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ALINE DURRER PATELLI JULIANI

Anlise do Campo Magntico de um


Motor de m Permanente no Rotor Utilizando
o Mtodo dos Elementos Finitos

So Carlos
2007

ALINE DURRER PATELLI JULIANI

Anlise do Campo Magntico de um


Motor de m Permanente no Rotor Utilizando
o Mtodo dos Elementos Finitos

Dissertao apresentada Escola de Engenharia


de So Carlos, da Universidade de So Paulo,
como parte dos requisitos para a obteno do
Ttulo de Mestre em Engenharia Eltrica.
rea de Concentrao: Sistemas Dinmicos
Orientador: Prof. Dr. Digenes Pereira Gonzaga

So Carlos
2007

Dedicatria:
Aos meus pais, Ftima e Antonio, que
sempre estiveram ao meu lado, incentivando
e apoiando em todas as etapas da minha vida.
Ao meu noivo, Alex, pelo amor e pela
compreenso.

AGRADECIMENTOS

Ao Prof. Dr. Digenes Pereira Gonzaga pela sua excelente orientao e pela sua pacincia no
decorrer do mestrado.
Ao Prof. Dr. Jos Roberto Boffino de Almeida Monteiro pela assessoria em Eletrnica de
Potncia e pelas idias sugeridas na execuo deste trabalho.
Ao Prof. Dr. Naasson Pereira de Alcantara Junior pela formao da minha base em pesquisa
cientfica e pelo incentivo para a realizao do mestrado.
Ao Conselho Nacional de Desenvolvimento Cientfico e Tecnolgico pela concesso da bolsa
de estudo.

Ao Engenheiro e Mestre em Engenharia Eltrica Fernando Henrique Pisani Teixeira pelo


projeto e construo do motor utilizado neste trabalho.
Ao Engenheiro e Mestre em Engenharia Eltrica Mrio Celso Gonella pelo desenvolvimento
do acionamento e do controle da mquina tratada neste projeto, e pela disponibilizao de
informaes primordiais para a realizao deste trabalho.
Aos amigos Wesley Fernando Usida, Danilo Hernane Spatti e Marcelo Suetake pela
colaborao com sugestes.
Ao meu noivo, Alex, pelo esclarecimento de diversas dvidas tcnicas.
Ao meu irmo, Allan, pelo auxlio no desenho das figuras.
minha me, Ftima, pela reviso gramatical deste texto e dos artigos cientficos.

RESUMO

JULIANI, A. D. P. Anlise do Campo Magntico de um Motor de m Permanente no Rotor


Utilizando o Mtodo dos Elementos Finitos. 2007. 115 f. Dissertao (Mestrado) Escola de
Engenharia de So Carlos, Universidade de So Paulo, So Carlos, 2007.

Neste trabalho estudado um motor trifsico de m permanente no rotor, com fluxo no


senoidal, atravs da anlise do campo magntico. Essa mquina foi projetada utilizando-se a
estrutura ferromagntica do estator de um motor de induo monofsico de 24 ranhuras o qual
recebeu um novo enrolamento trifsico, e foi construdo o rotor que constitudo de ms
permanentes em sua superfcie. Ela aplicada em compressores hermticos de refrigerao,
possibilitando o controle de velocidade e a melhoria da eficincia, quando comparada s
demais mquinas utilizadas para a mesma aplicao. O estudo realizado atravs da anlise
dos resultados obtidos utilizando-se um programa computacional baseado no Mtodo dos
Elementos Finitos, aplicado em grandezas como: tenso induzida, densidade de fluxo
magntico, torque eletromagntico e perdas. So apresentados resultados numricos
comparativos para a mquina existente (prottipo) com as seguintes alteraes: diminuio do
tamanho do entreferro, troca dos ms de ferrita pelos de NdFeB (Bonded) e, juntamente com
essas mudanas, o reclculo do nmero de espiras e do dimetro do enrolamento do estator.

Palavras-chave: Mquinas Eltricas; Mquinas com m Permanente; Mtodo dos Elementos


Finitos.

ABSTRACT

JULIANI, A. D. P. Finite Element Analysis of a Permanent Magnet Motor. 2007. 115 p.


Dissertation (Masters Degree) School of Engineering of So Carlos, University of So
Paulo, So Carlos, 2007.

In this work is studied a three-phase permanent-magnet motor, with nonsinusoidal flux,


through the analysis of magnetic field. This machine was designed to use the same stator of a
24 slots single-phase induction motor that received a new three-phase winding. The rotor
consists of permanent-magnet on its surface. The main application of this machine is in
hermetic compressor household refrigeration systems. It has speed control and better
efficiency than other machines used for the same application. The study is made through the
analysis of numerical results, obtained by a software joint in the finite element method. The
results consist in electromagnetic quantity like, back-emf, magnetic flux density,
electromagnetic torque and losses. Comparisons between the prototype with these changes are
presented: fall in the size of airgap, exchange of ferrite magnets for NdFeB (Bonded) magnets
and, together with these changes, the number of turns in each winding and the wire diameter
are recalculated.

Keywords: Electrical Machines; Permanent Magnet Machine; Finite Element Method.

LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1

Motor CC convencional mostrando a posio do eixo de referncia e


do eixo da bobina (HENDERSHOT; MILLER, 1994) ..........................

27

Formas de onda do fluxo concatenado e da tenso induzida de um


motor CC convencional ..........................................................................

28

Figura 2.3

Diagrama de blocos do acionamento do MTIPR ...................................

28

Figura 2.4

Circuito de acionamento do MTIPR ......................................................

29

Figura 2.5

Sinais de comando dos transistores do circuito de acionamento do


MTIPR ....................................................................................................

30

Figura 2.6

Tenso de sada do inversor trifsico do MTIPR ...................................

30

Figura 2.7

Estgios de excitao das bobinas (TEIXEIRA, 2006) ..........................

32

Figura 2.8

Modelo do MTIPR (GONELLA, 2006) .................................................

32

Figura 3.1

Rotor do tipo interior (HENDERSHOT; MILLER, 1994) ....................

38

Figura 3.2

Rotor do tipo exterior (HENDERSHOT; MILLER, 1994) ....................

39

Figura 3.3

Rotor do tipo disco (HENDERSHOT; MILLER, 1994) ........................

40

Figura 3.4

Determinao do coeficiente de permencia atravs do segundo


quadrante da curva de histerese ..............................................................

41

Figura 3.5

Dimenses para o clculo da rea da ranhura do estator ........................

45

Figura 4.1

Dimenses do estator .............................................................................

52

Figura 4.2

Dimenses das ranhuras .........................................................................

52

Figura 4.3

Curva de magnetizao da liga Fe-Si (MEEKER, 2006)........................

53

Figura 4.4

Rotor dividido em regies conforme a alimentao do enrolamento do


estator .....................................................................................................

55

Figura 4.5

Dimenses do rotor ................................................................................

56

Figura 4.6

Curva de desmagnetizao da ferrita (MEEKER, 2006) .......................

57

Figura 4.7

Velocidade mecnica em relao ao tempo, mostrando o intervalo


temporal selecionado para a anlise esttica do campo magntico ........

58

Nova diviso do rotor em regies conforme a alimentao do


enrolamento do estator ...........................................................................

58

Figura 4.9

Velocidade mecnica ..............................................................................

61

Figura 4.10

Torque de carga ......................................................................................

61

Figura 4.11

Corrente eltrica .....................................................................................

62

Figura 4.12

Comparao da tenso induzida obtida pelo software baseado no


mtodo dos elementos finitos com a obtida experimentalmente ............

63

Figura 2.2

Figura 4.8

Figura 4.13

Comparao do torque eletromagntico obtido pelo software baseado


no mtodo dos elementos finitos com o obtido pela simulao
temporal ..................................................................................................

63

Regio central do entreferro em que so obtidas as curvas da


densidade de fluxo magntico da componente normal ..........................

64

Densidade de fluxo magntico da componente normal: a) Posio


0,1; b) Posio 33,9 ..............................................................................

64

Densidade de fluxo magntico da componente normal: a) Posio


71,9; b) Posio 101,4 ..........................................................................

65

Densidade de fluxo magntico da componente normal: a) Posio


135,2; b) Posio 169,0 ........................................................................

65

Densidade de fluxo magntico da componente normal: a) Posio


198,6; b) Posio 228,2 ........................................................................

66

Densidade de fluxo magntico da componente normal: a) Posio


257,8; b) Posio 287,3 ........................................................................

66

Densidade de fluxo magntico da componente normal: a) Posio


316,8; b) Posio 346,3 ........................................................................

66

Figura 4.21

Densidade de fluxo magntico da posio 257,8 ..................................

67

Figura 4.22

Densidade de fluxo magntico da posio 287,3 ..................................

67

Figura 4.23

Densidade de fluxo magntico da posio 316,8, com entreferro de


1,35 mm e ms de ferrita .......................................................................

68

Comparao da densidade de fluxo magntico da componente normal


do prottipo (tamanho de entreferro igual a 1,35 mm) com a do motor
em projeto (tamanho de entreferro igual a 0,76 mm) .............................

69

Densidade de fluxo magntico da posio 316,8, com o tamanho do


entreferro igual a 0,76 mm e ms de ferrita ..........................................

69

Comparao da tenso induzida experimental, por fase, do prottipo


(entreferro igual a 1,35 mm) com a do motor em projeto (entreferro
igual a 0,76 mm) obtida com o software FEMM ...................................

70

Comparao do torque eletromagntico do prottipo (entreferro igual


a 1,35 mm) com o do motor em projeto (entreferro igual a 0,76 mm)
.................................................................................................................

70

Comparao da densidade de fluxo magntico da componente normal


do prottipo com a do motor constitudo por ms de NdFeB
(Bonded) .................................................................................................

71

Densidade de fluxo magntico da posio 316,8, com o tamanho do


entreferro igual a 1,35 mm e ms de NdFeB (Bonded) .........................

72

Comparao da tenso induzida experimental com a resultante da


substituio dos ms de ferrita pelos de NdFeB (Bonded) ...................

72

Comparao do torque eletromagntico do prottipo com o resultante


da substituio dos ms de ferrita pelos de NdFeB (Bonded) ...............

73

Figura 4.14
Figura 4.15
Figura 4.16
Figura 4.17
Figura 4.18
Figura 4.19
Figura 4.20

Figura 4.24

Figura 4.25
Figura 4.26

Figura 4.27

Figura 4.28

Figura 4.29
Figura 4.30
Figura 4.31

Figura 4.32

Curvas do m NdFeB (Bonded), (NEOMAX, 2006) ............................

75

Figura 4.33

Comparao da densidade de fluxo magntico da componente normal


do prottipo com a do projeto refeito do MTIPR ...................................

77

Densidade de fluxo magntico da posio 316,8, referente ao projeto


refeito do MTIPR ...................................................................................

77

Comparao da tenso induzida do prottipo com a do projeto refeito


do MTIPR ...............................................................................................

78

Comparao do torque eletromagntico do prottipo com o do projeto


refeito do MTIPR ...................................................................................

78

Comparao das perdas resistivas do prottipo com as do projeto


refeito do MTIPR ...................................................................................

79

Estimativa das perdas no ferro referentes ao: 1) Prottipo; 2)


Entreferro de tamanho igual a 0,76 mm; 3) Rotor com ms de NdFeB
(Bonded); 4) Projeto refeito ....................................................................

80

Representao da estrutura dos domnios magnticos dispostos


aleatoriamente em um material policristalino. Neste caso cada gro
monocristalino contm um nico domnio magntico. Nesta condio
o material est desmagnetizado, ou seja, no produz um campo
magntico externo (FARIA, 2005) .........................................................

97

Representao ilustrativa das orientaes dos momentos de dipolo


magntico; (A) ferromagnetismo, (B) antiferromagnetismo e (C)
ferrimagnetismo (FARIA, 2005) ............................................................

99

Figura A.3

Ciclo de histerese ...................................................................................

100

Figura A.4

Curva de desmagnetizao .....................................................................

102

Figura A.5

Determinao do campo HK a partir de uma curva de desmagnetizao


intrnseca (FARIA, 2005) .......................................................................

103

a) Circuito genrico percorrido pela corrente i; b) Conjunto de malhas


(ALCANTARA, 1985) ...........................................................................

113

Figura B.2

Representao de um campo magntico bidimensional .........................

117

Figura B.3

Representao ilustrativa de um problema de campo magnetosttico


(ALCANTARA, 2003) ...........................................................................

118

Representao livre de um domnio subdividido em elementos


triangulares (SYKULSKI, 1995) ............................................................

121

Figura B.5

Elemento triangular ................................................................................

123

Figura C.1

Definio do problema ...........................................................................

132

Figura C.2

Desenho da geometria ............................................................................

132

Figura C.3

Biblioteca dos materiais .........................................................................

133

Figura C.4

Definio das propriedades ....................................................................

133

Figura C.5

Edio das caractersticas de um dado material .....................................

133

Figura 4.34
Figura 4.35
Figura 4.36
Figura 4.37
Figura 4.38

Figura A.1

Figura A.2

Figura B.1

Figura B.4

Figura C.6

Discretizao da geometria em elementos triangulares de primeira


ordem ......................................................................................................

134

Figura C.7

Execuo dos clculos ............................................................................

134

Figura C.8

Grfico de linhas ....................................................................................

135

Figura C.9

Grfico de cores .....................................................................................

135

Figura C.10

Grfico da densidade de fluxo magntico da componente normal ........

135

SUMRIO
1 INTRODUO ...........................................................................................................

20

1.1 OBJETIVOS ...........................................................................................................

23

2 MOTOR SNCRONO DE M PERMANENTE NO ROTOR .............................

24

2.1 FUNCIONAMENTO DO MTIPR ..........................................................................

26

2.2 ACIONAMENTO ELTRICO DO MTIPR ...........................................................

28

2.2.1 Inversores Trifsicos ......................................................................................

29

2.3 CONTROLE SENSORLESS ...................................................................................

31

2.4 MODELAGEM MATEMTICA DO MTIPR .......................................................

32

3 PROJETO DO MTIPR ..............................................................................................

36

3.1 DETERMINAO DAS NECESSIDADES DA APLICAO ..........................

36

3.2 ESCOLHA DO TIPO DE MQUINA ...................................................................

38

3.2.1 Mquina com Rotor do Tipo Interior ................................................................

38

3.2.2 Mquina com Rotor do Tipo Exterior ...............................................................

39

3.2.3 Mquina com Rotor Tipo Disco ........................................................................

39

3.3 SELEO DO M PERMANENTE ...................................................................

40

3.4 ESCOLHA DO NMERO DE PLOS .................................................................

41

3.5 DETERMINAO DA GEOMETRIA, DAS DIMENSES E DO NMERO


DE RANHURAS E DE FASE DO ESTATOR ............................................................

42

3.6 DETERMINAO DO TAMANHO DO ENTREFERRO ...................................

42

3.7 CLCULO DO TAMANHO DO ROTOR ............................................................

42

3.8 CLCULO DO FLUXO MAGNTICO POR PLO ...........................................

43

3.9 CLCULO DO NMERO DE CONDUTORES, DE ESPIRAS E DO


DIMETRO DO ENROLAMENTO ...........................................................................

