MORENO MARCANI JEAMPIERRE ANTONY

2190162

Cinemtica Del Brazo Articulado PUMA

TRABAJO DE
INVESTIGACIN

UNMSM

CINEMTICA DEL BRAZO ARTICULADO PUMA

Cinemtica Del Brazo Articulado PUMA

Estructura del brazo robtico

El robot PUMA de la serie 500 es un brazo articulado con 6
articulaciones rotatorias que le proporcionan 6 grados de libertad y
le permiten posicionar y orientar su herramienta final.

De manera ms especfica, las 3 primeras articulaciones (sistema Hombro-Codo-Mueca)

posicionan en el espacio el grupo formado por las 3 ltimas, que son las que orientan el
efector (o mano robtica).

La cinemtica del brazo articulado la formularemos siguiendo la representacin de DenavitHartenberg, cuya descripcin comprende 2 apartados: asignacin de Sistemas de
Referencia y relacin de parmetros asociados a elementos y articulaciones.

Representacin Denavit-Hartenberg
La cinemtica de una cadena articulada se basa en asociar a cada par articulacinbrazo un
Sistema de Referencia Local con origen en un punto Qi y ejes ortonormales { Xi,Yi, Z i} ,
comenzando con un primer sistema de
referencia fijo e inmvil representado
por los ejes { X0 ,Y0 ,Z0} , anclado a un
punto fijo Q0 de la Base sobre la que est
montada toda la estructura de la cadena.
Este Sistema de Referencia no tiene por
qu ser el Universal con origen en (0,0,0)
y ejes { Xu, Yu, Zu} asociados a la Base
cannica.
Las articulaciones se enumeran desde 1
hasta n (n = 6 en nuestro caso). A la articulacin i-sima se le asocia su propio eje de
rotacin como Eje Z i-1, de forma que el eje de giro de la 1 articulacin es Z0 y el de la 6
articulacin, Z5 .
Moreno Marcani Jeampierre

Pgina 1

UNMSM

CINEMTICA DEL BRAZO ARTICULADO PUMA

La especificacin de cada Eje i X depende de la relacin espacial entre i Z y i 1 Z - ,

distinguindose 2 casos:
Zi y Zi-1 no son paralelos
Zi y Zi-1 son
paralelos

Sistemas de Referencia en el PUMA

En la siguiente Figura aparecen representadas las 6 articulaciones del robot junto con sus brazos
asociados, que han sido rotados ligeramente para visualizar mejor los ejes de cada Sistema de
Referencia.
1- La 1 articulacin, dibujada en Rojo junto con el brazo
que acciona al rotar, tiene asociado el S.R.(sistema de
referencia) de la Base {X0 ,Y0 , Z0} junto con su
origen Q0 , todos ellos anclados y fijos a la Base.

2- La 2 articulacin, dibujada en Azul con el brazo que

acciona al rotar, tiene asociado el recin definido Sistema de
Referencia { X1 ,Y1 , Z1} , alrededor de cuyo eje 1 Z rota.
Ahora los ejes 1 Z y 2 Z son paralelos, por lo que el eje 2 X es
perpendicular a ambos y coplanario con 1 Z y 2 Z .

Moreno Marcani Jeampierre

Pgina 2

UNMSM

CINEMTICA DEL BRAZO ARTICULADO PUMA

3- La 3 articulacin, dibujada en Verde, tiene asociado el S.R.

{X2,Y2 , Z2},Q2 y gira alrededor de Z2 . Para determinar sus

parmetros a3 , d3 , a3 , y3 que definimos previamente el 4 S.R.

{X3 ,Y3 , Z3 ,Q3} .

4- La 4 articulacin, dibujada en Amarillo, gira alrededor de Z3 .
Los ejes Z3 y Z4 se cortan, siendo este punto de corte el origen
Q4 . El eje X4 es entonces perpendicular a Z3 y Z4 y naturalmente
a4 = 0 .
5- La 5 articulacin, dibujada en Gris, gira alrededor de
Z4 . Los ejes Z4 y Z5 se cortan, siendo este punto de
corte el origen Q5 , que coincide con Q4 . El eje X5 es
perpendicular a Z4 y Z5 y a5 = 0 . El parmetro d5 es
la distancia a lo largo de Z4 desde Q4 a la interseccin
de Z4 y Z5 , con lo cual se tiene d5 = 0 . El ngulo que
forman Z4 y Z5 respecto a X5 es a5 = 90 .

