CAPTULO

Introduccin

1.1

FUNDAMENTOS
En las ciencias y la ingeniera se desarrollan modelos matemticos para comprender mejor
los fenmenos fsicos. Con frecuencia, estos modelos producen una ecuacin que contiene
algunas derivadas de una funcin incgnita. Esta ecuacin es una ecuacin diferencial. Dos
ejemplos de modelos que se desarrollan en clculo son la cada libre de un cuerpo y el decaimiento de una sustancia radiactiva.
En el caso de la cada libre, un objeto se libera desde una altura determinada (por encima del nivel del suelo) y cae bajo la fuerza de la gravedad. Podemos aplicar al objeto que
cae la segunda ley de Newton, la cual establece que la masa de un objeto por su aceleracin
es igual a la fuerza total que acta sobre l. Esto lleva a la ecuacin (vase la figura 1.1)

donde m es la masa del objeto, h es la altura sobre el suelo, d2h/dt2 es su aceleracin, g es la

aceleracin gravitacional (constante) y 2mg es la fuerza debida a la gravedad. sta es una
ecuacin diferencial que contiene la segunda derivada de la altura desconocida h como funcin del tiempo.

Figura 1.1 Manzana en cada libre

En este caso suponemos que la gravedad es la nica fuerza que acta sobre el objeto, y que esta fuerza es constante. Otros modelos ms generales considerarn otras fuerzas, como la resistencia del aire.

Captulo 1

Introduccin

Por fortuna, es fcil resolver la ecuacin anterior en trminos de h. Basta dividir entre m
e integrar dos veces con respecto de t. Es decir,

de modo que

Veremos que las constantes de integracin c1 y c2 quedan determinadas si conocemos la altura inicial y la velocidad inicial del objeto. As, tenemos una frmula para la altura del objeto
en el instante t.
En el caso del decaimiento radiactivo (figura 1.2), partimos de la siguiente premisa: la
razn de decaimiento es proporcional a la cantidad de sustancia radiactiva presente. Esto conduce a la ecuacin

donde A ( 0) es la cantidad desconocida de sustancia radiactiva que est presente en el

instante t y k es la constante de proporcionalidad. Para resolver esta ecuacin diferencial, la
escribimos en la forma

e integramos para obtener

Al despejar A obtenemos

Figura 1.2 Decaimiento radiactivo

Seccin 1.1

Fundamentos

donde C es la combinacin de constantes de integracin eC22C1. El valor de C, como veremos ms adelante, queda determinado si se tiene la cantidad inicial de sustancia radiactiva.
Entonces tenemos una frmula para la cantidad de sustancia radiactiva en cualquier instante
futuro t.
Aunque los ejemplos anteriores se resolvieron fcilmente mediante mtodos del clculo, nos dan poca idea del estudio de las ecuaciones diferenciales en general. En primer lugar,
obsrvese que la solucin de una ecuacin diferencial es una funcin, como h(t) o A(t), no
slo un nmero. En segundo lugar, la integracin es una herramienta importante para resolver ecuaciones diferenciales (lo cual no es sorprendente!). En tercer lugar, no podemos
esperar obtener una nica solucin a una ecuacin diferencial pues hay unas constantes de
integracin arbitrarias. La segunda derivada d2h dt2 en la ecuacin de cada libre da lugar
a dos constantes, c1 y c2 y la primera derivada en la ecuacin de decaimiento da lugar, en ltima instancia, a una constante C.
Siempre que un modelo matemtico implique la razn de cambio de una variable con
respecto de otra, es probable que aparezca una ecuacin diferencial. Por desgracia, en contraste
con los ejemplos de la cada libre y el decaimiento radiactivo, la ecuacin diferencial puede ser
muy compleja y difcil de analizar.
Las ecuaciones diferenciales surgen en una amplia gama de reas, no slo en las ciencias
fsicas, sino tambin en campos tan diversos como la economa, la medicina, la psicologa y
la investigacin de operaciones. Ahora enumeraremos unos cuantos ejemplos especficos.

1. Una aplicacin clsica de las ecuaciones diferenciales aparece en el estudio de un

circuito elctrico formado por un resistor, un inductor y un capacitor que son excitados por una fuerza electromotriz (vase la figura 1.3). En este caso, al aplicar las
leyes de Kirchhoff obtenemos la ecuacin
(1)
donde L es la inductancia, R es la resistencia, C es la capacitancia, E(t) es la fuerza
electromotriz, q(t) es la carga en el capacitor y t es el tiempo.

