Cinemtica de los Mecanismos

Modulo 1
Definicin:
Cinemtica:Es el estudio de movimiento en mecanismos e incluye el anlisis de
desplazamiento, velocidades, aceleraciones y sntesis de mecanismos.
Maquina: Es un dispositivo para transformar movimiento y fuerza ( Potencia )
desde una fuente a una carga.
El tipo de transformacin y transferencia, ser definido por las necesidades y
naturaleza del tipo de movimiento suministrado a la entrada que est disponible y
tambin por el tipo de movimiento requerido a la salida.

Normalmente en las maquinas la mayora de sus componentes sufren una

deformacin imperceptible, por lo cual en la mayora de los casos los
componentes de las maquinas se van a tomar como cuerpos rgidos
Durante nuestro estudio de la cinemtica se manejaran los cuerpos rgidos bajo el
paradigma de que no existe deformacin causada por las fuerzas; por lo que el
Movimiento relativo entre ellos se podr estudiar sin considerar las fuerzas que lo
provocan.
Por lo que podremos definir:

Cinemtica.- Como la materia, la cual maneja solamente los aspectos

geomtricos (Restricciones) del movimiento, sin considerar las fuerzas que los
provocan.

Para el estudio de la cinemtica, una maquina puede referirse a un mecanismo y

que cuya combinacin de partes rgidas interconectadas tienen movimiento
relativo entre ellas.
La clave de los movimientos de un mecanismo, recae en los tipos de
interconexiones de sus partes y estas interconexiones , tcnicamente se llaman
PARES CINEMATICOS.
PARES CINEMATICOS
Para el estudio de la cinemtica es necesario el entendimiento de los pares
cinemticos y la clase de movimiento relativo que estos pares cinemticos
permiten realizar al mecanismo.
Antes de estudiar los pares cinemticos tendremos que explicarnos algunos
aspectos tcnicos.
a).- A el numero mnimo de coordenadas independientes que se requieren para
describir el movimiento relativo de un par cinemtico se le llama
Grado de Libertad
Y a estas coordenadas que su utilizaron para describir ese movimiento relativo en
ese par cinemtico se les llama Variables del Par Cinemtico.
Un cuerpo no conectado a ningn otro, completamente libre tiene 6 Grados de
libertad.

PARES CINEMATICOS
Los pares Cinemticos se pueden clasificar de tres maneras:
a).- Pares inferiores
b),- Pares Superiores
c).- Pares Envolventes

a).- Pares Cinemticos Inferiores Son los que tienen contacto por medio de una
Superficie
( Ejem. Un cojinete ; un perno en un barreno..Etc.)
b).- Pares Cinemticos Superiores Son los que tienen contacto entre elementos
por medio de una lnea o un punto (Ejem. Una leva con seguidor de rodillo etc.)
c).- Pares Cinemticos Envolventes Son los que cubren completamente al otro
elemento ( Ejem. Una Banda, Una Cadena y esprocket, ..etc.)

Tambin existe una clasificacin de los pares cinemticos que se hace tomando
en cuenta la forma en que el contacto entre sus elementos e mantenido.
Si el Par esta mantenido por la forma geomtrica de alguno de su elementos o si
esta mantenido por una fuerza externa.
Ejemplos:
Un cojinete - el contacto es mantenido por su forma
Un seguidor de una leva con su resorte el contacto es mantenido por Fuerza

Ejemplos de Pares Cinemticos:

PARES CINEMATICOS SUPERIORES

( CONTACTO EN UNA LINEA O EN UN PUNTO )

TIPOS DE MECANISMOS

a).- Planares
b).- Esfericos
c).- Espaciales

a).- Mecanismos Planares.

Todos los puntos de sus cuerpos ( Partes ) se mueven paralelamente y se
encuentran en planos paralelos y todos esos planos se pueden representar en un
solo plano que es llamado plano de movimiento,
Se tiene un solo punto de vista que es perpendicular al plano de movimiento y bajo
este punto de vista se revela el movimiento relativo verdadero de todos los puntos
del mecanismo.

En Cinemtica existen dos tipos de problemas:

a).- Anlisis Cinemtico

Una ves que un mecanismo se ha dado; la tarea es determinar los movimientos
relativos que se pueden llevar a cabo en ese mecanismo.

b).- Sntesis Cinemtica

En la Sntesis, uno tiene que disear un mecanismo para generar el movimiento
relativo que se requiere y que se ha descrito con anterioridad.

PARA PROSEGUIR
MECANISMOS.

CON EL

ESTUDIO

DE LA CINEMTICA DELOS

Se requiere recordar un poco algunos conceptos.

Se haba hablado de que un cuerpo libre y suelto tena 6 (seis) Grados de
Libertad.
En el movimiento Planar (Plano)

En un movimiento plano un cuerpo libre y suelto solamente tiene 3 GRADOS DE

LIBERTAD.
Tan pronto como se conecte a otro eslabn en este mecanismo plano, uno o dos
grados de libertad sern restringidos y se perderan.

Veamos cuales de los pares cinemticos sern aceptados en este mecanismo

Planar.
R 1 GDL

P 1 GDL

H 1 GDL

C 2 GDL
h 2 GDL

Los pares CinematicosH y C no se pueden aceptar en un mecanismo Planar

Clases de Eslabones
Eslabon.- Cada cuerpo rigido que forma parte de un par cinematico es referido
como ESLABON.
Cadena Cinematica.- Es una serie de eslabones conectados en pares
cinemticos.
Cadena Cinemtica Cerrada.- Es cuando cada eslabn de esa cadena, esta
conectado al menos a otros dos eslabones.
Si alguno de los eslabones est conectado a solo un eslabn entonces se le
llamara cadena cinemtica abierta

Tambin se pueden clasificar los eslabones

de la siguiente manera

En una cadena cinemtica cerrada no puede existir un eslabn singular.

Podemos definir un mecanismo con un de sus eslabones fijo, a este eslabn le

llamaremos marco de referencia.

En algunos casos, ese eslabn que nosotros tomamos como fijo podr estar en
movimiento relativo con respecto a otro marco de referencia.
Ejem. En el mecanismo de los limpiaparabrisas de un automvil el cuerpo del
automvil al cual est instalado puede estar en movimiento o no con respecto a la
tierra.
En algunos libros, el eslabonamiento es definido como un mecanismo consistente
de solamente pares cinemticos inferiores, si tuviera pares superiores; entonces,
no sera eslabonamiento, sera un mecanismo.

El Grado de Libertad de un mecanismo

Esta dado por el mnimo de Variables de Par Cinemtico independientes entre s,
que se necesitan para definir completamente los movimientos relativos entre todos
sus eslabones.
Se puede decir que un mecanismo est restringido si su grado de libertad iguala
(es igual) al nmero de entradas de movimiento independientes.
Cuando el numero de grados de liberad, no es igual al nmero de entradas de
movimiento, no ser un mecanismo restringido.
Ejem. El Diferencial Tiene una sola entrada de movimiento y tiene dos salidas
(dos Velocidades) en las ruedas.
Para el estudio de la cinemtica tenemos que saber solamente el tipo de pares
cinemticos , la posicin relativa , el orden secuencial y eso es todo; las dems
caractersticas geomtricas no nos conciernen los parmetros inerciales son
completamente irrelevantes para el estudio cinemtico.

Para el estudio de la cinemtica siempre haremos diagramas grficos, en los

cuales quitaremos todos los parmetros que sean irrelevantes y solo se expondrn
los datos geomtricos que son esenciales para definir los movimientos relativos, o
en otras palabras, los que gobiernan los movimientos relativos.
Estos diagramas son llamados DIAGRAMAS CINEMATICOS,
Para dibujar estos diagramas seguiremos ciertas convenciones, las cuales
discutiremos a continuacin:
-

Como hemos visto, todo mecanismo tiene un eslabn fijo, y este eslabn es
llamado eslabn numero 1 (uno).
Y es indicado con el sombreado.