6- La 6 articulacin, dibujada en Cyan, gira

alrededor de Z5 y es la ltima del brazo articulado.
Dado que no existen ms articulaciones, y por
tanto ms ejes de giro, se define un Sistema de
Referencia, ligado al ltimo brazo en el que el eje
Z6 coincide con Z5 mientras que X6 es cualquier
vector perpendicular. El origen Q6 se sita en
posicin arbitraria, generalmente en el extremo del
brazo 5, que es donde se ancla la herramienta del
manipulador.

Coordenadas de Qi en el S.R.
Donde el subndice denota el Sistema de Referencia respecto al cual estn expresadas las
coordenadas. En coordenadas homogneas:

Moreno Marcani Jeampierre

Pgina 3

UNMSM

CINEMTICA DEL BRAZO ARTICULADO PUMA

Matrices de transformacin para el PUMA-560

Las matrices de transformacin T son relaciones existentes entre la posicin y orientacin
del extremo de un robot respecto del sistema de referencia fijo situado en la base del
mismo. Para un sistema de n grados de libertad sera el producto de las n matrices de
transformacin de cada articulacin eslabn, como se muestra a continuacin:

La siguiente Tabla:

A partir de la cual podemos obtener las 6 matrices de transformacin:

Moreno Marcani Jeampierre

Pgina 4

UNMSM

CINEMTICA DEL BRAZO ARTICULADO PUMA

Y la transformacin de coordenadas desde el S.R.:

Para la ltima articulacin:

El problema cinemtico inverso.

El conocimiento de la cinemtica inversa del brazo mecnico nos permite obtener, mediante
el conocimiento de la posicin y orientacin deseadas para el efector final, el valor que
deben de tener los ngulos entre los eslabones del mecanismo.
A diferencia del problema cinemtico directo, en este caso no existe una manera sistemtica
de obtener una solucin, siendo el procedimiento de obtencin fuertemente dependiente de
la configuracin del robot.
El siguiente esquema expresa cul es el problema cinemtico inverso, en el robot tenemos
los valores de las articulaciones y una posicin y orientacin del actuador final.

1 , 2 , 3
4 , 5 , 6

X ,Y , Z
A, B, C

Cinemtica
Directa
matriz de transformacin
homognea

Cinemtica
Inversa
mtodo?

X ,Y , Z
A, B, C

1 , 2 , 3
4 , 5 , 6

Este problema puede ser resuelto de diferentes formas, por ecuacin cinemtica (mtodos
geomtricos) o, la solucin ms comn, ecuacin cinemtica diferencial Jacobiana.

Moreno Marcani Jeampierre

Pgina 5

UNMSM

CINEMTICA DEL BRAZO ARTICULADO PUMA

Mtodos geomtricos:
El mecanismo del brazo robtico es equivalente al que se muestra en la Figura:

El anlisis de la cinemtica de este mecanismo se puede simplificar al analizar slo el

movimiento en un plano en vez del movimiento en el espacio. Basndonos en el sistema de
coordenadas de referencia X0 Y0 Z0 entonces el efector final tendr su posicin definida
por un vector del tipo (x, y, z). Es importante mencionar que cuando el robot se encuentra
en su espacio de trabajo el vector final ser del tipo (0, y, z) porque no habra
desplazamiento en el eje X0 perpendicular al plano.
Luego, la proyeccin de la posicin en el eje Z0 quedar definida por el primer grado de
libertad del sistema, entonces es posible reducir el anlisis cinemtico directo a hallar el
valor de la componente Y0 para un sistema de tres grados de libertad.

Moreno Marcani Jeampierre

Pgina 6

UNMSM

CINEMTICA DEL BRAZO ARTICULADO PUMA

Definiendo la posicin de los puntos 1, 2, 3 y 4 en funcin de los ngulos se obtiene:

Entonces, cuando el mecanismo est trabajando a partir de las relaciones geomtricas se

obtienen las siguientes ecuaciones:

Adems, para conseguir la perpendicularidad con respecto a la superficie de trabajo se

trabaja con una restriccin ms, que sera (90- )+ (180- )+ (180- ) = 360, lo que
deriva en la ecuacin 3.4.

Con estas cuatro incgnitas (1, 2, 3, y) y tres ecuaciones ((3.2), (3.3) y (3.4)) se puede
definir la posicin final y del efector final conociendo slo uno de los ngulos .

Al igual que en la cinemtica directa el clculo se simplificar al analizar solamente el

movimiento en un plano en vez de analizarlo en el espacio. Tomando como base en las
variables definidas en la Figura 3.3 ahora lo que se buscar obtener son los valores de los
ngulos para una posicin deseada.
Tomando como base en las ecuaciones (3.2), (3.3) y (3.4) se llega a un sistema de
ecuaciones no lineales, cuya respuesta son los ngulos .