Figura 1.3 Diagrama de un circuito RLC en serie

2. En el estudio del equilibrio gravitacional de una estrella, una aplicacin de la ley

de gravitacin de Newton y la ley de Stefan-Boltzmann para los gases conduce a la
ecuacin de equilibrio
(2)
donde P es la suma de la presin cintica del gas y la presin por radiacin, r es la

Analizaremos las leyes de Kirchhoff en la seccin 3.5.

Captulo 1

Introduccin

distancia desde el centro de la estrella, es la densidad de la materia y G es la constante de gravitacin.

3. En psicologa, un modelo del aprendizaje de una tarea implica la ecuacin
(3)
En este caso, la variable y representa el nivel de habilidad del estudiante como funcin del tiempo t. Las constantes p y n dependen del individuo y la naturaleza de la
tarea.
4. En el estudio de las cuerdas vibrantes y la propagacin de ondas, encontramos la
ecuacin diferencial parcial
(4)
donde t representa el tiempo, x la posicin a lo largo de la cuerda, c la rapidez de
la onda y u el desplazamiento de la cuerda, que es una funcin del tiempo y la
posicin.
Para comenzar nuestro estudio de las ecuaciones diferenciales necesitamos cierta terminologa comn. Si una ecuacin implica la derivada de una variable con respecto de otra,
entonces la primera se llama una variable dependiente y la segunda una variable independiente. As, en la ecuacin

t es la variable independiente y x es la variable dependiente. Nos referimos a a y k como coeficientes en la ecuacin (5). En la ecuacin

x y y son variables independientes y u es una variable dependiente.

Una ecuacin diferencial que slo implica derivadas ordinarias con respecto de una sola
variable independiente es una ecuacin diferencial ordinaria. Una ecuacin diferencial que
implica derivadas parciales con respecto de ms de una variable independiente es una ecuacin diferencial parcial. La ecuacin (5) es una ecuacin diferencial ordinaria y la ecuacin
(6) es una ecuacin diferencial parcial.
El orden de una ecuacin diferencial es el orden de las derivadas de orden mximo que
aparecen en la ecuacin. La ecuacin (5) es una ecuacin de segundo orden, pues d2x/dt2 es
la derivada de mximo orden que aparece en la ecuacin. La ecuacin (6) es una ecuacin de
primer orden, pues slo contiene derivadas parciales de primer orden.
Ser til clasificar las ecuaciones diferenciales ordinarias como lineales y no lineales.
Recuerde que las rectas (en dos dimensiones) y los planos (en tres dimensiones) son particularmente fciles de visualizar, en comparacin con objetos no lineales como las curvas
cbicas o las superficies cudricas. Por ejemplo, podemos determinar todos los puntos de
una recta si slo conocemos dos de ellos. En correspondencia, las ecuaciones diferenciales li-

Nota histrica: Jean le Rond dAlembert (1717-1783) descubri por primera vez esta ecuacin diferencial parcial
en 1747.

Seccin 1.1

Fundamentos

neales son ms susceptibles de resolverse que las no lineales. Las ecuaciones para las rectas
ax by c y los planos ax by cz d tienen la caracterstica de que las variables aparecen slo en combinaciones aditivas de sus primeras potencias. Por analoga, una ecuacin
diferencial lineal es aquella en que la variable dependiente y y sus derivadas slo aparecen
en combinaciones aditivas de sus primeras potencias.
Una ecuacin diferencial es lineal si tiene el siguiente formato

1 5

1 1 5

(7)
donde an(x), an21(x), . . . , a0(x) y F(x) dependen slo de la variable independiente x. Las combinaciones aditivas pueden tener multiplicadores (coeficientes) que dependen de x, sin que
haya restricciones sobre la naturaleza de esta dependencia de x. Si una ecuacin diferencial
ordinaria no es lineal, entonces se conoce con el nombre de no lineal. Por ejemplo,

es una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden no lineal, debido a la presencia del
trmino y3, mientras que

es lineal (a pesar del trmino x3). La ecuacin

es no lineal debido al trmino y dy dx.

Aunque la mayor parte de las ecuaciones que probablemente aparezcan en la prctica
estn en la categora no lineal, un primer paso importante consiste en trabajar con las ecuaciones lineales, ms sencillas (as como las rectas tangentes ayudan en la comprensin de
curvas complicadas al proporcionar aproximaciones locales).

