Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
So Carlos
2007
So Carlos
2007
Dedicatria:
Aos meus pais, Ftima e Antonio, que
sempre estiveram ao meu lado, incentivando
e apoiando em todas as etapas da minha vida.
Ao meu noivo, Alex, pelo amor e pela
compreenso.
AGRADECIMENTOS
Ao Prof. Dr. Digenes Pereira Gonzaga pela sua excelente orientao e pela sua pacincia no
decorrer do mestrado.
Ao Prof. Dr. Jos Roberto Boffino de Almeida Monteiro pela assessoria em Eletrnica de
Potncia e pelas idias sugeridas na execuo deste trabalho.
Ao Prof. Dr. Naasson Pereira de Alcantara Junior pela formao da minha base em pesquisa
cientfica e pelo incentivo para a realizao do mestrado.
Ao Conselho Nacional de Desenvolvimento Cientfico e Tecnolgico pela concesso da bolsa
de estudo.
RESUMO
ABSTRACT
LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1
27
28
Figura 2.3
28
Figura 2.4
29
Figura 2.5
30
Figura 2.6
30
Figura 2.7
32
Figura 2.8
32
Figura 3.1
38
Figura 3.2
39
Figura 3.3
40
Figura 3.4
41
Figura 3.5
45
Figura 4.1
52
Figura 4.2
52
Figura 4.3
53
Figura 4.4
55
Figura 4.5
56
Figura 4.6
57
Figura 4.7
58
58
Figura 4.9
61
Figura 4.10
61
Figura 4.11
62
Figura 4.12
63
Figura 2.2
Figura 4.8
Figura 4.13
63
64
64
65
65
66
66
66
Figura 4.21
67
Figura 4.22
67
Figura 4.23
68
69
69
70
70
71
72
72
73
Figura 4.14
Figura 4.15
Figura 4.16
Figura 4.17
Figura 4.18
Figura 4.19
Figura 4.20
Figura 4.24
Figura 4.25
Figura 4.26
Figura 4.27
Figura 4.28
Figura 4.29
Figura 4.30
Figura 4.31
Figura 4.32
75
Figura 4.33
77
77
78
78
79
80
97
99
Figura A.3
100
Figura A.4
102
Figura A.5
103
113
Figura B.2
117
Figura B.3
118
121
Figura B.5
123
Figura C.1
132
Figura C.2
132
Figura C.3
133
Figura C.4
133
Figura C.5
133
Figura 4.34
Figura 4.35
Figura 4.36
Figura 4.37
Figura 4.38
Figura A.1
Figura A.2
Figura B.1
Figura B.4
Figura C.6
134
Figura C.7
134
Figura C.8
135
Figura C.9
135
Figura C.10
135
SUMRIO
1 INTRODUO ...........................................................................................................
20
23
24
26
28
29
31
32
36
36
38
38
39
39
40
41
42
42
42
43
43
46
47
4 RESULTADOS ............................................................................................................
50
52
52
54
56
57
60
68
71
73
74
77
79
82
86
92
108
130
Captulo 1
Introduo
CAPTULO 1. INTRODUO
13
CAPTULO 1. INTRODUO
14
1.1 Objetivos
Este trabalho tem como objetivo a anlise do campo magntico no motor trifsico de
m permanente no rotor (MTIPR), utilizando-se o mtodo dos elementos finitos. Os
resultados obtidos so usados para a realizao de sugestes de melhorias de desempenho da
mquina.
O projeto, a construo e o acionamento do motor de m permanente no rotor com
controle sensorless esto disponveis em (TEIXEIRA, 2006) e (GONELLA, 2006).
Essa mquina foi projetada e construda para ser aplicada em compressores hermticos
de refrigerao, destacando-se pela possibilidade do controle de velocidade e pela melhoria da
eficincia quando comparada aos demais tipos de mquinas utilizadas para a mesma
aplicao.
Captulo 2
16
17
Figura 2.1. Motor CC convencional mostrando a posio do eixo de referncia e do eixo da bobina
(HENDERSHOT; MILLER, 1994).
e=
d m
= m
=
dt
m
m dt
(1)
Onde:
m a velocidade angular mecnica [rad/s].
O torque eletromagntico (Tel [Nm]) pode ser calculado atravs da equao (2).
Tel =
Onde:
i a corrente eltrica [A].
ei
(2)
18
Figura 2.2. Formas de onda do fluxo concatenado e da tenso induzida de um motor CC convencional.
19
20
21
Deteco da tenso induzida (ponto de cruzamento pelo zero da tenso na bobina que
est desenergizada);
22
23
v a Ra 0 0 ia
La
v = 0 R 0 i + d M
b
b
b dt ba
vc 0 0 Rc ic
M ca
M ab
Lb
M cb
M ac ia ea Vn
M bc ib + eb Vn
Lc ic ec Vn
(3)
Onde:
La, Lb e Lc so as indutncias do estator da fase a, b e c [H];
Mab, Mac, Mba, Mbc, Mca e Mcb so as indutncias mtuas [H];
Ra, Rb e Rc so as resistncias do estator da fase a, b e c [];
Vn a tenso do terminal neutro [V].