Todos los nmeros de eslabones son dados secuencialmente empezando por el

nmero 1 (uno).
El siguiente diagrama muestra que aunque el eslabn tiene una dimensin de
ancho altura, es completamente irrelevante para lo que es cinemticamente
concerniente, por lo que el diagrama se escribir como se muestra en la figura
adjunta.

Representacin de un Eslabn

La Siguiente figura representa a dos eslabones unidos por un par cinemtico de

revolucin.

El eje del par de revolucin est representado por el centro del circulo

Pares Prismticos:

Eslabn Cuaternario:

El sombreado es para no confundir con cuatro eslabones binarios

3R-1P (Mecanismo Pistn, Biela. Manivela)

3R-1P (Mecanismo Piston, Biela. Manivela)

r = a infinito

Por lo que se puede ver el par cinemtico prismatico no es mas que el caso limite
de un par de revolucin cuando su radio de formado por la longitud de su eslabn
tiende a infinito(

INVERSION CINEMATICA
Lo siguiente a discutir es la inversin cinemtica.
La inversin cinemtica es muy til particularmente en el proceso de Sintesis
cinemtica.
Hemos definido a un mecanismo como una cadena cinemtica cerrada, donde uno
de sus eslabones esta fijo.
La inversin Cinemtica: Es el proceso de fijar diferentes eslabones de una
cadena cinemtica para producir deferentes mecanismos; Es decir, se va
cambiando cada vez, cual es el eslabn que esta fijo , y se analiza como funciona
el mecanismo resultante cada ves que se hace.
Cada vez que esto se hace se obtiene un mecanismo diferente.
Y lo mas importante de la inversin Cinemtica es que El movimiento relativo entre
varios eslabones es independiente de la inversin Cinemtica; Esto es, El
movimiento relativo entre varios eslabones se mantiene sin cambios bajo la
inversin Cinemtica.
Es decir el movimiento relativo entre eslabones no cambia, independientemente
de cual sea el eslabn sea el que esta fijo.

Inversin Cinemtica de un mecanismo

Todos estos mecanismos se han obtenido de la misma cadena cinemtica por el
proceso de inversin cinemtica, el movimiento relativo entre varios de sus
eslabones permanecer siendo el mismo.
Por ejemplo:

La relacin de velocidades entre el eslabn 2 y el eslabn 4 en el primer

mecanismo es igual a la relacin de velocidades del eslabn 1 entre el eslabn 4
en el segundo mecanismo donde el eslabn 2 esta fijo y su velocidad es cero.

El Mecanismo de Cuatro Barras

En esta ocasin seguiremos estudiando El Mecanismo de Cuatro Barras,
podemos decir que en gran parte de este curso estudiaremos el mecanismo de
cuatro barras, ya que es un mecanismo con una gran diversidad de aplicaciones.
Mecanismo plano de cuatro barras.Recordando:
Un mecanismo es una cadena cinemtica cerrada; y para estar cerrada, por lo
menos debe de contar con tres eslabones.

En esta cadena de eslabones, donde el eslabn 1 esta fijo, es obvio que no puede
haber movimiento relativo entre sus tres cuerpos rgidos(eslabones), de hecho
podra resistir una carga externa, por lo cual lo podemos considerar como una
estructura.
Debido a esto , podemos considerar que el mecanismo mas simple que existe es
el mecanismo de cuatro barras.
Para empezar consideremos un mecanismo plano de cuatro barras con cuatro
pares cinemticos de revolucin.

Dimensiones relevantes del mecanismo

O2 y O4 son eslabonamientos fijos y A y B son eslabonamientos mviles,

Los eslabones 2 y 4 que estn conectados al eslabn fijo, normalmente son
utilizados respectivamente como entrada y salida del movimiento, y el eslabn 3
conectado al los eslabonamientos mviles A y B sera entonces el eslabn
conector; Tambin como se puede observar, este mecanismo tiene cuatro
dimensiones principales L1, L2 , L3 y L4.
Cuando uno de sus eslabones da una vuelta completa, es como si tuviera un
motor acoplado, a este eslabn se referir como MANIVELA, al eslabn de salida
entonces le llamaremos SEGUIDOR, y al eslabn que los interconecta le
llamaremos ACOPLADOR.
Ahora consideremos un mecanismo de cuatro barras donde uno de sus pares
cinemticos fijos O4 esta en el infinito perpendicularmente localizado a la
trayectoria de movimiento del par cinemtico B

Sus dimensiones principales son O2-A que es L2 (Longitud de la Manivela), A-B

Este mecanismo es comnmente utilizado para convertir movimiento rotacional
uniforme a movimiento rectilneo oscilante y es nombrado como mecanismo biela
manivela corredera.

Ahora consideremos diferentes inversiones cinamticas del mismo mecanismo

3R-P

Tambin es un mecanismo de cuatro eslabones y tiene tambin tres pares

cinematicos de revolucin y un par cinemtico prismatico. Pero esta configurado
en forma diferente; mientras que en anterior mecanismo los pares estaban
dispuestos R-R-R-P , en este estn dispuestos de la forma R-R-P-R

Considerando otra Inversin Cinemtica,

Tambin otra inversin cinemtica sera :

Hemos considerad Mecanismos con cadenas 3R-1P, ahora consideremos un

mecanismo con dos pares de revolucin y dos pares prismticos, es decir que
uno de sus pares de revolucin se convierta en un par cinemtico prismtico y
forme una cadena con 2R-2P
Eslabn

Eslabn

Eslabn

Eslabn

Eslabn

Eslabn

Eslabn

Eslabn

Cadenas Cinemticas 2R-2P

Sin embargo podemos tener dos variantes en funcin del orden de cmo se
acomoden los pares cinematicos. R R P P R P R P
Se puede enfatizar que en una cadena de 3R-1P ; si se empezara por un par
cinemtico P , sera seguido forzosamente por tres pares R , esa sera la nica
posibilidad.

Consideremos algunas inversiones de esta cadena 2R-2P:

Tenemos una cadena RR-PP la cual el eslabn 1 corre en sobre un par prismtico
horizontal sobre el eslabn 4, el eslabn 2 est conectado con el eslabn 1 por
medio de un par de revolucin en O2 , as mismo, el eslabn 2 est conectado con
el eslabn 3 por medio de un par de revolucin en O3 y el eslabn 3 corre sobre
un par prismtico vertical sobre el eslabn 4; Siendo que las dos correderas estn
a 90 una con respecto a la otra.
Luego consideremos una inversin cinemtica con la sujecin del eslabn 1 (uno);
y veremos que el eslabn 2 tendr un movimiento rotativo con respecto al eslabn
fijo numero 1, y el eslabn 4 tendr un movimiento horizontal alternativo con
respecto al eslabn fijo numero 1,
Este Mecanismo , El Yugo Escocs convierte el movimiento rotativo uniforme
del eslabn 2 en un movimiento armnico simple alternativo en la direccin
horizontal del eslabn 4.

Cuando T = 0 entoces = 0 y se puede decir que =

t ;La posicin del eslabn

4, se puede definir con X y es fcil darse cuenta que X= L2 Cos por lo que X= L2
Cos

t.

Por lo que estaramos produciendo un movimiento armnico simple por medio de

un movimiento rotativo uniforme.
Consideremos otra inversin cinemtica de la misma cadena cinematica
(Mecanismo) RR-PP.

