Mecánica Clasica

Mario Cosenza
Mec
anica Cl
asica
Version A-15
Mario Cosenza
Universidad de Los Andes
Merida, Venezuela
Mecanica Clasica
Versi
on A-2015
c
MMXV
a Claudia
Mi prop
osito es exponer una ciencia muy nueva que trata un tema muy antiguo. Quiz
as
nada hay en la naturaleza m
as antiguo que el movimiento, respecto al cual los libros escritos
por fil
osofos no son ni pocos ni peque
nos; no obstante, he descubierto, experimentando, algunas
propiedades que merecen ser conocidas.
Galileo Galilei, Di
alogos Sobre Dos Nuevas Ciencias.
Formulas vectoriales
Identidades
A (B C) = (A B) C = C (A B) = (C A) B = B (C A)
(1)
A (B C) = B(A C) C(A B)
(2)
(A B) (C D) = (A C)(B D) (A D)(B C)
(3)
Derivadas de sumas
(f + g) = f + g
(4)
(A + B) = A + B
(5)
(A + B) = A + B
(6)
Derivadas de productos
(f g) = f g + gf
(7)
(A B) = A ( B) + B ( A) + (A )B + (B )A
(8)
(f A) = f ( A) + A f
(9)
(A B) = B ( A) A ( B)
(10)
(f A) = f ( A) A (f )
(11)
(A B) = A( B) B( A) + (B )A (A )B
(12)
Derivadas segundas
( A) = ( A) 2 A
(13)
( A) = 0
(14)
(f ) = 0
(15)
Teoremas integrales
Z
(f ) dl = f (b) f (a)
(16)
I
dS
( A) dV =
An
Teorema de Gauss (divergencia)
V
S
Z
I
dS =
( A) n
A dl
Teorema de Stokes
S
C
Z
I
dS
(f 2 g g2 f ) dV = (f g gf ) n
Teorema de Green
V
(17)
(18)
(19)
Indice general
1. Ecuaciones de movimiento
1.1. Leyes de Newton y mecanica de una partcula . . . . . . .
1.2. Mec
anica de un sistema de partculas . . . . . . . . . . . .
1.3. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Principios variacionales y ecuaciones de Euler. . . . . . . .
1.5. Principio de mnima accion y ecuaciones de Lagrange . . .
1.6. Propiedades de las ecuaciones de Lagrange. . . . . . . . .
1.7. Ejemplos de ecuaciones de Lagrange para varios sistemas
1.8. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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2. Leyes de conservaci
on y simetras
2.1. Momento conjugado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. Conservaci
on del momento lineal y homogeneidad del espacio
2.4. Conservaci
on del momento angular e isotropa del espacio . .
2.5. Conservaci
on de la energa y homogeneidad del tiempo . . . .
2.6. Teorema de Euler para la energa cinetica . . . . . . . . . . .
2.7. Potenciales dependientes de la velocidad . . . . . . . . . . . .
2.8. Sistemas integrables y sistemas caoticos. . . . . . . . . . . . .
2.9. Movimiento unidimensional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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3. Fuerzas centrales
3.1. Problema de dos cuerpos. . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Potencial efectivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Ecuaci
on diferencial de la orbita. . . . . . . . . . . . .
3.4. Problema de Kepler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. Leyes de Kepler y dependencia temporal. . . . . . . .
3.6. Estabilidad de
orbitas circulares y angulo de precesion.
3.7. Dispersi
on en campo de fuerza central. . . . . . . . . .
3.8. El vector de Laplace-Runge-Lenz. . . . . . . . . . . . .
3.9. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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4. Oscilaciones peque
nas
4.1. Oscilaciones en una dimensi
on. . . . . . . . . . . . . .
4.2. Oscilaciones de sistemas con varios grados de libertad.
4.3. Modos normales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4. Oscilaciones forzadas y amortiguadas. . . . . . . . . .
4.5. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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5. Movimiento de cuerpos rgidos

5.1. Velocidad angular de un cuerpo rgido. . . . . .
5.2. Angulos
de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3. Energa cinetica y tensor de inercia. . . . . . .
5.4. Momento angular de un cuerpo rgido. . . . . .
5.5. Ecuaciones de movimiento para cuerpos rgidos.
5.6. Ecuaciones de Euler para cuerpos rgidos. . . .
5.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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6. Din
amica Hamiltoniana
6.1. Ecuaciones de Hamilton. . . . . . . . . . . . . .
6.2. Sistemas din
amicos y espacio de fase. . . . . . .
6.3. Teorema de Liouville. . . . . . . . . . . . . . .
6.4. Parentesis de Poisson. . . . . . . . . . . . . . .
6.5. Transformaciones can
onicas. . . . . . . . . . . .
6.6. Transformaciones can
onicas infinitesimales. . .
6.7. Propiedades de las transformaciones canonicas.
6.8. Aplicaciones de transformaciones canonicas. . .
6.9. Ecuaci
on de Hamilton-Jacobi. . . . . . . . . . .
6.10. Variables de acci
on-
angulo. . . . . . . . . . . .
6.11. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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241
248
250
255
258
270
286
A. Lagrangiano de una partcula relativista
295
B. Transformaciones de Legendre
307
C. Teorema del virial.
309
D. Bibliografa
311
Captulo 1
Ecuaciones de movimiento
1.1.
Leyes de Newton y mec

anica de una partcula
La Mec
anica consiste en el estudio del movimiento; esto es, la evolucion de la posicion
de una partcula o de un sistema de partculas en el tiempo. La Mec
anica Cl
asica se refiere
a movimientos que ocurren en escalas macroscopicas; es decir, no incluye fenomenos
cu
anticos (nivel at
omico). La Mecanica Clasica provee descripciones validas de fenomenos
en una extensa escala espacial que va desde el orden de 100 nm (R. Decca et al., Phys.
Rev. Lett. 94, 240401 (2005)) hasta distancias cosmologicas.
Actualmente, la Mec
anica Clasica se enmarca dentro de un campo de estudio mas
general denominado Sistemas Din

amicos. Estos
son sistemas descritos por variables generales cuyos estados evolucionan en el tiempo de acuerdo a reglas deterministas, e incluyen
sistemas fsicos, quimicos, biologicos, sociales, economicos, etc.
El origen del metodo cientfico esta directamente vinculado a la primeras formulaciones cuantitativas de la Mec
anica Clasica realizadas por Galileo con base en sus experimentos. La Mec
anica Cl
asica constituye el eje esencial alrededor del cual se ha construido
toda la Fsica.
Figura 1.1: Galileo Galilei (1564-1642).
10
CAPITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Durante el siglo XX, la Mec

anica Clasica se encontro con varias limitaciones para
explicar nuevos fen
omenos. Las subsecuentes soluciones de estas dificultades condujeron
a tres grandes revoluciones intelectuales en la Fsica:
i. Limitaci
on para explicar fen
omenos a altas velocidades o a altas energas, lo que
condujo a la Teora de Relatividad (Especial y General).
ii. Limitaci
on para explicar fen
omenos a escala atomica o microscopica, lo cual dio
origen a la Mec
anica Cu
antica.
iii. Limitaci
on del concepto de prediccion en sistemas dinamicos deterministas no lineales, que condujo al desarrollo del Caos y eventualmente al estudio actual de
Sistemas Complejos.
Para describir el movimiento, se requiere la definicion de algunos conceptos basicos.
Un sistema de referencia es una convencion necesaria para asignar una posicion o
ubicaci
on espacial a una partcula u objeto con respecto a un origen o punto escogido O.
Se asume que una partcula tiene asociada una cantidad de masa, denotada por m.
La posici
on de una partcula en un sistema de referencia puede describirse mediante
un conjunto de coordenadas. Por ejemplo, en un sistema de coordenadas cartesianas, el
vector de posici
on r = (x, y, z) da la ubicacion de una partcula en el espacio con respecto a un origen O. Las componentes del vector de posicion en coordenadas cartesianas
tambien se denotan como x1 x, x2 y, x3 z.
Figura 1.2: Posicion de una partcula en un sistema de coordenadas cartesianas.

El vector de posici
on de una partcula en movimiento depende del tiempo, r(t) =
(x(t), y(t), z(t)). El cambio del vector de posicion en el tiempo constituye el movimiento.
El tiempo t se considera un par
ametro real en Mecanica Clasica que permite establecer
el orden en el cual ocurren los eventos; en particular, es necesario para especificar las
posiciones sucesivas que una partcula en movimiento ocupa en el espacio. Asumimos que
el par
ametro t posee la propiedad de incremento monotonico a medida que r(t) cambia:
a traves de sucesivas posiciones: dados dos valores t1 y t2 tales que t2 > t1 , entonces la
partcula ocupa la posici
on r(t2 ) despues de la posicion r(t1 ).
El vector de desplazamiento infinitesimal se define como
dr = r(t + dt) r(t).
(1.1)

1.1. LEYES DE NEWTON Y MECANICA
DE UNA PARTICULA
11
La velocidad de una partcula se define como

v
dr
.
dt
(1.2)
En coordenadas cartesianas, las componentes de la velocidad son

dx
,
dt
vx =
vy =
dy
,
dt
vz =
dz
.
dt
(1.3)
Las componentes de la velocidad tambien se denotan como v1 = vx , v2 = vy , v3 = vz .

La aceleraci
on se define como
dv
d2 r
= 2.
dt
dt
a=
(1.4)
Se acostumbra usar la siguiente notacion para las derivadas con respecto al tiempo,
x
dx
,
dt
d2 x
.
dt2
(1.5)
El momento lineal o cantidad de movimiento de partcula con masa m que se mueve

con velocidad a es la cantidad vectorial
p = mv.
(1.6)
Una partcula puede experimentar interacciones con otras partculas. Las interacciones entre partculas est
an asociadas a sus propiedades intrnsecas y se manifiestan como
fuerzas entre ellas. Por ejemplo, la interaccion electromagnetica esta asociada a la carga
electrica, mientras que la interaccion gravitacional depende de la masa. Las fuerzas son
cantidades vectoriales. La suma de las fuerzas debido a interacciones con otras partculas
o con agentes externos se denomina fuerza total (neta) sobre la partcula; se denota por
F. La fuerza total sobre una partcula puede afectar su estado de movimiento.
Las Leyes de Newton describen el movimiento de una partcula sujeta a una fuerza:
I. Primera Ley de Newton:
Una partcula permanece en reposo o en movimiento rectilneo uniforme si la fuerza
total sobre ella es nula.
II. Segunda Ley de Newton:
Existen sistemas de referencia en los cuales el movimiento de una partcula con
masa m y velocidad v esta descrito por la ecuacion
F=
dp
d(mv)
=
.
dt
dt
(1.7)
III. Tercera Ley de Newton:

Si Fji es la fuerza que ejerce una partcula j sobre una partcula i, y Fij es la fuerza
que ejerce la partcula i sobre la partcula j, entonces
Fji = Fij .
(1.8)
12
Figura 1.3: Isaac Newton (1642-1727).
La Segunda Ley de Newton establece una relacion causa (fuerza) efecto (cambio
de momento). La Primera Ley de Newton tambien se llama Ley de inercia, y es consecuencia de la Segunda Ley: si F = 0, entonces v = constante. La Tercera Ley tambien es
conocida como Ley de acci
on y reacci
on. Las Leyes de Newton son leyes de la Naturaleza
sustentadas en observaciones experimentales.
La Segunda Ley de Newton es una ecuacion vectorial, es decir, equivale a tres ecuaciones, una para cada componente cartesiana:
Fi =
dpi
,
dt
i = 1, 2, 3.
(1.9)
Si m es constante,
d2 r
.
(1.10)
dt2
Matem
aticamente, la Segunda Ley de Newton, Eq. (1.10), corresponde a una ecuacion
diferencial de segundo orden para cada componente de r(t). La solucion r(t) esta determinada por dos condiciones iniciales, r(to ), v(to ). Este es el principio del determinismo
en Mec
anica Cl
asica, y que ha sido fundamental en el desarrollo del metodo cientfico. A
finales del siglo XX, se encontr
o que el determinismo no necesariamente implica predicci
on: existen sistemas din
amicos no lineales en los cuales perturbaciones infinitesimales
de las condiciones iniciales de sus variables pueden conducir a evoluciones muy diferentes
de esas variables. Este es el origen de la moderna Teora del Caos.
Los sistemas de referencia donde se cumple la Segunda Ley de Newton se denominan
sistemas de referencia inerciales. En ausencia de fuerzas, una partcula en reposo en un
sistema inercial en un instante dado, sigue en reposo en todo instante.
Los sistemas de referencia no inerciales son sistemas de referencia donde aparecen
terminos adicionales en la Segunda Ley de Newton, no asociados a las fuerzas explcitas
en el sistema. Esos terminos adicionales se denominan fuerzas ficticias y son debidos a
la aceleraci
on del sistema de referencia.
F = ma = m

DE UNA PARTICULA
13
Ejemplos de la Segunda Ley de Newton:

1. Un sistema no inercial: pendulo en un sistema acelerado (x0 , y 0 , z 0 ).
Figura 1.4: Pendulo en un sistema acelerado.

El sistema (x0 , y 0 , z 0 ) posee una aceleracion a en la direccion x, visto desde un
sistema fijo (x, y, z). En el sistema acelerado, la componente en la direccion x0 de la
fuerza que act
ua sobre la masa del pendulo es fx0 = T sin , pero esta masa esta en
reposo en ese sistema; esto implica que x
0 = 0. Luego, una fuerza adicional ficticia
igual a T sin debe anular a fx0 , de modo que no haya fuerza neta en la direccion
x0 . En el sistema (x, y, z), la Segunda Ley de Newton da simplemente T sin = ma.
La fuerza de Coriolis es otro ejemplo de una fuerza ficticia en un sistema de referencia en rotaci
on (Cap. 5).
2. Oscilador arm
onico simple.
Figura 1.5: Oscilador armonico simple.
La fuerza del resorte sobre la masa m es proporcional y opuesta al desplazamiento

x desde la posici
on de equilibrio, tomada como x = 0, i.e., F = kx
x, donde k es
la constante del resorte. Entonces,
F = ma kx = m
x
(1.11)
x
+ 2 x = 0,
(1.12)
donde 2 k/m. La Eq. (1.12) es la ecuacion del oscilador armonico, cuya solucion
es
x(t) = A cos t + B sin t
(1.13)
Tambien se puede escribir
x(t) = C sin(t + ),
(1.14)
14
con A = C sin , B = C cos . Los coeficientes A y B estan determinados por las

condiciones iniciales x(0) y x(0)
= v(0),
x(0)
= A
(1.15)
x(t)
= A sin t + B cos t
v(0)
=
.
(1.16)
(1.17)
Luego,
x(t) = x(0) cos t +
v(0)
sin t.
(1.18)
3. Partcula en un medio viscoso.
Figura 1.6: Partcula en medio viscoso.
La fuerza que ejerce un medio viscoso sobre una partcula que se mueve en ese medio
es proporcional a la velocidad de la partcula, F = v, donde es un coeficiente
de fricci
on caracterstico del medio. Supongamos que la partcula se mueve en la
direcci
on x. La Segunda Ley de Newton para la componente x de la fuerza da:
v = m
dv
.
dt
(1.19)
Integrando obtenemos,
v(t)
x(t)
dx
c1 e(/m)t =
,
dt
Z
v(0) e(/m)t dt
c1 = v(0),
v(0)m (/m)t
e
+ c2 .
(1.20)
(1.21)
donde v(0) es la velocidad inicial de la partcula. La constante c2 se determina

usando la posici
on inicial x(0),
c2
= x(0) +
v(0)m
.
(1.22)
Luego,
x(t) = x(0) +

v(0)m
1 e(/m)t .
(1.23)

DE UNA PARTICULA
15
4. Sistema de masa variable: movimiento de un cohete.

Consideremos un cohete que se mueve verticalmente en el campo gravitacional de
la Tierra. La masa del cohete en un tiempo t es m. La velocidad del cohete en
t es v, y la velocidad de los gases expulsados es u. Sea dm la masa de los gases
expulsados (asumida negativa) en un instante t + dt.
Figura 1.7: Cohete en movimiento vertical.
Aplicamos la Segunda Ley de Newton para la u

nica componente y de la fuerza,
mg =
p(t + dt) p(t)

dp
=
.
dt
dt
(1.24)
Tenemos
p(t) = mv,
(1.25)
p(t + dt) = (m + dm)(v + dv) + (dm)u.
(1.26)
y
Usamos la velocidad del cohete relativa a los gases,
vrel = (v + dv) u.
(1.27)
Luego,
p(t + dt) p(t)
= mv + m dv + v dm + dm dv
v dm dm dv + dm vrel mv
= m dv + vrel dm.
(1.28)
Sustituyendo en la Eq. (1.24), obtenemos

mg = m
dv
dm
+ vrel
.
dt
dt
(1.29)
16
La Eq. (1.29) se conoce como la ecuaci

on del cohete. De esta ecuacion, se puede
obtener la variaci
on de la velocidad del cohete,
dv +
dm
vrel = g dt.
m
(1.30)
Integrando entre un valor inicial de masa m0 en t0 = 0 y un valor final mf en t0 = t,

tenemos
Z f
Z f
Z t
dm
dv + vrel
= g
dt0
m
0
0
0

m0
gt.
(1.31)
vf = v0 + vrel ln
mf
Si la masa del cohete no vara, m0 = mf ; entonces obtenemos la velocidad vertical
de una partcula en el campo gravitacional terrestre,
vf = v0 gt.
(1.32)
Existen otros conceptos u

tiles en Mecanica, que definimos a continuacion.
Consideremos una partcula ubicada en la posicion r y cuya velocidad es v. Se define
el momento angular de la partcula como la cantidad vectorial
l r p = mr v.
(1.33)
El torque ejercido por una fuerza F sobre una partcula ubicada en r se define como
r F.
(1.34)
La Ec. (1.34) se puede expresar como
dp
dt
d(r p) dr
=
p
dt
dt
dl
:0

p
=
+
v
dt
dl
=
.
dt
=
rF=r
(1.35)
La Ec. (1.35) implica la conservaci

on del momento angular : si el torque sobre una partcula es = 0, entonces l = constante. Esto significa que cada componente del vector l es
una constante.
En particular, una fuerza de la forma F = f (r)r, se denomina una fuerza central. La
fuerza gravitacional es un ejemplo de una fuerza central. Para tales fuerzas, = 0. Luego,
el momento angular de una partcula se conserva en presencia de fuerzas centrales.

DE UNA PARTICULA
17
La energa cinetica de una partcula con masa m y velocidad v se define como la

cantidad escalar
1
1
T m(v v) = mv 2 .
(1.36)
2
2
Se define el trabajo realizado por una F externa sobre una partcula para llevarla
desde una posici
on r1 hasta una posicion r2 , como la integral de lnea
Z 2
W12
F ds,
(1.37)
1
donde ds es el vector tangente a la trayectoria que une la posicion r1 con la posicion r2 .
Figura 1.8: Trayectora de un partcula entre r1 y r2 , sujeta a una fuerza F.

Note que ds = dr = vdt. Luego, si m es constante, podemos escribir,
Z 2
dv
W12 = m
(v dt).
dt
1
Usamos la relaci
on d(v v) = 2v dv = d(v 2 ), para expresar
Z 2
Z 2
1
1
m
W12 =
d(v v) = m
d(v 2 )
2
2
1
1
1
1
mv 2 mv 2 ,
=
2 2 2 1
= T2 T1 .
(1.38)
(1.39)
Luego, el trabajo realizado por una F externa para llevar una partcula desde la posicion
r1 hasta la posici
on r2 depende solamente de la diferencia entre la energa cinetica que
posee la partcula en r2 y la energa cinetica que posee en r1 .
Note que, si se utiliza la misma fuerza F y la misma trayectoria, denotada por B,
para ir del punto r1 al punto r2 y para volver de r2 a r1 , entonces
Z 2
Z 1
F ds =
F ds W12 (B) = W21 (B),
(1.40)
1
2
| {z }
| {z }
camino B
camino B
puesto que ds(1 2) = ds(2 1) para la misma trayectoria.
18
Si W12 realizado por una F externa es independiente de la trayectoria entre r1 y r2 ,

entonces F se llama fuerza conservativa. Es decir; si F es conservativa y A y B son dos
caminos diferentes para ir de 1 a 2, entonces
2
Z
|1
F ds
| 1 {z }
F ds =
{z }
camino A
(1.41)
camino B
Figura 1.9: Izquierda: dos trayectorias distintas A y B para ir del punto 1 al punto 2. Derecha:
contorno cerrado C que encierra un a
rea S.
Luego, si F es conservativa, las Ecs. (1.41) y (1.40) implican que

Z
|1
Z
F ds
{z }
camino A
F ds = 0.
| 2 {z }
(1.42)
camino B
Puesto que los caminos A y B son arbitrarios, tenemos que para una F conservativa,
I
F ds = 0,
(1.43)
C
donde C es un contorno cerrado arbitrario. Usando el Teorema de Stokes, la integral de

contorno Ec. (1.43) se puede escribir como
I
Z
F ds = ( F) da = 0,
(1.44)
C
donde S es el
area encerrada por el contorno cerrado C. Puesto que C es arbitrario y por
lo tanto S 6= 0, la Ec. (1.44) implica para una fuerza conservativa,
F = 0.
(1.45)
Por otro lado, para toda funci

on escalar (r) se cumple la identidad vectorial =
0. Esto implica que la fuerza conservativa F debe ser proporcional al gradiente de alguna
funci
on escalar. Se define la funci
on V (r) tal que
F = V (r).
(1.46)

DE UNA PARTICULA
19
Luego, para una fuerza conservativa

2
Z
W12
Z
V ds =
3
X
V
dxi
xi
i=1
Z
=
dV = V1 V2 .
(1.47)
Vimos que el trabajo W12 realizado por toda fuerza es igual al cambio de energa cinetica,
T2 T1 , que es una funci
on escalar de la velocidad. La Ec. (1.47) muestra que, en sistemas
conservativos, el trabajo W12 ademas esta relacionado con cambios de otra funcion escalar
V que depende de las coordenadas, evaluada en los puntos 1 y 2.
La funcion escalar V (r) se denomina energa potencial y expresa la energa almacenada en un sistema, relacionada con la posicion o configuracion de los elementos constituyentes del sistema. Por ejemplo, un resorte estirado o comprimido una distancia x
posee una energa potencial almacenada V (x) = 21 kx2 , k = cte. Un sistema de dos
partculas con masas m1 y m2 , separadas una distancia r y sujetas a una interaccion
gravitacional, tiene una energa potencial asociada V (r) = Gm1 m2 /r, donde G es la
constante universal gravitacional (Cap. 3).
La Ec. (1.47) v
alida para fuerzas conservativas, junto con la Ec. (1.39) que se cumple
para cualquier fuerza, conduce a la relacion
V1 V2
T2 T1 ,
T1 + V1
T2 + V2 .
(1.48)
La energa mec
anica total de una partcula se define como la cantidad escalar:
E T + V.
(1.49)
E1 = E2 .
(1.50)
La Ec. (1.48) implica que

Puesto que los puntos 1 y 2 son arbitrarios, la energia mecanica total es constante en
cualquier punto para sistemas conservativos,
E = T + V = constante.
(1.51)
Si la funci
on energa potencial depende del tiempo, ademas de las coordenadas,
V (r, t), la energa mec
anica total puede no conservarse. Consideremos la derivada
d
dT
dV
dE
= (T + V ) =
+
.
dt
dt
dt
dt
(1.52)
dT
dv
= mv
= F v.
dt
dt
(1.53)
Tenemos
20
Calculamos la derivada total con respecto al tiempo de V (r, t) = V (x, y, z, t),

3
dV (r) X V
V
V
=
x i +
= V v +
.
dt
x
t
t
i
i=1
(1.54)
Luego,
V
V
dE
= F v + V v +
= V v + V v +
dt
t
t
donde hemos empleado F = V , para un sistema conservativo. Luego,
dE
V
=
.
dt
t
(1.55)
(1.56)
La Ec. (1.56) es la condici

on para la conservaci
on de la energa mec
anica: la energa
mec
anica total es constante si la energa potencial no depende explicitamente del tiempo,
dE
V
=0
= 0 E = constante.
t
dt
(1.57)
La energa potencial tambien puede ser definida para sistemas no conservativos; en esos
casos V depende explcitamente tanto de la posicion como del tiempo. La fuerza correspondiente puede expresarse como el gradiente de esta energa potencial. Sin embargo, el
trabajo hecho para mover una partcula entre los puntos 1 y 2 ya no es V1 V2 , puesto que
V cambia con el tiempo cuando la partcula se mueve. La energa total puede ser definida
tambien como E = T + V ; pero la cantidad E no se conserva durante el movimiento.
1.2.
Mec
anica de un sistema de partculas
Consideremos un conjunto de N partculas en un sistema de referencia cartesiano.

Sean mi y ri la masa y la posici
on de la partcula i, respectivamente, con i = 1, . . . , N .
Definimos el vector rij rj ri , que va en la direccion de la partcula i a la partcula j.
Figura 1.10: Sistema de partculas en un sistema de referencia cartesiano.

1.2. MECANICA
DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
21
El vector de posici
on del centro de masa de un sistema de partculas se define como
P
P
mi ri
mi ri
R Pi
,
(1.58)
= i
MT
i mi
P
donde MT = i mi es la masa total del sistema.
La velocidad del centro de masa es
dR
1 X dri
vcm =
=
mi
.
(1.59)
dt
MT i
dt
El momento lineal total del sistema de N partculas es
PT =
X
i
pi =
X
i
mi
dR
dri
= MT
= MT vcm .
dt
dt
(1.60)
Luego, el momento total PT es equivalente al momento de una partcula que posea la

masa total del sistema, moviendose con la velocidad del centro de masa del sistema.
Supongamos que existen fuerzas sobre las partculas, tanto internas como externas al
sistema. Denotamos por Fji la fuerza que la partcula j ejerce sobre la partcula i, y por
Fext (i) la fuerza total debida a influencias externas sobre la partcula i.
Recordemos que las fuerzas de interaccion entre dos partculas i y j obedecen la
Tercera Ley de Newton,
Fji = Fij .
(1.61)
Para fuerzas centrales, la Tercera Ley es mas restrictiva. Si Fij es central,
Fij = k|Fji |rij ,
(1.62)
entonces las fuerzas sobre las partculas van en la direccion (paralela o antiparalela) del
vector rij . Esta condici
on sobre fuerzas centrales se conoce como forma fuerte de la ley
de acci
on y reacci
on. Cabe recordar que no todas las fuerzas cumplen esta condicion; por
ejemplo, las fuerzas magneticas entre dos cargas en movimiento no siempre son centrales.
.
Figura 1.11: Tercera Ley de Newton, en sus dos formas.

La ecuaci
on de movimiento para la partcula i puede expresarse como
X
j6=i
Fji + Fext (i) =
dpi
d2 (mi ri )
=
,
dt
dt2
(1.63)
22
PN
cula i, debido a las
donde
i6=j Fji es la suma de las fuerzas internas sobre la part
interacciones con las otras partculas.
Para obtener la fuerza total sobre el sistema, sumamos sobre todas las partculas en
la Ec. (1.63),
XX
X
X d2
*0 X

(mi ri ) .
Fji +
Fext (i) =
p i =

dt2
j
i
i
i
i

(1.64)
El primer termino es cero porque las fuerzas se anulan en pares debido a la Tercera Ley,
XX
XX
XX
XX
XX
Fji =
Fij =
Fij =
Fji
Fji = 0.
(1.65)
i
Luego, si mi es constante i, la Ec. (1.64) queda

X
Fext (i) =
mi
d2 r i
.
dt2
(1.66)
Usando la definici
on del centro de masa, la Ec. (1.58), se puede expresar como
X
Fext (i) =
mi
d2 ri
d2 R
=
M
.
T
dt2
dt2
(1.67)
Luego,
Fext (total)
Fext (i) =
dPT
,
dt
(1.68)
La Ec. (1.68) constituye una ecuaci

on de movimiento para el centro de masa. Luego,
si Fext (total) = 0, entonces PT es constante. Es decir, si la fuerza externa total sobre
un sistema de partculas es cero, entonces el momento lineal total PT del sistema se
conserva.
El momento angular de la partcula i es
li = ri pi .
(1.69)
Entonces, el momento angular total del sistema de partculas es

X
X
X
lT =
li =
(ri pi ) =
(ri mi vi ).
i
(1.70)
Si definimos la posici
on r0i de la partcula i con respecto al centro de masa del sistema,
tenemos
r0i = ri R,
(1.71)
y su velocidad con respecto al centro de masa sera
vi0 = vi vcm .
(1.72)

1.2. MECANICA
DE UN SISTEMA DE PARTICULAS
23
Figura 1.12: Posicion relativa de una partcula con respecto al centro de masa.
Entonces, en terminos del centro de masa podemos escribir

X
lT =
(r0i + R) mi (vi0 + vcm )
i
!
*0

X

0
0
0

=
(ri mi vi ) +
mr
vcm
i i
i
i
!
!
*0

X
X

0

mi vcm .
+R
mi vi + R

X
(1.73)
Para mostrar los terminos que se anulan en la Ec. (1.73), calculamos

MT R
mi ri =
mi (r0i + R)
mi r0i
+ MT R
mi r0i = 0.
(1.74)
Del mismo modo,

X
mi vi0
d
dr0
mi i =
dt
dt
!
X
mi r0i
= 0.
(1.75)
Entonces, la Ec. (1.73) para el momento angular total queda

lT =
(r0i p0i ) + R (MT vcm ) .
(1.76)
El momento angular total lT de un sistema de partculas consta de dos contribuciones:

(i) el momento angular del centro de masa, R (MP
T vcm );
(ii) el momento angular relativo al centro de masa, i (r0i p0i ).
24
Calculemos la derivada temporal de lT ,

dlT
dt
N
X
X
:0 X

d

mv
(ri pi ) =
(v
ri pi
i
i) +

dt
i
i=1
i
X
X
ri Fext (i) +
Fji
i
X
i
j6=i
XX
:0

F
ri Fext (i) +
(r
i
ji ).

ij6=i
(1.77)
Las sumas en el segundo termino de la Ec. (1.77) se pueden expresar en pares de la forma,
ri Fji + rj Fij = (rj ri ) Fij = rij Fij ,
(1.78)
puesto que Fji = Fij , de acuerdo a la Tercera Ley de Newton. Si ademas suponemos que
se cumple la Tercera Ley de Newton en forma fuerte, Fij = k|Fji |rij . Luego, rij Fij = 0
y el segundo termino de la Ec. (1.77) se anula.
Entonces,
X
dlT
=
ri Fext (i)
dt
i
X
=
i (externo) = T (externo).
(1.79)
i
La Ec. (1.79) expresa la conservaci

on del momento angular total de un sistema de partculas: si el torque externo total (externo total) = 0, entonces lT = constante.
Tambien se puede calcular la energa cinetica de un sistema de partculas en la forma
1X
Ttotal =
mi vi2 .
(1.80)
2 i
En coordenadas del centro de masa, vi = vi0 + vcm , y podemos escribir
1X
Ttotal =
mi (vi0 + vcm ) (vi0 + vcm )
2 i
X
1X
1
1X
2
=
mi vcm
+
mi vi02 + 2vcm
mi vi0 .
2 i
2 i
2
i
Pero
mi vi0 =
d P
( mi r0i ) = 0; luego
dt
1
1X
2
Ttotal = MT vcm
+
mi vi02 .
2
2
(1.81)
(1.82)
Es decir, energa cinetica total de un sistema de partculas contiene dos contribuciones:

2
;
(i) la energa cinetica del centro de masa, 12 MT VCM
P
(ii) la energa cinetica relativa al centro de masa, 12
mi vi02 .
1.3. COORDENADAS GENERALIZADAS
25
El trabajo para realizar un cambio, desde una configuracion 1 a una configuracion 2

de las partculas, es
X Z conf2
Fi dsi
(1.83)
W(conf1 conf2) =
conf1
XZ
1X
2
mi
conf 1
conf 2
conf 2
d(vi2 )
mi
conf 1
1X
mi vi2
2 i
dvi
(vi dt)
dt
conf2
1X
mi vi2
2 i
!
conf1
Tconf2 Tconf1 .
La energa potencial de un sistema de partculas se puede expresar a partir de

XX
*0

F
ji .

i
i
j
j6
=i
Si Fext (i) es conservativa, se puede escribir como Fext (i) = Vext (i). Luego,
!
X
FT =
Vext (i) .
FT =
Fi =
Fext (i) +
(1.84)
(1.85)
Se define la energa potencial total como la suma

X
VT =
Vext (i).
(1.86)
1.3.
Coordenadas generalizadas
Consideremos un sistema de N partculas, i = 1, 2, . . . , N , cuyos vectores de posicion

son {r1 , r2 , . . . , rN }. Cada vector de posicion posee tres coordenadas, ri = (xi , yi , zi ). El
sistema de N partculas con posiciones {r1 , r2 , . . . , rN } esta descrito por 3N coordenadas.
En general existen restricciones o ligaduras para algunas coordenadas; por ejemplo,
el movimiento ocurre sobre un plano (z = cte), o sobre un crculo (x2 + y 2 = cte), sobre
una esfera (x2 + y 2 + x2 = cte), etc. En general, las restricciones se pueden expresar como
relaciones algebraicas o funcionales entre las coordenadas.
Si un sistema posee k restricciones, estas se puede expresar como k funciones o relaciones que ligan las coordenadas:
f1 (r1 , r2 , . . . , t) = 0,
f2 (r1 , r2 , . . . , t) = 0,
..
.
fk (r1 , r2 , . . . , t) = 0.
(1.87)
26
Las restricciones o ligaduras que se expresan en forma de igualdades algebraicas se llaman restricciones holon
omicas. El n
umero de coordenadas independientes cuando existen
k restricciones holon
omicas es s = 3N k.
La cantidad s determina los grados de libertad del sistema, o el n
umero mnimo de
coordenadas necesarias para describir el movimiento del sistema. Los grados de libertad
definen un conjunto de coordenadas generalizadas, denotadas por {q1 , q2 , . . . , qs }, el cual
tiene asociado un conjunto de velocidades generalizadas {q1 , q2 , . . . , qs }. En Mecanica
Cl
asica, el tiempo t no es considerado como una coordenada, sino como un parametro.
Las coordenadas generalizadas no son necesariamente coordenadas cartesianas, sino
que pueden consistir en otro tipo de coordenadas, tales como cantidades angulares, o
inclusive pueden ser otras variables fsicas. Las coordenadas generalizadas {q1 , q2 , . . . , qs }
est
an relacionadas con las coordenadas cartesianas {r1 , r2 , . . . , rN } por un conjunto de
transformaciones:
r1 = r1 (q1 , q2 , . . . , t),
r2 = r2 (q1 , q2 , . . . , t),
..
.
(1.88)
rN = rN (q1 , q2 , . . . , t).
En general, el conjunto de ligaduras f (r1 , r2 , . . . , rN , t) = 0, = 1, 2, . . . , k, y las
transformaciones ri (q1 , q2 , . . . , qs , t) = ri , i = 1, 2, . . . , N , permiten expresar las coordenadas generalizadas en terminos de las coordenadas cartesianas, qj = qj (r1 , r2 , . . . , rN , t),
j = 1, 2, . . . , s. Es decir, en principio, las transformaciones ri qj son invertibles.
Tambien pueden existir restricciones no descritas por ecuaciones algebraicas, las cuales
se denominan restricciones no holon

omicas. Estas
se expresan como desigualdades o en
forma de ecuaciones diferenciales para las coordenadas.
Ejemplos de restricciones y coordenadas generalizadas:

1. Pendulo plano.
Consiste en una partcula (N = 1) con masa m colgada de un extremo de una
varilla rgida de longitud l y masa despreciable, cuyo otro extremo esta fijo, tal que
la varilla cual puede girar en un plano vertical.
Figura 1.13: Pendulo simple con longitud l y masa m.
27
Hay dos restricciones, k = 2,

z = 0 f1 (x, y, z) = z = 0.
x2 + y 2 = l 2
f2 (x, y, z) = x2 + y 2 l2 = 0.
(1.89)
(1.90)
Luego, s = 3(1)2 = 1. Hay una coordenada generalizada. El diagrama del sistema

sugiere escoger q = como coordenada generalizada. Las transformaciones r(q) son
x =
l sin
(1.91)
(1.92)
l cos

x
1
.
tan
(1.93)
2. Pendulo doble.
Consiste en un pendulo plano que cuelga de otro pendulo plano. Hay dos partculas
(N = 2) y seis coordenadas cartesianas correspondientes a r1 y r2 .
Figura 1.14: Pendulo doble.
Hay k = 4 restricciones:
f1
f2
f3
f4
= z1 = 0
= z2 = 0
= x21 + y22 l12 = 0
= (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 l22 = 0.
(1.94)
Luego, hay s = 3(2) 4 = 2 coordenadas generalizadas. La figura sugiere las

coordenadas generalizadas q1 = 1 y q2 = 2 . Las transformaciones ri (q) son
x1 = l1 sin 1
y1 = l1 cos 1
x2 = l1 sin 1 + l2 sin 2
y2 = l1 cos 1 l2 cos 2 .
(1.95)
28

Las transformaciones inversas son

x1
1 = tan1
y1

x1 x2
2 = tan1
.
y2 y1
(1.96)
(1.97)
Entonces, q1 = 1 y q2 = 2 son coordenadas generalizadas.

3. Polea simple (m
aquina de Atwood).
Figura 1.15: Polea simple.

En este problema N = 2. Las restricciones se pueden expresar como
f1
f2
f3
f4
f5
=
=
=
=
=
y1 + y2 c1 = 0
x1 c2 = 0
x2 c3 = 0
z1 = 0
z2 = 0,
(1.98)
donde c1 , c2 , c3 son constantes. Luego, k = 5 y s = 3(2) 5 = 1. Se puede escoger

q = y1 , o q = y2 como la coordenada generalizada.
4. Partcula dentro de un cono invertido con angulo de vertice , cuyo eje es vertical.
Figura 1.16: Partcula moviendose dentro de un cono con su eje vertical.
29
Hay una partcula N = 1, y 3 coordenadas cartesianas para su posicion r = (x, y, z).

Hay una restricci
on, k = 1,
f1 (x, y, z) = r z tan = (x2 + y 2 )1/2 z tan = 0.
(1.99)
Entonces, hay s = 3(1) 1 = 2 coordenadas generalizadas, que se pueden tomar

como q1 = r, q2 = . Las transformaciones r(q) son
x = r cos
y = r sin
z = r cot ,
(1.100)
y las transformaciones inversas son

= tan1
y
= q1
x
r = z tan = q2 .
(1.101)
5. Partcula deslizando sobre un aro en rotacion uniforme sobre su diametro.
Figura 1.17: Partcula deslizando sobre aro de radio a, el cual rota sobre su diametro vertical
con velocidad angular .
La velocidad angular de rotacion del aro sobre eje z es , asumida constante. Luego,
= t. Hay dos restricciones:
f1 (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 a2 = 0,
y
= tan = tan t
x
f2 (x, y, z, t) = y x tan t = 0.
(1.102)
(1.103)
La funci
on f2 es un ejemplo de ligadura que depende tanto de las coordenadas como
del tiempo. Tenemos k = 2; luego, s = 3(1) 2 = 1. La coordenada generalizada
apropiada es q = .
Las transformaciones de coordenadas r(q) son
z = a cos
x = a sin cos t
y = a sin sin t.
(1.104)
30

6. Restricci
on no holon
omica: aro rodando sin deslizar sobre un plano.
Figura 1.18: Izquierda: aro de radio R rodando sin deslizar sobre el plano (x, y). Derecha:
condici
on de rodar sin deslizar; P es el punto de apoyo instant
aneo.
Existe la restricci
on z = cte. Sea el angulo que forma el vector velocidad v con
respecto a la direcci
on
y . La condicion de rodar sin deslizar se expresa como
ds = vdt = Rd v = R.
(1.105)
Figura 1.19: Proyeccion del movimiento del aro sobre el plano (x, y).
Las componentes de la velocidad v son
x = v sin = R sin
y = v cos = R cos .
(1.106)
Esta relaciones diferenciales se pueden expresar como restricciones no holonomicas

para las coordenadas,
dx Rd sin = 0
(1.107)
dy + Rd cos = 0.
Las coordenadas generalizadas son (x, y) para ubicar el punto de apoyo instantaneo
P , m
as (, ) para ubicar un punto cualquiera sobre el aro; luego s = 4.
7. Una restricci
on no holon
omica: partcula dentro de una esfera de radio R.
Figura 1.20: Ligadura no holonomica: partcula dentro de una esfera.

La ligadura se expresa |ri | R.
1.4. PRINCIPIOS VARIACIONALES Y ECUACIONES DE EULER.
1.4.
31
Principios variacionales y ecuaciones de Euler.
Consideremos dos puntos (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ) fijos en el plano (x, y), unidos por una
trayectoria y = y(x), x[x1 , x2 ], tal que y(x1 ) = y1 y y(x2 ) = y2 , y cuya derivada es
dy
.
y 0 (x) = dx
Figura 1.21: Funcion y(x) que pasa por dos puntos sobre el plano (x, y).
Definimos una funcional como una funcion de varias variables f (y, y 0 , x) cuyos argumentos son funciones y sus derivadas. Una funcional es una funcion de funciones dadas.
Una funcional asigna un n
umero a una funcion, mientras que una funcion asigna un
n
umero a otro n
umero.
Por ejemplo, consideremos la funcional f (y, y 0 , x) = y(x) + y 0 (x). Para la funcion
y(x) = 3x + 2, tenemos f (y, y 0 , x) = 3x + 5; mientras que para y(x) = x2 , f (y, y 0 , x) =
x2 + 2x. El valor resultante de una funcional dada depende de la funcion y.
En los problemas de extremos en el calculo diferencial buscamos el valor de una
variable para el cual una funcion es maxima o mnima. En cambio, los problemas de
extremos en el c
alculo variacional consisten en encontrar la funcion que hace que una
integral definida sea extrema.
Principio variacional:
Dada una funcional f (y, y 0 , x), cual es la funcion y(x) que hace que la integral
definida de lnea:
Z x2
I=
f (y, y 0 , x)dx ,
(1.108)
x1
tenga un valor extremo (maximo o mnimo) entre x1 y x2 ?.

Note que I es una integral definida y, por tanto, da como resultado un n
umero cuyo valor depende de la funcion y(x) empleada en el argumento de la funcional dada
f (y, y 0 , x). Si I es extremo de f para una y(x) (y por tanto y 0 (x)), entonces cualquier
otra trayectoria cercana a y(x) definida entre x1 y x2 debe incrementar (o disminuir) en
valor de la integral I, es decir, debe variar I.
Se emplea la notaci
on I para indicar la variacion de I. Luego, I = 0 implica que I
es extremo.
El principio variacional sobre I requiere que I = 0 para una f dada, lo cual implica
una condici
on sobre y(x). Para encontrar esta condicion, supongamos que y(x) es la
32
funci
on que pasa por x1 y x2 , y que hace I = 0. Ahora, consideremos una trayectoria
cercana a y(x) definida como
y(x, ) = y(x) + (x),
(1.109)
donde es un par
ametro que mide la desviacion con respecto a la funcion y(x) y (x) es
una funci
on arbitraria, pero diferenciable (es decir, existe 0 (x)), tal que se anule en los
puntos x1 y x2 : (x1 ) = (x2 ) = 0. Entonces y(x, ) tambien pasa por (x1 , y1 ), (x2 , y2 ):
y(x1 , ) = y(x1 ) = y1
(1.110)
y(x2 , ) = y(x2 ) = y2
Figura 1.22: Trayectoria y(x, ) = y(x) + (x).

Note que y(x, 0) = y(x). Calculemos I para la trayectoria perturbada y(x, ),
Z x2
I=
f (y(x, ), y 0 (x, ), x)dx = I(),
(1.111)
x1
es decir, I es una funci

on del par
ametro . La condicion extrema I = 0 cuando = 0,
implica que

dI()
= 0,
(1.112)
d =0
lo cual a su vez implica una condici
on sobre f y sobre y(x). Calculemos dI/d,
Z x2
df (y(x, ), y 0 (x, ), x)
dI
=
dx
(1.113)
d
d
x1

Z x2
f y
f y 0
=
(x, ) + 0
(x, ) dx.
y
y
x1
Pero,
y
(x, ) = (x);
y 0
(x, ) =
dy
dx

=
d
dx
puesto que y x son independientes. Luego,

Z x2
dI
f
f d
=
(x) + 0
dx.
d
y
y dx
x1

=
d
dx
(1.114)
(1.115)

El
termino se integra por partes, usando (uv)0 = u0 v + uv 0
R segundo
0
u vdx,
x2 Z x2

Z x2

f d
d
f
f

(x)
(x)dx,
dx =
0
y 0
y 0
x1 y dx
x1 dx
x1
pero,
x2

f
= f ((x2 ) (x1 )) = 0
(x)

0
y
y 0
x1
33
R
uv 0 dx = uv
puesto que (x2 ) = (x1 ) = 0. Luego:

Z x2
dI
f
d
f
(x)dx = 0.
=
d
y
dx y 0
x1
Evaluando en = 0,

Z x2
Z x2
dI
d
f
f
=
(x)dx
=
M (x)(x) = 0 ,
d =0
y
dx y 0 =0
x1
x1
donde

M (x) =
d
f
y
dx
f
y 0
(1.116)
(1.117)
(1.118)
(1.119)

.
(1.120)
=0
Cuando = 0, el integrando es una funcion de x solamente: M (x)(x). Luego, la condI

dici
on d
= 0 M (x)(x) = 0. Pero como (x) es una funcion arbitraria no nula,
=0
entonces debemos tener M (x) = 0. Se acostumbra escribir esta condicion en la forma

d
f
f
= 0.
(1.121)
dx y 0
y
La Ec. (1.121) es la ecuaci
on de Euler, y expresa la condicion que debe satisfacer la
funci
on y(x) que hace I = 0 para una integral definida I de una funcional f (y, y 0 , x)
dada. La Ec. (1.121) es una ecuacion diferencial de segundo orden para y(x), cuya solucion
permite encontrar y(x) para las condiciones dadas.
Figura 1.23: Leonhard Euler (1707-1783).
34
Ejemplos.
1. Calcular la trayectoria y(x) que corresponde a la distancia mas corta entre dos
puntos dados en un plano.
Figura 1.24: Trayectoria mas corta entre dos puntos del plano (x, y).
El elemento de distancia sobre el plano es
p
ds = dx2 + dy 2 .
La distancia entre (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ) es
s
2
Z 2
Z x2
Z x2
dy
1+
I=
dx =
ds =
f (y, y 0 ) dx,
dx
1
x1
x1
p
donde f (y, y 0 ) = 1 + (y 0 )2 .
(1.122)
(1.123)
Buscamos la trayectoria y(x) que da el valor mnimo de la integral I; es decir, que

hace I = 0. La ecuaci
on de Euler es la condicion que satisface esa y(x),

d
f
f
= 0.
(1.124)
0
dx y
y
Tenemos
f
= 0,
y
f
y0
p
=
.
y 0
1 + (y 0 )2
(1.125)
= c = constante,
(1.126)
Luego, la ecuaci
on de Euler conduce a
y0
p
1 + (y 0 )2
y0
y
donde a y b son constantes.
c
a
1 c2
= ax + b,
=
(1.127)
(1.128)
35
2. Superficie mnima de revolucion.

Encontrar el perfil y(x) entre x1 , x2 que produce el area mnima de revolucion
alrededor del eje y.
Figura 1.25: Superficie mnima de revolucion de y(x) alrededor de eje y.

El elemento de
area de revolucion alrededor de eje y es
p
dA = 2x ds = 2x dx2 + dy 2 .
(1.129)
Area
de revoluci
on generada por y(x),
Z
A=
x2
dA = 2
1+
(y 0 )2
x2
dx = 2
f (y, y 0 , x) dx.
(1.130)
x1
x1
Identificamos en el integrando la funcional f (y, y 0 , x) = x

la ecuaci
on de Euler,

d
f
f
= 0.
dx y 0
y
1 + (y 0 )2 que satisface
(1.131)
Calculamos las derivadas,

f
= 0,
y
f
xy 0
=p
.
0
y
1 + y 02
(1.132)
Sustituyendo en la ecuacion de Euler, obtenemos

xy 0
p
1 + y 02
y0
y
= a = constante
dy
a
=
dx
x2 a 2
Z
p
dx
= a
= a ln(x + x2 a2 ) + k.
2
2
x a
=
(1.133)
(1.134)
(1.135)
36
Los valores de las constantes a y k se determinan con (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ). Si escribimos k = b a ln a, la Ec. (1.135) tambien se puede expresar como
!

x
yb
x + x2 a2
= cosh1
(1.136)
= ln
a
a
a

x = a cosh
yb
a

,
(1.137)
que es la ecuaci
on de una catenaria.
3. Braquistocrona (del griego, tiempo mas corto).
Encontrar la trayectoria y(x) de una partcula en el campo gravitacional terrestre
que da el menor tiempo posible para ir de un punto (x1 , y1 ) a otro punto (x2 , y2 )
sin fricci
on, partiendo del reposo (v0 = 0).
Figura 1.26: Problema de la braquistocrona.

Fijamos el punto (x1 , y1 ) = (0, 0). Para este problema, escogemos la direccion del
eje y hacia abajo, con el fin de obtener la funcion y(x).
Si v es la magnitud de la velocidad en un punto de la trayectoria, entonces el
elemento de tiempo para recorrer una distancia infinitesimal ds a lo largo de la
trayectoria es
ds
dt =
.
(1.138)
v
El tiempo total para ir del punto 1 al punto 2 es
Z 2
Z 2p 2
ds
dx + dy 2
t12 =
=
.
(1.139)
v
1 v
1
En el sistema de referencia escogido, la fuerza gravitacional sobre la partcula es
F = mgy y
, y por lo tanto la energa potencial es V = mgy, tal que V (y = 0) = 0.
Puesto que v0 = 0, la conservaci
on de la energa E = T + V da
0=
1
mv 2 mgy
2
v=
2gy.
(1.140)

Luego, el tiempo total para ir del punto 1 al punto 2 es
Z 2p 2
dx + dy 2
,
t12 =
2gy
1
37
(1.141)
la cual se puede expresar como

y2
Z
t12 =
y1
1 + (x0 )2
dy .
2gy
(1.142)
La integral t12 es del tipo

Z
y2
I=
f (x, x0 , y)dy ,
(1.143)
y1
donde hemos intercambiado los roles de las variables x y y. Identificamos la funcional

s
1 + (x0 )2
0
f (x, x , y) =
.
(1.144)
2gy
La ecuaci
on de Euler correspondiente es

d
f
f
= 0.
dy x0
x
Puesto que
(1.145)
f
= 0, la ecuacion de Euler queda
x
x0
f
p
=
= c = constante.
0
x
2gy 1 + (x0 )2
(1.146)
Note que la ecuaci

on de Euler para la funcional f (x, x0 , y) resulta mas sencilla que
la ecuaci
on correspondiente a una funcional f (y, y 0 , x) en este caso. Luego,
s
2gyc2
dx
0
x =
=
(1.147)
dy
1 2gyc2
Z s
Z r
y
y
dy
=
dy,
(1.148)
x=
1
2R y
2gc2 y
donde hemos llamado 2R 1/2gc2 . Haciendo el cambio de variable
y = R(1 cos ),
dy = R sin d,
(1.149)
tenemos
Z s
x = R
(1 cos )
sin d = R
(1 + cos )
Z s
(1 cos )2
sin d
(1 cos2 )
Z
= R
(1 cos ) d = R( sin ) + k.
(1.150)
38

Luego, la trayectoria queda parametrizada en terminos de la variable ,
=
R(1 cos ),
(1.151)
x =
R( sin ),
(1.152)
la cual corresponde a una cicloide que pasa por (x1 , y1 ) = (0, 0), con k = 0.
La constante R se determina con el punto (x2 , y2 ) y da al valor del radio de la
circunferencia que genera la cicloide. Algunos puntos ayudan a trazar la cicloide,
2
=
R;
2
x = R, y = 2R;
y = R, x =
= 2
x = 2R, y = 0.
Figura 1.27: Trayectoria de la cicloide en el problema de la braquistocrona.

El problema de la braquistocrona es famoso en la historia de la Fsica. Fue planteado
originalmente por Galileo, quien penso que la trayectora mas corta era un arco de
circunferencia. El problema fue estudiado a
nos despues por Johann Bernoulli, cuyo
trabajo condujo a la fundaci
on del calculo variacional.
Figura 1.28: Johann Bernoulli (1667 -1748).
39
Principios variacionales para funcionales de varias variables.

Consideremos una funcional de varias variables
f (yi (x), yi0 (x), . . . , x) , ,
i = 1, 2, . . . , s
(1.153)
tal que la integral definida

Z
x2
I=
f (yi (x), yi0 (x), x) dx
(1.154)
x1
adquiera un valor extremo, i.e., I = 0, para las funciones yi (x), i = 1, 2, . . . , s.
Figura 1.29: Trayectorias y1 (x) y y2 (x) en el espacio (x, y1 , y2 ).

Consideremos ahora una funcional de trayectorias perturbadas:
f (yi (x, ), yi0 (x, ), . . . , x) ,
i = 1, 2, . . . , s.
(1.155)
donde
yi (x, ) = yi (x) + i (x),
(1.156)
y las i (x) son funciones arbitrarias que satisfacen

i (x1 ) = i (x2 ) = 0.
(1.157)
Consideremos la integral definida con las funciones yi (x, ) como argumentos,

Z x2
I() =
f [yi (x, ), yi0 (x, ), x]dx.
(1.158)
x1
La condici
on de que I(0) sea extremo, o que I = 0, implica que

dI
= 0.
d =0
Calculamos
dI
=
d
x2
x1

s
X
f yi
f y 0
+ 0 i dx,
yi
yi
i=1
(1.159)
(1.160)
40
donde
yi (x, )
yi0 (x, )
= i (x);
= i0 (x).
El segundo termino en la suma de la Ec. (1.160) se integra por partes:

Z
x2
x1
0 Z
x

x2
2
*
d
f 0
f
f

(x)dx
=
(x)
i (x)dx ,

i
0

yi0 i
y
yi0
x1 dx
i
x1

(1.161)
(1.162)
en virtud de la condici
on Ec. (1.157) sobre las funciones i (x). Luego,
dI
=
d
x2
s
X
f
yi
dx
x 1 i=1
La condici
on
f
yi0

i (x)dx.

dI
= 0,
d =0
(1.163)
(1.164)
implica las s condiciones

d
dx
f
yi0
f
= 0,
yi
i = 1, 2, . . . , s
(1.165)
que corresponden a s ecuaciones de Euler, una para cada funcion yi (x).
1.5.
Principio de mnima acci

on y ecuaciones de Lagrange
Consideremos un sistema descrito por s coordenadas {q1 , q2 , . . . , qs } y sus correspondientes s velocidades generalizadas {q1 , q2 , . . . , qs }. Definimos una funcional escalar de
{qj }, {qj } y t, dado por
L(qj , qj , t) = T V,
(1.166)
donde T y V son la energa cinetica y la energa potencial del sitema, expresadas en terminos de las coordenadas y velocidades generalizadas. La funcional L(qj , qj , t) se denomina
Lagrangiano del sistema.
Por ejemplo, la energa cinetica y la energa potencial de un oscilador armonico simple
son, respectivamente,
1
1
T = mx 2 ;
V = kx2 ,
(1.167)
2
2
y el Lagrangiano correspondiente es
L=
1
1
mx 2 kx2 .
2
2
(1.168)
En principio, todo sistema mec

anico se puede caracterizar por un Lagrangiano L.
Y ECUACIONES DE LAGRANGE
1.5. PRINCIPIO DE MINIMA ACCION
41
Supongamos que el estado del sistema en los instantes de tiempo t = t1 y t = t2

est
a descrito por
t1 : {qj (t1 )}, {qj (t1 )} ;
t2 : {qj (t2 )}, {qj (t2 )}.
La acci
on del sistema se define como la integral definida
Z t2
S=
L(qj , qj , t) dt .
(1.169)
(1.170)
t1
Figura 1.30: Pierre-Louis Moreau de Maupertuis (1698-1759).

El Principio de mnima acci
on fue formulado en distintas formas por Maupertuis y
por Hamilton; tambien se llama Principio de Hamilton.
Principio de mnima acci
on:
La evoluci
on del sistema entre el estado en t1 y el estado en t2 es tal que S
sea mnima, es decir, S = 0 (S es un extremo).
El Principio de mnima accion es un principio variacional; implica que las ecuaciones
de movimiento de un sistema, en terminos de sus coordenadas generalizadas, pueden
formularse a partir del requerimiento de que una cierta condicion sobre la accion S del
sistema sea satisfecha.
Para encontrar las ecuaciones de movimiento, supongamos que qj (t) son las trayectorias para las cuales S adquiere un valor extremo. Consideremos la variacion de qj como
qj (t) + qj (t), y la variaci
on de qj como qj (t) + qj (t). Supongamos extremos fijos en t1
y t2 . Luego, qj (t1 ) = qj (t2 ) = 0.
La variaci
on de qj o de qj produce un incremento (o decremento) en el valor de S. La
variaci
on en S cuando qj (t) es reemplazado por qj (t) + qj (t), y qj por qj (t) + qj (t), es
Z t2
S =
L(qj , qj , t)dt
t1
t2
t2
L(qj + qj , qj + qj , t)dt
=
t1
L(qj , qj , t)dt.
t1
(1.171)
42
El principio de mnima acci

on requiere que
Z
t2
S =
t1
s
X
L
j=1
qj
qj +

L
qj dt = 0.
qj
(1.172)
Similarmente a la integral I en un principio variacional, podemos expresar el segundo

termino como
t2 Z t2

Z t2

d L
L d
L

(qj )dt =
qj
qj ,
(1.173)
qj
qj
t1 dt
t1 qj dt
t1
donde
t2

L
qj = 0.
qj
t1
(1.174)
Luego,
Z
t2
S =
t1
s
X
L
j=1
qj
dt
L
qj

qj dt = 0.
(1.175)
La condici
on S = 0 implica que se deben cumplir s ecuaciones para las qj (t):

d L
L
= 0,
j = 1, . . . , s.
(1.176)
dt qj
qj
Las Ecs. (1.176) se denominan ecuaciones de Lagrange. Constituyen s ecuaciones
diferenciales acopladas de segundo orden para las s coordenadas qj (t) que describen la
evoluci
on del sistema en el tiempo.
Figura 1.31: Joseph Louis de Lagrange (1736-1827).
Se pueden establecer las siguientes analogas entre el Principio de mnima accion y

un principio variacional:
Z t2
Z x2
S=
L(qj , qj , t)dt I =
f (yi , yi0 , x)dx
(1.177)
t1
x1
1.6. PROPIEDADES DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE.
43
L(qj , qj , t) f (yi , yi0 , x)

t x
qj
yi
qj
yi0
qj (t) i (x)
qj (t) i0 (x).
1.6.
Propiedades de las ecuaciones de Lagrange.
Las ecuaciones de Lagrange son equivalentes a la Segunda Ley de Newton si las

coordenadas generalizadas corresponden a las coordenadas cartesianas de las partculas
del sistema. Para ver esto, consideremos N partculas: = 1, 2, . . . , N . Llamemos j a las
componentes cartesianas de la partcula : xj () Asumamos las coordenadas cartesianas
como coordenadas generalizadas: qj = xj ().
La energa cinetica del sistema es
T =
3
N X
X
1
=1 i=1
m x 2i ().
(1.178)
La energa potencial es
V =
N
X
V (r(1), r(2), . . . , r(N )).
(1.179)
=1
El Lagrangiano est
a dado por
L=T V =
3
N X
X
1
=1 i=1
m x 2i ()
N
X
V (r(1), r(2), . . . , r(N )).
(1.180)
=1
La ecuaci
on de Lagrange para la coordenada xj () es

d
L
L
= 0.
dt x j ()
xj ()
(1.181)
Calculamos
L
x j ()
L
xj ()
=
=
T
= m()x j () = pj (),
x j ()
V
= Fj ().
xj ()
Sustituci
on en la ecuaci
on de Lagrange para xj () da
dpj ()
= Fj (),
dt
(1.182)
44
lo que corresponde a la componente j de la Segunda ley de Newton para la partcula .