43

3.10 VERIFICAO DAS CARACTERSTICAS DO MOTOR ...............................

46

3.11 ESTIMATIVA DAS PERDAS MAGNTICAS ..................................................

47

4 RESULTADOS ............................................................................................................

50

4.1 CARACTERSTICAS CONSTRUTIVAS DO MTIPR .........................................

52

4.1.1 Estator ...............................................................................................................

52

4.1.1.1 Alimentao do Estator ...............................................................................

54

4.1.2 Rotor ..................................................................................................................

56

4.2 RESULTADOS DO PROGRAMA COMPUTACIONAL FEMM ........................

57

4.2.1 Sem a Realizao de Alteraes do Projeto do MTIPR ....................................

60

4.2.2 Referentes a Dois Tamanhos de Entreferro ......................................................

68

4.2.3 Referentes a Dois Tipos de ms .......................................................................

71

4.2.4 Projeto Refeito do MTIPR ................................................................................

73

4.2.4.1 Clculos do Projeto Refeito do MTIPR ......................................................

74

4.2.4.2 Resultados Referentes ao Projeto Refeito do MTIPR .................................

77

4.2.5 Estimativa das Perdas Magnticas do MTIPR...................................................

79

5 CONCLUSES E CONTINUIDADE DO TRABALHO ........................................

82

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS .........................................................................

86

APNDICE A - Materiais Magnticos .........................................................................

92

APNDICE B - Campos Magnticos Estticos e o Mtodo dos Elementos Finitos .

108

APNDICE C - Descrio do Programa de Elementos Finitos FEMM ...................

130

Captulo 1

Introduo

As mquinas eltricas so utilizadas em vrias aplicaes e esto inseridas em diversos


ambientes. Tornaram-se elementos primordiais ao cotidiano do ser humano, o que foi
possibilitado pelo desenvolvimento da tecnologia dos semicondutores de potncia e dos
microprocessadores, que melhoram o controle, as capacidades nominais e a velocidade de
chaveamento dos dispositivos de potncia.
Outros fatores que contriburam para o avano tecnolgico das mquinas eltricas
foram: o desenvolvimento de materiais, como os ms de ferrita e os de terras-raras, e a
melhoria dos computadores que contriburam para a realizao de simulaes espaciais e de
projetos de motores, permitindo a utilizao do Mtodo dos Elementos Finitos, em
programao nas linguagens bem conhecidas ou com softwares voltados para a anlise do
campo e de circuitos magnticos.
A utilizao dos ms permanentes, no rotor dos motores, exige o conhecimento das
propriedades magnticas do material ferromagntico que constitui a estrutura do estator. Isso
devido limitao da densidade de fluxo magntico no ferro, que no deve exceder
aproximadamente 1,6-1,7 T (HENDERSHOT; MILLER, 1994), faixa na qual ocorre o rpido
decrescimento da permeabilidade magntica.

CAPTULO 1. INTRODUO

13

Neste trabalho feito um estudo do campo magntico, utilizando-se o Mtodo dos


Elementos Finitos, de um Motor Brushless DC (Brushless Direct Current Motor - BDCM)
que aplicado a compressores hermticos de refrigerao. Possui as principais vantagens,
quando comparado aos motores de induo, que so os mais empregados para esse uso:
controle de velocidade, maior eficincia e menor volume devido baixa dissipao de energia
no rotor, em consequncia da ausncia de enrolamento em sua construo.
Comumente, os aparelhos de refrigerao utilizam motores de induo monofsicos,
em que o controle da velocidade obtido com o uso de inversores de freqncia. No entanto,
estes motores so projetados para trabalhar em velocidades e tenses pr-definidas, onde
apresentam o mximo desempenho. Numa regio de trabalho, fora deste ponto, o motor pode
apresentar uma variao de eficincia de 55 a 65% (ponto nominal) para 15 a 20%
(GUCKELBERGER, 2004).
Alm das mquinas sncronas com m permanente no rotor (MSIP) apresentarem
maior eficincia (em torno de 75%) que os motores de induo monofsicos
(GUCKELBERGER, 2004), elas possuem diversas vantagens em relao aos acionamentos
convencionais de velocidade varivel, que empregam motores de corrente contnua (CC):
maior desempenho, ausncia das escovas (brushless), o que propicia a eliminao de vrios
problemas relacionados a elas, como o centelhamento, a manuteno peridica, a restrio de
utilizao em reas classificadas (ambientes que possam conter gases explosivos) e outros.

CAPTULO 1. INTRODUO

14

1.1 Objetivos

Este trabalho tem como objetivo a anlise do campo magntico no motor trifsico de
m permanente no rotor (MTIPR), utilizando-se o mtodo dos elementos finitos. Os
resultados obtidos so usados para a realizao de sugestes de melhorias de desempenho da
mquina.
O projeto, a construo e o acionamento do motor de m permanente no rotor com
controle sensorless esto disponveis em (TEIXEIRA, 2006) e (GONELLA, 2006).
Essa mquina foi projetada e construda para ser aplicada em compressores hermticos
de refrigerao, destacando-se pela possibilidade do controle de velocidade e pela melhoria da
eficincia quando comparada aos demais tipos de mquinas utilizadas para a mesma
aplicao.

Captulo 2

Motor Sncrono de m Permanente no Rotor

O motor sncrono de m permanente no rotor (MSIP) constitudo por um estator


formado por bobinas e por um rotor com ms permanentes em sua superfcie.
Essas mquinas podem ser classificadas de acordo com a fora contra-eletromotriz
produzida pelo fluxo magntico incidindo no enrolamento do estator, que pode ser trapezoidal
ou senoidal.
As mquinas que no possuem escovas e comutadores mecnicos, como so
requeridos nos motores CC convencionais ou nas mquinas sncronas CA (corrente
alternada), so denominadas de brushless (MILLER,1989; KENJO; NAGAMORI,1985).
Vrios motores enquadram-se nesta definio bsica, como os motores de induo e os
motores de passo (HENDERSHOT; MILLER, 1994).
Conforme o modo de operao da mquina sncrona, ela pode ser denominada
brushless DC ou brushless AC.
Segundo (NASAR; BOLDEA; UNNEWEHR, 1993), a nomenclatura brushless DC
deve-se mquina sncrona com m permanente no rotor, com forma de onda no senoidal,
ser comercializada juntamente com o seu conversor de potncia. Esse conjunto comporta-se
como uma mquina CC, mas com um comutador eletrnico.

CAPTULO 2. MOTOR SNCRONO DE M PERMANENTE NO ROTOR

16

Conforme (HENDERSHOT; MILLER, 1994), os motores brushless AC implicam em


excitao senoidal e a tenso induzida, ideal, tem a mesma forma de onda da alimentao.
Fisicamente o motor e o seu controle so similares ao brushless DC.
Essas mquinas so nomeadas sncronas devido ao fato do rotor girar mesma
velocidade angular que a onda do campo magntico girante, criado pelas correntes trifsicas
do enrolamento do estator, ou seja, em sincronismo com a mesma.
O motor trifsico de m permanente no rotor (MTIPR), tratado neste trabalho, uma
mquina sncrona com alimentao trapezoidal. empregado em sistemas de refrigerao,
possuindo a mesma estrutura ferromagntica do estator de um motor de induo monofsico,
que comumente utilizado para esse tipo de aplicao. Com isso, modificaes na linha de
produo so evitadas.
Esta mquina no utiliza sensores para a deteco da posio do rotor, da muitas
vezes ser denominada de sensorless. A ausncia desses componentes implica em uma maior
facilidade para a construo do motor, possibilitando o seu emprego em ambientes hostis, pois
estes poderiam prejudicar a operao dos sensores (HENDERSHOT; MILLER, 1994).
O funcionamento, o acionamento eltrico e o controle do MTIPR so detalhados nas
sees seguintes.

2.1 Funcionamento do MTIPR

O processo de comutao dos motores brushless DC semelhante ao das mquinas


CC convencionais. A figura 2.1 mostra o fluxo magntico produzido pelos ms permanentes
e a posio do rotor (m [graus mecnicos]), que representa o deslocamento da bobina em
relao ao eixo de referncia, de um motor CC de dois plos (HENDERSHOT; MILLER,
1994).

CAPTULO 2. MOTOR SNCRONO DE M PERMANENTE NO ROTOR

17

Figura 2.1. Motor CC convencional mostrando a posio do eixo de referncia e do eixo da bobina
(HENDERSHOT; MILLER, 1994).

Quando m igual a zero, o fluxo magntico produzido pelos ms no atravessa a


bobina, com isso, o fluxo concatenado ( [Wb]) nulo. medida que m aumenta, h o
incremento do fluxo que atinge o seu valor mximo quando a posio do rotor fica entre 60 e
120. Como h um espao vazio entre os ms, ocorre a inverso do fluxo concatenado nesta
posio.
Conhecendo-se a forma de onda do fluxo concatenado ( [Wb]), obtm-se a tenso
induzida pelas bobinas (e [V]) por meio de sua derivada em relao ao tempo (Lei de
Faraday):

e=

d m
= m
=
dt
m
m dt

(1)

Onde:
m a velocidade angular mecnica [rad/s].

O torque eletromagntico (Tel [Nm]) pode ser calculado atravs da equao (2).
Tel =

Onde:
i a corrente eltrica [A].

ei

(2)

CAPTULO 2. MOTOR SNCRONO DE M PERMANENTE NO ROTOR

18

As formas de onda do fluxo concatenado e da tenso induzida podem ser vistas na


figura 2.2.

Figura 2.2. Formas de onda do fluxo concatenado e da tenso induzida de um motor CC convencional.

2.2 Acionamento Eltrico do MTIPR

O acionamento eltrico do MTIPR representado pela figura 2.3 e composto por


cinco blocos: alimentao do sistema (fonte de tenso alternada), retificador, inversor
trifsico, sistema de deteco da posio do rotor e controle do acionamento do inversor.

Figura 2.3. Diagrama de blocos do acionamento do MTIPR.

Nas subsees seguintes so detalhados o inversor trifsico, incluindo a sua lgica de


acionamento e o sistema de deteco da posio do rotor.

CAPTULO 2. MOTOR SNCRONO DE M PERMANENTE NO ROTOR

19

2.2.1 Inversores Trifsicos

Os inversores transformam uma tenso de entrada CC em uma tenso de sada CA


simtrica em amplitude e de freqncia ajustvel (RASHID, 1999).
De acordo com a aplicao, os inversores podem utilizar dispositivos com disparo ou
bloqueio controlados, (MOSFETs e IGBTs), ou tiristores em comutao forada.
O inversor trifsico composto por trs inversores monofsicos conectados em
paralelo, como mostra a figura 2.4.

Figura 2.4. Circuito de acionamento do MTIPR.

Os transistores de potncia do inversor devem receber comandos de conduo de um


sistema de controle, que sincronizado com a posio do rotor (r [graus eltricos]).
Cada transistor conduz por 120o eltricos. Apenas dois transistores esto conduzindo
em qualquer instante de tempo, na seqncia (6-1), (1-2), (2-3), (3-4), (4-5) e (5-6), a partir de
30o. Os sinais de comando so mostrados na figura 2.5.
De acordo com o controle de cada transistor, obtm-se a tenso de alimentao da fase
a (va), da fase b (vb) e da fase c (vc) do motor, figura 2.6. Quando as duas chaves da fase

correspondente esto desligadas ou abertas so as regies de alta impedncia.

CAPTULO 2. MOTOR SNCRONO DE M PERMANENTE NO ROTOR

Figura 2.5. Sinais de comando dos transistores do circuito de acionamento do MTIPR.

Figura 2.6. Tenso de sada do inversor trifsico do MTIPR.

20

CAPTULO 2. MOTOR SNCRONO DE M PERMANENTE NO ROTOR

21

2.3 Controle Sensorless

O controle do MTIPR denominado de sensorless, devido ausncia de sensores de


posio e de velocidade do rotor. Normalmente, esse tipo de controle, utiliza sensores de
corrente e de tenso.
Algumas razes para a eliminao dos sensores de posio so: confiabilidade do
sistema e hostilidade do ambiente (GIERAS; WING, 2002).
O controle sensorless para motores sncronos de m permanente, com tenses
induzidas senoidais, diferencia-se do controle para motores com tenses induzidas
trapezoidais. No primeiro caso, as trs fases so energizadas ao mesmo tempo, enquanto no
segundo, apenas duas fases so energizadas simultaneamente (figura 2.7). A estratgia mais
simples para a deteco da posio do rotor atravs da forma de onda da tenso induzida na
fase desenergizada (GIERAS; WING, 2002), que a utilizada pelo controle do MTIPR.
As tcnicas para a deteco da posio do rotor em motores brushless DC so
detalhadas em (TEIXEIRA, 2006) e (GONELLA, 2006). As principais so:

Deteco da tenso induzida (ponto de cruzamento pelo zero da tenso na bobina que
est desenergizada);

Deteco da terceira harmnica;

Deteco do intervalo de conduo dos diodos de retorno do inversor trifsico.

CAPTULO 2. MOTOR SNCRONO DE M PERMANENTE NO ROTOR

22

Figura 2.7. Estgios de excitao das bobinas (TEIXEIRA, 2006).

2.4 Modelagem Matemtica do MTIPR

O modelo por fase da mquina utilizado para a realizao da modelagem matemtica


do MTIPR, que representado por um circuito srie contendo um resistor, um indutor e uma
fonte de tenso representando a fora contra-eletromotriz (figura 2.8), conectados em Y.

Figura 2.8. Modelo do MTIPR (GONELLA, 2006).

CAPTULO 2. MOTOR SNCRONO DE M PERMANENTE NO ROTOR

23

Desconsiderando-se as correntes induzidas no rotor pelos campos harmnicos do


estator e as perdas de disperso no ncleo de ferro, tem-se o equacionamento do circuito
representado pela figura 2.8 (KRISHNAN, 2001):

v a Ra 0 0 ia
La
v = 0 R 0 i + d M
b
b
b dt ba
vc 0 0 Rc ic
M ca

M ab
Lb
M cb

M ac ia ea Vn
M bc ib + eb Vn
Lc ic ec Vn

(3)

Onde:
La, Lb e Lc so as indutncias do estator da fase a, b e c [H];
Mab, Mac, Mba, Mbc, Mca e Mcb so as indutncias mtuas [H];
Ra, Rb e Rc so as resistncias do estator da fase a, b e c [];
Vn a tenso do terminal neutro [V].

Assumindo-se que as trs fases so simtricas e equilibradas, e o rotor de plos lisos,


tem-se:
M ab = M ac = M ba = M bc = M ca = M cb = M

(4)

La = Lb = Lc = L

(5)

Substituindo-se as equaes 4 e 5 em 3:

v a Ra 0 0 ia
L
d
v = 0 R 0 i + M
b
b
b dt
vc 0 0 Rc ic
M

M
L
M

M ia ea Vn
M ib + eb Vn
L ic ec Vn

(6)

CAPTULO 2. MOTOR SNCRONO DE M PERMANENTE NO ROTOR

24

A soma das correntes por fase nula e considerando-se o terminal neutro isolado, a
equao (6) torna-se:

v a Ra 0 0 ia
L M
v = 0 R 0 i + d 0
b
b
b dt
vc 0 0 Rc ic
0

0
LM
0

i a ea Vn
0 ib + eb Vn
L M ic ec Vn
0

(7)

As tenses induzidas de cada fase so expressas pela equao (8).

e f = f f ( r ) k e r

(8)

Onde:
f f ( r ) uma funo normalizada que representa a forma de onda da fora contraeletromotriz de cada fase em funo da posio do rotor;
ke a constante da fora contra-eletromotriz [Vsrad-1].