En este mecanismo que tambin es RR-PP , se tiene al eslabn 1 como eslabn

fijo, el eslabn 2 esta conectado el 1 por medio de un par de revolucin a su ves
este eslabn 2 esta conectado por medio de un par prismtico al eslabn 3 que
tiene una corredera horizontal y tambin tiene una corredera vertical que conecta
a su ves por medio de un par prismtico con el eslabn 4.
Al girar el eslabn 2 con una velocidad angular le trasmitir el movimiento al
eslabn 3 y este mover al eslabn 4 con la misma velocidad angular.
Este mecanismo es conocido como cple de Oldham y es utilizado para trasmitir
movimiento rotatorio a ejes con des alineamiento paralelo.

Ahora consideremos otro mecanismo formado con la misma cadena de eslabones

y pares cinamticos RR-PP

En este mecanismo consideraremos que el eslabn fijo es el que tiene los dos
pares cinemticos en sus extremos; Por ejemplo, el eslabn 1 tiene par prismtico
con el eslabn 4 y tambin con el eslabn 3 en ngulo recto un con respecto del
otro.
A este mecanismo se le conoce como la Traba elptica de Arquimides. Y se utiliza
para generar elipses.
Su representacin fsica sera:

Notas sobre la Traba elptica

La Traba elptica (tambin conocido como el traba de Arqumedes) es un
mecanismo sencillo que puede trazar una trayectoria elptica exacta.
La Figura 1 muestra la geometra de este mecanismo, que consta de dos pares
prismticos (o corredera) y dos pares de revolucin (o de rotacin) en sus
articulaciones.
Estas juntas guian el movimiento de un cuerpo rgido central.

Figura 1: Diagrama de la traba elptica, que muestra la geometra de la trayectoria

elptica,as como las centroides fijos y mviles (crculos de trazos).
Sean A y B los puntos en el cuerpo rgido en movimiento que coincide con el eje
de revolucindela articulacin.
Sea C el punto en el cuerpo en movimiento que traza un camino.
Definiendo las siguientes distancias:

Por conveniencia, se asignar un marco de referencia con el origen en la

interseccin de los dos ejes de los pares prismticos de la articulacin, y con
vectores de la base colineal con los ejes de articulacin (ver Figura 1).
Donde denota elngulo entre la lnea de CA ~ y el eje x. En este sistema de
coordenadas, las coordenadas XyY del punto C se dan a travs de:

Consecuentemente:

que es la ecuacin de una elipse con ejes mayor y menor que tiene dimensiones a
y b.
En cada instante, el cuerpo central se mueve como si se gira alrededor de un polo
(tambin conocido como centro instantneo de rotacin, o CIR). En cada ubicacin
del mecanismo, cada bloque deslizante se mueve en las articulaciones prismticas
con una velocidad que es equivalente a una rotacin sobre cualquierpunto de la
lnea que pasa por el centro del bloque y que es perpendicular al eje de
deslizamiento. Ambas lneas se cruzan en un punto nico (P denotado en la figura.
Por lo tanto, en cada instante, el cuerpo central se mueve como si estuviera
girando sobre el ICR situadoen el centro de estas dos lneas.
Recordemos que el centrofijo est formado por el conjunto de posiciones
instantneas en el marco de referencia fijo, mientras que el centroide movimiento
consiste en el conjunto de ubicaciones como se describe en el sistema de
referencia mvil del cuerpo central. El mecanismo se mueve como si el
movimiento centrode rueda sin deslizarse en el centro fijo. La geometra del centro
fijose puede encontrar como sigue. Para cada orientacin posible del cuerpo
central (denotado por ),
Las coordenadas x y de la CIR P es:

En consecuencia, el centrode movimiento traza un crculo.

Cambiemos un poco el tema de discusin y veamos algunos mecanismos que

tengan tambin pares cinemticos superiores.
Veremos como un mecanismo que tiene pares cinemticos superiores puede ser
remplazado por un mecanismo equivalente que contenga pares cinemticos
inferiores (pares de revolucin y pares prismticos), claro que este remplazo es
por un equivalente en forma instantnea y contiene la informacin de velocidad y
aceleracin par una configuracin particular.

Como se observa en la figura, aprovechando la ubicacin de los centros de

curvatura de las superficies en contacto podemos ubicar los centros de los pares
cinemticos inferiores que se requeriran para remplazarlos con eslabones rigidos
unidos por esos pares cinematicos inferiores.
Esta equivalencia es instantnea y solamente se mantendr siempre y cuando la
ubicacin de los centros de curvatura de la superficies en contacto no cambie.
Entonces el mecanismo con el par cinemtico superior ha sido remplazado por el
mecanismo de cuatro barras con pares cinemticos inferiores.
Otro Ejemplo:

Esto quiere decir que podemos analizar un mecanismo con pares cinemticos
superiores por medio del anlisis de su mecanismo equivalente construido con
pares inferiores, Recordando siempre que esta equivalencia es solamente de
forma instantnea y correspondiente a la posicin y del centro instantneo de las
curvaturas de las superficies que estn en contacto.

Modulo 2

ANALISIS DE MOVILIDAD
Por medio del anlisis de movilidad podemos obtener los grados de libertad de un
mecanismo.
Esto se lleva a cabo contando el nmero de eslabones y el nmero de pares
cinemticos.
Para mecanismos planos, cada eslabn tiene 3 ( tres ) grados de libertad; Dos de
Traslacin (correspondientes a las coordenada X y Y), y una de rotacin (sobre su
eje Z)
Entonces podemos decir:
N = Nmero Total de Eslabones (incluyendo el eslabn fijo al marco de referencia)
Luego entonces:
El nmero de eslabones Mviles ser = ( N 1 )
Cuando ninguno de estos eslabones est conectado a algn par cinemtico el
grado de libertad ser entonces:
GDL = 3( N 1 )
Dejemos que estos eslabones se conecten por medio de J pares cinemticos.
J = Numero de pares cinemticos inferiores (Pares R y Pares P)
Cada uno de ellos conectados a dos eslabones
Y hay que recordar que cada uno de estos pares cinemticos, restringir dos
grados de libertad y solo permitir un solo grado de libertad.
As que si tenemos J Numero de pares cinemticos, el nmero de Grados de
Libertad restringidos ser igual a:
2J GRADOS DE LIBERTAD RESTRINGIDOS
Por lo que nuestra formula quedara
GDL = 3( N 1 ) 2J
Supongamos que tenemos un mecanismo con un solo grado de libertad

GDL = 1

2J 3N + 4 = 0

CRITERIO DE GLUBLER

Que es la ecuacin de criterio de Grubler para un mecanismo de un solo grado de

libertad, manejando esta ecuacin de Grubler, podemos asumir que cada eslabn
esta conectado a otro otro eslabn; pero haciendo una consideracin practica,
podemos pensar que mas de un eslabn puede estar conectado a otro eslabn en
particular.
Ejemplo

Entonces un eslabonamiento que conecta a tres eslabones es equivalente a dos

eslabonamientos simples, y tambin en un eslabonamiento (bisagra) compuesto
que conecta a cuatro eslabones, equivaldra a tres eslabonamientos simples.
Esto nos modifica nuestra ecuacin cuando existen eslabonamientos
SUPERIORES , por lo cual el nmero de pares cinemticos quedara:
J = J1 + 2J2 + 3J3 + 4J4 + ..+ iJi
Donde:
Ji = Numero de bisagras (eslabonamientos) compuestos , cada uno de ellos
conecta a (i +1) Numero de eslabones
En el caso de que en un mecanismo tambin se tuviera un par cinemtico
superior, entonces estesolo restringira un solo grado de libertad, permitiendo con
ello dos de los tres grados de libertad que puede tener un eslabn en un
mecanismo plano.
Consecuentemente en cada par cinemtico superior solo se restringir un solo
grado de libertad, y la ecuacin se modificara de la siguiente manera:
GDL = 3 (N 1) 2J h

Donde h = Numero de pares cinemticos SUPERIORES.

