Otomatik Kontrol Vize Snav

27.03.2012

yanda verilen sistem iin


a)
? , T=0.1s

S.1)



b) r ( t ) = u ( t ) ve Kd =1 iin;
i) c(k) = c(kT) = ?
ii) c ( ) = lim c ( k ) ve c ( ) = lim ( z 1)C ( z ) ifadelerini hesaplaynz
z 1

c) c() = 0.8 olabilmesi iin Kd = ?

S.2)
yanda verilen sistem iin,
i) dinamik denklemleri yaznz
ii)

 

 

?

S.3)
ia =sbt

if

Rf
ef (t)

Lf

Ty

J
w

Yukarda, alan kontroll DC-makine, saysal ilemci, g kuvvetlendirici K ve hz ler Kv verilmektedir.

ayrk-zaman saysal hz kontrol gerekletirilmek istenmektedir. (Viskoz srtnme B = 0)
a) Kapal evrim prensip kontrol devresini iziniz.
b) Sisteme ait t-domeni denklemleri yaznz. Her bir blok transfer fonksiyonlarn elde ederek, kapal evrim
kontrol blok diyagramn iziniz.

S.4)
Yanda verilen kontrol sisteminde,
a) Bozucu girii D(s) iin k cevabn elde
ediniz.
b) G ( s ) =

1
, H ( s) = 1 ve
s +1

D(s) =

1
olduuna
s

gre bozucu giri D(s) iin cevabn sfr

olabilmesi iin Ky hesaplaynz, T=0.25.

x(kT ) =
i =1

1
d m1
( z zi )m X ( z ) z k 1
z = zi
(m 1)! dz m1

n
d m 1
z
1
X ( z) =
( s si ) m X ( s )
m 1
z e sT s = si
i =1
(m 1)! ds

Sre 100dk
Baarlar
Do.Dr.Ayhan ZDEMR - Yrd.Do.Dr.rfan YAZICI

C.1
a) G ( z ) = Z

C(z)

R( z )

{ }
0.5

s +1

T = 0.1

Kd G( z)
1 + Kd G( z)

b) C ( z ) =

= s +1

0.5
z
z
0.5 z
= 0.5
=
sT
1*0.1
s + 1 z e s =1
ze
z 0.905

0.5 z
0.5 zK d
z 0.905 =
=
0.5 z
z + 0.5 zK d 0.905
1 + Kd
z 0.905
Kd

0.5 zK d
R( z )
z + 0.5 zK d 0.905

r (t ) = u (t ) R ( z ) =

0.5 z 2
z
iin C ( z ) =
z 1
( z 1)(1.5 z 0.905)

0.5
0.333 z 2
k 1
1.5
z
z k 1
c ( k ) = ( z 1)
+ ( z 0.603)
0.905
( z 1)( z 0.603)
z = 0.603
( z 1)( z
)
1.5
z =1
z2

c(k ) =

0.333 0.333* 0.603

+
0.603k = 0.839 0.506*0.603k
0.397
(0.603 1)

0.5 z 2
0.5*12
=
= 0.84
z 1
z 1
( z 1)(1.5 z 0.905) (1.5*1 0.905)
k
c ( ) = lim c ( k ) = lim(0.839 0.506*0.603 ) = 0.839

ii) c ( ) = lim( z 1)C ( z ) = lim( z 1)

k

c) C ( z ) =

0.8 =

0.5 zK d
z
,
z + 0.5 zK d 0.905 z 1

0.5 K d

1 + 0.5K d 0.905

c ( ) = lim( z 1)C ( z ) =
z 1

0.5 z 2 K d
z + 0.5 zK d 0.905

0.76 + 0.4 K d = 0.5 K d K d = 7.6

C2) i- Verilen sistemde,

K1 ve B1 elemanlar kendi aralarnda seri baldr, ayn yer deitirme x(t)ye sahiptirler .
Ayn ekilde K2 , B2 ve M elemanlar da kendi aralarnda seri baldr, ayn yer deitirme x1(t)ye
sahiptirler .
Seri bal mekanik elemanlara etki eden kuvvet elemanlarn kuvvetleri toplamadr.
ii- {K1, B1} elemanlar {K2 , B2, M } mekanik elemanlar ile paralel baldr. Paralel bal mekanik
elemanlara ayn kuvvet etki eder.
i-) ve ii-) de verilen bilgiler altnda aadaki ifadeler yazlr.
K1 ve B1 elemanlarna etki eden kuvvet: F (t ) = Fk1 + FB1

dir.

K2 , B2 ve M elemanlarna etki eden kuvvet: F (t ) = Fm + Fk2 + FB 2

F (t ) = k1 ( x (t ) x1 (t ) ) + B1
F (t ) = m

d ( x (t ) x1 (t ) )
dt

dir.