EJ ERCI CI O S

1.1

En los problemas 1 a 12, damos una ecuacin diferencial

junto con el campo o rea donde surge. Clasifquelas
como una ecuacin diferencial ordinaria (EDO) o una
ecuacin diferencial parcial (EDP), proporcione el orden e indique las variables independientes y dependientes. Si la ecuacin es una ecuacin diferencial ordinaria,
indique si la ecuacin es lineal o no lineal.

2.
(ecuacin de Hermite, mecnica cuntica, oscilador
armnico).
3.
(competencia entre dos especies, ecologa).
4.

(vibraciones mecnicas, circuitos elctricos, sismologa).

(ecuacin de Laplace, teora de potencial, electricidad, calor, aerodinmica).

5.

Captulo 1

dp
dt

Introduccin

5 kp(P 2 p) , donde k y P son constantes

(curva logstica, epidemiologa, economa).

dx
6.
(4 x)(1 x)
dt
(velocidad de reaccin qumica).

5 2

7.

donde C es una constante

(problema de la braquistocrona, clculo de variaciones).

8.
(ecuacin de Kidder, flujo de un gas a travs de un medio poroso).
9.
(aerodinmica, anlisis de tensin mecnica).
10.
(deflexin de vigas).
11.

donde k es una constante

(fisin nuclear).

1.2

12.
(ecuacin de van der Pol, vlvula triodo).
En los problemas 13 a 16, escriba una ecuacin diferencial que se ajuste a la descripcin fsica.
13. La razn de cambio de la poblacin p de bacterias en
el instante t es proporcional a la poblacin en el instante t.
14. La velocidad en el instante t de una partcula que se
mueve a lo largo de una lnea recta es proporcional a
la cuarta potencia de su posicin x.
15. La razn de cambio en la temperatura T del caf en
el instante t es proporcional a la diferencia entre la
temperatura M del aire en el instante t y la temperatura del caf en el instante t.
16. La razn de cambio de la masa A de sal en el instante
t es proporcional al cuadrado de la masa de sal presente en el instante t.
17. Carrera de autos. Dos pilotos, Alison y Kevin,
participan en una carrera de arrancones. Parten
desde el reposo y luego aceleran a una razn constante. Kevin cubre la ltima cuarta parte de la distancia en 3 segundos, mientras que Alison cubre la
ltima tercera parte de la distancia en 4 segundos.
Quin gana y por cunto tiempo?

SOLUCIONES Y PROBLEMAS CON VALORES INICIALES

Una ecuacin diferencial ordinaria de orden n es una igualdad que relaciona la variable independiente con la n-sima derivada de la variable dependiente (y usualmente tambin derivadas
de orden menor). Algunos ejemplos son

(segundo orden, x independiente, y dependiente)

(segundo orden, t independiente, y dependiente)

(cuarto orden, t independiente, x dependiente).

Nota histrica: En 1630, Galileo formul el problema de la braquistocrona ( ms corto, tiempo), es decir, determinar una trayectoria hacia abajo, por la cual debe caer una partcula desde un punto dado hasta otro en
el menor tiempo posible. Fue propuesto de nuevo por John Bernoulli en 1696 y resuelto por ste al ao siguiente.

Seccin 1.2

Soluciones y problemas con valores iniciales

As, una forma general para una ecuacin de orden n con x independiente, y dependiente, se
puede expresar como
(1)
donde F es una funcin que depende de x, y, y de las derivadas de y hasta de orden n; es decir, depende de x, y, . . . , d ny dx n. Suponemos que la ecuacin es vlida para toda x en un
intervalo abierto I (a x b, donde a o b pueden ser infinitos). En muchos casos, podemos
despejar el trmino de orden mximo d ny dx n y escribir la ecuacin (1) como

, ,

(2)
que con frecuencia se prefiere sobre (1) por razones tericas y de clculo.

SOLUCIN EXPLCITA

Definicin 1. Una funcin f(x) tal que al sustituirla en vez de y en la ecuacin (1)
[o (2)] satisface la ecuacin para toda x en el intervalo I es una solucin explcita
de la ecuacin en I.