Algunas veces, se tienen GRADOS DE LIBERTAD REDUNTANTES

Que queremos decir con grado de libertad redundante?
En algn mecanismo particular, vamos a encontrar algn eslabn que tiene
movimiento, pero que no transmite ningn movimiento a ningn otro eslabn
eslabones. Este Grado de libertad ser referido como GRADO DE LIBERTAD
REDUNDANTE
Ejemplo 1:

Los eslabones 2 y 4 no se pueden mover

Ejemplo 2:

La rotacin de los eslabones 2 y 4 deber ser idntica para que pueda suceder y
se puede observar que no puede existir rotacin relativa entre los eslabones 2 y 3,
y tambin en los eslabones 3 y 4.

Ejemplo 3:

Existe un grado de libertad redundante

Esto es porque el rodillo del seguidor puede girar sobre su eje sin transmitir ningn
movimiento a los eslabones 2 y 4 (por esto se le llama REDUNDANTE).
Debido a que podemos encontrar Grados de libertad Redundantes, deberemos
modificar nuestra formula de la forma siguiente:
= 3( 1) 2
Donde
Fr = Nmero total de Pares Cinemticos Redundantes.
Algunas veces se tendr que tener cuidado y se tendr que tener algunas
consideraciones.

Segn la formula, este mecanismo acta como una estructura y no podra

transmitir movimiento relativo; sin embargo, tiene un grado de libertad.
Qu es lo que falla?
Lo que pasa es que los pares (6 -1), (4 1) y (4 5) tienen la misma direccin y
uno de estos pares prismticos acta como redundante, J entonces sera = 7
GDL = 15 14 = 1

Se puede ver que esto falla por que los tres pares cinemticos prismticos estn
en la misma direccin, entonces J que fue contado como 8 es realmente 7 por que
uno de los pares cinemticos prismticos es un par redundante.
GDL = 15 14 = 1
Por lo que deberemos modificar nuestra formula de la siguiente manera:
GDLefect= 3(N 1) 2(J Jr) h Fr
Dnde:
N = Nmero total de eslabones
J = Nmero total de pares cinemticos inferiores
Jr = Nmero total de pares inferiores redundantes
h = Nmero total de pares cinemticos superiores
Fr = Nmero total de Grados de Libertad Redundantes

Ahora es muy importante hacer algunas observaciones sobre la diferencia entre

los pares cinemticos de revolucin y los pares cinemticos Prismticos y que
consecuencias presentan esas diferencias en nuestra formula de anlisis de
movilidad.
a).- Ambos restringen 2 grados de libertad en un mecanismo plano.
b).- Tambin ambos permiten 1 solo grado de libertad.

A la luz de esta diferencia entre pares cinemticos de revolucin y pares

cinemticos prismticos modificaremos nuestra formula de anlisis de movilidad
una vez mas, quedando de la siguiente manera:
. = 3( 1) 2(

Donde Pl = Numero de circuitos Cerrados formados por tres eslabones que tienen
tres pares cinemticos Prismaticos en diferentes direcciones.

Hay que tener cuidado por que existen casos especiales y que tendremos que
analizar.
Ejemplo:

Si al mecanismo de cuatro barras que segn nuestra formula tiene un solo grado
de libertad, le colocamos un eslabn mas paralelo al eslabn 3 y conectado con
dos pares cinemticos de revolucin, veremos que segn nuestra formula de
anlisis de movilidad este mecanismo actuaria como una estructura, pero es
evidente que si tiene un grado de libertad y esto es porque los eslabones 2 y 4 son
paralelos como tambin los eslabones 3 , 5 y 1 son paralelos (Formando un
paralelogramo); teniendo un solo grado de libertad.
En el caso que el eslabn se desviara de su posicin paralela, como lo indica la
lnea punteada en la figura, entonces si actuaria como una estructura y no podra
transmitir movimiento relativo entre sus eslabones.
Esto es: Si existiera una diferencia de ngulo en alguno de sus miembros actuaria
como una estructura.
De Hecho este eslabn adicional se utiliza comnmente para asegurar que se
mantenga la funcin de paralelogramo y no se voltee y sea un antiparalelogramo.

Este sistema se utiliza para asegurar el movimiento en paralelogramo y que el

mecanismo no entre en anti paralelogramo.
Como hemos visto, para mecanismos con dimensiones especiales, la frmula para
el clculo de grados de libertad va a fallar, De hecho algunas veces cuando la
formula muestra 0 (cero) grados de libertad, en realidad se tiene 1 (un) solo grado
de libertad.
Para mecanismos con dimensiones especiales, cuando la frmula para calcular el
grado de libertad falla, a esos eslabonamientos se les llama eslabonamientos
sobre cerrados.
Como ejemplo de ese tipo de eslabonamientos sobre cerrados mostraremos el
mecanismo representado con la figura a continuacin:

Al calcular los grados de libertad de este mecanismo con nuestra frmula para el
anlisis de movilidad nos indica que acta como una estructura, pe al tener
dimensiones especiales ya que como podemos observar sus eslabones forman
tres (3) paralelogramos, estos son los formados por O2-3-1 A C G ; O6-7-1 FCE y
O10-9-1 BCD podemos observar que nuestro mecanismo tiene un solo grado de
libertad.
Este es otro ejemplo de un mecanismo con eslabonamientos sobre cerrados

SINTESIS DE NUMERO
El siguiente tema se llama sntesis de nmero , durante esta etapa que llamamos
sntesis de nmero podremos determinar el tipo y nmero de los diferentes tipos
de eslabones y el nmero de pares cinemticos simples como pares de revolucin
y pares prismticos que se necesitan para producir un eslabonamiento planar con
un solo grado de libertad, es innecesario decir que todos los mecanismos con un
solo grado de libertad van a satisfacer el criterio de Grubler el cual se discuti
anteriormente; sin embargo, antes de adentrarnos en los detalles deltema de la
sntesis de nmero, tendremos que probar ciertos resultados bsicos los cuales
son de vital importancia para la sntesis de nmero,
La primera de estas dos preguntas es Cul es el mnimo nmero de eslabones
binarios que el mecanismo debera tener?
As que determinaremos cual es el mnimo nmero de eslabones binarios que un
mecanismo plano de un solo grado de libertad debe de tener.
Entonces:
N = Nmero total de eslabones en el mecanismo
N2 = Nmero Total de Eslabones binarios
N3 = Nmero Total de eslabones Ternarios
N4 = Nmero Total de eslabones Cuaternarios
.. Y as en adelante.
Por lo que tendremos
=

2 + 3 + 4 + .+

Donde i denota el ms alto nmero de orden de eslabn que pueda estar

presente en este mecanismo.
O sea, nuestra primera tarea es determinar el mnimo valor de N2
Para alcanzar este objetivo tendremos que analizarlo con la siguiente figura

En esta figura tenemos un eslabn que esta conectado a otros dos eslabones a
travs de dos pares de revolucin los cuales son el par 1 y el par 2 los cuales
estn fomados por dos elementos cada uno ( el par 1 esta formado por el perno
1- y el agujero 1+ ; el par 2 esta formado por el perno 2- y el agujero 2+)
Entonces cada par de revolucin esta formado por dos elementos.
Por lo que podemos contar el numero total de ELEMENTOS, el cual ser igual a

=2
Tambin bajo el punto de vista de los eslabones como en este caso , tenemos un
eslabn binario con dos elementos podemos contar entoces:

= 2 2 + 3 3+ 4 4 ++
Entoces podemos contar el numero total de elementos bajo dos diferentes puntos
de vista.

