURR ELEKTRONIK ............................... 50
FIGURA 32 TRANSDUTOR DE DESLOCAMENTO LINEAR ..................................................................................... 51
FIGURA 33 MDULO ELETRNICO PARA INTERFACE ENTRE TRANSDUTOR E CLP ............................................ 52
FIGURA 34 SENSOR EZ-LIGHT K50 DO FABRICANTE BANNER ............................................................................. 52
FIGURA 35 BLOCO DE VLVULAS PNEUMTICO DO FABRICANTE BOSCH REXROTH ......................................... 53
FIGURA 36 LEITOR DE CDIGO DE BARRAS 2D MODELO CLV63X DO FABRICANTE SICK ................................... 53
FIGURA 37 EXEMPLO DE VISUALIZAO EM 3D NO EPLAN ............................................................................... 58
FIGURA 38 EXEMPLOS DE FONTES DE ALIMENTAO, ESQUERDA MURR ELEKTRONIK E A DIREITA PHOENIX
CONTACT ...................................................................................................................................................... 59
FIGURA 39 LINHA DE BOTES DE EMERGNCIA DO FABRICANTE PILZ .............................................................. 60
FIGURA 40 EXEMPLO DE REL DE SEGURANA DO FABRICANTE PILZ ............................................................... 60
FIGURA 41 EXEMPLO DE BARREIRA TICA DO FABRICANTE SICK ...................................................................... 61
FIGURA 42 EXEMPLO DE CHAVES DE SEGURANA DO FABRICANTE SICK.......................................................... 61
FIGURA 43 - MODELO DE PROGRAMA EM GRAFCET ............................................................................................ 62
FIGURA 44 LINHA DE COMANDO EM LINGUAGEM LADDER NO INDRALOGIC ................................................... 66
FIGURA 45 BLOCOS DE COMANDO EM FUNCTION BLOCK DIAGRAM NO INDRALOGIC .................................... 66
FIGURA 46 LISTA DE COMANDO EM INSTRUCTION LIST NO INDRALOGIC ......................................................... 67
LISTA DE TABELAS
11
INTRODUO
1.1
TEMA
automao
industrial
surgiu
para
transformar
os
trabalhos
12
13
1.2
DELIMITAO DA PESQUISA
1.3
PROBLEMAS E PREMISSAS
Os CLPs so, sem dvida, uma ferramenta indispensvel na indstria
14
1.4
OBJETIVO
Neste tpico sero explicados o objetivo geral deste trabalho e os
15
1.5
JUSTIFICATIVA
16
1.6
PROCEDIMENTOS METODOLGICOS
17
1.7
EMBASAMENTO TERICO
Para a elaborao do captulo 1 e parte dos captulos 2 e 3 sero
1.8
ESTRUTURA DO TRABALHO
Este trabalho composto de 4 (quatro) partes, sendo que cada uma
Captulo 1 - Introduo
Captulo 4 - Concluso
18
FUNDAMENTAO TERICA
2.1
19
representao
das
entradas
sadas
do
controlador,
20
2.2
2.3
2.4
21
Tecnologia de montagem
Sistemas de rebarbao
Fundio
Hidrulica Industrial
22
Hidrulica mvel
Pneumtica
Sistemas de parafusamento
Correias dentadas
2.5
CONTROLADORES PROGRAMVEIS
23
2.6
INDRALOGIC L10
24
Este CLP pode processar at oito tarefas simultneas com ciclo de scan
de at 1ms possui capacidade de memria de aplicao de 16MB, memria
retentiva de 32KB e uma memria flash de 128MB, uma porta de comunicao
ethernet, 8 (oito) entradas digitais e 4 (quatro) sadas digitais, uma fonte de
alimentao para expanso com capacidade de corrente de at 4A mximo,
um led que indica o modo de operao e um boto de reset, conforme
detalhado na figura 5. O limite para acrscimo de I/O de 128 bits ou 63
mdulos.
Slot entradas
digitais
Slot sadas
digitais
Boto Reset
Led Status
Porta Ethernet
Slot Fonte
Slot para
carto Flash
25
deve
ser
montado
em
painel
eltrico
enclausurado
26
seja, led verde significa que a alimentao 24V est presente, led apagado
significa que no h alimentao e led aceso em vermelho indica um curtocircuito ou sobrecarga.
As sadas digitais tambm seguem a mesma lgica de funcionamento das
entradas, porm somente 4 esto disponveis onboard na verso do Indralogic
L10. A figura 7 ilustra o carto de sadas digitais.