Moreno Marcani Jeampierre

Pgina 7

UNMSM

CINEMTICA DEL BRAZO ARTICULADO PUMA

Ejemplo del mtodo a emplear:

Definir los valores de los ngulos para la configuracin deseada si tenemos de datos:
z = 300, l1 = 500, l2 = 500, l3 = 100, y = 918.45
-Estos valores se asignan para cada posicin.

Reemplazando los valores en las ecuaciones (3.2) y (3.3) se obtiene:

Por lo que ahora se cuenta con un sistema no lineal de dos incgnitas y dos ecuaciones, el
cual se resolver mediante el Mtodo de Newton-Raphson. Se inicia definiendo la funcin
F(1,2):

Es decir, que obteniendo los parmetros de Denavit-Hartenberg, mostrados en la tabla 3.1,

fcilmente se pueden hallar las matrices de transformacin homognea.

Moreno Marcani Jeampierre

Pgina 8

UNMSM

CINEMTICA DEL BRAZO ARTICULADO PUMA

Solucin de la funcin utilizando el cdigo en matlab:

(Newton Raphson)
% Newton Raphson solucin de un sistema de dos ecuaciones no
% lineales por medio de iteracin
error1 = 1.e8;
xx(1) = 1.0; % valores iniciales de iteracin
xx(2) = 0.5;
iter=0;
itermax=50.
% inicia iteracin
while error1>1.e-6
iter=iter+1;
x = xx(1);
y = xx(2);
% Ingresar las dos funciones iguales a cero
f(1) = 500*cos(x)+500*cos(y+x)-100;
f(2) = 500*sin(x)+500*sin(y+x)-918.45;
% Ingresar el Jacobiano del sistema
J(1,1) = -500*sin(x)-500*sin(y+x);
J(1,2) = -500*sin(y+x);
J(2,1) = 500*cos(x)+500*cos(y+x);
J(2,2) = 500*cos(y+x);
% resuelve las ecuaciones lineales
y = -J\f';
% mueve las soluciones, xx(k+1) - xx(k), a xx(k+1)
xx = xx + y';
% calcula norma
error1=sqrt(y(1)*y(1)+y(2)*y(2))
error(iter)=sqrt(f(1)*f(1)+f(2)*f(2));
ii(iter)=iter;
if (iter > itermax)
error1 = 0.;
s=sprintf('****No convergi en las iteraciones.****',itermax);
disp(s)
end
% verifica si error1 < 1.e-6
end
x = xx(1);
y = xx(2);
f(1) = 500*cos(x)+500*cos(y+x)-100;
f(2) = 500*sin(x)+500*sin(y+x)-918.45;

Moreno Marcani Jeampierre

Pgina 9

UNMSM

CINEMTICA DEL BRAZO ARTICULADO PUMA

% imprime resultado
f
xx
iter
% imprime grfica de tendencia
semilogy(ii,error)
xlabel('nmero de iteraciones')
ylabel('norma de funciones')
clear ii
clear error

Este mtodo necesita de cierta informacin para empezar las iteraciones, como por
ejemplo:
a) Los valores iniciales para iniciar las iteraciones, los cuales se definen como:
1 = 1,0

2 = 0,5

b) El mximo valor de error admisible se define como: 10-6

c) Mximo nmero de iteraciones: 50
Los resultados de correr la rutina en el programa.

Es decir, que luego de cinco iteraciones se obtiene: 1 = 1.070 rad = 61.306

2 = 0.785 rad = 44.978

Moreno Marcani Jeampierre

Pgina 10

UNMSM

CINEMTICA DEL BRAZO ARTICULADO PUMA

Grfica de tendencia

En la Figura se muestra lo rpido que converge este mtodo para el caso planteado, pero es
importante recordar que en algunas ocasiones ni siquiera llega a converger dependiendo
esto del punto inicial elegido para las iteraciones.

Bibliografa:

Modelacin y simulacin dinmica de un brazo robtico de 4 grados de libertad para

tareas sobre un plano horizontal

Caracterizacin y modulacin del comportamiento del brazo robot modular, universidad

Politcnica de Cartagena.

Centro Nacional de Investigacin y Desarrollo Tecnolgico Departamento de

Mecatrnica, ing.electronico Enrique Martinez pea.

Moreno Marcani Jeampierre

Pgina 11