Si lo contamos bajo el punto de vista de los pares cinemticos el nmero total de

elementos ser

=2
y si lo contamos bajo el punto de vista de los eslabones, entonces ser:

= 2 2 + 3 3+ 4 4 ++
Podemos igualar estas dos ecuaciones

2 = 2 2 + 3 3 + 4 4 + +
y adems de que este mecanismo para ser de un solo grado de libertad debe
satisfacer el criterio de Glubler
GDL = 1

2J 3N + 4 = 0

CRITERIO DE GLUBLER

Donde J denota el numero de pares cinemticos y N denota el numero de

eslabones.
Sustituyendo:

(2 2 + 3 3 + 4 4 + . . + )
3( 2 + 3 + 4 + . . +
Simplificando

Entonces el minimo numero de eslabones es:

2=4

)+4=0

Donde P denota el nmero de eslabones de orden mayor que puede ir desde 4 a i

Y cuando el numero de eslabones de orden superior es cero, esto nos indica que
el mecanismo mas simple con eslabones binarios es el de cuatro barras es decir
con cuatro eslabones.
La siguiente pregunta que nos vamos a hacer es :
Cual es el eslabn de mayor orden que puede haber en un mecanismo con N
numero de eslabones

=2
Esto quiere decir que

/2

Si nosotros fijamos un eslabn , entonces se producir un mecanismo con un solo

grado de libertad, y este mecanismo deber satisfacer el criterio de Glubler
Contando los eslabones

= + 2 + 2( 3) = 3 4
Debido a esto

=2
= 3 2
Y sustituyendo en la formula del criterio de Glubler

2 3 + 4 = 2(3 2) 3(2 ) + 4 = 0
CRITERIO DE GLUBLER

2J 3N + 4 = 0

= 2 +4

Con esta equacin nos damos cuenta que un mecanismo plano con un solo grado
de liberad deber tener un numero N de eslabones numero PAR.
Por lo que el mecanismo mas simple es el de Cuatro barras , y el mecanismo
siguiente tiene que tener 6 (seis) eslabones.

Luego entonces tratemos con un mecanismo que tenga 6 eslabones

=6

Imax = N/2 = 3
El mas alto orden de eslabn entonces es un eslabon terciario
N = N2 + N3 = 6

Ecuacin (1)

Para N = 6 y satisfaciendo el criterio de Glubler

2J = 3N 4 = 3(6) - 4 = 14

Esto es:

J=7

Consigamos otra ecuacin por medio de contar el numero de elementos

Numero de elementos

e = 2J = 2N2 + 3N3
2N2 + 3N3 = 14

Ecuacin (2)

Resolviendo estas dos ecuaciones lineales tenernos que

N2 = 4

N3 = 2

Mecanismo de watt
Podemos ver que en este mecanismo tanto los dos eslabones terciarios son
equivalentes puesto que los dos estn conectados a dos eslabones binarios y
tambin los dos estn conectados a un eslabn terciario y tambin los cuatro
eslabones binarios son equivalentes puesto que por un lado los cuatro estn
conectados a un eslabn terciario y por el otro a un eslabn binario.
Por medio de la inversin cinemtica podemos obtener dos tipos de mecanismo
Uno , fijando uno de los eslabones terciarios y el otro fijando uno de los eslabones
binarios.
Fijando uno de los dos eslabones terciarios tendremos:

Nuestro siguiente caso de mecanismo mas complicado sera entonces un

mecanismo de 8 eslabones ya que como lo hemos visto para cumplir con el
CRITERIO DE GLUBLER tienen que tener un numero par de eslabones.
En este mecanismo de 8 eslabones, el eslabn de orden ms alto sera
entonces
N=8

max = N/2 = 4

Luego entonces
N = N2 + N3 + N4 = 8 ..ecuacin (1)
Tambin sabemos que el nmero de elementos

e va a ser igual a:

e = 2J = 3N 4 = 3(8) 4 = 20
satisfaciendo el criterio de Glubler
Contando el numero de elementos desde el punto de vista de los eslabones,
podemos escribir que
2N2 + 3N3 + 4N4 = 20 porque esto tambin es igual al numero de elementos

e = 2N2 + 3N3 + 4N4 = 20ecuacin(2)

ahora podemos ver que tenemos tres incgnitas N2, N3, y N4, pero solo
tenemos dos ecuaciones, por lo que tendramos un numero infinito de
soluciones, pensndolo un poco vemos que tenemos el minimo numero de
eslabones binarios sigue siendo 4 y despus podra ser 5 y as seguir.
(N2)min = 4, 5, 6, .
y siempre sera un numero positivo y no hay ninguna posibilidad de que sea
un numero negativo.
Por lo que nuestras ecuaciones
N2 + N3 + N4 = 8
2N2 + 3N3 + 4N4 = 20
N2 = 4

N3 + N4 = 8 N2 = 8 4 = 4
3N3 + 4N4 = 20 2N2 = 20 2(4) = 12
Esto nos da que si el valor de N4 es cero entonces N3 =4 y la primera
combinacin de nuestro mecanismo seria
N2 = 4

N3 = 4

N4 = 0

Esto es tenemos un mecanismo consistente en 4 eslabones binarios , cuatro

eslabones terciarios y cero eslabones cuaternarios
Pero sigamos ahora con la combinacin de cinco eslabones binarios
N2 = 5

N3 + N4 = 8 5 = 3
3N3 + 4N4 = 20 2N2 = 20 2(5) = 10

Resolviendo estas ecuaciones tenemos

N2 = 5

N3 = 2

N4 = 1

Y nos podemos dar cuenta que haciendo inversiones cinemticas tendremos

un gran numero de diferentes mecanismos.

Rango de Movimiento y Rota habilidad

En esta seccin estudiaremos el rango de movimiento que un eslabn puede
efectuar en un particular mecanismo y que depende de las lneas de
eslabonamientos, ms especficamente importante es la completa rota habilidad
de un eslabn en particular, y porque esto es importante, porque en este eslabn
podr ser conectado a un motor elctrico. Y este eje del motor electrico tendr un
movimiento circular unidireccional.
O sea que el eslabn que est conectado a este motor, tendr que ser capaz de
girar completamente y la presencia de los otros eslabones no debern de interferir
en su rotacin.
Este aspecto de la completa rota habilidad y rango de movimiento de un eslabn
esta mas estudiada en el mecanismo de cuatro barras y en esta condicin de rota
habilidad la nocin mas importante es conocida como
EL CRITERIO DE GRASHOF
Comencemos con un mecanismo de cuatro barras que tiene cuatro pares
cinemticos de revolucin.
Criterio de Grashof ( 4R 4 eslabones )
En este mecanismo de cuatro eslabones hay cuatro dimensiones principales que
seran la longitud de los eslabones y que son las distancias entre los pares
cinemticos
Digamos ahora L min. es el eslabn ms corto; L max. es el eslabn mas largo,
L y L son los eslabones restantes
El Criterio de GRASHOF
Dice:
L min. + L max. < L + L
La longitud de la suma del eslabn mas corto mas la longitud del eslabn
mas largo es menor que la suma de las longitudes de los eslabones
restantes.
Si la cadena satisface el Criterio de GRASHOF le podemos llamar un cadena
GRASHOF