Sumando sobre todas las partculas,
N
N
X
dpj () X
=
Fj () = componente j de la fuerza total.
dt
=1
=1
(1.183)
Luego,
dPj
= Fj (total),
(1.184)
dt
lo que corresponde a la componente j de la Segunda ley de Newton para el sistema.
Entonces, si qj = xj (); es decir, si las coordenadas generalizadas corresponden a las
coordenadas cartesianas, las ecuaciones de Lagrange son equivalentes a la Segunda ley
de Newton para el sistema.
Las ecuaciones de Lagrange no constituyen una nueva teora del movimiento; los
resultados de la formulaci
on Lagrangiana o de la formulacion Newtoniana del movimiento
de un sistema dado son los mismos; tan solo la descripcion y el metodo usado para obtener
esos resultados son diferentes. Son descripciones distintas de un mismo efecto fsico.
Las leyes de Newton enfatizan causas externas (fuerzas) actuando sobre un cuerpo, mientras que la formulaci
on Lagrangiana se enfoca en cantidades escalares (energas
cinetica y potencial) asociadas con el cuerpo. En contraste con el punto de vista Newtoniano de causa-efecto para explicar el movimiento, el Principio de mnima accion describe
este como el resultado de un prop
osito de la Naturaleza.
Las ecuaciones de Lagrange son m
as generales que la segunda Ley de Newton; ademas
de sistemas mec
anicos cl
asicos, se pueden aplicar para todo sistema donde se puede
definir un Lagrangiano, incluyendo medios contnuos, campos, Mecanica Cuantica. El
Principio de Mnima acci
on sugiere una conexion profunda entre la Fsica y la Geometra,
una propiedad que ha sido empleada en el desarrollo de varias teoras fsicas. Como
veremos, una ventaja de la formulaci
on Lagrangiana es que permite descubrir simetras
fundamentales presentes en sistemas fsicos.
Las ecuaciones de movimiento de muchos sistemas, ademas de sistemas mecanicos,
pueden derivarse a partir de alg
un principio variacional. Por ejemplo, el Principio de
Fermat establece que la propagaci
on de la luz entre dos puntos dados en un medio
sigue la trayectoria que corresponde al tiempo mnimo. A partir de ese principio, pueden
obtenerse las leyes de la Optica

Geometrica.
Figura 1.32: Pierre de Fermat (1601-1665).
1.6. PROPIEDADES DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE.
45
Las ecuaciones de Lagrange poseen las siguientes importantes propiedades:

1) Las ecuaciones de movimiento de un sistema son invariantes si a su Lagrangiano se le
agrega una derivada total temporal de una funcion f (qj , t).
Sea L(qj , qj , t) el Lagrangiano del sistema para el cual S = 0. Entonces, el nuevo
Lagrangiano ser
a
df (qj , t)
L0 (qj , qj , t) = L(qj , qj , t) +
.
(1.185)
dt
La nueva acci
on es
Z t2
Z
S0 =
L0 (qj , qj , t)dt =
t1
t2
L(qj , qj , t)dt + f (q(t2 ), t2 ) f (qj (t1 ), t1 ).
(1.186)
t1
Luego,
S 0 = S + f (qj (t2 ), t2 ) f (qj (t1 ), t1 ),
(1.187)
pero f (qj (t2 ), t2 ) y f (qj (t1 ), t1 ) son cantidades fijas cuya variacion es cero. Luego S =
S, y la condici
on S = 0 S 0 = 0. Por lo tanto, las ecuaciones de movimiento que se
derivan de L y de L0 son equivalentes.
2) La forma de las ecuaciones de Lagrange es invariante con respecto al conjunto de
coordenadas generalizadas utilizadas en un sistema.
La derivaci
on de las ecuaciones de Lagrange no depende del conjunto de coordenadas
generalizadas especficas; por lo tanto, la forma de las ecuaciones de Lagrange no depende
de un conjunto particular de coordenadas {qi }. Se puede escoger otro conjunto de s
coordenadas generalizadas independientes {Qi }, y las ecuaciones de Lagrange tambien
se cumplen en esas coordenadas.
Sea {qi }, i = 1, . . . , s, un conjunto de coordenadas generalizadas para un sistema con
s grados de libertad y cuyo Lagrangiano es L(qi , qi , t). Las ecuaciones de Lagrange para
estas coordenadas son

d L
L
= 0.
(1.188)
dt qj
qj
Supongamos una transformacion a otro conjunto de coordenadas generalizadas {Qi },
i = 1, . . . , s, de la forma
qi = qi (Q1 , Q2 , . . . , Qs , t),
(1.189)
la cual se conoce como una transformaci
on puntual. La invarianza de la forma de las
ecuaciones de Lagrange significa que el Lagrangiano expresado como funcion de las nuevas
coordenadas y velocidades generalizadas, L(Qi , Q i , t), tambien satisface las ecuaciones de
Lagrange

L
L
d
= 0.
(1.190)
dt Qi
Qi
46
Para demostrar esta invarianza, a partir de la Ec. (1.189) calculamos

s
qi =
X qi
dqi
qi
=
Q k +
.
dt
Qk
t
(1.191)
k=1
Luego, qi = qi (Q1 , . . . , Qs , Q 1 , . . . , Q s , t). Entonces, el Lagrangiano se puede expresar

como funci
on de las nuevas coordenadas y velocidades generalizadas como
L(q1 , . . . , qs , t) = L[qi (Q1 , . . . , Qs , t), qi (Q1 , . . . , Qs , Q 1 , . . . , Q s , t), t].
(1.192)
Tenemos,
s
X
L
=
Qi
j=1
L qj
L qj
+
qj Qi
qj Qi

,
(1.193)
0
s
s
X
7

L qj X L qj
L
L qj
=
+
=
.
qj
qj Q i
qj Q i
Q i
j=1
j=1
Qi
(1.194)
s
s
X
X
qj
qj Q k
qj
qj
=
=
ik =
.
Qk Q i
Qk
Qi
Q i
k=1
k=1
(1.195)
Notemos que
Luego,
d
dt
L
Q i

s
s
L
d X L qj X L qj
L qj
+
Qi
dt j=1 qj Qi
qj Qi
qj Qi
j=1

s
X
qj
d L
L
L d qj
qj
=
. (1.196)
Qi dt qj
qj
qj dt Qi
Qi
j=1
El primer termino en la Ec. (1.196) es cero, de acuerdo a la Ec. (1.188). Por otro lado,

dqj
d qj
qj
=
=
,
(1.197)
Qi
Qi dt
dt Qi
por lo cual, el segundo termino en la Ec. (1.196) tambien se anula. Luego,

d
L
L
= 0.
dt Qi
Qi
(1.198)
Por lo tanto, la forma de las ecuaciones de Lagrange se conserva bajo transformaciones

puntuales de las coordenadas generalizadas.
Por ejemplo, consideremos una partcula en un plano. Las ecuaciones de Lagrange
para la partcula en coordenadas cartesianas {qi } = {x, y} tienen la misma forma que
las correspondientes ecuaciones en coordenadas polares {Qi } = {r, }, donde las transformaciones qi = qi (Qj , t) son
x =
r cos ,
(1.199)
r sin .
(1.200)
1.7. EJEMPLOS DE ECUACIONES DE LAGRANGE PARA VARIOS SISTEMAS 47
1.7.
Ejemplos de ecuaciones de Lagrange para varios

sistemas
1. Pendulo simple.
Figura 1.33: Coordenada generalizada para el pendulo simple.
Vimos que la coordenada generalizada es el angulo . Entonces,

x = l sin ,
y = l cos ,
x = l cos
y = l sin .
Expresamos T y V en funcion de y ,
T =
1
1
1
mv 2 = m(x 2 + y 2 ) = ml2 2 .
2
2
2
V = mgy = mgl cos .
(1.201)
(1.202)
Entonces, el Lagrangiano es
L=T V =
1 2 2
ml + mgl cos .
2
(1.203)
La ecuaci
on de Lagrange para es

d L
L
= 0.
dt
(1.204)
Calculamos los terminos

L
= mgl sin ,
= ml2 ,

d
dt
= ml2 .
(1.205)
Luego, la ecuaci
on de Lagrange queda como
ml2 + mgl sin
g
+ sin
l
0,
que es la conocida ecuacion del pendulo simple.
(1.206)
48
2. Partcula libre.
La condici
on de estar libre significa que no hay fuerza neta sobre la partcula,
F = V = 0. Luego, V = constante para una partcula libre.
a) El Lagrangiano en coordenadas cartesianas es
L=T =
1
m(x 2 + y 2 + z 2 ).
2
Las ecuaciones de Lagrange

L
d L
= 0,
dt x i
xi
i = 1, 2, 3,
(1.207)
(1.208)
conducen a
L
= mx i = constante,
(1.209)
x i
que expresan la conservaci
on de la componente i del momento lineal de la partcula.
b) Lagrangiano en coordenadas esfericas.
Figura 1.34: Coordenadas esfericas para una partcula.
Las coordenadas se expresan como

x = r sin cos
y = r sin sin
z = r cos .
(1.210)
x = r sin cos + r cos cos r sin sin

y = r sin sin + r cos sin + r sin cos
z = r cos r sin .
(1.211)
Las velocidades son
Substituci
on en L da
L=
1
m(r 2 + r2 2 + r2 2 sin2 ).
2
(1.212)

3. Oscilador arm
onico.
Figura 1.35: Oscilador armonico simple.
Usando la coordenada generalizada x, tenemos

1 2
kx ,
2
1
1
L = T V = mx 2 kx2 .
2
2
La ecuaci
on de Lagrange para x es

d L
L
= 0.
dt x
x
T =
Calculamos
1
mx 2 ,
2
V =
L
L
= mx ;
= kx.
x
x
(1.213)
(1.214)
(1.215)
(1.216)
Luego, obtenemos
m
x + kx = 0,
x
+ 2 x = 0,
(1.217)
donde 2 k/m.
4. Partcula moviendose sobre un cono invertido en el campo gravitacional terrestre.
Figura 1.36: Partcula sobre un cono invertido con angulo de vertice .
Coordenadas generalizadas son q1 = y q2 = r. Entonces,

x=
y=
z=
r cos
r sin
r cot .
(1.218)
50
Las velocidades correspondientes son

x =
y =
z =
r cos r sin
r sin + r cos
r cot .
(1.219)
Energa cinetica,
T
=
=
1
1
m(x 2 + y 2 + z 2 ) = m[r 2 (1 + cot2 ) + r2 2 ]
2
2
1
m(r 2 csc2 + r 2 ).
2
(1.220)
Energa potencial,
V = mgz = mgr cot .
(1.221)
Por lo tanto, el Lagrangiano L = T V es

1
m(r 2 csc2 + r2 2 ) mgr cot .
2
La ecuaci

d L
L
= 0,
dt
L=
donde
L
= 0,
(1.222)
(1.223)
(1.224)
Luego,
L
= mr2 = cte lz .
(1.225)

La cantidad constante es la componente lz del momento angular en terminos de
las coordenadas generalizadas, lo que se puede verificar calculando la componente
cartesiana lz = m(xy y x),
y usando las Ecs. (1.218) y (1.219). La componente
lz se conserva porque la componente z del vector de torque total producido por
las fuerzas actuantes sobre la partcula (su peso y la fuerza normal ejercida por la
superficie del cono) es cero.
La ecuaci
on de Lagrange para r es

d L
L
= 0,
dt r
r
donde
L
= mr 2 mg cot ,
r
(1.226)
L
= mr csc2 .
r
(1.227)
Luego,
r csc2 r 2 + g cot
2
r r sin + g sin cos
0,
0.
(1.228)

5. Partcula en el campo gravitacional terrestre.
Figura 1.37: Partcula en el campo gravitacional terrestre.

El movimiento en el campo gravitacional uniforme de la Tierra ocurre en un plano
vertical; i.e., s = 2. Tomamos las coordenadas cartesianas (x, y) como coordenadas generalizadas. Supongamos que la partcula posee posicion inicial (xo , yo ) y
velocidad inicial (vox , voy ). Entonces,
1
m(x 2 + y 2 ),
V = mgy
2
1
L = T V = m(x 2 + y 2 ) mgy.
2
La ecuaci

d L
L
= 0,
dt x
x
T =
(1.229)
(1.230)
(1.231)
la cual resulta en
x
=0
x = b1 t + b2 ,
(1.232)
con b1 y b2 constantes. Usando las condiciones iniciales en t = 0, obtenemos

x(t) = xo + vox t.
La ecuaci
on de Lagrange para y es

d L
L
= 0,
dt y
y
(1.233)
(1.234)
lo que conduce a
1
y = gt2 + c1 t + c2 .
2
Usando las condiciones iniciales, podemos expresar
y = g
1
y(t) = yo + voy t gt2 .
2
La trayectoria descrita por la partcula es una par
abola,
g
voy
(x xo ) 2 (x xo )2 .
y(x) = yo +
vox
2vox
(1.235)
(1.236)
(1.237)
La trayectoria parab
olica corresponde a la minima accion; mientras que la cicloide
corresponde al tiempo minimo entre dos puntos en el campo gravitacional terrestre.
52
6. Pendulo doble.
Consiste en un pendulo de longitud l1 y masa m1 , del cual cuelga un segundo

pendulo de longitud l2 y masa m2 .
Coordenadas generalizadas son q1 = 1 , q2 = 2 . Luego,

x1 = l1 sin
y1 = l1 cos
x2 = l1 sin + l2 sin 2
y2 = l1 cos l2 cos 2
x 1 = l1 1 cos 1
y 1 = l1 1 sin 1
x 2 = l1 1 cos 1 + l2 2 cos 2
y 2 = l1 1 sin 1 + l2 2 sin 2
(1.238)
(1.239)
La energa cinetica de partcula 1 es

T1 =
1
1
1
m1 v12 = m1 (x 21 + y 12 ) = m1 l12 12 .
2
2
2
(1.240)
La energa cinetica de partcula 2 es

T2 =
1
m2 v22
2
=
=
=
1
m2 (x 22 + y 22 )
2
1
m2 [l12 12 + l22 22 + 2l1 l2 1 2 (cos 1 cos 2 + sin 1 sin 2 )]
2
1
m2 [l12 12 + l22 22 + 2l1 l2 1 2 cos(1 2 )].
(1.241)
2
Las energas potenciales de las partculas se pueden expresar como

V1 = m1 gy1
m1 gl1 cos 1
(1.242)
V2 = m2 gy2
m2 g(l1 cos 1 + l2 cos 2 ).
(1.243)
La energa cinetica del sistema es T = T1 +T2 y la energa potencial es V = V1 +V2 .

El Lagrangiano del sistema es L = T V , lo que conduce a
L =
1
1
(m1 + m2 )l12 12 + m2 l22 22 + m2 l1 l2 1 2 cos(1 2 )
2
2
+ (m1 + m2 )gl1 cos 1 + m2 gl2 cos 2 .
(1.244)

Ecuaci
on de Lagrange para 1 ,
d
dt
L
1
L
= 0,
1
(1.245)
donde
L
= m2 l1 l2 1 2 sin(1 2 ) (m1 + m2 )gl1 sin 1
1
L
= (m1 + m2 )l12 1 + m2 l1 l2 2 cos(1 2 )
1

d L
= (m1 + m2 )l12 1 + m2 l1 l2 [2 cos(1 2 ) 2 (1 2 ) sin(1 2 ].
dt 1
Por lo tanto, la ecuaci
on de Lagrange para 1 queda
(m1 +m2 )l12 1 +m2 l1 l2 2 cos(1 2 )+m2 l1 l2 22 sin(1 2 )+(m1 +m2 )gl1 sin 1 = 0.
(1.246)
Ecuaci
on de Lagrange para 2 es
d
dt
L
2
L
= 0,
2
(1.247)
donde
L
=
2
L
=
2

d L
=
dt 2
m2 l1 l2 1 2 sin(1 2 ) m2 gl2 sin 2

m2 l22 2 + m2 l1 l2 1 cos(1 2 )
m2 l22 2 + m2 l1 l2 [1 cos(1 2 ) 1 (1 2 ) sin(1 2 ].
Luego, la ecuaci
on de Lagrange para 2 queda
m2 l22 2 + m2 l1 l2 1 cos(1 2 ) m2 l1 l2 12 sin(1 2 ) + m2 gl2 sin 2 = 0. (1.248)
Despejando 1 y 2 de las Ecs. (1.246) y (1.248), las ecuaciones de Lagrange se
pueden expresar como
1
g(sin 2 cos M sin 1 ) (l2 22 + l1 12 cos ) sin

(1.249)
l1 ( cos2 )
gM (sin 1 cos sin 2 ) (M l1 12 + l2 22 cos ) sin
, (1.250)
l2 ( cos2 )
donde 1 2 , y M 1 + m1 /m2 .
Las ecuaciones de movimiento del pendulo doble son no lineales y acopladas para
1 y 2 . Esto hace que el movimiento del pendulo doble pueda ser muy complicado.
54
7. Pendulo con soporte deslizante horizontalmente sin friccion.
Figura 1.39: Pendulo con soporte deslizante.

Coordenadas generalizadas son q1 = x1 y q2 = .
x 2 = x 1 + l cos
y 2 = l sin .
x2 = x1 + l sin ,
y2 = l cos ,
Energa cinetica,
T =
1
1
cos ).
m1 x 21 + m2 (x 21 + l2 2 + 2x 1 l
2
2
(1.251)
Energa potencial,
V = m2 gy2 = m2 gl cos .
(1.252)
Lagrangiano,
L=T V =
1
1
cos ) + m2 gl cos .
(m1 + m2 )x 21 + m2 (l2 2 + 2x 1 l
2
2
(1.253)
Ecuaci
on de Lagrange para x1 ,
d
dt
donde
L
= 0,
x1
L
x 1
L
= 0,
x1
(1.254)
L
cos .
= (m1 + m2 )x 1 + m2 l
x 1
(1.255)
Luego, la ecuaci
on para x1 queda
(m1 + m2 )x 1 + m2 l cos = cte Px ,
(1.256)
esta ecuaci
on expresa la conservacion de la componente Px del momento lineal total
en direcci
on del eje x, puesto que no hay fuerzas netas en esa direccion.
Ecuaci
on de Lagrange para ,
d
dt
L
= 0,
(1.257)

donde
L
= m2 lx 1 sin m2 gl sin ;
= m2 x 1 l cos + m2 l2 .

(1.258)
Por lo tanto, la ecuaci

l + x
1 cos x 1 sin + x 1 sin + g sin
l + x
1 cos + g sin
0,
0.
(1.259)
8. Aro rodando sin deslizar por un plano inclinado.
Figura 1.40: Aro rodando sin deslizar por un plano inclinado.
Un punto cualquiera en el aro puede ubicarse con dos coordenadas, x y , las

cuales est
an ligadas por una restriccion no holonomica, que es la condicion de
Luego, hay un grado de libertad; se puede escoger como
rodar sin deslizar: x = R.
coordenada generalizada a x o a .
La energa cinetica del aro es
0
T = Tcm + Trelativa
al CM
(1.260)
donde Tcm es la energa cinetica de translacion,

Tcm =
1
mx 2 ,
2
(1.261)
0
y Trel.
a cinetica de rotacion,
al CM es la energ
0
Trel.
al CM =
1 2
1
1
I = (mR2 )2 = mR2 2 .
2
2
2
(1.262)
V = mgh = mg(l x) sin .
(1.263)
L=T V =
1
1
mx 2 + mR2 2 mg(l x) sin .
2
2
(1.264)
Sustituyendo = x/R
en L, obtenemos
L = mx 2 + mgx sin mgl sin .
(1.265)
56
El termino constante mgl sin se puede suprimir en L, pues no afecta las ecuaciones
de movimiento. La ecuaci

d L
L
=0
(1.266)
dt x
x
donde
L
= mg sin ,
x
Luego,
x
L
= 2mx.
g
sin = 0.
2
(1.267)
(1.268)
El aro baja por el plano rodando sin deslizar, con la mitad de la aceleracion que
tendra si simplemente deslizara sin friccion.
9. Pendulo de longitud l y masa m cuyo soporte gira en un circulo de radio a en un
plano vertical, con velocidad angular constante .
Figura 1.41: Pendulo con soporte en movimiento circular uniforme.
Expresamos = t. Luego,
x = a cos t + l sin ,
y = a sin t l cos ,
x = a sin t + l cos
y = a cos t + l sin .
(1.269)
(1.270)
Energa cinetica,
T =
1
1
m(x 2 + y 2 ) = m[a2 2 + l2 2 + 2al(sin

cos t cos sin t)]. (1.271)
2
2
Energa potencial,
V = mgy = mg(a sin t l cos ).
(1.272)
1
m[l2 2 + 2al sin( t)] + mgl cos ,
2
(1.273)
El Lagrangiano es
L=T V =

df
donde hemos omitido terminos constantes (a2 2 ) y la derivada total
= mga sin t,
dt
mga
con f =
cos t.
La ecuaci

L
d L
= 0.
(1.274)
dt
donde
L
=
L
=

d L
=
dt
mal cos( t) mgl sin ,

ml2 + mal sin( t),
ml2 + mal( ) cos( t).
Sustituyendo en la ecuacion de Lagrange para , obtenemos

l2 + al cos( t) a 2 l cos( t) al cos( t) + gl sin = 0, (1.275)
lo cual queda como
g
a 2
cos( t) + sin = 0.

l
l
(1.276)
Note que si = 0, la Ec. (1.276) corresponde a la ecuacion de movimiento de un

pendulo simple.
V
En este sistema,
6= 0, por lo que la energa total E = T + V no se conserva;
t
se requiere un suministro continuo de energa para mantener girando el soporte del
pendulo con velocidad angular constante.
10. Pendulo de resorte.
Figura 1.42: Pendulo de resorte.
58
El movimiento de la partcula ocurre en el plano vertical (x, y). Definimos k como

la constante del resorte, l es la longitud del resorte en reposo (en ausencia de la
masa m), y r es la longitud del resorte con la masa m.
Las coordenadas generalizadas son q1 = r y q2 = . Entonces,
x=
y=
x =
y =
r sin
r cos ,
r cos + r sin
r sin r cos .
(1.277)
1
1
m(x 2 + y 2 ) = m(r 2 + r2 2 ).
2
2
(1.278)
1
k(r l)2 mgr cos .
2
(1.279)
La energa cinetica es
T =
V =
L=T V =
1
1
m(r 2 + r2 2 ) k(r l)2 + mgr cos .
2
2
La ecuaci

d L
L
= 0,
dt
(1.280)
(1.281)
la cual se puede escribir como

r + 2r + g sin = 0.
La ecuaci

d L
L
= 0,
dt r
r
(1.282)
(1.283)
que da como resultado,

k
r r2 + (r l) g cos = 0.
m
(1.284)

11. El soporte de un pendulo plano de masa m y longitud l rota sin friccion con velocidad angular uniforme alrededor del eje vertical z.
a) Encontrar la ecuaci
on de movimiento del pendulo.
b) Encontrar el
angulo de equilibrio del pendulo.
Figura 1.43: Pendulo con soporte giratorio.

La coordenada generalizada es q = .
a) Para encontrar la ecuacion de movimiento, expresamos
x = l sin cos t,
y = l sin sin t,
z = l cos ,
(1.285)
x = l cos cos t l sin sin t

y = l cos sin t + l sin cos t
z = l sin .
(1.286)
y las velocidades
T =

1
1
m x 2 + y 2 + z 2 = ml2 2 + 2 sin2 .
2
2
(1.287)
La energa potencial correspondiente es

V = mgz = mgl cos .
(1.288)
El Lagrangiano es
L=T V =

1 2 2
ml + 2 sin2 + mgl cos .
2
La ecuaci

d L
L
= 0,
dt
(1.289)
(1.290)
60
la cual resulta en
g
2 sin cos + sin = 0 .
(1.291)
l
b) En los puntos de equilibrio, las fuerzas netas se anulan y las coordenadas generalizadas qj satisfacen la condici
on qj = 0 (aceleracion se hace cero).
El angulo de equilibrio o del pendulo esta dado por la condicion = 0 en la
ecuaci
on de movimiento,
g
= 0 2 sin o cos o = sin o
l
(1.292)
Hay dos posibles soluciones,

sin o = 0 o = 0,
g
g
.
cos 0 = o = cos1
l
2 l
2
(1.293)
(1.294)
12. Regulador volante.
Figura 1.44: Regulador volante.
El punto O en extremo superior esta fijo. La longitud a de la varilla es constante.

La masa m2 se mueve sin fricci
on sobre el eje vertical y que pasa por el punto
O, mientras que las masas dos masas m1 giran con velocidad angular constante
alrededor del eje y.
Las coordenadas para m2 son
x2 = 0
y2 = 2a cos
z2 = 0
(1.295)
Las coordenadas para una de las masas m1 son

y1 = a cos ,
x1 = a sin sin t,
z1 = a sin cos t.
(1.296)

Coordenadas para la otra masa m1 ,
y10 = y1 ,
x01 = x1 ,
z10 = z1 .
(1.297)
Hay un solo grado de libertad. Se puede tomar la coordenada generalizada q = .

Tenemos,
T
=
=
L =
1
1
2m1 (x 21 + y 12 + z12 ) + m2 y 22
2
2
m1 (a2 2 + 2 a2 sin2 ) + 2m2 a2 2 sin2 .
2m1 gy1 + m2 gy2 = 2m1 ga cos 2m2 ga cos .
T V = m1 (a2 2 + 2 a2 sin2 ) + 2m2 a2 2 sin2 + 2(m1 + m2 )ga cos .
La ecuaci

L
d L
= 0,
dt
(1.298)
donde
L
=

d l
=
dt
L
=
2m1 a2 + 4m2 a2 sin2 ,

2m1 a2 + 4m2 a2 ( sin2 + 22 sin cos ),
2m1 2 a2 sin cos + 4m2 a2 2 sin cos 2(m1 + m2 )ga sin ,
Sustituyendo en la ecuacion de Lagrange, obtenemos

2 (m1 + 2m2 sin2 ) + 4m2 a2 2 sin cos
2a
2m1 2 a2 sin cos + 2(m1 + m2 )ga sin = 0,
(1.299)
Note que si = 0 y m2 = 0, la ecuacion se reduce a

g
+ sin = 0,
a
que es la ecuaci
on del pendulo simple.
(1.300)
62
1.8.
Problemas
1. El principio de Fermat establece que la propagacion de la luz entre dos puntos dados
sigue la trayectoria de mnimo tiempo.
a) Determine la trayectoria de un rayo de luz dentro de un disco cristalino de radio
a, grosor despreciable, y cuyo ndice de refraccion n varia radialmente como
a) n(r) = a/r.
b) n(r) = a/r2 .
c) Encuentre n(r) tal que un rayo de luz dentro de este disco describa una trayectoria
circular.
2. Calcule la trayectoria que da la distancia mas corta entre dos puntos sobre la superficie
de un cono invertido, con
angulo de vertice . Use coordenadas cilndricas.
3. Determine la curva y(x) para la cual alcanza su valor extremo la integral I =

tal que y(0) = 0, y(/2) = 1.

R /2 0 2
(y ) y 2 dx,
0
4. Calcule el valor mnimo de la integral

Z 1
0 2

I=
(y ) + 12xy dx,
0
donde la funci
on y(x) satisface y(0) = 0 y y(1) = 1.
5. En los p
aramos andinos se encuentra el pueblo A y, a una distancia de 2 Km al este
de A, est
a el pueblo B. El terreno entre estos dos pueblos es muy irregular y no hay
carreteras asfaltadas. Sin embargo, la experiencia ha indicado que la velocidad de un
ciclista en bicicleta monta
nera en esa zona se puede expresar aproximadamente como
v = 10(Km/h) ey/3 , donde y es la distancia en Km medida perpendicularmente a la
lnea recta que une A y B. Cu
al es el mnimo tiempo que tardara un ciclista entre
los pueblos A y B?.
6. La forma adoptada por una cuerda uniforme de densidad que cuelga suspendida
entre dos puntos en un campo gravitacional corresponde al mnimo de su energa
potencial. Determine esa forma.
7. Encuentre la geodesica (i.e. la trayectoria de menor distancia) entre los puntos P1 =
(a, 0, 0) y P2 = (a, 0, ) sobre la superficie x2 + y 2 a2 = 0. Use coordenadas
cilndricas.
1.8. PROBLEMAS
63
8. Un cuerpo se deja caer desde una altura h y alcanza el suelo en un tiempo T . La

ecuaci
on de movimiento concebiblemente podra tener cualquiera de las formas
y = h g1 t,
1
y = h g2 t2 ,
2
1
y = h g3 t3 ;
4
donde g1 , g2 , g3 son constantes apropiadas. Demuestre que la forma correcta es aquella

que produce el mnimo valor de la accion.
9. El Lagrangiano de una partcula de masa m es
L=
m2 x 4
+ mx 2 f (x) f 2 (x),
12
donde f (x) es una funci

on diferenciable de x. Encuentre la ecuacion de movimiento.
10. Encuentre la ecuaci
on de movimiento de un pendulo parametrico, el cual consiste en
un pendulo de masa m cuya longitud se hace variar de la forma l = lo (1 + b sin t).
11. Una varilla de peso despreciable esta suspendida de un extremo, de modo que puede
oscilar en un plano vertical. Una partcula de masa m se desliza sin friccion a lo largo
de la varilla.
a) Encuentre la energa de la partcula.
b) Obtenga las ecuaciones de movimiento de la partcula.
12. Una partcula de masa m se mueve sin friccion sobre un aro de radio R, el cual gira
con velocidad angular uniforme alrededor de su diametro vertical.
a) Derive la ecuaci
on de movimiento de la partcula.
b) Encuentre la posici
on de equilibrio de la partcula.
13. Una partcula de masa m se desliza sin friccion sobre un aro de radio a, el cual rota
con velocidad angular constante alrededor de su diametro horizontal. Cual es la
ecuaci
on de movimiento de la partcula?.
14. Obtenga las ecuaciones de movimiento de un pendulo esferico, es decir, una partcula
de masa m suspendida de una varilla rgida, sin peso y sin friccion, cuya longitud es l
15. Un aro de radio R y masa despreciable cuelga de un punto de su borde de modo que
puede oscilar en su plano vertical. Una partcula de masa m se desliza sin friccion
sobre el aro. Encuentre las ecuaciones de movimiento de la partcula.
64
16. Un pendulo compuesto est

a formado por una varilla de masa despreciable y longitud
l, con un extremo fijo y el otro conectado al punto medio de una segunda varilla sin
masa de longitud a, (a < l), en cuyos extremos hay dos masas m1 y m2 . Las varillas
pueden rotar sin fricci
on en un mismo plano vertical. Encuentre las ecuaciones de
movimiento de este sistema.
17. Un sistema consiste en una partcula de masa m que se mueve verticalmente colgada
de un resorte de constante k y de la cual cuelga a su vez un pendulo de longitud l y
masa m. Desprecie la masa de la varilla del pendulo y considere que este se mueve en
un plano vertical. Encuentre las ecuaciones de movimiento del sistema.
on de movimiento para el parametro angular en el problema de
la braquistocrona.
19. Una manera de simular gravedad en una nave espacial es mediante rotacion. Considere
un pendulo de longitud l y masa m dentro de una nave, y cuyo soporte gira en un
crculo de radio R con velocidad angular constante en el mismo plano del pendulo.
Calcule tal que el
angulo con respecto a la direccion radial describa el mismo
movimiento que tendra este pendulo colgado verticalmente de un punto fijo en el
campo gravitacional terrestre.
20. Una partcula de masa m y carga q1 se mueve sin friccion sobre la superficie de una
esfera de radio R en el campo gravitacional terrestre. Otra carga q2 se encuentra fija
en el punto m
as bajo de la esfera.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento de la primera carga.
on de equilibrio de la primera carga.
1.8. PROBLEMAS
65
21. Una masa m unida a una cuerda se mueve sin friccion sobre una mesa tal que el otro
extremo de la cuerda pasa a traves de un agujero en la mesa y esta halado por alguien.
Inicialmente, la masa se mueve en un crculo, con energa E. La cuerda es halada a
continuaci
on, hasta que el radio del crculo se reduce a la mitad. Cuanto trabajo se
hizo sobre la masa?.
22. Una cuerda de masa despreciable pasa a traves una polea fija y soporta una masa 2m
en un extremo. En el otro extremo de la cuerda se encuentra una masa m y, colgando
de esta por medio de un resorte de constante k, hay otra masa m.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento del sistema.
on de la masa que cuelga del resorte en funcion del tiempo.
23. Una partcula de masa m1 cuelga de una varilla de masa despreciable y longitud l, cuyo
punto de soporte consiste en otra partcula de masa m2 que se mueve horizontalmente
sujeta a dos resortes de constante k cada uno. Encuentre las ecuaciones de movimiento.
66
24. Un aro uniforme de radio a y masa m rueda sin deslizar dentro de un cilindro fijo de
radio R, (R > a). Encuentre el perodo para peque
nas oscilaciones del aro.
25. Dos masas, m1 y m2 , est
an conectadas por una cuerda de longitud l a traves de un
agujero en el vertice de un cono vertical con angulo de vertice , de manera que m1
se mueve sobre la superficie interior del cono y m2 cuelga verticalmente. Desprecie la
fricci
on.
a) Determine las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Calcule el radio de equilibrio de m1 .
26. Una partcula de masa m est
a atada a una cuerda de masa despreciable fija a un
cilindro de radio R. La partcula se puede mover sobre un plano horizontal sin friccion.
Inicialmente, la cuerda se encuentra totalmente enrollada alrededor del cilindro, de
modo que la partcula toca al cilindro. Se le da un impulso radial a la partcula, tal
que esta adquiere una velocidad inicial v0 y la cuerda comienza a desenrrollarse.
a) Encuentre la ecuaci
on de movimiento en terminos de una coordenada generalizada
apropiada.
b) Encuentre la soluci
on que satisface las condiciones iniciales.
c) Calcule el momento angular de la partcula con respecto al eje del cilindro, usando
el resultado de (b).

on de movimiento de una partcula de masa m que se mueve en
la dimensi
on x, cuyo Lagrangiano es
L=
1
m(x 2 2 x2 )et ,
2
(1.301)
donde las constantes y son cantidades reales y positivas. Que sistema describe
la ecuaci
on de movimiento?.
28. Una partcula de masa m y carga q se desliza sin friccion sobre una varilla de masa
despreciable que puede girar en un plano vertical alrededor de un extremo fijo. En el
extremo fijo de la varilla hay una carga puntual fija q, la cual esta conectada a la
partcula m
ovil mediante un resorte de constante k.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento de la partcula.
b) Calcule la energa del sistema.
1.8. PROBLEMAS
67
29. Considere un pendulo muy largo de longitud L, del cual cuelga una masa m que apenas
toca la superficie terreste y que se mueve en un plano fijo. Desprecie el movimiento
de la Tierra y asuma esta como una esfera uniforme de radio RT .
on de movimiento del pendulo sin suponer que L es peque
no
con respecto a RT .
b) Encuentre la ecuaci
on de movimiento si L RT .
30. Una partcula de masa m se desliza sin friccion por un cable recto muy largo, el
cual est
a conectado en un punto P perpendicularmente a una varilla de longitud l,
formando un plano vertical en el campo gravitacional terrestre. La varilla gira con
respecto a su otro extremo fijo O en el plano vertical, con velocidad angular constante
. Las masas de la varilla y del cable son despreciales.
a) Se conserva la energa mecanica de la partcula?.
b) Encuentre y resuelva la ecuacion de movimiento de la partcula.
68
Captulo 2
Leyes de conservaci
on y
simetras
2.1.
Momento conjugado
Dado un sistema caracterizado por un Lagrangiano L(qj , qj , t), se define la cantidad

pj
L
qj
(2.1)
como el momento conjugado (o canonico) asociado a la coordenada generalizada qj .

La cantidad pj no tiene necesariamente unidades de momento lineal; puede tambien
corresponder a momento angular u a otras cantidades.
Si un Lagrangiano L de un sistema no contiene explcitamente una coordenada qj
(puede contener qj , t), se dice que qj es una coordenada cclica o ignorable.
Si qj es cclica, entonces
L
= 0,
(2.2)
qj
y la ecuaci
on de Lagrange para una coordenada cclica qj resulta en

d L
dpj
=
= 0,
dt qj
dt
pj = cte.
(2.3)
(2.4)
Es decir, el momento conjugado pj asociado a una coordenada ciclica qj es constante.

Luego, la cantidad pj = cte constituye una cantidad conservada, llamada tambien una
primera integral del movimiento.
En general, si el Lagrangiano de un sistema no depende explcitamente de una coordenada que representa un desplazamiento en una direccion espacial dada, la componente
del momento lineal correspondiente a esa direccion se conserva.
69
Y SIMETRIAS
CAPITULO 2. LEYES DE CONSERVACION
70
Similarmente, si un sistema posee un eje de simetra rotacional, o simetra axial,

entonces su Lagrangiano no depende explcitamente de la coordenada que describe el
angulo de rotaci
on alrededor de ese eje. Como consecuencia, la componente del momento

angular del sistema correspondiente a ese eje, se conserva.
Ejemplos.
1. El Lagrangiano de una partcula libre es
L=
1
m(x 2 + y 2 + z 2 ).
2
(2.5)
Las tres coordenadas cartesianas xj = {x, y, z} son cclicas, puesto que

L
= 0.
xj
Los momentos conjugados correspondientes son pj =
pj =
(2.6)
L
, i = 1, 2, 3. Luego,
xj
L
= mxj = cte.
xj
(2.7)
Las tres componentes px , py , pz del momento lineal son constantes y, por lo tanto,
el momento lineal total de la partcula se conserva. Esto es consecuencia de la
ausencia de fuerza neta (o potencial constante o cero) en el sistema.
2. Partcula sobre un cono invertido.
Vimos en el Cap. 1 que el Lagrangiano de este sistema es
L(r, , r,
,
t) =
1
2
(2.8)
La coordenada , que representa el angulo de rotacion alrededor del eje z, es cclica,

L
L
= 0 p =
= mr2 = cte.
(2.9)
El momento conjugado p asociado con la coordenada angular es constante.

Para identificar la cantidad constante p , consideremos el momento angular de la
partcula,

i j k

l = r mv = m x y z .
(2.10)
x y z
La componente z de l es
lz = m(xy y x).
(2.11)
2.2. TEOREMA DE NOETHER
71
En terminos de las coordenadas generalizadas r y ,

x = r cos r sin ,
y = r sin + r cos .
x = r cos ,
y = r sin ,
(2.12)
Luego, podemos expresar

lz = mr2 p .
(2.13)
La cantidad conservada p es la componente z del momento angular de la partcula.
2.2.
Teorema de Noether
Vimos en el Cap. 1 que las ecuaciones de movimiento son invariantes si el Lagrangiano

de un sistema se transforma mediante la adicion de una derivada total de alguna funcion
f (qj , t) dependiente solamente de las coordenadas y del tiempo.
En efecto, sea
Z t2
S=
L dt
(2.14)
t1
la acci
on correspondiente a un Lagrangiano L. Consideremos la transformacion
L0 = L +
La acci
on asociada con L0 es
Z t2
Z
0
0
S =
L dt =
=
df (qj , t)
.
dt
t2
t2
(2.15)

df
L dt +
dt
dt
t1
t1
t1
S + [f (qj (t2 ), t2 ) f (qj (t1 ), t1 )] = S + cte.
Z
(2.16)
Entonces,
S = S 0 .
(2.17)
El principio de mnima acci

on implica S = S 0 = 0. Luego, las ecuaciones de Lagrange
derivadas de este principio usando L o L0 , tienen la misma forma; es decir, son invariantes
ante la transformaci
on (2.15).
Una transformaci
on infinitesimal del Lagrangiano L L0 = L + L que no modifica
las ecuaciones de movimiento representa una simetra del sistema (tambien llamada
simetra de la acci
on). Se dice que la accion es invariante bajo tal transformacion.
Teorema de Noether en Mec
anica Cl
asica.
Si la acci
on de un sistema con Lagrangiano L(qj , qj , t) is invariante bajo
la transformaci
on infinitesimal de coordenadas qj0 = qj + qj que cambia el
72
Y SIMETRIAS
df (q ,t)
Lagrangiano a L0 = L+L, tal que L = dtj , para alguna funcion f (qj , t),
entonces la cantidad
s
X
L
qj f
(2.18)
J=
qj
j=1
constituye una cantidad conservada asociada a esa transformacion. La funci
on J se denomina corriente de Noether.
Figura 2.1: Emily Noether (1882-1935).
Demostraci
on:
La transformaci
on qj0 = qj + qj (donde t es fijo, t = 0) produce la siguiente
variaci
on L en el Lagrangiano L(qj , qj , t),
L(qj , qj , t) =
s
s
X
X
L
L
qj +
qj .
q
qj
j
j=1
j=1
Usando las ecuaciones de Lagrange, tenemos

s
s
X
X
d L
L d
(qj )
qj +
L =
dt
qj dt
j
j=1
j=1
s
d X L
=
qj .
dt j=1 qj
(2.19)
(2.20)
df (qj , t)
Seg
un el teorema, la variaci
on L se puede escribir L =
; luego
dt
s
s
df (qj , t)
d X L
d X L
=
qj
qj f = 0
dt
dt j=1 qj
dt j=1 qj
s
X
L
J
qj f = cte.

(2.21)
qj
j=1
2.2. TEOREMA DE NOETHER
73
El Teorema de Noether establece que a cada simetra que posee un sistema, le corresponde una cantidad conservada. Las simetras y sus cantidades conservadas asociadas
permiten conocer propiedades de un sistema y hacer predicciones sobre el comportamiento del mismo, sin necesidad de obtener soluciones exactas de las ecuaciones de movimiento
del sistema (las cuales pueden ser dificiles de encontrar en muchos casos). Las ecuaciones
de movimiento son ecuaciones diferenciales de segundo orden en el tiempo para las qj ,
mientras que las cantidades conservadas J contienen derivadas de primer orden para las
qj , en principio posibles de resolver si existen suficientes simetras en el sistema.
El Teorema de Noether se extiende tambien a Mecanica Cuantica, Electromagnetismo,
Teoras de Campos, etc., y tiene una importancia fundamental en la Fsica.
Ejemplo.
1. Consideremos una partcula en movimiento vertical en el campo gravitacional terrestre, con condiciones inciales y(0) = yo y y(0)
= vo . El Lagrangiano es
1
my 2 mgy.
(2.22)
2
La transformaci
on de coordenadas y 0 = y + y con y = cte, equivale a sumar una
constante a la energa potencial y deja invariante la ecuacion de movimiento. El
cambio en L es
0
L
L
L =
y +

y = mgy y.
(2.23)
y
y
Escribimos
df
L =
(2.24)
dt
f = mgt y.
(2.25)
L=
Luego, la cantidad conservada J es

J
L
y f = cte
y
my y + mgy y = cte,
=
(2.26)
(2.27)
lo que conduce a una ecuacion de primer orden

y = c gt,
(2.28)
de donde obtenemos
y(t)
= vo gt
1
= yo + vo t gt,
2
y donde hemos usado las condiciones inciales dadas.
y(t)
(2.29)
(2.30)
74
2.3.
Y SIMETRIAS
Conservaci
on del momento lineal y homogeneidad del espacio
Como una aplicaci

on del Teorema de Noether, demostraremos la relacion entre la
conservaci
on del momento lineal y la homogeneidad del espacio; es decir, la simetra de
traslaci
on en un sistema.
Consideremos como ejemplo el Lagrangiano de una partcula libre, de masa m, moviendose con velocidad v = (x,
y,
z),
3
1 X 2
1
2
L = mv = m
x .
2
2 i=1 i
(2.31)
Supongamos la transformaci
on infinitesimal r0 = r + r, donde r = (x1 , x2 , x3 ) es
constante. Esto es
x0i = xi + xi ,
(2.32)
x 0i = x i ( x i = 0) .
Figura 2.2: Translacion espacial infinitesimal.

Esta transformaci
on corresponde a una translacion espacial infinitesimal en una direcci
on arbitraria, i.e., representa la homogeneidad del espacio. La variacion del Lagrangiano
de la partcula libre bajo esta transformacion resulta
0
3
3
0
X
X
7
L
L
x>
L =
xi +
i = 0.

x
x i
i=1 i
i=1
Esta variaci
on puede ponerse en la forma L =
constante c. La cantidad conservada J es
J=
df (qj ,t)
dt
(2.33)
si escogemos f igual a una
3
3
X
X
L
xj f =
mx j xj c = cte
x j
j=1
j=1
(2.34)
DEL MOMENTO ANGULAR E ISOTROPIA DEL ESPACIO75

2.4. CONSERVACION
3
X
mx j xj = cte
(2.35)
j=1
Puesto que los xj son constantes arbitrarias, esta expresion es constante solo si cada termino en la suma; es decir, cada componente del momento lineal del sistema, es
constante,
mx j pj = cte ,
(2.36)
Luego, la homogeneidad del espacio implica la conservacion del momento lineal total.
En un sistema donde existe simetra translacional en una direccion espacial especfica,
la componente del momento lineal del sistema en esa direccion se conserva. Si qj = xj
(coordenada generalizada es una coordenada cartesiana) es cclica, entonces
L
L
= 0 pj =
= cte.
xj
xj
(2.37)
Si una coordenada generalizada cartesiana no aparece explicitamente en L, la componente

del momento lineal asociada con esa coordenada es constante.
2.4.
Conservaci
on del momento angular e isotropa
del espacio
Isotropa espacial significa que las propiedades mecanicas de un sistema no varan

cuando este es rotado en el espacio. El Teorema de Noether permite demostrar la relacion
entre la isotropa del espacio y la conservacion del momento angular de un sistema.
Consideremos una partcula en la posicion r = (x, y, z). Supongamos una rotacion
infinitesimal del vector r alrededor de un eje, manteniendo su magnitud y su origen O
fijo. Sea la magnitud constante del angulo rotado y cuya direccion de rotacion sobre
el eje est
a definida por la regla de la mano derecha.
Figura 2.3: Rotacion infinitesimal = z alrededor del eje z.
Y SIMETRIAS
76
El vector de posici
on transformado es
r0 = r + r,
(2.38)
donde el vector r = (x, y, z) tiene direccion perpendicular al plano (r, ) y magnitud

r = r sin , y donde es el
angulo entre y r. Luego, se puede expresar
r = r ,
(2.39)
y la rotaci
on infinitesimal del vector r corresponde a
r0 = r + r.
. Luego,
Si suponemos eje z como el eje de rotacion, = z

i j k

r = r = 0 0
x y z
(2.40)
(2.41)
de donde obtenemos,
x = y
y = x ,
(2.42)
x = y
y = x ,
(2.43)
con z = z = 0. Estas transformaciones representan una rotacion infinitesimal del plano

(x, y) alrededor del eje z en un
angulo .
Como ejemplo, apliquemos esta transformacion infinitesimal a una partcula libre de
masa m que se mueve sobre el plano (x, y), cuyo Lagrangiano es
L=

1
m x 2 + y 2 .
2
(2.44)
La variaci
on de L bajo la transformaci
on infinitesimal de rotacion resulta en
0
3
3
X
X
7
L
L
x i = mx y + my x = 0
L =
xi +
x
x i
i
i=1
i=1
Luego, L =
(2.45)
df (qj , t)
implica que f = c=constante. La cantidad conservada J es
dt
J=
3
X
L
xj f = m(y x + xy)
c = cte;
x j
j=1
(2.46)
es decir,
m(xy y x)
lz = cte.
(2.47)
DE LA ENERGIA Y HOMOGENEIDAD DEL TIEMPO

2.5. CONSERVACION
77
En general, si un sistema posee simetra rotacional alrededor de un eje (simetra

axial), se conserva la componente del momento angular en la direccion de ese eje. Si una
coordenada generalizada qj = es un angulo que representa una rotacion alrededor de
un eje y es cclica, entonces
L
L
L
=
= 0 p =
= cte.
qj
(2.48)
Si el eje de rotaci
on es z, entonces p = lz = cte.
2.5.
Conservaci
on de la energa y homogeneidad del
tiempo
Homogeneidad del tiempo significa que las propiedades mecanicas de un sistema no

dependen del intervalo de tiempo en el cual se observen. Esta simetra esta relacionada
con la conservaci
on de energa.
En un sistema homogeneo en el tiempo, L no depende explcitamente de t: L(qj , qj );
L
luego
= 0.
t
Calculemos el cambio total de L con respecto al tiempo en tal sistema:
0

s
7
dL X L
L
L
=
qj +
qj + .
dt
q
j
j
t
j=1

L
d L
=
,
qj
dt qj

dL X d L
L
=
qj
qj +
dt
dt qj
qj
j
X d L
X
L
d
=
qj =
qj .
dt
dt
qj
j
j
j
(2.49)
Sustituimos la ecuaci
on de Lagrange,
(2.50)
Luego,
"
#
d X L
qj L = 0
dt i qj
(2.51)
X L
qj L = cte.
qj
j
(2.52)
Definimos la funci
on de energa de un sistema como
E(qj , qj )
s
X
L
qj L .
qj
j=1
(2.53)
Y SIMETRIAS
78
Luego, en sistemas homogeneos en el tiempo, la funcion de energa del sistema se conserva.

E(qj , qj ) = cte.
(2.54)
La funci
on de energa se puede calcular para cualquier sistema, pero es constante solo
si L
=
0.
Sistemas
para los cuales E(qj , qj ) es constante, se llaman sistemas conservat
tivos. Veremos bajo que condiciones la funcion de energa es igual a T + V .
En el Cap. 6 veremos que la funci
on de energa, expresada en terminos de las coordenadas qj y de sus momentos conjugados
pj , recibe el nombre de Hamiltoniano del sistema
Ps
y se designa como H(qj , pj ) j=1 pj qj L.
2.6.
Teorema de Euler para la energa cin

etica
Una funci
on f (y1 , . . . , ys ) es homogenea de grado (orden) n si, <, satisface:
f (y1 , . . . , ys ) = n f (y1 , . . . , ys ).
(2.55)
Ejemplos.
1. f (x1 , ..., xs ) =
Ps
i=1
xm
i ,
2. f (x1 , ..., xs ) =
Qs
i=1
Ps
i=1
f (x1 , ..., xs ) =
ms
xm
f
i =
( f es homogenea).
xm
i ,
f (x1 , ..., xs ) =
3. f (x1 , ..., xs ) =
m
m xm
i =
f (x1 , ..., xs ) =
m
m xm
i =
m
xm
i = f
(f es homogenea).
sin xi ,
P
sin(xi ) 6= n
sin xi = n f
(f no es homogenea).
Teorema de Euler para funciones homog

eneas.
Si f (y1 , . . . , ys ) es una funci
on homogenea de grado n, entonces f satisface:
s
X
i=1
yi
f
= nf .
yi
(2.56)
Tambien se puede escribir como

f y = nf.
(2.57)

2.6. TEOREMA DE EULER PARA LA ENERGIA CINETICA
79
Demostraci
on:
Si f es homogenea, satisface la Ec. (2.55). Derivemos ambos lados de la
Ec. (2.55) con respecto a :
En el lado izquierdo de la Ec. (2.55), sustituimos zi yi ,
f (y1 , y2 , ..., ys ) = f (z1 , z2 , ..., zs )
(2.58)
y derivamos,
d
df
f (y1 , ..., ys ) =
(z1 , ..., zs )
d
d
X f zi
X f
=
=
yi
zi
zi
i
i
X f yi
1 X f
=
yi =
yi .
yi zi
i yi
i
(2.59)
Derivamos el lado derecho de la Ec. (2.55),

0
X f y
7
d n
i
n1
n
,
[ f (y1 , ..., ys )] = n
f +
d
yi
i
puesto que yi y son independientes. Igualando ambos lados,
1 X f
yi = nn1 f ,
i yi
(2.60)
(2.61)
lo cual es v
alido . En particular, haciendo = 1, tenemos el Teorema de
Euler para funciones homogeneas,
X f
yi = nf .
(2.62)
yi
i
Aplicaci
on del Teorema de Euler a la energa cin
etica.
En general, la energa cinetica de un sistema es una funcion cuadratica de las velocidades generalizadas
s
X
T (q1 , . . . , qs ) =
Tjl qj ql ,
(2.63)
j,l=1
donde los coeficientes Tjl pueden contener parametros (masa, longitud, etc.) y coordenadas del sistema. Por ejemplo, la energa cinetica del pendulo doble con s = 2 (Cap. 1)
contiene coeficientes T12 no nulos. Luego, T es una funcion homogenea de segundo orden
en las qj : T (q1 , . . . , qs ) = 2 T (q1 , . . . , qs ). Entonces T satisface el Teorema de Euler,
X
k
qi
T
= 2T.
qi
(2.64)
Y SIMETRIAS
80
Esto se puede aplicar a la funci

on de energa de un sistema. Supongamos que la
energa potencial de un sistema depende tanto de las coordenadas como de las velocidades generalizadas: V (qj , qj ). Entonces L = T (qj ) V (qj , qj ), y la funcion de energa
correspondiente es
X L
X T
X V
E(qj , qj ) =
qj L =
qj
qj [T V ]
qj
qj
qj
j
j
j
=
2T
X V
X V
qj T + V = T + V
qj .
qj
qj
j
j
(2.65)
on
Si la energa potencial V es independiente de las velocidades, V
qj = 0; entonces la funci
de energa es igual a la energa mec
anica total, E(qj , qj ) = T + V . Si V depende de qj ,
la funci
on de energa contiene terminos adicionales a T + V .
L
En todo caso, la funci
on de energa se conserva si
= 0.
t
2.7.
Potenciales dependientes de la velocidad
Existen sistemas en los cuales la energa potencial depende de las coordenadas y de

las velocidades, V (qj , qj ). Por ejemplo, la fuerza total (y por tanto el potencial) de una
partcula cargada en un campo electromagnetico depende de la velocidad de la partcula.
En estos sistemas tambien se puede definir una funcion de energa E(qj , qj ).
Consideremos el Lagrangiano para una partcula en un potencial dependiente de la
velocidad V = V (r, r ), en coordenadas cartesianas,
L = T V = T (r) V (r, r ),
donde
T (r) =
1
m(x 2 + y 2 + x 2 ).
2
(2.66)
(2.67)
La ecuaci
on de Lagrange para xi es
d
dt
L
xi
L
= 0.
xi
Sustituci
on de las derivadas parciales de L conduce a

d T
V
V
+
= 0,
dt xi
xi
xi

d T
V
d V
=
+
dt xi
xi
dt xi

V
d V
mxi =
+
Fi ,
xi
dt xi
(2.68)
(2.69)
(2.70)
(2.71)
donde Fi se denomina componente i de la fuerza generalizada sobre la partcula. Las

fuerzas generalizadas dependen de la velocidad.
2.7. POTENCIALES DEPENDIENTES DE LA VELOCIDAD
81
Lagrangiano de una partcula en un campo electromagn

etico.
Un importante ejemplo de fuerza generalizada es aquella experimentada por una
partcula en un campo electromagnetico.
Experimentalmente, se sabe que una partcula de masa m y carga q, moviendose con
velocidad v, en presencia de un campo electrico E(r, t) y un campo magnetico B(r, t)
est
a sujeta a una fuerza

v
F=q E+ B ,
(2.72)
c
llamada fuerza de Lorentz, donde c es la velocidad de la luz. La contribucion del campo
magnetico a esta fuerza depende de la velocidad, por lo que F constituye una fuerza
generalizada.
Para encontrar el potencial V asociado a la fuerza de Lorenz y el correspondiente
Lagrangiano de una partcula en un campo electromagnetico, consideremos primero las
ecuaciones de Maxwell para los campos E(r, t) y B(r, t):
E = 4
1 B
=0
E+
c t
B=0
4
1 E
=
J.
B
c t
c
(2.73)
(2.74)
(2.75)
(2.76)
La Ec. (2.75) implica B = A, donde A(r, t) se denomina potencial vector. Sustituyendo B en la Ec. (2.74),
1
E+
( A) = 0
c t

1 A
E+
= 0.
c t
(2.77)
(2.78)
El termino entre parentesis en la Ec. (2.78) debe ser proporcional al gradiente de una
cantidad escalar; se escoge
1 A
=
c t
1 A
E =
.
c t
E+
(2.79)
(2.80)
La cantidad (r, t) se denomina potencial escalar. Luego, la fuerza de Lorentz, Ec. (2.72),
se puede expresar en terminos de los potenciales (r, t) y A(r, t) como

1 A v
+ ( A) .
(2.81)
F = q
c t
c
Para encontrar la energa potencial V (r, r ) de la cual se deriva esta fuerza generalizada, consideremos el termino v ( A). Usamos la identidad vectorial
:0

:0

(A v) = A
(v) + v ( A) +
(A
)v
+ (v )A,
(2.82)
Y SIMETRIAS
82
donde se anulan terminos porque el operador contiene derivadas espaciales y, aplicado

a v, da cero pues v es independiente de las coordenadas r. Luego,
v ( A) = (A v) (v )A,
(2.83)
donde
(v )A =
3
X
i=1
x i
A
.
xi
Sustituyendo en Ec. (2.81),

1
1 A
1
.
F = q + (A v) (v )A
c
c
c t
(2.84)
(2.85)
Usando
3
A
dA X A
A
=
= (v )A +
,
x i +
dt
x
t
t
i
i=1
(2.86)

1
1 dA
F = q A v
c
c dt
(2.87)

1 dAi
1
Fi = q
.
Av
xi
c
c dt
(2.88)
obtenemos,
cuya componente Fi es
Comparando con la expresi

on general de la fuerza generalizada Ec. (2.71):

V
d V
Fi =
+
,
xi
dt xi
(2.89)
vemos que la energa potencial satisface

V
xi
V
x i

1
= q
Av
xi
c
q
= Ai ,
c
(2.90)
(2.91)
lo que lleva a

1
V =q Av
c

.
(2.92)
El Lagrangiano de una partcula en un campo electromagnetico es entonces

L=T V =
1
q
mv 2 q + A v,
2
c
(2.93)

2.8. SISTEMAS INTEGRABLES Y SISTEMAS CAOTICOS.
83
y la funci
on de energa correspondiente
E=
X L
x j L,
x j
j
(2.94)
da como resultado,
1
mv 2 + q.
(2.95)
2
Luego, para una partcula en un campo electromagnetico, E 6= T + V , puesto que V
depende de la velocidad de la partcula. Sin embargo, E se conserva puesto que L
t = 0.
Note que E no depende del potencial vector A y, por tanto, tampoco depende del campo magnetico B. El campo magnetico no realiza trabajo, puesto que la fuerza magnetica
siempre es perpendicular a la velocidad.
E=
2.8.
Sistemas integrables y sistemas ca

oticos.
Las cantidades conservadas constituyen primeras integrales del movimiento de un

sistema. Denotamos por Ik (qj , qj ) = Ck , donde Ck = constante, y k = 1, . . . , n, el
conjunto de cantidades conservadas en un sistema. En general, estas cantidades se pueden
emplear para reducir el n
umero de ecuaciones de Lagrange a integrar en el sistema.
Un sistema con s grados de libertad es integrable si posee, al menos, s cantidades
conservadas; es decir, si n = s.
Las s cantidades conservadas de un sistema integrable constituyen un conjunto de s
ecuaciones para las s velocidades generalizadas, las cuales se pueden reducir, en principio,
a una ecuaci
on diferencial de primer orden con respecto al tiempo para una coordenada
generalizada. Esta, a su vez, en principio puede ser integrada. A partir de la integracion
de esa coordenada, las soluciones para todas las coordenadas qj (t) pueden ser expresadas en terminos de integrales explcitas que generalmente contienen races cuadradas de
funciones, denominadas cuadraturas. Si embargo, aunque las coordenadas en sistemas integrables pueden determinarse completamente en funcion de integrales, el calculo exacto
de ellas, en muchos casos, puede resultar difcil.
Si un sistema con s grados de libertad tiene menos de s cantidades conservadas
(n < s), se denomina no integrable. Un sistema para el cual existen mas cantidades
conservadas que grados de libertad (n > s), se llama superintegrable. Existen pocos
sistemas superintegrables conocidos; un ejemplo es el problema de dos cuerpos sujetos a
interacci
on gravitacional (Cap. 3).
Ejemplos.
Consideremos algunos sistemas estudiados en el Cap. 1:
1. Oscilador arm
onico simple: s = 1, C1 = E = cte, n = 1; es integrable.
2. Pendulo simple: s = 1, C1 = E = cte, n = 1; es integrable.
Y SIMETRIAS
84
3. Partcula sobre un cono: s = 2, C1 = lz = cte, C2 = E = cte, n = 2; es integrable.