27
2.7
INDRALOGIC L20
28
As oito entradas e oito sadas digitais onboard esto presentes nos slots
1 a 4 e seus endereos so fixos sendo I0.0 at I0.7 para as entradas e Q0.0
at Q0.7 para as sadas.
A figura 10 mostra a configurao dos I/O onboard, bem como o
potencial de alimentao 24V para as entradas e o 0V para as sadas.
29
2.8
INDRALOGIC L40
30
31
X7P Profibus DP
32
2.9
REDE SERCOS
33
CPU
Memria total (MB)
Nmero de I/O (bytes)
Tempos de processamento
Bit (s)
Word (s)
Redes
Ethernet
Profibus DP
RS232
Sercos
MPI
DeviCeNet
Profinet
Linguagens de
programao
Ladder
Blocos
SFC
ST
Lista
Rexroth
L40
24
512
Siemens
S7317-2DP
1
2048
0,05
0,03
0,05
0,09
X
X
X
X
X
Rockwell
ControlLogix 1756
32
8000
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
X
34
35
Processador de 200MHz
36
Tabela 2 Diferenas entre as IHM VCP08 e VCP20
VCP08
VCP20
3,8
5,7
320 X 240
320 X 240
Teclas de funo
15
Teclas de sistema
24
24
Tamanho do display
Resoluo
37
VCP11
VCP25
VCP35
200MHz
200MHz
200MHz
Memria de aplicao
3MB
3MB
3MB
Memria flash
16MB
16MB
16MB
3,5
5,7
10,4
320 X 240
320 X 240
640 X 480
Processador
Tamanho do display
Resoluo
38
39
40
Tabela 4 Caractersticas do computador industrial Indracontrol VPB40
Celeron P4500 1.86 GHz
CPU
Sistema Operacional
Windows XP ou Windows 7
PCI/PCI slots
Disco Rgido
1 x 160 GB (Padro)
2 x 160 GB (Opcional)
100 GB (Opcional)
Memria
6 GB
Ethernet
USB
Externo (Servicemonitor)
Outros
Alimentao
Categoria
6 x USB 2.0
1 x DVI
1 x CDI interface conexo
ao display
24 V DC
IP20
41
VDP16
VDP40
VDP60
Caracterstica
VDP16
VDP40
VDP60
Tamanho da tela
12"
15"
19"
Resoluo
800X600 1024X768 1280X1024
N portas USB
5
5
5
Alimentao
24V
24V
24V
Proteo
IP65
IP65
IP65
42
VPP16
VPP40
VPP60
43
X10
Alimentao 24V
XCOM
XUSB1 a 8 -
8 interfaces USB
XLAN1 e 2
XVGA
XKB
XMS
XAUDIO
Sada de udio
44
Apesar da abundante resistncia dos Engenheiros dentro das industrias no final da dcada de
90 e incio do sculo XXI, a ethernet tem se tornado claramente a escolha das redes indutriais.
5
Esta transio tem sido liderada pelo fato de que manter a operao da produo totalmente
isolada no mais uma escolha vivel em um mundo atual conectado. A tendncia afavor da
ethernet tem se mantido em razo deste protocolo ser extremamente confivel e vivel.
45
CASO DE ESTUDO
3.1
DETALHAMENTO DO PROBLEMA
46
3.2
47
3.3
48
3.4
3.4.1 CLP
Para que seja possvel a realizao da comunicao de todas as redes
envolvidas na arquitetura do projeto e a capacidade de memria necessria,
optou-se pela utilizao do CLP L20, o qual atende plenamente todas as
exigncias da estao, como ser demonstrado no detalhamento deste
captulo.
3.4.2 IHM
Uma IHM para atender aos requisitos deste projeto, necessita de poucos
recursos grficos e de resoluo, pois as funes principais seriam mostrar as
mensagens de falha e operao, tela de processo em modo automtico, telas
de operao de modo manual, telas de edio e seleo de receitas e telas de
monitoramento de I/O.
Chegou-se a concluso de que uma IHM do modelo VCP08 seria ideal
para atender a todos as solicitaes.
49
3.4.3 Distribuidores
50
3.4.4 Sinalizaes
As sinalizaes so uma parte muito importante de uma mquina que
servem para indicao e alerta ao operador. A figura 31
3 mostra um sinalizador
industrial do fabricante Murr Elektronik.
