Prctica 1: Modelado de un motor de DC.

Carlos Andrs Prez Ramrez

Facultad de Ingeniera
Universidad Autnoma de Quertaro
Control Avanzado
Dr. Luis Morales Velzquez
I.

T (t) = K i(t)

I NTRODUCCIN

Un motor elctrico es un mecanismo que puede funcionar con voltaje del tipo alterno (AC) o directo (DC),
cuyo fin es convertir la energia elctrica en movimento
mecnico, capaz de mover objetos. En particular, los
motores de DC son usados ampliamente en la industria
debido a que ofrecen un excelente control de la velocidad
y pueden otorgar un alto par a bajas velocidades [1].
Por ende, un modelo apropiado de este elemento es
necesario para el posterior clculo e implementacin
de controladores que permitan establecer velocidades
o pares determinados. En la figura 1 se observa la
representacin grfica del esquema de un motor de DC.

T (t) = J

d
dt

v(t) = Ri(t) + L

i(t)
+e
dt

(1)
(2)
(3)

Es evidente que las partes elctrica y mecnica del

motor se relacionan al igualar (1) y (2). Al aplicar la
transformada de Laplace en (3) se tiene que:
V (s) = RI(s) + sLI(s) + e

(4)

Para obtener el valor de la corriente I(s) se igualan

(1) y (2), obtenindose la transformada de Laplace del
despeje:
Js(s)
I(s) =
(5)
K
Al sustituir (5) en (4) se obtiene la relacin entre
voltaje aplicado v y la velocidad angular .
Js(s)
Js(s)
+ sL
+ K v (s)
K
K
V (s)
Js2
Js
+R
+ Kv
=L
(s)
K
K
K
(s)
= 2 R JL K v K
V (s)
s + L s + JL
V (s) = R

Figura 1: Circuito equivalente de un motor de DC.

Donde R es la resistencia interna, L es la inductancia,
e es la fuerza electromtriz (FEM) generada y J es el
momento de inercia angular.
II.

O BJETIVOS

Obtener los parmetros necesarios para modelar

un motor de DC.
III.

M ETODOLOGA

Tomando como referencia la figura 1, se obtienen las

ecuaciones que describen la interaccin entre las partes
mecnica y elctrica del motor.
F EM = K v (t)

Debido a que se emplear una representacin a bloques del sistema a modelar, es conveniente definir variables auxiliares que se obtengan en puntos especficos del
diagrama. Con esta consideracin, se utiliza la corriente
I(s), cuya definicin se deriva de (4)
I(s) =

V (s) e
R + Ls

(6)

Por tanto, usando (1), (2) y (6) se obtiene el diagrama

a bloques del sistema, ilustrado en la figura 2.

Para obtener la constante de velocidad, Kv , se utiliza

un tacmetro para medir la velocidad angular as como
un multmetro para medir el voltaje sumnistrado. Debe
resaltarse que esta prueba se hace sin que el motor tenga
conectada alguna carga. La ecuacin para calcular Kv se
define como:
v(t)
Kv =
(9)
(t)

Figura 2: Diagrama a bloques del motor de DC.

III-A.

IV.

Obtencin de los parmetros del motor

1) Parmetros elctricos: Los parmetros elctricos

se obtuvieron mediante la medicin con un multmetro.
Se cotejaron con los datos ofrecidos por el fabricante en
la hoja de datos proporcionada.
2) Parmetros mecnicos: El torque y la constante Kt
se obtuvieron mediante un arreglo experimental consistente en el uso de una barra con propiedades conocidas,
misma que se llev a una posicin formando un ngulo
de 90 con respecto a la flecha del motor. La figura 3
ilustra el experimento llevado a cabo.

D ESARROLLO

Como se mencion en secciones anteriores, el objetivo de la prctica es modelar el motor y verificar que
el modelo obtenido represente fielmente la respuesta real
del motor. Para lograr esto, se utiliza Simulink, software
que es parte de Matlab, para realizar una programacin
a bloques del modelo calculado, debido a que es posible
reproducir de manera exacta la descripcin grfica del
modelo que se desea verificar.
V.

R ESULTADOS

La velocidad angular medida fue de 2838 rpm, equivalentes a 4.9532 rad/s, aplicndose un voltaje de 30 V
como excitacin al sistema.
Los parmetros obtenidos se resumen en la tabla I
Constante
T (t)
K
Kv

Valor (Unidades)
0.4319N m
0.27 NAm
Vs
6.0567 rad

Tabla I: Parmetros medidos del motor de DC

Figura 3: Medicin del torque.

Una vez que la barra esta en reposo, se mide la

corriente que pasa por el motor. Es evidente la gran
similitud que guarda el expermiento con la ecuacin del
pndulo, cuya relacin es aproximadamente lineal para
pequeos ngulos. Por tanto, tomando como referencia
esta aproximacin, T (t) se calcula como:
T (t) = mgl cos()

El esquema de simulacin del modelo presentado

en la figura 1 se ejemplifica en la figura 4, donde se
muestran las variables auxiliares calculadas previamente.

(7)

Con estos dos datos, al emplear (1) se puede obtener K ,

cuyo despeje es:
T (t)
K =
(8)
i(t)

Figura 4: Esquema de simulacin empleado.

En las figuras 5a, 5b y 5c se ilustran la respuesta del

motor en trminos de la velocidad angular; el voltaje producido por la fuerza electromotriz (FEM) y la respuesta
real del motor en cuestin.

inherentes a cualquier sistema mecnico. Adems, es

posible que las consideraciones hechas para el clculo del
torque fuesen demasiado simplificadoras. Por otra parte,
tambin debe mencionarse que la fuente no produce un
escaln perfecto. El nico parmetro que no se pudo
calcular fue J , por lo que el valor utilizado fue obtenido
en la hoja de datos proporcionada por el fabricante.
VI.

(a) Velocidad angular

C ONCLUSIONES

Se plante un modelo para un motor de DC que

permite realizar algunos clculos. Si bien los parmetros
internos del motor fueron calculados con gran precisin,
pues los resultados experimentales coincidieron con los
proporcionados por el fabricante, el modelo no fue capaz
de reproducir el comportamiento del sistema ante una
entrada escaln. Esto se debe a que no se est excitando
el motor con una seal que contenga un amplio rango de
frecuencias, por lo que este mtodo de identificacin es
muy limitado, pues las condiciones de experimentacin
deben ser muy aproximadas a las ideales. Para una
correcta identificacin y modelado se propone una seal
cuyo contenido frecuencial sea ms amplo, pues esto
permitir evitar la omisin de informacin que repercute
en la calidad de dicho modelo.
R EFERENCIAS
[1]

[
(b) FEM

http://todoproductividad.blogspot.mx/2010/07/los-motores-decorriente-continua-y-sus.html [en lnea, Revisado: Noviembre

2013]

A NEXO I
Cdigo empleando para el clculo de los parmetros del
motor.

[
(c) Real

Figura 5: Respuesta simulada y real del motor

Es evidente que la respuesta simulada no coincide

con la real. Una posible explicacin radica en el hecho
de que no se estn considerando las no linealidades

% Motor
J =0.01;
Ts = 1 / 1 0 0 0 ;
R=1.8;
m= 0 . 5 ;
FEM= 3 0 ;
ang =33 p i / 1 8 0 ;
g =9.81;
l =0.105;
L=0.0041;
I =1.6;
va = 4 . 9 5 3 2 ;
Kv=FEM/ va
T=m g l c o s ( ang )
Kt=T / I