4. Pendulo doble: s = 2, C1 = E = cte, n = 1; no es integrable.
5. Pendulo cuyo suporte gira en un crculo con velocidad angular constante: s = 1,
n = 0; no es integrable.
6. Pendulo de resorte: s = 2, C1 = E = cte, n = 1; no es integrable.
La integrabilidad es un tipo de simetra presente en varios sistemas dinamicos, y

que conduce a soluciones con comportamiento regular (periodico o estacionario) en el
tiempo. Sin embargo, la existencia de integrabilidad no es lo mas com
un; muchos sistemas
din
amicos son no integrables. Un sistema no integrable puede exhibir comportamiento
ca
otico para alg
un rango de valores de sus parametros. El fenomeno de caos consiste en la
evoluci
on irregular e impredecible de las variables de un sistema dinamico determinista
debido a la presencia de una extrema sensibilidad ante cambios infinitesimales en las
condiciones iniciales de esas variables. La no integrabilidad es una condicion necesaria,
pero no suficiente, para la existencia de caos en un sistema.
Los sistemas ca
oticos se caracterizan porque las ecuaciones que rigen su dinamica
poseen funciones no lineales de las variables. Recordemos que una funcion f (x) es no
lineal si f (x + y) 6= f (x) + f (y).
El pendulo doble constituye un ejemplo de un sistema no integrable que exhibe comportamiento ca
otico. En el Cap. 1 obtuvimos las ecuaciones de Lagrange para los angulos
1 y 2 que describen los grados de libertad de este sistema,
1
g(sin 2 cos M sin 1 ) (l2 22 + l1 12 cos ) sin

l1 (M cos2 )
gM (sin 1 cos sin 2 ) (M l1 2 + l2 2 cos ) sin
1
l2 (M cos2 )
(2.96)
,
(2.97)
donde 1 2 , y M 1 + m1 /m2 .
Figura 2.4: Izquierda: Coordenadas y parametros del pendulo doble. Derecha: Movimiento
ca
otico de la partcula m2 en el espacio.

2.8. SISTEMAS INTEGRABLES Y SISTEMAS CAOTICOS.
85
En un sistema ca
otico como el pendulo doble, dos trayectorias que parten de condiciones iniciales arbitrariamente cercanas pueden evolucionar de maneras muy diferentes,
como se muestra en la Fig. (2.5), aunque la dinamica en ambos casos se rige por las mismas ecuaciones (Ecs. (2.96)-(2.97)). Esto conlleva a limitaciones practicas en la capacidad
de predicci
on del comportamiento de sistemas caoticos.
Figura 2.5: Caos en una realizacion experimental del movimiento de un pendulo doble. Arriba:
1 vs. t. Abajo: 2 vs. t. En cada gr
afica, se muestra la evoluci
on del a
ngulo a partir de dos
condiciones iniciales muy cercanas, 1 (0) = 2 (0) = 103 .
Las ecuaciones de movimiento del pendulo doble, Ecs. (2.96)-(2.97), contienen funciones no lineales de 1 y 2 . Si consideramos el lmite de peque
nas amplitudes de las
oscilaciones, 1 0 y 2 0, estas ecuaciones pueden linealizarse usando las aproximaciones sin x x y cos x 1, para x 0, quedando en la forma
1
g(2 M 1 )
,
l1 (M 1)
gM (1 2 )
.
l2 (M 1)
(2.98)
(2.99)
En este caso no se observa caos; el movimiento del sistema consiste en la superposicion

de dos modos de oscilaci
on periodica con sus correspondientes frecuencias (Cap. 4): un
modo en fase (1 = 2 ) y otro modo en fases opuestas (1 = 2 ).
El lmite de peque
nas amplitudes equivale a valores peque
nos de la energa del sistema.
Luego, el comportamiento del pendulo doble puede ser regular para ciertas condiciones,
a pesar de que el sistema es no integrable.
86
Y SIMETRIAS
Otro ejemplo de un sistema no integrable, no lineal y caotico, es el pendulo de resorte,

cuyas ecuaciones de movimiento tambien fueron calculadas en el Cap. 1,
r + 2r + g sin = 0,
(2.100)
k
r r2 + (r l) g cos = 0.
(2.101)
m
Este sistema exhibe comportamiento caotico para ciertos valores de su energa.
Figura 2.6: Movimiento en el plano (x, y) de la partcula en el pendulo de resorte, para diferentes
valores de su energa E. Izquierda: comportamiento regular. Derecha: caos.
Note que no se requieren muchas variables (hay solamente dos grados de libertad en
el pendulo doble o en el pendulo de resorte) para la ocurrencia de caos en un sistema.
Se ha descubierto que el caos es un fenomeno universal en la Naturaleza. Sistemas
no lineales fsicos, qumicos, bi
ologicos, fisiologicos, economicos, sociales, etc. presentan
comportamiento ca
otico; el cual se manifiesta con propiedades universales independientemente del contexto.
2.9.
Movimiento unidimensional.
El caso m
as simple de integrabilidad es un sistema con un solo grado de libertad q, el
cual se denomina sistema unidimensional. El Lagrangiano de un sistema unidimensional
tiene la forma general
L = T (q2 ) Vef (q) =
1 2
aq Vef (q) ,
2
(2.102)
donde el factor a representa algunos parametros, como masa, etc., y Vef (q) corresponde
a un potencial efectivo que contiene terminos dependientes de la coordenada q.
2.9. MOVIMIENTO UNIDIMENSIONAL.

Puesto que
87
L
= 0, la energa es una cantidad conservada,
t
E
=
=
L
q L = cte,
q
1 2
aq + Vef (q) = cte.
2
(2.103)
Hay un grado de libertad y una cantidad conservada; el sistema es integrable. De la

cantidad conservada E, se puede determinar t(q) en terminos de una integral,
r
dq
2
=
(E Vef (q))
(2.104)
q =
dt
a
r Z
a
dq
p
t(q) =
+ cte.
(2.105)
2
E Vef (q)
Luego, en principio, se puede invertir t(q) para obtener q(t). Para que la solucion q(t)
sea real, el movimiento puede ocurrir solamente para valores de q tales que E Vef (q).
Un sistema integrable con varios grados de libertad puede reducirse, en principio, a
un sistema unidimensional con una energa de la forma Ec. (2.103).
La condici
on de integrabilidad de sistemas unidimensionales permite calcular el perodo
de movimientos oscilatorios en esos sistemas. Consideremos un sistema descrito por la
coordenada cartesiana q = x y cuya energa potencial es Vef = V (x). Entonces, a m.
El Lagrangiano del sistema es L = T V = 21 mx 2 V (x) y la ecuacion de movimiento
correspondiente es
dV
m
x=
.
(2.106)
dx
La energa total es
1
E = mx 2 + V (x) = cte.
(2.107)
2
Puesto que 21 mx 2 = E V (x) 0, el movimiento solo puede ocurrir para valores de x
tal que E V (x). En la Fig. (2.7), esto corresponde a las regiones x [x1 , x2 ], x x3 .
Los puntos de retorno (o estacionarios) son aquellos donde la velocidad instantanea
es cero, es decir, x = 0. Luego, los puntos de retorno corresponden a los valores de x tales
que V (x) = E. La Ec. (2.105) implica que en los puntos de retorno, x = 0 (velocidad
instant
anea es cero). En la Fig. (2.7), x1 , x2 y x3 son puntos de retorno, dados por:
V (x1 ) = E, V (x2 ) = E, V (x3 ) = E.
Los puntos de equilibrio x = xo son aquellos donde la fuerza instantanea se anula,

dV
f (xo ) =
= 0,
(2.108)
dx xo
o equivalentemente, donde la aceleracion es cero, x
= 0. Note que un punto de equilibrio
no es necesariamente un punto estacionario, y viceversa.
Un punto est
atico satisface ambas condiciones: x
= 0, x = 0.
Y SIMETRIAS
88
Figura 2.7: Energa potencial de un sistema unidimensional con energa constante E. Movimiento puede ocurrir en los intervalos marcados en gris sobre el eje x. xo es un punto de equilibrio
estable; mientras que x0o es un punto de equilibrio inestable.
Un punto de equilibrio xo es estable si xo +x, donde x es una peque

na perturbacion,
tiende en el tiempo al valor xo . Un punto de equilibrio estable corresponde a un mmino
del potencial V (x).

d2 V
Si
> 0, xo es un punto de equilibrio estable.
(2.109)
dx2 xo

d2 V
Si
< 0, xo es un punto de equilibrio inestable.
(2.110)
dx2
xo
Si el rango del movimiento posible esta entre dos puntos de retorno, x [x1 , x2 ], el
movimiento es finito y oscilatorio. Entonces, debe existir un punto de equilibrio estable
x = xo en el intervalo [x1 , x2 ]; es decir, existe un mnimo de V (x) en ese intervalo.
El perodo de oscilaci
on entre los puntos de retorno es
r Z x2
m
dx
p
T (E) = 2
.
(2.111)
2 x1
E V (x)
Ejemplos.
1. Consideremos una partcula de masa m moviendose sobre un cono vertical con
angulo de vertice .
El Lagrangiano de este sistema fue calculado en el Cap. 1,

L=T V =
1
2
(2.112)
Este sistema es integrable; posee dos grados grados de libertad, r y , y dos cantidades conservadas, C1 = lz y C2 = E, asociadas con la simetra axial alrededor del
L
L
eje z,
= 0, y con la homogeneidad del tiempo,
= 0, respectivamente.
89
La componente z del momento angular es

lz = mr2 ,
(2.113)
y la energa del sistema es

E =T +V =
Sustituyendo =
1
m(r 2 csc2 + r2 2 ) + mgr cot .
2
(2.114)
lz
en la ecuacion para E, podemos expresar
mr2
E
=
=
1 2 2
1 lz2
mr csc +
+ mgr cot
2
2 mr2
1 2 2
mr csc + Vef (r).
2
(2.115)
La Ec. (2.115) tiene la forma de la energa de un sistema unidimensional, Ec. (2.103),

donde identificamos a = m csc2 , y
Vef (r) =
1 lz2
+ mgr cot .
2 mr2
Luego, de la Ec. (2.115) podemos obtener

r
Z
m
dr
t(r) =
.
csc p
2
E Vef (r)
(2.116)
(2.117)
2. Perodo de un oscilador armonico con una E dada.
Figura 2.8: Energa potencial de un oscilador armonico con energa total E.
Las energa potencial es

V (x) =
1 2
kx
2
(2.118)
La energa total es
E =T +V =
1
1
mx 2 + kx2 = cte.
2
2
(2.119)
Y SIMETRIAS
90
Los puntos de retorno corresponden a

E = V (x)
E=
r
x1,2 =
El perodo se calcula como
Z 2E
k
T (E) = 2m q
2E
dx
E 12 kx2
r
= 2
1 2
kx
2
(2.120)
2E
k
2m
E
(2.121)
Z 2E
k
0
dx
q
.
k 2
1 2E
x
Para calcular esta integral, usamos el cambio de variables,

r
r
2E
2E
x=
sin ,
dx =
cos d
k
k
r
2E
= .
tal que
x = 0 = 0;
x=
k
2
(2.122)
(2.123)
(2.124)
Sustituyendo,
r
Z 2
2m 2E
cos d
p
T (E) = 2
E
k 0
1 sin2
r
r
m
m
2
= 2
=
,
=4
k 2
k
(2.125)
(2.126)
donde 2 k/m. El perodo T de un oscilador armonico simple es independiente

de E y, por tanto, de la amplitud del movimiento.
3. Perodo de un pendulo simple con amplitud 0 .
Figura 2.9: Pendulo simple con amplitud 0 .
La energa es
E =T +V =
1 2 2
ml mgl cos .
2
(2.127)
91
Despejamos ,
r
2 p
= d =
E + mgl cos .
dt
ml2
Luego, la integral para el tiempo da
r Z
m
d
.
t=l
2
E + mgl cos
(2.128)
(2.129)
Los puntos de retorno estan dados por

E = V (0 ) = mgl cos 0
1,2 = 0 .
(2.130)
Calculamos el perodo,
r
T (E)
T (0 )
=
=
4l
m
2
s
2 2
l
g
Z
0
d
E + mgl cos
d
.
cos cos 0
(2.131)
(2.132)
Usando
cos = cos(2/2) = cos2 (/2) sin2 (/2) = 1 2 sin2 (/2) ,
(2.133)
se puede expresar
s Z
l 0
d
q
T (0 ) = 2
g 0
2
sin (0 /2) sin2 (/2)
s
Z 0
l
1
d
q
=2
.
sin2 (/2)
g sin(0 /2) 0
1 sin
2 ( /2)
0
(2.134)
Hacemos el siguiente cambio de variables:

sin y =
sin(/2)
sin(0 /2)
cos y dy =
cos(/2)
d.
2 sin(0 /2)
(2.135)
Entonces,
cos(/2)
=
=
=
=
q
q
1 sin2 (/2)
1 sin2 (0 /2) sin2 y .

cos y
2 sin(0 /2)
dy
cos(/2)
2 sin(0 /2) cos y
q
dy.
1 sin2 (0 /2) sin2 y
(2.136)
(2.137)
Y SIMETRIAS
92
Hacemos el cambio de lmites: = 0 y = 0; = 0 y =
.
2
Luego, la integral en la Ec. (2.134) queda

s Z
dy
l /2
q
T (0 ) = 4
.
g 0
1 sin2 (0 /2) sin2 y
(2.138)
La integral definida (2.138) es una integral elptica de la primera clase. Se puede

obtener una aproximaci
on de esta integral para 0 1 (0 peque
no). Entonces,
sin(0 /2) 0 /2, y la Ec. (2.138) se convierte en
s Z
l /2
dy
r
.
(2.139)
T (0 ) 4
g 0
02
2
sin y
1
4
Usamos la siguiente expansi
on de Taylor para x 1,
(1 x)n
(1 x)1/2
1 nx + . . .
1
1 + x + ...
2
(2.140)
(2.141)
y obtenemos
r Z /2

l
02
2
sin y dy .
T (0 ) 4
1+
2 0
8
(2.142)
La integral del segundo termino en la Ec. (2.142) es

Z
/2
sin2 y dy =
/2
y sin(2y)
= .

2
4
4
0
(2.143)
Luego, hasta segundo orden en 0 ,

s
T (0 )

l
+ 02 + . . .
g 2
32
s

l
02
2
1+
.
g
16
4
(2.144)
El perodo de un pendulo simple depende, en segundo orden, de la amplitud 0 y

por tanto de la energa total E.
Galileo encontr
o experimentalmente que el perodo de un pendulo es independiente
de la amplitud, para amplitudes peque
nas.
2.10. PROBLEMAS
2.10.
93
Problemas
1. Dos partculas con masas m1 y m2 estan unidas por un resorte de constante k y

longitud en reposo l, de manera que pueden deslizarse sin friccion sobre una mesa.
Asuma que el resorte no se dobla.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Encuentre e identifique las cantidades conservadas.
c) Calcule el perodo de una oscilacion a lo largo del resorte.
2. Una partcula de masa m y carga q esta sujeta a un potencial electromagnetico dado
por = 0 y A = 12 B r, donde B es un campo magnetico uniforme y constante.
a) Verifique que B = A.
b) Encuentre las ecuaciones de movimiento de la partcula en coordenadas cilndricas.
c) Encuentre las cantidades conservadas.
3. Considere un sistema con el siguiente Lagrangiano:
L=
1
1
a(x 2 sin2 y + y 2 ) + b(x cos y + z)
2,
2
2

a) Derive las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Calcule e identifique las cantidades conservadas. Es integrable este sistema?.
c) Calcule la energa del sistema.
d) Suponga que y(t) = yo = cte. es una solucion. Cuales son x(t) y z(t) en este caso?.
4. Una partcula de masa m se mueve con velocidad v sujeta al potencial
V (r, v) = U (r) + n l ,
donde r es el radio vector medido desde el origen del sistema de referencia, l es el
momento angular con respecto a ese origen, n es un vector fijo en el espacio y U (r)
es una funci
on escalar.
a) Encuentre la fuerza ejercida sobre la partcula.
b) Obtenga las ecuaciones de movimiento de la partcula en coordenadas cartesianas.
c) Existe alguna cantidad constante?.
5. Una partcula de masa m y energa total E se mueve en la direccion x con energa
potencial V (x) = k|x|n (k, n constantes), tal que el perodo del movimento es T .
a) Encuentre los puntos de retorno de la partcula.
b) Calcule el perodo resultante si la energa total se duplica.
c) Demuestre que el perodo no cambia si el potencial corresponde al de un oscilador
arm
onico simple.
6. Una partcula de masa m puede moverse sin friccion sobre la superficie z = k(x2 +y 2 ),
donde z es la direcci
on vertical y k = cte.
b) Es integrable este sistema?.
94
Y SIMETRIAS
7. Un aro de masa m y radio a puede girar libremente en un plano horizontal alrededor de

un eje perpendicular que pasa por su centro. A lo largo del aro se encuentra enrollado
un resorte de constante k, con un extremo fijo y el otro extremo conectado a una
partcula de masa m, la cual desliza sin friccion sobre el aro.
a) Resuelva las ecuaciones de movimiento resultantes para este sistema.
b) Demuestre que existen dos cantidades conservadas en el sistema.
8. Un pendulo de masa m y longitud l esta construido de modo que oscila en un plano

perpendicular a un disco de masa M y radio R que puede rotar libremente sin friccion
alrededor del eje vertical que pasa por su centro. Desprecie la masa de los soportes
del pendulo.
a) Obtenga las ecuaciones de movimiento para este sistema.
b) Identifique las cantidades conservadas. Es integrable este sistema?.
c) Determine las condiciones iniciales del pendulo para que el disco rote con velocidad
angular constante.
9. Dos masas, m1 y m2 , est

an conectadas por una cuerda a traves de un agujero en una
mesa sin fricci
on, de manera que m1 se mueve sobre la superficie de la mesa y m2
cuelga de la cuerda, moviendose verticalmente.
a) Determine las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Identifique las cantidades conservadas.
c) Encuentre la posici
on de equilibrio del sistema.
d) Si m1 se encuentra inicialmente en reposo a una distancia a del agujero, determine
la velocidad de m2 cuando m1 alcanza el agujero.
2.10. PROBLEMAS
95
10. Una partcula de masa m se mueve en la direccion x con energa potencial V (x) = k|x|
(k = constante), tal que en un instante dado su velocidad en el origen es vo .
a) Obtenga la ecuaci
on de movimiento de la partcula.
b) Calcule la frecuencia del movimiento.
11. Una partcula de masa m esta unida a un resorte de constante k y longitud en reposo
Lo , de modo que puede moverse sin friccion sobre un plano horizontal. A la partcula
se le proporciona una velocidad vo perpendicular al resorte cuando este esta en reposo.
b) Calcule la velocidad de la partcula cuando la longitud del resorte es 2Lo .
12. Una varilla de masa despreciable y longitud l tiene un extremo en una pared vertical
y el otro en el suelo. En el punto medio de la varilla hay una partcula fija de masa
m. Ignore la fricci
on.
on dinamica del sistema.
b) Si la varilla se suelta del reposo, formando un angulo con el suelo, calcule la
velocidad de la masa cuando esta choca contra el suelo.
13. Una partcula de masa m se mueve en el potencial unidimensional

V (x) =
V0
.
cosh2 x
a) Muestre que el movimiento de la partcula es finito si su energa E < 0, y es infinito

si E 0.
b) Encuentre los puntos de retorno y el mnimo posible valor de E.
c) Para el movimiento finito, encuentre el perodo en funcion de E.
14. Determine la trayectoria de una partcula de masa m y carga q, moviendose con
, B = Bo z
, donde Eo y Bo son
velocidad v en el campo electromagnetico E = Eo z
constantes.
15. El Lagrangiano de un sistema se puede expresar como
L=
k

m
ax 2 + 2bx y + cy 2
ax2 + 2bxy + cy 2 ,
2
2
donde a, b, y c son constantes, pero sujetas a la condicion b2 ac 6= 0. Encuentre las

ecuaciones de movimiento para este sistema.
96
Y SIMETRIAS
16. Una partcula con carga q y masa m se mueve en el campo electromagnetico E =

(xEo , 0, 0), B = (0, 0, Bo ), en coordenadas cartesianas, donde Eo y Bo son constantes.
a) Encuentre el Lagrangiano de este sistema.
b) Encuentre las ecuaciones de movimiento de la partcula.
c) Encuentre los puntos est
aticos de la partcula en el espacio.
17. Una partcula que se mueve sobre una superficie esferica suave de radio R gira horizontalmente en la direcci
on ecuatorial con frecuencia . Encuentre la distancia z que
puede descender la partcula, si 2 R g, i.e., z R.
18. Considere una m

aquina de Atwood tal que una de las masas se mueve verticalmente
mientras la otra puede oscilar libremente sobre un plano vertical en el campo gravitacional terrestre. La longitud de la cuerda que une las dos masas a traves de la polea
es fija.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento para este sistema.
b) Encuentre la energa total del sistema.
c) Es integrable este sistema?.
Captulo 3
Fuerzas centrales
3.1.
Problema de dos cuerpos.
Consideremos dos partculas con masas m1 y m2 ubicadas en posiciones r1 y r2 ,

respectivamente, con respecto a un origen O en un sistema de referencia inercial. Supongamos que las partculas interaccionan mediante un potencial que depende solamente de
sus posiciones relativas, V (r1 , r2 ) = V (r2 r1 ). Este sistema se conoce como el problema
de dos cuerpos.
Figura 3.1: Posiciones de las dos partculas y de su centro de masa.

El sistema posee 6 grados de libertad, correspondientes a las 3 coordenadas espaciales
del vector de posici
on r1 de la partcula 1 y a las 3 coordenadas del vector de posicion r2
de la partcula 2. Definimos el vector de posici
on relativa de la partcula 2 con respecto
a la partcula 1, como
r = r2 r1 .
(3.1)
Se define el vector de posici
on del centro de masa (CM) del sistema como
R=
m1 r1 + m2 r2
.
m1 + m2
97
(3.2)
CAPITULO 3. FUERZAS CENTRALES
98
Denotamos las posiciones relativas de las partculas al centro de masa como

r01 = r1 R,
(3.3)
r02
(3.4)
= r2 R,
las cuales se pueden expresar en funci

on del vector r,
r1 (m1 + m2 ) m1 r1 m2 r2
m2 (r1 r2 )
=
=
(m1 + m2 )
(m1 + m2 )
r2 (m1 + m2 ) m1 r1 m2 r2
m1 (r2 r1 )
r02 =
=
=
(m1 + m2 )
(m1 + m2 )
r01 =
m2
r
(m1 + m2 )
m1
r.
(m1 + m2 )
(3.5)
(3.6)
Figura 3.2: Posiciones relativas al centro de masa (CM).

La energa cinetica total del sistema es la suma de la energa cinetica del centro de
masa m
as la energa cinetica relativa al centro de masa,
T = Tcm + Trel ,
donde
Tcm =
1
2,
2 = 1 (m1 + m2 )R
MT R
2
2
(3.7)
(3.8)
y
Trel
=
=
=
=
=
1
1
m1 r 02 + m2 r 02
2
2
1 m1 m22
1 m21 m2
2
r
+
r 2
2 (m1 + m2 )2
2 (m1 + m2 )2
1 (m1 m22 + m21 m2 ) 2
r
2 (m1 + m2 )2
1 m1 m2
r 2
2 (m1 + m2 )
1 2
r ,
2
(3.9)
donde hemos definimos la masa reducida,
m1 m2
.
(m1 + m2 )
(3.10)
3.1. PROBLEMA DE DOS CUERPOS.
99
El Lagrangiano del sistema se puede expresar como

= T V (r2 r1 ) =
L(r, R, r , R)
1
2 + 1 r2 V (r) .
(m1 + m2 )R
2
2
(3.11)
Los 6 grados de libertad del sistema se describen mediante las componentes de los vectores
r y R. Las componentes cartesianas de R son coordenadas cclicas, lo que implica que
= cte,
MT R
(3.12)
donde MT = m1 + m2 ; es decir, el momento lineal total del sistema se conserva (debido

a que no hay fuerzas externas). El centro de masa se mantiene en reposo o se mueve con
= cte. Recordemos que
velocidad constante, vcm = R
= cte R
= cte.
Fexterna total = 0 PT = MT R
(3.13)
La conservaci
on del momento lineal total esta asociada a la simetra traslacional del
problema de dos cuerpos. Luego, existen 3 cantidades conservadas correspondientes a las
componentes del momento lineal total o, equivalentemente, a las tres componentes de la
velocidad del centro de masa.
El termino Tcm correspondiente a la energa cinetica del centro de masa es, por lo
tanto, constante y se puede omitir en el Lagrangiano, Ec. (3.11), quedando
L=
1 2
r V (r) ,
2
(3.14)
lo cual es equivalente al Lagrangiano de una partcula de masa moviendose con velocidad r en el potencial V (r). El problema de dos cuerpos se reduce a encontrar las
ecuaciones de movimiento de una partcula de masa en la posicion relativa r(t) con
respecto a un origen O0 ubicado en una de las dos partculas (Fig. 3.3). Note que este
sistema de referencia centrado en una de las partculas es un sistema no inercial, pues su
origen O0 est
a acelerado.
Figura 3.3: Equivalencia del problema de dos cuerpos.

El problema puede simplificarse a
un mas si se consideran potenciales centrales; es
decir, si V (r) es funci
on de la magnitud |r| = r solamente. En ese caso, el potencial es
V (r) y la fuerza sobre cualquiera de las partculas, en coordenadas esfericas, es
F = V (r) =
V
r = f (r)r.
r
(3.15)
100
Una fuerza con la forma F = f (r)r se denomina fuerza central. Una propiedad importante de esta tipo de fuerzas es que no ejercen torque neto sobre las partculas,
= r f (r)r = 0
(3.16)
l = r p = cte.
(3.17)
El vector momento angular total l se conserva si la fuerza de interaccion entre las dos
partculas es central. Luego, tanto la direccion como la magnitud de l son constantes, lo
que proporciona una cuarta y una quinta cantidad conservada, respectivamente.
Figura 3.4: Coordenadas polares sobre el plano del movimiento perpendicular a l.

Como l es perpendicular al plano (r, p), la constancia de la direccion de l implica
que el movimiento siempre ocurre sobre ese plano. Luego, el movimiento de la partcula
de masa equivalente est
a confinado al plano (r, p) y, por lo tanto, se puede describir
mediante dos coordenadas. Si escogemos la direccion de l en la direccion z, el plano del
movimento es (x, y). La simetra radial sugiere escoger coordenadas polares (r, ) como
coordenadas generalizadas sobre el plano del movimiento. Entonces,
x = r cos ;
Luego, r 2 = x 2 + y
central resulta en

2
x = r cos r sin
y = r sin + r cos .
(3.18)
y = r sin ;
(3.19)

= r 2 + r2 2 , y el Lagrangiano Ec. (3.14) para un potencial

1 2
r + r2 2 V (r).
(3.20)
2
El Lagrangiano en la Ec. (3.20) posee simetras que simplifican la obtencion de las
ecuaciones de movimiento para las coordenadas r y .
La coordenada es cclica, pues L
on de Lagrange para
= 0. Entonces, la ecuaci
da

d L
L
=0
(3.21)
dt
= r2 = cte.
(3.22)

L=
101
La cantidad conservada es el momento conjugado a la coordenada angular y corresponde

a la magnitud del momento angular de la partcula de masa ,
l = r2 = cte.
(3.23)
Por otro lado, L en la Ec. (3.20) es independiente del tiempo y el potencial es independiente de las velocidades, por lo que la energa mecanica total se conserva,
L
= 0 E = T + V = cte.
t
(3.24)
La energa E provee una sexta cantidad conservada,

E
=
=

1 2
r + r2 2 + V (r)
2
1 2 1 l2
r +
+ V (r) = cte.
2
2 r2
(3.25)
Entonces, en el problema de dos cuerpos existen seis grados de libertad y al menos seis
cantidades conservadas; por lo tanto, se trata de un sistema integrable.
Figura 3.5: Coordenadas del movimiento de la masa reducida.

En resumen, las seis cantidades conservadas Ik (r1 , r2 , r 1 , r 2 ) = Ck (k = 1, . . . , 6)
que permiten integrar las seis coordenadas en el problema de dos cuerpos sujetos a un
potencial central V (r) son
Se expresan como
Las tres componentes del vector velocidad del centro de masa R.
I1 = x cm = cte, I2 = y cm = cte, I3 = y cm = cte. Esto reduce el problema al
movimiento del vector de posicion relativa r (tres coordenadas).
La direcci
on del momento angular l. Esto reduce el movimiento a un plano (dos
coordenadas). Se puede expresar como I4 = z = 0.
La magnitud del momento angular. Se expresa como I5 = r2 = l.
2
l
La energa total. Corresponde a I6 = 21 r 2 + 12 r
2 + V (r) = E. Esto, junto con
la constancia de l, permite reducir el problema de dos cuerpos a un problema
unidimensional equivalente.
102
Las cantidades conservadas, E y l, permiten la integracion de las coordenadas r y .

La Ec. (3.25) corresponde a un problema de movimiento unidimensional en la coordenada
r, el cual es integrable (Sec. 2.9). A partir de la Ec. (3.25) obtenemos
s

dr
2
l2
.
(3.26)
r =
=
E V (r)
dt
2r2
Usando como condici
on inicial en t = 0 los valores de coordenadas r = r0 , = 0 ,
podemos obtener t(r),
r Z r
dr
s
t(r) =
,
(3.27)
2 r0
l2
E V (r)
2r2
y, mediante inversi
on, podemos obtener r(t) en funcion de tres constantes de integracion:
r0 , E, l. Del mismo modo, la Ec. (3.23) permite la integracion de ,
l
d
= 2
=
dt
r
l
d = 2 dt
r
l dt
d
= 2
.
dr
r dr
(3.28)
(3.29)
(3.30)
Sustituyendo la Ec. (3.26) en la Ec. (3.30), obtenemos

r
d
l
1
s
= 2
.
dr
r
2
l2
E V (r)
2r2
(3.31)
Usando las condiciones iniciales en t = 0, r = r0 , = 0 , podemos expresar

Z r
dr
l
s
+ 0 ,
=
2 r0
2
l
r2 E V (r)
2r2
(3.32)
lo cual da (r). Sustituci

on de r(t), da (r(t)) = (t), por lo que las coordenadas r y
pueden determinarse en funci
on del tiempo. En total hay cuatro constantes de integraci
on, E, l, r0 , 0 , 0 , para las coordenadas r y . Las cuatro constantes aparecen porque
tenemos una ecuaci
on de Lagrange para r y otra para , ambas de segundo orden, y las
cuales requieren dos constantes de integracion cada una.
Cabe observar que las constantes E y l aparecen tambien el problema de un potencial
central en Mec
anica Cu
antica.
103
Note que la integraci

on explcita de en la Ec. (3.32) (y la de t en la Ec. (3.27)) en
terminos de funciones elementales depende de la forma funcional del potencial V (r).
El cambio de variable
1
1
(3.33)
u = du = 2 dr ,
r
r
generalmente resulta u
til al considerar integrales de potenciales centrales en el problema
de dos cuerpos. Mediante este cambio, la Ec. (3.32) se convierte en
Z u1
du
r
.
(3.34)
= 0
1
2V (u)
2E
u0
2
u
l2
l2
Las formas funcionales fsicamente mas relevantes de potenciales centrales son V (r) =
krn+1 , donde k = cte. Las fuerzas correspondientes son de la forma
f (r) =
V
rn .
r
(3.35)
Por ejemplo, el exponente n = 1 corresponde a V = cte y f (r) = 0, es decir a una

partcula libre. El valor n = 2 describe la fuerza gravitacional, mientras que n = 1
corresponde a un oscilador armonico esferico.
Sustituci
on de V (u) = ku(n+1) en la Ec. (3.34) da la integral
Z u1
du
r
= 0
,
(3.36)
1
2E
2k (n+1)
u0
2
2 u
u
l2
l
la cual es integrable en terminos de funciones elementales
para ciertos valores de n.
Si el integrando en la Ec. (3.36) tiene la forma R(u, au2 + bu + c),
Z
du
,
(3.37)
R(u, au2 + bu + c)
la integral se puede expresar en terminos de funciones circulares sin1 u, cos1 u. Para
que esto ocurra, el exponente de u(n+1) en el integrando de la Ec. (3.36) debe tener,
cuando mucho, un valor igual a 2; es decir, puede tomar los valores (n + 1) = 0, 1, 2.
Luego, los posibles valores de n para potenciales integrables en terminos de funciones
circulares son
n = 1, 2, 3.
(3.38)
Estos valores incluyen los casos n = 1 para el potencial V = cte, y n = 2 correspondiente al potencial gravitacional
k
(3.39)
V (r) = .
r
El caso n = 1, correspondiente al potencial de un oscilador armonico esferico V (r) = kr2 ,
tambien se puede integrar en la Ec. (3.36). Haciendo el cambio de variable
dx
x = u2 du = ,
2 x
(3.40)
104
la integral en la Ec. (3.36) resulta en
Z
r
2
dx
2E
2k
x 2 x2
l2
l
(3.41)
la cual tiene un integrando de la forma Ec. (3.37) y, por tanto, es integrable en terminos
de funciones circulares.
3.2.
Potencial efectivo.
Hemos encontrado que el Lagrangiano del problema de dos cuerpos que interactuan
mediante el potencial central V (r) se reduce a
L=

1 2
r + r2 2 V (r)
2
(3.42)
Vimos que la ecuaci

on de Lagrange para da
l = r2 = cte.
Por otro lado, la ecuaci

d L
L
= 0,
dt r
r
(3.43)
(3.44)
donde calculamos,
L
=
r
r
(3.45)
L
V
= r2
r
r
Sustituci
on en la ecuaci
on de Lagrange para r resulta en
r=
Sustituyendo =
V
+ r2 .
r
(3.46)
l
, la ecuaci
on Ec. (3.46) para r queda
r2
r=
V
l2
+ 3
r
r
(3.47)
La fuerza radial f (r) debida al potencial central V (r) es

f (r) =
V
.
r
(3.48)
3.2. POTENCIAL EFECTIVO.
105
Luego, tenemos
r = f (r) +
l2
,
r3
(3.49)
lo cual se puede expresar como
r = fef (r) ,
donde
fef (r) f (r) +
(3.50)
l2
r3
(3.51)
se denomina fuerza efectiva radial. Esta fuerza efectiva surge de las contribuciones de la
V
fuerza central f (r) =
y de la fuerza centrfuga
r
Fc
l2
= r2 .
r3
(3.52)
Esta fuerza centrfuga es una fuerza ficticia que aparece en el sistema de referencia no
inercial que estamos usando para describir el movimiento, cuyo origen ubicado en una de
las partculas, se encuentra acelerado.
Fuerzas centrfugas son tpicas de movimientos en campos centrales con l 6= 0. Por
ejemplo, en el movimiento circular uniforme de una partcula que gira con velocidad
angular constante = , velocidad tangencial v = r y posee momento angular l =
rmv = mr2 , aparece una fuerza centrfuga cuando se describe el movimiento desde la
perspectiva de la partcula,
Fc
mv 2
l2
= mr 2 =
.
r
mr3
(3.53)
Figura 3.6: Movimiento circular uniforme.

A partir de la fuerza efectiva Ec. (3.51), se puede definir una energa potencial efectiva,
fef (r)
Vef
r
donde
Vef (r) = V (r) +
l2
.
2r2
(3.54)
(3.55)
106
La energa total Ec. (3.25) puede entonces expresarse como

1 2
l2
+ V (r)
r +
2
2r2
1
= r 2 + Vef (r) = cte ,
2
E=
(3.56)
lo que resulta equivalente a la energa total de una partcula de masa , moviendose en

la dimensi
on r con energa potencial Vef (r).
El movimiento radial puede analizarse a partir de la Ec. (3.56). La condicion r 2 0
implica que este movimento ocurre para valores de r tales que E Vef (r). Los puntos
de retorno del movimiento radial est
an dados por la condicion r = 0 en la Ec. (3.56); es
decir,
l2
+ V (r)
2r2
l2
Er2 V (r)r2
= 0,
2
E = Vef (r) =
(3.57)
(3.58)
la cual constituye una ecuaci

on algebraica de grado al menos cuadratico en r; luego
pueden existir al menos dos races reales, r = rmin , r = rmax . Si existe un rango de
valores r [rmin , rmax ] para el cual E Vef (r), entonces el movimiento esta confinado a
una regi
on anular en el plano (r, ).
Figura 3.7: Movimiento radial y angular.

Si
rmax <
movimiento es finito, oscilatorio en r,
(3.59)
rmax
movimiento sin retorno,
(3.60)
movimiento circular.
(3.61)
rmin = rmax
Por otro lado, notamos que

=
l
0,
r2
(3.62)
107
lo cual significa que la velocidad angular nunca cambia de signo; el angulo siempre
se incrementa en el tiempo y, como consecuencia, el movimiento siempre ocurre en una
misma direcci
on sobre el plano del movimiento (r, ). En cambio, la distancia radial r(t)
puede aumentar o disminuir en el tiempo.
Ejemplos.
1. Dibujar esquem
aticamente el potencial efectivo resultante del potencial V = kr y
analizar los tipos de movimiento posibles para diferentes valores de la energa.
La fuerza gravitacional es
f (r) =
V
k
= 2.
r
r
(3.63)
El potencial efectivo es
Vef = V (r) +
l2
k
l2
=
+
.
2r2
r
2r2
(3.64)
Figura 3.8: Potencial efectivo para V (r) = kr .

El valor mnimo del potencial efectivo ocurre para un radio r = r0 dado por

Vef
= 0.
(3.65)
r r=r0
Posibles movimientos para diferentes valores de la energa E:
a) E = E1 > 0 rmin > 0 y rmax ; orbita abierta.
b) E = E2 = 0 rmin > 0 y rmax ; orbita abierta.
c) E = E3 < 0 r [rmin , rmax ]; movimiento radial oscilatorio.
d ) E = E4 = Vef (min) < 0 ; rmin = rmax = r0 ; orbita circular con r = r0 .
108
2. Potencial efectivo para el potencial V =

arm
onico tridimensional.
1
2
2 kr ,
correspondiente a un oscilador
La magnitud de la fuerza radial es

V
= kr.
r
(3.66)
1 2
l2
.
kr +
2
2r2
(3.67)
f (r) =
Vef (r) =
Figura 3.9: Potencial efectivo para V (r) =
1
kr2 .
2
El movimiento ocurre en la regi

on r
[rmin , rmax ]
.
La condici
on E Vef (r) implica que existen puntos de retorno rmin , rmax 6= 0; es
decir, el movimiento radial es oscilatorio y la orbita es elptica.
Las componentes de la fuerza radial f = krr son
fx = kx ,
fy = ky .
(3.68)
El movimiento radial es el resultado de dos oscilaciones simples, perpendiculares

entre s, con igual frecuencia x2 = y2 = k/.
3. Caracterizar los movimientos posibles en el potencial efectivo correspondiente al
potencial V = rk3 .
La fuerza radial es
f (r) =
3k
,
r4
(3.69)
y el potencial efectivo es
Vef (r) =
k
l2
+
.
r3
2r2
(3.70)
El potencial efectivo exhibe un maximo Vef (max) que representa una barrera de
potencial si E < Vef (max) .
Los posibles movimientos son
109
a) E = E1 > Vef (max) ; movimiento existe r.

b) E = E2 < Vef (max) ; hay dos puntos de retorno r1 y r2 que satisfacen E = Vef .
El movimiento ocurre para r [0, r1 ] y para r r2 . En Mecanica Clasica, el
movimiento es imposible para r [r1 , r2 ].
Figura 3.10: Potencial efectivo para V = rk3 . Movimiento radial ocurre en las regiones r r1
y r r2 .
4. Cu
al es la condici
on para que una partcula caiga al centro de atraccion de un
potencial central; es decir, para que rmin = 0?.
Consideremos la Ec. (3.25),
E=
1 2
l2
r +
+ V (r) ,
2
2r2
(3.71)
la cual implica que

1 2
l2
r = E V (r)
> 0,
2
2r2
(3.72)
es decir,
l2
> 0.
2
Tomando el lmite r 0, obtenemos la condicion
Er2 V (r)r2
lm [V (r)r2 ] <
r0
l2
.
2
(3.73)
(3.74)
Consideremos un potencial atractivo de la forma V (r) = k/rn . La condicion

Ec. (3.74) con l 6= 0 implica n > 2. El potencial V (r) = k/r3 del ejemplo anterior
(n = 3) permite caer al centro, rmin = 0. Por otro lado, el potencial gravitacional
V (r) = k/r (n = 1) no permite alcanzar rmin = 0.
l2
El caso n = 2, correspondiente a V (r) = k/r2 , requiere k >
para caer al
2
centro de atracci
on.
110
3.3.
Ecuaci
on diferencial de la o
rbita.
En la Sec. 3.1 vimos que, dado V (r) y cuatro constantes (E, l, r0 , 0 ), se pueden
determinar t(r) (y por tanto r(t)) y (r), mediante integracion y que, en particular,
existen formas de potenciales V (r) integrables explcitamente en terminos de funciones
circulares.
Consideremos ahora el problema inverso; es decir, dada una orbita r() determinar
el potencial V (r) (y la fuerza f (r)) que produce esta orbita. Esto es posible mediante la
obtenci
on de la ecuaci
on diferencial de la o
rbita.
Consideremos la ecuaci
on de movimiento Ec (3.49) para r(t),
V
l2
.
= f (r) =
r3
r
(3.75)
La Ec. (3.75) se puede transformar en una ecuacion diferencial para r(). Las derivadas
temporales de r(t) se pueden expresar
r =
dr d
l dr
dr
=
= 2
,
dt
d dt
r d
(3.76)
l
.
r2
En general, para una funci
on g(),
donde hemos usado =
dg
dt
d
dt
=
=
dg d
l dg
= 2
d dt
r d
l d
.
r2 d
(3.77)
(3.78)
Luego,
r =
=

d dr
l dr
d
=
dt dt
dt r2 d

l d
l dr
.
r2 d r2 d
(3.79)
(3.80)
Sustituci
on en la Ec. (3.75) da
l d
r2 d
l dr
r2 d
l2
V
=
.
r3
r
(3.81)
Usando el cambio de variables,

u=
1
,
r
du
1 dr
dr
= 2
= u2 ,
d
r d
d
(3.82)
(3.83)
DIFERENCIAL DE LA ORBITA.
3.3. ECUACION
111
y expresando el lado derecho de la Ec. (3.81) en terminos de u,

V
V u
1 V
V
=
= 2
= u2
,
r
u r
r u
u
(3.84)
la Ec. (3.81) se puede expresar como

l2 2 d
u
d
du
d

+
l2 3
V
u = u2
;
(3.85)
es decir,

l2 d2 u
V
+
u
.
=
d2
u
(3.86)
La Ec. (3.86) constituye la ecuaci

on diferencial de la
orbita para r() = 1/u() en
terminos del potencial V (r) = V (1/u).
Esta ecuaci
on de la
orbita se puede usar para encontrar el potencial (o la fuerza)
central que da lugar a una
orbita dada, o para determinar la orbita resultante de un
potencial (o fuerza) dado.
Ejemplo.
1. Encontrar el potencial V (r) que produce la orbita
r() = ro ea ,
Tenemos
u=
ro , a constantes.
(3.87)
1
1 a
=
e .
r
ro
(3.88)
Luego,
d2 u
a2 a
=
e = a2 u.
d2
ro
(3.89)
La Ec. (3.86) para la

orbita queda
V
l2 2
(a + 1)u =
.
(3.90)
Entonces,
V (u) =
1 l2 2
(a + 1)u2
2
V (r) =
k
,
r2
k = cte.
(3.91)
112
3.4.
Problema de Kepler.
El problema de Kepler se refiere al movimiento en un campo central correspondiente

a la fuerza gravitacional
f (r) =
k
r2
k
V (r) = .
r
(3.92)
donde k = Gm1 m2 , y G = 6,674 1011 N (m/Kg)2 es la constante universal gravitacional. La forma de la fuerza gravitacional fue descubierta por Isaac Newton y la constante
G fue determinada experimentalmente por Henry Cavendish (1731-1810).
Figura 3.11: Monumento a Tycho Brahe (1546-1601) y Johannes Kepler (1571-1630) en Praga.
La
orbita r() correspondiente a este potencial puede ser determinada a partir de la
ecuaci
on diferencial de la
orbita, Ec. (3.86),

l 2 d2 u
V
+
u
=
.
(3.93)
2
d
u
Para el potencial gravitacional, V = ku, obtenemos
d2 u
+u=k 2 ,
2
d
l
(3.94)
que es una ecuaci

on diferencial ordinaria inhomogenea de segundo orden. Su solucion es
u() = uh + up ,
(3.95)
donde up es una soluci

on particular y uh es la solucion de la ecuacion homogenea
u00h + uh = 0.
(3.96)
3.4. PROBLEMA DE KEPLER.
113
La soluci
on de la ecuaci
on homogenea se puede expresar como
uh = A cos( 0 ) ,
A, 0 ctes,
(3.97)
mientras que una soluci

on particular de la Ec. (3.94) es
up = k
.
l2
(3.98)
Luego, la soluci
on general de la Ec. (3.94) es
k
+ A cos( 0 )
l2
(3.99)
1
k
= 2 [1 + e cos( 0 )] ,
r
l
(3.100)
u() =
que corresponde la ecuaci

on de una seccion conica en coordenas polares, cuya forma
general est
a dada por
q
= 1 + e cos ,
(3.101)
r
con q y e constantes. La constante e se denomina excentricidad y la constante q es el
latus de la c
onica.
La
orbita tambien puede obtenerse por integracion explcita mediante la Ec. (3.34)
Z
du
r
,
(3.102)
= 0
2V (u)
2E
2
u
l2
l2
la cual, con V (u) = ku queda
Z
= 0
La integral es del tipo

Z
du
r
2E
2k
+ 2 u u2
2
l
l

du
1
(b + 2au)
=
cos1
,
a
au2 + bu + c
b2 4ac
donde
a = 1,
b=
2k
,
l2
c=
2E
.
l2

2

42 k 2
2E
2k
2E 2
+
4
=
1
+
l4
l2
l2
k 2

2k
2k
l2
b + 2au = 2 2u =
1
u
.
l
l2
k
b2 4ac =
(3.103)
(3.104)
(3.105)
(3.106)
(3.107)
114
Luego,
2
l
k u 1
s
= 0 cos1
2El2
1+
k 2
s
1+
2El2
l2
cos(0 ) =
u 1.
2
k
k
(3.108)
(3.109)
Escogiendo la condici
on inicial 0 = 0 para t = 0 y despejando u = 1/r,
k
1
= 2
r
l
2El2
1+
cos
k 2
1+
!
(3.110)
obtenemos que la
orbita r() tiene la forma general de la ecuacion de una seccion conica
en coordenadas polares cuyo origen se encuentra en uno de los focos, Ec. (3.101).
Identificamos la excentricidad de la orbita,
s
e=
1+
2El2
k 2
(3.111)
y el latus de la c
onica,
q=
El latus corresponde al valor de r para =
l2
.
k
2,
(3.112)
r(/2) = q.
Figura 3.12: Latus q y perihelio rmin de la orbita en el problema de Kepler.

La distancia mnima al foco ubicado en rmin se denomina perihelio (si se trata de
rbita alrededor del Sol) o perigeo (si es una orbita alrededor de la Tierra), y corresponde
o
al
angulo = 0,
q
r(0) =
= rmin .
(3.113)
1+e
115
Sustituyendo q y e, obtenemos
rmin =
l2
k
2El2
1+
k 2
1+

.
(3.114)
El movimiento de la masa reducida en el potencial V = k/r sigue la trayectoria

de una c
onica dada por la Ec. (3.110). El tipo de conica (circunferencia, elipse, parabola,
hiperbola) que describe la partcula de masa en el potencial V (r) = k/r depende del
valor de la excentricidad e y, por tanto, de la energa total E, segun la Ec. (6.154).
La
orbita de cada una de las partculas m1 y m2 , separadas por una distancia r, es
una secci
on c
onica con un foco en el centro de masa del sistema.
El movimiento radial en el problema de Kepler ocurre en el potencial efectivo
Vef =
l2
k
+
,
r
2mur2
(3.115)
el cual corresponde al potencial V (r) = k/r, Fig. (3.13). Las orbitas posibles descritas
por la Ec. (3.110) y compatibles con este potencial efectivo son
1. E =
l2
k 2
e
=
0,
circunferencia
de
radio
r
=
q
=
.
o
2l2
k
2. E < 0 e < 1, elipse (movimiento radial finito, r [rmin , rmax ] ).

3. E = 0 e = 1, par
abola (movimiento infinito, rmax ).
4. E > 0 e > 1, hiperbola (movimiento infinito, rmax ).
Figura 3.13: Potencial efectivo para el problema de Kepler.

Analicemos estas
orbitas con mas detalle.
116
1. Orbita
circular.
La ecuaci
on de la c
onica Ec. (3.101) con e = 0 describe una partcula con energa
E=
k 2
,
2l2
(3.116)
moviendose en una
orbita circular de radio
ro = q =
l2
k
=
.
k
2|E|
El radio ro corresponde al valor mnimo de la Vef ,

Vef
= 0.
r ro
(3.117)
(3.118)
La energa de la
orbita circular es igual al mnimo de la Vef ,
E = Vef (ro ) =
k
l2
.
+
ro
2ro2
La velocidad angular del movimiento circular con radio ro es

s
l
k
= 2 =
.
ro
ro3
(3.119)
(3.120)
2. Orbita
elptica.
La ecuaci
on de la c
onica Ec. (3.101)
q
= 1 + e cos ,
r
(3.121)
para e < 1 (E < 0) corresponde a una elipse en coordenadas polares con centro en uno
de los focos.
Figura 3.14: Parametros de la orbita elptica.
117
Los puntos de retorno del movimiento radial con E < 0 estan dados por
q
,
1+e
q
=
.
1e
= 0 r = rmin =
(3.122)
= r = rmax
(3.123)
Sustituci
on de q y e da
rmin
rmax
!
2El2
1 1+
,
k 2
s
!
k
2El2
=
1+ 1+
.
2E
k 2
k
=
2E
(3.124)
(3.125)
Estos valores de rmin y rmax tambien corresponden a las races de la ecuacion E = Vef ,
E = Vef =
k
l2
+
r
2r2
Er2 + kr
l2
= 0.
2
(3.126)
La distancia rmin se llama perihelio y la cantidad rmax se denomina afelio, para orbitas
elpticas alrededor del Sol (para orbitas alrededor de la Tierra estas cantidades se llaman
perigeo y apogeo, respectivamente). Se puede escribir
k
(1 e) ,
2 |E|
k
=
(1 + e) .
2 |E|
rmin =
(3.127)
rmax
(3.128)
El semieje mayor de la elipse a satisface la relacion (Fig. (3.14))

rmin + rmax = 2a
(3.129)
luego,
a=
k
,
2 |E|
a=
q
.
1 e2
(3.130)
Se puede expresar tambien

rmin = a (1 e) ,
(3.131)
rmax = a (1 + e) .
(3.132)
La distancia entre el centro geometrico de la elipse y cualquier foco es

a rmin = ae.
(3.133)
La ecuaci
on de la elipse, Ec. (3.121), tambien puede expresarse en coordenadas cartesianas (x, y) con origen O en el foco.
118
Figura 3.15: Coordenadas cartesianas (x0 , y 0 ) con origen O0 en el centro geometrico de la elipse.
En coordenadas cartesianas (x0 , y 0 ) con origen O0 en el centro geometrico de la elipse,
la ecuaci
on Ec. (3.121) corresponde a
y 02
x02
+
= 1,
a2
b2
donde a y b son los semiejes mayor y menor de la elipse, respectivamente.
Mediante la transformaci
on
x0 = x + ae,
y0 = y ,
(3.134)
(3.135)
la ecuaci
on de la elipse Ec. (3.101) puede escribirse en coordenas cartesianas con centro
en el foco de atracci
on,
y2
(x + ae)2
+ 2 = 1.
(3.136)
a2
b
El semieje menor b puede obtenerse evaluando el punto (x = 0, y = q) en la Ec. (3.136),
p
q
b=
(3.137)
= a 1 e2 .
1 e2
3. Orbita
parab
olica.
La ecuaci
on de la c
onica Ec. (3.101) con e = 1 describe una parabola
q
= 1 + cos .
(3.138)
r
La energa correspondiente de la partcula es E = 0. La distancia rmin corresponde a
=0
rmin =
l2
q
=
,
2
2k
(3.139)
mientras que
=
rmax .
(3.140)
La condici
on E = 0 en la Ec. (3.25) implica que la velocidad radial r de la partcula
en rmax = es cero.
Geometricamente, una par
abola es el conjunto de puntos P tales que d1 = d2 , donde
d1 es la distancia al foco de atracci
on f y d2 es la distancia perpendicular a la recta
denominada directriz, Fig.(3.16). El punto correspondiente a ( = /2, r = q) indica que
la distancia perpendicular entre el eje y y la recta directriz es igual a q.
119
Figura 3.16: Orbita

parab
olica. Un punto P de la par
abola satisface d1 = d2 .
4. Orbita
hiperb
olica.
Corresponde a la Ec. (3.101) de una conica con e > 1, (E > 0). La orbita es abierta,
rmax = , y el perihelio corresponde a
=0
rmin =
q
.
1+e
(3.141)
Orbitas
hiperb
olicas aparecen en problemas de dispersion en campos de fuerzas centrales
y ser
an estudiadas en la Sec. 3.7.
En resumen, la Fig. (3.17) muestra el diagrama de las cuatro orbitas posibles en el

problema de Kepler.
Figura 3.17: Tipos de orbitas en el potencial de Kepler V (r) = k/r, correspondientes a un

mismo valor de rmin = ro = l2 /k.
120
3.5.
Leyes de Kepler y dependencia temporal.
La Primera Ley de Kepler establece que una partcula (planeta) sujeta al potencial
V (r) = k/r, con E < 0, describe una orbita elptica.
Por otro lado, vimos en la Sec. 3.1 que un potencial central V (r) implica la conservaci
on del momento angular
l = r2 = cte.
(3.142)
El hecho de que la magnitud l sea constante puede interpretarse geometricamente.
Figura 3.18: Area

barrida por el radio vector r(t) en un intervalo de tiempo dt.
El diferencial de
area barrida por el radio vector r en un tiempo infinitesimal dt es
dA =
1
1
(rd)r = r2 d .
2
2
El
area barrida por unidad de tiempo es
1 d
1
dA
= r2
= r2 .
dt
2 dt
2
(3.143)
Usando Ec. (3.142),

dA
dt
dA
dt
=
=

1 2
l
r
2
r2
l
= cte.
2
(3.144)
La Ec. (3.144) constituye la Segunda Ley de Kepler : la velocidad areal es constante

bajo fuerzas centrales, i.e., el radio vector barre areas iguales en tiempos iguales.
En
orbitas elpticas, la Segunda Ley de Kepler implica que la velocidad angular aumenta cerca del centro (foco) de atraccion y disminuye lejos de este.
Si la orbita es finita, r [rmin , rmax ], el area A encerrada por la orbita es finita y
resulta barrida por el radio r en un tiempo igual al perodo del movimiento Tp ,
Z Tp
l
l
dt =
Tp .
(3.145)
A=
2 0
2
3.5. LEYES DE KEPLER Y DEPENDENCIA TEMPORAL.
121
Figura 3.19: Segunda Ley de Kepler para fuerzas centrales.

En particular, si la
orbita es unaelipse, A = ab, donde a es el semieje mayor, y b es el
semieje menor. Vimos que b = a 1 e2 y q = a(1 e2 ); luego
p
A = a2 1 e2 = a3/2 q 1/2
s
l2
3/2
,
(3.146)
= a
k
donde hemos usado,
l2
.
k
q=
(3.147)
Igualando Ec.(3.145) con Ec.(3.146), y despejando Tp tenemos

r
Tp = 2
a3
,
k
(3.148)
lo que constituye la Tercera Ley de Kepler en su forma exacta.