A equao dinmica de um sistema rotativo expressa pela equao (9).

d ( m )
+ D m = Tel Tc
dt

Onde:
D o coeficiente de atrito viscoso do eixo da mquina [Nms];
J o coeficiente do momento de inrcia [Kgm2];
Tc o torque aplicado ao eixo pela carga [Nm].

(9)

CAPTULO 2. MOTOR SNCRONO DE M PERMANENTE NO ROTOR

25

A velocidade angular mecnica dada por:

m =

2
r
P

(10)

Onde:
P o nmero de plos;

r a velocidade angular do rotor [rads-1].

Atravs da equao (10), a velocidade angular do rotor pode ser expressa por:

r =

d r P
= m
dt
2

(11)

Isolando-se os termos diferenciais das equaes (7), (9) e (11), tem-se:


Ra

ia L M

0
ib


ic = 0



m 0


r 0

Rb
LM

Rc
LM

D
J

P
2

1
0
L M
i



0 i 0
b



0 ic +
0


0 m 0


r
0
0

1
LM

1
LM

1
J

0
va ea + Vn

0 vb eb + Vn

0 vc ec + Vn

T T
el
c

(12)

Para a resoluo do sistema de equaes diferenciais ordinrias (equao 12), utilizase um mtodo de integrao numrica, como o de Runge-Kutta, para a obteno das variveis
desejadas (ia, ib, ic, m e r).
A partir dos valores das correntes eltricas por fase e do posicionamento do rotor,
obtidos com a simulao temporal, pode-se utiliz-los em um programa de elementos finitos
para a obteno de grandezas eletromagnticas, que no so obtidas pela soluo do sistema
de equaes diferenciais, como, por exemplo, o campo magntico.

Captulo 3

Projeto do MTIPR

Devido aos diferentes tipos de motores brushless e dos diversos materiais magnticos,
importantes especificaes devem ser realizadas antes do projeto do motor ser iniciado.
Conforme (HENDERSHOT; MILLER, 1994), os passos de um projeto de uma mquina
brushless DC so detalhados a seguir. Tambm apresentada uma breve descrio do projeto
do MTIPR, de acordo com (TEIXEIRA, 2006).

3.1 Determinao das Necessidades da Aplicao

As necessidades da aplicao a serem supridas pela mquina devem ser determinadas,


pois a partir delas que as principais caractersticas do motor so especificadas.
Uma importante definio das mquinas utilizadas em compressores hermticos o
nmero de terminais disponveis para a alimentao. Como normalmente so empregados
motores de induo, para essa aplicao, e j existe um projeto da carcaa, so
disponibilizados trs terminais.
Os compressores tambm possuem um determinado espao para a alocao do motor.

CAPTULO 3. PROJETO DO MTIPR

27

Nos sistemas de refrigerao uma baixa inrcia exigida, a temperatura de operao


de 60 C e a velocidade mxima de operao igual a 471,24 rads-1, 4500 rpm (TEIXEIRA,
2006).

3.2 Escolha do Tipo de Mquina

A seguir so apresentados os tipos de mquinas segundo (HENDERSHOT; MILLER,


1994). A escolha de um deles feita de acordo com as necessidades da aplicao.

3.2.1 Mquina com Rotor do Tipo Interior

Um motor com rotor interior (figura 3.1) possui o estator semelhante ao dos motores
de induo. As principais vantagens dessa configurao so a baixa inrcia e o elevado
torque. No entanto, possui as desvantagens em relao aos cuidados necessrios da fixao
dos ms na superfcie do rotor, para que no se desloquem da posio original (descolem)
com o movimento do rotor (HENDERSHOT; MILLER, 1994).
O estator e o rotor so constitudos por lminas de um material ferromagntico
(HENDERSHOT; MILLER, 1994).

Figura 3.1. Rotor do tipo interior (HENDERSHOT; MILLER, 1994).

CAPTULO 3. PROJETO DO MTIPR

28

3.2.2 Mquina com Rotor do Tipo Exterior

Normalmente, os motores brushless, com rotor do tipo exterior (figura 3.2), so usados
em aplicaes que necessitam de velocidade constante e alta rotao. Possui popularidade
devido ao seu baixo custo e da sua facilidade de fabricao (HENDERSHOT; MILLER,
1994).

Figura 3.2. Rotor do tipo exterior (HENDERSHOT; MILLER, 1994).

3.2.3 Mquina com Rotor Tipo Disco

As principais vantagens dos motores com rotor tipo disco (figura 3.3) so: baixo custo,
a forma plana e ausncia dos torques de relutncia e de borda (conseqncia da inexistncia
de ranhuras). Possui entreferro axial e o seu tamanho, entre os ms e o enrolamento do
estator, muito grande resultando uma alta disperso do fluxo magntico. Embora isso
implique em uma configurao ineficiente do circuito magntico, no impede que ele seja
utilizado em aplicaes que necessitem de baixo torque e de velocidade em torno de 1000
rpm. Esses motores so empregados normalmente em unidades de disquete, videocassetes, etc
(HENDERSHOT; MILLER, 1994).

CAPTULO 3. PROJETO DO MTIPR

29

Figura 3.3. Rotor do tipo disco (HENDERSHOT; MILLER, 1994).

Neste trabalho, foi selecionado o rotor do tipo interior, pois essa configurao
assemelha-se dos motores de induo, apresentando baixa inrcia.

3.3 Seleo do m Permanente

O m de ferrita, em forma de arco, foi selecionado para a confeco do rotor. Essa


escolha foi feita devido a sua baixa energia, evitando-se a saturao do material
ferromagntico da mquina, e as suas vantagens econmicas, quando comparado aos ms de
terras-raras.
O coeficiente de permencia (PC) deve ser determinado para o prosseguimento dos
clculos, na qual caracteriza a operao do m no circuito magntico formado pela geometria
do motor. Um campo esttico de desmagnetizao aplicado no m pelo entreferro,
causando a sua operao abaixo da densidade residual (Br [T]). Em circuito aberto, o
coeficiente de permencia em torno de (0,7-0,95)Br. A linha que une a origem a esse ponto
de operao chamada de linha de carga (HENDERSHOT; MILLER, 1994), que pode ser
visualizada na figura 3.4.

CAPTULO 3. PROJETO DO MTIPR

30

Figura 3.4. Determinao do coeficiente de permencia atravs do segundo quadrante da curva de histerese.

Atravs da figura 3.4, determina-se o coeficiente de permencia e a espessura do m


(Lm [mm]) que ser empregado no motor.

PC =

L
BM
= m
0 H M
g

(13)

Onde:
BM a densidade de fluxo magntico no ponto de operao em circuito aberto [T];
g o tamanho do entreferro [mm];
HM a intensidade de campo magntico no ponto de operao em circuito aberto [Am-1].
Os materiais magnticos, incluindo-se os ms permanentes, esto detalhados no
apndice A.

3.4 Escolha do Nmero de Plos

A escolha do nmero de plos depende de vrios fatores, tais como: material e


categoria do m, configurao do rotor, montagem mecnica do rotor e dos ms, velocidade
de rotao e inrcia requerida (HENDERSHOT; MILLER, 1994).

CAPTULO 3. PROJETO DO MTIPR

31

De acordo com as caractersticas citadas anteriormente, foi determinado o nmero de


quatro plos para o MTIPR.

3.5 Determinao da Geometria, das Dimenses e do Nmero de Ranhuras e de Fase do


Estator

Pelo motivo do estator ser proveniente de um motor de induo monofsico, ele


composto por 24 ranhuras. A sua geometria e as suas dimenses so detalhadas no Captulo 4.
Por causa da disposio de trs terminais de alimentao, o motor trifsico.

3.6 Determinao do Tamanho do Entreferro

Segundo (HENDERSHOT; MILLER, 1994), o tamanho do entreferro dever ser entre


0,13-0,25 mm para motores de baixa potncia, 0,38-0,51 mm para motores mdios e

0,64-

0,89 mm para as mquinas de alta potncia.

3.7 Clculo do Tamanho do Rotor

O dimetro do rotor (Dr [mm]), sem os ms em sua superfcie, calculado pela


equao (14).

Dr = Di _ e 2 g 2 Lm
Onde:
Di_e o dimetro interno do estator [mm].

(14)

CAPTULO 3. PROJETO DO MTIPR

32

3.8 Clculo do Fluxo Magntico por Plo

O fluxo magntico por plo ( Plo [Wb]) calculado atravs da multiplicao da rea
magntica do plo (Am [m2]) pela densidade de fluxo magntico do ponto de operao (BM
[T]).

Plo = Am B M

(15)

Sendo:
Am =

Dr TPa cot e
P

(16)

Onde:
TPacote a altura do pacote de lminas do estator [m].

3.9 Clculo do Nmero de Condutores, de Espiras e do Dimetro do Enrolamento

Considerando a velocidade mxima de operao (mx) de 471,24 [rads-1], a


velocidade sem carga 20% maior para os ms de ferrita e 10% maior para os ms de
terras-raras

(HENDERSHOT; MILLER, 1994). Com isso, a constante da fora contra-

eletromotriz (ke [Vsrad-1]) pode ser calculada pela equao (17).

ke =

Vcc
n mx

(17)

CAPTULO 3. PROJETO DO MTIPR

33

Onde:
n igual a 1,250 se os ms do rotor forem de ferrita ou 1,111 se forem de terras-raras;
Vcc a tenso de barramento.

O nmero total de condutores (Z) determinado pela equao (18).

Z = 1,5

1 ke
C Plo P

(18)

Onde C fator da distribuio do fluxo no enrolamento do estator, podendo ser


estimado em torno de 90% na regio de comutao (HENDERSHOT; MILLER, 1994).
O nmero de espiras de cada bobina (Nespiras) determinado pela equao (19).

N espiras =

Z
N BobinasFase N a

(19)

Onde:
Na igual a 1, 2 ou 3, dependendo se o motor monofsico, bifsico ou trifsico,
respectivamente;

NBobinasFase o nmero de bobinas por fase.

Para a determinao do dimetro do enrolamento necessrio fazer um clculo


aproximado da rea de cada ranhura do estator (ARanhura [mm2]). As dimenses so mostradas
na figura 3.5 e a equao (20) expressa esse clculo.

CAPTULO 3. PROJETO DO MTIPR

34

Figura 3.5. Dimenses para o clculo da rea da ranhura do estator.

ARanhura

(R
=

2
er

Rei (Rer Rei ) LDente N Ranhura


N Ranhura
2

(20)

Onde:

LDente a distncia entre as ranhuras [mm];


NRanhura o nmero total de ranhuras;
Rer o raio do estator referente s ranhuras [mm];
Rei o raio interno do estator [mm].

O dimetro do fio (DFio [mm]) calculado atravs da equao (21), sendo o seu valor
consultado em uma tabela para selecionar-se a bitola correspondente. Neste trabalho,
utilizado o sistema AWG (American Wire Gauge).

DFio =

ARanhura FP
N Espiras

(21)

Onde FP o fator de preenchimento, assumindo o valor em torno de 0,3-0,35, no caso


de camada dupla, e 0,65-0,7, no caso de camada simples (HENDERSHOT; MILLER, 1994).

CAPTULO 3. PROJETO DO MTIPR

35

3.10 Verificao das Caractersticas do Motor

Uma importante informao, que deve ser conferida antes da implementao da


mquina, o mximo valor da corrente de alimentao do estator, que no desmagnetize os
ms, podendo ser calculado atravs da equao (22).

I desmag = 2,02

4 P a ( Lm + g ) H d
Z

(22)

Onde:

a o nmero de caminhos paralelos da bobina;


Hd a mxima intensidade de campo magntico, de valor contrrio, que pode ser aplicada no
m, sem desmagnetiz-lo.

Outras caractersticas da mquina projetada devem ser conferidas em relao s


necessidades da aplicao. Alguns exemplos so: estimativa das perdas resistivas e do torque
eletromagntico.
Esses e outros clculos podem ser realizados atravs das equaes citadas
anteriormente. Um software baseado no mtodo dos elementos finitos, alm de possibilitar a
anlise do campo magntico para a verificao da existncia de saturao no material
ferromagntico, tambm calcula essas grandezas eletromagnticas.
As perdas dos materiais ferromagnticos so decorrentes do campo magntico e da
frequncia a que esto expostos, so normalmente calculadas por programas computacionais
que baseiam-se na anlise temporal. Como este trabalho realiza um estudo esttico, as perdas
magnticas no ferro so estimadas atravs da equao de Steinmetz, que detalhada na
subseo seguinte.

CAPTULO 3. PROJETO DO MTIPR

36

3.11 Estimativa das Perdas Magnticas

Depois das perdas resistivas (equao 23), as perdas no ferro so as maiores


responsveis pela diminuio da eficincia dos motores brushless (HENDERSHOT;
MILLER, 1994).

Pr = R I 2

(23)

Onde:

I a corrente eltrica [A];


Pr a perda resistiva [W];
R resistncia eltrica [].

As perdas magnticas surgem da variao da densidade de fluxo magntico no ferro,


que so dividadas em dois tipos: perdas por histerese e perdas por correntes de Foucault.
A primeira resulta da resistncia do ao em mudar de estado magntico. Como a
induo magntica varia ciclicamente, o estado magntico descreve uma localidade no
diagrama B/H (detalhado no apndice A): a perda de energia por ciclo proporcional rea
fechada, ento a perda por histerese proporcional variao da freqncia no campo
magntico (HENDERSHOT; MILLER, 1994).
As correntes de Foucault tambm so causadas pela variao da densidade de fluxo
magntico, que induzem a circulao de corrente no ferro na mesma frequncia da variao
do campo magntico. Essa perda proporcional ao quadrado da freqncia e ao quadrado do
pico da induo magntica (HENDERSHOT; MILLER, 1994).
As perdas no ferro (WFe [WKg-1]), decorrentes de excitao senoidal, so usualmente
descritas pela equao de Steinmetz, sendo que o primeiro termo da soma expressa a perda
por histerese e o segundo a perda por correntes de Foucault:

CAPTULO 3. PROJETO DO MTIPR

WFe = C h f B p

n( Bp )

+ Ce B p f
2

37
2

(24)

Onde:

Bp o valor de pico da induo magntica quando o fluxo senoidal [T];


Ce, Ch e n so os coeficientes de perda do material, sendo que n dependente de Bp;
f a freqncia do campo magntico externo [Hz].