51
52
53
54
55
Operando
Bytes
Integer
2
Real
4
Long Real
8
String (por caracter)
1
Word
2
Double Word
4
Booleano
1
56
57
3.5
PROJETO ELTRICO
Uma vez definidos os elementos principais que sero os componentes do
3.6
ALIMENTAO DE ENTRADA
58
3.7
59
3.8
3.9
CIRCUITO DE SEGURANA
60
61
3.10 SOFTWARE
62
e orientao ao
63
20
Descrio
Verifica se sinais de
segurana da mquina
esto ok
Aguarda pelo sensor de
deteco de presena de
pea
Atuadores
Seta memria de
seguranas ok
Passo
seguinte
20
Mensagem de
falha
Verifique
seguranas
Envia cdigo de
barras para
avaliao do CLP
40
40
Avana cilindro
pneumtico
horizontal
50
Mensagem de
operao
Mquina em falha
Coloque pea para
iniciar o processo
30
30
(Continua)
Timeout de
leitura do cdigo
de barras
Confira o cdigo de
barras
Pressione boto de
start
64
Tabela 7 Sequencia de passos no modo automatico em caso de pea Ok
Timeout no
movimento de
avano cilindro
horizontal
Timeout no
movimento de
avano cilindro
vertical
Timeout no
movimento de
avano cilindro
lateral
(Concluso)
50
Avana cilindro
pneumtico vertical
60
60
Avana cilindro
pneumtico lateral
70
70
80
Contagem do
tempo definido na
IHM
90
Aguarde a
contagem do tempo
90
Avana cilindro de
medio
100
Avanando cilindro
de medio
100
110
80
110
Se memria de
medio OK
120
Se memria de
medio NOK
210
Avanando cilindro
horizontal
Avanando cilindro
vertical
Avanando cilindro
lateral
Medio NOK
Medio concluda
120
Fim da medio
Recua cilindro de
medio
130
Timeout no
movimento de
recuo cilindro de
medio
Recuando cilindro
de medio
130
Recua cilindro
lateral
140
Timeout no
movimento de
recuo cilindro
lateral
Recuando cilindro
lateral
140
Recua cilindro
vertical
150
Timeout no
movimento de
recuo cilindro
vertical
Recuando cilindro
vertical
150
Recua cilindro
horizontal
160
Timeout no
movimento de
recuo cilindro
horizontal
Recuando cilindro
horizontal
160
170
170
Seta memria de
reinicio de ciclo
Retire a pea da
estao
210
220
Descrio
Atuadores
Aguarda reconhecimento
da falha na IHM
Recuar cilindros
Recua cilindro de
medio
Passo
seguinte
Mensagem de
falha
220
230
(Continua)
Mensagem de
operao
Reconhecer falha
Timeout no
movimento de
recuo cilindro de
medio
Recuando cilindro
de medio
65
(Concluso)
240
Timeout no
movimento de
recuo cilindro
lateral
Recuando cilindro
lateral
250
Timeout no
movimento de
recuo cilindro
vertical
Recuando cilindro
vertical
Recua cilindro
horizontal
260
Timeout no
movimento de
recuo cilindro
horizontal
Recuando cilindro
horizontal
230
240
250
260
270
Aguarda atuao do
sensor de descarte de
pea
280
Fim de ciclo
Seta memria de
reinicio de ciclo
270
Descarte a pea
280
Pea descartada
Neste caso se pode observar que com apenas duas tabelas orientativas
com o fluxo do software, foi descrito todo a sequencia da maquina em modo
automtico, j considerando o caso de reprovao da pela no teste.
evidente que a elaborao desta planilha com tais informaes no
uma tarefa simples, e certamente ir demandar um tempo considervel do
programador, mas a forma mais prtica de se organizar as sequencias
lgicas de um programa de CLP.
66
67
68
69
70
FUNO
Mensagens de falha descritas no fluxo de software esto corretas
Sequencia reiniciada caso algum circuito de segurana seja
atuado
Reinicio da mquina aps defeitos, somente possvel se posio
bsica for atingida.
OK
NOK
71
72
CONCLUSES
A concluso deste trabalho que o objetivo principal que demonstrar a
73
4.1
TRABALHOS FUTUROS
Para trabalhos futuros possvel a recomendao de uma serie de outas
74
REFERNCIAS
3S-SMART Software. CODESYS The complete Software Suite for
Automation technology. Disponvel em:
http://www.codesys.com/the-system.html. Acesso em: 29 jan. 2013.
75
76
Acesso
77
Acesso
Acesso
em:
http://www.rexrothpneumatics.com/en/products/product-
78
em:
http://www.ropex.de/pdf-download/wa_wm/WM-10_E.pdf.
em:
http://www.sick.com/group/EN/home/products/product_portfolio/identification_sy
stems/Pages/bar_code_scanners_series_6.aspx. Acesso em: 06 de mar. 2013
79