En Cadena Cinemtica GRASHOF el Eslabn mas pequeo Siempre podr dar

una rotacin completa con respecto a todos los dems eslabones, mientras que
los otros tres eslabones solo podrn oscilar con respecto al otro y la cantidad de
esta oscilacin ser siempre menor a 180 y el seguidor nunca podr cruzar la
lnea formada por el eslabn que sea el marco (eslabn fijo).
En un eslabonamiento GRASHOF se obtendrn dos mecanismos de manivela
seguidor si el eslabn ms corto (que es la manivela) es el eslabn adyacente al
eslabn que constituye el marco o eslabn fijo.
1.-Esto significa que el eslabn mas corto tiene dos eslabones adyacentes y si
hacemos alguno de estos el eslabn fijo ( el marco del mecanismo ) entonces este
eslabn ms corto podr dar revoluciones completas con respecto a los dems
eslabones, esto significa tambin con respecto al marco del mecanismo.
Por lo que los otros sern seguidores y solo podrn oscilar con respecto al marco
del mecanismo.
2.-Si hacemos una inversin cinemtica de una cadena Grashof obtendremos un
mecanismo doble seguidor, esto es, hacemos que el eslabn mas corto sea el
eslabn acoplador , el acoplador se somete a una rotacin completa, pero los
eslabones conectados directamente al marco (eslabn fijo) solo podrn oscilar y
por ello se obtienen dos seguidores.
3.- Con otra inversin Cinemtica y si hacemos el eslabn ms corto el eslabn
fijo ( es decir lo hacemos el marco ) obtenemos un mecanismo de doble manivela
por que los otros tres eslabones podrn rotar completamente respecto al eslabn
ms corto porque si el eslabn mas corto puede dar una rotacin completa con
respecto a los otros tres, entonces los otros tres eslabones podrn rotar
completamente con respecto al eslabn ms corto; incluso el acoplador podr
rotar completamente con respecto al eslabn fijo.
Debido a lo anterior la posicin del eslabn mas corto definir las caractersticas
de la cadena cinemtica y podremos obtener un mecanismo manivela seguidor,
doble manivela doble seguidor.
En una cadena que nos satisfaga el criterio de GRASHOF
Ser lo siguiente:

L min. + L max. > L + L

CADENA CINEMATICA NO GRASHOF

Donde L min. es el eslabn ms corto; L max. es el eslabn ms largo, y L y L

son los eslabones restantes
En esta tipo de cadena, sin importar la inversin cinemtica que se haga, todos los
eslabones solo podrn oscilar con respecto algn otro.
En un mecanismo de cuatro barras NO GRASHOF:
1.- Las cuatro inversiones sern mecanismos doble seguidor.
2.- Sin embargo las oscilaciones podrn ser mayores a 180
3.- Los seguidores podrn cruzar la lnea formada por el eslabn fijo (el marco)
4.-Existe un modo de ensamble, y En una cadena que sea NO GRASHOF se
podr conducir el mecanismo a su imagen espejo.
Esto es:

En un mecanismo no Grashof, no puede existir una manivela por lo que no se

podr conectar un motor y la posicin del eslabn mas largo con respecto al
marco (eslabn fijo) decidir las caractersticas del movimiento de los seguidores ,
ambos hacia dentro, ambos hacia afuera o uno hacia adentro y el otro hacia
afuera.

Anteriormente se haba mencionado que existen dos tipos de problemas en

Cinemtica de los mecanismos, estos son de Anlisis Cinemtico y los de Sntesis
Cinemtico
En esta seccin vamos a estudiar el tpico de anlisis cinemtico el cual lo
podemos dividir en:
a).- Anlisis de Desplazamiento
b).- Anlisis de Velocidad
c).- Anlisis de Aceleracin
Y para efectuar estos diferentes anlisis podremos utilizar tanto un mtodo
Analtico como tambin se pueden efectuar con un mtodo Grfico.
Comenzaremos Discutiendo el mtodo Grfico y empezaremos tratando el tema
de Anlisis de Desplazamiento.
Tratemos de definir que queremos decir con anlisis de Desplazamiento.
DADAS LAS DIMENSIONES CINEMTICAS DE UN MECANISMO Y LA
POSICIN O MOVIMIENTO DEL ESLABN DE ENTRADA, ENTONCES
DEBEREMOS SER CAPACES DE DETERMINAR LA POSICION O MOVIMIENTO
DE LOS ESLABONES RESTANTES.
En el mtodo grfico, primero dibujaremos el diagrama cinemtico a una escala
razonable y las cantidades o dimensiones desconocidas que se desean saber son
determinadas a travs de una construccin geomtrica adecuada y sus clculos.
Demostraremos este mtodo grafico a travs de una serie de ejemplos.
Pero antes de comenzar tendremos que establecer algunos puntos importantes
que deberemos de recordar y tener en cuenta para llevar a cabo este mtodo
Grfico de anlisis de desplazamiento:
Primero.- La configuracin del movimiento plano de un cuerpo rgido puede ser
definido completamente por la localizacin de dos de sus puntos, cualesquiera que
sean estos; esto quiere decir que conociendo la localizacin de dos puntos
arbitrariamente (cualesquiera que sean estos) entonces conoceremos la
localizacin de todos los dems puntos de ese cuerpo rgido.
Segundo.- Como veremos al resolver los ejemplos, Se utilizara el dibujar un par
de crculos que se intersectan o una lnea que se intersecta con un circulo, y estos
puntos nos sern tiles para nuestro propsito de anlisis cinemtico.

Tercero.- Se utilizara un papel de trazado como superposicin que puede ser

utilizado eficientemente para el anlisis de posicin, especialmente para
mecanismos con eslabones de orden superior.
Cuarto.- Debemos de saber que el mtodo grfico de desplazamiento no
podremos utilizarlo a menos que existan el nmero adecuado de circuitos cerrados
de cuatro eslabones en el mecanismo en particular.
Empecemos con el primer ejemplo, que es un mecanismo de palanca con ranura,
de regreso rpido que es comnmente utilizado en los cepillos de maquinado.

Grficamente podemos encontrar la longitud de la carrera y tambin podemos

saber la relacin de retorno rpido del mecanismo, el cual estar determinado por
el Angulo de avance en el eslabn con movimiento circular uniforme (w) con
respecto al Angulo de retorno en el movimiento de ese mismo eslabn.

ANALISIS DE DESPLAZAMIENTO
Posicin
La posicin de un punto en el plano puede definirse por medio de un vector de
posicin, como se muestra en la figura. La eleccin de ejes de referencia es
arbitraria y se elige de conformidad con el observador.
La figura a muestra un punto en el plano definido en un sistema de coordenadas
global y la figura b muestra el mismo punto definido en un sistema de coordenadas
local con su origen coincidente con el sistema global.
Un vector bidimensional tiene dos atributos, los cuales pueden expresarse en
coordenadas polares o cartesianas.

La forma polar proporciona la magnitud y el ngulo del vector.

La forma cartesiana proporciona las componentes X y Y del vector.
Cada forma es directamente convertible en la otra mediante el teorema de Pitgoras:
=

Y trigonometra:
)

Estas ecuaciones estn expresadas en coordenadas globales, pero podran estar

expresadas en coordenadas locales.
Transformacin de coordenadas
Con frecuencia se requiere transformar las coordenadas de un punto definido en
un sistema en coordenadas de otro punto.
Si los orgenes de los sistemas coinciden como se muestra en la figura b
y la transformacin requerida es una rotacin, se puede expresar en funcin de las
coordenadas originales y el ngulo d entre los sistemas de coordenadas. Si la
posicin del punto A en la figura b se expresa en el sistema local xy como Rx, Ry y
se desea transformar sus coordenadas a RX, RY en el sistema global XY, las
ecuaciones son:

Teoremas
Teorema de Euler:
El desplazamiento general de un cuerpo rgido con un punto fijo es rotacin
alrededor del mismo eje.
Esto se aplica a rotacin pura
Chasles (1793-1880) proporcion un corolario al teorema de Euler ahora conocido
como:
Teorema de Chasles:
Cualquier desplazamiento de un cuerpo rgido equivale a la suma de una
traslacion de cualquier punto en el y una rotacin alrededor de un eje que pasa por
ese punto.
Esto describe el movimiento complejo
ANLISIS GRFICO DE LA POSICIN DE MECANISMOS ARTICULADOS
Para cualquier mecanismo con un GDL, tal como uno de cuatro barras, se
requiere slo un parmetro para definir por completo las posiciones de todos los
eslabones. El parmetro usualmente elegido es el ngulo de eslabn de entrada.
ste se muestra como q2 en la figura. Se quieren hallar q3 y q4, y se conocen las
longitudes de los eslabones. Observe que en estos ejemplos siempre se numera
el eslabn de bancada como 1 y el motriz como 2.
El anlisis grfico de este problema es trivial y puede realizarse slo con
geometra de alta escuela.
Si se dibuja el mecanismo de manera cuidadosa a escala, con una regla, comps
y transportador en una posicin particular (dado q2), entonces slo es necesario
medir los ngulos de los eslabones 3 y 4 con el transportador.
Obsrvese que todos los ngulos de los eslabones se miden con respecto a un eje
X positivo. En la fi gura 4-4, se cre una sistema de ejes xy local, paralelo al
sistema XY global, en el punto A para medir q3. La precisin de esta solucin
grfica se ver limitada por el cuidado y habilidad para dibujar y por las
limitaciones del transportador. No obstante, se puede hallar una solucin
aproximada muy rpida para cualquier posicin.