F ( s ) = k1 ( X ( s ) X 1 ( s ) ) + sB1 ( X ( s ) X 1 ( s ) )

d 2 x1 (t )
dx (t )
F (s)
F (s)
+ B2 1 + k2 x1 (t ) F ( s ) = s 2 mX 1 ( s ) + sB2 X 1 ( s ) + k 2 X 1 ( s ) X 1 ( s ) = 2
=
2
dt
dt
s m + sB2 + k2 A( s )
F (s)
F (s)
+ sB1 X ( s ) sB1
A( s )
A( s )

k1
sB1
1 + A( s) + A( s)
= A( s) + sB1 + k1
=
A( s) ( sB1 + k1 )
sB1 + k1

F ( s ) = k1 X ( s ) k1 X 1 ( s ) + sB1 X ( s ) sB1 X 1 ( s ) = k1 X ( s ) k1

X (s)
k
sB
F ( s ) 1 + 1 + 1 = k1 X ( s ) + sB1 X ( s )
F (s)
A( s ) A( s )

2
X ( s ) s m + s ( B2 + B1 ) + k2 + k1
=
F ( s ) ( s 2 m + sB2 + k2 ) ( sB1 + k1 )

C.3 a) Ayrk-zaman saysal kontrol yaplacandan, srekli zaman iaretler Analog Dijital Dntrc
(ADC) ile T rnekleme zaman aralklar ile rneklenir ve saysala dntrlr. Kontrol kural saysal
ilemci ile ilenir ve saysal kontrol iareti retilir. Bu saysal kontrol iareti ayn rnekleme zaman
aralnda Digital Analog Dntrc (DAC) ile tekrar srekli zaman iarete dntrlerek
kuvvetlendirici zerinden sistem giriine uygulanr. Ayrk-zaman saysal prensip kontrol devresi aada
verilmitir.

b) nce Alan Kontroll DC-makineye ait denklemler yazlr.

di (t )
1-) e f (t ) = R f i f (t ) + L f f
dt
2-) Te (t ) = K i i f (t )
3-) Tm (t ) = J

dw(t )
+ Ty
dt

elektriki moment
mekanik moment

4-) Te (t ) = Tm (t ) (srekli rejimde) not: rotorun sabit akm kayna ile beslendii kabul
edildiinden zt emk sz konusu olmaz.
3

t- domeninde elde edilen 1-4 denklemlerinin Laplace dnmleri aada verilmitir.

1-) E f ( s ) = R f I f ( s ) + sL f I f ( s )

I f ( s) =

E f ( s)
sL f + R f

2-) Te ( s ) = K i I f ( s )

( s ) =

3-) Tm ( s ) = sJ ( s ) + Ty ( s )

Tm ( s ) Ty ( s )
sJ

4-) Te ( s) = Tm ( s ) (srekli rejimde)

4.a) Verilen kontrol blok diyagram R(s)=0 iin aada verildii gibi yeniden dzenlenir.

b) Yukarda elde edilen kontrol blok diyagram yardm ile D(s) giri iin C(z) elde edilir.
1. X ( s ) = D( s ) Y ( s )*
2. C ( s ) = X ( s)G ( s ) ise C ( s ) = D ( s )G ( s ) Y ( s )* G ( s ) dir.
3. Z ( s ) = C ( s ) H ( s ) ise Z ( s ) = D ( s )G ( s ) H ( s ) Y ( s )* G ( s ) H ( s ) dir.
ve Z ( s )* = DGH ( s )* Y ( s )* GH ( s )* dir.
4. Y ( s )* = KZ ( s )*

ise Y ( s )* = KDGH ( s )* KY ( s )* GH ( s )* dir. Elde edilen ifade

Y ( s )* iin dzenlenir

Y ( s)* =

KDGH ( s)*
1 + KGH ( s )*

C ( s) = D( s)G ( s )
C ( s)* = DG ( s)*

ve 2. nolu denklemde yerine koyulur.

KDGH ( s)*
G ( s) yldzlanr ise
1 + KGH ( s)*

KDGH ( s)*
G ( s)* ve
*
1 + KGH ( s)
4

C ( z ) = DG ( z )

KDGH ( z )
G ( z ) olarak yazlr.
1 + KGH ( z )

b)

T=0.25 sn ve her bir bileen iin z-dnmleri hesaplanr.

1
0.2221z
DG ( z ) = Z { D ( s )G ( s )} = Z
= 2
s ( s + 1) z 1.779 z + 0.7788
K
0.2221z
KDGH ( z ) = Z {KD ( s )G ( s ) H ( s )} = Z
=K 2
z 1.779 z + 0.7788
s ( s + 1)
K
z
KGH ( z ) = Z { KG ( s ) H ( s )} = Z
=K
z 0.7788
( s + 1)
1
z
G ( z ) = Z {G ( s )} = Z
=
( s + 1) z 0.7788
C ( z ) = DG ( z )

C (z) =

0.2221z
KDGH ( z )

G(z) = 2
z 1.779 z + 0.7788
1 + KGH ( z )

0.2221z

z 1.779 z + 0.7788
2

0.2221z
z
z 1.779 z + 0.7788
z
z 0.7788
1+ K
z 0.7788
2

0.2221z 2
z 2 1.779 z + 0.7788
z 0.7788 + Kz

C(z) ifadesi mevcut topoloji ile Bozucu girii K kazanc ile kta sfrlanamaz. K = olsa dahi C ( ) = 0
olmaz.