A equao de Steinmetz foi modificada por (SLEMON; LIU, 1990) para que a
estimativa de perdas em materiais ferromagnticos fosse feita, decorrentes de campos
magnticos com a forma de onda no senoidal:

WFe = C h f B p

n( Bp )

C e dB
2 2 dt

(25)

Os coeficientes de perda do material podem ser obtidos atravs do grfico de perda


magntica versus a freqncia (disponibilizados pelo fabricante), (HENDERSHOT; MILLER,
1994). O primeiro passo para a obteno de Ch e n a diviso da equao (24) pela
freqncia:
WFe
a + b B p
2
= Ch B p
+ Ce f B p
f

(26)

A equao (26) pode ser escrita como:


WFe
= D+E f
f

(27)

CAPTULO 3. PROJETO DO MTIPR

38

Sendo:
D = Ch B p

a + b B p

(28)

Aplicando-se a funo logaritmo em ambos os membros da equao (28), tem-se:


log D = log C h + (a + b B p ) log B p

(29)

Selecionando-se trs valores de induo magntica do grfico de perdas, como por


exemplo, 1,0 T, 1,2 T e 1,5 T para as frequncias de 60 Hz, 100 Hz e 500 Hz, tem-se a
respectiva perda magntica para cada ponto. Com isso, as curvas de WFe/f versus f podem ser
traadas. A partir delas, determinam-se os trs valores de D (WFe/f), que correspondem ao
ponto em que cada reta intercepta o eixo y. Substituindo-se esses dados na equao (29),
obtm-se um sistema de trs equaes com o mesmo nmero de incgnitas, sendo que a sua
soluo resulta nos coeficientes de perda do material, Ch e n.
Atravs do clculo do coeficiente angular (m) de cada reta (do grfico de perdas),
obtm-se o valor de Ce (equao 30), que pode ser o maior dos trs valores encontrados
(HENDERSHOT; MILLER, 1994).

Ce =

m
Bp

(30)

Captulo 4

Resultados

Neste captulo so apresentados os clculos realizados, utilizando-se um programa


computacional baseado no mtodo dos elementos finitos (detalhado no apndice C),
referentes ao MTIPR. Essa mquina tem a potncia nominal aproximadamente de CV.
Possui quatro plos e foi projetada para funcionar continuamente at 4500 rpm, sem desligar,
diferentemente dos outros motores utilizados em sistemas de refrigerao.
Para utilizar-se o software de elementos finitos (FEMM), definiu-se as propriedades
magnticas dos materiais do motor, conforme as caractersticas construtivas especificadas por
(TEIXEIRA, 2006). Em seu projeto inicial, calculou-se o tamanho do entreferro de ar de 0,76
mm, porm devido dificuldade de encontrar-se o tamanho especificado dos ms do rotor,
utilizaram-se os existentes no mercado, obtendo-se um entreferro de 1,35 mm.
A alimentao do estator realizada de acordo com os resultados da simulao
temporal de (GONELLA, 2006).

40

4.1 Caractersticas Construtivas do MTIPR

So apresentadas as geometrias e as caractersticas eltricas e magnticas do estator e


do rotor.

4.1.1 Estator

A chapa de ao do estator possui espessura de 0,5 mm e a altura do pacote de 47 mm


(TEIXEIRA, 2006). As dimenses do estator e das ranhuras so mostradas na figura 4.1 e 4.2,
respectivamente. A distribuio, em camada simples, das trs fases do enrolamento de 4 plos
nas ranhuras do estator tambm mostrada pela figura 4.1.

Figura 4.1. Dimenses do estator.

Figura 4.2. Dimenses das ranhuras.

41
O estator possui 24 ranhuras e 12 bobinas. Devido ao motor ser trifsico, tem-se
quatro bobinas por fase e o nmero de espiras de cada uma igual a 105. A bitola do
enrolamento utilizado a 21 AWG, que possui o dimetro igual a 0,7229 mm.
O estator constitudo pela liga Fe-Si, sendo a sua curva de magnetizao mostrada na
figura 4.3.

Figura 4.3. Curva de magnetizao da liga Fe-Si (MEEKER, 2006).

Para o clculo das perdas magnticas desse material, deve-se determinar os


coeficientes de perda, que so obtidos atravs da teoria e do equacionamento apresentados no
captulo 3. A partir disso, selecionaram-se trs valores de induo magntica (Bp) com
diferentes valores de freqncia (f) e suas respectivas perdas (WFe [W Kg-1]), retirados do
catlogo do fabricante (USS; 1978). As curvas WFe/f versus f foram traadas e determinou-se
o ponto de cruzamento de cada reta no eixo y (D):

1) Bp1 = 0,5 T, D1 = 1,40 WKg-1Hz;


2) Bp2 = 0,7 T, D2 = 1,08 WKg-1Hz;
3) Bp3 = 1,0 T, D3 = 1,44 WKg-1Hz.

42
Substituindo-se os valores citados anteriormente na equao (29) e resolvendo-a,
tem-se: Ch = 1,44 e n = 2,27.
Atravs do clculo dos coeficientes angulares de cada reta, determinou-se o maior
valor do coeficiente Ce: 0,035.

4.1.1.1 Alimentao do Estator

Devido ausncia de sensores de posicionamento do rotor, necessita-se fazer a


associao da alimentao do enrolamento do estator com o posicionamento do rotor. Para
isso, adotou-se uma posio inicial (figura 4.4), e apartir dela movimentou-se o rotor de 5 em
5 mecnicos no sentido anti-horrio, calculando-se em cada posio o torque eletromagntico
atravs do programa computacional FEMM. Para facilitar a realizao das simulaes,
utilizou-se a linguagem Lua Scripting para automatiz-las.
A tabela 4.1 apresenta um resumo da figura 2.6, que consiste na sada do inversor
trifsico, ou seja, os seis estados da alimentao do enrolamento do estator.

Tabela 4.1 Estados da alimentao do enrolamento do estator associados com os


valores de pico das tenses.

Tipo de
Alimentao
Alimentao 1
Alimentao 2
Alimentao 3
Alimentao 4
Alimentao 5
Alimentao 6

Fase A

Fase B

Fase C

0
+Va
+Va
0
-Va
-Va

-Vb
- Vb
0
+Vb
+Vb
0

+Vc
0
-Vc
-Vc
0
+Vc

Considerou-se que a mquina estava funcionando em vazio, por isso a magnitude da


corrente adotada por fase constante.

43
Para cada posio do rotor, calculou-se o torque eletromagtico para todos os estados
da alimentao. Como trata-se de um motor de quatro plos, so necessrios dois ciclos
eltricos completos para completar uma revoluo mecnica, com isso, a cada 30 mecnicos
tem-se a associao de um tipo de alimentao.
Analisando-se os resultados, obteve-se o torque mximo durante 25 mecnicos,
tornando-se necessrio o clculo do conjugado em um intervalo menor nas regies em que
houve a mudana da alimentao. Realizando-se esse procedimento, chegou-se associao
da posio do rotor com a alimentao do enrolamento do estator, mostrada na tabela 4.2.

Tabela 4.2 Alimentao do enrolamento do estator associada com o posicionamento do rotor.

Tipo de Alimentao
Alimentao 1
Alimentao 2
Alimentao 3
Alimentao 4
Alimentao 5
Alimentao 6

Posio do Rotor no Primeiro Posio do Rotor no Segundo


Ciclo Eltrico
Ciclo Eltrico
o
o
22,2 52,2
202,2o 232,2o
52,2o 82,2o
232,2o 262,2o
o
o
82,2 112,2
262,2o 292,2o
112,2o 142,2o
292,2o 322,2o
o
o
322,2o 352,2o
142,2 172,2
172,2 202,2
352,2 22,2

A figura 4.4 ilustra o rotor dividido em regies conforme os estados da alimentao do


enrolamento do estator, que so expressos pelos nmeros prximos ao centro.

Figura 4.4. Rotor dividido em regies conforme a alimentao do enrolamento do estator.

44

4.1.2 Rotor

O rotor constitudo por lminas de Fe-Si e suas dimenses so mostradas na figura


4.5. Possui quatro ms em sua superfcie, com orientao radial.
Os resultados deste trabalho referem-se a dois tipos de ms permanentes, ferrita e de
NdFeB (Bonded), sendo as suas propriedades magnticas apresentadas na tabela 4.3. O m de
terras-raras possui a curva BH linear, com permeabilidade magntica relativa igual a 1,2. A
curva de desmagnetizao da ferrita mostrada na figura 4.6.

Tabela 4.3 Propriedades Magnticas

ms
Ferrita
NdFeB (Bonded)

Produto de Energia
Mximo (BHmax)
kJ/m3
30
79

Coercividade Normal (HCB)


kA/m

Figura 4.5. Dimenses do rotor.

260
478

45

Figura 4.6. Curva de desmagnetizao da ferrita (MEEKER, 2006).

4.2 Resultados do Programa Computacional FEMM

Nesta seo so apresentados os resultados obtidos pelo programa FEMM. Foram


utilizados os dados das correntes eltricas por fase e da velocidade mecnica, variveis
obtidas por (GONELLA, 2006) atravs da simulao temporal para alimentar-se o
enrolamento do estator e para calcularem-se as tenses induzidas por fase, respectivamente.
A figura 4.7 mostra o intervalo temporal selecionado para a anlise esttica do campo
magntico, utilizando-se o mtodo dos elementos finitos (MEF), que detalhado no apndice
B. Este perodo foi escolhido porque abrange a velocidade mdia de operao do motor para o
tipo da aplicao estudada. So apresentados os resultados referentes a uma revoluo
mecnica.

46

Figura 4.7. Velocidade mecnica em relao ao tempo, mostrando o intervalo temporal selecionado para a
anlise esttica do campo magntico.

O movimento do rotor foi realizado em passos em torno de 3 mecnicos at


completarem-se 360 mecnicos. Esse valor aproximado, pois para cada intervalo h um
nmero diferente de pontos (em torno de 400, armazenados em um arquivo de extenso txt)
contendo os resultados temporais, e estes no possuem um espaamento fixo entre si.
Selecionou-se em torno de 120 pontos, sendo que cada um corresponde a uma
determinada posio, que nomeada de acordo ao ngulo rotacionado no sentido anti-horrio
em relao a posio zero (figura 4.8).

Figura 4.8. Nova diviso do rotor em regies conforme a alimentao do enrolamento do estator.

47
A figura 4.4 diferencia-se da figura 4.8, pois a primeira est 32,7 adiantada em
relao a segunda (sentido anti-horrio), devido readequao do referencial zero adotado
anteriormente em relao posio nula utilizada na simulao temporal.
A nova associao da alimentao do enrolamento do estator com o posicionamento
do rotor mostrada na tabela 4.4.

Tabela 4.4 Nova alimentao do enrolamento do estator associada com o posicionamento do rotor.

Tipo de Alimentao
Alimentao 1
Alimentao 2
Alimentao 3
Alimentao 4
Alimentao 5
Alimentao 6

Posio do Rotor no Primeiro Posio do Rotor no Segundo


Ciclo Eltrico
Ciclo Eltrico
o
o
349,5 19,5
169,5o 199,5o
o
o
19,5 49,5
199,5o 229,5o
49,5o 79,5o
229,5o 259,5o
o
o
259,5o 289,5o
79,5 109,5
109,5o 139,5o
289,5o 319,5o
o
o
139,5 169,5
319,5o 349,5o

Nas subsees seguintes so apresentados os resultados referentes ao intervalo


selecionado que de 4,00255 s at 4,01955 s.
Primeiramente so apresentados os resultados da simulao temporal, utilizados para a
anlise esttica no programa computacional baseado no mtodo dos elementos finitos.
So mostrados os resultados comparativos para a mquina existente (prottipo) com o
tamanho do entreferro de 1,35 mm e outra em projeto com o tamanho igual a 0,76 mm.
Os grficos apresentados correspondem velocidade mecnica, ao torque de carga,
corrente eltrica, tenso induzida, ao torque eletromagntico e s perdas resisitivas e
magnticas. Todos esses resultados so expostos em relao posio angular do rotor, com
exceo das perdas no ferro que so em relao ao tipo do projeto correspondente.

48
Tambm so apresentadas as curvas referentes densidade de fluxo magntico da
componente normal e grficos de cores da densidade de fluxo magntico. Esses dados so
importantes para a anlise do comportamento magntico dos materiais ferromagnticos e dos
ms permanentes na mquina projetada. Atravs disso, sugestes de melhorias de
desempenho so propostas, como por exemplo, a substituio de materiais.
So apresentados resultados referentes alterao dos ms de ferrita pelos de NdFeB
(Bonded).
Tambm mostrado um novo clculo de projeto do MTIPR, fornecendo um torque
eletromagntico prximo ao do oferecido pelo prottipo, porm usando ms de terras-raras
no rotor. As especificaes do enrolamento do estator, como nmero de espiras e tamanho do
dimetro, so modificadas, visando uma diminuio das perdas resistivas.
Todos esses resultados so provenientes do programa FEMM, utilizando-se linguagem
Lua Scripting para a automao dos clculos. Foram armazenados em arquivos no formato txt
e so apresentados em forma de grficos, que foram obtidos atravs do software Matlab.

4.2.1 Sem a Realizao de Alteraes do Projeto do MTIPR

Nesta subseo so apresentados os resultados obtidos pela simulao temporal


realizada por (GONELLA, 2006), que so dados essenciais para a realizao de todos os
clculos deste trabalho.
So mostrados os resultados obtidos pelo programa computacional FEMM,
inicialmente, sem constar nenhuma alterao de projeto do MTIPR. atravs da anlise
desses resultados que melhorias de desempenho so propostas.

49
Tambm apresentada a comparao da tenso induzida obtida experimentalmente,
por (TEIXEIRA, 2006), com a calculada pelo software FEMM. Essa medida importante
para a verificao se a configurao, da geometria e dos materiais, est feita corretamente no
programa computacional, baseado no mtodo dos elementos finitos.
A figura 4.9 ilustra a velocidade mecnica em relao posio angular do intervalo
selecionado, obtida pela simulao temporal.

Figura 4.9. Velocidade mecnica.

A figura 4.10 o torque de carga, mostrando a compresso e a suco do pisto do


sistema de refrigerao, em uma revoluo mecnica.

Figura 4.10. Torque de carga.

50
A corrente eltrica, por fase, obtida pela simulao temporal realizada por
(GONELLA, 2006) mostrada na figura 4.11. Ela utilizada para realizar a alimentao do
enrolamento do estator, no programa computacional FEMM. Todos os resultados
apresentados neste trabalho so conseqncias dessa alimentao.

Figura 4.11. Corrente eltrica.

Na figura 4.12 ilustrada a comparao entre a tenso induzida obtida pelo software
baseado no mtodo dos elementos finitos e a obtida experimentalmente por (TEIXEIRA,
2006). Ambas possuem a mesma forma de onda e o valor eficaz da fora contra-eletromotriz
calculada inferior em torno de 3%.

51

Figura 4.12. Comparao da tenso induzida obtida pelo software baseado no mtodo dos elementos
finitos com a obtida experimentalmente.

A figura 4.13 mostra o torque eletromagntico obtido pela simulao temporal e o


obtido pelo software FEMM. Ambas as curvas possuem a forma de onda semelhante, e devese ressaltar que esses resultados foram obtidos por abordagens diferentes.
O valor eficaz do torque, obtido pela simulao temporal, em torno de 2,6% maior
que o obtido pelo programa computacional FEMM. Observa-se que a sua maior magnitude
refere-se posio 633,6 eltricos.

Figura 4.13. Comparao do torque eletromagntico obtido pelo software baseado no mtodo dos
elementos finitos com o obtido pela simulao temporal.

52
A densidade de fluxo magntico da componente normal, da regio central do
entreferro (figura 4.14), mostrada nas figuras 4.15 - 4.20. Cada curva representa um estado
da alimentao, abrangendo os dois ciclos eltricos, durante uma revoluo mecnica.