En el sistema solar, supongamos que M es la masa del Sol y m es la masa del
planeta que describe una
orbita elptica. Entonces, podemos asumir m/M << 1. La
masa reducida correspondiente al sistema Sol-planeta es
=
Mm
Mm
m 1
=
1+
m.
M +m
M
M
(3.149)
Recordemos que k = GM m; luego
k
GM
(3.150)
y la Ec.(3.148), puede escribirse en forma approximada como

Tp2
4 2 a3
;
GM
(3.151)
122
es decir,
Tp2 a3 ,
(3.152)
donde la constante de proporcionalidad es la misma para todos los planetas del sistema
solar. Esta es la forma de la Tercera Ley descubierta originalmente por Kepler.
En resumen, tenemos las tres Leyes de Kepler :
1. Primera Ley: los planetas describen orbitas elpticas alrededor del Sol, el cual se
encuentra en uno de los focos de la elipse. (Consecuencia de la forma V (r) = kr ).
2. Segunda Ley: el
area barrida por unidad tiempo por el radio vector que va desde
el Sol al planeta es constante: A = cte. (Consecuencia de potencial central V (r) y,
por tanto, de l = cte).
3. Tercera Ley: el cuadrado del perodo del movimiento es proporcional al cubo del
semieje mayor de la
orbita, para todos los planetas: Tp2 a3 . (Consecuencia de
l = cte y de la forma V (r) = kr ).
La Tercera Ley de Kepler se ha empleado en el descubrimiento de nuevos planetas fuera
del sistema solar, denominados exoplanetas. El perodo orbital se puede determinar a
partir de la observaci
on del perodo del corrimiento Doppler en el espectro de algunas
estrellas de masa conocida.
Figura 3.20: Diagrama de masa versus distancia de exoplanetas y planetas del sistema solar,
identificados por sus iniciales. (Physics Today, p. 46, mayo 2009).
123
Ecuaci
on de Kepler.
La dependencia temporal de la coordenada radial r(t) en una orbita elptica puede
obtenerse por integraci
on de la Ec. (3.27) para el potencial V = k/r,
r Z
dr
s
t=
,
(3.153)
2
l2
k
E
+
2r2
r
donde
k
< 0.
2a
Expresemos l en terminos de los parametros de la elipse a y e,
E=
l2
2El2
=1
2
k
ak
2
2
l = (1 e )ak.
e2 = 1 +
Sustituyendo en la integral Ec. (3.153), tenemos

r Z
dr
r
t =
2
k
(1 e2 )ak k

+
2a
2r2
r
r Z
r dr
r
=
2
kp 2
r (1 e2 )a2 + 2ra
2a
r
Z
a
rdr
p
=
.
2
2
k
e a (r a)2
(3.154)
(3.155)
(3.156)
(3.157)
Haciendo el cambio de variables

r = a(1 e cos ) ,
(3.158)
dr = ae sin d ,
(3.159)
la integral Ec. (3.157) queda

r
a
k
a3
k
t =
=
r
=
a(1 e cos ) ae sin d

p
ea 1 cos2
Z
(1 e cos ) d
a3
( e sin ) + cte.
k
(3.160)
Escogemos la condici
on inicial r(0) = rmin = a(1 e) en t = 0; lo que implica = 0
para t = 0; luego la cte = 0 en la Ec. (3.160).
124
Usando la Tercera Ley de Kepler,
r
Tp = 2
a3
,
k
definimos la frecuencia angular del movimiento

s
2
k
.
=
Tp
a3
(3.161)
(3.162)
Luego, la dependencia temporal del radio en una orbita elptica en el problema de Kepler
puede expresarse mediante las relaciones parametricas
t = e sin ,
(3.163)
r = a(1 e cos ),
(3.164)
que se conocen como ecuaciones de Kepler. Estas ecuaciones permiten encontrar la distancia radial r(t) en funci
on del tiempo, a traves del parametro , dados los parametros
geometricos de la elipse a y e. Consecuentemente, puede encontrarse el angulo (t) mediante la ecuaci
on
q
= 1 + e cos (t) .
(3.165)
r(t)
El par
ametro en la ecuaci
on de Kepler se denomina anomala excentrica de la elipse
y puede interpretarse geometricamente. Consideremos la Fig. (3.21).
Figura 3.21: Definicion de la anomala excentrica .

donde,
P es un punto sobre la elipse con semiejes a y b, y excentricidad e.
Q es un punto sobre la circunferencia de radio a que circunscribe la elipse.
es el
angulo denominado anomala excentrica.
se denomina anomala verdadera.
a es el semieje mayor.
b es el semieje menor.
125
rmin = a(1 e) es el perihelio.

rmax = a(1 + e) es el afelio.
q = a(1 e2 ) es el latus.
El punto P (x, y) satisface la ecuacion de la elipse en coordenadas cartesianas, Ec. (3.136),
y2
(x + ae)2
+
= 1.
a2
b2
(3.166)
De la Fig. (3.21) tenemos,

x + ae
,
(3.167)
a
y sustituyendo en la ecuaci
on de la elipse en coordenadas cartesianas, podemos obtener
cos =
y
= sin .
b
(3.168)
En terminos de a y e,
x = a(cos e)
p
y = b sin = a 1 e2 sin
(3.169)
(3.170)
(usando b = a 1 e2 ). La coordenada radial r del punto P puede expresarse

r2 = x2 + y 2 = a2 (cos e)2 + a2 (1 e2 ) sin2 = a2 (1 e cos )2 ,
(3.171)
luego,
r = a(1 e cos ) ,
(3.172)
que es el cambio de variable usado en la Ec. (3.158) para la integracion de t. La Ec. (3.172)
corresponde a la ecuaci
on de la orbita elptica en terminos de la anomala excentrica.
La relaci
on entre los
angulos y puede determinarse comparando la Ec. (3.172)
con la ecuaci
on de la elipse en coordenadas polares,
q
= 1 + e cos .
r
(3.173)
Empleando la relaci
on q = a(1 e2 ), obtenemos
(1 e2 )
1 + e cos
e + cos
cos =
.
1 + e cos
1 e cos =
(3.174)
(3.175)
126
Ejemplo.
1. Similitud mec
anica y perodo orbital para potenciales centrales V (r) = krn .
Una similitud mec
anica es una transformacion de las escalas de longitud y de tiempo
que deja invariante la forma de la ecuacion de movimiento de una partcula.
La ecuaci
on de movimiento de una partcula de masa m en este potencial es
kn
r.
(3.176)
mr = V (r) = n+1
r
Sea a = (rmin + rmax ) la longitud que caracteriza el tama
no de una orbita finita;
por ejemplo el semieje mayor en una orbita elptica, y sea T el tiempo requerido
para recorrer esa distancia; por ejemplo, el perodo de una orbita elptica sera 2T .
Consideremos la transformaci
on
r0 = r,
t0 = t,
(3.177)
donde y son constantes. Entonces

dr
dt
d2 r
dt2
=
=
dr0
,
0
dt

d dr
d dr0
2 d2 r0
=
.
=
dt dt
dt dt0
dt02
(3.178)
(3.179)
La ecuaci
on de movimiento en las nuevas variables r0 y t0 se transforma como
2
kn
mr0 = (n+1) 0(n+1)
r0 .
(3.180)
r
La ecuaci
on de movimiento preserva su forma si
= (n+2)/2 .
(3.181)
Por otro lado, la longitud caracterstica a y el tiempo caracterstico T se transforman seg

un las relaciones
a0 = a,
T 0 = T.
(3.182)
Luego,
T0
=
T
a0
a
(n+2)/2
.
(3.183)
Entonces, podemos escribir

T a(n+2)/2 ,
0
0(n+2)/2
(3.184)
donde la constante de proporcionalidad T /a

toma su valor en algun sistema
de referencia. Para n = 1 tenemos el potencial gravitacional y la Ec. (3.184) reproduce la Tercera Ley de Kepler, T a3/2 . Para n = 2, el potencial corresponde a
un oscilador arm
onico tridimensonal, y la Ec. (3.184) indica que el perodo de la
orbita es independiente de su tama
no o amplitud.
3.6. ESTABILIDAD DE ORBITAS

CIRCULARES Y ANGULO
DE PRECESION.127
3.6.
Estabilidad de
orbitas circulares y
angulo de precesi
on.
El radio ro de una
orbita circular descrita por una partcula sujeta a un potencial
efectivo
l2
Vef (r) = V (r) +
(3.185)
2r2
est
a dado por la condici
on

Vef
= 0,
r ro
fef (ro ) = 0.
(3.186)
Luego, el radio ro satisface la relacion

l2
V
= 0.
r ro ro3
(3.187)
La
orbita circular es estable si ro corresponde al valor mnimo del potencial efectivo
Vef (min) = Vef (ro ), es decir,

2 Vef
>0
(3.188)
r2 ro

3l2
2 V
+
> 0.
(3.189)
r2 ro ro4
La fuerza central sobre una partcula en la orbita circular de radio ro es

V
l2
f (ro ) =
= 3,

r ro
ro
(3.190)
donde el signo menos indica que la fuerza es atractiva. Luego, en terminos de f (ro ), la
condici
on de estabilidad de una orbita circular de radio ro , Ec. (3.189), se puede expresar
como

f
3f (ro )

>0
r ro
ro

3f (ro )
f
+
< 0.
(3.191)
ro
r
ro
Supongamos una oscilaci

on radial de peque
na amplitud alrededor del radio de la
rbita circular ro , tal que /ro 1. Esta oscilacion para r entre los valores rmin y rmax
o
puede ocurrir si la energa de la partcula es E > Vef (ro ).
Consideremos una peque
na desviacion del radio ro ,
r = ro + ,
(3.192)
128
Figura 3.22: Oscilaciones radiales alredededor de una orbita circular de radio ro .

y hagamos la expansi
on de Taylor de Vef (r) alrededor de ro ,
0

>

1 2 Vef
Vef

Vef (r) = Vef (ro ) + (r ro ) +
(r ro )2 + . . .
2
r
2
r
r
r
o
o

(3.193)
El primer termino en la Ec. (3.193) es una constante, Vef (ro ) = cte, la cual puede ser
suprimida del potencial efectivo, y el segundo termino se anula en virtud de la Ec. (3.186).
Luego, podemos escribir hasta segundo orden en el parametro peque
no ,

1 2 Vef
1
Vef (r) =
(r ro )2 + . . . K 2 ,
(3.194)
2 r2 ro
2
donde hemos llamado

2 Vef
K
= cte .
r2 ro
(3.195)
Figura 3.23: Desviacion alrededor de la orbita circular de radio ro en un potencial efectivo

Vef .
La fuerza efectiva correspondiente es

Vef
2 Vef
fef (r) =
(r ro ) = K .
r
r2 ro
(3.196)

CIRCULARES Y ANGULO
DE PRECESION.129
La ecuaci
on de movimiento, Ec. (3.50),
r = fef (r)
(3.197)
para la coordenada radial cerca del equilibrio, r = ro + , resulta en
= K ,
(3.198)
puesto que r = r0 + = , (ro = cte). Esta ecuacion corresponde a un oscilador armonico,

+ r2 = 0 ,
(3.199)
con frecuencia de oscilaci

on radial
r2

1 2 Vef
K
=
.
=
r2 r0
(3.200)
Se denomina
angulo de precesi
on al angulo recorrido en el plano del movimento
durante un perodo de oscilacion radial Tr , y esta dado por
= Tr = 2
,
r
donde
=
l
r02
(3.201)
(3.202)
es la velocidad angular de la orbita circular. Sustituyendo en la Ec. (3.201), tenemos

!1/2
l
1 2 Vef
= 2 2
.
(3.203)
r0 r2 r0
Figura 3.24: Angulo

de precesi
on durante un perodo de oscilaci
on radial.
La direcci
on del perihelio rmin cambia en un angulo durante la precesion de la
orbita. La condici
on para que ocurra precesion es que < 2, es decir, < r .
130
Ejemplos.
1. Si f (r) = krn , (k > 0), determinar los valores del exponente n que producen
orbitas circulares estables.
Tenemos
f
= knrn1
r
La condici
on de estabilidad Ec. (3.191) da
(3.204)
3kron1 nkron1 < 0,

n > 3 .
(3.205)
En particular, la fuerza gravitacional (n = 2) y la fuerza de un resorte (Ley de

Hooke) (n = 1) producen
orbitas circulares estables.
2. Calcular para oscilaciones radiales alrededor de una orbita circular de radio ro
para una partcula en el potencial V (r) = g(r) kr , con k cte.
l2
2r2
k
l2
= g(r) +
,
r
2r2
Vef = V (r) +
(3.206)
y su derivada es
k
Vef
l2
= g 0 (r) + 2 3 .
r
r
r
(3.207)

k
l2
Vef
= g 0 (ro ) + 2 3 = 0 ,

r ro
ro
ro
(3.208)

1/2
l = g 0 (ro )ro3 + kro
.
(3.209)
El radio ro satisface
luego
La frecuencia radial es
r2 =

1 2 Vef
2k
3l2
1
00
g
(r
)
+
.
=
o
r2 ro
ro3
r04
(3.210)
Sustituyendo l2 ,
r2
=
=

1 00
2k
3
g (ro ) 3 + 4 (g 0 (ro )ro3 + kro )
ro
ro

1
3
k
g 00 (ro ) + g 0 (ro ) + 3 .
ro
ro
(3.211)

CIRCULARES Y ANGULO
DE PRECESION.131
La velocidad angular es
=
0
1/2
1 g (ro )
l
k
.
=
+
ro2
ro
ro3
(3.212)
Luego,
1/2
g 0 (ro )
k
+ 3
ro
r0
= 2
0
g
(r
)
k
o
g 00 (ro ) + 3
+ 3
ro
r0

1/2
0
2
g (ro )ro + k
= 2
.
g 00 (ro )ro3 + 3g 0 (ro )ro2 + k
= 2
(3.213)
Note que si g = 0 (o g es constante), es decir, si V (r) = k/r, entonces = 2,

i.e., no hay precesi
on.
El potencial gravitacional V (r) = k/r no produce precesion (i.e., = 2).
Una
orbita elptica en el problema de Kepler no precesa (mantiene la direccion
del perihelio constante). Si se observa precesion, debe existir alguna perturbacion
adicional al potencial V (r) = k/r. En el sistema solar, la orbita del planeta
Mercurio presenta un angulo de precesion de 4300 (segundos de arco) por siglo,
cuya explicaci
on fue dada por Einstein usando la Teora de Relatividad General.
Figura 3.25: Precesion de la orbita del planeta Mercurio.
132
Una
orbita es cerrada si las coordenadas r y se repiten periodicamente. Para que
una
orbita sea cerrada, esta debe ser finita r [rmin , rmax ].
El
angulo en funci
on de r puede calcularse mediante la Ec. (3.32),
Z r
dr
l
s
+ 0 .
(3.214)
=
2 r0
l2
2
r E V (r)
2r2
El
angulo de precesi
on barrido por el perihelio durante un perodo de oscilacion radial
rmin rmax rmin corresponde a
Z rmax
dr
2l
s
=
.
(3.215)
2 rmin
l2
2
V (r)
r E
2r2
La
orbita se cierra si
=
m
2 ,
m, n, enteros,
(3.216)
n
es decir, si es una fracci
on racional de 2. Por otro lado, el angulo de precesion
est
a dado por
!
,
(3.217)
= 2
r
luego,
m
=
nTr = mT .
(3.218)
r
n
r es un n
Una
orbita es cerrada si el cociente /
umero racional. Despues de n perodos
radiales (rmin rmax rmin ), el perihelio completa m revoluciones (m2) y la orbita
r es un n
se cierra (se repite). Si /
umero irracional, la orbita resultante se denomina
cuasiperi
odica y nunca se cierra.
Por ejemplo, si = 2/3, m = 1 y n = 3, la orbita se cierra despues de 3 perodos
de oscilaci
on radial, Fig. (3.26).
Figura 3.26: La orbita es cerrada si /2 es igual a un numero racional.
EN CAMPO DE FUERZA CENTRAL.

3.7. DISPERSION
133
Teorema de Bertrand:
Las u
nicas formas funcionales de potenciales V (r) que producen orbitas cerradas son V (r) 1r (Kepler) y V (r) r2 (oscilador armonico).
Figura 3.27: Joseph Louis Francois Bertrand (1822-1900).

La mayora de las
orbitas observadas en el Universo (sistemas planetarios, estrellas
binarias, etc) son cerradas. Las peque
nas desviaciones detectadas de orbitas cerradas se
pueden atribuir a la presencia de otros cuerpos.
3.7.
Dispersi
on en campo de fuerza central.
Dispersi
on (scattering) en un campo de fuerza central consiste en la desviacion de la
trayectoria de una partcula con E > 0 debida a la interaccion con un potencial V (r),
que puede ser atractivo o repulsivo. La partcula describe una trayectoria abierta desde
r = hasta r = rmin y retorna a r = , cambiando la direccion de su velocidad v.
El
angulo entre la direcci
on de la velocidad inicial y la direccion de la velocidad final se
denomina
angulo de dispersi
on .
En el problema de Kepler, la trayectoria de una partcula dispersada con E > 0 des
cribe una
orbita hiperb
olica. Esta
puede ser de dos tipos:
k
1) Potencial de Kepler atractivo: V = .
r
Consideremos la ecuaci
on de la orbita, Ec. (3.86),
l2 00
dV
(u + u) =
,
du
(3.219)
donde u = 1/r. Para V = ku, esta ecuacion resulta en

u00 + u =
k
,
l2
(3.220)
la cual es una ecuaci

on diferencial inhomogenea ordinaria de segundo orden. Su solucion
tiene la forma
u = uh + up ,
(3.221)
134
donde uh es la soluci
on de la ecuaci
on homogenea
u00h + uh = 0 ,
(3.222)
y up es una soluci
on particular. Se puede verificar que
up =
k
,
l2
(3.223)
mientras que la ecuaci

on homogenea tiene como solucion
uh = A cos( 0 ) .
(3.224)
Luego, la solucion se puede expresar

u=
1
k
= 2 (1 + e cos ) ,
r
l
(3.225)
con la condici
on = 0 r = rmin y e = cte. Esta corresponde a la hiperbola
q
= 1 + e cos ,
r
donde identificamos
l2
,
q=
k
s
e=
1+
2El2
> 1,
k 2
(3.226)
(3.227)
puesto que E > 0. De la Ec. (3.226) obtenemos

q
, para = 0 ,
1+e
1
para cos max = max > .

e
2
rmin =
rmax
(3.228)
(3.229)
Figura 3.28: Orbita

hiperb
olica para V (r) = k/r.
El potencial atractivo produce una desviacion de la trayectoria que encierra al foco.

El a
ngulo de dispersi
on corresponde al angulo entre las asntotas: = 2max .

3.7. DISPERSION
135
2) Potencial de Kepler repulsivo (por ejemplo, fuerza de Coulomb entre cargas del
k
mismo signo): V (r) = .
r
V
k
r = 2 r
f (r) =
(3.230)
r
r
La ecuaci
on de la
orbita en este caso es
u00 + u =
k
l2
(3.231)
y su soluci
on es u = uh + up , donde uh es la solucion de la ecuacion homogenea,
Ec. (3.222), y
k
up = 2
(3.232)
l
luego, se puede expresar
1
k
u = = 2 (e cos 1)
(3.233)
r
l
con la condici
on = 0 r = rmin . Esto es
q
= e cos 1
r
(3.234)
lo que corresponde a un hiperbola que no encierra al foco.

De la Ec. (3.234) obtenemos
q
, para = 0 ,
e1
1
cos max =
max < .
e
2
rmin =
rmax ,
para
(3.235)
(3.236)
La
orbita no tiene intersecci
on con el eje y. El potencial repulsivo causa una desviacion
de la trayectoria hacia fuera del foco. El angulo de dispersion es = 2max .
Figura 3.29: Orbita

hiperb
olica para V (r) = k/r.
136
Angulo
de dispersi
on en un potencial central.
Consideremos una partcula de masa M en el foco y una partcula incidente desde
r con una masa m M , en una orbita hiperbolica simetrica con respecto al eje x.
Tenemos que m, y asumimos que la energa inicial es E = 21 mv02 .
Figura 3.30: Dispersion en un potencial repulsivo V (r).

El
angulo de dispersi
on es el
angulo entre la direccion del vector velocidad inicial
v0 y la direcci
on del vector velocidad final vf .
Se define el par
ametro de impacto b como la distancia perpendicular entre la direccion
de la velocidad inicial v0 de la partcula incidente y la asntota adyacente. Los datos
iniciales que se emplean generalmente en problemas de dispersion en campos centrales
son b y E.
Figura 3.31: Parametro de impacto.

Puesto que la fuerza es central, la magnitud del momento angular es constante y se
puede expresar como
l = rp sin( ) = mv0 r sin = mv0 b
(3.237)
l2 = m2 v02 b2 = 2Emb2
(3.238)
Luego,
donde hemos sustituido v02 = 2E/m. Note que
s
r
2

2El2
2Eb
e= 1+
= 1+
.
mk 2
k
(3.239)

3.7. DISPERSION
137
El
angulo max est
a dado por la integral
max =
l
2m
rmax
dr
r
rmin
r2
l2
E V (r)
2mr2
(3.240)
sustituyendo l,
Z
dr
max = b
rmin
r
r2
V (r) b2
1
2
E
r
(3.241)
Conociendo max , el
angulo de dispersion puede determinarse geometricamente.
Como una aplicaci
on del calculo del angulo de dispersion de una partcula incidente
en un potencial central, consideremos un potencial de Coulomb repulsivo V (r) = k/r
entre una partcula situada en el foco con carga q = Ze y una partcula incidente con
carga q 0 = Z 0 e, energa E > 0 y parametro de impacto b. Luego k = qq 0 = ZZ 0 e2 .
La integral Ec. (3.241) con el cambio de variable
u=
1
,
r
du =
dr
,
r2
(3.242)
se convierte en
Z
um
max = b
0
du
r
k
1 u b2 u 2
E
(3.243)
donde los nuevos lmites son u = 0 (r ) y um = 1/rmin .

De la ecuaci
on de una hiperbola en un potencial de Kepler repulsivo, Ec. (3.234),
tenemos
q
e1
=e1
rmin =
(3.244)
q um
(3.245)
l
um = e 1
mk
2Eb2
1+
um = e
k
La integral en la Ec. (3.243) da
(3.246)
(3.247)
138
max

um
2b2 E
1+
u
s
cos1

2
2bE
1+
k
0
0
1
=
cos (1) cos s
1

:

1

1+
2 .
2bE
(3.248)
Luego,
1

cos max = s
1+
1
2 e ,
2bE
(3.249)
que es el mismo resultado que se obtiene directamente de la orbita hiperbolica correspondiente a un potencial de Kepler repulsivo, Ec. (3.236). Podemos obtener
"
2 #

2bE
2
=1
cos max 1 +
k

2
2bE
1
1
=
2
k
cos max
2

2bE
= tan2 max
k
2bE
tan max =
.
(3.250)
k
El
angulo de dispersi
on para un potencial de Coulomb repulsivo es
= 2max
max =

.
2
2
(3.251)
Luego,
tan max =

cos(/2)
sin(/2 /2)
=
= cot
.
cos(/2 /2)
sin(/2)
2
Sustituyendo en Ec. (3.250), obtenemos

2bE
cot
=
2
k
(3.252)
(3.253)
lo que permite expresar el

angulo de dispersion en funcion de datos iniciales b, E, y de
la constante k del potencial.
Consideremos los casos lmites:

3.7. DISPERSION
139

1. b = 0 cot 2 = 0 = .
Choque frontal; la partcula retrocede completamente.

2. b cot 2 = 0.
La partcula pasa muy lejos del centro repulsivo; no hay dispersion.
Secci
on eficaz de dispersi
on.
Generalmente se emplea un haz de partculas identicas en experimentos de dispersion.
Las diferentes partculas en el haz tienen distintos parametros de impacto con respecto
al centro de fuerza y, por lo tanto, son dispersadas con diferentes angulos .
Se define la intensidad del flujo I como el n
umero de partculas incidentes por unidad
de
area y por unidad de tiempo,
# part.
.
(3.254)
I=
At
Figura 3.32: Flujo de partculas incidentes sobre un blanco situado en f.

Las partculas en el haz incidente que poseen un mismo valor de b son dispersadas
en un cono con vertice en el foco f y angulo de vertice , puesto que el problema posee
simetra axial. Este cono encierra un angulo solido (Fig. (3.33)).
Figura 3.33: Dispersion en angulo solido d.

El diferencial de
angulo s
olido d es
d =
dA
(2r sin )(rd)
=
= 2 sin d.
r2
r2
(3.255)
140
Sea n() el n
umero partculas que son desviadas dentro del angulo solido por
unidad de tiempo. Se define la secci
on eficaz de dispersi
on () como la fraccion de
partculas incidentes que son desviadas dentro del angulo solido por unidad de tiempo,
() =
n()
.
I
(3.256)
Note que la secci

on eficaz posee unidades de area. Luego, la expresion
d() = () d ,
(3.257)
corresponde a la fracci
on de partculas dispersadas por unidad de tiempo en d; es decir,
representa la probabilidad de dispersi
on en un diferencial de angulo solido d.
La conservaci
on del n
umero de partculas por unidad de tiempo implica que
# part. dispersadas en angulo d
# part. incidentes entre b y b + db
=
.
t
t
(3.258)
Esto es,
I2b db = I() d,
2b db = ()2 sin d,
luego, la secci
on eficaz () en funci
on del angulo de dispersion es

b db
() =
,
sin d
(3.259)
(3.260)
donde se toma el modulo de la derivada para garantizar que la candidad () sea positiva,
puesto que representa una probabilidad.
Como una aplicaci
on de la Ec. (3.260), consideremos el experimento de Rutherford
que condujo al descubrimiento del n
ucleo atomico. En este caso k = ZZ 0 e2 , donde el
n
ucleo, que act
ua como centro dispersor, tiene una carga Ze y las partculas incidentes
son partculas (n
ucleos de helio), con carga Z 0 = 2e.
Figura 3.34: Experimento de Rutherford.

De la Ec. (3.253), tenemos
b=

k
cot
,
2E
2
(3.261)

3.7. DISPERSION
141
luego

db
= k csc2 .
d 4E
2
(3.262)
Sustituyendo en la Ec. (3.260),

()
=
=
=
1
k
k
cot(/2)
csc2 (/2)
sin 2E
4E
k 2 cot(/2) csc2 (/2)
8E 2 2 sin(/2) cos(/2)

2

1
k
csc4
,
4 2E
2
(3.263)
la cual es la secci
on eficaz encontrada experimentalmente por Rutherford 1 .
Figura 3.35: Seccion eficaz de dispersion en funcion de en el experimento de Rutherford.

Note que () es grande para 0; lo que indica que la mayora de las partculas
pasan sin desviarse mucho. Sin embargo, para = , () alcanza su valor mnimo,
no nulo; es decir, existe una probabilidad peque
na de observar partculas dispersadas
completamente hacia atr
as.
Figura 3.36: Ernest Rutherford (1871-1937).

1 Una
expresi
on similar para () se obtiene en Mec
anica Cu
antica con el potencial V (r) = k/r.
142
3.8.
El vector de Laplace-Runge-Lenz.
Consideremos una partcula de masa m sujeta a la fuerza central f (r) = f (r)r.

Entonces,
dp
r
= f (r) = f (r)r = f (r) .
(3.264)
dt
r
Consideremos la derivada de la cantidad vectorial p l,
0
d
dp
dp
dl
(p l) =
l+ p=
(r mv) ,
dt
dt
dt
dt
puesto que l es constante en un campo de fuerza central. Luego,

d
f (r)
dr
(p l) = m
r r
.
dt
r
dt
(3.265)
(3.266)
Usando la identidad vectorial
tenemos
a (b c) = b(a c) c(a b) ,
(3.267)

f (r)
d
dr
dr
r r
r2
.
(p l) = m
dt
r
dt
dt
(3.268)
Esta expresi
on puede ser simplificada notando que
dr
d
dr
d
(r r) = 2r
= (r2 ) = 2r ,
dt
dt
dt
dt
(3.269)

d
dr
dr
(p l) = mf (r) r r
.
dt
dt
dt
(3.270)
luego,
Esta expresi
on puede simplicarse a
un mas si notamos que
d r dr 1
r dr
=
2
,
dt r
dt r
r dt
esto es
r2
d r
dr
dr
=r
r
,
dt r
dt
dt
(3.271)
(3.272)
luego,
d r
d
(p l) = mf (r)r2
.
dt
dt r
Consideremos la fuerza gravitacional en el problema de Kepler, f (r) =
d
d r
(p l) = mk
,
dt
dt r
(3.273)
k
. Entonces,
r2
(3.274)
3.8. EL VECTOR DE LAPLACE-RUNGE-LENZ.
143
es decir,
d
(p l mkr) = 0
dt
(3.275)
A p l mkr = cte.
(3.276)
lo cual implica que el vector
El vector A se denomina vector de Laplace-Runge-Lenz y constituye otra cantidad conservada en el problema de Kepler.
Figura 3.37: Vector de Laplace-Runge-Lenz en varias posiciones sobre una orbita Kepleriana.
De la definici
on de A se puede ver que
A l = 0,
(3.277)
puesto que l es perpendicular a p l y a r. Luego, de la ortogonalidad entre A y l, se

deriva que el vector A debe yacer sobre el plano del movimiento, el cual es perpendicular
a la direcci
on de l. La direcci
on de A es contante y apunta en la direccion del radio vector
del perihelio de la
orbita. Luego, en el problema de Kepler, la direccion del perihelio se
mantiene constante; lo cual significa que no hay precesion.
Figura 3.38: Angulo

entre r y la direcci
on fija de A.
Si es el
angulo entre r y la direccion fija de A, el producto escalar de r y A da
r A = Ar cos = r (p l) mkr .
(3.278)
144
El producto triple es
r (p l) = l (r p) = l2 ,
(3.279)
Ar cos = l2 mkr
(3.280)

l2
A
= mk 1 +
cos ,
r
mk
(3.281)
q
A
=1+
cos ,
r
mk
(3.282)
luego,
o sea,
donde q = l2 /mk. Esto es, la ecuaci

on de la orbita en coordenadas polares puede ser
deducida directamente a partir del vector de Laplace-Runge-Lenz. Comparando con la
ecuaci
on de la
orbita para el problema de Kepler, Ec. (3.101), vemos que la magnitud de
A es
A = mke .
(3.283)
La magnitud de A tambien puede expresarse como

2El2
= m2 k 2 + 2mEl2 .
A2 = m 2 k 2 e 2 = m 2 k 2 1 +
mk 2
(3.284)
Luego, la direcci
on del vector A provee una nueva cantidad conservada en el problema
de Kepler, pero su magnitud es dependiente de otras integrales del movimiento, l y E.
Figura 3.39: Izquierda: Pierre-Simon Laplace (1749 -1827). Centro: Carl Runge (1856-1927).
Derecha: Wilhem Lenz (1888-1957).
El sistema de dos cuerpos sujetos a la fuerza gravitacional que vara como el inverso
del cuadrado de la distancia constituye un sistema superintegrable, pues existen seis
grados de libertad (tres para cada partcula) y siete cantidades conservadas: las tres
componentes de la velocidad del centro de masa vcm , la direccion del momento angular
l, su magnitud l, la energa E y la direccion del vector de Laplace-Runge-Lenz A.
3.9. PROBLEMAS
3.9.
145
Problemas
1. La velocidad angular m
axima de cierto satelite alrededor del Sol es cuatro veces su
velocidad angular mnima.
a) Encuentre la excentricidad de la orbita del satelite.
b) Determine en cu
anto debe disminuir su energa para caer en una orbita circular
con el mismo momento angular que su orbita original.
2. Dos partculas se mueven una alrededor de la otra en orbitas circulares con perodo T ,
bajo la influencia de su mutua atraccion gravitacional. Suponga que el movimiento de
ambas partculas es detenido repentinamente en un instante dado, y que las partculas
se dejan caer una hacia la otra. Encuentre el tiempo que tardan en chocar.
3. Una partcula de masa m se mueve sin friccion sobre la superficie z = r2 (coordenadas
cilndricas), donde z es la direccion vertical.
a) Encuentre la condici
on de estabilidad de una orbita circular de radio ro sobre esta
superficie.
b) Encuentre la frecuencia de peque
nas oscilaciones radiales alrededor de esta orbita
circular.
4. La sonda espacial Mariner IV fue dise
nada para viajar de la Tierra a Marte en una
orbita elptica alrededor del sol, con perihelio igual al radio de la orbita terrestre,
RT = 1UA, y afelio igual al radio de la orbita de Marte, RM = 1,5UA. Ambas orbitas

pueden considerarse aproximadamente circulares. Desprecie los efectos gravitacionales
de ambos planetas sobre el Mariner IV .
a) Cu
antos meses tard
o el Mariner IV en llegar a Marte?.
b) Calcule con que velocidad relativa a la Tierra debio ser lanzado el Mariner IV y
con cu
al direcci
on.
5. Un cometa de masa m se mueve en una trayectoria parabolica alrededor del sol y
cruza la
orbita terrestre. Suponga que la orbita terrestre es circular y que esta en el
mismo plano que la trayectoria del cometa. Encuentre el maximo n
umero de das que
el cometa puede permanecer dentro de la orbita de la Tierra.
6. Una partcula se mueve en el potencial V (r) =
b
a
+ 2.
r
r
a) Determine la
orbita de la partcula.
b) Dibuje esquem
aticamente el potencial efectivo para este sistema.
7. Una partcula con momento angular l describe la orbita r = a(1 + cos ).
a) Encuentre la fuerza central que produce esta orbita.
b) Calcule el perodo de esta orbita.
c) Determine la energa mnima que debe tener la partcula para escapar de esta
orbita.
8. Encuentre la relaci
on entre la distancia radial y el tiempo para un asteroide con
energa igual a cero, sujeto a la atraccion solar.
146
9. Una partcula de masa m se mueve en un crculo de radio R bajo la influencia de la

fuerza de Yukawa
k
f (r) = 2 er/a .
r
a) Determine la condici
on sobre la constante a tal que el movimento circular sea
estable.
b) Calcule el momento angular de la partcula.
c) Calcule la frecuencia de peque
circular.
10. Un planeta de masa m gira alrededor de una estrella de masa M . La estrella esta rodeada de un plasma de densidad uniforme , que alcanza a envolver la orbita del
planeta.
a) Calcule el perodo de una
orbita circular estable de radio r = ro para el planeta.
b) Calcule el momento angular de esta orbita circular.
c) Encuentre el
angulo de precesi
on, si la orbita circular es ligeramente perturbada.
11. Una partcula describe la
orbita r = a2 , con a = constante. Encuentre la fuerza que
causa esta
orbita.
12. Se observa que un cometa est
a a 108 km del Sol y se mueve con una velocidad de 50,9
km/s que forma un
angulo de 45o con el radio vector dirigido desde el Sol.
a) Determine los par
ametros e y q de la orbita del cometa.
b) Calcule el
angulo al cual fue observado el cometa.
c) Calcule el perodo del cometa.
13. Una partcula se mueve en el potencial V (r) = a/rp +b/rq , donde a y b son constantes.
a) Encuentre los valores de p y q que producen la orbita r = k2 , con k constante.
b) Encuentre los valores de las constantes a y b en ese caso.
c) Determine y dibuje el potencial efectivo para esta orbita.
14. Un satelite se encuentra en una
orbita circular de radio ro alrededor de la Tierra.
En un instante dado, los cohetes propulsores incrementan la velocidad tangencial del
satelite en un 20 %.
a) Calcule la excentricidad de la
orbita resultante.
b) Calcule el apogeo de la
orbita resultante del satelite.
15. Una partcula de masa m gira en un crculo de radio a, sometida a la fuerza central
f (r) = kr (oscilador arm
onico esferico).
a) Encuentre la frecuencia de peque
nas oscilaciones radiales alrededor de la obita
circular, si esta es ligeramente perturbada.
b) Calcule el
angulo de precesi
on durante una oscilacion radial.
16. Dos partculas con masas m1 y m2 se sueltan en reposo cuando estan separadas por
una distancia R. Calcule las velocidades de las partculas cuando la separacion entre
ellas es r.
3.9. PROBLEMAS
147
k
17. Una partcula de masa m se mueve en el potencial V (r) = er/a , donde k > 0 y
r
a > 0 son constantes.
on de estabilidad de una orbita circular de radio ro .
b) Determine el perodo de peque
circular.
18. Imagine una escalera espacial que consiste en satelite terrestre formado por una
larga varilla uniforme alineada a lo largo de la direccion radial desde el centro de la
Tierra y colocada en
orbita estacionaria ecuatorial. El extremo inferior de la varilla
alcanza a tocar la superficie de la Tierra. Calcule la longitud de la varilla.
19. La trayectoria de una partcula con momento angular l en un campo central se puede
describir por r = a cos .
a) Encuentre el potencial asociado a esta trayectoria.
b) Si la partcula se encuentra a una distancia a del centro de atraccion, calcule el
tiempo que la partcula tarda en caer al centro.
c) Determine la energa total de la partcula.
20. Una partcula describe una orbita circular bajo la influencia de una fuerza central
atractiva f (r) = k/rn , dirigida hacia un punto fijo en el crculo.
a) Demuestre que la fuerza debe variar como el inverso de la quinta potencia de la
distancia, es decir, n = 5.
b) Demuestre que la energa total de la partcula es cero.
c) Encuentre el perodo del movimiento.
21. Una partcula se mueve en una orbita dada por r = R e , donde R y son constantes.
a) Encuentre la fuerza que causa esta orbita.
b) Si la partcula se encuentra inicialmente a una distancia R del centro de atraccion,
calcule el tiempo que tarda en caer al centro.
c) Cu
antas revoluciones completa la partcula hasta alcanzar el centro?.
22. La Tierra se mueve en una orbita casi circular de radio 1,5 108 km alrededor del Sol
con una velocidad de 30 km/s. Se observa que la velocidad de un cometa alrededor
del Sol es 10 km/s en su perihelio y 10 km/s en su afelio.
a) Calcule la distancia del afelio para el cometa.
b) Calcule el perodo del cometa alrededor del Sol.
148
23. Una partcula de masa m y momento angular l se mueve en el potencial V = k/r2 .

on para que la partcula caiga al centro de atraccion.
b) Determine la
orbita descrita por la partcula para alcanzar el centro.
24. Considere el movimiento de una partcula de masa m en el potencial V = kr1/2 .
a) Encuentre el potencial efectivo para esta partcula.
b) Encuentre la relaci
on entre el perodo y el radio para una orbita circular.
25. Un cometa de masa MT /8 y velocidad 5vT tiene una colision completamente inelastica con la Tierra (i.e., el cometa y la Tierra quedan unidos despues de la colision), donde
MT y vT son la masa y la velocidad orbital de la Tierra, respectivamente. La orbita
terrestre puede asumirse circular alrededor del Sol con un radio R.
a) Calcule el afelio y el perihelio de la orbita de la Tierra despues de la colision.
b) Cu
antos das dura un a
no terrestre despues de la colision?
26. Calcule el a
ngulo de precesi
on del perihelio de una partcula con momento angular l
y masa m moviendose alrededor de una estrella de masa M que produce el potencial

GM m
+ 2 , donde es una constante muy peque
na.
V (r) =
r
r
27. Calcule la secci
on eficaz diferencial () para dispersion de partculas con velocidad
k
vo en el potencial V (r) = 2 .
r
28. La secci
on eficaz total de dispersi
on T se define como
Z
Z
T = ()d = 2
()d,
0
donde es el
angulo de dispersi
on. Calcule T para partculas con energa E en el
potencial
(
k k
, r < a.
V (r) =
r
a
0,
r > a.
Captulo 4
Oscilaciones peque
nas
4.1.
Oscilaciones en una dimensi

on.
Consideremos un sistema con un grado de libertad, o reducible a un problema unidimensional q. La energa total se puede expresar como
E=
1 2
aq + Vef (q) ,
2
(4.1)
donde a representa par

ametros constantes del sistema, como la masa de la partcula, etc,
y Vef (q) corresponde a un potencial efectivo. El Lagrangiano correspondiente es
L=
1 2
aq Vef (q) ,
2
(4.2)
La ecuaci
on de movimiento para q, obtenida del Lagrangiano, se puede escribir como
a
q = fef (q) ,
(4.3)
donde la fuerza efectiva fef (q) es

fef (q) =
Vef
.
q
La posici
on de equilibrio q0 de la coordenada q esta dada por la condicion

Vef
fef (q0 ) = 0
= 0.
q q0
(4.4)
(4.5)
El equilibrio es estable si Vef (q0 ) corresponde a un mmino del potencial efectivo Vef (q);
es decir,

Vef2
> 0.
(4.6)
q 2 q0
149

CAPITULO 4. OSCILACIONES PEQUENAS
150
Figura 4.1: Pequeno desplazamiento alrededor de la posicion de equilibrio estable q0 .

Consideremos un desplazamiento peque
no alrededor de un punto de equilibrio estable q0 ,
q = q0 + ,
con
1.
(4.7)
q0
El valor del potencial Vef (q) = Vef (q0 + ) cerca del punto de equilibrio q0 se puede
obtener mediante una expansi
on de Taylor de Vef (q) alrededor de q = q0 ,
0

>

Vef
1 2 Vef

Vef (q) = Vef (q0 + ) = V (q0 ) + +
2 + ,
2
q
2
q
q
q
0
0

(4.8)
donde Vef (q0 ) es un valor constante y el segundo termino se anula debido a la condicion
de equilibrio Eq. (4.5). Luego, despreciando terminos muy peque
nos en potencias de de
orden superior al cuadr
atico, se puede escribir el potencial cerca del punto de equilibrio
Vef (q) = Vef (q0 + ) =
1
K 2 ,
2
donde = q q0 es el desplazamiento desde el equilibrio y

2 Vef
K
= constante > 0 .
q 2 q0
(4.9)
(4.10)
Luego, cerca del valor de equilibrio q0 , el potencial corresponde al de un oscilador armonico. La ecuaci
on de movimiento para se obtiene sustituyendo q = q0 + en la Ec. (4.3),
a
=
a
=
Vef
Vef
(q0 + ) =
q
q
K.
(4.11)
Entonces, la ecuaci
on de movimiento para el peque
no desplazamiento es
+ 2 = 0,
(4.12)

4.1. OSCILACIONES EN UNA DIMENSION.
donde

K
1 2 Vef

=
a
a q 2 q0
2
151
(4.13)
es la frecuencia angular de las peque

nas oscilaciones alrededor de q0 .
La Eq. (4.12) tiene soluci
on
(t) = c1 cos t + c2 sin t = A cos(t + ),
(4.14)
donde A es la amplitud de las oscilaciones y es la fase. En general, se emplea la notacion

compleja
ei(t+) = cos(t + ) + i sin(t + ).
(4.15)
Luego,
(t) = Re[Aei(t+) ] = Re(ceit ),
donde c = Ae
(4.16)
es la amplitud compleja. Se acostumbra escribir simplemente

(t) = ceit ,
(4.17)
sobreentendiendose que se toma la parte real de esta expresion para . Las soluciones
de ecuaciones de movimiento para sistemas oscilatorios escritas en forma compleja son
convenientes porque la expresion eix no cambia su forma bajo integracion o diferenciacion.
Ejemplo.
1. Encontrar la frecuencia de peque
nas oscilaciones alrededor de un radio de equilibrio
r0 para una partcula de masa m moviendose sobre un cono vertical con angulo de
vertice .
Figura 4.2: Pequenas oscilaciones alrededor de radio r0 para una partcula sobre un cono.
El Lagrangiano de este sistema fue calculado en los captulos anteriores. La energa
cinetica es
1
1
T = m(x 2 + y 2 + z 2 ) = m(r 2 csc2 + r2 2 ) .
(4.18)
2
2

152
V = mgz = mgr cot .
(4.19)
El Lagrangiano es
L=T V =
1
2
La ecuaci
on de movimiento para es

L
d L
= 0.
dt
(4.20)
(4.21)
El
angulo es una coordenada cclica,
L
=0
L
= mr2 = lz = cte.

(4.22)
La ecuaci
on para r es
d
dt
L
r
L
= 0,
r
(4.23)
la cual resulta en
m
r csc2 mr2 + mg cot = 0 .
(4.24)
lz
Sustituyendo =
, podemos expresar la Ec. (4.24) como
mr2
m
r=
lz2
sin2 mg sin cos ,
mr3
(4.25)
la cual tiene la forma de un problema unidimensional Ec. (4.3), con m = a, y donde

podemos identificar la fuerza efectiva
fef (r) =
Vef
l2
= z 3 sin2 mg sin cos .
r
mr
(4.26)
La posici
on de equilibrio ro est
a dada por

Vef
fef (r0 ) =
=0
r r0
cos
lz2
=g
3
2
m r0
sin
2
l tan
r03 = z 2
.
m g
(4.27)
(4.28)
(4.29)
Vef (r) =
lz2 sin2
+ mgr sin cos ,
2mr2
(4.30)
4.2. OSCILACIONES DE SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD. 153

luego,

3lz2 sin2
2 Vef
3mg
=
=
sin cos K .
4

2
r r0
mr0
r0
La frecuencia angular para peque
nas oscilaciones alrededor de r0 es

3g
1 2 Vef
K
2
=
=
sin cos ,
=
m
m r2 r0
r0
(4.31)
(4.32)
y el movimiento de la peque
na oscilacion = r r0 se puede expresar en la forma
de la Ec. (4.12).
4.2.
Oscilaciones de sistemas con varios grados de libertad.
Consideremos un sistema con s grados de libertad cuya energa potencial es V (q1 , . . . , qs ).

La configuraci
on de equilibrio de este sistema corresponde a un conjunto de valores
{q0i : i = 1, . . . , s}; donde los q0i estan dados dados por las s condiciones

V
= 0,
i = 1, 2, . . . , s.
(4.33)
qi q0i
La configuraci
on de equilibrio {q0i } es estable si los valores q0i , i, corresponden a un
mnimo de V (q1 , q2 , . . . , qs ):

2 V
> 0.
(4.34)
qi2 q0i
Figura 4.3: Potencial V (q1 , q2 ), mostrando las posiciones de equilibrio (q01 , q02 ).

154
Consideremos peque
nas oscilaciones alrededor de las posiciones de equilibrio estable
q0i . La peque
na desviaci
on del equilibrio correspondiente a la coordenada qi la denotaremos por i ,
i
qi = q0i + i ,
con
1.
(4.35)
q0i
El valor del potencial V (q1 , . . . , qs ) cerca de la configuracion de equilibrio se puede
obtener mediante la expansi
on de Taylor en varias variables de V (q1 , . . . , qs ) alrededor
de {q0i }, con qi = q0i + i ,
0
2
>
X V
1 XX
V
i +
i j + ,
V (q1 , . . . , qs ) = V (q01 , . . . , q0s ) +
q
2
q

i qj qi0 ,qj0
i
j
i i q0i
(4.36)
donde V (q01 , . . . , q0s ) es un valor constante. Luego, cerca de la configuracion de equilibrio
qi = q0i + i , el potencial se puede expresar como
V (q1 , . . . , qs ) = V (1 , . . . , s ) =
1X
Vij i j ,
2 i,j
(4.37)
donde definimos los coeficientes

Vij
2V
qi qj

.
(4.38)
(q0i ,q0j )
Estos coeficientes son simetricos, i.e., Vij = Vji , y dependen de propiedades locales del
potencial cerca de la configuraci
on de equilibrio y, por tanto, son caractersticos de cada
sistema.
La energa cinetica del sistema cerca de la configuracion de equilibrio tambien puede
expresarse en funci
on de los peque
nos desplazamientos i ,
T =
0
0
1X
1X
> + i )(q0j

> + j ) ,

Tij qi qj =
Tij (
q0i

2 i,j
2 i,j
(4.39)
(los valores q0i son constantes). Luego,

T =
1X
Tij i j ,
2 i,j
(4.40)
donde los coeficientes Tij = Tji representan parametros constantes que dependen de
propiedades del sistema (masas, longitudes, etc.).
El Lagrangiano del sistema cerca de la configuracion de equilibrio es
L=T V =
1X
(Tij i j Vij i j )
2 i,j
i, j = 1, 2, . . . , s.
(4.41)

La ecuaci
on de movimiento para una peque na desviacion del equilibrio k es

d L
L
= 0.
dt k
k
(4.42)
Evaluamos los terminos
X
X
1X
1 X
Tij (ik j + jk i ) =
Tkj j +
Tik i =
Tkj j ,
2 i,j
2
j
i
j
L
k
L
k
X
1X
Vkj j .
(Vij ik j + Vij jk i ) =
2 i,j
j
Luego, la ecuaci
on de movimiento Ec. (4.42) para la desviacion k queda
X
(Tkj j + Vkj j ) = 0 ,
(4.43)
donde cada termino de la suma tiene la forma de una ecuacion para un oscilador armonico.
Existen s ecuaciones de movimiento de este tipo para el sistema, k = 1, 2, . . . , s. La
soluci
on de la Ec. (4.43) tiene la forma
j (t) = aj eit ,
(4.44)
donde es la frecuencia del movimiento oscilatorio. Sustituyendo en la Ec. (4.43), junto

con j = 2 aj eit , obtenemos
X
( 2 Tkj + Vkj )aj eit = 0
j
(Vij 2 Tij )aj = 0 ,
(4.45)
donde hemos renombrado el ndice k i. El conjunto de ecuaciones Ec. (4.45) para

los grados de libertad i = 1, 2, . . . , s constituye un sistema de s ecuaciones lineales homogeneas para los coeficientes aj , con j = 1, 2, . . . , s. Como ejemplo, consideremos el
sistema Ec. (4.45) con s = 2,
i = 1 : (V11 2 T11 )a1 + (V12 2 T12 )a2 = 0
i = 2 : (V21 2 T21 )a1 + (V22 2 T22 )a2 = 0.
(4.46)
En general, existe soluci

on no trivial j (t) 6= 0 si aj 6= 0, j. Esta condicion se
cumple para los coeficientes a1 , . . . , as en el sistema Ec. (4.45) si el determinante de estos
coeficientes es cero:

det Vij 2 Tij = 0 .
(4.47)
La condici
on Ec. (4.47) constituye una ecuacion algebraica de grado s para 2 , que se
denomina ecuaci
on caracterstica. Las s races de la ecuacion caracterstica dan como

156
resultado s valores para las frecuencias 2 , llamadas frecuencias caractersticas del sistema, que corresponden a los diferentes modos de oscilaciones del sistema alrededor de
su configuraci
on de equilibrio.
Las frecuencias deben ser reales para que las soluciones tengan sentido fsico. Si
alguna es compleja, entonces se puede escribir como = a + bi y, por lo tanto,
eit = eiat ebt . Como consecuencia, la solucion (t) ebt crece o decrece en el tiempo
y la energa no se conservara, E ebt .
Ejemplos.
1. Encontrar las frecuencias de un sistema de dos partculas de masa m conectadas
mediante resortes horizontales, cada uno con constante k y longitud en reposo l.
El sistema posee dos grados de libertad (s = 2). Consideremos peque
nos desplazamientos del equilibrio 1 y 2 , con xi = x0i + i , como se muestra en la Fig. (4.4).
Figura 4.4: Oscilaciones de dos partculas conectadas mediante resortes horizontales.

La energa cinetica en funci
on de los peque
nos desplazamientos del equilibrio es
T =
1
1
1X
m 12 + m 22 =
Tij i j
2
2
2 i,j
(4.48)
donde identificamos los coeficientes

T11 = m,
T22 = m,
T12 = T21 = 0.
(4.49)
La energa potencial del sistema en terminos de los peque

nos desplazamientos del
equilibrio es
V =
1 2 1 0
1
1
k + k(l l)2 + k22 = k[12 + (2 1 )2 + 22 ] ,
2 1 2
2
2
(4.50)
donde hemos usado la siguiente relacion, observando la Fig. (4.4),

l0 l = (x2 x1 ) (x02 x01 ) = 2 1 .
(4.51)

Luego,
V =
1
1X
[2k12 + 2k22 2k1 2 ] =
Vij i j ,
2
2 i,j
(4.52)
donde podemos identificar los los coeficientes

V11 = 2k,
V22 = 2k,
V12 = V21 = k.
La condici
on Ec. (4.47) para este sistema es

V11 2 T11 V12 2 T12

V21 2 T21 V22 2 T22
Sustituyendo los coeficientes Tij y Vij , tenemos

2k 2 m
k

k
2k 2 m

= 0.

= 0.

(4.53)
(4.54)
(4.55)
La ecuaci
on caracterstica resultante es
(2k 2 m)2 k 2 = 0,
(4.56)
2k m = k,
2k k
.
2 =
m
(4.57)
(4.58)
Luego,
r
1 =
3k
,
m
r
2 =
k
.
m
(4.59)
2. Encontrar las frecuencias para peque

nas oscilaciones de un pendulo doble.

Las energas cinetica y potencial de este sistema fueron calculadas en el Cap. 1 en
terminos de las coordenadas generalizadas 1 y 2 ,
T =
1
1
(m1 + m2 )l12 12 + m2 l22 22 + m2 l1 l2 1 2 cos(1 2 ) ,
2
2
(4.60)
V = (m1 + m2 )gl1 cos 1 m2 gl2 cos 2 .
(4.61)

158
Las posiciones de equilibrio est

an dadas por

V
V
=
0
,
=0
1 01
2 02
01 = 0,
02 = 0.
(4.62)
La energa potencial es mnima para estos valores de las coordenadas en el equilibrio.

Consideremos peque
nas oscilaciones alrededor de la configuracion de equilibrio,
1 = 01 + 1 = 1 ,
2 = 02 + 2 = 2 ,
(4.63)
donde 1 y 2 son peque

nos. Luego, cerca del equilibrio,
cos 1 = cos 1 ' 1
12
,
2
22
,
2
(4.64)
1
2
(1 2 ) .
2
(4.65)
cos 2 = cos 2 ' 1
cos(1 2 ) = cos(1 2 ) ' 1
Manteniendo terminos hasta segundo orden, obtenemos

T =
1
1
(m1 + m2 )l12 12 + m2 l22 22 + m2 l1 l2 1 2 ,
2
2
1
1
(m1 + m2 )gl1 12 + m2 gl2 22 ,
2
2
donde se han suprimido terminos constantes en V .
V =
Comparando con las formas generales cerca del equilibrio, tenemos

1X
1X
T =
Tij i j ,
V =
Vij 1 j ,
2 i,j
2 i,j
(4.66)
(4.67)
(4.68)
obtenemos los coeficientes

T11 = (m1 + m2 )l12 , T22 = m2 l22 , T12 = T21 = m2 l1 l2
V11 = (m1 + m2 )gl1 , V22 = m2 gl2 , V12 = V21 = 0.
Los coeficientes Vij tambien pueden obtenerse directamente como
2
V
V11 =
= (m1 + m2 )gl1 ,
12 (01 ,02 )
2
V
V22 =
= m2 gl2 ,
22 (01 ,02 )
2

V
= 0.
V12 = V21 =
1 2 (01 ,02 )
La condici
on Ec. (4.47) para estos coeficientes es

V11 2 T11
2 T12

2 T21
V22 2 T22

= 0.

(4.69)
(4.70)
(4.71)
(4.72)
(4.73)
4.3. MODOS NORMALES.
159
La ecuaci
on caracterstica es
2
(V11 2 T11 )(V22 2 T22 ) ( 2 )2 T12
= 0.
(4.74)
Con el cambio de notacion 2 x, tenemos

2
V11 V22 (T11 V22 + T22 V11 )x + (T11 T22 T12
)x2 = 0.
(4.75)
Luego,
x = 2 =
(T11 V22 + T22 V11 )
p
(T11 V22 + T22 V11 )2 4(T11 T22 T12 )V11 V22
,
2(T11 T22 T12 )2
(4.76)
donde sustituimos los terminos

T11 V22 T22 V11
(m1 + m2 )m2 gl12 l2 + (m1 + m2 )m2 l1 l22 = (m1 + m2 )m2 gl1 l2 (l1 + l2 )
2
T11 T22 T12
(m1 + m2 )m2 l12 l22 + m22 l12 l22 = m1 m2 l12 l22
V11 V22
(m1 + m2 )m2 l1 l2 g 2 .
Luego,
i
h
p
g
(m1 + m2 )(l1 + l2 ) (m1 + m2 )[(m1 + m2 )(l1 + l2 )2 4m1 l1 l2 ] .
2m1 l1 l2
(4.77)
En el caso m1 m2 , las frecuencias tienden a los valores correspondientes a oscilaciones independientes de dos pendulos simples,
2
1,2
=
2
1,2
=
4.3.
g
[m1 (l1 + l2 ) m1 (l1 l2 )]
2m1 l1 l2
g
g
12 = ,
22 = .
l1
l2
(4.78)
(4.79)
Modos normales.
Hemos visto que las s ecuaciones de movimiento para un sistema con s grados de
libertad que realiza peque
nas oscilaciones {1 , 2 , . . . , s } alrededor de los valores de
equilibrio de sus coordenadas generalizadas {q01 , q02 , . . . , q0s } son
X
(Tij j + Vij j ) = 0,
i = 1, 2, . . . , s.
(4.80)
j
La soluci
on particular de la forma j (t) = aj eit conduce a las s ecuaciones
X
(Vij 2 Tij )aj = 0
i = 1, 2, . . . , s.
j
(4.81)

160
La condici
on Ec. (4.47)

det Vij 2 Tij = 0 ,
(4.82)
implica la existencia de soluciones no triviales aj 6= 0, j, y permite calcular las s frecuencias de las peque
nas oscilaciones mediante las soluciones del polinomio caracterstico
resultante de la Ec. (4.47). Denotamos estas frecuencias por wk , k = 1, 2, . . . , s.
Para cada k , existe una soluci
on j (t) = aj (k )eik t y, por lo tanto, existe un sistema
de s ecuaciones del tipo Ec. (4.81) para los coeficientes aj (k ). Por ejemplo, para s = 2,
i=1:
i=2:
(V11 k2 T11 )a1 + (V12 k2 T12 )a2 = 0

(V21 k2 T21 )a1 + (V22 k2 T22 )a1 = 0 .
(4.83)
Hay 2 ecuaciones para cada k , (k = 1, 2). Sustitucion de una k da 2 ecuaciones lineales

a1 (k )
.
para a1 (k ) y a2 (k ) que permiten obtener las amplitudes relativas
a2 (k )
Note que, puesto que las frecuencias k son reales, los coeficientes aj (k ) tambien
deben ser reales.
La soluci
on general de la ecuaci
on de movimiento para el peque
no desplazamiento
j (t) consiste en la superposici
on de las soluciones particulares correspondientes a cada
k ,
X
j (t) =
ck aj (k )eik t ,
(4.84)
k
donde ck son coeficientes que representan la fase compleja. Cabe recordar que se debe
tomar la parte real para tener las soluciones oscilatorias fsicas.
Definimos las coordenadas o modos normales del sistema como
k ck eik t ,
k = 1, 2, . . . , s.
(4.85)
aj (k )k ,
(4.86)
Luego, se puede escribir

j (t) =
X
k
es decir, la soluci
on general es una combinacion lineal de las coordenadas normales. En
el caso de s = 2, las soluciones generales para los peque
nos desplazamientos son
1 = a1 (1 )1 + a1 (2 )2 ,
2 = a2 (1 )1 + a2 (2 )2 .
(4.87)
Cada coordenada normal k satisface la ecuacion

k + k2 k = 0 ,
(4.88)
que corresponde a un oscilador arm

onico simple. Luego, cada k describe una oscilacion
global del sistema con una sola frecuencia k : todas las partculas oscilan con la misma
frecuencia k , pero con amplitudes aj (k ) que pueden ser distintas entre s. Por ejemplo,
para el modo normal 2 , con s = 2, tenemos
1 = a1 (2 )2 ,
2 = a2 (2 )2 ,
(4.89)
161
es decir, cada uno de los 2 grados de libertad oscila con la frecuencia 2 alrededor de su
posici
on de equilibrio, pero con amplitudes respectivas a1 (2 ) y a2 (2 ).
En general, la configuracion de un modo normal k esta dada por las amplitudes
ai (k )
relativas correspondientes a ese modo; es decir, por los cocientes de las amplitudes
.
aj (k )
En sistemas que presentan oscilaciones peque
nas con varios grados de libertad, la
frecuencia mayor corresponde al modo normal con amplitudes en fases opuestas.
Ejemplos.
1. Encontrar las frecuencias y la configuracion de los modos normales de vibracion en
un modelo de la molecula lineal CO2 .
Figura 4.6: Modelo de la molecula triatomica lineal CO2 .
M es la masa del
atomo C; m es masa de los atomos O; l es la separacion entre las
posiciones de equilibrio de los atomos; la constante k describe la interaccion C-O
como un resorte; l1 , l2 , miden las distancias entre los atomos fuera del equilibrio.
Sean x01 , x02 , x03 las posiciones de equilibrio de las tres partculas, respectivamente.
Consideremos peque
nos desplazamientos del equilibrio,
i = xi x0i ,
i = 1, 2, 3.
(4.90)
T
=
=
1
mx 21 +
2
1
m 2 +
2 1
1
1
M x 22 + mx 23
2
2
1
1
2
M 2 + m 32 .
2
2
(4.91)
V =
1
1
k(l1 l)2 + k(l2 l)2 ,
2
2
(4.92)

162
donde
l1 l = (x2 x1 ) (x02 x01 ) = 2 1 ,
(4.93)
l2 l = (x3 x2 ) (x03 x02 ) = 3 2 .
(4.94)
Luego,
V
=
=
1
1
k(2 1 )2 + k(3 2 )2
2
2
1
2
2
k(1 + 22 + 32 21 2 22 3 ).
2
(4.95)
Comparando con las formas generales cerca del equilibrio,

1X
1X
Tij i j ,
V =
Vij i j ,
T =
2 i,j
2 i,j
(4.96)
identificamos los coeficientes Tij ,

T11 = m
T21 = 0
T31 = 0
T12 = 0
T22 = M
T32 = 0
T13 = 0
T23 = 0
T33 = m,
(4.97)
V11 = k
V21 = k
V31 = 0
V12 = k
V22 = 2k
V32 = k
V13 = 0
V23 = k
V33 = k.
(4.98)
y los coeficientes Vij ,
Las frecuencias est

an dadas por la condicion det |Vij 2 Tij | = 0; es decir,

k 2 m
k
0

2
= 0,

k
2k
M
k
(4.99)

0
k
k 2 m
la cual conduce a la siguiente ecuacion caracterstica c
ubica para 2 ,

(k 2 m) (2k 2 M )(k 2 m) k 2 k 2 (k 2 m) = 0

2 (k 2 m) k(M + 2m) 2 M m = 0.
(4.100)
(4.101)
con soluciones
r
1 = 0 ,
2 =
k
,
m
s
3 =
k
m
2m
1+
M

.
(4.102)
Las frecuencias 2 y 3 para la molecula de CO2 se encuentran en el infrarrojo. La

frecuencia angular 1 = 0 corresponde a una traslacion uniforme de la molecula,
puesto que la Ec. (4.88) implica
1 = 0
1 = cte
reposo o velocidad constante.
(4.103)
163
La ecuaci
on para las amplitudes aj
X
(Vij k2 Tij )aj = 0,
(4.104)
equivale a un sistema de 3 ecuaciones para cada k ,

i=1:
(k k2 m)a1 ka2
i = 2 : ka1 + (2k k2 M )a2 ka3
i=3:
ka2 + (k k2 m)a3
=
=
=
0
0
0.
(4.105)
Para 1 ,
a1 (1 ) = a2 (1 ) = a3 (1 ).
(4.106)
Figura 4.7: Configuracion del modo normal correspondiente a 1 .
Para 2 ,
k 22 m = 0,
(4.107)
luego,
a2 (2 ) = 0,
a1 (2 ) = a3 (2 ).
(4.108)
Para 3 , tenemos
k
32 m
2m
=kk 1+
M

=
2mk
M
(4.109)
luego,
a2 (3 ) =
32 m
k
a1 (3 ) = a3 (3 )
2m
a1 (3 ) =
a1 (3 )
M
(4.110)
(4.111)

164
La configuraci
on de los modos normales refleja el hecho que el momento lineal total
de la molecula es constante, puesto que la fuerza externa total sobre la molecula es
cero.
2. Encontrar las frequencias de peque
nas oscilaciones y los modos normales de un
pendulo con soporte deslizante horizontalmente.
Figura 4.10: Pendulo con soporte deslizante horizontalmente.
El Lagrangiano de este sistema ya fue obtenido en el Cap. 1. La energa cinetica es

T =
1
1
(m1 + m2 )x 21 + m2 (l2 2 + 2lx 1 cos ) ,
2
2
(4.112)
y la energa potencial,
V = m2 gl cos .
(4.113)
Las posiciones de equilibrio son 0 = 0, x0 ; luego

1 = x1 x0 ,
2 = 0 = .
Para peque
nos desplazamientos, cos = cos 1
T =
(4.114)
2
. Luego,
2
1
1
(m1 + m2 ) 12 + m2 (l2 22 + 2l 1 2 )
2
2
(4.115)
1
m2 gl22 .
2
(4.116)
V =
165
Comparando con las formas generales cerca del equilibrio,

1X
V =
Vij i j ,
2 i,j
T =
(4.117)
1X
Tij i j ,
2 i,j
(4.118)
identificamos los coeficientes Vij ,

V11 = 0,
V21 = 0,
V12 = 0
V22 = m2 gl
(4.119)
y los coeficientes Tij ,

T11 = (m1 + m2 ), T12 = m2 l
T21 = m2 l,
T22 = m2 l2 .
(4.120)
Las frecuencias est

an dadas por la condicion det |Vij 2 Tij | = 0,

2 T11
2 T12

2 T21 V22 2 T22 , = 0
(4.121)
la cual conduce a la siguiente ecuacion caracterstica cuadratica para 2 ,

2
( 2 )2 T12
+ 2 T11 (V22 2 T22 ) = 0,
(4.122)
cuyas soluciones son

22 =
T11 V22
2
T11 T22 T12
12 = 0,
(m1 + m2 )m2 gl
(m1 + m2 ) g
=
=
.
(m1 + m2 )m2 l2 m22 l2
m1
l
(4.123)
(4.124)
Note que si m1 (soporte fijo), entonces 22 = g/l, correspondiente a la frecuencia para peque
nas oscilaciones de un pendulo simple.
La ecuaci
on para las amplitudes aj
X
(Vij k2 Tij )aj = 0,
(4.125)
equivale a un sistema de 2 ecuaciones para cada k ,

i=1:
i=2:
k2 (m1 + m2 )a1 k2 m2 la2

k2 m2 la1 (m2 gl k2 m2 l2 )a2
=
=
0
0.
(4.126)
Para 1 = 0, las amplitudes del modo correspondiente resultan en

a2 (1 ) = 0,
a1 (1 ) = arbitrario.
(4.127)
Para 2 ,
m2 l
a1 (2 )
=
< 0,
(4.128)
a2 (2 )
(m1 + m2 )
es decir, en este modo las partculas se mueven siempre con amplitudes opuestas.