E JE M P L 0 1

Mostrar que f(x)

5 x2 2 x21 es una solucin explcita de la ecuacin lineal

(3)
SO LU CIN

5 2

9 5 1

0 5 2

Las funciones f(x) x2 x21, f (x) 2x x22 y f (x) 2 2x23 estn definidas para
toda x 0. Al sustituir f(x) en vez de y en la ecuacin (3) se tiene

Como esto es vlido para cualquier x 0, la funcin f(x)

cita de (3) en ( q, 0) y tambin en (0, q).

E JE M P L O 2

5 x2 2 x21 es una solucin expl-

Mostrar que para cualquier eleccin de las constantes c1 y c2, la funcin

es una solucin explcita de la ecuacin lineal
(4)

SO LU CIN

9 52
9 0

0 5 c1e2x 1 4c2e2x. Al sustituir f, f9 y f0 en

Calculamos f (x)
c1e2x 2c2e2x y f (x)
vez de y, y y y en la ecuacin (4) se tiene

Como la igualdad es vlida para toda x en ( q, q), entonces f(x) c1e2x c2e2x es una
solucin explcita de (4) en el intervalo ( q, q) para cualquier eleccin de las constantes
c1 y c2.

Captulo 1

Introduccin

Como veremos en el captulo 2, los mtodos para resolver las ecuaciones diferenciales
no siempre proporcionan una solucin explcita de la ecuacin. A veces tendremos que plantear una solucin definida en forma implcita. Consideremos el siguiente ejemplo.
E J E MPLO 3

Mostrar que la relacin

(5)
define de manera implcita una solucin de la ecuacin no lineal
(6)
en el intervalo (2, q).

SOL UCIN

5 6x3 2 8. Veamos si f(x) 5 x3 2 8 es una solucin

2 8 ), tanto f como dfydx estn definidas en (2, q).

Al despejar y en (5), obtenemos y

explcita. Como df dx 3x2 (2 x3
Al sustituirlas en (6) se tiene

y 5 y

que es vlida para toda x en (2, q). [Usted puede verificar que c(x)
es una solucin explcita de (6)].

5 2x3 2 8 tambin

SOLUCIN IMPLCITA

Definicin 2. Se dice que una relacin G(x, y) 0 es una solucin implcita de la

ecuacin (1) en el intervalo I si define una o ms soluciones explcitas en I.

E JE M PLO 4

Mostrar que
(7)
es una solucin implcita de la ecuacin no lineal
(8)

SOL UCIN

Primero observamos que no podemos despejar a y en (7) en trminos de x. Sin embargo,

para que se cumpla (7), observamos que cualquier cambio en x requiere un cambio en y, de
modo que esperamos que la relacin defina de manera implcita al menos una funcin y(x).
Esto es difcil de mostrar directamente, pero puede verificarse con rigor mediante el teorema de la funcin implcita del clculo avanzado, el cual garantiza la existencia de tal funcin y(x) y que adems es diferenciable (vase el problema 30).

Vase Vector calculus, J. E. Marsden y A. J. Tromba, quinta edicin (San Francisco: Freeman, 2004).

Seccin 1.2

Soluciones y problemas con valores iniciales

Una vez que sabemos que y es una funcin diferenciable de x, podemos usar la tcnica
de derivacin implcita. De hecho, si en (7) derivamos con respecto de x y aplicamos las
reglas del producto y de la cadena,

que es idntica a la ecuacin diferencial (8). As, la relacin (7) es una solucin implcita en
algn intervalo garantizado por el teorema de la funcin implcita.
E J E MP L O 5

Verificar que para cada constante C la relacin 4x2

2 y2 5 C es una solucin implcita de

(9)

5 6 6

Graficar las curvas solucin para C 0, 1, 4. (Llamamos a la coleccin de tales soluciones una familia a un parmetro de soluciones).
SOLU CIN

Al derivar de manera implcita la ecuacin 4x2

2 y2 5 C con respecto de x, tenemos

que es equivalente a (9). En la figura 1.4 bosquejamos las soluciones implcitas para C 5 0,
61, 64. Las curvas son hiprbolas con asntotas comunes y 5 62x. Observe que las curvas
solucin implcitas (con C arbitrario) cubren todo el plano y no se cortan para C 0. Para
C 5 0, la solucin implcita produce las dos soluciones explcitas y 5 2x y y 5 22x, ambas
pasan por el origen.