Figura 4.14. Regio central do entreferro em que so obtidas as curvas da densidade de fluxo magntico da
componente normal.

A figura 4.15.a a densidade de fluxo magntico da componente normal com o rotor


na posio 0,1 mecnicos e a 4.15.b na posio 33.9 mecnicos.

a)
b)
Figura 4.15. Densidade de fluxo magntico da componente normal: a) Posio 0,1; b) Posio 33,9.

53

a)
b)
Figura 4.16. Densidade de fluxo magntico da componente normal: a) Posio 71,9; b) Posio 101,4.

a)
b)
Figura 4.17. Densidade de fluxo magntico da componente normal: a) Posio 135,2; b) Posio 169,0.

Observa-se que as magnitudes da induo magntica esto de acordo com a disposio


dos ms e que que as formas de onda das curvas so semelhantes. Alm disso, os valores da
densidade de fluxo magntico, nos espaos vazios entre os ms, so prximos a zero e
exatamente nulos na regio central dessas localidades.

54

a)
b)
Figura 4.18. Densidade de fluxo magntico da componente normal: a) Posio 198,6; b) Posio 228,2.

a)
r
b)
Figura 4.19. Densidade de fluxo magntico da componente normal: a) Posio 257,8; b) Posio 287,3.

a)
b)
Figura 4.20. Densidade de fluxo magntico da componente normal: a) Posio 316,8; b) Posio 346,3.

As figuras 4.19.a e 4.19.b referem-se s posies em que a densidade de fluxo


magntico atravessa a regio central do ms, ocorrendo uma reduo das ondulaes.

55
A observao realizada anteriormente pode ser mais bem entendida analisando-se os
grficos de cores da densidade de fluxo magntico correspondentes s posies 257,8 e
287,3, mostrados nas figuras 4.21 e 4.22.

Figura 4.21. Densidade de fluxo magntico da posio 257,8.

Figura 4.22. Densidade de fluxo magntico da posio 287,3.

A figura 4.23 mostra o rotor na posio 316,8 mecnicos, que apresentou as maiores
magnitudes de densidade de fluxo magntico e conseqentemente o maior valor de torque
eletromagntico. Nas demais subsees os grficos de cores e da densidade de fluxo
magntico da componente normal so apresentados para essa posio do rotor.

56

Figura 4.23. Densidade de fluxo magntico da posio 316,8, com entreferro de 1,35 mm e ms de ferrita.

Observando-se a figura 4.23, nota-se que a densidade de fluxo magntico entre as


ranhuras no ultrapassa 1,2 T. Isso possibilita a alterao do material dos ms, desde que os
limites de saturao do material ferromagntico sejam respeitados.

4.2.2 Referentes a Dois Tamanhos de Entreferro

Nesta subseo so apresentados resultados comparativos entre o prottipo existente e


outro em projeto, em que o primeiro possui tamanho de entreferro igual a 1,35 mm e o
segundo 0,76 mm. Essa alterao foi feita porque trata-se do tamanho do entreferro calculado
inicialmente, pois devido dificuldade de se encontrar ms que satisfizessem essa medida
utilizou-se os existentes no mercado.
Essa mudana interfere diretamente nos valores da densidade de fluxo magntico no
entreferro (figura 4.24) e no material ferromagntico (figura 4.25).

57

Figura 4.24. Comparao da densidade de fluxo magntico da componente normal do prottipo (tamanho de
entreferro igual a 1,35 mm) com a do motor em projeto (tamanho de entreferro igual a 0,76 mm).

O valor eficaz da induo magntica do prottipo em torno de 9% menor que o do


motor em projeto. Essa diferena pode ser observada atravs da figura 4.24, em que o rotor
est na posio de 316,8 mecnicos.
A densidade de fluxo magntico nos dentes tambm no ultrapassa 1,2 T, figura 4.25.

Figura 4.25. Densidade de fluxo magntico da posio 316,8, com o tamanho do entreferro igual a 0,76 mm
e ms de ferrita.

58
A alterao da induo magntica tem como conseqncia a alterao da fora contraelemotriz. A figura 4.26 mostra a comparao da tenso induzida por fase do prottipo
(entreferro igual a 1,35 mm) com o motor em projeto (entreferro igual a 0,76 mm). O valor
eficaz da primeira em torno de 9% menor que o da segunda.

Figura 4.26. Comparao da tenso induzida experimental, por fase, do prottipo (entreferro igual a 1,35 mm)
com a do motor em projeto (entreferro igual a 0,76 mm) obtida com o software FEMM.

A mudana da fora contra-elemotriz resulta na alterao do torque eletromagntico.


A figura 4.27 o compara para os dois tamanhos de entreferro. A magnitude do torque,
referente ao motor com menor entreferro, em torno de 9% superior em relao ao maior.

Figura 4.27. Comparao do torque eletromagntico do prottipo (entreferro igual a 1,35 mm)
com o do motor em projeto (entreferro igual a 0,76 mm).

59

4.2.3 Referentes a Dois Tipos de ms

Aps comprovar-se que a densidade de fluxo magntico no ultrapassa 1,2 T entre os


dentes, trocou-se os ms de ferrita pelos de NdFeB (Bonded). Nesta subseo, os resultados
referem-se a essa nica alterao do projeto do MTIPR, mantendo-se o entreferro de 1,35
mm.
A figura 4.28 compara a densidade de fluxo magntico da componente normal do
prottipo com a do motor em projeto. O valor eficaz da induo magntica do primeiro em
torno de 25% menor que o do segundo.

Figura 4.28. Comparao da densidade de fluxo magntico da componente normal do prottipo com a do motor
constitudo por ms de NdFeB (Bonded).

A figura 4.29 mostra a densidade de fluxo magntico, tambm na posio 316,8


mecnicos, que no ultrapassa 1,5 T entre os dentes.

60

Figura 4.29. Densidade de fluxo magntico da posio 316,8, com o tamanho do entreferro igual a 1,35 mm e
ms de NdFeB (Bonded).

A comparao da tenso induzida, obtida com a substituio dos ms de ferrita pelos


de NdFeB (Bonded), feita pela figura 4.30. O valor eficaz da fora contra-eletromotriz,
referente ao motor com mas de terras-raras, aproximadamente 38% maior que o da mquina
com ms de ferrita.

Figura 4.30. Comparao da tenso induzida experimental com a resultante da substituio dos ms de
ferrita pelos de NdFeB (Bonded).

61
A figura 4.31 apresenta a comparao do torque eletromagntico obtido com a
substituio do ms de ferrita pelos de NdFeB (Bonded). O valor eficaz do torque, referente
ao motor com mas de terras-raras, cerca de 38% maior que o da mquina com ms de
ferrita.

Figura 4.31. Comparao do torque eletromagntico do prottipo com o resultante da substituio dos
ms de ferrita pelos de NdFeB (Bonded).

4.2.4 Projeto Refeito do MTIPR

Na subseo anterior foram apresentados os resultados referentes substituio dos


ms de ferrita pelos de NdFeB (Bonded). Atravs da anlise da densidade de fluxo magntico
nos dentes do estator, observou-se que a induo magntica no ultrapassou 1,5 T.
Portanto, um novo projeto do MTIPR poderia ser feito, conservando-se a alterao dos
ms permanentes e recalculando-se a bitola do fio e o nmero de espiras do enrolamento,
mantendo-se o valor eficaz do torque eletromagntico prximo ao do fornecido pelo
prottipo. Com isso, um estudo da reduo das perdas no cobre pode ser realizado.
A seguir so apresentados os clculos do projeto refeito do motor, baseados nas teorias
e nas equaes apresentadas no captulo 3.

62

4.2.4.1 Clculos do Projeto Refeito do MTIPR

Para a realizao dos clculos, referentes ao enrolamento e geometria do rotor,


algumas especificaes tcnicas so definidas de acordo com (TEIXEIRA, 2006), alterandose o material dos ms permanentes e o tamanho do entreferro:

Motor trifsico;

Nmero de plos igual a 4;

Tamanho de entreferro igual a 0,76 mm;

Estator oriundo de um motor de induo monofsico;

Temperatura de operao igual a 60 C;

ms de NdFeB (Bonded);

A velocidade mecnica mxima de 471,24 rads-1;

rea magntica do plo igual a 1,60410-3 m2;

rea aproximada de cada ranhura de 100,6 mm2;

Tenso de barramento igual a 300 V.

Para o clculo da espessura dos ms de terras-raras, o coeficiente de permencia foi


definido igual a 10:
Lm = g PC = 0,76 10 = 7,6 mm

(31)

O valor do arco do m manteve-se em 85 mecnicos, facilitando-se a montagem do


rotor e objetivando-se a mnima disperso de fluxo entre os ms.
Para o prosseguimento dos clculos necessria a determinao da densidade de fluxo
magntico, no ponto de operao em circuito aberto, que obtida atravs da figura 4.32.

63

Figura 4.32. Curvas do m NdFeB (Bonded), (NEOMAX, 2006).

Observando-se a figura 4.32 define-se BM igual a 0,6 T, para o coeficiente de


permencia igual a 10 e temperatura de operao de 60 C.
O dimetro do rotor, sem os ms em sua superfcie, calculado pela equao (32).

Dr = Di _ e 2 g 2 Lm = 60,99 2 0,76 2 7,6 = 44,27 mm

(32)

O fluxo magntico por plo calculado atravs da equao (33).

Plo = Am BM = 1,604 10 3 0,6 = 9,546 10 4 Wb

(33)

64
A constante da fora contra-eletromotriz obtida pela equao (34).

ke =

Vcc
300
=
= 0,573 Vs rad-1
n mx 1,111 471,24

(34)

O nmero total de condutores (Z) determinado pela equao (35).

Z = 1,5

1 ke
1
0,573
= 785,7
= 1,5
0,9 9,546 10 4 4
C Plo P

(35)

O nmero de espiras de cada bobina (Nespiras) determinado pela equao (36).

N espiras =

Z
N BobinasFas e N a

785,7
= 65,4
43

(36)

O dimetro do fio calculado atravs da equao (37).

DFio =

ARanhura FP
100,6 0,7
=
= 1,04 mm
65
N Espiras

O dimetro de 1,04 mm corresponde bitola 17 (AWG).

(37)

65

4.2.4.2 Resultados Referentes ao Projeto Refeito do MTIPR

So apresentados os resultados referentes ao projeto refeito do MTIPR.


A comparao da densidade de fluxo magntico da componente normal do prottipo
com a do projeto refeito da mquina mostrada pela figura 4.33.

Figura 4.33. Comparao da densidade de fluxo magntico da componente normal do prottipo


com a do projeto refeito do MTIPR.

O valor eficaz da induo magntica do projeto refeito do MTIPR aproximadamente


35% maior que o do prottipo.

Figura 4.34. Densidade de fluxo magntico da posio 316,8, referente ao projeto refeito do MTIPR.

66
A figura 4.34 o grfico de cores da densidade de fluxo magntico da posio 316,8
mecnicos, referente ao projeto refeito do MTIPR. A induo magntica no ultrapassa
1,5 T entre os dentes.

Figura 4.35. Comparao da tenso induzida do prottipo com a do projeto refeito do MTIPR .

A figura 4.35 mostra a comparao da tenso induzida, por fase, do prottipo com a do
projeto refeito do motor. O valor eficaz da primeira cerca de 25% menor que o da segunda.

Figura 4.36. Comparao do torque eletromagntico do prottipo com o do projeto refeito do MTIPR.

O valor eficaz do torque eletromagntico, do projeto refeito da mquina, em torno de


0,84% maior que o do prottipo.

67
A figura 4.37 compara as perdas no cobre do prottipo com as do projeto refeito do
MTIPR, diferenciando-se cerca de 292,36%.

Figura 4.37. Comparao das perdas resistivas do prottipo com as do projeto refeito do MTIPR.

4.2.5 Estimativa das Perdas Magnticas do MTIPR

A estimativa das perdas no ferro mostrada na figura 4.38, comparando-se o resultado


do prottipo (representado pelo nmero 1) com a alterao do tamanho do entreferro (2), com
a mudana de ms (3) e com o projeto refeito (4). So apresentadas as perdas por histerese,
por correntes de Foucault e a soma de ambas, que foram obtidas atravs da equao de
Steinmetz.

68

Figura 4.38. Estimativa das perdas no ferro referentes ao: 1) Prottipo; 2) Entreferro de tamanho igual a
0,76 mm; 3) Rotor com ms de NdFeB (Bonded); 4) Projeto refeito.

Comparando-se as perdas totais calculadas em relao ao prottipo, tem-se: que a


obtida referente ao motor com o tamanho de entreferro igual a 0,76 mm cerca de 25,39%
maior, a do motor com ms de NdFeB (Bonded) em torno de 100,56% superior e a do
projeto refeito aproximadamente 183,09% maior.
Atravs das perdas calculadas, pode-se fazer uma estimativa da soma das perdas
eltricas e magnticas das mquinas estudadas neste trabalho:
1) Prottipo: perda resistiva + perda magntica = 27,36 W + 5,26 W = 32,62 W;
2) Motor com tamanho de entreferro igual a 0,76 mm: 27,36 W + 6,59 W = 33,92 W;
3) Mquina com ms de NdFeB: 27,36 W + 10,55 W = 37,91 W;
4) Projeto refeito: 6,97 W + 14,84 W = 21,81 W.

Analisando-se os resultados acima, nota-se que mesmo com o aumento da perda


magntica decorrente da troca dos ms, a alterao do enrolamento do estator propicia uma
reduo da perda resistiva, resultando a soma de ambas menor que a do prottipo,
aproximadamente 33,14%.

69

Captulo 5

Concluses e Continuidade do Trabalho

Observou-se que as curvas da tenso induzida, obtidas experimentalmente e calculadas


pelo software FEMM, possuem a mesma forma de onda e que os seus valores eficazes so
bem prximos um do outro. Portanto, a geometria da mquina e os seus materiais foram
corretamente configurados no programa computacional baseado no mtodo dos elementos
finitos.
Atravs da anlise dos grficos de cores referentes ao prottipo, notou-se que a
densidade de fluxo magntico no ultrapassou 1,2 T, possibilitando a alterao do material
dos ms, pois os valores da induo magntica no superaram o limite de saturao do
material ferromagntico.
A primeira mudana realizada foi a reduo do tamanho do entreferro de 1,35 mm
para 0,76 mm, aumentando o fluxo magntico, resultando em um maior valor de torque
eletromagntico.
A alterao dos ms de ferrita pelos de NdFeB (Bonded), mantendo-se as demais
caractersticas e geometria do MTIPR, teve como conseqncia o aumento em torno de 38%
do torque eletromagntico, sendo que a densidade de fluxo magntico nos dentes no
ultrapassou 1,5 T.