166
3. Dos osciladores arm

onicos con masas m1 y m2 , acoplados verticalmente mediante
resortes de constante k y longitud en reposo l.
Figura 4.13: Osciladores armonicos acoplados verticalmente.
Las posiciones de equilibrio de las masas m1 y m2 son y01 y y02 , respectivamente.

Los peque
nos desplazamientos del equilibrio son 1 = y1 y01 , 2 = y2 y02 .
La energa potencial del sistema es
V =
1
1
k(y1 l)2 + k(y2 y1 l)2 m1 gy1 m2 gy2 .
2
2
(4.129)
167
Las posiciones de equilibrio estan dadas por

V
V
= 0,
= 0;
y1 (y01 ,y02 )
y2 (y01 ,y02 )
(4.130)
esto es,

V
= k(y01 l) k(y02 y01 l) m1 g = 0
y1 (y01 ,y02 )

V
= k(y02 y01 l) m2 g = 0,
y2 (y01 ,y02 )
(4.131)
(4.132)
lo que conduce a
y01 = l +
(m1 + m2 )g
,
k
y02 = y01 + l +
m2 g
.
k
(4.133)
La energa potencial, Ec. (4.129), se puede expresar en terminos de los peque

nos
desplazamientos,

1X
2 V
V =
.
(4.134)
Vij i j ,
donde Vij =
2 i,j
yi yj (y01 ,y02 )
Luego,
V12

2 V
= 2k
y12 (y01 ,y02 )

2 V
=
=k
y22 (y01 ,y02 )
V11 =
(4.135)
V22
(4.136)

2 V
=
= k = V21 .
y1 y2 (y01 ,y02 )
(4.137)
1
1
1
1
m1 y 12 + m2 y 22 = m1 12 + m2 22 .
2
2
2
2
(4.138)
T =
Comparando con la forma

T =
1X
Tij i j ,
2 i,j
(4.139)
tenemos
T11 = m1 ,
T12 = 0 = T21 ,
T22 = m2 .
(4.140)
Las frecuencias de oscilacion estan dadas por la condicion det |Vij 2 Tij | = 0,

V11 2 T11 V12 2 T12 2k 2 m1

k

=0

=
(4.141)
2
V21 2 T21 V22 2 T22
k
k m2

168
Note que la energa potencial gravitacional no influye en las frecuencias de las

oscilaciones, s
olo cambia las posiciones de equilibrio de las partculas. Luego,
(2k m1 2 )(k m2 2 ) k 2 = 0.
(4.142)
Llamando x = 2 , tenemos
m1 m2 x2 k(m1 + m2 )x + k 2 = 0 ,

q
k
2
2
2
x = =
(m1 + 2m2 ) m1 + 4m2 .
2m1 m2
P
Las ecuaciones para las amplitudes j (Vij 2 Tij )aj = 0, resultan
(2k k2 m1 )a1 ka2 = 0
ka1 + (k k2 m2 )a2 = 0
m2 k2
a1 (k )
=1
.
a2 (k )
k
(4.143)
(4.144)
(4.145)
(4.146)
Para 1 = + ,

s
2
a1 (1 )
1
m2
m2
=1
1+2
+ 1+4
< 0.
a2 (1 )
2
m1
m1
(4.147)
En el modo normal correspondiente a 1 = + , las amplitudes estan siempre en

fases opuestas.
Para 2 = ,

s

2
1
m2
a1 (2 )
m2
> 0.
1+2
=1
1+4
a2 (2 )
2
m1
m1
(4.148)
Para el modo normal asociado a 2 = , las amplitudes estan en fase.
4.4.
Oscilaciones forzadas y amortiguadas.
Consideremos el movimiento de peque

nas oscilaciones de un sistema sobre el cual
act
ua una fuerza externa. Supongamos, ademas, que el movimiento ocurre en un medio
cuyo efecto sobre el movimento no puede ser despreciado. Cuando una partcula se mueve
en un medio, este ejerce una fuerza de resistencia o friccion sobre la partcula que tiende
a retrasar su movimiento. La energa suministrada por la fuerza externa a la partcula
en movimiento eventualmente se disipa en el medio en forma de calor. Los movimientos
4.4. OSCILACIONES FORZADAS Y AMORTIGUADAS.
169
oscilatorios en presencia de fuerzas externas y de friccion, se denominan oscilaciones

forzadas y amortiguadas.
Para velocidades suficientemente peque
nas, se sabe experimentalmente que la fuerza
de fricci
on sobre un cuerpo que se mueve en un medio es opuesta a la direccion de la
velocidad del cuerpo y proporcional a su magnitud. Esto es, ffr = v, donde > 0 es
el coeficiente de fricci
on caracterstico del medio.
La fuerza externa puede tener cualquier forma; aqui consideraremos el caso de fuerzas oscilatorias porque tienen mucho interes y aplicaciones en sistemas fsicos. Esto es,
supondremos fuerzas externas de la forma Fext = f cos t, donde f y son la amplitud
y la frecuencia angular de la fuerza, respectivamente.
Por simplicidad, consideremos un partcula que realiza un movimiento oscilatorio con
un grado de libertad, sujeto a una fuerza externa y amortiguado. Tomando en cuenta las
consideraciones anteriores, la ecuacion de movimiento de la partcula es
m
x = kx x + f cos t.
(4.149)
Esta ecuaci
on tambien describe el movimiento de un modo normal de un sistema con
varios grados de libertad, forzado y amortiguado en un medio homogeneo.
La Ec. (4.149) se puede escribir como
x
+ 2x + 2 x =
f
cos t,
m
(4.150)
donde 2 = k/m y hemos definido la constante 2 /m. La Ec. (4.150) se puede

escribir en forma compleja como
x
+ 2x + 2 x =
f it
e .
m
(4.151)
La Ec. (4.151) es una ecuaci

on diferencial ordinaria no homogenea. Su solucion tiene la
forma x = xh +xp , donde xh es la solucion de la ecuacion homogenea y xp es una solucion
particular de la Ec. (4.151). La solucion de la Ec. (4.150) corresponde a la parte real de
la soluci
on de la Ec. (4.151).
Buscamos una soluci
on particular de la Ec. (4.151) en la forma
xp = B eit = b ei(t+) ,
(4.152)
donde B = b ei es una amplitud compleja, y b, < son parametros a determinar.

Sustituci
on de xp en la Ec. (4.151) conduce a
2 b + i2b + 2 b =
f i
e .
m
(4.153)
Igualando la parte real y la parte imaginaria en ambos lados de la Ec. (4.153), tenemos
f
cos ,
m
f
2b = sin ,
m
b( 2 2 )
(4.154)
(4.155)

170
de donde obtenemos
tan
b =
2
,
2
f
1
.
m [( 2 2 )2 + 4 2 2 ]1/2
(4.156)
(4.157)
Tomando la parte real de xp , tenemos

xp = b cos(t + ).
(4.158)
La soluci
on xh satisface la ecuaci
on homogenea
x
h + 2x h + 2 xh = 0.
(4.159)
Buscamos una soluci

on en la forma xh = eirt , donde r es un parametro a determinar.
Sustituci
on en la Ec. (4.159) conduce a la siguiente ecuacion para r,
r2 i2r 2 = 0.
La Ec. (4.160) da dos valores complejos para r,
p
r1,2 = i 2 2 = i ,
donde hemos definido
p
2 2 ,
(4.160)
(4.161)
(4.162)
y hemos asumido que > , de manera que exista movimiento oscilatorio para tiempo
asint
otico. Luego, la soluci
on general de la ecuacion homogenea Ec. (4.159) debe ser la
combinaci
on lineal de eir1 t y eir2 t , que son complejos conjugados. Entonces, podemos
expresar xh como

xh = et Aeit + A eit

= 2 et Re A eit ,
(4.163)
donde A = (a/2) ei es una amplitud compleja, con a, <. Tomando la parte real de
xh , obtenemos
xh = a et cos(t + ).
(4.164)
Luego, la soluci
on de la ecuaci
on de movimiento, Ec. (4.151), es
x(t) = a et cos(t + ) + b cos(t + ).
(4.165)
Para tiempos suficientamente grandes, t 1/, el primer termino en la Ec. (4.165) decae,
y el movimiento est
a determinado por el segundo termino, el cual representa el estado
asint
otico y estacionario del sistema. Esto es, el movimiento estacionario corresponde a
la soluci
on
xe (t) = b cos(t + ).
(4.166)
4.4. OSCILACIONES FORZADAS Y AMORTIGUADAS.
171
La respuesta del sistema en el estado estacionario esta desfasada en un factor con

respecto a la fuerza externa. En el movimiento estacionario, existe un flujo de energa
que entra y sale del sistema. La energa es continuamente absorbida por el sistema desde
la fuerza externa, y disipada en el medio por la friccion.
La frecuencia de resonancia de la fuerza externa R es aquella para la cual la respuesta
del sistema exhibe su m
axima amplitud. El valor de R se puede determinar a partir de
la condici
on

db
= 0,
(4.167)
d R
donde b es la amplitud dada por la Ec. (4.157). Calculamos la derivada como
db
f 2[( 2 2 ) 22 ]
=
.
d
m [( 2 2 )2 + 4 2 2 ]3/2
(4.168)
La condici
on Ec. (4.167) conduce al valor de la frecuencia de resonancia,
R = 2 22 .
(4.169)
El valor de la amplitud de respuesta del sistema en resonancia es

bmax =
1
f
.
m 2( 2 2 )1/2
(4.170)
En ausencia de fricci
on, = 0; entonces R = y b . Luego, el amortiguamiento
reduce el valor de la frecuencia de resonancia y limita el crecimiento de la amplitud en
resonancia. Note que si 2 < 22 , la frecuencia R tiene un valor imaginario y no hay
resonancia; la amplitud b simplemente decrece con el incremento de .

172
4.5.
Problemas
1. Una partcula de masa m se mueve sin friccion sobre la superficie z = kr2 (coordenadas
cilndricas), donde z es la direcci
on vertical y k es constante.
on de estabilidad de una orbita circular de radio ro sobre esta
superficie.
b) Encuentre la frecuencia de peque
circular.
2. Una partcula de masa M cuelga de una varilla de masa despreciable y longitud l,
cuyo punto de soporte consiste en otra partcula de masa m sujeta horizontalmente a
dos resortes de constante k cada uno.
a) Encuentre las frecuencias de peque
nas oscilaciones para este sistema.
b) Encuentre y dibuje esquem
aticamente la configuracion de los modos normales correspondientes a esas frecuencias.
3. Un pendulo triple consiste en tres masas, m, m y m, unidas por varillas de longitud

l cada una.
a) Determine el valor del par
ametro tal que una de las frecuencias para peque
nas
oscilaciones de este sistema sea igual a la frecuencia de un pendulo simple de longitud
l/2 y masa m.
aticamente el modo normal correspondiente a esta frecuencia del sistema.
4.5. PROBLEMAS
173
4. Considere dos pendulos de longitud l y masa m cada uno, acoplados por un resorte
de constante k.
a) Encuentre las frecuencias de peque
nas oscilaciones del sistema.
b) Encuentre y dibuje esquematicamente las configuraciones de los modos normales
correspondientes a estas frecuencias.
5. Encuentre las frecuencias y las configuraciones de los modos normales correspondientes a peque
nas oscilaciones longitudinales del sistema de dos masas y tres resortes
mostrado en la figura.
6. Considere un sistema formado por tres partculas de masa m cada una, las cuales
se mueven sin fricci
on sobre una circunferencia de radio R, conectadas entre s por
resortes identicos de constante k a lo largo de la circunferencia.
a) Encuentre las frecuencias para peque
nas oscilaciones de este sistema.
b) Encuentre y dibuje esquematicamente la configuracion de los modos normales correspondientes a estas frequencias.
7. Calcule las frecuencias y las configuraciones de correspondientes los modos normales
para peque
nas oscilaciones transversales de un sistema formado por dos masas m,
conectadas entre s y a las paredes por resortes horizontales de constante k cada uno.
174
8. Dos partculas con masa m y carga +q cada una estan conectadas entre s y a paredes
fijas mediante resortes iguales de constante k y longitud en reposo l. Encuentre la
ecuaci
on caracterstica para las frecuencias del sistema.
9. Encuentre las frecuencias para oscilaciones verticales y los correspondientes modos

normales para el sistema de tres masas y tres resortes mostrado en la figura.
10. Un bloque de masa m se encuentra unido por medio de un resorte de constante k

a una cu
na de masa M y altura h que forma un angulo con la horizontal, como
se muestra en la figura. La masa M puede deslizarse sobre la superficie horizontal.
Desprecie la fricci
on.
a) Calcule las frecuencias de peque
nas oscilaciones del sistema alrededor del equilibrio.
aticamente las configuraciones relativas de los modos
normales correspondientes a cada frecuencia del sistema.
11. Considere una masa m colgada verticalmente de un resorte de constante k en el campo

gravitacional terrestre, e inmersa en un medio viscoso cuyo coeficiente de friccion es
.
on de movimiento de la masa.
b) Encuentre la trayectoria en funci
on del tiempo.
c) Describa el estado estacionario del sistema.
4.5. PROBLEMAS
175
12. Un sistema consiste en dos aros, de radio a y masa m cada uno, que pueden girar
sin fricci
on alrededor de ejes que pasan por sus respectivos centros fijos. Los aros
est
an conectados entre ellos por un resorte de constante k1 , y a su vez cada uno
est
a conectado a una pared fija mediante un resorte de constante k2 .
a) Calcule las frecuencias para peque
nas oscilaciones en este sistema.
b) Encuentre y dibuje las configuraciones de los modos normales correspondientes a
cada frecuencia del sistema.
176
Captulo 5
Movimiento de cuerpos rgidos

5.1.
Velocidad angular de un cuerpo rgido.
Un cuerpo rgido es un sistema de partculas cuyas distancias mutuas son fijas, i.e.,
no varan en el tiempo. Por ejemplo, los cuerpos solidos, las estructuras fijas, andamios,
son cuerpos rgidos.
La descripci
on del movimiento de un cuerpo rgido se puede hacer en terminos de la
posici
on de su centro de masa y de la orientacion relativa del cuerpo en el espacio. Esto
requiere de dos sistemas de coordenadas:
1. Un sistema inercial o laboratorio, denotado por (x, y, z) y con origen O.
2. Un sistema en movimiento, fijo en el cuerpo, con origen en el centro de masa (CM ),
identificado por (x1 , x2 , x3 ).
Figura 5.1: Sistemas de coordenadas para un cuerpo rgido.

177
CAPITULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS RIGIDOS
178
Mediante estos sistemas de coordenadas, un peque

no desplazamiento general del cuerpo rgido se puede representar como la suma de dos movimientos:
1. Translaci
on del centro de masa, sin cambiar la orientacion relativa entre (x, y, z) y
(x1 , x2 , x3 ).
2. Rotaci
on de las coordenadas (x1 , x2 , x3 ) alrededor de un eje que pasa por el centro
de masa.
La posici
on R de cualquier punto P del cuerpo rgido en un instante dado con respecto
al sistema de referencia del laboratorio (x, y, z) es
R = Rcm + r,
(5.1)
donde
Rcm :
r:
posici
on del centro de masa con respecto al laboratorio (x, y, z).
(5.2)
posici
on de P con respecto al sistema fijo en el cuerpo (x1 , x2 , x3 ).
(5.3)
Consideremos un desplazamiento infinitesimal de P en el laboratorio,

dR = dRcm + dr.
(5.4)
Un cambio infinitesimal dr en las coordenadas (x1 , x2 , x3 ) solo puede deberse a un

cambio de direcci
on del vector r, no a un cambio de su magnitud (puesto que la distancia
de P al centro de masa es fija). Luego, un cambio dr debe ser el resultado de una rotacion
infinitesimal alrededor de un eje dado instantaneo que pasa por el centro de masa del
cuerpo rgido.
Figura 5.2: Rotacion infinitesimal alrededor de un eje instantaneo con direccion d que pasa
por el centro de masa.
Sea d la magnitud el
angulo infinitesimal de rotacion alrededor del eje que pasa por
el centro de masa cuya direcci
on es d. El sentido de la rotacion se asigna seg
un la regla
de la mano derecha, con el pulgar derecho apuntando en la direccion d.
Sea el
on d y el vector r. El vector dr es perpendicular al
plano (d, r). Su magnitud es dr = (r sin )d y su direccion esta dada por
dr = d r.
(5.5)

5.2. ANGULOS
DE EULER.
179
Luego,
dR = dRcm + d r,
(5.6)
dR
dRcm
d
=
+
r,
dt
dt
dt
(5.7)
v = Vcm + r,
(5.8)
y la variaci
on en el tiempo es
lo cual puede escribirse como

donde
dR
dt
dRcm
=
dt
d
=
dt
v=
Vcm
velocidad de P en el laboratorio (x, y, z).
(5.9)
velocidad de traslacion del centro de masa en (x, y, z). (5.10)
velocidad angular instantanea de rotacion.
(5.11)
La direcci
on de la velocidad angular es la misma que la del vector d. En general,
la direcci
on y la magnitud de pueden cambiar durante el movimiento del cuerpo rgido.
En un instante dado, todos los puntos del cuerpo estan girando con la misma velocidad
angular .
Figura 5.3: Velocidad angular alrededor de un eje que pasa por el centro de masa.
5.2.
Angulos
de Euler.
La ubicaci
on de un punto P de un cuerpo rgido en el sistema de referencia del
laboratorio (x, y, z) est
a dada por el vector Rcm y por la direccion del vector r, ya que
la magnitud de r no puede cambiar. La direccion de r esta dada por la orientacion
relativa de los ejes (x1 , x2 , x3 ) del sistema de referencia fijo en el cuerpo con respecto a
180
los ejes (x, y, z) del sistema de referencia del laboratorio. La descripcion de la orientacion
relativa entre dos sistemas de coordenadas cartesianas requiere de tres angulos entre los
respectivos ejes de cada sistema. Luego, un cuerpo rgido posee en total 6 grados de
libertad: tres coordenadas para la posicion del centro de masa en el laboratorio y tres
angulos para describir la orientaci
on del cuerpo con respecto al sistema del laboratorio.

Se escogen como
angulos convenientes los
angulos de Euler, por cuanto estos describen
de manera natural los movimientos giratorios de un cuerpo rgido, tal como un trompo.
Estos movimientos son: precesi
on (rotacion alrededor de un eje fijo en el laboratorio),
nutaci
on (inclinaci
on con respecto al eje fijo) y rotaci
on (rotacion del cuerpo sobre
s mismo).
Figura 5.4: Movimientos de un cuerpo rgido en terminos de angulos de Euler. P : precesion

(rotaci
on alrededor de un eje fijo en el laboratorio); N : nutaci
on (inclinaci
on con respecto al
eje fijo; y R: rotaci
on (rotaci
on del cuerpo sobre s mismo).
Para determinar la orientaci
on de los ejes (x1 , x2 , x3 ) con respecto a los ejes (x, y, z)
mediante los
angulos de Euler, hacemos coincidir los orgenes de ambos sistemas, CM y
O. Los
angulos de Euler se definen de acuerdo a las rotaciones de los ejes (x1 , x2 , x3 ) con
respecto a los ejes fijos (x, y, z), mostradas en la Fig. (5.5), de la siguiente manera:
(a) Angulo de precesi
on, [0, 2]:
angulo de rotacion con respecto al eje z, sobre el
plano (x, y), medido desde el eje x hasta el eje x1 = N , donde N es la lnea de
intersecci
on del plano (x1 , x2 ) con el plano (x, y), y se denomina lnea nodal.
(b) Angulo de nutaci
on, [0, ]:
angulo de rotacion con respecto a la lnea nodal N ,
medido desde z hasta x3 .
(c) Angulo de rotaci
on, [0, 2]:
angulo de rotacion con respecto al eje x3 , sobre el
plano (x1 , x2 ), medido desde N a x1 .

5.2. ANGULOS
DE EULER.
181
Figura 5.5: Angulos de Euler , y .

Las velocidades angulares correspondientes a los angulos de Euler apuntan en las
siguientes direcciones, siguiendo la regla de la mano derecha:
direcci
(a) :
on z;
direcci
(b) :
on lineal nodal N , perpendicular al plano (x3 , z);
direcci
(c) :
on x3 .
Figura 5.6: Angulos de Euler y sus respectivas velocidades.
182
y pueden expresarse en terminos de sus componentes

Las velocidades angulares ,
o proyecciones sobre los ejes (x1 , x2 , x3 ).
Figura 5.7: Angulos de Euler y orientacion de los ejes (x1 , x2 , x3 ) con respecto a los ejes (x, y, z).
Las componentes de = ( 1 , 2 , 3 ) sobre los ejes (x1 , x2 , x3 ) son:
3
2
= ,
=
0,
(5.13)
0.
(5.14)
en direccion del eje x3 ,
(5.12)
Para obtener las componentes de y sobre los ejes (x1 , x2 , x3 ), consideremos la

Fig. (5.8).
Figura 5.8: Izquierda: componente 3 y proyeccion de sobre el plano (x1 , x2 ). Derecha: Componentes 2 y 2 de la proyecci
on de sobre el plano (x1 , x2 ).

5.3. ENERGIA CINETICA
Y TENSOR DE INERCIA.
183
Las componentes de = (1 , 2 , 3 ) en la Fig. (5.8) son:

1
2
3
= cos ,
= sin ,
=
0,
(5.15)
(5.16)
puesto que es perpendicular a x3 .
(5.17)
Por u
ltimo, consideremos las componentes de = ( 1 , 2 , 3 ). La proyeccion de
sobre el eje x3 es
3 = cos .
(5.18)
La proyecci
on de sobre el plano (x1 , x2 ) es igual a sin . Luego, las componentes 2
y 2 sobre el plano (x1 , x2 ) son
1
2
=
=
( sin ) sin ,
( sin ) cos .
(5.19)
(5.20)
La velocidad angular instantanea del cuerpo rgido es una combinacion de rotaciones asociadas a los tres
angulos de Euler. Las componentes del vector = (1 , 2 , 3 )
en el sistema (x1 , x2 , x3 ) se pueden expresar en terminos de los angulos de Euler (, , )
,
).
y de sus correspondientes velocidades angulares (,

Podemos escribir para cada componente i ,
i = i + i + i
i = 1, 2, 3.
(5.21)
y ,
y sustituyendo en la Ec. (5.21), tenemos
Reagrupando las componentes de ,
= sin sin + cos

= sin cos sin
(5.23)
= + cos .
(5.24)
5.3.
(5.22)
Energa cin
etica y tensor de inercia.
La energa potencial de interaccion entre las partculas de un cuerpo rgido es constante; toda la energa potencial del cuerpo equivale a la energa potencial de su centro
de masa.
Por otro lado, la energa cinetica de un cuerpo rgido cuya velocidad angular instant
anea es , est
a dada por
T =
cuerpo
1 X
mj vj2 ,
2 j
j = 1, 2, . . .
(5.25)
donde la sumatoria sobre j se extiende a todas las partculas del cuerpo, mj es la masa
de la partcula j del cuerpo y vj es su velocidad, dada por la Ec. (5.8),
vj = Vcm + rj ,
(5.26)
184
donde rj = (x1 (j), x2 (j), x3 (j)). La velocidad angular es la misma para todas las
partculas del cuerpo. Luego,
1X
2
mj (Vcm + rj )
T =
2 j
X
1X
1X
2
mj Vcm
+
mj Vcm ( rj ) +
mj ( rj )2 .
2 j
2
j
j
El primer termino en la Ec. (5.27) es
X
1
1X
1
2
2
2
mj Vcm
mj Vcm
=
= M Vcm
.
2 j
2
2
j
(5.27)
(5.28)
P
donde M = j mj es la masa total del cuerpo.
El segundo termino en la Ec. (5.27) se puede evaluar usando la identidad vectorial
a (b c) = b (c a) = c (a b), la cual conduce a
0
>

X
X
X
= 0 , (5.29)
mj Vcm ( rj ) =
mj rj (Vcm ) = (Vcm ) m
j rj

j
j
j

puesto que en el sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) con origen en el centro de masa
P
j mj rj
= 0.
(5.30)
Rcm =
M
El tercer termino en la Ec. (5.27) se puede evaluar usando la identidad vectorial
(a b) (c d) = (a c)(b d) (a d)(b c), la cual da
( rj )2 = ( rj ) ( rj ) = 2 rj2 ( rj )2 .
Sustituyendo en la Ec. (5.27), tenemos

1
1X
2
T =
M Vcm
+
mj 2 rj2 ( rj )2
2
2 j
= Tcm + Trot ,
(5.31)
(5.32)
(5.33)
donde el primer termino es la energa cinetica de traslacion del cuerpo y el segundo

termino corresponde a la contribuci
on debida a la rotacion del cuerpo rgido.
Se puede expresar
X
i =
k ik ,
i, k = 1, 2, 3,
(5.34)
k
2i =
k ik =
!
2
( rj )
X
i
i xi (j)
i k ik ,
(5.35)
i,k
!
X
k
k xk (j)
X
i,k
i k xi (j)xk (j) .
(5.36)

185
En lo que sigue, suprimiremos el ndice j de las partculas en la componentes de rj , i.e.,

xk (j) xk . Luego,
Trot
cuerpo
X

1 X
mj
i k rj2 ik i k xi xk
2 j
X

1X
i k
mj rj2 ik xi xk ,
2
j
i,k
(5.37)
i,k
donde i, k = 1, 2, 3 y el ndice j cuenta las partculas del cuerpo. La Ec. (5.37) se puede
escribir en la forma
1X
Iik i k ,
(5.38)
Trot =
2
i,k
donde hemos definido el tensor de inercia del cuerpo rgido como

X

Iik
mj rj2 ik xi xk .
(5.39)
El tensor de inercia se puede expresar como una matriz,
I11 I12 I13

I = I21 I22 I23
I31 I32 I33
P
P
P
mj (x22 + x23 )
m x x
j m j x1 x3
jP
P j 2j 1 22
P
mj (x1 + x3 ) j mj x2 x3 .
= Pj mj x2 x1
jP
P
j m j x3 x1
j m j x3 x2
mj (x21 + x22 )
(5.40)
El tensor de inercia es simetrico, Iik = Iki , por lo que posee solamente seis componentes independientes. El tensor Iik es una propiedad del cuerpo rgido que caracteriza
la distribuci
on de masa del cuerpo en torno a los ejes (x1 , x2 , x3 ). Fsicamente, cada componente del tensor de inercia expresa la resistencia o inercia de un cuerpo a ser rotado en
torno a un eje dado. Por ejemplo, I33 mide la resistencia del cuerpo a ser rotado alrededor
del eje x3 .
Con una escogencia adecuada de los ejes (x1 , x2 , x3 ) para cuerpos simetricos, es posible
hacer que I sea diagonal: Iik = 0, si i 6= k. En ese caso,
Trot =
1
(I11 21 + I22 22 + I33 23 ).
2
(5.41)
R
P
Para una distribuci
on continua de masa, pasamos al lmite continuo j mj dV ,
donde es la densidad y dV = dx1 dx2 dx3 es el elemento de volumen del cuerpo. En ese
caso, el tensor de inercia se expresa como
Z
Iik = (r)[r2 ik xi xk ] dV .
(5.42)
186
Teorema de los ejes paralelos.

Sea Iik el tensor de inercia de un cuerpo rgido, expresado en el sistema de
coordenadas (x1 , x2 , x3 ) con origen en el centro de masa del cuerpo. Entonces,
en un sistema diferente de coordenadas fijas (x01 , x02 , x03 ), cuyo origen O0 se
encuentra en una posici
on a con respecto al centro de masa del cuerpo, el
tensor de inercia es
X
0
Iik
= Iik +
mj (a2 ik ai ak ).
(5.43)
j
Figura 5.9: Diferentes sistemas de coordenadas fijas para un cuerpo rgido.
Demostraci
on:
El tensor de inercia en el sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) con origen en el centro de
masa del cuerpo, es
X

Iik =
mj rj2 ik xi xk .
(5.44)
j
Supongamos un sistema diferente de coordenadas fijas (x01 , x02 , x03 ), cuyo origen O0 se
encuentra en una posici
on a con respecto al centro de masa del cuerpo. La posicion de
un punto P del cuerpo en el sistema (x1 , x2 , x3 ) es
rj
= a + r0 j ,
(5.45)
xi
x0i .
(5.46)
ai +
Luego, en el sistema de coordenadas (x01 , x02 , x03 ), tenemos

0
Iik
=
mj (rj02 ik x0i x0k ) ,
(5.47)
donde
rj02 = (rj a)2 = rj2 + a2 2
X
l
xl al .
(5.48)

187
Sustituyendo,
"
0
Iik
mj
+a 2
!
rj2
xl al
ik (xi ai )(xk ak )
(5.49)
X
mj rj2 ik xi xk +
mj (a2 ik ai ak )
(5.50)
mj
xl al ik +
mj xi ak +
mj xk ai .
(5.51)
Pero en el sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ), tenemos
*0

X
= 0,
m
mj xi ak = ak
j xi (j)

j
j
*0

X
X
= 0.
mj x
mj xk ai = ai
k (j)

j
j
(5.52)
(5.53)
Adem
as,
*0

X

= 0.
al m
j xl (j)

j
X
j
mj
xl al =
X
l
(5.54)
Luego tenemos,
0
Iik
= Iik +
mj (a2 ik ai ak ).
(5.55)
En particular, si i = k, el Teorema de ejes paralelos implica que

X
0
mj (a2 a23 )
I33
= I33 +
X
= I33 +
mj (a21 + a22 )
= I33 + M a2 ,
(5.56)
donde M es la masa total del cuerpo y a = a21 + a22 es la distancia perpendicular entre
ejes x3 y x03 .
En general,
Iii0 = Iii + M a2 ,
(5.57)
donde a es la distancia perpendicular entre ejes xi y x0i .
188
Ejemplos.
1. Momentos de inercia de un aro uniforme, de masa M y radio R.
Figura 5.10: Aro.

Sea x3 el eje perpendicular al plano del aro. Entonces,
Z
I33 =
(x21
x22 ) dV
=R
dV = M R2 .
(5.58)
El cuerpo posee simetra axial con respecto al eje x3 ; luego I11 = I22 .
I11 = I22 =
I33
1
= M R2 .
2
2
(5.59)
2. Momentos de inercia de un cuerpo rgido plano.
Figura 5.11: Cuerpo rgido plano.

Llamemos (x1 , x2 ) al plano del cuerpo rgido. Entonces el eje x3 es perpendicular
al cuerpo y rj = (x1 (j), x2 (j), 0), j. Luego,
X
I11 =
mj x22 ,
(5.60)
j
I22
mj x21 ,
(5.61)
mj (x21 + x22 ) = I11 + I22 .
(5.62)
I33

189
3. Momentos de inercia de un cilindro uniforme de altura h, radio R y masa M .
Figura 5.12: Cilindro.

El elemento de volumen en coordenadas cilndricas es dV = h r dr d, donde r2 =
M
x21 + x22 . La densidad de masa es =
. Entonces,
R2 h
Z
I33 = (x21 + x22 ) dV
Z R
Z 2
=
hr2 r dr
d
0
1
M R2 .
=
2
Por simetra, los momentos de inercia I11 = I22 .
Z
Z
Z
2
2
2
I11 = (x2 + x3 ) dV = x2 dV + x23 dV.
Primer termino:
Z
x22 dV
Z
=
(5.64)
(r sin )2 r dr d
h
0
R
(5.63)
= h
1
R4
= M R2 .
4
4
sin2 d = h
r dr
0
(5.65)
Segundo termino:
Z
x23
Z
dV
h/2
x23
h/2
Z
dx3
Z
r dr
1
M h2 .
12
d
0
(5.66)
Luego,
I11
=
=
1
1
M h2 + M R 2
12
4
M
h2
R2 +
= I22 .
4
3
(5.67)
190
Note que si R 0, tenemos una varilla uniforme de longitud h y masa M .
Figura 5.13: Varilla de longitud L.

En ese caso,
I33
0,
(5.68)
1
M L2 ,
(5.69)
I11 = I22 =
12
donde hemos llamado h = L. Por otro lado, si h 0 tenemos un disco uniforme
de masa M y radio R. Entonces,
1
M R2 .
2
I33
= I22 =
.
2
I33 =
I11
(5.70)
(5.71)
0
4. Sea una varilla de longitud L y masa M . Calcular el momento de inercia I22
con
0
respecto a un eje x2 que pasa por un extremo de la varilla, paralelo al eje x2 .
Figura 5.14: Ejes paralelos x2 y x02 para un varilla de longitud L.

Tenemos a = (0, 0, L/2) y a = a = L/2. Luego,
0
I22
= I22 + M a2
L2
1
1
= I22 + M
=
M L2 + M L2
4
12
4
1
=
M L2 .
3
(5.72)
(5.73)
(5.74)

191
5. Momentos de inercia de una esfera uniforme, de masa M y radio R.
Figura 5.15: Cuerpo rgido esferico.

La simetra esferica implica que I11 = I22 = I33 . Por otro lado, la suma
X
X
I11 + I22 + I33 = 2
mj (x21 + x22 + x23 ) = 2
mj rj2 .
j
(5.75)
Luego, para una esfera

3I11 = 2
mj rj2 .
(5.76)
Para una distribuci

on continua y uniforme de masa, tenemos
Z
2
r2 dV
I11 =
3
Z R
2
R5
2
=
r2 (4r2 ) dr = 4 .
3 0
3
5
3M
, obtenemos
4R3
2
= I33 = M R2 .
5
(5.77)
Sustituyendo la densidad de masa =

I11 = I22
(5.78)
Si tenemos un cascar
on esferico de radio R y masa M , la densidad de masa se puede
M
expresar como =
(r R), donde (r R) es la funcion delta de Dirac, tal
4R2
que (r R) = 0 si r 6= R. Se puede verificar que
Z
Z
M
M = dV =
4r2 (r R) dr.
(5.79)
4R2
Luego, los momentos de inercia de un cascaron esferico de radio R y masa M son
Z
2
r2 dV
I11 = I22 = I33 =
3
Z R
2
=
4r4 (r R) dr
3 0
2
=
M R2 .
(5.80)
3
192
6. Energa cinetica de un elipsoide (I11 6= I22 6= I33 ) que rota sobre eje AB con
velocidad angular , y sobre eje CD con velocidad angular , como se muestra en
la Fig. (5.16).
Figura 5.16: Elipsoide en rotacion simultanea sobre dos ejes perpendiculares.

Escogemos eje AB en la direcci
on x3 . Entonces los ejes x1 y x2 rotan alrededor de
AB = x3 . La direcci
on de es a lo largo de x3 y la direccion de esta sobre el
plano (x1 , x2 ).
Figura 5.17: Velocidad angular sobre el plano (x1 , x2 ).

La velocidad angular del cuerpo es = (1 , 2 , 3 ), donde
3
(5.81)
cos t
(5.82)
sin t.
(5.83)
Luego,
T = Trot
=
=
1
1
1
I11 21 + I2 222 + I33 23
2
2
2
1
1
2
(I11 cos t + I22 sin2 t) 2 + I33 2 .
2
2
(5.84)

193
7. Energa cinetica de un cilindro de masa M y radio a, rodando sin deslizar dentro

de una superficie cilndrica de radio R > a.
Figura 5.18: Izquierda: Cilindro rodando sin deslizar dentro de otro cilindro. Derecha: Condicion
de rodar sin deslizar para el cilindro de radio a
T = Tcm + Trot ,
(5.85)
donde
1
2
M Vcm
.
2
La velocidad de traslaci
on del centro de masa es
Tcm =
(5.86)
Vcm = (R a) .
(5.87)
3, y
Sea x3 = z el eje del cilindro rodante. Entonces = 3 x
Trot =
1
I33 23 .
2
(5.88)
La condici
on de rodar sin deslizar implica que
ds
= a = a3 .
dt
(5.89)
(R a)
Vcm
=
.
a
a
(5.90)
1
1
(R a)2 2
M (R a)2 2 + I33
.
2
2
a2
(5.91)
Vcm =
Luego,
3 =
Sustituci
T =
Para el cilindro rodante, I33 = 12 M a2 . Sustituyendo,

T
=
=
1
1
M (R a)2 2 + M (R a)2 2
2
4
3
M (R a)2 2 .
4
(5.92)
194
5.4.
Momento angular de un cuerpo rgido.
El momento angular de un sistema depende del origen de coordenadas con respecto

al cual esten definidas las posiciones de las partculas del sistema. Para cuerpos rgidos
es conveniente escoger el centro de masa para definir el momento angular del cuerpo,
X
X
l=
rj pj =
mj (rj vj ),
(5.93)
j
donde rj es el vector de posici

on de la particula j en las coordenadas (x1 , x2 , x3 ).
Figura 5.19: Sistema de referencia para definir el momento angular de un cuerpo rgido.
La velocidad de la partcula j en este sistema se debe solo a la rotacion y esta dada
por
vj = rj ,
(5.94)
donde es la velocidad angular instantanea del cuerpo. Luego,

X
l=
mj rj ( rj ).
(5.95)
Usando la identidad vectorial A (B C) = (A C)B (A B)C, podemos expresar

X
l=
mj [rj2 (rj )rj ]
(5.96)
j
Consideremos la componente i del vector l,

"
#
X
X
2
li =
mj rj i xi (j)
xk (j)k
j
"
=
mj
#
X
mj
k rj2 ik
xi (j)xk (j)k
k [rj2 ik xi (j)xk (j)]

mj rj2 ik xi (j)xk (j) .
(5.97)
5.4. MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RIGIDO.

Recordemos que el tensor de inercia es
X
Iik =
mj [rj2 ik xi (j)xk (j)].
195
(5.98)
Luego, podemos escribir la componente li como

li =
3
X
Iik k .
(5.99)
k=1
En forma vectorial esto es

l = I ,
(5.100)
donde I es la forma matricial del tensor de inercia, Ec. (5.40).

En particular, si I es diagonal,
l1
I11 1
(5.101)
l2
I22 2
(5.102)
l3
I33 3 .
(5.103)
Note que, en general, el momento angular l no es paralelo a la direccion de la velocidad

angular .
Figura 5.20: Momento angular l y velocidad angular de un cuerpo rgido.

En el caso en que tenga solamente una componente sobre un eje xk , i.e. =
xk ,
entonces l es paralelo a , es decir, l = Ikk
xk . Igualmente, para cuerpos con simetra
esferica, I11 = I22 = I33 , y l = I11 .
Ejemplo.
1. Rotaci
on libre de un trompo.
Un trompo es un cuerpo rgido que posee dos momentos principales de inercia
iguales, por ejemplo I11 = I22 6= I33 . Se escoge x3 como el eje de simetra axial.
Los ejes x1 y x2 pueden apuntar en cualquier direccion, manteniendo su mutua
perpendicularidad.
196
Un trompo libre de torque tiene = 0 y, por lo tanto l = cte. Por ejemplo, la

fuerza de gravedad no ejerce torque sobre un trompo en cada libre. Escogemos la
direcci
on constante del vector l en la direccion del eje z, sobre el plano (x2 , x3 ).
Entonces, l1 = 0. La simetra axial implica que la descripcion del movimiento no
depende del valor del
angulo ; podemos fijar = 0. Esto equivale a escoger la
direcci
on del eje x1 paralela a la linea nodal.
Figura 5.21: Rotacion de un trompo libre.

Sea el
on de l y el eje x3 . Las componentes de l son entonces
l1
(5.104)
l2
l sin ,
(5.105)
l3
l cos .
(5.106)
En terminos de los
angulos de Euler, las componentes de l (con = 0) se pueden
expresar como
(5.107)
l2
= I11 1 = I11
= I22 2 = I11 sin
l3
= I33 3 = I33 ( + cos ) .
(5.109)
0 = I11
(5.110)
l1
(5.108)
Luego,
= cte ,
es decir, no hay movimiento de nutacion en un trompo libre. Por otro lado,

l sin = I11 sin
l
=
= cte ,
I11
(5.111)
es decir, el eje axial x3 del trompo precesa con velocidad angular constante
alrededor de la direcci
on fija de l, describiendo un cono con vertice en el centro de
masa del trompo y cuyo
angulo de vertice es . Entonces, todo el plano (x2 , x3 )
rota con velocidad angular = cte alrededor de l.
5.5. ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA CUERPOS RIGIDOS.
197
La velocidad angular de rotacion del trompo sobre su eje de simetra x3 se obtiene

de
l cos = I33 ( + cos )
l cos (I11 I33 )
=
= cte .
I11 I33
(5.112)
(5.113)
Las componentes de la velocidad angular son

1 = = 0
l sin
2 =
= cte
I11
l cos
= cte,
3 =
I33
(5.114)
(5.115)
(5.116)
es decir que yace siempre sobre el plano (x2 , x3 ). Como el plano (x2 , x3 ) rota
alrededor de l, entonces tambien precesa alrededor de la direccion fija de l con
= cte.
5.5.
Ecuaciones de movimiento para cuerpos rgidos.
Las ecuaciones de Lagrange para cuerpos rgidos pueden plantearse en terminos de

los
angulos de Euler, que describen los grados de libertad correspondientes al movimiento
de rotaci
on del cuerpo.
La energa cinetica de rotacion de un cuerpo rgido esta dada por la Ec. (5.38),
1X
Trot =
Iik i k ,
(5.117)
2
i,k
Las componentes i de la velocidad angular pueden expresarse en funcion de los

angulos de Euler (, , ) y de sus correspondientes velocidades,
2
= sin sin + cos

= sin cos sin
(5.119)
= + cos .
(5.120)
(5.118)
La energa potencial del cuerpo corresponde a la energa potencial de su centro de

masa, y en general tambien puede expresarse en terminos de los angulos de Euler. Luego,
el Lagrangiano de un cuerpo rgido puede expresarse como
,
).
L = T V = L(, , , ,
(5.121)
En general, las ecuaciones de Lagrange para cuerpos rgidos pueden ser complicadas.
Los casos mas simples son los que presentan simetras, como los cuerpos con simetra
axial (trompos) o esferica.
198
Ejemplos.
1. Como ejemplo de ecuaciones de movimiento de un cuerpo rgido, consideremos un
trompo en el campo gravitacional terrestre, y cuyo punto inferior esta fijo (tambien
llamado trompo de Lagrange).
Sean I11 = I22 6= I33 los momentos de inercia del trompo, m la masa del trompo,
y llamemos h la distancia desde el centro de masa al punto inferior fijo O.
Figura 5.22: Trompo con punto inferior fijo.

Para este problema conviene tomar, tanto el origen del sistema de coordenadas fijo
en el cuerpo (x1 , x2 , x3 ) como el origen del sistema del laboratorio (x, y, z), en el
punto O.
La energa potencial del trompo, con respecto a O, es
V = mgz = mgh cos .
(5.122)
Consideremos los momentos de inercia con respecto al sistema de coordenadas

con origen en O, el cual est
a ubicado en a = (0, 0, h) con respecto al sistema
de coordenadas con origen en el centro de masa. De acuerdo al teorema de ejes
paralelos, los momentos de inercia con respecto a los ejes del sistema centrado en
O son
0
Iik
= Iik + m(a2 ik ai ak ),
(5.123)
donde m es la masa del cuerpo. Luego,
0
I11
0
I22
0
I33
I11 + mh2
(5.124)
0
I11
(5.125)
I33 .
(5.126)
199
La energa cinetica de traslacion del centro de masa puede ser considerada constante
(el trompo no se traslada, debido al punto fijo O). La energa cinetica de rotacion
es
1 0 2
0
0
Trot = (I11
1 + I22
22 + I33
23 ),
(5.127)
2
donde las componentes de la velocidad angular estan dadas en funcion de los
angulos de Euler, Ec. (5.118). Sustitucion da
Trot =
1 0 2
1
I11 ( + 2 sin2 ) + I33 ( + cos )2 .
2
2
(5.128)
Tambien se hubiera podido tomar = 0 (eje x1 igual a la linea nodal) en las componentes de la velocidad angular, debido a la simetra axial del trompo alrededor
del eje x3 .
El Lagrangiano del sistema es
L=T V =
1 0 2
1
I ( + 2 sin2 ) + I33 ( + cos )2 mgh cos .
2 11
2
La ecuaci

d L
L
= 0.
dt
(5.129)
(5.130)
La coordenada es cclica,
L
= I33 ( + cos ) = I33 3 = l3 = cte.
La ecuaci

d L
L
= 0.
dt
(5.131)
(5.132)
(5.133)
La coordenada tambien es cclica,

L
(5.134)
0
(I11
sin2 + I33 cos2 ) + I33 cos = lz = cte.
(5.135)
Para interpretar las cantidades conservadas relacionadas con las coordenas cclicas
y , notamos que el torque ejercido por el peso del trompo (fuerza externa) es
3 ), el cual tiene direccion perpendicular al plano (x3 , z), al igual que
= hmg(
zx
el vector dl del cambio de momento angular del trompo. Luego, no hay componentes
3 ni z
, como tampoco hay cambios del vector momento
del torque en las direcciones x
angular en esas direcciones, por lo que l3 = cte y lz = cte.
200
Figura 5.23: Direccion del vector torque y del vector de cambio de momento angular dl.
Para obtener la ecuaci
on para , notamos que existe una tercera cantidad conservada,
L
= 0 E = T + V = cte.
(5.136)
t
Luego,
E=
1 0 2
1
I ( + 2 sin2 ) + I33 ( + cos )2 + mgh cos = cte.
2 11
2
(5.137)
Despejando y de la Ecs. (5.132) y (5.135), tenemos
(lz l3 cos )
0 sin2
I11
l3 I33 cos
I33
(5.138)
=
l3
(lz l3 cos ) cos
.
0 sin2
I33
I11
(5.139)
Sustituyendo en la ecuaci
on Ec. (5.137), obtenemos
E=
1 0 2 (lz l3 cos )2
l32
I11 +
+
+ mgh cos ,
0 sin2
2
2I33
2I11
(5.140)
lo cual se puede escribir como

E0 =
1 0 2
I + Vef () = cte,
2 11
donde
l32
= cte,
2I33
(5.142)
(lz l3 cos )2
+ mgh cos .
0 sin2
2I11
(5.143)
E0 = E
Vef () =
(5.141)
Luego la Ec. (5.141) constituye un problema unidimensional para la coordenada

con un potencial efectivo dado por la Ec. (5.143). Note que
Vef ( = 0) ,
Vef ( = ) .
(5.144)
201
Figura 5.24: Esquema del potencial efectivo Vef ().

El potencial efectivo Vef () posee un valor mnimo para un angulo 0 tal que

Vef
= 0.
(5.145)
0
El movimiento en el
angulo ocurre para E 0 Vef (). Los puntos de retorno 1 y
2 est
an dados por las soluciones de la ecuacion
E 0 = Vef () =
(lz l3 cos )2
+ mgh cos ,
0 sin2
2I11
(5.146)
luego, el movimiento ocurre en el intervalo [1 , 2 ].

De la Ec. (5.141) obtenemos
d
=
=
dt
2(E 0 Vef ())

0
I11
(5.147)
y
t() =
0
I11
d
p
2 (E 0
(5.148)
Vef ())
La integral en la Ec. (5.148) corresponde a una integral de funciones elpticas.

En principio, t() permite obtener (t) por inversion. Sustitucion de (t) en las
Ecs. (5.138) y (5.139) permite calcular (t) y (t) por integracion directa. Luego,
el trompo de Lagrange es un sistema integrable: existen tres grados de libertad ,
y , y tres cantidades conservadas, l3 , lz y E, asociadas a simetras del sistema.
El perodo de nutaci
on es
Tnut
p Z
0
= 2 I11
d
p
2 (E 0
Vef ())
(5.149)
La velocidad angular de precesion ,dada

por la Ec. (5.138), cambia su direccion
instant
anea en los puntos de retorno 1 y 2 , dependiendo del signo de (lz l3 cos )
en esos puntos, seg
un los siguientes casos,
202

a) > 0 siempre (lz > l3 cos , ).
b) cambia de signo en 1
o en 2 (el sentido del movimiento depende de
condiciones iniciales).
c) = 0 en 1
o en 2 (lz = l3 cos 1,2 ).
Figura 5.25: Movimiento de nutacion en y de precesion en . Izquierda: > 0, no cambia de

signo. Centro: cambia de signo en = 1 . Derecha: = 0 en = 1 .
Puesto que el trompo tiene simetra axial, se puede tomar = 0 en las componentes
La velocidad angular de nutacion es una
de la velocidad angular; luego 1 = .
funci
on peri
odica (con un perodo largo) en el tiempo.
Figura 5.26: Velocidad angular de nutacion = 1 en funcion del tiempo para un trompo
simetrico, I11 = I22 6= I33 con su punto inferior fijo.
2. Trompo de Kovalevskaya.
Adem
as del trompo de Lagrange, se conoce otro caso integrable de un trompo
simetrico, I11 = I22 6= I33 , en un campo gravitacional con un punto fijo. Supongamos que el vector de posici
on d del centro de masa con respecto al punto fijo O
se encuentra sobre el plano (x1 , x2 ) del sistema de coordenadas fijo en el cuerpo;
esto es, d = (d1 , d2 , 0), y supongamos que los momentos principales de inercia con
respecto al sistema fijo en el espacio satisfacen la condicion
0
0
0
I11
= I22
= 2I33
.
(5.150)
203
Este sistema se conoce como el trompo de Kovalevskaya, y es un problema famoso

de la Mec
anica.
Figura 5.27: Trompo de Kovalevskaya. Izquierda: Posicion d del centro de masa con respecto
al punto fijo O. Derecha: Proyecci
on del vector d en la direcci
on z corresponde a la altura h del
centro de masa.
Note que si d = (0, 0, h), tenemos un trompo de Lagrange con momentos de inercia
dados por la Ec. (5.150).
Definamos el vector unitario
z u = (u1 , u2 , u3 ),
(5.151)
cuyas componentes en el sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) fijo en el cuerpo son

u1
sin sin
(5.152)
u2
sin cos
(5.153)
u3
cos .
(5.154)
La energa ci
netica del cuerpo se debe a su rotacion y corresponde a
Trot =
1 0 2
0
0
(I + I22
22 + I33
23 ).
2 11 1
(5.155)
La energa potencial V del trompo corresponde a la energa potencial del centro

de masa (cm) en el campo gravitacional terrestre. La altura h del centro de masa
sobre el eje z es
h = d sin sin ,
(5.156)
donde es el
angulo entre d y la lineal nodal N . Luego, podemos escribir
V = mgh = mgd sin sin .
(5.157)
204
Entonces, el Lagrangiano del sistema en terminos de los angulos de Euler es

2

2
0
0
L = I33
sin sin + cos + I33
sin cos sin
2
0
I33
+ cos mgd sin sin
+
2
2
I0
0
= I33
(2 + 2 sin2 ) + 33 + cos mgd sin sin . (5.158)
2
La coordenada es cclica, por lo que su momento conjugado es constante,

L
0
0
+ cos cos
= 2I33
sin2 + I33

h
i
0
+ sin2 ) + cos lz = cte.
= I33
(1
(5.159)
La cantidad conservada es la componente z del momento angular, puesto que el
torque ejercido por la fuerza gravitacional no posee componente en la direccion z.
El Lagrangiano no depende explicitamente del tiempo, lo que implica que la energa
mec
anica total se conserva,
E
T + V = cte.
2
I0
0
I33
(2 + 2 sin2 ) + 33 + cos + mgd sin sin . (5.160)
2
El sistema posee tres grados de libertad (los angulos de Euler) y dos cantidades
conservadas E y lz , relacionadas con las simetras explcitas del Lagrangiano del
sistema. Sofia Kovalevskaya encontro una tercera cantidad conservada no trivial,
cuya relaci
on con las simetras del sistema no es en absoluto evidente,

2
2
mgd
mgd
2
2
K 1 2 0 u1 + 21 2 0 u2
= cte.
(5.161)
I33
I33
Sustituci
on de 1 , 2 y u2 , en terminos de los angulos de Euler conduce, despues
del algebra correspondiente, a
2

i

mgd h 2
K =
2 2 sin2 + 2 0
2 sin2 sin 2 sin cos sin
I33

2
mgd
+
sin2 .
(5.162)
0
I33
La existencia de la constante K, junto con E y lz , permite que este sistema sea
integrable, aunque el procedimiento matematico para reducir las ecuaciones de movimiento es bastante laborioso. La simetra asociada con la cantidad conservada K
no es evidente. El metodo desarrollado por Kovalevskaya para encontrar esta cantidad conservada sigue siendo un problema de investigacion. Se han descubierto unos
pocos sistemas din
amicos que poseen cantidades conservadas para ciertos valores
de sus par
ametros, y que est
an relacionadas con simetras no triviales del sistema.
205
Figura 5.28: Izquierda: Sofia Kovalevskaya (1850 -1891). Derecha: Movimiento del eje del trompo de Kovalevskaya en el espacio. A pesar de su apariencia, el movimiento no es ca
otico.
3. Si I11 6= I22 6= I33 , el trompo es asimetrico. En ese caso, l3 no se conserva; no existen

suficientes simetras en el Lagrangiano, por lo que el sistema no es integrable. Bajo
estas condiciones, el movimiento es caotico para ciertos valores de parametros.
Figura 5.29: Movimiento caotico de un trompo asimetrico con su punto inferior fijo. (a) 1 en
funci
on del tiempo. (b) Diferencia 1 en funci
on de t para dos trayectorias correspondientes a
dos condiciones iniciales separadas en 1 (0) = 106 . (c) Movimiento del trompo en el espacio.
206
5.6.
Ecuaciones de Euler para cuerpos rgidos.
En el ejemplo de un trompo simetrico con su punto inferior fijo, vimos como las
ecuaciones de movimiento de un cuerpo rgido se pueden derivar a partir del Lagrangiano
del sistema expresado en terminos de
angulos de Euler.
Alternativamente, es posible derivar las ecuaciones de movimiento a partir de las
relaciones de tranformaci
on de cantidades vectoriales, desde el sistema de coordenadas
del laboratorio (x, y, z) al sistema (x1 , x2 , x3 ) con origen en el centro de masa y que se
mueve con el cuerpo. Para hacer esto, consideremos que los orgenes de ambos sistemas
de coordenadas coinciden y observemos un vector A en ambos sistemas. El sistema
(x1 , x2 , x3 ) puede rotar con una velocidad angular intantanea . Un cambio infinitesimal
en el vector A observado en ambos sistemas de coordenadas solamente puede diferir
debido al efecto causado por la rotaci
on de los ejes (x1 , x2 , x3 ), es decir,
dA(x,y,z) = dA(x1 ,x2 ,x3 ) + dArot .
(5.163)
El cambio dArot causado por la rotacion de (x1 , x2 , x3 ) no modifica la magnitud del

vector A, sino su direcci
on, al igual que un vector posicion r de una partcula del cuerpo
rgido mantiene su magnitud en el sistema de coordenadas fijo en el cuerpo. En ese caso,
vimos que un cambio dr es el resultado de una rotacion infinitesimal d alrededor de
un eje instant
aneo que pasa por el origen del sistema (x1 , x2 , x3 ), y esta dado por la
Ec. (5.5), dr = d r. Luego,
dArot = d A,
(5.164)
donde d = dt. La variaciones temporales del vector A, vistas por dos observadores
en los sistemas de coordenadas (x, y, z) y (x1 , x2 , x3 ), estan relacionadas por

dA
dA
=
+ A.
(5.165)
dt (x,y,z)
dt (x1 ,x2 ,x3 )
Esta relaci
on es general para cualquier vector A.
En particular, si A = l,

dl
dl
=
+ l.
(5.166)
dt (x,y,z)
dt (x1 ,x2 ,x3 )

dl
Pero el torque en el sistema (x, y, z) es =
. Luego, podemos escribir
dt (x,y,z)

dl
=
+ l.
(5.167)
dt (x1 ,x2 ,x3 )
La Ec. (5.167) constituye el conjunto de ecuaciones de Euler para cuerpos
P rgidos.
Las componentes de l en el sistema (x1 , x2 , x3 ) estan dadas por li = k Iik k . Luego,
la componente i de la Ec. (5.167) es
X
i =
Iik k + ( l)i
(5.168)
k
5.6. ECUACIONES DE EULER PARA CUERPOS RIGIDOS.
207
Si Iik es diagonal, podemos escribir las ecuaciones de Euler como

1 = I11 1 + 2 3 (I33 I22 )
2 = I22 2 + 1 3 (I11 I33 )
3 = I33 3 + 1 2 (I22 I11 ).
(5.169)
Ejemplos.
1. Movimiento de un cuerpo rgido asimetrico libre, ( = 0), con I33 > I22 > I11 .
Puesto que no hay torque, l = cte, i.e., la direccion y la magnitud del vector
momento angular son constantes. Por otro lado, el Lagrangiano de este sistema es
independiente del tiempo; luego la energa E = Trot se conserva. Existen tres grados
de libertad (los tres
angulos de Euler) y tres cantidades conservadas (direccion de
l, magnitud l y E); por lo tanto, este sistema es integrable.
El movimiento se analiza mas facilmente en terminos de las componentes i de la
velocidad angular en el sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ), usando las ecuaciones
de Euler para cuerpos rgidos, Ecs. (5.169). La direccion del vector l, vista en
el sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) fijo en el cuerpo, no es constante; pero la
magnitud l y la energa, que son cantidades escalares, s lo son.
La magnitud de la velocidad angular en el sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) es
2
2
2
l2 = l12 + l22 + l32 = I11
21 + I22
22 + I33
23 = cte,
(5.170)
donde hemos utilizado li = Iii i .