Figura 1.4 Soluciones implcitas de 4x2

2 y2 5 C

10

Captulo 1

Introduccin

Para abreviar, a partir de este momento usaremos el trmino solucin para indicar una
solucin explcita o implcita.
Al inicio de la seccin 1.1 vimos que la solucin de la ecuacin de cada libre de segundo orden implicaba dos constantes arbitrarias de integracin c1, c2:

mientras que la solucin de la ecuacin de decaimiento radiactivo de primer orden contena

una sola constante C:

Es claro que al integrar la sencilla ecuacin de cuarto orden

se producen cuatro constantes indeterminadas:

.
Ms adelante mostraremos que, en general, los mtodos para resolver ecuaciones diferenciales de orden n necesitan n constantes arbitrarias. En la mayor parte de los casos, podremos
evaluar estas constantes si conocemos n valores iniciales y(x0), y9(x0), . . . , y(n21)(x0).

PROBLEMAS CON VALORES INICIALES

Definicin 3. Por un problema con valores iniciales para una ecuacin diferencial de orden n

se debe entender: Hallar una solucin de la ecuacin diferencial en un intervalo I

que satisfaga en x0 las n condiciones iniciales

donde x0 I y y0, y1, . . . , yn21 son constantes dadas.

En el caso de una ecuacin de primer orden, las condiciones iniciales se reducen a un nico
requisito
y(x0) 5 y0 ,

Seccin 1.2

11

Soluciones y problemas con valores iniciales

y en el caso de una ecuacin de segundo orden, las condiciones iniciales tienen la forma

La terminologa condiciones iniciales proviene de la mecnica, donde la variable independiente x representa el tiempo y se indica como t. Si t0 es el instante inicial, y(t0) y0 representa la posicin inicial de un objeto y y (t0)ydt proporciona su velocidad inicial.

E J E MP L O 6

Mostrar que f(x)

5 sen x 2 cos x es una solucin del problema con valores iniciales

(10)
SO LU CIN

5
2

52

Observe que f(x) sen x cos x, dfydx cos x sen x, y d2fydx2

sen x
tn definidas en ( q, q). Al sustituir esto en la ecuacin diferencial tenemos

1 cos x es-

[2

que es vlida para toda x ( q, q). Por tanto, f(x) es una solucin de la ecuacin diferencial (10) en ( q, q). Al verificar las condiciones iniciales, tenemos

lo que cumple los requisitos de (10). Por tanto, f(x) es una solucin del problema con valores iniciales dado.
E J E MP L O 7

Como se mostr en el ejemplo 2, la funcin f(x)

5 c1e2x 1 c2e2x es una solucin de

para cualquier eleccin de las constantes c1 y c2. Determinar c1 y c2 de modo que se cumplan
las condiciones iniciales

para satisfacer.

SO LU CIN

Para determinar las constantes c1 y c2, calculamos primero dfydx para obtener dfydx 5
2c1e2x 1 2c2e2x. Al sustituir en nuestras condiciones iniciales, obtenemos el siguiente sis-

tema de ecuaciones:

52

52

Al sumar las dos ltimas ecuaciones tenemos que 3c2

1, de modo que c2
1y3.
Como c1 c2 2, tenemos que c1 7y3. Por lo tanto, la solucin del problema con valores
iniciales es f(x) (7y3)e2x (1y3)e2x.

1 5

12

Captulo 1

Introduccin

Ahora enunciaremos un teorema de existencia y unicidad para problemas de primer orden con valores iniciales. Suponemos que la ecuacin diferencial tiene ya el formato

Por supuesto, el lado derecho f (x, y) debe estar bien definido en el punto inicial x0 con respecto de x y en el valor inicial dado y0 y(x0) con respecto de y. Adems, las hiptesis del
teorema piden la continuidad de f y fyy para x en cierto intervalo a x b que contenga
a x0, y para y en cierto intervalo c y d que contenga a y0. Observe que el conjunto de
puntos en el plano xy que satisfacen a x b y c y d forman un rectngulo. La figura
1.5 muestre este rectngulo de continuidad con el punto inicial (x0, y0) en su interior y un
bosquejo de la parte de la curva solucin contenida en l.

5
, ,
, ,

, ,

, ,

EXISTENCIA Y UNICIDAD DE LA SOLUCIN

Teorema 1.

Dado el problema con valor inicial

supngase que f y fyy son funciones continuas en un rectngulo

que contiene al punto (x0, y0). Entonces el problema con valor inicial tiene una
nica solucin f(x) en algn intervalo x0 d x x0 d, donde d es un nmero positivo.

2 , , 1

Figura 1.5 Diagrama para el teorema de existencia y unicidad