(4)
La = Lb = Lc = L
(5)
Substituindo-se as equaes 4 e 5 em 3:
v a Ra 0 0 ia
L
d
v = 0 R 0 i + M
b
b
b dt
vc 0 0 Rc ic
M
M
L
M
M ia ea Vn
M ib + eb Vn
L ic ec Vn
(6)
24
A soma das correntes por fase nula e considerando-se o terminal neutro isolado, a
equao (6) torna-se:
v a Ra 0 0 ia
L M
v = 0 R 0 i + d 0
b
b
b dt
vc 0 0 Rc ic
0
0
LM
0
i a ea Vn
0 ib + eb Vn
L M ic ec Vn
0
(7)
e f = f f ( r ) k e r
(8)
Onde:
f f ( r ) uma funo normalizada que representa a forma de onda da fora contraeletromotriz de cada fase em funo da posio do rotor;
ke a constante da fora contra-eletromotriz [Vsrad-1].
d ( m )
+ D m = Tel Tc
dt
Onde:
D o coeficiente de atrito viscoso do eixo da mquina [Nms];
J o coeficiente do momento de inrcia [Kgm2];
Tc o torque aplicado ao eixo pela carga [Nm].
(9)
25
m =
2
r
P
(10)
Onde:
P o nmero de plos;
Atravs da equao (10), a velocidade angular do rotor pode ser expressa por:
r =
d r P
= m
dt
2
(11)
Rb
LM
Rc
LM
D
J
P
2
1
0
L M
i
0 i 0
b
0 ic +
0
0 m 0
r
0
0
1
LM
1
LM
1
J
0
va ea + Vn
0 vb eb + Vn
0 vc ec + Vn
T T
el
c
(12)
Para a resoluo do sistema de equaes diferenciais ordinrias (equao 12), utilizase um mtodo de integrao numrica, como o de Runge-Kutta, para a obteno das variveis
desejadas (ia, ib, ic, m e r).
A partir dos valores das correntes eltricas por fase e do posicionamento do rotor,
obtidos com a simulao temporal, pode-se utiliz-los em um programa de elementos finitos
para a obteno de grandezas eletromagnticas, que no so obtidas pela soluo do sistema
de equaes diferenciais, como, por exemplo, o campo magntico.
Captulo 3
Projeto do MTIPR
Devido aos diferentes tipos de motores brushless e dos diversos materiais magnticos,
importantes especificaes devem ser realizadas antes do projeto do motor ser iniciado.
Conforme (HENDERSHOT; MILLER, 1994), os passos de um projeto de uma mquina
brushless DC so detalhados a seguir. Tambm apresentada uma breve descrio do projeto
do MTIPR, de acordo com (TEIXEIRA, 2006).
27
Um motor com rotor interior (figura 3.1) possui o estator semelhante ao dos motores
de induo. As principais vantagens dessa configurao so a baixa inrcia e o elevado
torque. No entanto, possui as desvantagens em relao aos cuidados necessrios da fixao
dos ms na superfcie do rotor, para que no se desloquem da posio original (descolem)
com o movimento do rotor (HENDERSHOT; MILLER, 1994).
O estator e o rotor so constitudos por lminas de um material ferromagntico
(HENDERSHOT; MILLER, 1994).
28
Normalmente, os motores brushless, com rotor do tipo exterior (figura 3.2), so usados
em aplicaes que necessitam de velocidade constante e alta rotao. Possui popularidade
devido ao seu baixo custo e da sua facilidade de fabricao (HENDERSHOT; MILLER,
1994).
As principais vantagens dos motores com rotor tipo disco (figura 3.3) so: baixo custo,
a forma plana e ausncia dos torques de relutncia e de borda (conseqncia da inexistncia
de ranhuras). Possui entreferro axial e o seu tamanho, entre os ms e o enrolamento do
estator, muito grande resultando uma alta disperso do fluxo magntico. Embora isso
implique em uma configurao ineficiente do circuito magntico, no impede que ele seja
utilizado em aplicaes que necessitem de baixo torque e de velocidade em torno de 1000
rpm. Esses motores so empregados normalmente em unidades de disquete, videocassetes, etc
(HENDERSHOT; MILLER, 1994).
29
Neste trabalho, foi selecionado o rotor do tipo interior, pois essa configurao
assemelha-se dos motores de induo, apresentando baixa inrcia.
30
Figura 3.4. Determinao do coeficiente de permencia atravs do segundo quadrante da curva de histerese.
PC =
L
BM
= m
0 H M
g
(13)
Onde:
BM a densidade de fluxo magntico no ponto de operao em circuito aberto [T];
g o tamanho do entreferro [mm];
HM a intensidade de campo magntico no ponto de operao em circuito aberto [Am-1].