La energa es
E=

1
I11 21 + I22 22 + I33 23 = cte.
2
(5.171)
Luego, las componentes de l satisfacen el par de ecuaciones

l12
l22
l32
+
+
=1
2EI11
2EI22
2EI33
l12 + l22 + l32 = l2 .
(5.172)
(5.173)
La
on describe
un elipsoide
primera
ecuaci
en las componentes (l1 , l2 , l3 )con semiejes

2EI11 , 2EI22 y 2EI33 , donde 2EI33 es el semieje mayor y 2EI11 es el
semieje menor. La segunda ecuacion corresponde a una esfera de radio igual a l
en el sistema (x1 , x2 , x3 ). Ambas ecuaciones deben satisfacerse simultaneamente.
Luego, el movimiento relativo del vector l descrito en el sistema de coordenadas
(x1 , x2 , x3 ) debe ocurrir sobre una trayectoria de interseccion de las dos superficies,
el elipsoide y la esfera, vistas en ese sistema. La condicion para que exista tal
intersecci
on es que el radio de la esfera se encuentre entre el semieje menor y el
semieje mayor del elipsoide, es decir,
2EI11 < l2 < 2EI33 .
(5.174)
208
Figura 5.30: Movimiento de l en (x1 , x2 , x3 ) para un cuerpo rgido asimetrico libre.

Las intersecciones de la esfera con el elipsoide corresponden a curvas cerradas alrededor de los ejes x1 y x3 . Luego, el movimiento del vector l relativo al sistema
(x1 , x2 , x3 ) fijo en el cuerpo debe ser periodico; durante un perodo de oscilacion el
vector l describe una especie de superficie conica alrededor de x1 o de x3 , y regresa
a su posici
on original.
Las ecuaciones de Euler (5.169) para un cuerpo asimetrico libre, con 1 = 2 =
3 = 0, son
I11 1 + 2 3 (I33 I22 ) = 0
(5.175)
I22 2 + 1 3 (I11 I33 ) = 0
I33 3 + 1 2 (I22 I11 ) = 0.
Estas tres ecuaciones, junto con las dos cantidades conservadas l (Ec. (5.170)) y
E (Ec. (5.171)), constituyen un sistema integrable. En efecto, multiplicando la
Ec. (5.171) por 2I33 y restando la Ec. (5.170), obtenemos
2EI33 l2 = I11 (I33 I11 )21 + I22 (I33 I22 )22 .
(5.176)
Despejamos 1 en funci
on de 2 ,
21 =
(2EI33 l2 ) I22 (I33 I22 )22

.
I11 (I33 I11 )
(5.177)
Por otro lado, multiplicando la Ec. (5.171) por 2I11 y restando esta de la Ec. (5.170),
tenemos
l2 2EI11 = I22 (I22 I11 )22 + I33 (I33 I11 )23 .
(5.178)
Despejando 3 en funci
on de 2 ,
23 =
(l2 2EI11 ) I22 (I22 I11 )22

.
I33 (I33 I11 )
(5.179)
Sustituyendo las expresiones de 1 y de 2 en la segunda de las ecuaciones Ec. (5.175),

(I33 I11 )
2 = 1 2
,
I22
(5.180)
209
obtenemos una ecuaci

on diferencial que depende solamente de 2 ,

1/2
d2
1
2 =
=
(2EI33 l2 ) I22 (I33 I22 )22
1/2
dt
I22 [I11 I33 ]

1/2
.
(l2 2EI11 ) I22 (I22 I11 )22
(5.181)
De la Ec. (5.181), podemos calcular t = t(2 ) mediante integracion explcita en

terminos de funciones elpticas y, por inversion, obtenemos 2 (t). Sustitucion de
2 (t) en Ec. (6.323) y en la Ec. (5.179) permite obtener 1 (t) y 3 (t), respectivamente.
La dependencia temporal de los angulos de Euler (, , ) para el cuerpo rgido
asmetrico puede obtenerse sustituyendo las soluciones i (t) en las Ecs. (5.22); sin
embargo, el procedimiento es laborioso.
Este ejemplo ilustra las dificultades matematicas generadas por la presencia de no
linealidades en sistemas dinamicos, aunque estos sean integrables.
Puesto que el movimiento del vector l relativo al sistema (x1 , x2 , x3 ) es periodico,
podemos simplificar las ecuaciones Ecs. (5.175) considerando el movimiento de peque
nas oscilaciones de l alrededor de los ejes x1 , x2 y x3 .
i) Peque
nas oscilaciones de l alrededor de x1 .
Supongamos que las componentes l2 y l3 son peque
nas. Entonces, las relaciones
l2 = I22 2 ,
l3 = I33 3 ,
(5.182)
implican que tambien las componentes 2 y 3 son peque

nas. Luego, el producto
2 3 es muy peque
no y puede ser despreciado en la ecuacion de Euler para 1 en
las Ecs. (5.175), lo cual da
1 0
1 cte.
(5.183)
Entonces, la segunda y la tercera de las ecuaciones de Euler Ecs. (5.175) dan

(I33 I11 )
2 =
1 3
I22
(5.184)
(I22 I11 )
3 =
1 2 .
I33
(5.185)
Derivando respecto al tiempo la Ec. (5.184) o la Ec. (5.185), y sustituyendo el

resultado en la otra ecuacion, tenemos
2,3 = (I33 I11 )(I22 I11 ) 21 2,3 ,
I22 I33
(5.186)
la cual se puede escribir como la ecuacion de un oscilador armonico,

2,3 = x2 2,3 ,
(5.187)
210
con x21 > 0, donde
s
x1 = 1
(I33 I11 )(I22 I11 )

,
I22 I33
(5.188)
es la frecuencia de peque
nas oscilaciones estables del vector l alrededor del eje x1 .
ii) Peque
nas oscilaciones de l alrededor del eje x3 .
En este caso, asumimos que las componentes l1 y l2 son peque
nas y, por lo tanto,
1 y 2 tambien son peque
nas. Despreciando el producto 1 2 en la ecuacion de
3 en las Ecs. (5.175), obtenemos
Euler para
I33 3 0
3 cte.
(5.189)
La primera y la segunda de las ecuaciones Ecs. (5.175) dan

(I33 I22 )
3 2
1 =
I11
(5.190)
(I33 I11 )
2 =
3 1 ,
I22
(5.191)
las cuales conducen a

1,2
1,2
(I33 I22 )(I33 I11 ) 2

3 1,2
I11 I22
x23 1,2 ,
(5.192)
(5.193)
con x23 > 0, donde

s
x3 = 3
(I33 I22 )(I33 I11 )

.
I11 I22
(5.194)
es la frecuencia de peque
nas oscilaciones estables del vector l alrededor del eje x3 .
iii) Peque
nas oscilaciones de l alrededor del eje x2 . Entonces, tomamos las componentes l1 y l3 peque
nas y tambien 1 y 3 . Entonces el producto 1 3 puede
despreciarse en la ecuaci
on de Euler para 3 en las Ecs. (5.175), lo cual da
2 0
I22
2 cte.
(5.195)
La primera y la tercera de las ecuaciones Ecs. (5.175) dan

(I33 I22 )
3 2
1 =
I11
(5.196)
(I22 I11 )
3 =
2 1 .
I33
(5.197)
211
las cuales llevan a

1,3
1,3
(I33 I22 )(I22 I11 ) 2

2 1,3
I11 I33
= x22 1,3 ,
(5.198)
(5.199)
con x22 > 0, donde

s
(x2 ) = 2
(I33 I22 )(I22 I11 )

.
I11 I33
(5.200)
En este caso, la soluci

on 1,3 = Ke(x2 ) t crece con el tiempo y, por lo tanto, las
componentes l1 y l3 aumentan. Luego, el vector l se aleja del eje x2 y el movimiento
de peque
nas oscilaciones de l alrededor de x2 es inestable.
2. El girocomp
as.
Es un instrumento usado en la navegacion que permite indicar el Norte geografico
sin referencia al campo magnetico terrestre. Consiste en un disco con momentos
principales de inercia I11 = I22 6= I33 , el cual gira con velocidad angular constante
alrededor del eje perpendicular a su plano, que llamamos x3 . Simultaneamente,
el disco puede rotar libremente un angulo alrededor de un eje perpendicular a x3 ,
como se muestra en la Fig. (5.31).
Figura 5.31: Girocompas.

Sea la magnitud de la velocidad angular de la Tierra alrededor de su eje NorteSur, y supongamos que . Llamemos al angulo de latitud sobre el Ecuador
del instrumento. Consideremos el sistema de coordenadas (x, y, z) fijo en la Tierra
y el sistema (x1 , x2 , x3 ) con origen en el centro de masa del disco, como se indica
en la Fig. (5.32).
212
Figura 5.32: Sistemas de referencia (x, y.z) y (x1 , x2 , x3 ) para el girocompas. Izquierda: velocidad angular de la Tierra y latitud del instrumento. Derecha: vista instant
anea del girocomp
as
NS: direcci
desde el eje x2 , paralelo al eje y y a la direcci
on de .
on Norte-Sur local corresponde
al eje z.
Las componentes de la velocidad angular de la Tierra en (x, y.z) son

x
(5.201)
sin
(5.202)
cos .
(5.203)
Supongamos que la direcci

on de en un instante dado esta sobre el eje x2 (simetra
del disco permite esta simplificacion). Entonces, las componentes de la velocidad
angular instant
anea del disco en (x1 , x2 , x3 ) se pueden expresar como (Fig. (5.32))
(5.204)
= z sin = cos sin

= y + = sin +
= z cos + = cos cos + .
(5.206)
(5.205)
Puesto que el instrumento es libre de rotar sobre el eje y, no hay componente del
torque en direcci
on de y, que corresponde en este instante al eje x2 . Entonces,
consideremos la ecuaci
on de Euler Ec. (5.169) correspondiente a 2 = 0,
2 = I22 2 + 1 3 (I11 I33 ) = 0.
(5.207)
Sustituci
on de las componentes de da
I11 + (I33 I11 ) cos sin ( cos cos + ) = 0.
(5.208)
dondehemos usado I11 = I22 . Pero cos cos . Luego, podemos

escribir
I11 + (I33 I11 ) cos sin 0.
(5.209)
213
La Ec. (5.209) tiene la misma forma que la ecuacion de movimiento de un pendulo

simple. En el lmite de peque
nas oscilaciones en , tenemos sin . Luego,
(I33 I11 )
+
cos 0.
I11
(5.210)
La Ec. (5.210) es similar a la ecuacion de un oscilador armonico,
donde
c2 =
+ c2 0
(5.211)
(I33 I11 )
cos
I11
(5.212)
es la frecuencia para peque

nas oscilaciones del eje x3 del disco alrededor del eje z,
que apunta hacia el Norte. Luego, el punto de equilibrio = 0 de la oscilacion del
eje x3 se
nala la direcci
on del Norte geografico.
Notemos que la medida directa de la frecuencia de oscilacion c en la Ec. (5.211)
permite a su vez calcular la latitud sin ninguna referencia externa. Por ejemplo,
c = 0
c = maxima
2,
= 0,
Polo Norte.
(5.213)
Ecuador.
(5.214)
3. Efecto Coriolis.
Una aplicaci
on importante de la Ec. (5.165) es la descripcion del movimiento de
una partcula en un sistema en rotacion, y por tanto, no inercial.
Figura 5.33: Gaspard-Gustave de Coriolis (1792-1843).

Sean (x, y, z, ) un sistema inercial (por ejemplo, con respecto a las estrellas fijas)
y (x1 , x2 , x3 ) un sistema de coordenadas en rotacion (por ejemplo, la Tierra) con
velocidad angular constante relativa al sistema inercial. Entonces, la Ec. (5.165)
aplicada al vector de posicion r de la partcula desde el origen com
un de ambos
sistemas da
v = vrot + r,
(5.215)
214
donde suprimimos el subndice (x, y, z) en las cantidades referidas al sistema inercial

y usamos el subndice rot en lugar de (x1 , x2 , x3 ) para las cantidades medidas en
el sistema en rotaci
on.
La derivada temporal del vector v vista por dos observadores en los sistemas de
coordenadas (x, y, z) y (x1 , x2 , x3 ) esta dada a su vez por la Ec. (5.165),

dv
dv
=
+ v.
(5.216)
dt
dt rot
Sustituyendo Ec. (5.215) en la Ec. (5.216), tenemos

dvrot
dv
=
+ vrot + (vrot + r)
dt
dt
rot

dvrot
=
+ 2 vrot + ( r).
dt
rot
Multiplicando por la masa de la partcula m, la Ec. (5.217) queda

dvrot
dv
+ 2m vrot + m ( r).
=m
m
dt
dt
rot
(5.217)
(5.218)
La ecuaci
on de movimiento en el sistema inercial (x, y, z) es simplemente
F=m
dv
.
dt
(5.219)
Entonces, la Ec. (5.218) puede expresarse como

F 2m vrot m ( r) = m
dvrot
dt

.
(5.220)
rot
Luego, para un observador en el sistema en rotacion, el movimiento de la partcula

se describe como si esta estuviera sujeta a una fuerza efectiva

dvrot
Fef = m
,
(5.221)
dt
rot
donde
Fef = F + Fc + Fcf ,
(5.222)
e identificamos
Fcf = m ( r)
(5.223)
2
como la fuerza centrfuga, cuya magnitud es la expresion familiar Fcf = m r sin ,

donde es el
angulo entre y r, mientras que el termino
Fc = 2m vrot
(5.224)
se denomina fuerza de Coriolis. Tanto la fuerza de Coriolis como la fuerza centrfuga

son fuerzas ficticias, introducidas por un observador en el sistema no inercial en
rotaci
on para describir el movimiento de una partcula.
215
Figura 5.34: Desviacion de la trayectoria de un proyectil en la Tierra debida al efecto Coriolis.

Izquierda: hemisferio Norte. Derecha: hemisferio Sur.
4. Movimiento libre de un trompo simetrico (I11 = I22 6= I33 ).

En este caso, 1 = 2 = 3 = 0, y l es constante. Tomamos la direccion constante
de l en la direcci
on z.
Figura 5.35: Movimiento libre de un trompo.

Las ecuaciones de Euler (5.169) se reducen a
I11 1 = 2 3 (I33 I11 )
I11 2 = 1 3 (I33 I11 )
I33 3 = 0.
(5.225)
216
La tercera equaci
on da 3 = cte. Puesto que l3 = l cos , tenemos
l3 = I33 3 = l cos
3 =
l cos
= cte
I33
= cte.
(5.226)
La primera y la segunda ecuaci

on se pueden entonces escribir como
1 = 2
2 = 1 ,
(5.227)
(5.228)
donde definimos
=
(I33 I11 )
(I33 I11 )
3 =
l cos = cte.
I11
I11 I33
(5.229)
Luego,
1 = 2
1 = 2 1 .
(5.230)
Las soluciones para 1 y 2 son

1 = A cos t
2 = A sin t
(5.231)
donde A = (21 + 22 )1/2 es constante. Luego, rota con respecto a la direccion

fija de l, manteniendo su proyeccion 3 sobre el eje x3 constante mientras que su
proyecci
on sobre el plano (x1 , x2 ) rota con velocidad angular constante .
tanto del eje x3 como del vector , alrededor
La velocidad angular de precesi
on ,
de l (eje z) se puede calcular a partir de
l2 = I22 2 = l sin .
(5.232)
Sustituyendo la expresi
on de 2 en terminos de los angulos de Euler, y tomando
= 0 (usando la simetra axial del trompo), tenemos
l
I22 sin = l sin =
.
I11
(5.233)
La velocidad angular de rotaci

on del trompo sobre su eje x3 se puede calcular
usando
3

+ cos
= 3 cos
l cos
l
=
cos
I33
I11
(I33 I11 )
=
l cos = .
I11 I33
=
(5.234)
(5.235)
(5.236)
(5.237)
217
Figura 5.36: Rotacion del vector en los sistemas de referencia (x, y, z) y (x1 , x2 , x3 ).
El vector ejecuta dos rotaciones, vistas desde los dos sistemas de referencia:
una rotaci
on en el sistema (x, y, z) describiendo un cono alrededor de la direccion
y una rotacion en el sistema (x1 , x2 , x3 )
z = l, con velocidad angular de precesion ;
describiendo otro cono alrededor del eje x3 del trompo, con velocidad angular =
El vector l tambien rota con velocidad angular alrededor de x3 , visto desde el
.
sistema (x1 , x2 , x3 ).
218
5.7.
Problemas
1. Una moneda de masa m y radio a esta rodando sin deslizar por el suelo con velocidad
v, describiendo una circunferencia de radio R y manteniendo un angulo constante
con respecto al suelo. Determine .
2. Un placa uniforme, formada por un triangulo con dos lados iguales de longitud a, rota
con velocidad angular alrededor de un eje que pasa por uno de esos lados.
a) Calcule el vector de momento angular de la placa.
b) Calcule la energa cinetica de la placa.
3. Un trompo uniforme de masa M con su extremo inferior fijo en el suelo esta girando
sobre su eje de simetra con velocidad angular , inicialmente en posicion vertical
( = 0, = 0). Los momentos principales de inercia son I3 , I1 = I2 . El centro de
masa se ubica a una distancia a del punto inferior del trompo.
a) Encuentre las cantidades conservadas en el sistema en funcion de las condiciones
iniciales.
b) Calcule el
angulo m
aximo que se puede inclinar el trompo.
4. Un disco uniforme de masa m y radio a esta girando con velocidad angular constante
alrededor de un eje que pasa por su centro y que forma un angulo con la normal
a la superficie del disco.
a) Calcule el valor de para que el angulo entre la velocidad angular y el momento
angular del disco sea de 15o .
b) Encuentre la energa cinetica del disco.
5. Calcule los momentos principales de inercia de un cono uniforme de masa M , altura
h y base circular de radio R.
6. Una placa semicircular uniforme de masa m y radio a se encuentra sobre una superficie
plana. Calcule la frecuencia de peque
nas oscilaciones de la placa alrededor de su
posici
on de equilibrio.
7. Un aro de masa M y radio R est

a girando con velocidad angular constante alrededor
de un eje que pasa por su centro y que forma un angulo con la normal al plano del
aro. Calcule la magnitud y direcci
on del momento angular del aro.
8. Un cilindro de densidad uniforme , radio R y altura h gira con velocidad angular
constante alrededor de su eje longitudinal. El cilindro tiene una cavidad esferica de
radio R/2 tangente a su eje. Calcule la energa cinetica del cilindro.
5.7. PROBLEMAS
219
9. Una varilla uniforme de longitud 2l posee sus extremos en contacto sin friccion con
un aro vertical fijo de radio R > l. Calcule la frecuencia de peque
nas oscilaciones de
la varilla.
10. Un hemisferio s
olido y uniforme de masa M y radio R se encuentra sobre una superficie
plana. Calcule la frecuencia de peque
nas oscilaciones del hemisferio alrededor de su
posici
on de equilibrio.
11. Una varilla de masa m y longitud l tiene un extremo en una pared y el otro en el
suelo. Desprecie la fricci
on.
on de movimiento de la varilla.
b) Si la varilla se suelta desde el reposo, formando un angulo con el suelo, calcule
la velocidad de su centro de masa cuando la varilla choca contra el suelo.
c) Determine el tiempo que tarda en chocar.
220
12. Una placa rectangular uniforme, de masa m y lados a y 2a, esta rotando con velocidad
angular constante alrededor de una de sus diagonales.
a) Encuentre la energa cinetica de rotacion de la placa.
b) Determine la magnitud del momento angular de la placa.
c) Encuentre el
angulo entre el momento angular y la velocidad angular.
13. Encuentre la frecuencia para peque
nas oscilaciones de un pendulo plano formado por
varilla de masa despreciable, con un extremo fijo y el otro extremo unido a una esfera
de radio R y masa M .
14. Tres estrellas, con masas m1 , m2 y m3 , se encuentran ubicadas en el espacio formando
los vertices de un tri
angulo equil
atero. Determine la velocidad angular del movimiento
de rotaci
on tal que esta configuraci
on permanezca invariante.
15. Un cono circular uniforme de altura h, angulo de vertice y masa m rueda sobre su
lado sin deslizar sobre el plano horizontal (x, y).
a) Encuentre la energa cinetica.
c) Calcule el tiempo requerido para retornar a la posicion original del cono.
b) Calcule las componentes del momento angular del cono.
16. Una bola de densidad uniforme rueda sin deslizar sobre un disco que gira en un plano
horizontal con velocidad angular . La bola se mueve en un crculo de radio r centrado
en el eje del disco, con velocidad angular . Encuentre .
Captulo 6
Din
amica Hamiltoniana
6.1.
Ecuaciones de Hamilton.
La formulaci
on de la Mecanica a partir del Lagrangiano L(qi , qi , t), i = 1, 2, . . . , s,
describe el movimiento de un sistema en terminos de sus coordenadas y velocidades
generalizadas, lo cual se denomina el espacio de configuraci
on (qi , qi ).
Otra descripci
on alternativa del movimiento de un sistema es posible en terminos de
sus coordenadas generalizadas qi y de sus momentos conjugados pi , lo cual se llama el
espacio de fase (pi , qi ) del sistema. El espacio de fase es empleado para representar la
evoluci
on de sistemas en diversas areas de la Fsica, tales como Mecanica Estadstica y
Sistemas Din
amicos.
Veamos c
omo transformar la descripcion del movimiento desde el espacio de configuraci
on (q1 , qi ) al espacio de fase (pi , qi ). Consideremos un sistema cuyo Lagrangiano es
L(qi , qi , t). El diferencial total del Lagrangiano como funcion de sus argumentos es
X L
X L
L
dL(qi , qi , t) =
dqi +
dqi +
dt.
(6.1)
q
t
i
i
i
i
Los momentos conjugados asociado a las coordenadas generalizadas {qi } son
pi =
L
= pi (qi , qi , t) i = 1, 2, . . . , s.
qi
(6.2)
A partir del conjunto de Ecs. (6.2) es posible, en principio, obtener las velocidades generalizadas qi como funci
on de los momentos pi , las coordenadas qi y t,
qi = qi (pi , qi , t) i = 1, 2, . . . , s.
Las ecuaciones de Lagrange correspondientes se pueden escribir

L
d L
=
dt qi
qi
L
pi =
.
qi
221
(6.3)
(6.4)
(6.5)

CAPITULO 6. DINAMICA
HAMILTONIANA
222
Sustituci
dL =
pi dqi +
pi dqi +
L
dt ,
t
(6.6)
lo que se puede expresar como

!
dL =
pi dqi +
d(pi qi )
qi dpi
L
dt ;
t
(6.7)
es decir,
!
d
pi qi L
qi dpi
pi dqi
L
dt .
t
(6.8)
El lado izquierdo de la Ec. (6.8) corresponde al diferencial total de una funcion de varias
variables. El lado derecho de la Ec. (6.8), que contiene los diferenciales dpi , dqi y dt,
indica que los argumentos de esta funcion son (pi , qi , t). Si expresamos las velocidades
generalizadas qi = qi (pi , qi , t), podemos definir esta funcion como
X
X
H(pi , qi , t)
pi qi L =
pi qi (pi , qi , t) L(qi , qi (pi , qi , t), t) .
(6.9)
i
La funci
on H(pi , qi , t) se llama el Hamiltoniano del sistema. Entonces, la Ec. (6.8) se
puede escribir como
dH(qi , pi , t) =
qi dpi
X
i
pi dqi
L
dt .
t
(6.10)
Por otro lado, como funci

on de sus argumentos (qi , pi , t), el diferencial total del Hamiltoniano es
X H
X H
H
dH(qi , pi , t) =
dt.
(6.11)
dqi +
dpi +
q
p
t
i
i
i
Comparando terminos en las Ecs. (6.10) y (6.11), tenemos
H
,
pi
H
pi =
,
qi
qi =
adem
as de
(6.12)
(6.13)
H
L
=
.
(6.14)
t
t
Las ecuaciones Ecs. (6.12) y (6.13) se denominan ecuaciones de Hamilton y constituyen
un sistema de 2s ecuaciones diferenciales de primer orden con respecto al tiempo para qi
y pi , i = 1, 2, . . . , s. Las soluciones qi (t) y pi (t) de las ecuaciones de Hamilton requieren
6.1. ECUACIONES DE HAMILTON.
223
2s constantes de integraci
on relacionadas con las s condiciones iniciales qi (0) para las
coordenadas y las pi (0) s condiciones iniciales para los momentos. El estado dinamico
del sistema en un tiempo t se puede representar como un punto (qi (t), pi (t)) en el espacio
de fase euclideano 2s-dimensional (qi , pi ), donde cada coordenada qi y cada momento
pi corresponde a un eje cartesiano de ese espacio. Las soluciones de las ecuaciones de
Hamilton corresponden a una trayectoria (qi (t), pi (t)) en el espacio de fase 2s-dimensional
(qi , pi ) que pasan por el punto (qi (0), pi (0)).
Figura 6.1: Trayectoria en el espacio de fase.

Note que el Hamiltoniano H es equivalente a la funcion de energa (Cap. 1) expresada
en variables del espacio de fase,
E(qi , qi )
X L
qi L(qi , qi , t)
qi
i
X
=
pi qi L = H(qi , pi , t)
=
en coordenadas (qi , pi ).
(6.15)
Por otro lado,

dH
(qi , pi , t)
dt
=
=
X H
H X H
+
qi +
pi
t
qi
pi
i
i
H X H H X H H
H
+
=
.
t
qi pi
pi qi
t
i
i
Es decir, si el Hamiltoniano no depende explicitamente del tiempo, entonces H(qi , pi ) es

constante. Similarmente, si el Lagrangiano L no depende explicitamente de t, la funcion
de energa es constante.
Si el Hamiltoniano es constante, la ecuacion H(qi , pi ) = cte representa una superficie
de (2s 1) dimensiones sobre la cual se mueve la trayectoria (qi (t), pi (t)) en el espacio
de fase 2s-dimensional. La trayectoria correspondiente a un sistema oscilatorio debe ser
una curva cerrada sobre la superficie H(qi , pi ) = cte, de modo que los valores de las
coordenadas y de los momentos del sistema se repiten en el tiempo.
Un sistema caracterizado por un Lagrangiano siempre tiene un Hamiltoniano asociado. En la formulaci
on Lagrangiana, el movimiento de un sistema con s grados de libertad

HAMILTONIANA
224
se describe en terminos de s ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden en

el tiempo para las coordenadas generalizadas qi , (i = 1, 2, . . . , s); mientras que en la
formulaci
on Hamiltoniana, la din
amica del sistema se expresa mediante 2s ecuaciones
diferenciales de primer orden con respecto al tiempo: s ecuaciones para las coordenadas
qi y s ecuaciones para los momentos conjugados pi . Formalmente, el Hamiltoniano corresponde a una transformaci
on de Legendre del Lagrangiano (Apendice C). Desde el punto
de vista matem
atico, ambas formulaciones son equivalentes. Sin embargo, la formulacion
Hamiltoniana permite conectar la Mecanica Clasica con otras areas de la Fsica, tales
como Sistemas Din
amicos, Mec
anica Estadstica y Teoras de Campos.
Figura 6.2: William Rowan Hamilton (1805-1865).
Ejemplos.
1. Encontrar las ecuaciones de movimiento de un oscilador armonico en la formulacion
Hamiltoniana.
El Lagrangiano es
1 2 1 2
mq kq .
2
2
puesto que s = 1, hay un momento conjugado:
L=T V =
p=
L
= mq
q
q =
p
.
m
(6.16)
(6.17)
El Hamiltoniano es
1
1
H(q, p) = pq L = pq mq2 + kq 2 .
2
2
Sustituyendo q =
p
,
m
H(q, p) =
p2
1
+ kq 2 .
2m 2
(6.18)
(6.19)
225
Las ecuaciones de Hamilton son

H
p
=
,
p
m
H
p =
= kq.
q
q =
(6.20)
(6.21)
Las ecuaciones de Hamilton para el oscilador armonico se pueden resolver, al igual

que la correspondiente ecuacion de Lagrange. Derivando la Ec. (6.21) obtenemos,
p = k q =
k
p,
m
(6.22)
cuya soluci
on es
2 =
p(t) = A cos(t + ),
k
.
m
(6.23)
Sustituyendo en la Ec. (6.20), obtenemos

q(t) =
A
sin(t + ).
m
El Hamiltoniano es independiente del tiempo,

H(q, p) =
H
t
(6.24)
= 0, lo cual implica que
p2
1
+ kq 2 = cte.
2m 2
(6.25)
La funci
on H(q, p) = cte corresponde a una elipse (curva unidimensional) en el
espacio de fase bidimensional (q, p) y determina los valores posibles de q(t) y p(t)
para todo tiempo t. La trayectoria descrita por q(t), p(t) se mueve sobre la elipse
H = cte.
Figura 6.3: La funcion H(q, p) = cte para un oscilador armonico en su espacio de fase.
2. Encontrar las ecuaciones de Hamilton para una partcula de masa m moviendose
sobre un cono vertical cuyo angulo en el vertice es .
El Lagrangiano fue calculado en el Cap. 1,
L=T V =
1 2
1
mr csc2 + mr2 2 mgr cot .
2
2
(6.26)

HAMILTONIANA
226
Los momentos conjugados a las coordenadas r y son

L
r
L
p =

pr =
= mr csc2
(6.27)
= mr2 .
(6.28)
Luego,
r
pr
m csc2
p
.
mr2
(6.29)
(6.30)
El Hamiltoniano es
H=
X
i
1
1
pi qi L = pr r + p mr 2 csc2 mr2 2 + mgr cot .
2
2
(6.31)
Sustituyendo r y ,
obtenemos
H(r, , pr , p )
p2
p2r
+
+ mgr cot .
2m csc2 2mr2
(6.32)
Las ecuaciones de Hamilton son

=
r
pr
H
p
=
p
mr2
H
pr
=
pr
m csc2
H
= 0 p = mr2 = cte
p2
H
=
mg cot .
r
mr3
(6.33)
(6.34)
(6.35)
(6.36)
Adicionalmente,
H
=0
t
H(r, , pr , p ) = cte.
(6.37)
La funci
on H(r, , pr , p ) = cte describe una hipersuperficie 3-dimensional en el
espacio de fase 4-dimensional correspondiente a r, , pr , p .
3. Encontrar el Hamiltoniano de una partcula de masa m y carga q, moviendose con
velocidad v, en un campo electromagnetico E y B.
La energa potencial de la partcula en el campo electromagnetico es (Cap. 2)
q
V = q A v,
c
(6.38)
227
donde el potencial escalar y el potencial vector A estan relacionados con los

campos E y B mediante
E =
1 A
,
c t
B = A.
(6.39)
El Lagrangiano es
q
1
mv 2 q + A v.
2
c
En coordenadas cartesianas, L se puede expresar como
L=T V =
L(xi , x i ) =
3
3
1 X 2
qX
m
x i q +
Ai x i .
2 i=1
c i=1
(6.40)
(6.41)
Los momentos conjugados son

pj =
q
L
= mx j + Aj ;
x j
c
(6.42)
1
q
pj Aj .
m
c
(6.43)
luego,
x j =
El Hamiltoniano de la partcula es
H=
pj x j L.
(6.44)
Sustituyendo la velocidad x j de la Ec. (6.43), tenemos

q
1 X
q 2
1 qX
q
1 X
pj pj Aj
Aj pj Aj
pj Aj + q
H =
m j
c
2m j
c
mc j
c
1 X
q
q
1 X
q 2
=
pj Aj pj Aj
pj Aj + q
m j
c
c
2m j
c
q 2
1 X
q 2
1 X
=
p j Aj
pj Aj + q
m j
c
2m j
c
1 X
q 2
=
pj Aj + q.
(6.45)
2m j
c
Luego, el Hamiltoniano para una partcula en un campo electromagnetico es
1
q 2
H(r, p) =
p A + q .
(6.46)
2m
c
Cabe destacar que el Hamiltoniano para una partcula en un campo electromagnetico en Mec
anica Cu
antica tiene la misma forma que en la Mecanica Clasica, Ec. (6.46).

HAMILTONIANA
228
6.2.
Sistemas din
amicos y espacio de fase.
Un sistema cuyo estado (o conjunto de estados) evoluciona de acuerdo a reglas determinadas constituye un sistema din
amico. Las reglas especifican como cambia el estado del
sistema a partir de un estado dado. Estas reglas pueden consistir en ecuaciones diferenciales, funciones iterativas, o por un algoritmo (conjunto de instrucciones). El estado de
un sistema din
amico descrito por n variables xi (t), i = 1, . . . , n, en un instante t se puede
representar por un vector definido en un espacio euclideano n-dimensional, denominado
espacio de fase del sistema, tal que
x(t) = (x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)) .
(6.47)
La evoluci
on del estado x(t) en muchos sistemas fsicos, qumicos, biologicos, sociales,
econ
omicos, etc., se puede describir mediante ecuaciones diferenciales de la forma
dx(t)
= f (x(t)),
dt
(6.48)
f (x) = (f1 (x), f2 (x), . . . , fn (x)) .
(6.49)
donde
Si el tiempo no aparece explcitamente en la Ec. (6.48), se dice que el sistema dinamico
es aut
onomo.
La Ec. (6.48) equivale al sistema de n ecuaciones diferenciales de primer orden
x 1 =
..
.
f1 (x1 , x2 , . . . , xn )
..
.
x n =
fn (x1 , x2 , . . . , xn ).
(6.50)
En general, una ecuaci

on diferencial ordinaria de orden n para una variable se puede expresar como un sistema de n ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden para n variables. La soluci
on del sistema de n ecuaciones diferenciales de primer
orden Ec. (6.48) para x(t) <n requiere el conocimiento de n condiciones iniciales
x(0) = (x1 (0), x2 (0), . . . , xn (0)).
Los puntos fijos o estacionarios x del sistema Ec. (6.48) estan dados por

dx(t)
= f (x ) = 0.
(6.51)
dt x
Ejemplos.
1. Las ecuaciones de Hamilton de un sistema mecanico con s grados de libertad constituyen un sistema din
amico 2s-dimensional, i = 1, . . . , s,
qi
pi
H
= fi (qj , pj ),
pi
H
= fi (qj , pj ),
qi
i = 1, . . . , s
i = s + 1, . . . , 2s
(6.52)
(6.53)

6.2. SISTEMAS DINAMICOS
Y ESPACIO DE FASE.
229
2. El modelo de Lotka-Volterra describe la evolucion de dos poblaciones, predadores

y presas, en un sistema ecologico, mediante las ecuaciones
c =
c cz = f1 (c, z)
z = z + cz = f2 (c, z),
(6.54)
donde c representa el n
umero de presas (por ejemplo conejos), y z corresponde al
n
umero de sus depredadores (por ejemplo zorros). Las derivadas c,
z representan
la tasa de crecimiento de cada poblacion, respectivamente. Los parametros son: :
tasa de nacimiento de las presas; : tasa de presas comidas por los depredadores;
: tasa de muerte de los depredadores; : tasa de crecimiento de los depredadores
aliment
andose de las presas. Las variables c y z describen una trayectoria cerrada
(peri
odica) en el espacio de fase del sistema.
Figura 6.4: Espacio de fase bidimensional (c, z) en el modelo de Lotka-Volterra para valores
dados de los par
ametros , , y .
3. Las ecuaciones de Lorenz, propuestas originalmente como un modelo simplificado
de variables clim
aticas, forman un sistema dinamico no lineal, tridimensional,
x =
ax + ay =
f1 (x, y, z),
y =
xz + rx y =
f2 (x, y, z),
z =
xy bz =
f3 (x, y, z).
(6.55)
El fen
omeno de caos fue descubierto por primera vez en estas ecuaciones. Para
cierto rango de valores de los parametros a, b, y r, este sistema es caotico; es decir,
presenta sensibilidad extrema ante cambios de las condiciones iniciales. En ese caso,
la trayectoria del vector x(t) = (x, y, z) no se cierra (es aperiodica) y describe una
intrincada estructura geometrica en el espacio de fase del sistema, denominada
atractor de Lorenz.
230
HAMILTONIANA
Figura 6.5: Atractor de Lorenz.
Teorema de existencia y unicidad.

Dado un sistema din
amico descrito por la ecuacion
dx(t)
= f (x(t)),
dt
definido en un subespacio U <n , tal que f (x) satisface la propiedad de
Lipschitz
|f (y) f (x)| k |y x|

1/2
para alg
un k < , donde |x| x21 + x22 + + x2n , y dado un punto
x(0) U , existe una soluci
on u
nica x(t) que satisface esta ecuacion para
t (0, ) con condici
on inicial x(0).
Figura 6.6: Teorema de unicidad en un espacio de fase tridimensional.

La propiedad de Lipschitz (no singularidad) es, en general, satisfecha por las funciones
que describen sistemas fsicos.

6.2. SISTEMAS DINAMICOS
Y ESPACIO DE FASE.
231
El vector de estado del sistema x(t) en el espacio de fase se asemeja a un vector de

posici
on de una partcula en un sistema de coordenadas espaciales cartesianas. El vector
f (x) describe la velocidad dx/dt y es siempre tangente a la trayectoria x(t) en el espacio
de fase.
El teorema de unicidad constituye el fundamento matematico del principio del determinismo y de la predicci
on en la Fsica: el estado de un sistema en un instante dado
est
a determinado unvocamente por su estado en un instante anterior.
Figura 6.7: Situaciones prohibidas por el Teorema de Unicidad en el espacio de fase: dos trayectorias no pueden surgir del mismo punto (izquierda); dos trayectorias no pueden intersectarse
(centro); una trayectoria no puede cruzarse a s misma (derecha).
El teorema de unicidad tiene importantes implicaciones. En particular, en un espacio

de fase bidimensional se cumple el siguiente teorema:
Teorema de Poincar
e-Bendixson.
Los u
nicos estados asintoticos posibles en el espacio de fase de un sistema
din
amico bidimensional son trayectorias cerradas (ciclos lmites) o puntos
fijos.
Figura 6.8: Teorema de Poincare-Bendixson.

Puesto que una trayectoria cerrada en el espacio de fase es periodica y un punto
fijo es estacionario, el teorema de Poincare-Bendixson implica que un comportamiento
ca
otico solamente puede surgir en sistemas dinamicos continuos cuyo espacio de fase
posee al menos tres dimensiones. En particular, un sistema con un grado de libertad
posee un espacio de fase bidimensional y, por lo tanto, solo pueden exhibir soluciones
asint
oticamente peri
odicas (por ejemplo, un oscilador armonico) o de punto fijo (por
ejemplo, un oscilador arm
onico con friccion).
232
6.3.
HAMILTONIANA
Teorema de Liouville.
Un conjunto de condiciones iniciales en el espacio de fase de un sistema se denomina

un ensemble. Un ensemble puede interpretarse como un conjunto de sistemas identicos o
replicas con diferentes condiciones iniciales, o como diferentes realizaciones de un mismo
sistema en un instante inicial.
Figura 6.9: Evolucion de un ensemble en el espacio de fase.

Cada punto en el ensemble evoluciona de acuerdo con la ecuacion dinamica del sistema, Ec. (6.48), dando lugar a un estado x(t) en un tiempo t. Denotamos por (t) el
volumen ocupado por el conjunto de puntos x(t) en el espacio de fase en el tiempo t.
Debido a la evoluci
on del sistema, cambia en el tiempo. El teorema de unicidad establece que no puede surgir m
as de una trayectoria a partir de cualquiera condicion inicial.
Como consecuencia, no puede aumentar en el tiempo. Es decir, el teorema de unicidad
implica que en un sistema din
amico siempre debe ocurrir
d
0.
dt
(6.56)
Supongamos que el volumen (t) esta encerrado por una superficie S en el espacio
de fase. El cambio de en el tiempo esta dado por el n
umero total de trayectorias
que atraviesan (entran o salen) S por unidad de tiempo. El n
umero de trayectorias que
atraviesan un diferencial de area da por unidad de tiempo se comporta como un flujo
dx
de partculas a traves de da, y es igual a
da, donde da es el vector normal al
dt
diferencial de area.
Figura 6.10: Flujo de trayectorias a traves de una superficie S que encierra un volumen en
el espacio de fase.
6.3. TEOREMA DE LIOUVILLE.
233
Entonces, el cambio de en el tiempo es igual al flujo total por unidad de tiempo a

traves de S,
d
dt
I
=
IS
dx
da
dt
(flujo total a traves de S por unidad de tiempo)

Z
f da =
=
S
f d0
(Teorema de la divergencia),
(6.57)
donde el diferencial de volumen en el espacio de fase es

d0 = dx1 dx2 dxn =
n
Y
dxi ,
(6.58)
i=1
y

f =
dx
dt

=
n
X
x i
i=1
xi
(6.59)
Luego, la condici
on Ec. (6.56) que satisface todo sistema dinamico, equivale a
d
= 0, si
dt
d
< 0, si
dt
f = 0,
(6.60)
f < 0.
(6.61)
Un sistema de ecuaciones tal que f > 0 viola el teorema de unicidad y no representa

a un sistema din
amico.
Teorema de Liouville.
El volumen representado por un ensemble de un sistema mecanico (que obedece las ecuaciones de Hamilton) en su espacio de fase es constante, = cte,
i.e.,
d
= 0.
dt
Demostraci
on:
La din
amica del sistema esta descrita por las ecuaciones de Hamilton,
qi =
H
,
pi
pi =
H
,
qi
donde

f=
H
H
,
pi
qi

=
H
H
H
H
,...,
,
,...,
p1
ps
q1
qs

.
(6.62)

HAMILTONIANA
234
Luego,
f
X qi
i
qi
pi
pi

(6.63)

X 2H
2H
=0
qi pi
pi qi
i
(6.64)
d
= 0.
dt
(6.65)
Figura 6.11: Joseph Liouville (1809-1882).

Los sistemas din
amicos que satisfacen f = 0 ( d
dt = 0) se llaman conservativos,
d
mientras que los sistemas tales que f < 0 ( dt < 0) se denominan disipativos.
Los sistemas Hamiltonianos son conservativos; el volumen de un ensemble puede
cambiar su forma en el tiempo, pero no su tama
no, mientras se mueve sobre la superficie
H = cte. La evoluci
on de un ensemble en el espacio de fase de un sistema Hamiltoniano
es similar al movimiento de un fluido incompresible en el espacio real.
En los sistemas disipativos, las trayectorias en el espacio de fase convergen asintoticamente a un objeto geometrico que tiene un volumen (o dimension) menor que el espacio
de fase que lo contiene, y que se denomina atractor del sistema. Esta situacion es tpica
de los sistemas con fricci
on y de los sistemas fuera de equilibrio.
Figura 6.12: Evolucion esquematica de un ensemble en el espacio de fase de un sistema disipativo

(izquierda), y de un sistema conservativo (derecha).
6.3. TEOREMA DE LIOUVILLE.
235
El Teorema de Liuoville tiene importantes implicaciones. Una consecuencia de este

teorema es que las trayectorias en el espacio de fase de un sistema Hamiltoniano eventualmente retornan arbitrariamente cerca de sus condiciones iniciales.
Teorema de recurrencia de Poincar
e.
Consideremos alguna condicion inicial x(0) = (qi (0), pi (0)) en un espacio de
fase finito D de un sistema Hamiltoniano. Entonces, para cualquier vecindad
finita U de x(0), existen trayectorias originadas en puntos de U que eventualmente retornan a U .
Demostraci
on:
Consideremos im
agenes sucesivas de la evolucion de U bajo las ecuaciones
de Hamilton, en intervalos de tiempo t. Denotamos por C(U ) la imagen
de U despues de un intervalo t. Sucesivas imagenes corresponden a C n (U ),
donde C n indica la composicion o iteracion n-esima de C. Existen dos posibilidades: las im
agenes sucesivas de U se intersectan, o no lo hacen. Si estas
im
agenes no se intersectan, entonces en cada iteracion, un volumen de D igual
al volumen de U se ocupa y, por tanto, no puede pertenecer a ninguna imagen subsiguiente. Puesto que el volumen D es finito, no es posible acomodar
un n
umero infinito de vol
umenes finitos dentro de D. Luego, las imagenes
sucesivas de U se deben intersectar despues de un n
umero finito de iteraciones. Supongamos que C i (U ) se intersecta con C j (U ), con i <> j. Entonces,
las pre-im
agenes C i1 (U ) y C j1 (U ) de estos subconjuntos tambien deben
intersectarse, puesto que la pre-imagen de un punto en la interseccion pertenece a ambos subconjuntos. Esto puede ser continuado hasta que finalmente
C ij (U ) intersecta a U . Luego, despues de i j iteraciones de la evolucion
C, existe un conjunto de puntos inicialmente en U que retornan a U .
El Teorema de recurrencia de Poincare no establece el tiempo requerido para el retorno
cercano a las condiciones iniciales de un sistema dinamico Hamiltoniano; este tiempo
puede ser extremadamente largo, especialmente si el espacio de fase posee alta dimension.
Figura 6.13: Henri Poincare (1854 - 1912).

HAMILTONIANA
236
Ejemplos.
1. Las ecuaciones de Hamilton para el oscilador armonico
p
q =
= f1 (q, p),
m
p = kq = f2 (q, p),
(6.66)
(6.67)
conducen a
f1
f2
+
= 0.
(6.68)
q
p
Este sistema es conservativo, como corresponde a todo sistema Hamiltoniano.
f =
2. Las ecuaciones de Lorenz Ecs. (6.55) dan

f =
f1
f2
f3
+
+
= (a + b + 1).
x
y
z
(6.69)
Luego, el sistema de Lorenz es disipativo si a + b + 1 > 0. Estas son las condiciones

que producen el atractor de Lorenz en la Fig. (6.5).
6.4.
Par
entesis de Poisson.
Consideremos una funci

on general f (qi , pi , t) definida en el espacio de fase (qi , pi ),
i = 1, 2, . . . , s, de un sistema. La derivada total con respecto al tiempo de esta funcion es

X f
df
f
f
=
.
(6.70)
qi +
pi +
dt
q
p
t
i
i
i
Las ecuaciones de Hamilton para este sistema son
qi
pi
H
,
pi
H
=
.
qi
=
Sustituyendo las ecuaciones de Hamilton en la Ec. (6.70), tenemos

X f H
f H
f
df
=
+
.
dt
qi pi
pi qi
t
i
Definimos el parentesis de Poisson de H con f como la operacion

X f H
f H
[f, H]
.
qi pi
pi qi
i
(6.71)
(6.72)
(6.73)
(6.74)

6.4. PARENTESIS
DE POISSON.
237
Luego, podemos escribir

df
f
= [f, H] +
.
(6.75)
dt
t
Si f es una cantidad conservada en el espacio de fase, o una primera integral del
movimiento, entonces df
dt = 0, y f satisface
f
+ [f, H] = 0.
t
(6.76)
Si, adicionalmente, la integral del movimiento f no depende explcitamente del tiempo, tenemos
[f, H] = 0.
(6.77)
En general, dadas dos funciones f (qi , pi , t) y g(qi , pi , t) en el espacio de fase, podemos
definir el Parentesis de Poisson de f y g como la operacion

X f g
f g
.
(6.78)
[f, g]
qi pi
pi qi
i
El parentesis de Poisson puede ser considerado como una operacion entre dos funciones
definidas en un espacio algebraico que asigna otra funcion en ese espacio.
El parentesis de Poisson es un operador que posee las siguientes propiedades (caractersticas de lo que se denomina
algebra de Lie):
1. [f, g] = [g, f ] ,
2. [f, c] = 0 ,
[f, f ] = 0
(antisimetra).
si c = cte.
3. [af1 + bf2 , g] = a[f1 , g] + b[f2 , g],

4. [f1 f2 , g] = f1 [f2 , g] + f2 [f1 , g],
a, b = ctes.
(operador lineal).
(no asociativo).
5. [f, [g, h]] + [g, [h, f ]] + [h, [f, g]] = 0 (suma de permutaciones cclicas es cero). Esta
propiedad se conoce como la identidad de Jacobi.
Estas propiedades pueden demostrarse directamente a partir de la definicion en la Ec. (6.74).
Adicionalmente, puesto que los pi y qi representan coordenadas independientes en el espacio de fase, tenemos f ,
0
X qi f
7 f X
qi
f
f
[qi , f ] =

=
,
ik
=
qk pk
pk qk
pk
pi
(6.79)
0
X pi
X
7 f
pi f
f
f
[pi , f ] =
ik
=
.

=
qk pk
pk qk
qk
qi

(6.80)

HAMILTONIANA
238
Note que si f = pj ,
o f = qj ,
[qi , qj ] = 0,
[pi , pj ] = 0,
[qi , pj ] = ij .
(6.81)
Utilizando parentesis de Poisson, las ecuaciones de Hamilton pueden escribirse

H
=
pi
H
pi =
=
qi
qi =
[qi , H]
(6.82)
[pi , H].
(6.83)
Figura 6.14: Simeon Denis Poisson (1781-1840).

En Mec
anica Cu
antica, la operaci
on [A, B] = AB BA se denomina el conmutador
de los operadores A y B. En particular, [qi , pj ] = i~ij . La estructura algebraica de la
Mec
anica Cl
asica se preserva en la Mecanica Cuantica.
Ejemplos.
1. Calcular [r, p], donde r = (x2 + y 2 + z 2 )1/2 .
[r, p] = [r, px ] i + [r, py ] j + [r, pz ] k.
(6.84)
Calculamos la componente
[r, px ]

X r px
r px
qi pi
pi qi
i
r px
x
= .
x px
r
Similarmente,
[r, py ] =
Luego,
[r, p] =
y
,
r
[r, pz ] =
(6.85)
z
.
r
x y z
r
i + j + k = = r .
r
r
r
r
(6.86)
(6.87)

6.4. PARENTESIS
DE POISSON.
239
2. Las componentes del momento angular l = r p son

lx = ypz zpy ,
ly = zpx xpz ,
lz = xpy ypx .
(6.88)
Calcular los siguientes parentesis de Poisson para las componentes de p y l:

a) [py , lx ]
b) [px , lx ]
c) [pz , ly ]
d) [px , ly ]
e) [lx , ly ]
lx
= pz
y
lx
=0
x
lx
= py
z
ly
= pz
x

X lx ly
(6.89)
(6.90)
(6.91)
(6.92)

lx ly
qi pi
pi qi
i

lx ly
lx ly
lx ly
lx ly
lx ly
lx ly
=
+
+
x px
px x
y py
py y
z pz
pz z
= (py )(x) ypx
=
xpy ypx = lz .
(6.93)
f) [ly , lz ]
lx .
(6.94)
g) [lz , lx ]
ly .
En general, [li , lj ] = ijk lk . En Mecanica Cuantica, estas relaciones corresponden a

[li , lj ] = ijk i~lk .
Teorema de Poisson.
Si f y g son ambas constantes de movimiento, entonces, [f, g] = cte.
Demostraci
on:
Si f y g son constantes de movimiento, entonces satisfacen
df
= 0,
dt
dg
= 0.
dt
(6.95)
Calculemos
d
[f, g] = [f, g] + [[f, g], H].

dt
t
(6.96)
240
HAMILTONIANA
Calculemos la derivada parcial

X 2 f g
f 2 g
2 f g
f 2 g
[f, g] =
+
t
tqi pi
qi tpi
tpi qi
pi tqi
i

X
X f g f g
f g
f g
=
qi t pi
pi t qi
qi pi t
pi qi t
i
i

f
g
=
, g + f,
.
(6.97)
t
t
Usando la identidad de Jacobi, tenemos
[[f, g], H] = [[g, H] , f ] [[H, f ] , g] .
Sustituyendo Ec. (6.97) y Ec. (6.98) en Ec. (6.96), tenemos

f
g
d
[f, g] =
, g + f,
[[g, H] , f ] [[H, f ] , g]
dt
t
t

f
g
=
, g + f,
+ [f, [g, H]] + [[f, H] , g]
t
t

g
f
+ [f, H] , g + f,
+ [g, H]
=
t
t

df
dg
=
, g + f,
=0
dt
dt
[f, g] = cte.
(6.98)
(6.99)
(6.100)
El Teorema de Poisson puede ser u

til para encontrar una nueva constante de movimiento
en un sistema, si se conocen dos de ellas.
La condici
on de integrabilidad de un sistema puede expresarse en el lenguaje de los
parentesis de Poisson, de la siguiente manera:
Un sistema con s grados de libertad es integrable si existen s funciones independientes Ii (q1 , . . . , qs , p1 , . . . , ps ), i = 1, . . . , s, cuyos parentesis de Poisson
mutuos son cero,
[Ii , Ij ] = 0.
i, j = 1, . . . , s.
(6.101)
Luego, Ii (q1 , . . . , qs , p1 , . . . , ps ) = Ci , donde cada Ci es una constante, debido a la
propiedad 2 de los parentesis de Poisson. En sistemas conservativos, el Hamiltoniano
H(qi , pi ) ser
a una de las constantes del movimiento.
La trayectoria qi (t), pi (t) de un sistema integrable con s grados de libertad debe
satisfacer simult
aneamente las s condiciones Ik (q1 , . . . , qs , p1 , . . . , ps ) = Ck en su espacio
de fase 2s-dimensional. Cada relaci
on Ik (qi , pi ) = Ck representa una superficie (2s 1)dimensional sobre la cual se encuentra la trayectoria qi (t), pi (t). Luego, la trayectoria yace
sobre una superficie s-dimensional que corresponde a la interseccion de las s superficies
Ik (qi , pi ) = Ck .

6.5. TRANSFORMACIONES CANONICAS.
6.5.
241
Transformaciones can
onicas.
La escogencia del conjunto especfico de coordenadas generalizadas {qi } es arbitraria.

Por ejemplo, las posiciones de un sistema de partculas en el espacio pueden ser descritas
por diferentes sistemas de coordenadas {qi }: cartesianas, esfericas, cilndricas, etc. Las
ecuaciones de Lagrange en terminos de un conjunto dado {qi } tienen la forma
d
dt
L
qi
L
= 0.
qi
(6.102)
En la Sec. 1.6, vimos que la derivacion de las ecuaciones de Lagrange no depende del
conjunto de coordenadas generalizadas especficas; por lo tanto, la forma de las ecuaciones
de Lagrange no depende de un conjunto particular de coordenadas {qi }. Se puede escoger
otro conjunto de s coordenadas independientes {Qi = Qi (qj , t)}, y las ecuaciones de
Lagrange tambien se cumplen en esas coordenadas,
d
dt
L
Q i
L
= 0.
Qi
(6.103)
En la formulaci
on Hamiltoniana, las coordenadas qi y los momentos conjugados pi
son considerados como un conjunto de 2s variables independientes en un espacio de
fase 2s-dimensional. En terminos de estas variables, el Hamiltoniano es H(qi , pi , t). Las
ecuaciones de Hamilton correspondientes son
H
,
pi
H
.
pi =
qi
qi =
(6.104)
(6.105)
Consideremos un cambio de variables en el espacio de fase que incluya tanto las

coordenadas como momentos,
Qi = Qi (qj , pj , t),
Pi = Pi (qj , pj , t).
(6.106)
Este tipo de transformaciones se denomina transformaciones puntuales en el espacio de

fase y, en principio, son invertibles, i.e., qi = qi (Qj , Pj , t), pi = pi (Qj , Pj , t). Denotamos
por H 0 (Qi , Pi , t) al Hamiltoniano en terminos de las nuevas variables {Qi , Pi }.
En contraste con la formulacion Lagrangiana, la forma de las ecuaciones de Hamilton,
en general, no se preserva en las nuevas coordenadas y momentos {Qi , Pi }. Por ejemplo,
supongamos un sistema con Hamiltoniano H(qi , pi ) en el cual se cumplen las ecuaciones de Hamilton (6.104)-(6.105), y consideremos la siguiente transformacion puntual
{qi , pi } {Qi , Pi } en el espacio de fase,
Qi = pi ,
Pi = qi .
(6.107)

HAMILTONIANA
242
El Hamiltoniano en la nuevas variables sera H 0 (Qi , Pi ). Las ecuaciones de Hamilton en

las variables {Qi , Pi } se transforman de acuerdo a

X H 0 Qk
H
H 0
H 0 Pk
qi =
= Pi =
=
+
pi
pi
Qk pi
Pk pi
k
X H 0
H 0
=
ik =
.
(6.108)
Qk
Qi
k

X H 0 Qk
H 0
H 0 Pk
H
= Qi =
=
+
pi =
qi
qi
Qk qi
Pk qi
k
X H 0
H 0
=
ik =
.
(6.109)
Pk
Pi
k
Luego, en las variables {Qi , Pi } tambien se satisfacen las ecuaciones de Hamilton. Sin
embargo, es f
acil notar que la transformacion puntual
Qi = pi ,
Pi = qi ,
(6.110)
no preserva la forma de las ecuaciones de Hamilton en las variables {Pi , Qi }.

Una transformaci
on puntual de variables del espacio de fase que mantiene invariante
la forma de las ecuaciones de Hamilton, se denomina transformaci
on can
onica.

H(qi , pi , t) Transformacion canonica

H

qi =
Qi = Qi (qj , pj , t)

pi

H

pi =
Pi = Pi (qj , pj , t)

qi
H 0 (Qi , Pi , t)
H 0
Q i =
Pi
(6.111)
0
H
Pi =
Qi
Las transformaciones can

onicas son particularmente u
tiles cuando aparecen coordenadas cclicas en las nuevas variables {Qi , Pi }, es decir, cuando el Hamiltoniano transformado H 0 (Qi , Pi , t) no depende explcitamente de alguna coordenada Qj o momento
conjugado Pj . En ese caso, la ecuaci
on de Hamilton correspondiente a esa coordenada
o momento se hace cero, y por lo tanto existe una cantidad conservada asociada a la
variable cclica.
La condici
on para que una transformacion {qi , pi } {Qi , Pi } sea canonica puede
derivarse a partir de la equivalencia del Principio de Mnima Accion en ambos conjuntos
de variables del espacio de fase.
Consideremos el Principio de Mnima Accion para las variables {qi , pi },
Z t2
S =
L dt
t1
Z
S = 0
t2
t1

L dt = 0,
(6.112)

243
el cual implica que se cumplen las ecuaciones de Lagrange y, por lo tanto, las ecuaciones
de Hamilton en las variables {qi , pi }. En terminos del Hamiltoniano
X
H(qi , pi , t) =
pi qi L,
(6.113)
i
tenemos
Z
t2
S =
!
X
t1
pi qi H
dt = 0.
En las variables {Qi , Pi } se debe cumplir el Principio de Mmina Accion,

!
Z t2 X
0
0
Pi Q i H dt = 0,
S =
t1
(6.114)
(6.115)
para que tambien se cumplan las ecuaciones de Hamilton en {Qi , Pi }.