Esta figura muestra la construccin de la solucin grfica de posicin.

Se dan las cuatro longitudes de los eslabones a, b, c, d y el ngulo q2 del eslabn
de entrada. Primero, se dibuja la bancada (1) y el eslabn de entrada (2) a una
escala conveniente, de modo que se corten en el origen O2 del sistema de
coordenadas XY global con el eslabn 2 colocado en el ngulo de entrada q2.
Por conveniencia, el eslabn 1 se dibuja a lo largo del eje X. El comps se abre a
la longitud a escala del eslabn 3 y se traza un arco de ese radio en torno al
extremo del eslabn 2 (punto A).
Luego se abre el comps a la longitud a escala del eslabn 4 y se traza un
segundo arco en torno al extremo del eslabn 1 (punto O4). Estos dos arcos
tendrn dos intersecciones en B y B que definen las dos soluciones al problema
de posicin de un mecanismo de cuatro barras, el cual puede ensamblarse en dos
configuraciones llamadas circuitos, designados como abierto y cruzado en la
figura.
Los circuitos en mecanismos sern analizados en una seccin posterior.
Los ngulos de los eslabones 3 y 4 se miden con un transportador. Un circuito
tiene los ngulos q3 y q4, el otro q3' y q4'. Una solucin grfi ca slo es vlida
para el valor particular del ngulo de entrada utilizado. Para cada anlisis de
posicin adicional habr que volver a dibujar por completo.
Esto puede llegar a ser tedioso si se requiere un anlisis completo con cada
incremento de 1 o 2 grados de q2.
En ese caso convendr derivar una solucin analtica para q3 y q4, la cual puede
resolverse por computadora.
ANLISIS ALGEBRAICO DE POSICIN DE MECANISMOS
El mismo procedimiento utilizado en la fi gura 4-5 para resolver geomtricamente
las intersecciones B y B y los ngulos de los eslabones 3 y 4 puede codificarse en
un algoritmo algebraico. Las coordenadas del punto A se encuentran con:
=

Las coordenadas del punto B se encuentran con las ecuaciones de los crculos en
torno a A y O4.
= ( ) + ( ) ..(i)
=( ) +
..(ii)
las cuales constituyen un par de ecuaciones simultneas en Bx y By.
Si se resta la ecuacin (ii) de la (i) se obtiene una expresin para Bx.
(
)
(
)
=

(iii)
(
)
(
)
(
)
Note que:
=

+
2( )

Si se sustituye la ecuacin (iii) en la (ii), se obtiene una ecuacin cuadrtica en By,

la cual tiene dos soluciones correspondientes a las de la figura inmediata anterior.
+(

=0

sta se resuelve con la expresin conocida para las races de una expresin
cuadrtica.

4
=
2
Donde:
(
)
=(
+
1
;
=
)

=( )

Observe que las soluciones de esta ecuacin pueden ser reales o imaginarias.
Si resultan imaginarias, ello indica que los eslabones no se pueden conectar con
el ngulo de entrada dado o con todos los dems. Una vez que se encuentran los
dos valores de By (si son reales), pueden sustituirse en la ecuacin (iii) para
encontrar su componentes x correspondientes.
Los ngulos de los eslabones para esta posicin se determinan entonces con

)
)

Se debe utilizar una funcin de arco tangente de dos argumentos para resolver las
ecuaciones puesto que los ngulos pueden estar en cualquier cuadrante.
Estas ecuaciones antes mostradas se pueden codificar en cualquier lenguaje de
computadora o solucionador de ecuaciones y el valor de q2 puede variar dentro
del rango utilizable del mecanismo para encontrar todos los valores
correspondientes de los otros dos ngulos de eslabn.

Mtodo de Lazos cerrados para el anlisis de posicin Analtico

En esta seccin se discutir el Mtodo Analtico para el anlisis de desplazamiento
llamado de cadenas cerradas o mtodo de lazos cerrados.
Cundo utilizar el mtodo Grfico y cuando utilizar el mtodo analtico?
Es evidente que el mtodo grafico tiene limitaciones de precisin principalmente
aunque con las nuevas herramientas computarizadas como el AutoCad , el
SolidWorks, el NX Unigrafics y el Catia se tiene una precisin muy buena; por lo
que utilizaremos el mtodo analtico cuando se requiera mayor exactitud cuando
por el nmero muy grande de configuraciones, el uso de los diagramas y dibujos
se haga demasiado incmodo; y otra ventaja de este mtodo analtico, es que es
compatible con mtodos por computadora.
Antes de entrar de lleno del mtodo analtico del anlisis de desplazamiento y
resolver algunos ejemplos, mostrando los alcances del mtodo analtico, vayamos
a travs de la metodologa que es seguida en el mtodo analtico.
Como todos conocemos, los mecanismos consisten en cadenas cinemticas
cerradas de eslabones (Loops); As que, lo primero en realizar es identificar todos
estos circuitos cinemticos cerrados independientes, que existen en el
mecanismo.
Despus se expresaran todas las dimensiones cinemticas como longitud de
eslabones, offsets y desplazamientos en correderas como vectores en el plano.
El tercer paso es expresar para cada encadenamiento cerrado lo que llamamos
ecuacin cerrada en trminos de los vectores antes mencionados.
Cada uno de esos vectores en el plano ( 2D ) que es una vinculacin planar, y es
equivalente a dos ecuaciones escalares; esto significa, que si hay una ecuacin
vectorial, que es equivalente a dos ecuaciones escalares y dos cantidades
desconocidas se pueden resolver.

Una vez que se han generado todas las ecuaciones utilizando todos los
encadenamientos cerrados y tambin una ves que sea hayan resuelto estas
ecuaciones para determinar las cantidades desconocidas que son relevantes para
el problema en particular, uno tiene que recordar que en general, estas
ecuaciones no son ecuaciones lineales algebraicas y podrn ser resueltas
numricamente, sin embargo en algunos casos simples como los mecanismos de
cuatro barras y si hay un encadenamiento cerrado, podremos mostrar que estas
ecuaciones algebraicas no lineales, se pueden reducir a ecuaciones cuadrticas
que podrn ser resueltas analticamente.

Metodologa Bsica
1- Identificar todos los circuitos cinemticos cerrados independientes que
existen en el mecanismo.
2- Expresar las dimensiones cinemticas ( como longitud de eslabones y
offsets) y desplazamiento en correderas por vectores planres.
3- Expresar para cada encadenamiento cerrado las ecuaciones con estos
vectores
4- Establecer las ecuaciones vectoriales para determinar cada uno de los
encadenamientos cerrados
5- Cada una de estas ecuaciones vectoriales sern equivalentes a dos
ecuaciones escalares con sus dos cantidades desconocidas
6- Reducir el sistema de ecuaciones algebraicas no lineales a ecuaciones
cuadrticas y resolverlas.