Os materiais magnticos, incluindo-se os ms permanentes, esto detalhados no
apndice A.
31
0,64-
Dr = Di _ e 2 g 2 Lm
Onde:
Di_e o dimetro interno do estator [mm].
(14)
32
O fluxo magntico por plo ( Plo [Wb]) calculado atravs da multiplicao da rea
magntica do plo (Am [m2]) pela densidade de fluxo magntico do ponto de operao (BM
[T]).
Plo = Am B M
(15)
Sendo:
Am =
Dr TPa cot e
P
(16)
Onde:
TPacote a altura do pacote de lminas do estator [m].
ke =
Vcc
n mx
(17)
33
Onde:
n igual a 1,250 se os ms do rotor forem de ferrita ou 1,111 se forem de terras-raras;
Vcc a tenso de barramento.
Z = 1,5
1 ke
C Plo P
(18)
N espiras =
Z
N BobinasFase N a
(19)
Onde:
Na igual a 1, 2 ou 3, dependendo se o motor monofsico, bifsico ou trifsico,
respectivamente;
34
ARanhura
(R
=
2
er
(20)
Onde:
O dimetro do fio (DFio [mm]) calculado atravs da equao (21), sendo o seu valor
consultado em uma tabela para selecionar-se a bitola correspondente. Neste trabalho,
utilizado o sistema AWG (American Wire Gauge).
DFio =
ARanhura FP
N Espiras
(21)
35
I desmag = 2,02
4 P a ( Lm + g ) H d
Z
(22)
Onde:
36
Pr = R I 2
(23)
Onde:
WFe = C h f B p
n( Bp )
+ Ce B p f
2
37
2
(24)
Onde:
A equao de Steinmetz foi modificada por (SLEMON; LIU, 1990) para que a
estimativa de perdas em materiais ferromagnticos fosse feita, decorrentes de campos
magnticos com a forma de onda no senoidal:
WFe = C h f B p
n( Bp )
C e dB
2 2 dt
(25)
(26)
(27)
38
Sendo:
D = Ch B p
a + b B p
(28)
(29)
Ce =
m
Bp
(30)
Captulo 4
Resultados
40
4.1.1 Estator
41
O estator possui 24 ranhuras e 12 bobinas. Devido ao motor ser trifsico, tem-se
quatro bobinas por fase e o nmero de espiras de cada uma igual a 105. A bitola do
enrolamento utilizado a 21 AWG, que possui o dimetro igual a 0,7229 mm.
O estator constitudo pela liga Fe-Si, sendo a sua curva de magnetizao mostrada na
figura 4.3.
42
Substituindo-se os valores citados anteriormente na equao (29) e resolvendo-a,
tem-se: Ch = 1,44 e n = 2,27.
Atravs do clculo dos coeficientes angulares de cada reta, determinou-se o maior
valor do coeficiente Ce: 0,035.
Tipo de
Alimentao
Alimentao 1
Alimentao 2
Alimentao 3
Alimentao 4
Alimentao 5
Alimentao 6
Fase A
Fase B
Fase C
0
+Va
+Va
0
-Va
-Va
-Vb
- Vb
0
+Vb
+Vb
0
+Vc
0
-Vc
-Vc
0
+Vc
43
Para cada posio do rotor, calculou-se o torque eletromagtico para todos os estados
da alimentao. Como trata-se de um motor de quatro plos, so necessrios dois ciclos
eltricos completos para completar uma revoluo mecnica, com isso, a cada 30 mecnicos
tem-se a associao de um tipo de alimentao.
Analisando-se os resultados, obteve-se o torque mximo durante 25 mecnicos,
tornando-se necessrio o clculo do conjugado em um intervalo menor nas regies em que
houve a mudana da alimentao. Realizando-se esse procedimento, chegou-se associao
da posio do rotor com a alimentao do enrolamento do estator, mostrada na tabela 4.2.
Tipo de Alimentao
Alimentao 1
Alimentao 2
Alimentao 3
Alimentao 4
Alimentao 5
Alimentao 6
44
4.1.2 Rotor
ms
Ferrita
NdFeB (Bonded)
Produto de Energia
Mximo (BHmax)
kJ/m3
30
79
260
478
45
46
Figura 4.7. Velocidade mecnica em relao ao tempo, mostrando o intervalo temporal selecionado para a
anlise esttica do campo magntico.
Figura 4.8. Nova diviso do rotor em regies conforme a alimentao do enrolamento do estator.
47
A figura 4.4 diferencia-se da figura 4.8, pois a primeira est 32,7 adiantada em
relao a segunda (sentido anti-horrio), devido readequao do referencial zero adotado
anteriormente em relao posio nula utilizada na simulao temporal.
A nova associao da alimentao do enrolamento do estator com o posicionamento
do rotor mostrada na tabela 4.4.
Tabela 4.4 Nova alimentao do enrolamento do estator associada com o posicionamento do rotor.