Ambas formulaciones del Principio de Mnima Accion conducen a ecuaciones equivalentes si los integrandos en la Ec. (6.112) y la Ec. (6.115) difieren, a lo sumo, en
una derivada total con respecto al tiempo de una funcion arbitraria F de las variables
{Qi , Pi }, {qi , pi } y t; esto es,
X
pi qi H =
X
i
Pi Q i H 0 +
dF
,
dt
(6.116)
pues, en este caso,

0
Z
t2
S = S +
t1

dF
dt = S 0 + [F (t2 ) F (t1 )] = S 0 .
dt
(6.117)
Por lo tanto, las ecuaciones de Hamilton que se derivan de la condicion S = 0 en las

variables {qi , pi } tienen la misma forma que las ecuaciones de Hamilton que se deducen
de la condici
on S 0 = 0 en las variables {Qi , Pi }.
Luego, la condici
on para que una transformacion {qi , pi } {Qi , Pi } sea canonica
puede escribirse como
X
X
dF
=
pi qi
Pi Q i + (H 0 H).
(6.118)
dt
i
i
La funci
on F se llama funci
on generadora de la transformacion canonica {Qi , Pi }
{qi , pi }. Dada una F (qi , pi , Qi , Pi , t), su derivada dF
on Ec. (6.118)
dt debe satisfacer la condici
para que la transformaci
on {qi , pi } {Qi , Pi } sea canonica. Entonces, las derivadas parciales de F con respecto a sus argumentos, contenidas en la expresion de dF
dt , permiten
establecer la relaci
on entre las variables {Qi , Pi } y {qi , pi }. Luego, la funcion F genera
una conexi
on entre ambos conjuntos de coordenadas y momentos que garantiza que las
ecuaciones de Hamilton preserven su forma bajo esta transformacion.
Las funciones generadores pueden no depender de todas las variables (qi , pi , Qi , Pi , t) y
tener forma arbitraria. Para ver como una transformacion canonica surge de una funcion
generadora, consideremos las siguientes formas de funciones generadoras b
asicas:

HAMILTONIANA
244
1. F1 = F1 (qi , Qi , t).
Calculemos la derivada total con respecto al tiempo,

X F1
dF1
F1
F1
=
qi +
Qi +
.
dt
qi
Qi
t
i
(6.119)
Compararando con la condici

on Ec. (6.118) para funciones generadoras, tenemos
F1
= pi (q, Q, t)
qi
F1
Pi =
= Pi (q, Q, t)
Qi
F1
H0 = H +
t
pi =
(6.120)
(6.121)
(6.122)
La funci
on F1 genera la transformacion canonica pi = pi (q, Q, t), Pi = Pi (q, Q, t),
a traves de sus derivadas parciales.
2. F2 = F2 (qi , Pi , t).
X
dF2
=
dt
i
F2
F2
qi +
Pi
qi
Pi

+
F2
t
(6.123)
Para comparar con la condici

on Ec. (6.118),
X
X
dF
=
pi qi
Pi Q i + (H 0 H),
dt
i
i
sustituimos
d
d
(Pi Qi ) = Pi Q i + Qi Pi Pi Q i = (Pi Qi ) Qi Pi ,
dt
dt
de modo que la Ec. (6.118) se puede expresar
!

X
X
d
F+
Pi Qi =
pi qi + Qi Pi + (H 0 H),
dt
i
i
(6.124)
(6.125)
donde el lado izquierdo es la derivada total de una funcion arbitraria de (Qi , Pi , qi , pi ).

Comparando con la Ec. (6.123), obtenemos
pi
Qi
F2
F2
= pi (q, P, t)
qi
F2
=
= Qi (q, P, t)
Pi
X
= F+
Pi Qi
=
(6.126)
(6.127)
(6.128)
H0
= H+
F2
.
t
(6.129)

245
3. F3 = F3 (pi , Qi , t)
X
dF3
=
dt
i
F3
F3
pi +
Qi
pi
Qi

+
F3
t
La condici
on Ec. (6.118) puede expresarse como
!

X
X
d
F
pi qi =
qi pi Pi Q i + H 0 H
dt
i
i
(6.130)
(6.131)
donde hemos sustituido
d
(pi qi ) qi pi
dt
Comparando con la Ec. (6.130), tenemos
pi qi =
(6.132)
F3
= qi (p, Q, t)
pi
F3
=
= Pi (p, Q, t)
Qi
X
= F
pi qi
qi
Pi
F3
(6.133)
(6.134)
(6.135)
H0
= H+
F3
.
t
(6.136)
4. F4 = F4 (p, P, t).
X
dF4
=
dt
i
F4
F4
pi +
Pi
pi
Pi

+
F4
t
La condici
on Ec. (6.118) puede expresarse como
!

X
X
X
d
F
pi qi +
Qi Pi =
qi pi + Qi Pi + H 0 H
dt
i
i
i
(6.137)
(6.138)
donde hemos sustituido

pi qi =
d
Pi Q i = (Pi Qi ) Qi Pi
dt
d
(pi qi ) qi pi ,
dt
(6.139)
Comparando con la Ec. (6.137), tenemos

qi
Qi
F4
F4
= qi (p, P, t)
pi
F4
= Qi (p, P, t)
Pi
X
X
F+
Pi Qi
pi qi
H0
H+
F4
.
t
(6.140)
(6.141)
(6.142)
(6.143)

HAMILTONIANA
246
La transformaci
on can
onica asociada a una funcion generadora F es una propiedad
caracterstica de la funci
on F ; no depende del Hamiltoniano de un sistema especfico. Por
lo tanto, una transformaci
on can
onica dada {qi , pi , t} {Qi , Pi , t} puede emplearse para
transformar diversos Hamiltonianos; su utilidad en cada caso dependera del problema
especfico. La relaci
on entre el Hamiltoniano H(qi , pi , t) y el Hamiltoniano transformado
H 0 (Qi , Pi , t) resultante de la transformacion canonica {qi , pi , t} {Qi , Pi , t} generada
por una F siempre es
F
.
(6.144)
H0 = H +
t
Luego, si F es independiente del tiempo, entonces H = H 0 .
Dada una funci
on generadora F , es posible encontrar una transformacion canonica
asociada a F . El problema inverso tambien se puede plantear en algunos casos; es decir,
dada una transformaci
on can
onica, en principio es posible obtener la funcion generadora
que produce esa transformaci
on. Por ejemplo, consideremos una transformacion
pi = pi (q, Q, t),
(6.145)
Pi = Pi (q, Q, t),
(6.146)
la cual posee la forma de la transformaci

on canonica asociada a una funcion generadora de
tipo F1 . Luego, podemos escribir el siguiente sistema de ecuaciones en derivadas parciales
para F1
F1
= pi (q, Q, t),
qi
F1
= Pi (q, Q, t),
Qi
(6.147)
(6.148)
las cuales, en principio, pueden integrarse para encontrar F1 .
Ejemplos.
1. Encontrar la transformaci
on can
onica generada por la funcion F2 (qi , Pi ) =
i qi Pi .
Las transformaciones entre las coordenadas (qi , pi ) y (Qi , Pi ) producidas por una
funci
on generadora de tipo F2 (qi , Pi , t) conducen a
pi
Qi
F2
= Pi
qi
F2
= qi .
Pi
(6.149)
(6.150)
Luego, la transformaci
on can
onica {qi , pi } {Qi , Pi } generada por esta F2 corresponde a la transformaci
on identidad.

247
2. Encontrar la transformacion canonica {qi , pi } {Qi , Pi }, i = 1, 2, generada por la

funci
on G = q1 (P1 + 2p2 ) + p2 P2 .
La funci
on es de la forma G(q1 , P1 , p2 , P2 ). Calculamos la derivada
dG
dt
G
G
G
G
q1 +
P1 +
p2 +
P2
q1
P1
p2
P2
= (P1 + 2p2 )q1 + q1 P1 + (2q1 + P2 )p2 + p2 P2 .
=
(6.151)
Debemos comparar con la condicion general Ec. (6.118) que debe cumplir una
transformaci
on can
onica,
dF
dt
2
X
pi qi
i=1
2
X
Pi Q i + (H 0 H)
i=1
= p1 q1 + p2 q2 P1 Q 1 P2 Q 2 + (H 0 H).
(6.152)
Para llevar la Ec. (6.152) a la forma de la Ec. (6.151), expresamos

p2 q2
P1 Q 1
P2 Q 2
d
(p2 q2 ) q2 p2
dt
d
(P1 Q1 ) Q1 P1
dt
d
(P2 Q2 ) Q2 P2
dt
y sustituimos en la Ec. (6.152),

d
dF
= p1 q1 q2 p2 + Q1 P1 + Q2 P2 + (p2 q2 P1 Q1 P2 Q2 ) + (H H 0 ) (6.153)
dt
dt
d
(F + P1 Q1 + P2 Q2 p2 q2 ) = p1 q1 q2 p2 + Q1 P1 + Q2 P2 + (H H 0 ). (6.154)
dt
El lado izquierdo es la derivada total de una funcion que depende de las variables (qi , pi , Qi , Pi ), i = 1, 2, por lo tanto, la Ec. (6.154) sigue correspondiendo a
la condici
on general para una transformacion canonica, Ec. (6.118). Comparando
Ec. (6.151) y Ec. (6.154), tenemos
G = F + P1 Q1 + P2 Q2 p2 q2
p1 = P1 + 2p2 ,
Q1 = q1
q2 = 2q1 + P2 ,
Q2 = p2
Luego, la transformaci
on canonica {qi , pi } {Qi , Pi } generada por G es
P1
p1 2p2 ,
Q1
q1
P2
2q1 q2
Q2
= p2 .

HAMILTONIANA
248
6.6.
Transformaciones can
onicas infinitesimales.
En el Captulo 2 vimos que una transformacion infinitesimal de coordenadas, qi0 =

qi + qi , en el espacio de configuraci
on de un sistema, que deja invariante las ecuaciones
de Lagrange, constituye una simetra del sistema e implica la existencia de una cantidad
conservada asociada a esa simetra. Denominamos corriente de Noether a la cantidad
conservada.
Podemos extender el concepto de transformaciones infinitesimales al espacio de fase {qi , pi }, mediante una transformaci
on de las coordenadas y momentos conjugados.
Consideremos una transformaci
on infinitesimal de la forma
Qi
qi + fi (qj , pj ),
(6.155)
Pi
pi + gi (qj , pj ),
(6.156)
donde fi (qj , pj ), gi (qj , pj ) son funciones dadas y 0. Para que la transformacion

Ecs. (6.155)-(6.156) sea can
onica, debe existir una funcion generadora para ella. Podemos
considerar las Ecs. (6.155)-(6.156) como una desviacion infinitesimal de una transformaci
on identidad,
P la cual, como vimos en un ejemplo anterior, posee la funcion generadora
F2 (qi , Pi ) = i qi Pi . Entonces, podemos asumir que la funcion generadora de la transformaci
on infinitesimal Ecs. (6.155)-(6.156) corresponde a una peque
na desviacion de
aquella correspondiente a transformaci
on identidad; esto es,
X
F2 (qi , Pi ) =
qi Pi + G(qi , Pi ),
(6.157)
i
donde G(qi , Pi ) es una funci

on a ser determinada.
La transformaci
on can
onica generada por esta funcion de tipo F2 (qi , Pi , t) es
pi
Qi
G
F2
= Pi +
qi
qi
G
F2
= qi +
.
Pi
Pi
(6.158)
(6.159)
Comparando las Ecs. (6.155)-(6.156) y Ecs. (6.158)-(6.159), obtenemos las condiciones

para G(qi , Pi ),
fi
gi
G
,
Pi
G
.
qi
(6.160)
(6.161)
Si existe tal funci

on G(qi , Pi ), entonces la transformacion infinitesimal Ecs. (6.155)(6.156) es can
onica. La funci
on G(qi , Pi ) es la funcion generadora de esa transformaci
on can
onica infinitesimal. Por otro lado, si la funcion F2 (qi , Pi ) y, por tanto G(qi , Pi ),
est
a dada, entonces la correspondiente transformacion infinitesimal puede determinarse
mediante las Ecs. (6.158)-(6.159).

6.6. TRANSFORMACIONES CANONICAS
INFINITESIMALES.
Podemos expresar la funcion fi , hasta primer orden en , como

X G pj
G
G qj
fi =
=
+
Pi
pj Pi
qj Pi
j

X G
G
ij + O() =
+ O().
=
p
p
j
i
j
249
(6.162)
Como una importante aplicacion de una funcion generadora de una transformacion

can
onica infinitesimal, supongamos que G(q, P ) = H(q, p) y = dt en F2 (qi , Pi ); esto es
X
qi Pi + H(qi , pi ) dt.
(6.163)
F2 (qi , Pi ) =
i
Entonces, hasta primer orden en dt, podemos escribir las Ecs. (6.158)-(6.159) como
Pi
Qi
H
dt,
qi
H
H
qi +
dt ' qi +
dt.
Pi
pi
pi
(6.164)
(6.165)
Usando las ecuaciones de Hamilton

qi =
H
,
pi
pi =
H
,
qi
(6.166)
podemos expresar
Pi
pi + pi dt ' pi (t + dt),
(6.167)
Qi
qi + qi dt ' qi (t + dt).
(6.168)
Entonces, el Hamiltoniano es la funcion generadora de la transformacion canonica

infinitesimal que corresponde a la evolucion temporal de las coordenadas y momentos de
un sistema en el espacio de fase.
Consideremos el comportamiento del Hamiltoniano bajo una transformacion canonica
infinitesimal generada por una funcion G. Supongamos una funcion general K(qi , pi )
definida en el espacio de fase. El cambio en la funcion K debido a una transformacion
can
onica infinitesimal, Ecs. (6.155)-(6.156), es
K
K(Qi , Pi ) K(qi , pi )
K(qi + fi , pi + gi ) K(qi , pi )

X K
K

fi +
gi
qi
pi
i

X K G K G

qi pi
pi qi
i
=
=
=
[K, G].
(6.169)

HAMILTONIANA
250
Supongamos ahora que K = H; entonces el cambio en el Hamiltoniano bajo una

transformaci
on can
onica infinitesimal esta dado por
H = [H, G].
(6.170)
Si el Hamiltoniano es invariante ante la transformacion canonica infinitesimal, debemos

tener H = 0 y, por lo tanto,
[H, G] = 0
dG
= 0,
dt
(6.171)
puesto que G
t = 0. Luego, si el Hamiltoniano de un sistema es invariante bajo una
transformaci
on can
onica infinitesimal, la funcion generadora de esa transformacion es
una cantidad conservada, H = 0 G = cte. Este resultado establece la conexion
entre simetras y leyes de conservaci
on para un sistema, y es equivalente al Teorema de
Noether en el formalismo Hamiltoniano. En comparacion con la descripcion Lagrangiana,
la relaci
on entre invariancia y constantes de movimiento se expresa de manera mas simple
en la formulaci
on Hamiltoniana.
6.7.
Propiedades de las transformaciones can

onicas.
Sea
Qi
= Qi (qj , pj , t),
(6.172)
Pi
= Pi (qj , pj , t),
(6.173)
una transformaci
on can
onica. Entonces se cumplen las siguientes propiedades:
1. Los parentesis de Poisson entre ambos conjuntos de variables satisfacen
[Qi , Pj ](p,q) = ij = [qi , pj ](p,q) = [Qi , Pj ](P,Q) .
(6.174)
Igualmente,
[Pi , Pj ](p,q)
[Pi , Pj ](P,Q) = 0,
(6.175)
[Qi , Qj ](p,q)
[Qi , Qj ](P,Q) = 0.
(6.176)
2. El parentesis de Poisson de dos funciones es invariante bajo una transformacion

can
onica,
[f, g](p,q) = [f, g](P,Q) ,
(6.177)
donde
[f, g](p,q)
[f, g](P,Q)

X f g
f g
,
qk pk
pk qk
k

X f g
f g
=
.
Qk Pk
Pk Qk
(6.178)
(6.179)

6.7. PROPIEDADES DE LAS TRANSFORMACIONES CANONICAS.
251
Demostraci
on de la Propiedad 1:
Supongamos que en las variables (p, q) se cumplen las ecuaciones de Hamilton para
un H(q, p),
H
H
qk =
(q, p) ,
pk =
(q, p)
(6.180)
pk
qk
Si la transformaci
on (p, q) (P, Q) es canonica, entonces existe un Hamiltoniano transformado H 0 (P, Q) tal que
H 0
Q i =
(Q, P ) ,
Pj
H
Pi =
(Q, P ) ,
Qj
(6.181)
y existe una funci

on generadora F de la transformacion canonica, tal que
H = H0
F
.
t
(6.182)
Por otro lado,

Q i (pj , qj , t) =
X Qi
k
Qi
qk +
pk
qk
pk

+
Qi
.
t
(6.183)
Sustituyendo las Ecs. (6.180), tenemos

X Qi H
Qi H
Qi
Qi =
+
qk pk
pk qk
t
k

X Qi H 0
Qi H 0
Qi 2 F
Qi 2 F
Qi
=
+
+
qk pk
qk pk t
pk qk
pk qk t
t
k

X Qi X H 0 Qj
H 0 Pj
=
+
qk
Qj pk
Pj pk
j
k

0
X Qi X H 0 Qj
H
P
j
+
pk
Q
q
P
q
j
k
j
k
j
k

X F Qi
F Qi
Qi
+
.
(6.184)
+
qk t pk
pk t qk
t
k
Reagrupando terminos y cambiando el orden de las sumas, tenemos

"
#
X H 0 X Qi Pj
Q
P
i
j
Q i =
Pj
qk pk
pk qk
j
k
"
#
X H 0 X Qi Qj
Qi Qj
+
Qj
qk pk
pk qk
j
k

F
Qi
+
, Qi
+
;
t
t
(p,q)
(6.185)

HAMILTONIANA
252
es decir,
Q i
X H 0
Pj

+
[Qi , Pj ](p,q) +
X H 0
j
F
, Qi
t

+
(p,q)
Qj
Qi
.
t
[Qi , Qj ](p,q)
(6.186)
H 0
Para que se satisfaga Q i =
en la Ec. (6.186), debemos tener necesariamente,
Pi
i) [Qi , Pj ](p,q) = ij .
El primer termino en la Ec. (6.186) entonces da
X H 0
j
Pj
ij =
H 0
.
Pi
(6.187)
ii) [Qi , Qj ](p,q) = 0.

El segundo termino en la Ec. (6.186) entonces se anula.

iii)

F
Qi
, Qi +
= 0.
t
t
0
H
Si calculamos Pi (p, q, t) y comparamos con Pi =
, obtenemos adicionalmente
Qi
[Pi , Pj ](p,q) = 0.
(6.188)
Demostraci
on de la propiedad 2:
[f, q](p.q)

X f g
f g
(6.189)
qk pk
pk qk
k
X

X X f Qj
f
P
g
Q
g
P
j
j
j
+
+
Q
q
P
q
Q
p
P
p
j
k
j
k
j
k
j
k
j
j
k

X X f Qj
X g Qj
f
P
g
P
j
j
+
+
Q
p
P
p
Q
q
P
q
j
k
j
k
j
k
j
k
j
j
k

6.7. PROPIEDADES DE LAS TRANSFORMACIONES CANONICAS.
Reagrupando terminos y cambiando el orden de las sumas, tenemos
"
#
X f g X Qj Pj
Qj Pj
[f, q](p.q) =
Qj Pj
qk pk
pk qk
j
k
"

#
X f g X Qj Pj
Qj Pj
Pj Qj
qk pk
pk qk
j
k

X X f Qj g Qj
f Pj g Pj
+
+
Qj qk Qj pk
Pj qk Pj pk
j
k

f Pj g Pj
f Qj g Qj
Qj pk Qj qk
Pj pk Pj qk
253
(6.190)
El tercer termino (doble suma) es igual a cero; luego podemos reagrupar los dos primeros
terminos
X

X f g
f g
Qj Pj
Qj Pj
[f, g](p,q) =
Qj Pj
Pj Qj
qk pk
pk qk
j
k
[f, g](P,Q) [Qj , Pj ](p,q) ,
(6.191)
pero [Qj , Pj ](p,q) = 1; luego,

[f, g](p,q) = [f, g](P,Q) .
Ejemplos.
1. Demostrar que la evolucion temporal de una condicion inicial en el espacio de fase
es una transformaci
on canonica.
Figura 6.15: Evolucion infinitesimal en el espacio de fase.

Consideremos la evolucion de una condicion inicial en el espacio de fase en un
intervalo de tiempo infinitesimal,
(qi (t0 ), pi (t0 )) (qi (t0 + dt), pi (t0 + dt)).
(6.192)

HAMILTONIANA
254
Sean qi = qi (t0 ) y pi = pi (t0 ), y definamos las nuevas coordenadas y momentos

Pj
Qj
= pj (t0 + dt) = pj (t0 ) + pj dt +

= pj + pj dt +
= qj (t0 + dt) = qj (t0 ) + qj dt +
= qj + qj dt +
Luego, manteniendo solamente terminos de primer orden en dt,

X Qi Pj
Qi Pj
[Qi , Pj ](p,q) =
qk pk
pk qk
k
X Qi Pj
=
qk pk
k

X qi
qi
pj
pj
=
+
dt
+
dt
qk
qk
pk
pk
k

X
pj
qi
=
dt
jk +
dt
ik +
qk
pk
k

X
pj
qi
=
+ ik
ik jk + jk
dt
qk
pk
k

qi
pj
= ij +
+
dt .
qj
pi
(6.193)
(6.194)
Usamos las ecuaciones de Hamilton en la Ec. (6.194),

qi =
H
,
pi
pj =
H
,
qj
(6.195)
y obtenemos,

[Qi , Pj ](p,q) = ij +
2H
2H
qj pi
pi qj

t = ij .
(6.196)
Por lo tanto, la transformaci

on infinitesimal Ec. (6.193) es canonica. Esta transformaci
on puede escribirse
Pj =
pj (t0 )
H
(qi (t0 ), pi (t0 )) dt +
qi
(6.197)
H
Qj = qj (t0 ) +
(qi (t0 ), pi (t0 )) dt + ,
pj
Luego, el Hamiltoniano act
ua como la funcion generadora de la transformacion
infinitesimal (qi (t0 ), pi (t0 )) (Qi , Pi ). Como la condicion inicial puede tomarse en
cualquier punto de la trayectoria, la evolucion temporal de un sistema en el espacio
de fase es una transformaci
on canonica inducida por el Hamiltoniano del sistema.

6.8. APLICACIONES DE TRANSFORMACIONES CANONICAS.
255
2. Demostrar que la siguiente transformacion es canonica:

P1 = p1 2p2 ,
P2 = 2q1 q2 ,
Q1 = q1
Q2 = p2 .
(6.198)
Las transformaciones canonicas deben satisfacer la propiedad [Qi , Pj ](p,q) = ij ,

i, j. Calculamos, para la transformacion Ec. (6.198), los siguientes parentesis de
Poisson,

X Q1 P1
Q1 P1
[Q1 , P1 ](p,q) =
qi pi
pi qi
i

Q1 P1
Q1 P1
Q1 P1
Q1 P1
= 1.
=
q1 p1
p1 q1
q2 p2
p2 q2

[Q2 , P2 ](p,q)

[Q2 , P1 ](p,q)
[Q1 , P2 ](p,q)
Q2 P2
Q2 P2
q1 p1
p1 q1
Q2 P1
Q2 P1
q1 p1
p1 q1
Q1 P2
Q1 P2
q1 p1
p1 q1

+

+

+
Q2 P2
Q2 P2
q2 p2
p2 q2
Q2 P1
Q2 P1
q2 p2
p2 q2
Q1 P2
Q1 P2
q2 p2
p2 q2
= 1.
= 0.
= 0.
Luego la transformaci
on Ec. (6.198) es canonica.
6.8.
Aplicaciones de transformaciones can

onicas.
Una transformaci
on can
onica (qi , pi ) (Pi , Qi ) es particularmente conveniente cuando el cambio de variables es tal que alguna coordenada Qj o momento Pj no aparece
explcitamente en el Hamiltoniano transformado H 0 (Qi , Pi , t). Se dice que esa coordenada
o momento es cclica para H 0 . Por ejemplo, si
H 0
= 0,
Qj
(6.199)
entonces, la ecuaci
on de Hamilton para el momento Pj es
0
H
Pj =
=0
Qj
Pj = cte.
(6.200)
Es decir, el momento Pj es una cantidad conservada. En este caso, las ecuaciones de

Hamilton resultan m
as f
aciles de integrar en las nuevas variables (Pi , Qi ) que en las

HAMILTONIANA
256
variables originales (qi , pi ). Una vez encontradas las soluciones (Pi (t), Qi (t)), la transformaci
on can
onica puede ser empleada para expresar la solucion en las variables originales
qi = qi (Qi (t), Pi (t), t), pi = pi (Qi (t), Pi (t), t).
Como una aplicaci
on de este procedimiento, consideremos un oscilador armonico simple cuyo Hamiltoniano es
H(q, p) =
1
1 2
p2
+ kq 2 =
(p + m2 2 q 2 ) ,
2m 2
2m
(6.201)
donde 2 = k/m.
Busquemos una transformaci
on canonica (p, q) (P, Q) donde Q sea cclica en el
nuevo Hamiltoniano H 0 (Q, P ). La forma de H (suma de dos terminos cuadraticos) en la
Ec. (6.201) sugiere una transformaci
on canonica del tipo
p=
q=
f (P ) cos Q,
f (P )
sin Q,
m
(6.202)
donde f (P ) es una funci

on de P a ser determinada. Sustituyendo la transformacion
Ecs. (6.202) en H(q, p), tenemos el Hamiltoniano transformado en las nuevas variables
H 0 (Q, P ) = H 0 (P ) =
1
2
[f (P )] ,
2m
(6.203)
luego, H 0 es independiente de Q. Para encontrar la funcion f (P ), busquemos la funcion

generadora que produce la transformacion Ecs. (6.202). De estas ecuaciones obtenemos
p = mq cot Q
p = p(q, Q),
(6.204)
lo cual corresponde a una transformacion asociada a una funcion generadora del tipo
F1 (q, Q), pues recordemos que
F1
= p(q, Q),
q
F1
P =
= P (q, Q).
Q
p=
(6.205)
(6.206)
Sustituyendo la Ec. (6.204) en la Ec. (6.205), tenemos

F1
= mq cot Q,
q
(6.207)
lo cual implica que

F1 (q, Q) =
mq 2
cot Q,
2
(6.208)
mientras que
P =
F1
mq 2
=
csc2 Q .
Q
2
(6.209)

6.8. APLICACIONES DE TRANSFORMACIONES CANONICAS.
257
Despejando q,
r
q=
2P
sin Q = q(Q, P ).
m
(6.210)
Sustituyendo q en la Ec. (6.204), obtenemos
p=
2mP cos Q = p(Q, P ).
(6.211)
Comparando con la forma de la transformacion propuesta Ecs. (6.202), vemos que

1/2
f (P ) = (2mP )
Por otro lado, puesto que F1 (q, Q) es independiente del tiempo,
(6.212)
F1
= 0, tenemos
t
H(q, p) = H 0 (Q, P ).
(6.213)
Luego,
H 0 (Q, P ) =

1
(p(Q, P ))2 + m2 2 (q(Q, P ))2 = P,
2m
(6.214)
donde vemos que la coordenada Q es cclica en el Hamiltoniano transformado H 0 (Q, P ).

Puesto que
H
= 0 H = E = cte,
(6.215)
t
donde E es la energa total del sistema. Luego,
H 0 = P = E
P =
E
= cte.
(6.216)
Las ecuaciones de Hamilton para Q y P dan

P
H 0
E
= 0 P = cte P = .
Q
H 0
= Q(t) = t + .
P
Q =
Sustituyendo en q(P, Q) y p(P, Q), obtenemos

r
2E
sin(t + ),
m 2
p = 2Em cos(t + ),
q=

donde
2E
m 2
1/2
es la amplitud de la oscilacion y es la fase.
(6.217)
(6.218)
258
6.9.
HAMILTONIANA
Ecuaci
on de Hamilton-Jacobi.
Hemos visto que una transformaci

on canonica (qi , pi , t) (Pi , Qi , t) puede ser usada
para encontrar las soluciones de las ecuaciones de Hamilton para un sistema con un Hamiltoniano H(qi , pi , t), mediante las soluciones de esas ecuaciones para un Hamiltoniano
transformado en nuevas variables H 0 (Qi , Pi , t), tal que alguna (o varias) coordenada Qj
sea cclica en H 0 . Una vez encontrada la solucion en las nuevas variables (Qi (t), Pi (t)), las
relaciones de la transformaci
on can
onica pueden ser empleadas para expresar la solucion
en las variables originales
qi = qi (Qi (t), Pi (t), t) ,
pi = pi (Qi (t), Pi (t), t).
(6.219)
Alternativamente, es posible buscar una transformacion canonica (qi , pi , t) (Pi , Qi , t)

tal que las nuevas coordenadas y momentos (Pi , Qi ) correspondan a 2s constantes, las cuales pueden expresarse en funci
on de las 2s condiciones iniciales (qi (0), pi (0)), i = 1, . . . , s.
En este caso, el nuevo Hamiltoniano H 0 (Qi , Pi ) es constante y todas las Qi y Pi son
cclicas en H 0 . Entonces, las ecuaciones de transformacion que relacionan las nuevas y
viejas variables proporcionan directamente la solucion del problema del movimiento,
q = q(qi (0), pi (0), t) ,
p = p(qi (0), pi (0), t).
(6.220)
Figura 6.16: Trayectoria qi (t) que pasa por los puntos qi (t1 ) y qi (t2 ).
En particular, si requerimos que la transformacion canonica que conduce a nuevos momentos y coordenadas constantes, Pi i = cte, Qi i = cte, sea tal que
H 0 (Qi , Pi ) = 0, entonces debe existir una funcion generadora F tal que
H+
F
= 0.
t
(6.221)
La condici
on que debe cumplirse para que tal transformacion canonica exista, es la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi, y corresponde a la Ec. (6.221) para una F apropiada.
Para derivar la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi y la funcion generadora apropiada, consideremos la acci
on de un sistema,
Z t2
S=
L(qi , qi , t) dt .
(6.222)
t1
DE HAMILTON-JACOBI.
6.9. ECUACION
259
El valor de la acci
on S, como integral definida, depende del conjunto de trayectorias
{qi (t)} que satisfacen la ecuaciones de Lagrange correspondientes. Para esas trayectorias,
el valor de S es mmino (extremo).
Supongamos que el tiempo t2 es variable, i.e, t2 = t. Entonces, la accion dependera de
las trayectorias y del tiempo, S = S(qi , t). Luego, como funcion de sus argumentos qi y
t, la derivada temporal de la accion es
X S
S
dS
=
qi +
.
dt
q
t
i
i
(6.223)
Por otro lado, si t2 = t en la definicion de la accion Ec. (6.222), tenemos

X
dS
=L=
pi qi H(pi , qi , t).
dt
i
(6.224)
Comparando Ec. (6.223) con Ec. (6.224), obtenemos las relaciones

S
(qi , t) ,
qi
(6.225)
S
(qi , t) + H(pi , qi , t) = 0 ,
t
(6.226)
pi =
las cuales se pueden expresar mediante la ecuacion

S
S
(qi , t) + H
, qi , t = 0 .
t
qi
(6.227)
La Ec. (6.227) es la ecuaci

on de Hamilton-Jacobi.
Figura 6.17: Carl Gustav Jacobi (1804-1851).

Comparando la Ec. (6.221) con la ecuacion de Hamilton-Jacobi Ec. (6.227), vemos
que la acci
on S puede interpretarse como una funcion generadora capaz de producir la
transformaci
on can
onica buscada. Mas a
un, la accion S puede interpretarse como una
funci
on generadora de tipo F2 (qi , Pi , t), Ec. (6.123), que satisface la Ec. (6.221) y tal que
Pi = i = cte, Qi = i = cte.

HAMILTONIANA
260
Calculamos la derivada total de F2 (qi , Pi , t),

X F2
dF2
F2
F2
=
qi +
Pi +
.
dt
q
P
t
i
i
i
(6.228)
F2
qi
satisfecha por las funciones generadoras de tipo F2 , la

condici
on Ec. (6.221) que debe cumplir F = F2 , y el hecho que Pi = 0, tenemos
Usando la relaci
on pi =
X
dF2
=
pi qi H,
dt
i
(6.229)
que es an
aloga a la Ec. (6.224) satisfecha por S. Luego, la accion debe poseer la forma
S(qi , Pi , t), donde Pi = i = cte. Si comparamos las relaciones satisfechas por una funcion
F2 (qi , Pi , t) y por S(qi , Pi , t), tenemos

F2
S

pi =
(qi , Pi , t)
(qi , Pi , t) = pi (qi , Pi , t)
pi =

qi
qi

F2
S

(6.230)

Qi =
Qi =
(qi , Pi , t)
(qi , Pi , t) = Qi (qi , Pi , t)

Pi
P
i

F2
S

0
H =H+
0=H+

t
t
donde Pi = cte = i y Qi = cte = i . Entonces H 0 (Pi , Qi ) = cte. Luego, para que
exista una transformaci
on can
onica (pi , qi ) (Pi , Qi ) = (i , i ), Ec. (6.230), generada
por F2 = S, tal que H 0 (Pi , Qi ) = 0, debe cumplirse la ecuacion de Hamilton-Jacobi,
H+
S
= 0.
t
(6.231)
Note que la soluci

on S(qi , Pi , t) de la ecuacion de Hamilton-Jacobi, o mas bien, las
derivadas parciales de S, proporcionan la transformacion (pi , qi , t) (Pi , Qi , t). Por
otro lado, las constantes Pi y Qi se pueden expresar, en principio, en terminos de las
2s condiciones iniciales (qi (0), pi (0)). Luego, el proceso de solucion de la ecuacion de
Hamilton-Jacobi para un sistema suministra la trayectoria qi (t) = qi (qi (0), pi (0), t) y
pi (t) = pi (qi (0), pi (0), t) como resultado adicional. Consequentemente, la ecuacion de
Hamilton-Jacobi constituye el metodo mas poderoso para encontrar la integracion general
de las ecuaciones de movimiento de un sistema.
Matem
aticamente, la ecuaci
on de Hamilton-Jabobi corresponde a una ecuacion en
derivadas parciales de primer orden para S(qi , t) en s + 1 variables,

S
S S
S
(q1 , . . . , qs , t) + H q1 , . . . , qs ,
,
...,
, t = 0.
(6.232)
t
q1 q2
qs
La soluci
on de la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi, Ec. (6.232), para la accion S(qi , t)
requiere de s+1 constantes de integraci
on. Pero S no figura explcitamente como incognita
DE HAMILTON-JACOBI.
6.9. ECUACION
261
en la Ec. (6.232), s
olo aparecen sus derivadas con respecto a las qi y t. Luego, si S es
soluci
on de la Ec. (6.232), entonces S + cte, tambien es una solucion. Por lo tanto, una
de las (s + 1) constantes de integracion es irrelevante para la solucion. Las s constantes
deben ser las Pi = i , para que la accion tenga la forma S(qi , Pi , t). Luego, la solucion
de la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi puede expresarse en la forma
S = S(q1 , . . . , qs , P1 , . . . , Ps , t) = S(qi , i , t),
i = 1, . . . , s.
(6.233)
Si el Hamiltoniano H es independiente del tiempo, entonces H es constante e igual

a la energa total del sistema, H(qi , pi ) = cte = E. En ese caso, se puede buscar una
soluci
on de la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi, Ec. (6.232), por separacion de variables; esto
es, suponemos que la soluci
on S tiene la forma
S(qi , Pi , t) = S(qi , i , t) = W (qi , Pi ) E t = W (qi , i ) E t
(6.234)
La funci
on W (qi , Pi ) = W (qi , i ) se llama funci
on caracterstica o principal de Hamilton.
En ese caso, sustituci
on de S en la Ec. (6.232) resulta en una ecuacion para la funcion
W (qi , Pi ), de la forma

W
(qi , E, Pj ), qi = E ,
(6.235)
H
qi
donde P1 = 1 = E, Pj = j , j = 2, . . . , s. La Ec. (6.235) se denomina ecuaci
on de
Hamilton-Jacobi independiente del tiempo.
En particular, si el Hamiltoniano es independiente del tiempo, la coordenada constante Q1 = 1 asociada a P1 = E satisface
Q1
=
=
S
S
=
P1
E
W
t = 1 .
E
(6.236)
La funci
on caracterstica de Hamilton W (qi , Pi ), que satisface la Ec. (6.235), puede
interpretarse como una funci
on generadora de tipo F2 (qi , Pi ), independiente del tiempo,
que produce una transformacion canonica (qi , pi ) (Qi , Pi ) tal que las coordenadas Qi
son cclicas en el nuevo Hamiltoniano; es decir, H 0 (Pi ).
En efecto, con esta condicion sobre H 0 , los nuevos momentos Pi son constantes, pues
0
H (Pi )
= 0 Pi = i = cte.
Pi =
Qi
(6.237)
Entonces, H 0 (Pi ) = H 0 (i ) = cte. La funcion generadora F2 (qi , Pi ) = W (qi , Pi ) =

W (qi , i ) satisface la relaci
on
H0 = H +
F2
t
H 0 = H.
(6.238)
Puesto que H(qi , pi ) = E, tenemos

H(qi , pi ) = E = H 0 (Pi ).
(6.239)

HAMILTONIANA
262
Las relaciones de la transformacion canonica generada por W (qi , Pi ) corresponden a

pi
Qi
W
,
qi
W
.
Pi
(6.240)
(6.241)
Luego, la relaci
on H(qi , pi ) = E se puede expresar como

W
(qi , Pi ), qi = E ,
H
qi
(6.242)
que es la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo satisfecha por la funcion
caracterstica W (qi , Pi ).
El metodo de separaci
on de variables para buscar una solucion de la ecuacion de
Hamilton-Jacobi tambien puede emplearse cuando una coordenada es cclica. Una coordenada qk cclica no aparece explcitamente en el Hamiltoniano y, por lo tanto, tampoco
aparece en la correspondiente ecuaci
on de Hamilton-Jacobi. Si el Hamiltoniano es constante, entonces se puede buscar una solucion de esta ecuacion en la forma
S(qi , Pi , t) = W (qj , Pi ) + Pk qk Et,
j 6= k.
(6.243)
Entonces,
S
= Pk = k = cte.
(6.244)
qk
La constante Pk = k es justamente el valor constante del momento conjugado pk asociado a la variable cclica qk . La presencia del termino Et en la expresion Ec. (6.243)
para un sistema conservativo corresponde a la separacion de la variable t, que no aparece
explcitamente en el Hamiltoniano.
En ciertos sistemas, es posible encontrar una solucion por separacion de variables en
forma aditiva; esto es, suponemos la accion de la forma
pk =
S(qi , Pi , t)
=
=
W (qi , Pi ) Et
s
X
Wk (qk , Pi ) Et,
(6.245)
k=1
donde cada funci

on Wk depende solamente de una coordenada qk . Si una coordenada
qk es cclica, tomamos Wk = Pk qk . Las relaciones de la transformacion canonica se
convierten en
pk
Qk
Wk
(qk , P1 , . . . , Ps ) ,
qk
Wk
(qk , P1 , . . . , Ps ) .
Pk
(6.246)
(6.247)
Entonces, es posible reducir el problema de la ecuacion de Hamilton-Jacobi a un conjunto

de s ecuaciones diferenciales de primer orden, una ecuacion para cada funcion Wk que
DE HAMILTON-JACOBI.
6.9. ECUACION
263
depende de qk y de constantes i = Pi . Cada ecuacion permite encontrar la correspondiente Wk mediante una integracion explcita sobre la coordenada qk . En este caso, se
dice que el sistema es completamente separable.
Aunque la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi para un sistema dinamico dado puede ser
completamente separable en un sistema de coordenadas, puede no serlo en otro. En general, no existen condiciones de separabilidad a priori; aunque consideraciones de simetra
pueden ayudar. Por ejemplo, un problema con simetra esferica com
unmente puede ser
separable en coordenadas esfericas.
Ejemplos.
1. Ecuaci
on de Hamilton-Jacobi para un oscilador armonico simple y obtencion de la
trayectoria (q(t), p(t)) y de la accion asociada a este sistema.
El Hamiltoniano es
H(q, p) =

1
p2 + m2 2 q 2 .
2m
(6.248)
La acci
on para este sistema con s = 1 tiene la forma S(q, t). La ecuacion de
Hamilton-Jacobi es
S
(q, t) + H(p, q) = 0.
(6.249)
t
Hay una s
ola relaci
on para el momento,
p=
S
(q, t)
q
(6.250)
y, sustituyendo en la Ec. (6.249), obtenemos la ecuacion de Hamilton-Jacobi para

el oscilador arm
onico,
"
#
2
S
1
S
2 2 2
+
+ m q = 0.
(6.251)
t
2m
q
Puesto que H
a total del
t = 0, el Hamitoniano es constante e igual a la energ
sistema, H = E. Luego, podemos buscar una solucion de la Ec. (6.251) mediante
separaci
on de variables,
S(q, E, t) = W (q, E) E t,
(6.252)
donde P = E = es la u
nica constante de integracion para la Ec. (6.251). Sustituci
"
#
2
W
1
2 2 2
+m q =E.
(6.253)
2m
q

HAMILTONIANA
264
Calculamos W (q, E),
W
= (2mE m2 2 q 2 )1/2 ,
q
Z r
1 m 2 q 2
W (q, E) = 2mE
dq.
2E
(6.254)
(6.255)
Luego,
Z r
2Em
S(q, E, t) =
1 m 2 q 2
dq Et.
2E
(6.256)
La funci
on S(q, E, t) permite encontrar las relaciones de la transformacion canonica
generada por S a partir de sus derivadas parciales,
S
W
=
q
q
(6.257)
S
S
=
= = cte.
P
E
(6.258)
p=
Q=
La relaci
on Ec. (6.258) da
S
=
E
Q=
m
2E
dq
r
m 2 q 2
1
2E
t.
(6.259)
Integrando la Ec. (6.259), obtenemos1

r

1
m
1
Q+t=
sin
q
,
2E
(6.260)
y despejando q,
r
q(Q, E, t) =
2E
sin(t + 0 ),
m 2
0 = Q = cte.
(6.261)
La relaci
on Ec. (6.257) da
p=
p
W
= 2mE m2 2 q 2 ;
q
(6.262)
sustituyendo q de la Ec. (6.261), tenemos
p(Q, E, t) =
1
dx
1ax2
1
a
sin1
ax
2mE cos(t + 0 ).
(6.263)
DE HAMILTON-JACOBI.
6.9. ECUACION
265
Las constantes Q = y P = E se pueden expresar en terminos de las condiciones

iniciales q(0) = q0 y p(0) = p0 . Evaluando las Ecs. (6.261) y (6.263) en t = 0,
tenemos
r
2E
sin(Q),
(6.264)
q0 =
m 2
p0 = 2mE cos(Q).
(6.265)
Luego,
q0
tan(Q) = m
p0

1
q0
1
Q = tan
.
m
p0
(6.266)
Evaluando la Ec. (6.262) en t = 0,

E=

1
p20 + m2 2 q02 = P.
2m
(6.267)
Las Ecs. (6.261) y (6.263), junto con las relaciones (6.266) y (6.267), expresan la
soluci
on de las ecuaciones de Hamilton para el oscilador armonico en terminos de
las condiciones iniciales, p = p(q0 , p0 , t) y q = q(q0 , p0 , t).
Aunque la soluci
on explcita para la accion S no es necesaria para la obtencion de
la trayectoria p(q0 , p0 , t) y q(q0 , p0 , t), la cantidad S puede encontrarse a partir de
la integraci
on de la Ec. (6.256),
Z r
S(q, E, t)
2Em
1 m 2 q 2
dq Et
2E
Z r
q2
2Em
1 2 dq Et
a
"
#
1/2

1
q2
1 q
2Em q 1 2
+ a sin
Et,
2
a
a
=
=
(6.268)
2E
. Sustituyendo q de la Ec. (6.261) en la Ec. (6.268), podemos
m 2
obtener S como funci
on de t,
donde a
S(t)
=
=
=

1
a 2Em sin(t + 0 ) cos(t + 0 ) + sin1 (sin(t + 0 )) Et
2

E 1
0
0
sin 2(t + ) + (t + ) Et
2
E
sin 2(t + 0 ),
(6.269)
2
donde las constantes han sido suprimidas en la Ec. (6.269).
266
HAMILTONIANA
2. Separaci
on de variables en la ecuacion de Hamilton-Jacobi en coordenadas esfericas
en un sistema con simetra azimutal.
Consideremos una partcula en un potencial con simetra azimutal alrededor del
eje z (independiente del
angulo ) en coordenadas esfericas de la forma,
V (r, ) = a(r) +
b()
.
r2
(6.270)
donde a(r) y b() son funciones dadas. En particular, el problema de Kepler corresponde a a(r) = k/r y b() = 0. El Lagrangiano correspondiente a este sistema,
en coordenadas esfericas (Cap. 1), es

b()
1
L = m(r 2 + r2 2 + r2 2 sin2 ) a(r) + 2 .
(6.271)
2
r
Para este sistema, se obtiene el siguiente Hamiltoniano
!

p2
1
p2
b()
2
H(r, , , pr , p , p ) =
pr + 2 + 2 2
+ a(r) + 2 .
2m
r
r
r sin
(6.272)
La acci
on para este sistema es una funcion S(r, , , t). Los momentos satisfacen
S
,
r
S
p =
,
S
p =
.
pr =
(6.273)
(6.274)
(6.275)
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi es
S
+ H = 0.
t
(6.276)
Sustituyendo H y los momentos en la Ec. (6.276), obtenemos la ecuacion de HamiltonJacobi para este sistema,
"
2 #
2

2
S
1
S
1 S
1
S
b()
+
+ 2
+ 2 2
+ a(r) + 2 = 0.
t
2m
r
r
r
r sin
(6.277)
Puesto que el Hamiltoniano es independiente del tiempo y la coordenada es
cclica, podemos buscar una solucion en la forma separable
S(r, , , P1 , P2 , P3 , t) = Wr (r, E, P , P3 ) + W (, E, P , P3 ) + P Et, (6.278)
donde hemos tomado W = P , y P1 = E, P2 = P y P3 son constantes.
DE HAMILTON-JACOBI.
6.9. ECUACION
267
Las Ecs. (6.275) y (6.278) implican que p = P = cte. La cantidad constante p

es el valor de la componente lz del momento angular.
Sustituyendo S en la Ec. (6.277), obtenemos
"
#

2
2
p2
1
Wr
1
W
= E, (6.279)
+ a(r) +
+
2m
b()
+
2m
r
2mr2
2mr2 sin2
"
#
2
2

p2
W
W
r
r2
. (6.280)
+ 2mr2 a(r) 2mr2 E =
+ 2m b()
r
sin2
En terminos de las coordenadas, el lado izquierdo del la Ec. (6.280) corresponde a
una funci
on que depende solamente de r, mientras que el lado derecho representa
a una funci
on dependiente solamente de . Entonces, para que ambos lados sean
iguales en la Ec. (6.280), ambas funciones deben ser iguales a una misma constante,

2
p2
W
+ 2m b() +
= P3 ,
(6.281)
sin2

2
Wr
2
r
+ 2mr2 a(r) 2mr2 E = P3 ,
(6.282)
r
donde hemos fijado la constante como P3 , puesto que las funciones Wr y W
deben depender de las tres constantes E, p , P3 . Despejando, tenemos
"
#1/2
p2
W
= P3 2m b()
,
(6.283)
sin2

1/2
Wr
P3
= 2m E
a(r)
.
(6.284)
r
2mr2
Mediante integraci
on obtenemos
#1/2
Z "
p2
W (, p , P3 ) =
P3 2m b()
d,
sin2
1/2
Z
P3
Wr (r, E, P3 ) =
2m (E a(r)) 2
dr,
r
(6.285)
(6.286)
y ya teniamos W = p . Luego, el sistema es completamente separable.

La acci
on correspondiente es
S
=
+
+
1/2
Z
P3
dr
2m (E a(r)) 2
r
#1/2
Z "
p2
P3 2m b()
d
sin2
p E t.
(6.287)

HAMILTONIANA
268
Las coordenadas constantes Q1 , Q2 y Q3 de la transformacion canonica generada

por S satisfacen las relaciones
S
=
E
S
Q2 =
=
p
S
Q3 =
=
P3
Q1 =
Wr
(r, E, P3 ) t = Q1 (r, E, P3 , t),
E
W
(, p , P3 ) + = Q2 (, , p , P3 ),
p
Wr
W
+
=
Q3 (r, , E, , P3 ).
P3
P3
(6.288)
(6.289)
(6.290)
La Ec. (6.288) permite encontrar la solucion r = r(E, P3 , Q1 , t). Esta solucion para r
se puede sustituir en la Ec. (6.290), y entonces las Ecs. (6.289) y (6.290) constituyen
un sistema de dos ecuaciones para y , las cuales pueden resolverse dando como
resultado = (E, p , P3 , Q1 , Q2 , Q3 , t) y = (E, p , P3 , Q1 , Q2 , Q3 , t).
Por otro lado, consideremos las Ecs. (6.273)-(6.274) para los momentos
pr
Wr
S
=
= pr (r, E, P3 ),
r
r
S
W
=
= p (, P3 , p ).
(6.291)
(6.292)
Sustituci
on de las soluciones para las coordenadas r y en estas ecuaciones conduce
a las soluciones para los momentos pr y p (p es una constante) en funcion del
tiempo y de las constantes E, p , P3 , Q1 , Q2 , Q3 .
Luego, el metodo de la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi permite obtener la solucion
completa de las ecuaciones de movimiento (coordenadas y momentos) en terminos
de las seis constantes E, p , P3 , Q1 , Q2 , Q3 .
3. Relaci
on entre la ecuaci
on de onda de Schrodinger de la Mecanica Cuantica y la
ecuaci
on de Hamilton-Jacobi de la Mecanica Clasica.
Figura 6.18: Erwin Schrodinger (1887-1961).

Consideremos, por simplicidad, la ecuacion de Schrodinger unidimensional para la
funci
on de onda (x, t) de una partcula de masa m en el potencial V (x, t),
i~
~2 2
=
+ V (x, t) .
t
2m x2
(6.293)
DE HAMILTON-JACOBI.
6.9. ECUACION
269
Suspongamos una solucion de la forma

i
(x, t) = R(x, t)e ~ S(x,t) ,
(6.294)
donde R(x, t) es la parte real que da la amplitud de la funcion de onda y S(x, t) es

la fase correspondiente.
Calculamos las derivadas parciales
= Re
~i S + i RSe
~i S =
=
t
~
=
=
x
0
2
=
x2
00

i
i
R + RS e ~ S .
~

i
i
0
R + RS e ~ S .
~
0
(6.295)
(6.296)

i
i 0 iS
i 0 0
i
00
00
S
0
0
~
=
R + (R S + RS ) e + R + RS
S e~
~
~
~

i
i 0 0 i
1
00
00
02
=
R + 2 R S + RS 2 RS e ~ S .
(6.297)
~
~
~
Sustituyendo las derivadas de en la Ec. (6.293), tenemos

i
~2
1
i 0 0 i
00
00
02
R + 2 R S + RS 2 RS
+ V R.
i~ R + RS =
~
2m
~
~
~
(6.298)
En el lmite cl
asico ~ 0, la Ec. (6.298) queda
RS =
1
RS 02 + V R,
2m
(6.299)

S
1
+
t
2m
S
x
2
+ V = 0.
(6.300)
Pero el Hamiltoniano de la partcula es

p2
+ V,
2m
y el momento, en terminos de la accion clasica S, es
H=
(6.301)
S
.
(6.302)
x
Luego, la Ec. (6.300) es la ecuacion de Hamilton-Jacobi para la fase S(x, t).

S
S
+H
, x = 0.
(6.303)
t
x
p=
En el lmite cl
asico, la fase S(x, t) de la funcion de onda (x, t) corresponde a la
acci
on y satisface la ecuacion de Hamilton-Jacobi.

HAMILTONIANA
270
6.10.
Variables de acci
on-
angulo.
Supongamos que tenemos un sistema dinamico con las siguientes condiciones:

(1) su Hamiltoniano H(qi , pi ) es constante,
(2) el sistema es completamente separable,
(3) sus movimientos son finitos.
La condici
on (1) implica que podemos escribir la ecuacion Hamilton-Jacobi independiente
del tiempo para el sistema,

W
H
(qi , Pi ), qi = E ,
(6.304)
qi
donde Pi = i = cte. Debido a la condicion (2), podemos expresar la funcion caracterstica de Hamilton como
W (q1 , . . . , qs , 1 , . . . , s ) =
s
X
Wi (qi , 1 , . . . , s ).
(6.305)
i=1
Como vimos en la secci

on anterior, W constituye la funcion generadora tipo F2 (qi , Pi )
de la transformaci
on can
onica (qi , pi ) (Qi , i ), cuyas relaciones estan dadas por
pi
Qi
Wi
(qi , 1 , . . . , s ) ,
qi
Wi
(qi , 1 , . . . , s ) .
i
(6.306)
(6.307)
El nuevo Hamiltoniano entonces tiene la forma H 0 (1 , . . . , s ) = E.

La Ec. (6.306) implica la relaci
on funcional
pi = pi (qi , 1 , . . . , s ),
(6.308)
la cual define una curva o trayectoria sobre el plano (qi , pi ) que depende de los parametros
1 , . . . , s . Esta curva es una proyecci
on sobre el plano (qi , pi ) de la trayectoria del sistema
en su espacio de fase 2s-dimensional. Adicionalmente, la condicion (3) implica que esta
curva debe ser una
orbita cerrada o periodica en el plano (qi , pi ), que denotamos por Ci .
Existe una tal
orbita Ci en cada uno de los planos (qi , pi ) del espacio de fase.
La
orbita Ci en un plano (qi , pi ) refleja la periodicidad de las variables conjugadas pi
y qi , y puede ser de dos tipos:
1. Libraci
on: ocurre cuando los valores de ambos, qi y pi , se repiten, trazando una
orbita cerrada. En este caso, tanto qi como pi , son funciones periodicas en el tiempo.
El oscilador arm
onico y el problema de Kepler con E < 0 son ejemplos de este tipo
de
orbitas. Las
orbitas de libraci
on son curvas cerradas que no siempre son elipses.
ANGULO.
6.10. VARIABLES DE ACCION-
271
2. Rotaci
on: corresponde a una orbita tal que pi es una funcion periodica de qi , con
perodo qi0 . Los valores de pi estan acotados, pero los de qi pueden incrementarse
indefinidamente. Ejemplos son los movimientos de un cuerpo rgido libre y de un
trompo simetrico con un punto fijo, donde la coordenada qi es un angulo que puede
incrementarse en 2 sin cambio en la configuracion del sistema. En general, la
coordenada qi asociada a este tipo de orbita corresponde a un angulo de rotacion.
.
Figura 6.19: (a) Libracion. (b) Rotacion. (c) Libracion y rotacion en el espacio de fase de un
pendulo simple.
Ambos tipos de
orbitas periodicas pueden aparecer en un sistema dinamico, dependiendo de los valores de sus parametros. El pendulo simple es un ejemplo clasico, donde
la coordenada q es el
angulo con respecto a la vertical. La energa del sistema es
E=
p2
mgl cos q ,
2ml2
(6.309)
de donde obtenemos la
orbita en el plano (q, p),
p
p(q, E) = 2ml2 (E + mgl cos q) .
(6.310)

E
, para
Si E < mgl, entonces q oscila entre los puntos de retorno q1,2 = cos1 mgl
los cuales p = 0. Bajo estas condiciones, la trayectoria en el plano (q, p) es una orbita
cerrada y corresponde a un movimiento periodico de libracion. Por otro lado, si E > mgl,
todos los valores del
angulo q son fsicamente posibles, y q se incrementa indefinidamente
para producir un movimiento periodico del tipo de rotacion. En este caso, el pendulo
posee suficiente energa para dar la vuelta en una direccion por encima de la posicion
vertical invertida q = y, por lo tanto, contin
ua rotando en esa direccion.
272
HAMILTONIANA
Cada orbita Ci tiene un perodo asociado; es decir, las variables qi y pi en el plano

(qi , pi ) se repiten en el tiempo. En general, los perodos de las orbitas Ci pueden ser
distintos entre s; como consequencia la trayectoria de todo el sistema en su espacio
de fase puede no ser peri
odica, en el sentido de que todas las 2s variables qi y pi se
repitan al cabo de un determinado intervalo de tiempo. Recordemos que las orbitas Ci
son proyecciones en los distintos planos (qi , pi ) de la trayectoria del sistema en su espacio
de fase; todas las proyecciones no tienen que cerrarse necesariamente despues de un
perodo de tiempo dado.
Las variables de acci
on-
angulo son un conjunto de coordenadas y momentos, denotados por (i , Ji ), que resultan convenientes para describir la coexistencia de m
ultiples
movimientos peri
odicos en la din
amica de sistemas completamente separables con movimientos finitos, i. e., que satisfacen las condiciones (1), (2) y (3).
Para esta clase de sistemas, podemos introducir una transformacion canonica (qi , pi )
(i , Ji ) tal que las nuevas coordenadas i sean cclicas en el nuevo Hamiltoniano, i. e.,
H 0 (J1 , . . . , Js ) = E. Definimos los nuevos momentos como las variables de acci
on
I
1
pi dqi ,
(6.311)
Ji
2 Ci
donde la integral se realiza sobre un ciclo completo de la coordenada qi a lo largo de la
orbita Ci que yace en el plano (qi , pi ), ya sea retornando al valor inicial de qi o sobre un
intervalo qi0 .
Puesto que el sistema es completamente separable, podemos usar la Ec. (6.306) para
escribir
I
Wi
Ji =
(qi , 1 , . . . , s ) dqi = Ji (1 , . . . , s ) = cte,
(6.312)
Ci qi
debido a que las i son constantes. La Ec. (6.312) constituye un sistema de s ecuaciones
para las s variables de acci
on Ji en funcion de las i , las cuales puede ser invertidas
para obtener i = i (J1 , . . . , Js ). Luego, las variables Ji son un conjunto de funciones
independientes que pueden ser usadas como los nuevos momentos constantes. Entonces,
el nuevo Hamiltoniano se puede escribir H 0 (J1 , . . . , Js ) = cte.
La funci
on caracterstica de Hamilton, que es generadora
P de la transformacion canonica (qi , pi ) (i , Ji ), debe tener la forma W (qi , Ji ) = i Wi (qi , J1 , . . . , Js ). Las relaciones de la transformaci
on son
Wi
pi =
(qi , J1 , . . . , Js ) ,
(6.313)
qi
Wi
i =
(qi , J1 , . . . , Js ) .
(6.314)
Ji
Para entender el significado de las variables de angulo, calculemos el cambio de una
variable i en un ciclo completo de la coordenada qi sobre una orbita Ci , dado por

I
I
I
Wi
Wi
i =
di =
dqi =
dqi
Ji
Ji Ci qi
Ci
Ci qi
I
Ji
=
pi dqi = 2
= 2 .
(6.315)
Ji Ci
Ji
ANGULO.
273
Luego, un ciclo completo de qi corresponde a un cambio de i en 2; la variable i se

puede interpretar como un
angulo de rotacion tal que el perodo de la orbita Ci equivale a una rotaci
on completa de i manteniendo Ji constante. Puesto que no todas las
orbitas tienen el mismo perodo, no todas las variables de angulo i realizan una rota
ci
on completa al mismo tiempo, aunque todas las variables de accion correspondientes
se mantienen constantes.
Las ecuaciones de Hamilton en las nuevas variables son
Ji
H 0 (Jj )
= 0,
i
H 0 (Jj )
i (Jj ) = cte.
i
(6.316)
(6.317)
Las Ecs. (6.316) confirman que las Ji son constantes, mientras las Ecs. (6.317) definen s
funciones constantes i (Jj ). Adicionalmente, las Ecs. (6.317) conducen a
i = i t + i ,
(6.318)
donde i equivale a una fase inicial para cada variable i . Cada nueva coordenada i
se comporta efectivamente como un angulo que se incrementa con una correspondiente
velocidad angular constante i ; de alli su nombre variables de
angulo. El perodo correspondiente de i es
2
Ti =
,
(6.319)
i (Jj )
el cual es igual al perodo de la orbita Ci . Entonces, las Ecs. (6.317) permiten obtener directamente las frecuencias de las orbitas periodicas del sistema, sin hacer aproximaciones
de peque
nos desplazamientos y sin necesidad de resolver explcitamente las ecuaciones
de movimiento.
En resumen, el empleo de las variables de accion-angulo permite encontrar las m
ultiples frecuencias del movimiento de un sistema que satisface las condiciones (1)-(3), mediante el siguiente procedimiento:
1. Escribir la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo,

Wi
H
(qi , 1 , . . . , s ), qi = E .
qi
2. Separar la Ec. (6.320) en s ecuaciones para las derivadas
separaci
on provee las constantes 1 = E, 2 , . . . , s .
(6.320)
Wi
qi (qi , 1 , . . . , s ).
3. Calcular las variables de accion,

I
Wi
Ji =
(qi , 1 , . . . , s ) dqi = Ji (1 , . . . , s ).
Ci qi
4. Invertir las relaciones Ji (1 , . . . , s ) para obtener i = i (J1 , . . . , Js ).
La
(6.321)
274
HAMILTONIANA
5. Sustituir i (J1 , . . . , Js ) en las derivadas

Ec. (6.320), para obtener H 0 (J1 , . . . , Js ).
6. Calcular las frecuencias
i (Jj ) =
Wi
qi (qi , 1 , . . . , s )
H 0
(J1 , . . . , Js ).
i
que aparecen en la
(6.322)
La descripci
on del movimiento de un sistema finito completamente separable resulta
simple en terminos de las variables de accion-angulo: cada orbita Ci trazada sobre el
plano (qi , pi ) es equivalente a una rotacion sobre una circunferencia de un angulo
con velocidad
angular constante i . El radio de la circunferencia corresponde al valor
constante Ji .
En lenguaje topol
ogico, cada curva cerrada Ci se distorsiona continuamente en una circunferencia, denotada en topologa por el smbolo S1 , debido a la transformacion canonica
(qi , pi ) (i , Ji ). La trayectoria en el espacio de fase yace en todas esas s circunferencias
simult
aneamente. Si s = 2, hay 2 circunferencias; para cada punto (1 , J1 ) de la primera
circunferencia S1 existe una segunda circunferencia S1 con valores de (2 , J2 ). Es decir, a cada punto de S1 est
a asociada otra S1 . Esto describe un toroide, designado por
2
1
1
T = S S . Entonces, la trayectoria transcurre sobre el toroide T2 . Aunque esto se puede visualizar con uno o dos grados de libertad; es mas difcil de hacerlo para s en general.
En ese caso, la trayectoria tiene lugar sobre un s-toroide Ts = S1 S1 . Las variables
de acci
on-
angulo proveen una representacion geometrica elegante del movimiento. de un
sistema completamente separable.
Figura 6.20: Variables de accion-angulo y una trayectoria sobre un toroide para un sistema con
s = 2.
La trayectoria sobre un toroide T2 es cerrada si el cociente de las frecuencias 1 /2

es un n
umero racional. En tal caso, se dice que la trayectoria es periodica. Si 1 /2 es
igual a un n
umero irracional; entonces la trayectoria se denomina cuasiperi
odica, y en
su evoluci
on cubre uniformemente toda la superficie del toroide. Del mismo modo, una
trayectoria sobre un s-toroide Ts es cerrada o periodica si i /j es racional i, j, mientras
que una trayectoria es cuasiperi
odica si i /j es irracional i, j.
Mediante variables de acci
on-
angulo, diferentes sistemas con el mismo n
umero s de
grados de libertad pueden ser mapeados sobre un s-toroide. Luego, el movimiento sobre
un s-toroide constituye un tipo de sistema dinamico universal que abarca la dinamica de
sistemas separables aparentemente diferentes.
ANGULO.
275
Ejemplos.
1. Encontrar la frecuencia de un oscilador armonico usando variables de accion-angulo.
El Hamiltoniano es

H(q, p) =
p2
1
+ kq 2
2m 2

= E = cte.
(6.323)
Las
orbitas H(q, p) = cte en el plano (q, p) corresponden a elipses.
Figura 6.21: Orbitas

en espacio de fase (q, p) para el oscilador arm
onico y variables de acci
ona
ngulo (J, ) correspondientes.
El momento es
p=
W
.
q

2
W
1
1
+ kq 2 = E,
2m q
2
de donde
W
=
q

1 2
2m E kq .
2
(6.324)
(6.325)
(6.326)
La variable de acci
on es
J
1
2
1
2
1
2
I
1
W
p dq =
dq
2 C q
C
r
I
k 2
q dq
2mE
1
2E
C
Z qmax r
k 2
2mE 4
1
q dq,
2E
0
(6.327)
puesto que un ciclo C equivale

a cuatro veces la variacion de la coordenada q desde
q
2E
0 hasta el valor qmax =
k , para el cual p = 0.