Ejemplo 1
Dadas las dimensiones de los eslabones de un mecanismo de 4 barras 4R,
determine las orientaciones del eslabn acoplador y del eslabn de salida
(Seguidor), cuando la orientacin del eslabn de entrada (manivela) es prescrita.
Este es un problema de Anlisis de desplazamiento.
Se darn primero todas las dimensiones cinemticas relevantes y tambin la
posicin del eslabn de entrada (Manivela) y la tarea es determinar la posicin de
todos los otros eslabones mviles para la configuracin en particular.
El siguiente diagrama muestra un mecanismo de cuatro barras (4R) O2ABO4,

La posicin del eslabn 2 esta determinada por el ngulo 2 y nuestro objetivo es

determinar la posicin del eslabn acoplador y del cuarto eslabn (que es el
eslabn O4B que es el eslabn seguidor).
Para hacer esto primero tenemos que establecer un sistema de ejes cartesianos
x-y con su origen en el punto O2; la primera tarea, como se mencion, es
identificar el encadenamiento cerrado nombrado O2ABO4O2, entonces las
longitudes L1,L2, L3, L4 son representadas por cuatro vectores llamados L1, L2,
L3, L4, y estos estn representados por las flechas en la figura

L1

L2

L3

L4

Ahora los ngulos que forman estos vectores con nuestro eje X, que utilizamos
como sistema de referencia para determinar la orientacin de estos vectores, que
seran 2, 3 y 4 ; el ngulo
vector L1 con el eje X es = 0

1 que es el ngulo formado por O2O4 que es el

Podemos expresar esta ecuacin de encadenamiento cerrado simplemente como:

L1

+ L2 +

L3 - L4 = 0

Para analizar esta ecuacin, escribiremos el vector L2 en trminos de notacin

exponencial compleja
2= 2

3 = 3

Como 1 es Cero entonces

4= 4
1= 1

lo que quedara

As que sustituyendo en la ecuacin nos quedara:

1+ 2

+ 3

- 4

=0

1= 11

Sabemos que

+ Sen

es igual a

+ Sen

Entonces sustituiremos todos estos

en trminos de

+ Sen

Igualando a CERO las partes real e imaginaria de esta ecuacin compleja, pero
de forma por separado.
Esto no es ms que igualar las componentes X a CERO y las componentes Y a
CERO puesto que es un encadenamiento cinemtico cerrado.
Y como resultado, nosotros obtenemos

1+ 2

2+ 3

3 4

4 = 0(I)

Aadiendo la parte imaginaria o sea los componentes Seno, obtendremos:

2+ 3

3 4

4 = 0(II)

Esto es, estamos obteniendo dos ecuaciones dimensionales por cada vector;
estamos obteniendo dos ecuaciones escalares por cada vector, o sea que
estamos obteniendo dos ecuaciones escalares por cada ecuacin vectorial.
UNA DE LAS ECUACIONES QUE IGUALAMOS A CERO ES LA SUMA DE LAS
X QUE SON LA PARTE REAL DEL VECTOR Y LA OTRA ECUACION ES LA
SUMA DE LAS Y QUE SON LA PARTE IMAGINARIA Y AMBAS SON IGUAL A
CERO POR SER UN CIRCUITO CERRADO.
Si los vectores son dos dimensiones, de estas dos ecuaciones podemos eliminar
uno de los datos desconocidos; Digamos,
eliminar

para resolver

4,

si

y el ngulo del eslabn de entrada

para resolver

1, 2, 3
4
2, es especificado.

o podemos

son cantidades dadas

Llevemos a cabo las operaciones algebraicas para determinar; digamos,

Para determinar

4 nosotros escribimos

3= 4

4 2

2 ..(III)

Y de la primera ecuacin escribimos

3= 4

4( 1+ 2

2) .(IV)

De estas dos ecuaciones;

Si nosotros elevamos al cuadrado y sumamos; obviamente del lado izquierdo
obtenemos

3 al cuadrado

3 = 4 + 1 + 2 2( 2 4)
2( 2
4)( 1 + 2

4
2
2) 2( 1 2

2)

Llevando a cabo las operaciones algebraicas

3 = 1 + 2 + 4 +2 1 2
2( 1 + 2
2)

22 2 4
4 4

Si dividimos ambos trminos de la ecuacin por 2(

2 4)

Obtendremos una ecuacin simple:

4+

4 = (V)

Donde a y b estand dados por:

2 ;

1
+
2

= (( 1 + 2 3 + 4 )/2( 2 4)) + ( 1/ 4)

Como se puede ver , Si 2 es una dimensin conocida y todas las dems

dimensiones son dadas, estas cantidades a, b , y c son totalmente conocidas
y la nica desconocida es 4 que tendr que resolverse; pero como podemos ver
esta no es una ecuacin lineal en lo que a 4 se refiere, ya que involucra
funciones Seno y Coseno.
Para resolver este ngulo 4 de una forma no ambigua porque ya que tendremos
que juzgar despus de saber el valor del ngulo, en que cuadrante recae el

ngulo, siempre es mejor remplazar Seno y Coseno por Tangente de los

correspondientes medios ngulos, lo que significa que escribiremos:

4=

4=

( )

1+

1
1+

Sustituyendo esto en la ecuacin (V)

Obtenemos una ecuacin cuadrtica en Tan(

) como sigue:

4
4
2 Tan
+( )=0
2
2

( + )

Finalmente obtuvimos una ecuacin cuadrtica en trminos de

Tan

donde

a, b, y c, son cantidades conocidas en trminos de las longitudes de los eslabones

4
y del ngulo de entrada dado 2 y aqu es donde la tangente de ( 2 ) nos es til,
por que obtuvimos una ecuacin cuadrtica y dos races

Tan

4
=
2

+
+

o sea que obtenemos 2 races donde el lado derecho de la ecuacin podr ser
negativo o positivo y por supuesto no podr ser un valor imaginario una ves que el
diagrama del mecanismo este bien; esto es, que el mecanismo de cuatro barras y
cuatro pares cinemticos de revolucin se haya hecho y una cadena cinematica
cerrada se haya obtenido.
Los valores de a, b, c van a ser aquellos en los que esta raz cuadrada nunca ser
negativa , por lo que se obtendr o dos valores negativos, o dos valores positivos ,
o un valor positivo y el otro negativo.

Ahora sabemos que si

4 esta entre 0 y 180 entonces Tan

90 y la tangente ser positiva y si

esta entre 0 y

es mayor a 180 entonces

Tan

caera en ms de 90 por lo que la tangente de 4 ser negativa, as

dependiendo del valor de la tangente del ngulo podremos determinar en forma
nica el valor del ngulo

Supongamos que tambin estamos interesados en determinar el ngulo 3 del

eslabn que llamamos ACOPLADOR, que en nuestro mecanismo de la figura
esta determinado por la longitud L3
Si nos fijamos en las ecuaciones (III) y (IV) vemos que L3 y L4 aparecen de la
misma manera pero en diferente lado; L3 esta apareciendo en el lado Izquierdo y
L4 aparece en el lado derecho.
Es mucho mas claro si observamos las ecuaciones (I) y (II) donde L3 y L4
aparecen exactamente en forma similar, lo nico es que una es Positiva la otra

4 y deseamos obtener 3 siguiendo el

mismo procedimiento podemos eliminar 4 y obtenemos 3
negativa; asi que, cuando eliminamos

Tenemos que recordar que L4 ha sido sustituido por (-L3), El resto de la solucin
se mantiene como es.
Asi que siguiendo exactamente el mismo mtodo para eliminar
obtener

3 , una ecuacin muy similar se obtendr

Tan

3
=
2

+
+

4, podemos