Tipo de Alimentao
Alimentao 1
Alimentao 2
Alimentao 3
Alimentao 4
Alimentao 5
Alimentao 6
48
Tambm so apresentadas as curvas referentes densidade de fluxo magntico da
componente normal e grficos de cores da densidade de fluxo magntico. Esses dados so
importantes para a anlise do comportamento magntico dos materiais ferromagnticos e dos
ms permanentes na mquina projetada. Atravs disso, sugestes de melhorias de
desempenho so propostas, como por exemplo, a substituio de materiais.
So apresentados resultados referentes alterao dos ms de ferrita pelos de NdFeB
(Bonded).
Tambm mostrado um novo clculo de projeto do MTIPR, fornecendo um torque
eletromagntico prximo ao do oferecido pelo prottipo, porm usando ms de terras-raras
no rotor. As especificaes do enrolamento do estator, como nmero de espiras e tamanho do
dimetro, so modificadas, visando uma diminuio das perdas resistivas.
Todos esses resultados so provenientes do programa FEMM, utilizando-se linguagem
Lua Scripting para a automao dos clculos. Foram armazenados em arquivos no formato txt
e so apresentados em forma de grficos, que foram obtidos atravs do software Matlab.
49
Tambm apresentada a comparao da tenso induzida obtida experimentalmente,
por (TEIXEIRA, 2006), com a calculada pelo software FEMM. Essa medida importante
para a verificao se a configurao, da geometria e dos materiais, est feita corretamente no
programa computacional, baseado no mtodo dos elementos finitos.
A figura 4.9 ilustra a velocidade mecnica em relao posio angular do intervalo
selecionado, obtida pela simulao temporal.
50
A corrente eltrica, por fase, obtida pela simulao temporal realizada por
(GONELLA, 2006) mostrada na figura 4.11. Ela utilizada para realizar a alimentao do
enrolamento do estator, no programa computacional FEMM. Todos os resultados
apresentados neste trabalho so conseqncias dessa alimentao.
Na figura 4.12 ilustrada a comparao entre a tenso induzida obtida pelo software
baseado no mtodo dos elementos finitos e a obtida experimentalmente por (TEIXEIRA,
2006). Ambas possuem a mesma forma de onda e o valor eficaz da fora contra-eletromotriz
calculada inferior em torno de 3%.
51
Figura 4.12. Comparao da tenso induzida obtida pelo software baseado no mtodo dos elementos
finitos com a obtida experimentalmente.
Figura 4.13. Comparao do torque eletromagntico obtido pelo software baseado no mtodo dos
elementos finitos com o obtido pela simulao temporal.
52
A densidade de fluxo magntico da componente normal, da regio central do
entreferro (figura 4.14), mostrada nas figuras 4.15 - 4.20. Cada curva representa um estado
da alimentao, abrangendo os dois ciclos eltricos, durante uma revoluo mecnica.
Figura 4.14. Regio central do entreferro em que so obtidas as curvas da densidade de fluxo magntico da
componente normal.
a)
b)
Figura 4.15. Densidade de fluxo magntico da componente normal: a) Posio 0,1; b) Posio 33,9.
53
a)
b)
Figura 4.16. Densidade de fluxo magntico da componente normal: a) Posio 71,9; b) Posio 101,4.
a)
b)
Figura 4.17. Densidade de fluxo magntico da componente normal: a) Posio 135,2; b) Posio 169,0.
54
a)
b)
Figura 4.18. Densidade de fluxo magntico da componente normal: a) Posio 198,6; b) Posio 228,2.
a)
r
b)
Figura 4.19. Densidade de fluxo magntico da componente normal: a) Posio 257,8; b) Posio 287,3.
a)
b)
Figura 4.20. Densidade de fluxo magntico da componente normal: a) Posio 316,8; b) Posio 346,3.
55
A observao realizada anteriormente pode ser mais bem entendida analisando-se os
grficos de cores da densidade de fluxo magntico correspondentes s posies 257,8 e
287,3, mostrados nas figuras 4.21 e 4.22.
A figura 4.23 mostra o rotor na posio 316,8 mecnicos, que apresentou as maiores
magnitudes de densidade de fluxo magntico e conseqentemente o maior valor de torque
eletromagntico. Nas demais subsees os grficos de cores e da densidade de fluxo
magntico da componente normal so apresentados para essa posio do rotor.
56
Figura 4.23. Densidade de fluxo magntico da posio 316,8, com entreferro de 1,35 mm e ms de ferrita.
57
Figura 4.24. Comparao da densidade de fluxo magntico da componente normal do prottipo (tamanho de
entreferro igual a 1,35 mm) com a do motor em projeto (tamanho de entreferro igual a 0,76 mm).
Figura 4.25. Densidade de fluxo magntico da posio 316,8, com o tamanho do entreferro igual a 0,76 mm
e ms de ferrita.