CAPTULO 5. CONCLUSES E CONTINUIDADE DO TRABALHO

70

Como comprovou-se que os ms de terras-raras no saturaram o material


ferromagntico da mquina, foi realizado um novo projeto do MTIPR utilizando-se esse tipo
de m. O nmero de espiras e a bitola dos fios do enrolamento do estator foram recalculados,
para que a mquina fornecesse um valor de torque eletromagntico prximo ao do prottipo.
Com isso, houve uma reduo em torno de 292,36% das perdas no cobre e um aumento
aproximadamente de 64,55% das perdas magnticas, e a soma de ambas ficou inferior cerca
de 33,14% em relao ao prottipo.
Portanto, atravs da anlise do campo magntico, utilizando-se uma programa
computacional baseado no mtodo dos elementos finitos, melhorias como, por exemplo, o
aumento do torque eletromagntico podem ser comprovadas diminuindo-se o tamanho do
entreferro e trocando-se o material do m por outro de maior energia. Alm disso, o projeto
pode ser refeito objetivando-se determinadas caractersticas, como a reduo das perdas
resistivas.
A importncia deste tipo de estudo a possibilidade de observao do comportamento
magntico da mquina, como a densidade de fluxo magntico e a tenso induzida, que so
conseqncias da geometria e dos materiais selecionados para o projeto.
Uma anlise interessante que deve ser feita, futuramente, em elementos finitos a
temporal, que possui uma formulao diferente da apresentada neste trabalho e possibilita o
clculo instntaneo e refinado das perdas magnticas.
Diferentes materiais ferromagnticos, comumente chamados de aos eltricos, e um
novo projeto de estator, devem ser estudados, no sentido de melhorar o desempenho da
mquina.

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APNDICE A - Materiais Magnticos

As propriedades magnticas de um meio so caracterizadas por um fenmeno


chamado polarizao (equao 38), que ocorre quando um momento de dipolo magntico
induzido na presena de um campo magntico externo em um dado meio (ABELE, 1993).

r
r r
B = 0 H + M P

(38)

Onde:
r
M P o vetor de densidade de polarizao magntica [T];

0 a permeabilidade magntica do vcuo [Hm-1].

No espao livre e em materiais no magnticos o vetor de densidade de polarizao


magntica igual a zero (ABELE, 1993). Este vetor consiste na soma do vetor de polarizao
permanente (resultado do processo de magnetizao) com o vetor de polarizao induzida
pelo campo magntico.

r
r
r
MP = M0 + Mm

(39)

Onde:

r
M m o vetor de densidade de polarizao magntica induzida pelo campo magntico [T];
r
M 0 o vetor de densidade de polarizao magntica devido a polarizao permanente [T].

APNDICE A MATERIAIS MAGNTICOS

76

A polarizao induzida (para meios isotrpicos) proporcional ao campo magntico


aplicado (equao 40), enquanto a polarizao permanente independente da intensidade do
campo magntico (tambm referenciada como remanncia).

r
M m = 0 m H

(40)

Sendo:

m = r 1

(41)

Onde:

m a susceptibilidade magntica;
r a permeabilidade relativa.

Substituindo-se a equao (41) na equao (40), tem-se:

r
r
r
M m = 0 r H 0 H

(42)

Substituindo-se a equao (42) na equao (38), pode-se escrev-la da seguinte forma:

r r
r
r
r
B = M 0 + 0 r H = M 0 + H

(43)

A polarizao permanente resultado do processso de magnetizao do campo


externo, que consiste no alinhamento dos momentos magnticos, gerando um campo
magntico.

APNDICE A MATERIAIS MAGNTICOS

77

Esse campo gerado pode ser pequeno, tendendo a reduzir o campo aplicado (materiais
diamagnticos), ou somar-se ao campo externo (materiais paramagnticos), e pode ser
elevado (materiais ferromagnticos). Assim, existem trs tipos bsicos de materiais
magnticos: diamagnticos, paramagnticos e ferromagnticos.

A.1 Materiais Diamagnticos

A classe dos materiais diamagnticos a maior de todas, abrangendo todas as


molculas orgnicas, todos os gases nobres, os metais nobres (bismuto, zinco, mercrio e
outros) e no metais como o enxofre e o iodo (WAGNER, 1972).
Os materiais diamagnticos no apresentam um momento magntico externo e,
quando submetidos a um campo magntico, produzem o seu prprio campo de polaridade
oposta (magnetismo negativo).
O diamagnetismo resultado do movimento orbital dos eltrons que, circulando ao
redor do ncleo, formam um anel eletrnico de corrente e produzem um campo magntico.
(FARIA, 2005, p. 20). Para cada rbita tm-se dois eltrons circulando em direes opostas,
por isso no h a gerao de um campo magntico externo ao material.
Na presena de um campo magntico externo, o emparelhamento de dois eltrons
girando em sentidos opostos desbalanceado, por isso o momento magntico no mais nulo.
De acordo com a lei de Lenz, no sentido de evitar qualquer mudana no campo magntico
produzido pelo tomo, haver uma mudana de velocidade dos eltrons como reao contrria
ao campo magntico externo.
O diamagnetismo uma propriedade de todos os materiais, mas como um efeito
relativamente fraco, ele s pode ser facilmente observado nos materiais que no sejam
tambm paramagnticos. (FARIA, 2005, p. 21).

APNDICE A MATERIAIS MAGNTICOS

78

A susceptibilidade magntica dos materiais diamagnticos negativa (m<0) e a


permeabilidade magntica relativa pouco menor que a unidade (r<1).

A.2 Materiais Paramagnticos

Os materiais paramagnticos possuem os eltrons de seus tomos desemparelhados


(nmero mpar de eltrons). Por isso, mesmo na ausncia de um campo magntico externo,
eles possuem um momento magntico.
Existem tomos com um nmero atmico elevado e com um nmero mpar de
eltrons, que apresentam diamagnetismo ao invs de paramagnetismo, como o bismuto.
Na presena de um campo magntico externo, os eltrons desemparelhados produziro
o seu prprio campo magntico, devido ao seu movimento de rotao (spin) e ao seu
momento angular orbital. No sentido de evitar qualquer mudana do campo magntico,
tentando manter os dipolos atmicos dispostos aleatoriamente, a agitao trmica dos tomos
se ope ao campo aplicado.
Exemplos de substncias paramagnticas: ar, sdio, alumnio, ltio, neodmio e outros.
A permeabilidade magntica relativa dos materiais paramagnticos pouco superior a
unidade (r>1), e a susceptibilidade magntica positiva
temperatura.

(m>0) e diminui com a

APNDICE A MATERIAIS MAGNTICOS

79

A.3 Materiais Ferromagnticos

Em decorrncia ao desemparelhamento dos eltrons, os materiais paramagnticos e


ferromagnticos possuem um momento magntico externo, mas apenas os ferromagnticos
apresentam a formao de domnios magnticos, que so regies em que h o predomnio de
apenas um alinhamento magntico (figura A.1).

Figura A.1. Representao da estrutura dos domnios magnticos dispostos aleatoriamente em um material
policristalino. Neste caso cada gro monocristalino contm um nico domnio magntico. Nesta condio o
material est desmagnetizado, ou seja, no produz um campo magntico externo (FARIA, 2005).

Conforme o alinhamento dos momentos magnticos atmicos, os materiais


ferromagnticos podem existir tanto no estado magnetizado quanto no desmagnetizado
(FARIA, 2005). Quando todos os momentos magnticos dos domnios esto alinhados na
mesma direo do campo magntico externo, tem-se a densidade de fluxo magntico saturada.
Conhecendo-se a estrutura cristalina do material, pode-se calcular a magnetizao de
saturao. Sabendo-se que a densidade do ferro ( [Kg m-3]) 7,86 103 e a sua massa
atmica (Z [Kg]) igual a 55,85 10-3, tem-se (FARIA, 2005):
N A (6,02 10 23 ) (7,86 10 3 )
= 8,47 10 28 tomos m-3
n=
=
3
Z
(55,85 10 )

Onde:
n o nmero de tomos por unidade de volume [tomosm-3];
NA o nmero de Avogrado [mol-1].

(44)

APNDICE A MATERIAIS MAGNTICOS

80

O momento de dipolo magntico de um eltron na primeira rbita chamado de


magnton de Bohr (B [Am2]) e dado por (FARIA, 2005):

B =

(1,6 10 19 ) (6,63 10 34 )
eh
= 9,27 10 24 Am2
=
31
4 me
4 (9,11 10 )

(45)

Onde:
e a carga do eltron [C];
h a constante de Planck [J s];
me a massa do eltron [Kg].

Como o nmero de magntons de Bohr por tomo (nB) igual a 2,2 no caso do ferro, a
magnetizao de saturao (MS [A/m]) ento dada por (FARIA, 2005):
M S = n n B B = (8,47 10 28 ) (2,2) (9,27 10 24 ) = 1,73 10 6 A/m

(46)

Se a densidade do fluxo magntico do ferro exceder aproximadamente 1,6-1,7 T a


permeabilidade magntica decresce rapidamente (HENDERSHOT; MILLER, 1994). A
densidade do fluxo magntico de saturao (BS [T]), correspondente magnetizao do ferro,
dada por:
B S = 0 M S = (4 10 7 ) 1,73 10 6 = 2,18 T

(47)

Em 2,1 T a permeabilidade magntica do ferro praticamente a permeabilidade do ar


(HENDERSHOT; MILLER, 1994). Os projetos de mquinas eltricas devem assegurar que a
densidade de fluxo magntico no exceda 1,6 1,7 T.

APNDICE A MATERIAIS MAGNTICOS

81

Outras razes para limitar a densidade do fluxo magntico no ferro so as perdas


causadas por correntes parasitas e por histerese, que crescem rapidamente com o seu aumento.
Exemplos de substncias ferromagnticas: ferro fundido, ferro puro, ferro silcio,
nquel, cobalto e outros.
Os materiais ferromagnticos acima de uma temperatura crtica, chamada temperatura
de Curie, comportam-se como uma substncia paramagntica, pois h uma reduo na
intensidade de magnetizao.
A susceptibilidade magntica e a permeabilidade magntica relativa dos materiais
ferromagnticos so bem superiores unidade (m >> 1 e r >>1).
Relacionados ao ferromagnetismo existem outros dois comportamentos magnticos:
antiferromagnetismo e ferrimagnetismo. No primeiro caso, os momentos magnticos
assumem orientaes antiparalelas, apresentando um magnetismo externo praticamente zero.
Um exemplo de uma substncia antiferromagntica o xido de mangans. No segundo caso,
existem ons magnticos desiguais que tambm se orientam antiparalelamente, mas devido
diferena entre eles a magnetizao resultante no nula. Esses materiais apresentam uma
baixa condutividade, quando comparados aos ferromagnticos. Um exemplo de um material
ferrimagntico a ferrita.

A
B
C
Figura A.2. Representao ilustrativa das orientaes dos momentos de dipolo magntico:
(A) ferromagnetismo, (B) antiferromagnetismo e (C) ferrimagnetismo (FARIA, 2005).

APNDICE A MATERIAIS MAGNTICOS

82

A.3.1 Curva de Histerese Magntica

Aplicando-se um campo magntico (Hm [A m-1]) em um material ferromagntico at a


sua saturao e, em seguida retirando-se esse campo, observa-se que a densidade de fluxo
magntico no decresce to rapidamente quanto aumentou na magnetizao inicial (figura
A.3). Quando a intensidade do campo magntico se anula, ainda h a existncia de uma
densidade residual, ou remanncia (Br [T]).
Para anul-la, deve-se aplicar um campo desmagnetizante, que chamado de fora
coercitiva (-HC [A m-1]). Aumentando-se o campo desmagnetizante, obtm-se uma curva de
magnetizao com polaridade oposta inicial, e o processo repete-se originando uma curva
fechada, conhecida como curva de histerese.

Figura A.3. Ciclo de histerese.

Os materiais que possuem uma alta coercividade so denominados materiais


magneticamente duros, como os ms permanentes, e os que possuem uma baixa coercividade
so denominados materiais magneticamente moles, como o ferro.

APNDICE A MATERIAIS MAGNTICOS

83

A.3.2 ms Permanentes

Alguns materiais ferromagnticos, aps serem submetidos a um campo magntico,


permanecem magnetizados, mesmo se esse campo for retirado.

A.3.2.1 Remanncia

Aplicando-se um campo magntico em um material at atingir a saturao, e em


seguida, retirando-o, a densidade de fluxo magntico no se anula, restando a densidade de
fluxo residual ou a remanncia. Quanto maior for essa propriedade magntica, maior ser o
campo magntico produzido pelo m.

A.3.2.2 Coercividade Intrnseca

A coercividade intrnseca representa a resistncia de desmagnetizao de um material.


Por isso, quanto maior for essa propriedade de um m permanente, maior ser a dificuldade
em desmagnetiz-lo.

A coercividade est intimamente relacionada com a movimentao das


paredes do domnio no material magntico. Para os domnios crescerem, as
paredes devem se mover, de tal forma que, os domnios orientados
favoravelmente na direo do campo aplicado, se expandam.

APNDICE A MATERIAIS MAGNTICOS

84

Os ms permanentes devem ser preparados com uma microestrutura que


impea o movimento das paredes de domnio magntico ou que dificulte o
aparecimento de domnios reversos. O processo mais antigo para adequar a
microestrutura foi o de trabalho a frio dos aos magnticos, por meio do qual
o endurecimento com tenses introduz discordncias que imobilizam ou
bloqueiam as paredes do domnio. Com isto, obtinha-se uma alta remanncia,
assim como um campo coercitivo elevado (FARIA, 2005, p. 63).

A.3.2.3 Produto de Energia

O produto da densidade de fluxo magntico pela intensidade de campo magntico


(produto BH) tem dimenses da densidade de energia. Atravs da curva de desmagnetizao
indutiva (B H) (figura A.4) obtm-se o produto BH para qualquer ponto P atravs do clculo
da rea do retngulo sombreado. O valor mximo do produto BH determina a qualidade do
m, pois quanto maior for o seu valor, menor ser o volume deste material para a produo
de um certo campo magntico.

Figura A.4. Curva de desmagnetizao.

APNDICE A MATERIAIS MAGNTICOS

85

A.3.2.4 Fator de Quadratura

O fator de quadratura (FQ) um indicador da estabilidade de um m permanente face


desmagnetizao (FARIA, 2005). Ele obtido atravs do segundo quadrante da curva de
desmagnetizao intrnseca (figura A.5) e calculado atravs da equao (48).

Figura A.5. Determinao do campo HK a partir de uma curva de desmagnetizao intrnseca (FARIA, 2005).

FQ =

HK
HC

(48)

Onde:
HC a coercividade intrnseca [A m-1];
HK intensidade do campo magntico responsvel pela reduo de 10% da remanncia
[A m-1].

Quanto mais prximo da unidade estiver o fator de quadratura, maior a estabilidade de


um m quando submetido a um campo desmagnetizante. Fisicamente, este fator representa o
nmero de gros magnticos que compe o m permanente, que j reverteu sua magnetizao
devido aplicao do campo desmagnetizante. Desta forma, um m ideal seria aquele no
qual os gros reverteriam concomitantemente sua magnetizao para um dado valor do campo
magntico reverso (FARIA, 2005).

APNDICE A MATERIAIS MAGNTICOS

86

A.3.2.5 Tipos de ms Permanentes

Os materiais magnticos avanaram tecnologicamente a partir da dcada de 30:

1930: foram desenvolvidas as ligas do tipo alumnio-nquel-cobalto (Alnico);


1952: foram desenvolvidas as ferritas de brio;
1970: foram desenvolvidas as ligas de cobalto e terras-raras;
1983: surgiu a liga neodmio-ferro (NdFe), que posteriormente foi aperfeioada com a
introduo do boro (B), formando a liga magntica NdFeB.