HAMILTONIANA
276
Con el cambio variables sin x =
J
=
=
k
2E
q, obtenemos
r
Z /2
1
2E
2mE
cos2 x dx
4
2
k
0
r
r
4 m
m
E =
E.
k
4
k
(6.328)
Luego, el Hamiltoniano en terminos de J es

r
0
H (J) = E =
k
J.
m
(6.329)
La frecuencia del movimiento es

= =
H 0
=
J
k
.
m
(6.330)
2. Encontrar el perodo del movimiento de una partcula de masa m y velocidad v que

choca el
asticamente entre dos paredes paralelas separadas por una distancia L.
Figura 6.22: Partcula chocando elasticamente entre dos paredes paralelas. Izquierda: espacio
fsico. Derecha: espacio de fase (q, p).
La energa de la partcula es constante,

E=
1
mv 2 = cte ,
2
(6.331)
p2
= E.
2m
(6.332)
W
,
q
(6.333)
y el Hamiltoniano correspondiente es
H=
Usando
p=
obtenemos la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo,
1
2m
W
q
2
= E.
(6.334)
ANGULO.
6.10. VARIABLES DE ACCIONLuego,

p=
277
W
= 2mE .
q
(6.335)
La variable de acci
on da
J
=
=
=
I
1
p dq
2 C
I
1
2mE
dq
2
C
Z L
L
1
dq =
2mE 2
2mE .
2
(6.336)
Luego, p = J/L. El Hamiltoniano como funcion de J es

H 0 (J) =
2
J 2,
2mL2
(6.337)
y la frecuencia del movimiento esta dada por

= =
2
H 0
=
J.
J
mL2
(6.338)
En terminos de los datos L y v,

=
2 L
2mE = v
mL2
L
(6.339)
2L
2
=
.
(6.340)
Luego, el perodo resulta en

T =
3. Una partcula se mueve sin friccion sobre un cilindro vertical de radio R en el campo
gravitacional terrestre, conservando su energa E y alcanzando una altura maxima
h despues de cada choque contra el suelo. Encontrar las frecuencias del movimiento
usando variables de accion-angulo.
Figura 6.23: Partcula moviendose sobre un cilindro vertical.

HAMILTONIANA
278
Hay dos grados de libertad, y z. El Lagrangiano del sistema es

1
m(R2 2 + z 2 ) mgz.
2
(6.341)
p2z
p2
+
+ mgzE = cte.
2mR2
2m
(6.342)
L=
El Hamiltoniano es
H=
La ecuaci
on de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo tiene la forma

H
W
, qi , i
qi

= E.
(6.343)
Buscamos soluci
on por separaci
on de variables. Asumimos la funcion caracterstica
de Hamilton en la forma W = W (, 1 , 2 ) + Wz (z, 1 , 2 ), con 1 = E.
Los momentos correspondientes son
p
pz
W
,
Wz
.
z
(6.344)
(6.345)

1
2mR2
2
1
+
2m
Wz
z
2
+ mgz = E,
(6.346)

1
2m
Wz
z
2
1
+ mgz = E
2mR2
2
(6.347)
El lado izquierdo en la Ec. (6.347) es funcion de z solamente y el lado derecho es

una funci
on de . Ambos lados deben ser iguales a la misma constante, 2 = cte.
Entonces, podemos escribir
Wz
z
2
1
E
2mR2
1
2m
+ mgz
W
= 2
(6.348)
= 2
(6.349)
2
Luego,
p
W
= R 2m E 2 = cte ,
(6.350)
ANGULO.
6.10. VARIABLES DE ACCIONy la variable de acci

on J esta dada por
I
1
J =
p d
2 C

I
W
1
d
=
2 C
I
p
1
=
R 2m E 2
d
2
C
p
= R 2m E 2 = p .
279
(6.351)
Por otro lado,

p
Wz
= 2m2 2m2 gz ,
z
y la variable de acci
on Jz correspondiente es
I
I p
1
1
pz dz =
Jz =
2m2 2m2 gz dz .
2 Cz
2 Cz
(6.352)
(6.353)
Figura 6.24: Izquierda:

Orbita
Cz en el plano (z, pz ). En z = 0, el momento pz cambia de signo
de pz a pz = m 2gh. Derecha: Orbita

C en el plano (, p ).
La integral sobre la
orbita Cz corresponde a un ciclo de z = 0 a z = h y viceversa.
Z hp
1
Jz =
2
2m2 2m2 gz dz
(6.354)
2
0
Z hr
1p 2
2
=
2m g
z dz
(6.355)
mg
0

3/2 0
1 p 2 2 2

=
2m g
z
(6.356)

3 mg
h

3/2
2
2 p 2
2m g
(6.357)
=
3
mg
1
(22 )3/2 .
=
(6.358)
3g m

HAMILTONIANA
280
Para escribir H 0 (Jz , J ), debemos expresar pz y p en terminos de Jz y J . Obtuvimos J = p . De la Ec (6.358) tenemos
(3g m Jz )2/3
2 =
,
(6.359)
2
luego,
p2z

=
Wz
z
2
=
2m2 2m2 gz
(3gm2 Jz )2/3 2m2 gz.
(6.360)
Sustituyendo en H, obtenemos
H 0 (Jz , J ) =
1
1
J2 +
(3m2 gJz )2/3 = E.
2mR2
2m
(6.361)
Las frecuencias est

an dadas por
= =
H 0
J
z = z =
H 0
Jz
p
J
=
,
mR2
mR2

1/3
(3m2 g)2
1
.
3m
Jz
(6.362)
(6.363)
Podemos expresar las frecuencia en terminos de E y h. Cuando z = h, el momento

pz = 0. Entonces, de la Ec (6.360) obtenemos
2 = mgh
(6.364)
y
Jz =
2 mp
2gh3 .
3
(6.365)
De la Ec (6.351), podemos expresar

p = R
2m
p
E mgh .
(6.366)
Luego,
r
2 E
gh ,
=
R
m
r
g
=
.
2h
(6.367)
(6.368)
El perodo del movimiento en z es

2
Tz =
=2
z
2h
,
g
(6.369)
que es igual al tiempo de vuelo entre dos choques consecutivos contra el suelo.
ANGULO.
281
4. Encontrar las frecuencias del movimiento en el problema de Kepler utilizando variables de acci
on-angulo.
El problema de Kepler se refiere en el potencial central V (r) = kr . Puesto que el
vector momento angular se conserva en un potencial central, el movimiento ocurre
en un plano perpendicular a la direccion de ese vector.
Usando coordenadas polares (r, ) sobre el plano del movimiento, el Hamiltoniano
de una partcula de masa reducida en un potencial V (r) se puede expresar como

p2
1
2
(6.370)
pr + 2 + V (r) = E.
H(r, , pr , p ) =
2
r
Asumimos separaci
on de variables; luego escribimos los momentos
pr
Wr
,
r
W
.
(6.371)
(6.372)
Sustituyendo en H, obtenemos
1
2
Wr
r
2
+
1
2r2
2
+ V (r) = E,
lo cual se puede escribir como

"
#
2
2

2
W
W
W
r
2
r
+
+ 2 (V E) =
.
r
(6.373)
(6.374)
El lado izquierdo de la Ec. (6.374) depende solamente de r, mientras que el lado

derecho depende de . Luego, ambos lados deben ser constantes e iguales. Entonces
debemos tener
W
= = cte,
(6.375)

2
Wr
2
+ 2 (V E) = 2 .
(6.376)
r
r
La Ec. (6.375) implica que p = = cte. El valor constante de p es la magnitud
del momento angular l. Entonces,

I
I
I
1
1
1
W
J =
p d =
d =
d = .
(6.377)
2 C
2 C
2 C
De las Ecs. (6.376) y (6.377), obtenemos
r
J2
Wr
= 2(E V ) 2 .
r
r
(6.378)

HAMILTONIANA
282
La variable de acci
on Jr est
a dada por
Jr
1
2
1
2
1
pr dr =
2
Cr
I r
Cr
2(E V )
Cr
Wr
r

dr
J2
dr.
r2
(6.379)
Puesto que consideramos movimientos finitos, en un ciclo Cr la coordenada radial

vara dos veces entre los valores r = rmin y r = rmax . Entonces,
Jr

Z rmax s
J2
1
k
2
2 E +
2 dr
2
r
r
rmin
Z rmax
q
1
1
2Er2 + 2kr J2 dr.
rmin r
=
=
(6.380)
Recordemos del Cap. 3 (Sec. 3.4) que rmin y rmax son las races de
2Er2 + 2kr l2 = 2Er2 + 2kr J2 = 0 ,
(6.381)
(puesto que J = l) dadas por
k
1 1+
2E
s
2
2EJ
k
1+ 1+
.
=
2E
k 2
rmin =
rmax
2EJ2
,
k 2
(6.382)
(6.383)
Para realizar la integraci

on en la Ec. (6.380) de una manera mas simple, usamos el
siguiente artilugio. Obtenemos primero la derivada parcial
Jr
=
E
rmax
rmin
2Er2
r
dr .
+ 2kr J2
(6.384)
La integral en la Ec. (6.384) es de la forma

Z
dr =
2
ar + br + c
ar2 + br + c
b
+
sin1
a
2(a)3/2
b + 2ar
b2 4ac

,
(6.385)
ANGULO.
283
donde identificamos a = 2E, b = 2k y c = J2 . Evaluamos

k
,
2 2 (E)3/2
s
2EJ2
2
b 4ac = 2k 1 +
k 2
s
2EJ2
b + 2armax = 2k 1 +
,
k 2
s
2EJ2
b + 2armin = 2k 1 +
.
k 2
b
2(a)3/2
(6.386)
(6.387)
(6.388)
(6.389)
El primer termino en la integracion Ec. (6.385) se anula al evaluarlo en ambos

lmites rmin y rmax . Entonces la integral Ec. (6.384) evaluada en esos lmites da
Jr
E
=
=
2 2 (E)3/2
r
k
(E)3/2 .
2 2
(6.390)
En el problema de Kepler tenemos E < 0 para una orbita finita.

Ahora integramos la Ec. (6.390) y obtenemos
r
Jr = C + k
(E)1/2 ,
2
(6.391)
donde C es una constante de integracion. Para determinar C, notamos que la

expresi
on Ec. (6.391) debe ser valida para cualquier orbita con E < 0 en el problema
de Kepler. En particular, consideremos una orbita circular con r = cte. Entonces,
rmin = rmax y Jr = 0 para esa orbita. La energa correspondiente a una orbita
circular es
k 2
E= 2.
(6.392)
2J
Entonces, la Ec. (6.391) para una orbita circular da
r s 2
2J
0=C +k
C = J .
2 k 2
(6.393)
Luego,
r
(E)1/2 .
(6.394)
2
El Hamiltoniano en funcion de las variables de accion se puede expresar como
Jr = J + k
H 0 (Jr , J ) = E =
k 2
.
2(Jr + J )2
(6.395)

HAMILTONIANA
284
Las frecuencias est
an dadas por
H 0
k 2
,
=
J
(Jr + J )3
H 0
k 2
.
=
Jr
(Jr + J )3
(6.396)
(6.397)
Las frecuencias radial y angular son iguales, lo que implica que la orbita es cerrada,
como se espera.
Para expresar la frecuencia en funcion de la energa, sustituimos
r
Jr + J = k
2(E)
(6.398)
en la Ec. (6.396) y obtenemos

2
=
k
2
2
(E)3/2 =
2
|E|3/2 .
(6.399)
Recordemos del Cap. 3 (Sec. 3.4) que el semieje mayor de una orbita elptica esta relacionado con la energa por
k
a=
.
(6.400)
2|E|
Entonces, podemos escribir en funcion del semieje mayor como
s
k 3/2
2
=
a
=
,
(6.401)
T
donde T es el perodo de la
orbita. Luego,
r
3/2
a ,
T = 2
k
(6.402)
que es la Tercera Ley de Kepler (Cap. 3).

5. La temprana formulaci
on de la Mecanica Cuantica de Bohr y Sommerfeld para el
atomo de hidr
ogeno, inclua los siguientes postulados:

a) Cuantizaci
on de las variables de accion,
I
1
Jk
pk dqk = nk ~ ,
2 Ck
(6.403)
donde ni es un n
umero entero y ~ es la constante de Planck dividida por 2.
b) La frecuencia de la radiaci
on emitida cuando un electron cambia discontinuamente su movimiento, desde una orbita con energa Ei a otra orbita con
energa Ef , es
Ei Ef
=
.
(6.404)
h
ANGULO.
285
El potencial del
atomo de hidrogeno corresponde al potencial de Coulomb, V (r) =
e2 /r, que es similar al potencial de Kepler con k = e2 . Luego, en terminos de las
variables de acci
on, la energa del electron en una orbita esta dada por la Ec. (6.395),
E=
mk 2
.
2(Jr + J )2
(6.405)
donde hemos tomado m, masa del electron. Utilizando la hipotesis de cuantizaci

on, obtenemos
me4
(6.406)
E= 2 2,
2~ n
donde n es un n
umero entero, ya que la suma de dos n
umeros enteros es otro entero.
Entonces, la frecuencia emitida en una transicion Ei Ef satisface
!
1 me4
1
1
=
2 .
(6.407)
h 2~2 n2f
ni
Usando = c/, podemos expresar la longitud de la onda emitida como
!
1
1
1
= R
2 ,
n2f
ni
donde
(6.408)
me4
,
(6.409)
4c~3
es la constante de Rydberg. Esta teora temprana permitio explicar las longitudes
de onda de las lneas principales observadas en el espectro del hidrogeno.
R

HAMILTONIANA
286
6.11.
Problemas
1. Considere una varilla de peso despreciable suspendida por un extremo fijo, de modo
que puede oscilar en un plano vertical. Una partcula de masa m se mueve sin friccion
a lo largo de la varilla.
a) Obtenga las ecuaciones de movimiento en la formulacion Hamiltoniana.
b) Indique si hay alguna cantidad conservada.
2. El Lagrangiano de un sistema se puede expresar
L = q1 2 +
q2 2
+ k1 q12 + k2 q1 q2 ,
a + bq1
donde a, b, k1 , k2 son constantes. Encuentre las ecuaciones de movimiento en la formulaci

on Hamiltoniana.
3. El Hamiltoniano de una partcula es
p2
a p b r,
2m
donde a y b son vectores constantes.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento.
b) Si inicialmente la partcula se encuentra en reposo en la posicion ro , encuentre su
posici
on en funci
on del tiempo.
c) Determine el Lagrangiano del sistema.
H=
4. El Lagrangiano de un sistema es
p
y
+ cx y + f y 2 x z + g y k x2 + y 2 ,
x
donde a, b, c, f, g y k son constantes.
a) Encuentre el Hamiltoniano del sistema.
b) Encuentre las cantidades conservadas en el sistema.
L = ax 2 + b
5. El modelo de Lotka-Volterra para la dinamica de predadores z y presas c se describe

mediante las ecuaciones
c = c cz
z
= z + cz,
donde , , , son par

ametros positivos.
a) Encuentre las condiciones para que este sistema sea conservativo.
b) Encuentre las transformaciones de variables que permiten expresar estas ecuaciones
en la forma adimensional
x =
x(1 y)
y(x 1).
c) Encuentre una cantidad conservada en terminos de las variables adimensionales.
6.11. PROBLEMAS
287
6. Considere un pendulo formado por una varilla de longitud l y masa despreciable de

la cual cuelga una partcula de masa m1 . El soporte del pendulo consiste en otra
partcula de masa m2 , libre de moverse en una direccion horizontal. Encuentre las
ecuaciones de movimiento para este sistema en la formulacion hamiltoniana.
7. El elemento de volumen en el espacio de fase n-dimensional para el sistema dinamico
dx
= f (x) es
dt
n
Y
=
dxi .
i=1
Demuestre que
d()
= f .
dt
8. La ecuaci
on de movimiento unidimensional amortiguado y forzado de una partcula
de masa m sujeta a un resorte de constante k es
x
+ 2x + 2 x = A cos t,
donde 2 = k/m, > 0 es el coeficiente de friccion del medio, A es la amplitud
de la fuerza externa que act
ua sobre la partcula y es la frecuencia de esa fuerza.
Demuestre que este sistema es disipativo.
9. El atractor de R
ossler se genera con el siguiente sistema:
x =
y z
x + ay
b + xz cz
donde a, b, c son par

ametros.
on para que este sistema sea disipativo.
b) Calcule los puntos fijos de este sistema en funcion de los parametros.
10. El Hamiltoniano de un sistema es
H = q1 p1 q2 p2 aq12 + bq22 ,
a) Obtenga las ecuaciones de Hamilton para este sistema.
b) Cu
ales de las siguientes funciones son integrales de movimiento para este sistema?
f=
p1 aq1
;
q2
g = q1 q2 ;
h = p1 p22 .
11. a) Encuentre las ecuaciones de movimiento en la formulacion Hamiltoniana de un

pendulo de masa m y longitud l, cuyo soporte se mueve sin friccion sobre la parabola
y = ax2 en el plano vertical (x, y).
b) Determine si existe alguna cantidad conservada en el sistema.

HAMILTONIANA
288
12. a) Encuentre las ecuaciones de movimiento de un pendulo esferico de longitud a y

masa m, con coordenadas (, ), en la formulacion Hamiltoniana.
b) Eval
ue el siguiente parentesis de Poisson para este sistema: [lx , p ].
13. El Lagrangiano de un trompo con momentos principales de inercia I11 = I22 = 2I33
y un punto fijo, moviendose en el campo gravitacional terrestre, en terminos de los
angulos de Euler es
2

I
33
+ cos mgd sin sin ,
L = I33 2 + 2 sin2 +
2
donde I33 es el momento de inercia con respecto al eje de simetra axial del trompo,
m es su masa, y d es la distancia entre el punto fijo del trompo y su centro de masa.
Este sistema se conoce como el trompo de Kovalevskaya.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento en la formulacion Hamiltoniana.
b) Cu
ales son las cantidades conservadas para este sistema?
c) Demuestre que la siguiente cantidad, denominada la constante de Kovalevskaya y
no asociada a ninguna simetra obvia, se conserva en este sistema,
i

2
mgd h 2
2 sin2 sin 2 sin cos sin
K =
2 2 sin2 + 2
I33

2
mgd
+
sin2 .
(6.410)
I33
14. El siguiente Hamiltoniano bidimensional
i 1
1 h (2y+23x)
1
+ e(2y2 3x) + e4y ,
H = (p2x + p2y ) +
e
2
24
8
aparece asociado a una red de Toda, un sistema de gran interes en Fsica No Lineal.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento para este sistema.
b) Demuestre que este sistema posee la siguiente cantidad conservada
I = 8px (p2x 3p2y ) + (px + 3py )e(2y2 3x) + (px 3py )e(2y+2 3x) 2px e4y .
La existencia de las constantes de movimiento H e I hace que este sistema sea integrable. Sin embargo, la cantidad I no esta relacionada con ninguna simetra evidente
del sistema.
c) Calcule I en el lmite de x y y peque
nos.
15. El Hamiltoniano de una partcula que se mueve en dos dimensiones es:
H = |p|n a|r|n ,
a = cte.
a) Encuentre las ecuaciones de Hamilton para el movimiento.

b) Determine el Lagrangiano del sistema.
b) Cu
al de las siguientes funciones es una integral de movimiento para este sistema?
f=
rp
Ht ,
n
g = |p|.
6.11. PROBLEMAS
289
16. El vector de Laplace-Runge-Lenz para el problema de Kepler se define como A =

p l mkr. Calcule [Ai , lj ].
17. Eval
ue los siguientes parentesis de Poisson:
a) [l, (r p)];
b) [p, rn ];
c) [p, (a r)n ];
donde a es un vector constante.
18. Considere la transformaci
on de coordenadas
q 2m = Q2 + P 2 ,
P = Q tan np ;
donde m y n son constantes.

a) Determine los valores de m y n para los cuales esta transformacion es canonica.
b) Encuentre una funci
on generadora de tipo F3 (p, Q) para esta transformacion canonica.
19. Una partcula de masa m = 1 se mueve sin friccion a lo largo de una varilla que gira
extendida sobre una superficie horizontal con velocidad angular constante .
a) Demuestre que las soluciones de las ecuaciones de Hamilton para este sistema son
q = i [P et + Qet ] ,
p = i [P et Qet ] ;
donde q es la coordenada que describe la posicion de la partcula sobre la varilla, p es
el momento, y P, Q y son constantes.
b) Calcule el valor de para que una transformacion de variables (q, p) a (Q, P ) sea
can
onica.

on de coordenadas y momentos
Q = q ep ,
P = q ep ;
donde y son constantes.

a) Determine y tal que esta transformacion sea canonica.
b) Demuestre que una funcion generadora de esta transformacion es
F =
Q2 2p
e .
2

HAMILTONIANA
290
21. a) Demuestre que la siguiente transformacion es canonica:

1 p
( 2P1 sin Q1 + P2 ),
m
1 p
( 2P1 cos Q1 + Q2 ),
m
p
1
m( 2P1 cos Q1 Q2 ),
2
p
1
m( 2P1 sin Q1 + P2 ).
2
x =
y
px
py
b) Encuentre las ecuaciones de movimiento en la formulacion hamiltoniana en terminos de las variables (Q1 , Q2 , P1 , P2 ) para una partcula de masa m y carga q que se
mueve en el plano (x, y), sujeta al potencial vector A = (yB/2, xB/2, 0), usando
= qB/mc.
on infinitesimal de traslacion
R = r + a,
P = p,
donde a es un vector fijo en el espacio y es un parametro infinitesimal. Encuentre

G tal que esta transformaci
on sea generada por la funcion F2 = r P + G(r, P).
23. Una partcula de masa m se mueve en una dimension q con una energa potencial
V (q) y sometida a una fuerza de friccion 2m q.
a) Demuestre que el Lagrangiano del sistema es

1
L = e2t mq2 V (q) .
2
b) Encuentre las ecuaciones de Hamilton para la partcula.
c) Si V (q) = 21 m 2 q 2 , = cte, demuestre que la funcion generadora
F2 (q, P, t) = et qP
permite transformar a un Hamiltoniano constante.
24. Las ecuaciones de transformaci
on entre dos conjuntos de coordenadas son
Q=
P =
log(1 + q cos p),
2(1 + q cos p) q sin p.
a) Demuestre que la transformaci

on es canonica.
b) Demuestre que la funci
on generadora de esta transformacion es
F3 (p, Q) = (eQ 1)2 tan p.
6.11. PROBLEMAS
291

on infinitesimal de rotacion
R=
P=
r + ( r)
p + ( p) ,
donde es el vector a lo largo del eje de rotacion, || = es el angulo de rotacion y

es un par
ametro infinitesimal.
a) Demuestre que esta transformacion es canonica.
b) Suponga que esta transformacion es generada por la funcion F2 = r P + G(r, P).
Determine G.
26. Una partcula de masa m se suelta en reposo desde una altura h a lo largo de un
plano inclinado sin fricci
on, el cual forma un angulo con el suelo.
a) Encuentre la posici
on de la partcula sobre el plano en funcion del tiempo, a partir
de la correspondiente ecuacion de Hamilton-Jacobi para este sistema.
b) Encuentre el momento de la partcula en funcion del tiempo.
27. La energa cinetica relativista de una partcula de masa m es
p
T = (cp)2 + (mc2 )2 ,
donde c es la velocidad de la luz. Considere una partcula relativista sujeta a la
fuerza gravitacional terrestre F = mg
y, tal que inicialmente se suelta del reposo en
y = 0. Determine la trayectoria de la partcula en funcion del tiempo a partir de la
correspondiente ecuaci
on de Hamilton-Jacobi para este sistema.
28. Encuentre la expresi
on de la accion correspondiente a un pendulo simple a partir de
la ecuaci
29. a) Empleando la correspondiente ecuacion de Hamilton-Jacobi, calcule la posicion en
funci
on del tiempo para una partcula libre con masa m y energa E que se encuentra
en el origen en t = 0.
b) Encuentre la acci
on en funcion del tiempo.
30. Una partcula de masa m y energa E se mueve en el potencial unidimensional V (q) =
k/q 2 , donde k es constante.
a) Encuentre la acci
on S(q, t) asociada a esta partcula.
on de la partcula en funcion del tiempo.
31. Una partcula sujeta a un potencial unidimensional posee el siguiente Hamiltoniano
H=
p2
A mtx,
2m
donde A = cte. Si inicialmente la partcula se encuentra en x = 0 con velocidad vo ,

calcule su trayectoria.
292
HAMILTONIANA
32. Un proyectil de masa m se lanza con velocidad vo desde el suelo, formando un angulo
con la horizontal.
a) Encuentre la trayectoria del proyectil en funcion del tiempo, usando el formalismo
de Hamilton-Jacobi.
on para este sistema.
33. Considere un oscilador arm
onico bidimensional de masa m y cuyas constantes de resorte son kx y ky en las direcciones x y y, respectivamente.
a) Encuentre las coordenadas y momentos de la parcula en funcion del tiempo utilizando ecuaci
on para este sistema.
34. Una partcula con carga q y masa m se mueve en un plano sujeta a un potencial central V = 21 kr2 y a un campo magnetico perpendicular al plano, tal que A = 12 B r.
a) Determine la ecuaci
on de Hamilton-Jacobi para este sistema, en coordenadas polares.
b) Encuentre la soluci
on para la trayectoria de la partcula en terminos de integrales
explcitas.
35. Considere una curva cerrada C(t) en un instante t en el espacio de fase (qi , pi ) de un
sistema. Demuestre que la integral
XI
I=
pi dqi
i
C(t)
es una constante del movimiento.

36. Una partcula de masa m se encuentra inicialmente en x = 0 con velocidad vo x
y se
mueve en el potencial unidimensional
x
x
V (x) = k sin2
[/2, /2],
,
a
a
y V (x) = , para xa
/ [/2, /2], con k, a constantes. Utilizando la ecuacion de
Hamilton-Jacobi, encuentre el perodo de oscilacion de la partcula en este potencial
si x a.
37. Una partcula con masa m y energa E se mueve periodicamente en el potencial
unidimensional V = k|x|, k = cte. Usando variables de accion-angulo, encuentre el
perodo del movimiento de la partcula.
38. Una partcula de masa m se mueve en una dimension sujeta al potencial V (x) =
k sec2 (x/a).
a) Encuentre una expresi
on para la accion S utilizando ecuacion de Hamilton-Jacobi
para este sistema.
b) Encuentre la frecuencia de las oscilaciones de la partcula usando variables de
acci
on-
angulo. Calcule esta frecuencia en el lmite de peque
nas amplitudes.
6.11. PROBLEMAS
293
39. Una partcula de masa m y energa E se mueve en el potencial unidimensional

V (q) =
1 2
kq + 2 ,
2
q
k, = cte, q > 0.
a) Dibuje el espacio de fase del sistema.

b) Calcule la variable de accion.
40. Considere un oscilador armonico con masa m y constante de resorte k que puede
moverse en un plano.
a) Encuentre el Hamiltoniano del sistema en coordenadas polares.
b) Calcule las frecuencias del movimiento usando variables de accion-angulo.
41. Utilizando el metodo de las variables de accion-angulo, demuestre que el perodo de
libraci
on de un pendulo simple, de masa m y longitud l, y cuya amplitud inicial es
0 , se puede expresar como
s Z
0
d
l
T =2 2
.
g 0
cos cos 0
42. Considere una partcula de masa m sujeta a moverse sin friccion sobre un cono invertido, con
angulo de vertice , en el campo gravitacional terrestre. Calcule las frecuencias
del movimiento mediante el uso de variables de accion-angulo para este sistema.
294
HAMILTONIANA
Ap
endice A
Lagrangiano de una partcula

relativista
Hacia finales del siglo XIX, la Fsica consista en dos grandes teoras para explicar la
mayora de los fen
omenos conocidos hasta entonces:
Mec
anica, expresada en las leyes de Newton, que presentaba una descripcion unificada de los fen
omenos del movimiento.
Electromagnetismo, contenido en las ecuaciones de Maxwell, que representaba la
unificaci
on de la descripcion de los fenomenos electricos, magneticos y opticos, y
que condujo al descubrimiento de las ondas electromagneticas y de la naturaleza
de la luz.
En sus estudios sobre el movimiento, Galileo establecio el principio de relatividad:
Principio de Relatividad de Galileo.
Las leyes de la Mec
anica son las mismas en diferentes sistemas de coordenadas
inerciales que se encuentran en movimiento relativo uniforme.
Dados dos sistemas de coordenadas S con origen O, y S con origen O0 , tal que O0 se
mueve con velocidad constante v con respecto a O, las transformaciones de Galileo entre
estos sistemas de coordenadas son
r0 = r vt
t0 = t
(A.1)
Si v = v
x, las transformaciones de Galileo resultan en
x0 = x vt
y0 = y
z0 = z
t0 = t
295
(A.2)

APENDICE
A. LAGRANGIANO DE UNA PARTICULA RELATIVISTA
296
Figura A.1: Transformaciones de Galileo para sistemas inerciales en movimiento relativo.

Derivando con respecto al tiempo la Ec. (A.1), se obtiene la suma de velocidades,
dr
dr0
= 0 +v
dt
dt
u = u0 + v,
(A.3)
puesto que dt = dt0 y donde u es la velocidad de una partcula medida en S y u0

corresponde a la velocidad de esa partcula medida en S. En particular, si v = v
x, la
suma de velocidades da
u0x = ux v.
(A.4)
La forma de las leyes de Newton es invariante bajo las transformaciones de Galileo.
Consideremos la Segunda Ley de Newton en S,
m
d2 r0
= 0 V (r0 ) = F(r0 ).
dt02
(A.5)
Tenemos,
dr
dr0
=
v,
dt0
dt

d2 r0
d dr
d2 r
v
=
=
.
dt02
dt dt
dt2
(A.6)
(A.7)
Por otro lado, notamos que para cualquier f ,

f
f x
f
=
=
x0
x x0
x
(A.8)
y similarmente
f
f
=
,
0
y
y
f
f
=
0
z
z
(A.9)
Luego,
0 =
, 0, 0
0
x y z

=

,
,
x y z

=
(A.10)
297
La coordenada r0 se puede expresar, en general, como la distancia entre la partcula en
consideraci
on y otra partcula (o influencia externa) con la cual aquella interact
ua. Es
decir,
r0 = r0i r0j = ri rj = r.
(A.11)
Luego, 0 V (r0 ) = V (r). De acuerdo a las transformaciones de Galileo Ec. (A.1), la
Ec. (A.5) en el sistema de referencia S se expresa en el sistema S como
m
d2 r
= V (r) = F(r).
dt2
(A.12)
Por lo tanto, la Segunda ley de Newton es invariante (conserva su forma) bajo las transformaciones de Galileo, y el principio de relatividad de Galileo es valido para estas transformaciones.
Sin embargo, en contraste con el comportamiento de las leyes de la Mecanica, las
leyes del Electromagnetismo no son invariantes ante las transformaciones de Galileo.
Las ecuaciones de Maxwell para los campos E(r, t) y B(r, t) son
E = 4
1 B
E+
=0
c t
B=0
1 E
4
B
=
J
c t
c
(A.13)
(A.14)
(A.15)
(A.16)
E
Note que las ecuaciones de Maxwell contienen terminos de la forma tj (r, t), donde
Ej es la componente j del campo electrico (tambien contienen terminos similares para el
campo magnetico).
Consideremos la componente Ej (r0 , t0 ) en S. Entonces,
X Ej x0
X Ej
Ej 0 0
Ej
Ej
i
(r
,
t
)
=
+
=
0 t0
0 vi + t
0
t0
x
t
x
i
i
i
i
(A.17)
donde hemos usado las transformaciones de Galileo

x0i = xi vi t, t0 = t
x0i
x0i
=
= vi .
0
t
t
(A.18)
(A.19)
Luego,
Ej
Ej
=
+ v 0 Ej .
(A.20)
t
t0
Por lo tanto, las ecuaciones de Maxwell son invariantes bajo las transformaciones de
Galileo s
olo si v = 0; es decir, conservan su forma solamente en un sistema de referencia inercial en reposo con respecto al medio en el cual se propaga la luz. (El medio
correspondiente al vaco se denominaba eter ).
Ante esta situaci
on, se presentan los siguientes escenarios posibles:

APENDICE
298
1. Las transformaciones de Galileo son correctas, tanto para la Mecanica como para el
Electromagnetismo, lo cual implica que las ecuaciones de Maxwell son incorrectas.
2. Las transformaciones de Galileo son validas para la Mecanica en todo sistema
inercial, pero las ecuaciones de Maxwell solo son validas en un sistema inercial en
reposo con respecto al eter (v = 0).
3. Tanto las leyes de la Mec
anica como las del Electromagnetismo son invariantes en
todo sistema inercial, pero no bajo las transformaciones de Galileo. Esto implica
que las leyes de Newton son incorrectas y que se requiere otra transformacion de
coordenadas.
El exito de las ecuaciones de Maxwell en la prediccion de las ondas electromagneticas
(experimentos de Hertz, Marconi, y otros) sugiere descartar el escenario (i). Por otro
lado, la falla en la detecci
on del movimiento relativo al eter (experimento de MichelsonMorley) requiere descartar la posibilidad (ii). El escenario (iii) fue el camino elegido por
Einstein en 1905.
Postulados de la Relatividad Especial.
1) Las leyes de la Naturaleza (los resultados de los experimentos) son las
mismas en todos los sistemas inerciales.
2) La velocidad de la luz es constante en todos los sistemas inerciales.
Seg
un el postulado 1, la ecuaci
on de onda electromagnetica se cumple en los sistemas
de referencia S y S. El postulado 2 implica que la forma de una onda electromagnetica
debe ser igual en los sistemas de referencia inerciales S y S. Entonces, consideremos un
pulso esferico de luz emitido en el origen O de S en el instante t = t0 = 0, cuando ambos
orgenes O y O0 coinciden.
Figura A.2: Pulso electromagnetico emitido cuando los orgenes O y O0 coinciden.

Luego,
En S: |r| = ct
En S: |r0 | = ct0
(A.21)
299
donde c es la magnitud constante de la velocidad de la luz en ambos sistemas. En terminos
de las coordenadas en cada sistema, tenemos
x2 + y 2 + z 2 = c2 t2
x02 + y 02 + z 02 = c2 t02 .
En S:
En S:
(A.22)
Las relaciones (A.22) no son compatibles con las transformaciones de Galileo. Esto se
puede verificar sustituyendo las transformaciones Ecs. (A.2) en la relacion (A.22) para
S, lo que da
x2 2vxt + v 2 t2 + y 2 + z 2 = c2 t2 ,
(A.23)
y lo cual es distinto de la expresion correspondiente en S.

Las transformaciones compatibles con los postulados de la Relatividad deben ser
lineales en t y en x para preservar la forma de una onda esferica en ambos sistemas de
coordenadas. Adem
as, deben tender a las transformaciones de Galileo cuando la velocidad
relativa entre los dos sistemas es peque
na, puesto que la suma de velocidades derivada
de esas transformaciones, Ec. (A.3), funciona en las practica en tales situaciones. La
simetra de los sistemas sugiere invarianza en las coordenadas y, x perpendiculares a la
direcci
on del movimiento. Entonces, si la velocidad de O0 es v = v
x, supongamos unas
transformaciones de la forma
x0 = (x vt)
t0 = (t f x)
y0 = y
z0 = z
(A.24)
donde y f son factores o funciones a determinar. Sustitucion de las transformaciones

(A.24) en la relaci
on (A.22) para S consistente con el segundo postulado, da

v2
x (1 c f ) + 2(f c v) xt + y + z = 1 2 2 c2 t2 .
c
2 2
2 2
(A.25)
Comparando con la relaci

on (A.22) para S, requerimos
f c2 v = 0

v2
1 2 =1
c
(A.26)
2 (1 f 2 c2 ) = 1
(A.28)
(A.27)
lo cual conduce a
f=
v
,
c2

=
v2
c2
1/2
.
(A.29)
300
APENDICE
Luego, las transformaciones buscadas son
x vt
x0 = r
v2
1 2
v c
t 2x
t0 = r c
v2
1 2
c
y0 = y
z0 = z
(A.30)
Las Ecs. (A.30) son las transformaciones de Lorentz. Las ecuaciones de Maxwell (y la
ecuaci
on de una onda electromagnetica) son invariantes bajo estas transformaciones.
Se acostumbra emplear la notaci
on v/c, con la cual las transformaciones de
Lorentz se escriben en forma compacta como
x0 = (x
ct)
t0 = t x
c
y0 = y
z 0 = z.
(A.31)
Note que 1 y 1.
En el lmite de peque
nas velocidades v c, tenemos 1 y 1, y las transformaciones de Lorentz se aproximan a las transformaciones de Galileo,
x0 x vt
t0 t.
(A.32)
Las transformaciones de Lorentz inversas se pueden obtener haciendo v v, x

x0 , t t0 , en las Ecs. (A.31),
0
0
x = (x
+ ct )
t = t 0 + x0
c
y = y0
z = z0.
(A.33)
A partir de las transformaciones de Lorentz se obtiene la regla de adicion de velocidades,

dx0
dx
dt
0
ux = 0 =
c 0 ,
dt
dt0
dt
(A.34)
dx
dx dt
dt
=
= ux 0
dt0
dt dt0
dt
301
luego,
u0x
dt
= (ux c) 0 = (ux c)
dt

dt0
= 1 ux ,
dt
c
dt0
dt
1
,
(A.35)
(A.36)
lo cual conduce a
ux v
.
(A.37)
1 ux
c
La relaci
on inversa de la suma de velocidades se obtiene haciendo v v, ux u0x , en
la Ec. (A.37),
u0 + v
ux = x
.
(A.38)
1 + u0x
c
u0x =
Contracci
on de la longitud.
Consideremos un objeto de longitud Lo en reposo a lo largo del eje x en el sistema S.
Luego, independiente de t,
Lo = x2 x1 ,
(A.39)
Consideremos la longitud del objeto medida en el sistema S. Un observador en S
debe realizar una medida de los extremos x02 y x01 simultaneamente en S, es decir, para
un mismo tiempo t0 ,
L0 = x02 (t0 ) x01 (t0 ).
(A.40)
Figura A.3: Contraccion de la longitud.

Las transformaciones de Lorentz, Ecs. (A.31), dan las coordenadas x1 y x2 en S para
un mismo tiempo t0 en S ,
x2 = (x02 + ct0 )
x1 = (x01 + ct0 )
x2 x1 = (x02 x01 ) .
(A.41)
302
APENDICE
Luego,
Lo
L =
= Lo
v2
.
c2
(A.42)
Como > 1, la longitud L0 del objeto medida en S es menor que la longitud Lo en S

donde el objeto se encuentra en reposo.
Dilataci
on del tiempo.
Un observador con un reloj en S, presente en dos eventos que ocurren en las mismas
coordenadas con respecto al observador, mide el tiempo propio entre esos eventos. El
tiempo propio entre dos eventos que ocurren en un mismo punto x de S es
t2 (x) t1 (x).
(A.43)
Las transformaciones de Lorentz inversas, Ecs. (A.33), dan para ese intervalo de
tiempo en S,

0
0
0
(A.44)
t = t2 t1 = t2 x t1 x = (t2 t1 ).
c
c
Luego,
t0 = = r
v2
1 2
c
(A.45)
Figura A.4: Un observador en S mide el tiempo propio entre dos eventos que ocurren en las
mismas coordenadas en S.
Puesto que > 1, el intervalo de tiempo medido en S es mayor que el tiempo propio
medido en S. En general, el tiempo propio es el intervalo de tiempo mas corto posible
entre dos eventos.
303
Din
amica relativista.
Los postulados de la Relatividad y las transformaciones de Lorentz son compatibles
con las ecuaciones de Maxwell, pero requieren modificaciones de las leyes de Newton.
Einstein propuso redefinir el momento lineal de una partcula que se mueve con velocidad
u en un sistema S, del siguiente modo
pi = m
dxi
,
d
(A.46)
donde es el tiempo propio (el tiempo medido en el sistema donde la partcula esta en
reposo), el cual est
a definido unvocamente (tiene el mismo valor) para todos los observadores inerciales. Tenemos,
dxi dt
dxi
1
dxi
r
=
=
= ui .
d
dt d
dt
u2
1 2
c
(A.47)
Luego, el momento relativista es

p= r
mu
u2
1 2
c
= mu ,
(A.48)
donde u es la velocidad de la partcula en el sistema de referencia S.

La Segunda Ley de Newton relativista se escribe entonces,
F=
dp
.
dt
(A.49)
donde p est
a definido en la Ec. (A.48). En esta forma, la Segunda Ley de Newton es
invariante bajo las transformaciones de Lorentz,
dp
dp0
= 0.
dt
dt
v
Note que en el lmite de bajas velocidades, = 1, obtenemos p mu.
c
(A.50)
Invariantes relativistas.
Existen cantidades escalares que tienen el mismo valor en todos los sistemas inerciales.
Por ejemplo,
2 (1 2 ) = 1
(A.51)
tiene el mismo valor en todos los sistemas. Multiplicando por la constante m2 c4 , obtenemos otra cantidad invariante,
m2 c4 = m2 c4 2 p2 c2 = cte.
(A.52)
Una cantidad cuyo valor es independiente del sistema de coordenadas se denomina invariante de Lorentz.

APENDICE
304
Energa relativista.
Si definimos la cantidad
E mc2 ,
(A.53)
E 2 p2 c2 = m2 c4 = cte.
(A.54)
entonces podemos expresar

Los terminos en la Ec. (A.54) poseen unidades de energa al cuadrado. Luego, la cantidad
E es un tipo de energa que se puede interpretar fsicamente si hacemos una expansion
v
en terminos de = 1,
c

1
(A.55)
E = mc2 (1 2 )1/2 = mc2 1 + 2 O( 4 )
2
Luego,
1
(A.56)
E = mc2 + mv 2 +
2
El primer termino en la Ec. (A.56) es constante y no depende de la velocidad de la
partcula,
Eo = mc2 ,
(A.57)
por lo que representa la energa en reposo de la masa m. El segundo termino en la
Ec. (A.56) corresponde a la energa cinetica de la partcula para bajas velocidades. Luego,
la cantidad E se interpreta como la energa total relativista de una partcula libre,
E=r
mc2
v2
1 2
c
= mc2 + Trel .
(A.58)
Lagrangiano para una partcula relativista.

Las leyes de Newton se cumplen en Relatividad con la definicion apropiada de p,
dada en la Ec. (A.48). Luego, las ecuaciones de Lagrange tambien se deben cumplir para
un Lagrangiano L definido apropiadamente,

d L
L
= 0.
(A.59)
dt x i
xi
Consideremos una partcula con velocidad v y posicion r en un potencial V (r). Luego,
L
= pi = mx i ,
x i
L
V
=
= Fi .
xi
xi
(A.60)
Supongamos la velocidad a lo largo del eje xi , i.e., x i = v. Entonces,

L
L
=
= mv ,
x i
v
(A.61)
305
luego, la dependencia funcional del Lagrangiano con la velocidad es
Z
Z
d
v dv
p
L(v) = m r
= mc2
,
2
1 2
v
1 2
c
(A.62)
lo cual da
L(v) = mc2 (1 2 )1/2 .
(A.63)
Para 1, L(v) se aproxima a la energa cinetica newtoniana

L(v)
1
mv 2 +
2
(A.64)
Luego, el Lagrangiano para una partcula relativista debe tener la forma L = L(v)V (r),
es decir,
r
v2
2
(A.65)
L = mc 1 2 V (r).
c
Note que L 6= E V , y L 6= Trel V . Sin embargo, puesto que L no depende
explcitamente del tiempo, la funcion de energa es una cantidad constante para este
sistema,
X L
E=
x i L = cte.
(A.66)
x i
i
Utilizando L de la Ec. (A.65), obtenemos
P
p
x i x i
+ mc2 1 2 + V,
E = mp i
1 2
lo cual se reduce a
mc2
E=p
+ V = E + V = cte.
1 2
(A.67)
(A.68)
La inclusi
on de potenciales dependientes de la velocidad no representa problema, y
se hace del mismo modo que en el caso no relativista. En particular, recordemos que
en Mec
anica Cl
asica la energa potencial de una partcula con carga q que se mueve
con velocidad v en un campo electromagnetico caracterizado por los potenciales y A
est
a dada por
q
V = q A v .
(A.69)
c
La fuerza de Lorentz sobre una partcula en un campo electromagnetico se deriva de
este potencial. Luego, el Lagrangiano relativista para una partcula en un campo electromagnetico es
r
v2
q
2
L = mc 1 2 q + A v.
(A.70)
c
c

APENDICE
306
Ejemplo.
1. Partcula con masa m sujeta a la fuerza F = ma, donde a es una constante.
El potencial es V = max y el Lagrangiano relativista es
p
L = mc2 1 2 + max,
donde = x/c.
La ecuaci
on de Lagrange para x da:
!
a
d
p
= .
2
dt
c
1
(A.71)
(A.72)
Integrando, tenemos
at +
c
=p
at +
c2
+ (at + )2
(A.73)
donde es una constante de integracion. Integrando otra vez,

Z
(at + )dt
x=c p
(A.74)
c2 + (at + )2

p
c p 2
x x0 =
c + (at + )2 c2 + a2
(A.75)
a
donde hemos introducido la condicion inicial x = x0 en t = 0. Si la partcula se
encuentra en reposo x(0)
= 0 en el origen x0 en t = 0, entonces = 0 y tenemos

2
c2
c4
x+ 2
c2 t2 = 2 ,
a
a
(A.76)
lo cual corresponde a una hiperbola en el plano (x, t). Note que en el lmite no
relativista, 1, la Ec. (A.73) da la trayectoria parabolica usual en el plano
(x, t),
1
x at2 + t + x0 .
(A.77)
2
Ap
endice B
Transformaciones de Legendre
Dada una funci
on f (x), con x como variable, una transformacion de Legendre permite
encontrar otra funci
on g(y) que contiene la misma informacion que f (x), usando como
argumento la pendiente y = f 0 (x).
Figura B.1: Transformacion de Legendre.
Cada punto (f, x) en la curva f (x) define una lnea recta que pasa por un punto (0, b)
con pendiente y = f 0 (x).
El conjunto de todas las rectas (y, b) describe las envolventes de la curva f (x) y
contiene la misma informaci
on que f (x). Ambas descripciones, en terminos de (f, x) o
de (y, b), son equivalentes.
De la Fig. (??.1), tenemos
y=
f b
(b) = yx f
x
(B.1)
Por otro lado,

y(x) =
df
x = x(y)
dx
307
(inversion).
(B.2)

APENDICE
B. TRANSFORMACIONES DE LEGENDRE
308
Definimos la funci
on
g(y) yx(y) f (x(y)).
(B.3)
La funci
on g(y) se denomina la transformada de Legendre de f (x). Matematicamente,
los puntos (g, y) corresponden a (b, y) y, por lo tanto, describen la misma curva que
f (x).
Si tenemos una funci
on de s variables f (x1 , x2 , . . . , xs ), existen s derivadas
yi =
f
= yi (x1 , x2 , . . . , xs ),
xi
(i = 1, 2, . . . , s).
(B.4)
Mediante inversi
on, es posible obtener las s variables
xi = xi (y1 , y2 , . . . , ys ).
(B.5)
La transformada de Legendre de f (x1 , x2 , . . . , xs ) se define como

g(y1 , y2 , . . . , ys ) =
s
X
xi yi f (x1 , x2 , . . . , xs )
(B.6)
i=1
donde las variables xi se sustituyen usando las Ecs. (B.5).

La transformada de Legendre se puede aplicar a un subconjunto de los argumentos
de una funci
on. Por ejemplo, si tenemos f (zi , xi ), se puede definir su transformada
X
g(zi , yi ) =
zi yi f (zi , xi ),
(B.7)
i=1
donde
yi =
f (zi , xi )
= yi (xi , zi )
xi
xi = xi (zi , yi ).
(B.8)
Las transformadas de Legendre se emplean en Termodinamica y en otras areas de la

Fsica para introducir descripciones alternativas que resultan u
tiles para diversos sistemas.
En particular, si tenemos un sistema caracterizado por el Lagrangiano L(qi , qi , t), los
momentos conjugados son
L
= pi (q1 , . . . , qs ).
(B.9)
pi =
qi
Entonces, el Hamiltoniano del sistema corresponde a la transformada de Legendre del
Lagrangiano,
s
X
H(qi , pi ) =
qi pi L(qi , qi , t).
(B.10)
i=1
Ap
endice C
Teorema del virial.

Se trata de un teorema estadstico en Mecanica. Se refiere a promedios temporales de
cantidades din
amicas.
Consideremos un sistema de N partculas cuyas masas, posiciones y velocidades estan
dados por mi , ri y vi , respectivamente, i = 1, 2, . . . , N . Entonces, la ecuacion de movimiento de la partcula i se puede expresar como
Fi = p i ,
(C.1)
donde Fi es la fuerza neta sobre la partcula i y pi = mi vi .

La energa cinetica total del sistema es
T
=
=
=
1X
mi vi2
2 i
1X
(mi vi vi )
2 i
1X
(pi vi ).
2 i
(C.2)
Luego,
2T
pi vi
X
d X
(pi ri )
(ri p i ).
dt i
i
(C.3)
Recordemos que el promedio de una variable g que toma valores discretos g1 , g2 , . . . , gN ,

corresponde a la cantidad
N
1 X
hgi =
gi .
(C.4)
N i=1
309

APENDICE
C. TEOREMA DEL VIRIAL.
310
Si g(t) es una funci

on que toma valores continuos en el tiempo, su promedio temporal
se define como
Z
1
hgi lm
g(t)dt.
(C.5)
0
Si g(t) =
df
, para una funci
on f acotada, |f (t)| < , entonces
dt
Z
1 df
f ( ) f (0)
hgi = lm
dt = lm
= 0.
0 dt

(C.6)
Si tomamos el promedio temporal en todos los terminos de la Ec. (C.3), y suponiendo

que los movimientos de las partculas son finitos, obtenemos el teorema del virial,
X
2hT i = h
ri Fi i.
(C.7)
i
Si Fi = V (ri ) (fuerzas conservativas), el teorema del virial tiene la forma

*
+
1 X
ri V (ri ) .
hT i =
2
i
(C.8)
Como una aplicaci

on, consideremos una partcula en campo central V (r) = krn .
Entonces, el teorema del virial para esta fuerza conservativa establece que

1
V
n
hT i =
(C.9)
r
= hV i.
2
r
2
Para el potencial de Kepler, con n = 1, el teorema del virial, Ec. (C.9), da
1
hT i = hV i.
2
(C.10)
El promedio de la energa total se puede expresar como

hEi = hT i + hV i = constante = E
(C.11)
E = hT i < 0,
(C.12)
puesto que hT i siempre es una cantidad positiva. El hecho de que la energa total sea
negativa es compatible con un movimiento finito de la partcula en el potencial de Kepler
(Captulo 3).
El potencial de un oscilador arm
onico corresponde a n = 2. En este caso, la Ec. (C.9)
resulta en
hT i = hV i,
(C.13)
y la energa total es positiva, como se espera,
E = hT i + hV i = 2hT i > 0.
(C.14)
Ap
endice D
Bibliografa
1. L. D. Landau and E. M. Liftshitz, Mechanics, 3rd. Edition, Pergamon Press (1976).
2. H. Goldstein, C. Poole and J. Safko, Classical Mechanics, 3rd. edition, Addison-Wesley
(2002).
3. H. Iro, A modern approach to Classical Mechanics, World Scientific (2002).
4. J. Jose and E. J. Saletan, Classical Mechanics: a contemporary approach, Cambridge
University Press (1998).
5. T. Tel and M. Gruiz, Chaotic Dynamics: an introduction based on Classical Mechanics, Cambridge University Press (2006).
6. F. Scheck, Mechanics: From Newtons Laws to Deterministic Chaos, 5th. edition,
Springer (2010).
7. J. L. McCauley, Classical Mechanics: transformations, flows, integrable and chaotic
dynamics, Cambridge University Press (1997).
8. J. Michael Finn, Classical Mechanics, Infinity Science Press LLC (2008).
9. T. W. B. Kibble and F. H. Berkshire, Classical Mechanics, Imperial College Press
(2004).
10. G. J. Sussman and J. Wisdom, Structure and Interpretation of Classical Mechanics,
MIT Press (2001).
11. A. J. Lichtenberg and M.A. Lieberman, Regular and Chaotic Dynamics, 2nd. Edition,
Springer-Verlag (1992).
12. D. Ter Haar, Elements of Hamiltonian Mechanics, Pergamon Press (1971).
13. G. L. Kotkin and V. G. Serbo, Collection of problems in Classical Mechanics, Pergamon Press (1971).
14. G. L. Baker and J. A. Blackburn, The pendulum: a case study in Physics, Oxford
University Press (2005).
311
312
APENDICE
D. BIBLIOGRAFIA

Mecánica Clasica

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Mario Cosenza

5. Movimiento de cuerpos rgidos

A. Lagrangiano de una partcula relativista

C. Teorema del virial.

Leyes de Newton y mec

general denominado Sistemas Din

Figura 1.1: Galileo Galilei (1564-1642).

CAPITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Durante el siglo XX, la Mec

Figura 1.2: Posicion de una partcula en un sistema de coordenadas cartesianas.

La velocidad de una partcula se define como

En coordenadas cartesianas, las componentes de la velocidad son

Las componentes de la velocidad tambien se denotan como v1 = vx , v2 = vy , v3 = vz .

El momento lineal o cantidad de movimiento de partcula con masa m que se mueve

III. Tercera Ley de Newton:

CAPITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Figura 1.3: Isaac Newton (1642-1727).

Ejemplos de la Segunda Ley de Newton:

Figura 1.4: Pendulo en un sistema acelerado.

Figura 1.5: Oscilador armonico simple.

La fuerza del resorte sobre la masa m es proporcional y opuesta al desplazamiento

CAPITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

con A = C sin , B = C cos . Los coeficientes A y B estan determinados por las

3. Partcula en un medio viscoso.

Figura 1.6: Partcula en medio viscoso.

donde v(0) es la velocidad inicial de la partcula. La constante c2 se determina

4. Sistema de masa variable: movimiento de un cohete.

Figura 1.7: Cohete en movimiento vertical.

Aplicamos la Segunda Ley de Newton para la u

p(t + dt) p(t)

p(t + dt) = (m + dm)(v + dv) + (dm)u.

Sustituyendo en la Eq. (1.24), obtenemos

CAPITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

La Eq. (1.29) se conoce como la ecuaci

Integrando entre un valor inicial de masa m0 en t0 = 0 y un valor final mf en t0 = t,

Existen otros conceptos u

La Ec. (1.34) se puede expresar como

La Ec. (1.35) implica la conservaci

La energa cinetica de una partcula con masa m y velocidad v se define como la

donde ds es el vector tangente a la trayectoria que une la posicion r1 con la posicion r2 .

Figura 1.8: Trayectora de un partcula entre r1 y r2 , sujeta a una fuerza F.

puesto que ds(1 2) = ds(2 1) para la misma trayectoria.

CAPITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Si W12 realizado por una F externa es independiente de la trayectoria entre r1 y r2 ,

Luego, si F es conservativa, las Ecs. (1.41) y (1.40) implican que

donde C es un contorno cerrado arbitrario. Usando el Teorema de Stokes, la integral de

Por otro lado, para toda funci

Luego, para una fuerza conservativa

La Ec. (1.48) implica que

CAPITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Calculamos la derivada total con respecto al tiempo de V (r, t) = V (x, y, z, t),

La Ec. (1.56) es la condici

Consideremos un conjunto de N partculas en un sistema de referencia cartesiano.

Figura 1.10: Sistema de partculas en un sistema de referencia cartesiano.

Luego, el momento total PT es equivalente al momento de una partcula que posea la

Figura 1.11: Tercera Ley de Newton, en sus dos formas.

Fji + Fext (i) =

CAPITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Luego, si mi es constante i, la Ec. (1.64) queda

La Ec. (1.68) constituye una ecuaci

Entonces, el momento angular total del sistema de partculas es

Entonces, en terminos del centro de masa podemos escribir

Para mostrar los terminos que se anulan en la Ec. (1.73), calculamos

Del mismo modo,