58
A alterao da induo magntica tem como conseqncia a alterao da fora contraelemotriz. A figura 4.26 mostra a comparao da tenso induzida por fase do prottipo
(entreferro igual a 1,35 mm) com o motor em projeto (entreferro igual a 0,76 mm). O valor
eficaz da primeira em torno de 9% menor que o da segunda.
Figura 4.26. Comparao da tenso induzida experimental, por fase, do prottipo (entreferro igual a 1,35 mm)
com a do motor em projeto (entreferro igual a 0,76 mm) obtida com o software FEMM.
Figura 4.27. Comparao do torque eletromagntico do prottipo (entreferro igual a 1,35 mm)
com o do motor em projeto (entreferro igual a 0,76 mm).
59
Figura 4.28. Comparao da densidade de fluxo magntico da componente normal do prottipo com a do motor
constitudo por ms de NdFeB (Bonded).
60
Figura 4.29. Densidade de fluxo magntico da posio 316,8, com o tamanho do entreferro igual a 1,35 mm e
ms de NdFeB (Bonded).
Figura 4.30. Comparao da tenso induzida experimental com a resultante da substituio dos ms de
ferrita pelos de NdFeB (Bonded).
61
A figura 4.31 apresenta a comparao do torque eletromagntico obtido com a
substituio do ms de ferrita pelos de NdFeB (Bonded). O valor eficaz do torque, referente
ao motor com mas de terras-raras, cerca de 38% maior que o da mquina com ms de
ferrita.
Figura 4.31. Comparao do torque eletromagntico do prottipo com o resultante da substituio dos
ms de ferrita pelos de NdFeB (Bonded).
62
Motor trifsico;
ms de NdFeB (Bonded);
(31)
63
(32)
(33)
64
A constante da fora contra-eletromotriz obtida pela equao (34).
ke =
Vcc
300
=
= 0,573 Vs rad-1
n mx 1,111 471,24
(34)
Z = 1,5
1 ke
1
0,573
= 785,7
= 1,5
0,9 9,546 10 4 4
C Plo P
(35)
N espiras =
Z
N BobinasFas e N a
785,7
= 65,4
43
(36)
DFio =
ARanhura FP
100,6 0,7
=
= 1,04 mm
65
N Espiras
(37)
65
Figura 4.34. Densidade de fluxo magntico da posio 316,8, referente ao projeto refeito do MTIPR.
66
A figura 4.34 o grfico de cores da densidade de fluxo magntico da posio 316,8
mecnicos, referente ao projeto refeito do MTIPR. A induo magntica no ultrapassa
1,5 T entre os dentes.
Figura 4.35. Comparao da tenso induzida do prottipo com a do projeto refeito do MTIPR .
A figura 4.35 mostra a comparao da tenso induzida, por fase, do prottipo com a do
projeto refeito do motor. O valor eficaz da primeira cerca de 25% menor que o da segunda.
Figura 4.36. Comparao do torque eletromagntico do prottipo com o do projeto refeito do MTIPR.
67
A figura 4.37 compara as perdas no cobre do prottipo com as do projeto refeito do
MTIPR, diferenciando-se cerca de 292,36%.
Figura 4.37. Comparao das perdas resistivas do prottipo com as do projeto refeito do MTIPR.
68
Figura 4.38. Estimativa das perdas no ferro referentes ao: 1) Prottipo; 2) Entreferro de tamanho igual a
0,76 mm; 3) Rotor com ms de NdFeB (Bonded); 4) Projeto refeito.
69
Captulo 5
70
Referncias Bibliogrficas
CHUNG, T. K.; KIM, S. K.; HAHN, S. Y. Optimal Pole Shape Design for the Reduction of
Cogging Torque of Brushless DC Motor Using Evolution Strategy. IEEE Transactions on
Magnetics. Korea, v. 33, No. 2, p. 1908-1911, March 1997.
GIERAS, J. F.; WING, M. Permanent Magnet Motor Technology. First Edition. New
York: Marcel Dekker, Inc, 2002.
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
72
JANG, G. H.; YOON, J. W.; RO, K. C.; PARK, N. Y.; JANG, S. M. Performance of a
Brushless DC Motor due to the Axial Geometry of the Permanent Magnet. IEEE
Transactions on Magnetics, Korea, v. 33, No. 5, p. 4101-4103, September 1997.
JIN, J., The Finite Element Method in Electromagnetics. First Edition. New York: John
Wiley & Sons, Inc., 1993.
KIM, C. G.; LEE, J. H.; KIM, H. W.; YOUN, M. J. Study on Maximum Torque Generation
for Sensorless Controlled Brushless DC Motor with Trapezoidal Back EMF. IEE Proc.
Electr. Power Appl. Republic of Korea, v. 152, No. 2, p. 277-291, March 2004.
KRISHNAN, R. Electric motor drives: modeling, analysis and control. New Jersey, USA:
Prentice Hall, 2001.