Esses avanos tecnolgicos possibilitaram a fabricao dos ms permanentes que


esto inseridos em diferentes aplicaes. Existem basicamente quatro tipos deles: alnico,
ferrita, samrio-cobalto e neodmio-ferro-boro.

A.3.2.5.1 Alnico

Os ms de alnico so resistentes corroso e podem ser utilizados em aplicaes que


encontram-se em elevadas temperaturas (550 oC). So fabricados pelo processo de fundio e
possuem uma geometria simplificada.
As propriedades magnticas do alnico so mostradas na tabela A.1.

Tabela A.1 Propriedades magnticas do alnico.

Material

Remanncia
[T]

Coercividade
Intrnseca [kA m-1]

Alnico

0,65 1,28

43,80 121,00

Fonte: CIBAS (2006).

Produto de
Energia Mximo
[kJ m-3]
11,10 42,10

Temperatura
de Curie
[oC]
890,00

APNDICE A MATERIAIS MAGNTICOS

87

A.3.2.5.2 Ferrita

Os ms de ferrita tambm so conhecidos como cermicos (no metlicos). So


formados sinterizando misturas de xidos metlicos (KO 6Fe2O3), podendo K ser estrncio
(Sr), brio (Ba) ou chumbo (Pb). So resistentes corroso, aos cidos, aos sais e aos gases.
Apresentam uma alta resistividade eltrica e possuem a temperatura mxima de trabalho de
250 oC. So os ms de menores custos comparados aos demais.
As propriedades magnticas da ferrita dependem da sua constituio e do seu
tratamento trmico, so mostradas na tabela A.2.

Tabela A.2 Propriedades magnticas da ferrita.

Material

Remanncia
[T]

Coercividade
Intrnseca [kA m-1]

Ferrita

0,20 0,44

132,00 382,00

Produto de
Energia Mximo
[kJ m-3]
6,40 35,00

Temperatura
de Curie
[oC]
450,00

Fonte: CIBAS (2006).

A densidade do fluxo magntico produzida no entreferro (Bg [T]), por ms de ferrita


em motores sncronos, pode ser estimada pela equao (49) (GIERAS; WING, 2002).
B g (0,3K 0,7) Br

(49)

A.3.2.5.3 Samrio-Cobalto e Neodmio-Ferro-Boro


Os ms de Samrio-Cobalto (SmCo5) formam a primeira gerao de ms base de
terras-raras e de metais de transio. J a segunda foi desenvolvida com os compostos do tipo
Sm2Co17, com adies de ferro e cobre (FARIA, 2005). A terceira constituda pelos ms
base de neodmio-ferro-boro, que foram desenvolvidos sem a adio do cobalto, que na
dcada de 70 tinha um alto custo.

APNDICE A MATERIAIS MAGNTICOS

88

As propriedades magnticas desses ms so mostradas na tabela A.3.


Tabela A.3 Propriedades magnticas do samrio-cobalto e do NdFeB.

Material

Remanncia
[T]

Coercividade
Intrnseca [kA m-1]

Produto de Energia
Mximo [kJ m-3]

SmCo
Nd15Fe77B8

0,95 - 1,14
1,04 1,46

420,00 1592,00
807,60 2388,00

159,00 256,00
207,00 406,00

Temperatura
de Curie
[oC]
770,00
310,00

Fonte: CIBAS (2006).

A.3.3 Ligas Magnticas de Ferro-Silcio

As ligas magnticas de ferro-silcio so utilizadas na fabricao dos rotores e dos


estatores das mquinas eltricas, pois a adio do silcio ao ferro aumenta a resistividade
eltrica, causando a diminuio de perdas por correntes de Foucault e por histerese.
Essas ligas contm at 6,5% de silcio e algumas impurezas (carbono, enxofre, fsforo
e mangans) associadas ao ferro.
As propriedades magnticas e a resistividade eltrica das ligas de ferro-silcio (Fe-Si)
dependem de suas constituies e dos tratamentos trmicos a que foram submetidas.
Na tabela A.4 so apresentadas as propriedades magnticas da liga Fe-Si.

Tabela A.4 Propriedades magnticas da liga Fe-Si.

Material
Fe-3% Si
Fe-3% Si - Gro orientado
Fonte: CIBAS (2006)

Permeabilidade
Relativa Inicial
500
15000

Perdas por Histerese


para Bmx=1,5 T
200
50

Magnetizao
de Saturao [T]
2
2

APNDICE B Campos Magnticos Estticos e o Mtodo


dos Elementos Finitos
A Lei de Ampre associa a corrente eltrica com a intensidade de campo magntico, e
a sua equao diz que a integral de linha da componente tangencial da intensidade de campo
magntico sobre um percurso l fechado igual corrente envolvida por esse caminho.

r r
(
H
dl) = I

(50)

Onde:

r
d l um elemento infinitesimal do caminho percorrido [m];
r
H o vetor de intensidade de campo magntico [A m-1];

I a corrente eltrica [A];


l o caminho total percorrido [m].

Aplicando-se o Teorema de Stokes ao primeiro membro da equao (50), tem-se:


r r
r
(
)

x
H

d
S
=
J

dS
r

(51)

Onde:

r
dS um elemento infinitesimal de rea [m2];
r
J a densidade de corrente [A m-2];
S a rea delimitada pelo caminho fechado l [m2].

Pode-se escrever a Lei de Ampre na forma vetorial:

r r r
H = J

(52)

APNDICE B CAMPOS MAGNTICOS ESTTICOS E O MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS

90

A intensidade de campo magntico depende apenas da corrente e independente do


r
r
meio. O campo de foras associado a H [A m-1] a densidade de fluxo magntico B [T], que

dado por:
r
r
B = H

(53)

=1

(54)

r
r
r
( B ) = J

(55)

e tendo-se:

tem-se:

Onde:
B a densidade de fluxo magntico [T];
a relutividade [m H-1];

a permeabilidade magntica [H m-1].

O fluxo magntico ( [Wb]) atravs de uma superfcie definido como:


r r
= B dS

(56)

Deve-se observar que as linhas do fluxo magntico so percursos fechados, sem um


ponto inicial ou final. Isto contrasta com o fluxo eltrico que se origina nas cargas positivas e
r
termina nas negativas. Portanto, os campos B no possuem fontes ou sorvedouros, o que

matematicamente expresso por:

r r
B = 0

(57)

APNDICE B CAMPOS MAGNTICOS ESTTICOS E O MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS

91

Sabe-se do clculo vetorial que para qualquer funo vetorial , pode-se escrever:

r r
= 0

(58)

r
r
Portanto, uma vez que o divergente de B nulo, deve existir uma funo vetorial A tal

que:

r r r
A = B

(59)

Pois tem-se:

v r r
A = 0

(60)

r
qualquer que seja A .

Substituindo-se a equao (59) na equao (55), tem-se:


r
r r
r
( ( A)) = J

(61)

Na prtica, pode-se considerar que as componentes x e y do vetor potencial magntico


r
( A [Wb m-1]) e do vetor densidade de corrente so nulas na maior parte do domnio, existindo
r
apenas a componente em z. Tambm admitir-se- que A no varia na direo z, mas apenas

nas direes x e y (JIN, 1993). Desenvolvendo-se os rotacionais da equao (61), tem-se:


A A
= J

+
x x y y

(62)

APNDICE B CAMPOS MAGNTICOS ESTTICOS E O MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS

92

Com estas simplificaes o potencial magntico, inicialmente apresentado como um


vetor, passa a ser tratado como uma funo escalar, conforme equao (62), conhecida como
equao de Poisson no linear.
Se a relao entre B e H for linear, independe de A, e por isso pode ser isolada na
equao (62), (ALCANTARA, 1985):

2 A 2 A
J
+ 2 =
2

y
x

(63)

Se o meio for livre de correntes, a equao (63) se reduz equao de Laplace:


2 A 2 A
=0
+
x 2 y 2

(64)

Pode-se obter o valor da densidade de fluxo magntico atravs do rotacional do


potencial magntico (A [Wbm-1]), ou seja, resolvendo-se a equao (62), e como ela no
possui soluo analtica conhecida, utiliza-se mtodos numricos para a obteno de solues
aproximadas.

B.1 Energia do Campo Magntico de Circuitos Portadores de Corrente

Um circuito genrico mostrado na figura B.1, que compreende um circuito


percorrido por uma corrente eltrica (i [A]) e outro por um conjunto de malhas.

APNDICE B CAMPOS MAGNTICOS ESTTICOS E O MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS

a)

93

b)

Figura B.1. a) Circuito genrico percorrido pela corrente i;


b) Conjunto de malhas (ALCANTARA, 1985).

Observando-se a figura B.1 b, nota-se que se cada malha conduzir uma corrente igual
do contorno, no haver corrente no interior do conjunto de malhas, pois elas se cancelam,
restando apenas a do contorno.
As malhas de corrente podem ser aproximadas por dipolos magnticos, e a energia
associada a uma distribuio de corrente pode ser obtida atravs do clculo do trabalho para
se estabelecer a distribuio de dipolos equivalentes.
O trabalho realizado para girar um dipolo de um ngulo , contra o seu binrio,
expresso pela equao (65).

W = T

W = m B = i s B send
Onde:
r
m o vetor momento magntico [Am2];
i a corrente da malha [A];
T o torque [Nm];
W trabalho [J];

s a rea da malha do dipolo elementar [m2].

(65)

(66)

APNDICE B CAMPOS MAGNTICOS ESTTICOS E O MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS

94

A energia total expressa pela equao (67).

W = i s B send = i s B cos = i

(67)

Calcula-se a energia mais simplesmente por uma maneira semelhante a que


empregada na eletrosttica: imaginando-se todos os dipolos, representados
por pequenas argolas, reunidos em seus lugares, com orientao correta, mas
com todas as correntes mantidas nulas. Evidentemente, no se requer
nenhuma energia para se proceder assim. Todas as correntes so ento
lentamente elevadas aos seus valores finais (ALCANTARA, 1985, p. 21).

Todos os fluxos devem elevar-se em proporo s correntes. Em alguma fase do


processo, os fluxos dos dipolos tero valores h K e as correntes hi K , onde h algum nmero
entre zero e a unidade. (ALCANTARA, 1985, p. 21).

Elevando-se as correntes, aumenta-se a energia:


dW = h K i K dh = hdh K i K
K

(68)

Integrando-se em h, encontra-se a energia total:


1

1
K iK
2 K

(69)

r r
r r
r r
= B dS = (xA)dS = Adl

(70)

W = hdh K i K =
K

Sabendo-se que:

APNDICE B CAMPOS MAGNTICOS ESTTICOS E O MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS

95

iK = JKdS

(71)

i dl = J dS dl = J dU

(72)

Substituindo-se as equaes (70), (71) e (72) na (69), tem-se:

W=

r r
1
A
K J K dU K
2 l

(73)

Desde que o integrando seja zero em todas as pores do espao no


includos na equao (73), pode-se estender a regio de integrao para todo
o espao, pois nenhuma contribuio adicional ser acrescentada e, pode-se
escrever a equao (73) com uma notao simplificada. (ALCANTARA,
1985, p. 23):

W=

r r
1
A
JdU

2 l

(74)

Da Lei de Ampre, tem-se:

r r
H = J

(75)

Substituindo-se a equao (75) na (74):


W=

r
1 r
A HdU

(76)

APNDICE B CAMPOS MAGNTICOS ESTTICOS E O MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS

96

Utilizando-se a identidade vetorial:

r
r
r r
r r
( H A) = A H H A

(77)

Tem-se a expresso para a energia:


W=

r
r r
1 r r
1
1 r
A JdU = ( H A)dU + H AdU

2
2
2

(78)

Rearranjando-se a equao (78):

r r
1
1 r r
1 r r
( H A)dU = A JdU H BdU

2
2
2

(79)

Quando a superfcie estendida a distncias suficientemente grandes o primeiro termo


da equao (79) nulo:

1 r r
1 r v
A JdU = H BdU

2V
2V

(80)

B.2 Funcional de Energia para Campos Magnticos no Plano

Devido ao fluxo magntico no entreferro do motor ser bidimensional, o campo


magntico tambm tem o mesmo comportamento (simetria planar).

APNDICE B CAMPOS MAGNTICOS ESTTICOS E O MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS

97

Figura B.2. Representao de um campo magntico bidimensional.

Devido ao comportamento bidimensional do campo magntico, as integrais espaciais


da equao (80) podem ser substitudas por integrais no plano:

1
1
A JdS = H BdS

2S
2S

(81)

O termo do lado direito da equao (81) representa a densidade de energia (w [J m-3])


e pode ser escrito como:
B

w = BdB

(82)

Substituindo-se a equao (82) na (81), obtm-se:


B

(BdB)dS 2 A J dS = 0
S

(83)

1
Subtraindo-se A JdS de ambos os membros, tem-se:

2 S
B

1
A JdS = (( BdB) A J )dS
2 S
0
S

(84)

APNDICE B CAMPOS MAGNTICOS ESTTICOS E O MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS

98

Desse modo o funcional de energia F obtido:


B

F ( A( x, y )) = ( BdB AJ )dS
S

(85)

A minimizao do funcional deve obedecer s condies de contorno. Na figura B.3


est ilustrada a representao de um problema de campo magntico esttico.

Figura B.3. Representao ilustrativa de um problema de campo magnetosttico (ALCANTARA, 2003).

O funcional F encontrado na equao (85) do tipo:


F = I ( A, Ax , Ay , x, y )dxdy

(86)

A equao do integrando a de Euler-Lagrange:


I I

A x Ax

y Ay

=0

(87)

APNDICE B CAMPOS MAGNTICOS ESTTICOS E O MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS

99

Substituindo-se a equao (85) na equao (87), tem-se:


B


BdB AJ
x A
A 0


B
BdB AJ

Ay

B
BdB AJ = 0

(88)

Manipulando-se algebricamente, obtm-se:


B
B
B
B
B


BdB AJ
BdB AJ
BdB AJ

A = 0

A
x B
A 0
y
x y B 0
0

(89)

Ou

B
B
B
=0
x
Ax y
Ay

(90)

Mas:
B

B

2
2
=B
Ax + Ay

Ax
Ax

= A = A
x

(91)

B

A
2
2
=B
Ax + Ay = Ay =

y
Ay
Ay

(92)

Semelhantemente:

A equao Euler-Lagrange se reduz a:


A A
= J

+
x x y y

(93)

Isso comprova que o funcional F encontrado vlido para a resoluo do problema de


campo magntico no plano.

APNDICE B CAMPOS MAGNTICOS ESTTICOS E O MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS

100

B.3 O Mtodo dos Elementos Finitos

O Mtodo dos Elementos Finitos um dos mtodos numricos utilizados para se


encontrar solues aproximadas para equaes diferenciais a derivadas parciais, dadas as
condies de contorno.
Normalmente este mtodo utilizado em eletromagnetismo para o clculo e a anlise
de grandezas, tais como: intensidade de fluxo eltrico, campo eltrico, intensidade de campo
magntico, densidade de fluxo eltrico, densidade de fluxo magntico, potencial magntico,
torque eletromagntico, indutncias, resistncias, potncia eltrica e energia.
A resoluo de problemas, utilizando o mtodo acima, engloba os seguintes passos:
discretizao do domnio da funo, seleo da funo de interpolao, formulao do sistema
de equaes e soluo do sistema de equaes.

