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UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO

ESCOLA DE MINAS EM
Departamento de Controle e Automao - DECAT

Modelagem matemtica de um motor de corrente


contnua e apresentao de suas curvas
caractersticas

Janderson Barbeito da Silva 12.1.1689

Ouro Preto, 2015

Introduo
Motores eltricos so mquinas que transformam energia eltrica em energia
mecnica. Sua aplicabilidade extensa, so usados em computadores, impressoras,
aparelhos eletroeletrnicos e em indstrias. Devido grande importncia dos motores
eltricos, faz-se necessrio conhecer o funcionamento e o comportamento dessa
mquina e o objetivo do presente trabalho apresentar a modelagem matemtica do
motor eltrico de corrente contnua (motor cc) e com parmetros de um motor real
determinar as curvas caractersticas desse equipamento, corrente de armadura com o
tempo (Ia x t) e velocidade de rotao com o tempo ( x t).
Modelagem matemtica
A modelagem matemtica de um sistema a obteno das equaes que
regem o seu funcionamento atravs de aplicaes de conceitos da fsica e
matemtica. Para o caso do motor cc com carga acoplada ao seu eixo, ser
necessrio utilizar princpios de eltrica e de mecnica.
Pode-se expressar o relacionamento entre as equaes mecnicas e eltricas
de um motor, por meio de uma Funo de Transferncia. A Funo de Transferncia
a representao das equaes eltricas e mecnicas, por meio de blocos que regem o
princpio de funcionamento do motor cc.
Para determinar a Funo de Transferncia de um sistema (nesse caso o motor cc e a
carga), necessrio transformar as equaes eltricas e mecnicas no domnio do
tempo para o domnio da frequncia. Essa mudana feita usando-se a Transformada
de Laplace.
Abaixo temos uma representao esquemtica do funcionamento de um motor
cc:

Atravs dessa representao podemos estabelecer quais so as equaes que


regem o funcionamento do motor cc. A equao eltrica do circuito de armadura do
motor cc no domnio do tempo, segundo a lei de Kirchoff, definida por:

ua (t )=Ra i a ( t ) + La

d
i (t ) +e (t)
dt a

Eq. (i)

Sendo Ra, ia(t), La, e(t) e Ua(t), respectivamente, a resistncia de armadura, a


corrente de armadura, a indutncia do enrolamento de armadura, a fora contra
eletromotriz induzida e a tenso de armadura.
Da mesma forma podemos estabelecer a equao eltrica do circuito de
campo, onde:

uf (t)=R f i f ( t ) + Lf

d
i (t )
dt f

Eq. (ii)

De acordo com as leis de Newton para o movimento rotacional, as equaes


mecnicas de um motor cc no domnio do tempo so dadas por:

T m (t)=T w ( t ) +T j ( t )

Eq. (iii)

Sendo Tm(t) o conjugado eletromagntico desenvolvido pelo motor, presente no


entreferro do motor. O termo Tj(t) refere-se ao conjugado devido a inrcia do eixo.
Essa equao pode ser expressa em funo da velocidade de rotao do eixo, ficando
da seguinte forma:

T m (t)=J

d
( t )+ B ( t )
dt

Eq. (iv)

Onde J o momento de inercia referente ao eixo do motor e B o coeficiente


de atrito viscoso da carga.
O torque aplicado carga tambm est diretamente relacionado com a
corrente de armadura e a fora contra eletromotriz com a velocidade do eixo
(considerando o campo eltrico constante).

T m (t)=K m i a ( t )
e (t)=K e ( t )

Eq. (v)
Eq. (vi)

Todas as equaes esto no domnio do tempo, aplicando a Transformada de


Laplace para obtermos a funo de transferncia do motor cc ficamos coma as
seguintes equaes:

U a (s)=R a I a ( s )+ La s I a ( s ) + E (s)
U f (s)=Rf I f ( s ) + Lf s I f ( s )
T m (s)=J s ( s ) + B ( s )
T m (s)=K m I a ( s )

Eq. (vii)
Eq. (viii)
Eq. (ix)
Eq. (x)

E( s)=K e ( s )

Eq. (xi)

Explicitando as equaes (vii) a (xi) a fim de obtermos a funo de


transferncia da parte eltrica em funo da corrente de armadura (I a) e da parte
mecnica em funo da velocidade de rotao ().

( a s + Ra ) ( Js +B )+ K

(s) 1
G ( s) =
=
Va

Eq. (xii)

A funo acima representada em diagrama de blocos fica da seguinte forma:

Caractersticas de um motor real


Com os parmetros de um motor cc real podemos, atravs da funo de
transferncia encontrada, encontrar as curvas caractersticas de funcionamento desse
motor, a corrente de armadura e a velocidade de rotao, que dada em rad/s.
Para um motor com os seguintes dados:
La
Ra
0,01043

J
2,4

B
3,79

K
0,0078

1,28

Termos o seguinte diagrama de blocos correspondente (considerando a


perturbao no sistema nula):

Coma as seguintes curvas caractersticas:


- Sinal de entrada de 12V:

- Corrente de armadura (Ia x t):

- Velocidade de rotao ( x t):

Para efeito dessa simulao foi considerado um tempo de aplicao de tenso


de 0 a 10 s.