McFee, S.; WEBB, J. P.; LOWTHER, D. A. A Tunable Volume Integration Formulation for
Force Calculation in Finite Element Based Computational Magnetostatics. IEEE
Transactions on Magnetics, v. 24, No. 1, p. 439-442, January 1988.
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
73
MIZIA, J.; KDAMIAK, K.; EASTHAM, A. R.; DAWSON G. E. Finite Element Force
Calculation: Comparison of Methods for Electric Machines. IEEE Transactions on
Magnetics. Canada and Poland, v. 24, No. 1, p. 4447-450, January 1988.
PAN, Z. Y.; LUO, F. L. Novel Resonant Pole Inverter for Brushless DC Motor Drive System.
IEEE Transactions on Power Electronics. Singapore, v. 20, No 1, p. 173-181, January
2004.
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
74
SLEMON, G. R.; LIU, X. Core Losses in Permanent Magnet Motors. IEEE Transactions on
Magnetics. Toronto, v. 26, No. 5, p. 1653-1655, September 1990.
STILL, A.; SISKIND, C. S. Elements of Electrical Machine Design. Third Edition. New
York: McGRAW-HILL BOOK COMPANY, Inc, 1954.
USS - Nonoriented Sheet Steel for Magnetic Application. USA: United States
International, Inc, 1978.
r
r r
B = 0 H + M P
(38)
Onde:
r
M P o vetor de densidade de polarizao magntica [T];
r
r
r
MP = M0 + Mm
(39)
Onde:
r
M m o vetor de densidade de polarizao magntica induzida pelo campo magntico [T];
r
M 0 o vetor de densidade de polarizao magntica devido a polarizao permanente [T].
76
r
M m = 0 m H
(40)
Sendo:
m = r 1
(41)
Onde:
m a susceptibilidade magntica;
r a permeabilidade relativa.
r
r
r
M m = 0 r H 0 H
(42)
r r
r
r
r
B = M 0 + 0 r H = M 0 + H
(43)
77
Esse campo gerado pode ser pequeno, tendendo a reduzir o campo aplicado (materiais
diamagnticos), ou somar-se ao campo externo (materiais paramagnticos), e pode ser
elevado (materiais ferromagnticos). Assim, existem trs tipos bsicos de materiais
magnticos: diamagnticos, paramagnticos e ferromagnticos.
78
79
Figura A.1. Representao da estrutura dos domnios magnticos dispostos aleatoriamente em um material
policristalino. Neste caso cada gro monocristalino contm um nico domnio magntico. Nesta condio o
material est desmagnetizado, ou seja, no produz um campo magntico externo (FARIA, 2005).
Onde:
n o nmero de tomos por unidade de volume [tomosm-3];
NA o nmero de Avogrado [mol-1].
(44)
80
B =
(1,6 10 19 ) (6,63 10 34 )
eh
= 9,27 10 24 Am2
=
31
4 me
4 (9,11 10 )
(45)
Onde:
e a carga do eltron [C];
h a constante de Planck [J s];
me a massa do eltron [Kg].
Como o nmero de magntons de Bohr por tomo (nB) igual a 2,2 no caso do ferro, a
magnetizao de saturao (MS [A/m]) ento dada por (FARIA, 2005):
M S = n n B B = (8,47 10 28 ) (2,2) (9,27 10 24 ) = 1,73 10 6 A/m
(46)
(47)
81
A
B
C
Figura A.2. Representao ilustrativa das orientaes dos momentos de dipolo magntico:
(A) ferromagnetismo, (B) antiferromagnetismo e (C) ferrimagnetismo (FARIA, 2005).
82
83
A.3.2 ms Permanentes
A.3.2.1 Remanncia
84
85
Figura A.5. Determinao do campo HK a partir de uma curva de desmagnetizao intrnseca (FARIA, 2005).
FQ =
HK
HC
(48)
Onde:
HC a coercividade intrnseca [A m-1];
HK intensidade do campo magntico responsvel pela reduo de 10% da remanncia
[A m-1].
86
A.3.2.5.1 Alnico
Material
Remanncia
[T]
Coercividade
Intrnseca [kA m-1]
Alnico
0,65 1,28
43,80 121,00
Produto de
Energia Mximo
[kJ m-3]
11,10 42,10
Temperatura
de Curie
[oC]
890,00
87
A.3.2.5.2 Ferrita
Material
Remanncia
[T]
Coercividade
Intrnseca [kA m-1]
Ferrita
0,20 0,44
132,00 382,00
Produto de
Energia Mximo
[kJ m-3]
6,40 35,00
Temperatura
de Curie
[oC]
450,00
(49)
88
Material
Remanncia
[T]
Coercividade
Intrnseca [kA m-1]
Produto de Energia
Mximo [kJ m-3]
SmCo
Nd15Fe77B8
0,95 - 1,14
1,04 1,46
420,00 1592,00
807,60 2388,00
159,00 256,00
207,00 406,00
Temperatura
de Curie
[oC]
770,00
310,00
Material
Fe-3% Si
Fe-3% Si - Gro orientado
Fonte: CIBAS (2006)
Permeabilidade
Relativa Inicial
500
15000
Magnetizao
de Saturao [T]
2
2
r r
(
H
dl) = I
(50)
Onde:
r
d l um elemento infinitesimal do caminho percorrido [m];
r
H o vetor de intensidade de campo magntico [A m-1];
x
H
d
S
=
J
dS
r
(51)
Onde:
r
dS um elemento infinitesimal de rea [m2];
r
J a densidade de corrente [A m-2];
S a rea delimitada pelo caminho fechado l [m2].