B.3.1 Discretizao do Domnio da Funo

A discretizao do domnio da funo consiste em subdividi-lo em inmeros


subdomnios (figura B.4). Estes ltimos so denominados elementos, sendo que os mais
utilizados para a modelagem eletromagntica so: segmento de reta, tringulo e tetraedro,
respectivamente para uma, duas e trs dimenses (JIN, 1993).
Os problemas so formulados em termos de uma funo desconhecida associada aos
ns de cada elemento (i, j, k), ou seja, para um elemento triangular linear h trs ns, sendo
um em cada vrtice. A discretizao do domnio () chamada de pr-processamento, pois
pode ser executada separadamente e independentemente dos outros passos.

APNDICE B CAMPOS MAGNTICOS ESTTICOS E O MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS

101

Figura B.4. Representao livre de um domnio subdividido em elementos triangulares (SYKULSKI, 1995).

B.3.2 Seleo da Funo de Interpolao

O segundo passo para a anlise, atravs do mtodo dos elementos finitos, a seleo
da funo de interpolao, que ir aproximar o valor da funo desconhecida dentro de cada
elemento.
Geralmente uma funo polinomial escolhida para ser a funo de interpolao. As
mais utilizadas so as equaes polinomiais de primeira, segunda e terceira ordem. Quanto
maior o grau do polinmio, maior a complexidade da formulao, sendo que a mais utilizada
a linear, ou seja, um polinmio de primeira ordem (JIN, 1993).

B.3.3 Formulao do Sistema de Equaes

Um funcional geralmente uma integral definida, em que o resultado depende da


funo que define o integrando. Na equao (85) a funo a expresso do potencial
magntico A em funo de x e y.
A soluo consiste em encontrar a funo A que d o menor valor para o funcional F,
ou seja, a minimizao do funcional, que realizada em relao aos valores do potencial
magntico nos ns do domnio (). A funo aproximada utilizada de primeira ordem:

APNDICE B CAMPOS MAGNTICOS ESTTICOS E O MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS

102

A( x, y ) = m Am
m =1

(94)

Onde:
Am o potencial magntico em cada n das malhas dos elementos finitos;

m so as funes de forma.

A minimizao do funcional F feita igualando-se a sua primeira derivada em relao


ao potencial magntico em cada n (k) igual a zero (equao 95).

F
=0
Ak

(95)

O potencial magntico aproximado dentro do elemento triangular por uma funo


linear:
A e ( x, y ) = a1 + a 2 x + a 3 y

(96)

Para cada vrtice do elemento triangular, o potencial magntico expresso pela


equao (97).

APNDICE B CAMPOS MAGNTICOS ESTTICOS E O MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS

103

y
uk

yk
yj
yi

uj

ui i

xk

xi

xj

Figura B.5. Elemento triangular.

Ai = a1 + a 2 xi + a 3 y i
A j = a1 + a 2 x j + a 3 y j

(97)

Ak = a1 + a 2 x k + a3 y k

Resolvendo-se o sistema de equaes (97), tem-se:

1
(ai Ai + a j A j + a k Ak )
2
1
(bi Ai + b j A j + bk Ak )
a2 =
2
1
(ci Ai + c j A j + ck Ak )
a3 =
2

(98)

1 xi y i
2 = det 1 x j y j
1 x k y k

(99)

a1 =

Sendo:

Onde:

a rea do tringulo [m2].

APNDICE B CAMPOS MAGNTICOS ESTTICOS E O MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS

104

ai = x j y k xk y j
bi = y j y k = y jk

(100)

ci = x k x j = x kj

Os coeficientes aj, bj, . . . so calculados pela permutao cclica dos subndices i, j, k


(SYKULSKI, 1995):

a j = x k y i xi y k
b j = yk yi

(101)

c j = xi x k , K

Substituindo-se a equao (98) na equao (97), tem-se:

m =

a m + bm x + c m y
2

m = i, j , k

(102)

Como a densidade de fluxo magntico igual ao rotacional do vetor potencial


magntico (equao 59) e este ltimo aproximado pela funo de primeira ordem (equao
94), a densidade de fluxo magntico pode ser expressa por:
r
1 3
B=
(bi i x + ci i y )Ai
2 i =1

(103)

Sendo o mdulo igual a:


B =

1
(b1 A1 + b2 A2 + b3 A3 ) 2 + (c1 A1 + c2 A2 + c3 A3 ) 2
2

(104)

APNDICE B CAMPOS MAGNTICOS ESTTICOS E O MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS

105

Como a aproximao do vetor potencial magntico definida em termos dos ns dos


elementos, a minimizao do funcional F ser feita igualando-se a sua primeira derivada em
relao ao potencial magntico em cada n igual a zero (equao 105). Por isso, o funcional F
deve ser reescrito como sendo um somatrio de integrais nos elementos (equao 106).

F
F
= t =0
Ak
Ak

(105)

F ( A( x, y )) = Ft ( A( x, y ))

(106)

Sendo:
B

Ft = ( J A + BdB)dxdy
S

(107)

Realizando-se as operaes algbricas necessrias, conforme ALCANTARA (1985),


tem-se a formulao matemtica para cada n do elemento triangular:

Para o n 1:
J
v
((b1b1 + c1c1 )A1 + (b1b2 + c1c2 ) A2 + (b1b3 + c1c3 )A3 ) =

3
4

(108)

J
v

((b2b1 + c2c1 ) A1 + (b2b2 + c2c2 )A2 + (b2b3 + c2c3 )A3 ) =


3
4

(109)

Para o n 2:

APNDICE B CAMPOS MAGNTICOS ESTTICOS E O MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS

106

Para o n 3:
J
v
((b3b1 + c3c1 )A1 + (b3b2 + c3c2 )A2 + (b3b3 + c3c3 ) A3 ) =

3
4

(110)

Na forma matricial, tem-se:

b1b1 + c1c1 b1b2 + c1c2 b1b3 + c1c3 A1


J

v
b2b1 + c2c1 b2b2 + c2c2 b2b3 + c2c3 A2 = J

4
3 J
b3b1 + c3c1 b3b2 + c3c2 b3b3 + c3c3 A3

(111)

Agrupando-se todas as equaes dos elementos, tem-se o seguinte sistema de equao


global:
[S] [A] = [R]

(112)

Onde [S] uma matriz global com informaes geomtricas e magnticas, [A] um
vetor contendo o potencial magntico nos ns da malha e [R] um vetor contendo os valores
das correntes nos ns.
A matriz [S] possui as seguintes caractersticas: altamente esparsa, simtrica,
positiva, diagonalmente dominante e singular. A ordem desta matriz igual ao nmero de ns
na malha de elementos finitos.
Devido a matriz [S] ser singular (determinante igual a zero), a equao (112) no
possui soluo nica. Por isso, h a necessidade em impor-se condies de contorno, que
normalmente so as de Dirichlet (o valor da funo conhecido no contorno), pois as de
Neuman j esto implcitas na formulao variacional (ALCANTARA, 1985).
Alm disso, quando duas sub-regies possuem propriedades magnticas diferentes
necessrio relacionar as solues dos dois lados da interface (SYKULSKI, 1995).

APNDICE B CAMPOS MAGNTICOS ESTTICOS E O MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS

107

B.3.4 Soluo do sistema de equaes

Com as condies de contorno impostas ao sistema, ele pode ser resolvido por
mtodos numricos que explorem a esparsidade da matriz [S]. Esses mtodos podem ser
diretos (que fornecem a soluo exata do sistema aps um nmero finito de iteraes), ou
iterativos (que geram uma seqncia de vetores que convergem para a soluo do sistema).

B.3.5 Mtodos para o Clculo do Torque

Um dos principais objetivos em utilizar-se o mtodo dos elementos finitos o clculo


do torque, que possibilita uma melhor anlise do funcionamento da mquina eltrica.
Nas subsees seguintes so apresentados os principais mtodos para o clculo do
torque eletromagntico.

B.3.5.1 O Tensor das Tenses de Maxwell

O torque eletromagntico (equao 113) em uma mquina eltrica pode ser calculado
pela integral de superfcie da fora normal no entreferro, obtida pelo tensor das tenses de
Maxwell (equao 114), que a fora por unidade de rea produzida pelo campo magntico
na superfcie (CHUNG; KIM; HAHN, 1997).

r
r r
Tel = r F dS

(113)

r 1 r r r
1 2v
F=
B( B n )
Bn
0
20

(114)

APNDICE B CAMPOS MAGNTICOS ESTTICOS E O MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS

108

Onde:
r
F o tensor de Maxwell [N m-2];
r
n o vetor normal superfcie S;

r o raio do rotor [m].

O clculo do torque, pelo tensor das tenses de Maxwell, pode apresentar resultados
imprecisos, se o domnio da funo no for discretizado corretamente no local em que se
deseja obt-lo, pois as funes de forma podem no aproximar corretamente os elementos.
r
r
Erros maiores podem ocorrer nas componentes tangenciais de B e H em elementos

adjacentes s fronteiras entre materiais de diferentes permeabilidades. Erros piores podem


r
ocorrer nos cantos das interfaces, onde a soluo exata de B aproximadamente simplificada

(MEEKER, 2006).
Para a obteno de valores mais precisos do torque, pode-se calcul-lo atravs do
Weighted Stress Tensor, que a verso da integral de volume pelo tensor das tenses de
Maxwell. As aproximaes para esse clculo so descritas em (McFee; WEBB; LOWTHER,
1988).
O mtodo baseado no tensor de tenses de Maxwell um artifcio matemtico. A
densidade de fora calculada no um resultado fsico, enquanto que o mtodo baseado no
princpio do trabalho virtual apresenta um significado fsico (MEDEIROS; REYNE;
MEUNIER, 1999).

APNDICE B CAMPOS MAGNTICOS ESTTICOS E O MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS

109

B.3.5.2 O Princpio do Trabalho Virtual

O princpio do trabalho virtual pode determinar o torque pelo clculo da derivada da


energia magntica (W [J]) em relao a um deslocamento virtual da parte mvel (rotor).

Tel =

W
m

(115)

B.3.5.3 A Frmula de Lorentz

O torque pode ser calculado atravs da equao (116), sendo ( J B) a fora de


Lorentz.

Tel = a ( J B)dV

(116)

Onde:
a o momento perpendicular ao eixo de rotao e direcionado ao ponto em que a fora
calculada.

APNDICE C - Descrio do Programa Computacional


de Elementos Finitos FEMM

O programa FEMM (Finite Element Method Magnetics) obtido gratuitamente em


(MEEKER, 2006), incluindo o seu cdigo fonte. Suas principais caractersticas so:

Utilizar formulao variacional de problemas de campos eletromagnticos resolvidos


pelo mtodo dos elementos finitos (MEEKER, 2006);

Discretizar o domnio com elementos triangulares de primeira ordem (MEEKER,


2006);

O algoritmo de triangularizao o de Delaunay (JIN, 1993), com possibilidade de


refinamento da malha em regies onde isto se faz necessrio;

A funo de aproximao de primeira ordem, ou seja, linear (MEEKER, 2006);

Utilizar o mtodo do Conjugado-Gradiente e o mtodo de Newton-Rapson para a


soluo do sistema de equaes algbricas resultantes da formulao por elementos
finitos (MEEKER, 2006).

O programa possui trs etapas: pr-processador, processador e o ps-processador. A


primeira parte responsvel pela modelagem geomtrica, definindo-se materiais, correntes e
condies de contorno. A segunda parte executa os clculos e a terceira visualiza os
resultados. Cada etapa detalhada a seguir.

APNDICE C DESCRIO DO PROGRAMA COMPUTACIONAL FEMM

111

C.1 Pr-processador

Nesta etapa, define-se o tipo de problema, a unidade do desenho e a preciso dos


clculos (figura C.1). Desenha-se o modelo geomtrico a ser estudado (figura C.2), define-se
as propriedades eltricas e magnticas dos materiais, selecionando-as na biblioteca (figura
C.3), e acrescenta-as atravs da definio de propriedades (figura C.4). O programa tambm
permite a incluso de novos materiais (figura C.5).
A ltima parte dessa etapa a criao da geometria discretizada com elementos
triangulares (figura C.6).

Figura C.1. Definio do problema.

Figura C.2. Desenho da geometria.

APNDICE C DESCRIO DO PROGRAMA COMPUTACIONAL FEMM

Figura C.3. Biblioteca dos materiais.

Figura C.4. Definio das propriedades.

Figura C.5. Edio das caractersticas de um dado material.

112

APNDICE C DESCRIO DO PROGRAMA COMPUTACIONAL FEMM

113

Figura C.6. Discretizao da geometria em elementos triangulares de primeira ordem.

C.2 Processador

Nesta fase, a geometria j est totalmente configurada, os materiais j foram definidos,


as condies de contorno impostas e a discretizao realizada (MEEKER, 2006). O clculo
efetuado atravs das equaes geradas utilizando-se mtodos numricos. Pode-se observar
essa etapa atravs da figura C.7.

Figura C.7. Execuo dos clculos.

APNDICE C DESCRIO DO PROGRAMA COMPUTACIONAL FEMM

114

C.3 Ps-processador
Nesta etapa, visualiza-se os resultados atravs dos grficos de linhas de fluxo (figura
C.8), dos grficos de cores que representam a densidade de fluxo magntico (figura C.9) e dos
grficos da curva de induo magntica (figura C.10). Tambm possvel gravar resultados
numricos em arquivos do tipo texto durante a fase do ps-processamento. Isso foi muito
utilizado durante a execuo deste trabalho.

Figura C.8. Grfico de linhas.

Figura C.9. Grfico de cores.

Figura C.10. Grfico da densidade de fluxo magntico da componente normal.

APNDICE C DESCRIO DO PROGRAMA COMPUTACIONAL FEMM

115

C.4 Descrio da Linguagem Lua Scripting

A linguagem Lua foi projetada e implementada pelo Grupo da Tecnologia de


Computao Grfica (Tecgraf), da Pontifcia Universidade Catlica do Rio de Janeiro (PUCRio), por: Roberto Lerusalimschy, Waldemar Celes e Luiz Henrique de Figueiredo. A
primeira verso (Lua 1.0) de julho de 1993 e a verso atual (Lua 4.1.1.) de junho de 2006.
A motivao para a criao dessa linguagem foi a necessidade das aplicaes do Tecgraf
serem configuradas externamente pelos usurios (LUA, 2006).
A distribuio de Lua gratuita, incluindo o seu cdigo fonte, que est disponvel em
(LUA, 2006).
A linguagem Lua Scripting projetada para estender aplicaes e tambm utilizada
como uma linguagem de propsito geral. Possui a grande vantagem de ser interpretada, ou
seja, no precisa ser compilada, apenas executada.
Lua escrita em ANSI C e implementada como uma pequena biblioteca de funes
C. Funciona acoplada a programas hospedeiros em linguagens tradicionais como C e C+ +.
Combina programao procedural com poderosas construes para descrio de dados,
baseados em tabelas associativas e semntica extensvel. considerada uma linguagem
segura, pois no possvel acessar servios no autorizados do programa hospedeiro (LUA,
2006).
Lua tipada dinamicamente, interpretada a partir de bytecodes e tem gerenciamento
automtico de memria com coleta de lixo. Essas caractersticas fazem de Lua uma
linguagem ideal para configurao, automao (scripting) e prototipagem rpida.
(LUA,2006).