r r r
H = J
(52)
90
dado por:
r
r
B = H
(53)
=1
(54)
r
r
r
( B ) = J
(55)
e tendo-se:
tem-se:
Onde:
B a densidade de fluxo magntico [T];
a relutividade [m H-1];
(56)
r r
B = 0
(57)
91
Sabe-se do clculo vetorial que para qualquer funo vetorial , pode-se escrever:
r r
= 0
(58)
r
r
Portanto, uma vez que o divergente de B nulo, deve existir uma funo vetorial A tal
que:
r r r
A = B
(59)
Pois tem-se:
v r r
A = 0
(60)
r
qualquer que seja A .
(61)
+
x x y y
(62)
92
2 A 2 A
J
+ 2 =
2
y
x
(63)
(64)
a)
93
b)
Observando-se a figura B.1 b, nota-se que se cada malha conduzir uma corrente igual
do contorno, no haver corrente no interior do conjunto de malhas, pois elas se cancelam,
restando apenas a do contorno.
As malhas de corrente podem ser aproximadas por dipolos magnticos, e a energia
associada a uma distribuio de corrente pode ser obtida atravs do clculo do trabalho para
se estabelecer a distribuio de dipolos equivalentes.
O trabalho realizado para girar um dipolo de um ngulo , contra o seu binrio,
expresso pela equao (65).
W = T
W = m B = i s B send
Onde:
r
m o vetor momento magntico [Am2];
i a corrente da malha [A];
T o torque [Nm];
W trabalho [J];
(65)
(66)
94
W = i s B send = i s B cos = i
(67)
(68)
1
K iK
2 K
(69)
r r
r r
r r
= B dS = (xA)dS = Adl
(70)
W = hdh K i K =
K
Sabendo-se que:
95
iK = JKdS
(71)
i dl = J dS dl = J dU
(72)
W=
r r
1
A
K J K dU K
2 l
(73)
W=
r r
1
A
JdU
2 l
(74)
r r
H = J
(75)
r
1 r
A HdU
(76)
96
r
r
r r
r r
( H A) = A H H A
(77)
r
r r
1 r r
1
1 r
A JdU = ( H A)dU + H AdU
2
2
2
(78)
r r
1
1 r r
1 r r
( H A)dU = A JdU H BdU
2
2
2
(79)
1 r r
1 r v
A JdU = H BdU
2V
2V
(80)
97
1
1
A JdS = H BdS
2S
2S
(81)
w = BdB
(82)
(BdB)dS 2 A J dS = 0
S
(83)
1
Subtraindo-se A JdS de ambos os membros, tem-se:
2 S
B
1
A JdS = (( BdB) A J )dS
2 S
0
S
(84)
98
F ( A( x, y )) = ( BdB AJ )dS
S
(85)
(86)
y Ay
=0
(87)
99
B
BdB AJ
Ay
B
BdB AJ = 0
(88)
A = 0
A
x B
A 0
y
x y B 0
0
(89)
Ou
B
B
B
=0
x
Ax y
Ay
(90)
Mas:
B
B
2
2
=B
Ax + Ay
Ax
Ax
= A = A
x
(91)
B
A
2
2
=B
Ax + Ay = Ay =
y
Ay
Ay
(92)
Semelhantemente:
+
x x y y
(93)
100
101
Figura B.4. Representao livre de um domnio subdividido em elementos triangulares (SYKULSKI, 1995).
O segundo passo para a anlise, atravs do mtodo dos elementos finitos, a seleo
da funo de interpolao, que ir aproximar o valor da funo desconhecida dentro de cada
elemento.
Geralmente uma funo polinomial escolhida para ser a funo de interpolao. As
mais utilizadas so as equaes polinomiais de primeira, segunda e terceira ordem. Quanto
maior o grau do polinmio, maior a complexidade da formulao, sendo que a mais utilizada
a linear, ou seja, um polinmio de primeira ordem (JIN, 1993).
102
A( x, y ) = m Am
m =1
(94)
Onde:
Am o potencial magntico em cada n das malhas dos elementos finitos;
m so as funes de forma.
F
=0
Ak
(95)
(96)
103
y
uk
yk
yj
yi
uj
ui i
xk
xi
xj
Ai = a1 + a 2 xi + a 3 y i
A j = a1 + a 2 x j + a 3 y j
(97)
Ak = a1 + a 2 x k + a3 y k
1
(ai Ai + a j A j + a k Ak )
2
1
(bi Ai + b j A j + bk Ak )
a2 =
2
1
(ci Ai + c j A j + ck Ak )
a3 =
2
(98)
1 xi y i
2 = det 1 x j y j
1 x k y k
(99)
a1 =
Sendo:
Onde:
104
ai = x j y k xk y j
bi = y j y k = y jk
(100)
ci = x k x j = x kj
a j = x k y i xi y k
b j = yk yi
(101)
c j = xi x k , K
m =
a m + bm x + c m y
2
m = i, j , k
(102)
(103)
1
(b1 A1 + b2 A2 + b3 A3 ) 2 + (c1 A1 + c2 A2 + c3 A3 ) 2
2
(104)
105
F
F
= t =0
Ak
Ak
(105)
F ( A( x, y )) = Ft ( A( x, y ))
(106)
Sendo:
B
Ft = ( J A + BdB)dxdy
S
(107)
Para o n 1:
J
v
((b1b1 + c1c1 )A1 + (b1b2 + c1c2 ) A2 + (b1b3 + c1c3 )A3 ) =
3
4
(108)
J
v
(109)
Para o n 2:
106
Para o n 3:
J
v
((b3b1 + c3c1 )A1 + (b3b2 + c3c2 )A2 + (b3b3 + c3c3 ) A3 ) =
3
4
(110)
4
3 J
b3b1 + c3c1 b3b2 + c3c2 b3b3 + c3c3 A3
(111)
(112)
Onde [S] uma matriz global com informaes geomtricas e magnticas, [A] um
vetor contendo o potencial magntico nos ns da malha e [R] um vetor contendo os valores
das correntes nos ns.
A matriz [S] possui as seguintes caractersticas: altamente esparsa, simtrica,
positiva, diagonalmente dominante e singular. A ordem desta matriz igual ao nmero de ns
na malha de elementos finitos.
Devido a matriz [S] ser singular (determinante igual a zero), a equao (112) no
possui soluo nica. Por isso, h a necessidade em impor-se condies de contorno, que
normalmente so as de Dirichlet (o valor da funo conhecido no contorno), pois as de
Neuman j esto implcitas na formulao variacional (ALCANTARA, 1985).
Alm disso, quando duas sub-regies possuem propriedades magnticas diferentes
necessrio relacionar as solues dos dois lados da interface (SYKULSKI, 1995).
107
Com as condies de contorno impostas ao sistema, ele pode ser resolvido por
mtodos numricos que explorem a esparsidade da matriz [S]. Esses mtodos podem ser
diretos (que fornecem a soluo exata do sistema aps um nmero finito de iteraes), ou
iterativos (que geram uma seqncia de vetores que convergem para a soluo do sistema).
O torque eletromagntico (equao 113) em uma mquina eltrica pode ser calculado
pela integral de superfcie da fora normal no entreferro, obtida pelo tensor das tenses de
Maxwell (equao 114), que a fora por unidade de rea produzida pelo campo magntico
na superfcie (CHUNG; KIM; HAHN, 1997).
r
r r
Tel = r F dS
(113)
r 1 r r r
1 2v
F=
B( B n )
Bn
0
20
(114)
108
Onde:
r
F o tensor de Maxwell [N m-2];
r
n o vetor normal superfcie S;
O clculo do torque, pelo tensor das tenses de Maxwell, pode apresentar resultados
imprecisos, se o domnio da funo no for discretizado corretamente no local em que se
deseja obt-lo, pois as funes de forma podem no aproximar corretamente os elementos.
r
r
Erros maiores podem ocorrer nas componentes tangenciais de B e H em elementos
(MEEKER, 2006).
Para a obteno de valores mais precisos do torque, pode-se calcul-lo atravs do
Weighted Stress Tensor, que a verso da integral de volume pelo tensor das tenses de
Maxwell. As aproximaes para esse clculo so descritas em (McFee; WEBB; LOWTHER,
1988).
O mtodo baseado no tensor de tenses de Maxwell um artifcio matemtico. A
densidade de fora calculada no um resultado fsico, enquanto que o mtodo baseado no
princpio do trabalho virtual apresenta um significado fsico (MEDEIROS; REYNE;
MEUNIER, 1999).
109
Tel =
W
m
(115)
Tel = a ( J B)dV
(116)
Onde:
a o momento perpendicular ao eixo de rotao e direcionado ao ponto em que a fora
calculada.
111
C.1 Pr-processador
112
113
C.2 Processador
114
C.3 Ps-processador
Nesta etapa, visualiza-se os resultados atravs dos grficos de linhas de fluxo (figura
C.8), dos grficos de cores que representam a densidade de fluxo magntico (figura C.9) e dos
grficos da curva de induo magntica (figura C.10). Tambm possvel gravar resultados
numricos em arquivos do tipo texto durante a fase do ps-processamento. Isso foi muito
utilizado durante a execuo deste trabalho.
115