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Marzo 1, 2011
107
CAPITOLO 5
Correnti incomprimibili
viscose
Introduzione Questo capitolo e` dedicato allo studio delle correnti incomprimibili
di un fluido viscoso. Nel primo paragrafo si descrive il fenomeno della viscosit`a nel
caso semplice di una corrente che si muove in una sola direzione. Nel paragrafo 5.2
questa nozione primitiva di viscosit`a e` estesa al caso generale per ricavare lespressione
della forza agente sulle particelle del fluido dovuta alla sua viscosit`a in una corrente
tridimensionale, sempre incomprimibile. Nel paragrafo 5.3 il nuovo termine della
forza viscosa e` aggiunto nellequazione della quantit`a di moto, cos` da potere scrivere
il sistema delle equazioni di NavierStokes che governano le correnti incomprimibili
viscose. Le condizioni supplementari, iniziali e al contorno, necessarie per ottenere un
problema matematicamente completo sono presentate nel paragrafo 5.4, assieme alle
loro condizioni di compatibilit`a, analogamente a quanto visto nel capitolo 3 per il caso
non viscoso e le equazioni di Eulero incomprimibili.
Nel paragrafo 5.5 si introduce la forma adimensionale delle equazioni di Navier
Stokes e si definisce il numero di Reynolds. Nei paragrafi successivi si ricavano alcune
soluzioni analitiche delle equazioni in regioni dalla geometria molto semplice, per
correnti incomprimibili viscose, sia stazionarie sia variabili.
Per quanto riguarda le correnti stazionarie, il paragrafo 5.6 e` dedicato allo studio
della corrente unidirezionale di un fluido che riempie lo spazio fra due pareti piane
parallele, di cui una eventualmente in moto con velocit`a costante, in presenza o meno di
un gradiente di pressione uniforme in tutta la regione occupata dal fluido. Si considera
anche la corrente di un fluido allinterno di un tubo causata della presenza di un
gradiente di pressione parallelo allasse del tubo. Si analizza inoltre il moto di uno
strato di fluido che scorre su un piano inclinato a causa del campo di gravit`a terrestre.
Il paragrafo 5.7 e` invece dedicato allo studio della corrente incomprimibile viscosa
attorno a una sfera per velocit`a molto piccole. Nel paragrafo 5.8 si discute il paradosso
di Stokes per la corrente viscosa a basse velocit`a attorno a un cilindro.
Per quanto riguarda i problemi dipendenti dal tempo, nel paragrafo 5.9 si studia
come un fluido inizia a muoversi in virt`u dellattrito viscoso a causa della traslazione
improvvisa di una parete piana; di questo tipo di correnti unidirezionali considereremo
due esempi particolari. Nel primo caso la regione occupata dal fluido e` un semispazio,
nel secondo caso e` lo spazio compreso fra due lastre parallele.
Il paragrafo 5.10 e` dedicato ad alcune soluzioni esatte delle equazioni incomprimibili in coordinate cilindriche quando il fluido si muove lungo traiettorie circolari. Si
esamina dapprima la corrente stazionaria generata in una regione compresa fra due
superfici cilindriche che possono ruotare con velocit`a angolari costanti diverse attorno
allo stesso asse. Si analizza inoltre levoluzione di una colonna di fluido che allistante
iniziale ruota in modo rigido e che e` frenata dallarresto improvviso della parete cilindrica delimitante il fluido e infine il decadimento nel tempo di un vortice rettilineo e di
un vortice attorno a un cilindro rigido la cui rotazione e` arrestata istantaneamente.
Il paragrafo 5.11 e` dedicato a una descrizione pi`u articolata del fenomeno della
viscosit`a. Per capire il meccanismo frenante dellattrito interno in un fluido e` necessario
considerare la situazione pi`u generale in cui esso pu`o essere anche comprimibile.
Presenteremo pertanto unanalisi che va oltre i confini stabiliti dallipotesi di corrente
incomprimibile, per cui il paragrafo in questione pu`o essere considerato un intruso
in questo capitolo. Tuttavia le equazioni di NavierStokes incomprimbili sono molto
importanti ed e` necessario ricavare lespressione della forza di attrito viscoso agente
su un corpo fermo in una corrente incomprimibile secondo il procedimento rigoroso
mostrato nel paragrafo 5.12.
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Nel paragrafo 5.13 si studia invece come varia lenergia cinetica del fluido in una
corrente incomprimibile viscosa. Si dimostra che lenergia cinetica de tutto il fluido
che si muove in una regione limitata da pareti rigide deve necessariamente diminuire nel
tempo a causa dellazione delle forze di frenamento viscoso che agiscono allinterno
del fluido.
Gli ultimi due paragrafi del capitolo sono infine dedicati alla presentazione delle
equazioni che governano la convezione naturale nei liquidi e le correnti incomprimibili
nei sistemi di riferimento rotanti.
u(y)
y = costante
Figura 5.1
come mostrato di fianco. Nel caso di un fluido che si e` supposto non viscoso il vettore
sforzo, s, cio`e la forza per unit`a di area della superficie di contatto, che il fluido
immediatamente sopra un piano y = costante esercita sul fluido immediatamente al di
sotto, non ha alcuna componente tangente. Viceversa, per un fluido viscoso il vettore
sforzo ha una componente tangente sx tipicamente diversa da zero. Infatti la velocit`a
del fluido nella zona superiore e` maggiore di quella del fluido nella zona inferiore per
cui il primo tender`a ad aumentare la velocit`a del secondo, grazie a una forza di taglio.
A sua volta, il fluido immediatamente sotto il piano y = costante esercita una forza sul
fluido al di sopra, ed essendo la sua velocit`a nella zona inferiore pi`u piccola di quella
nella zona superiore, il fluido sotto tender`a a ridurre la velocit`a di quello sopra. Nel
caso particolare di fluido viscoso newtoniano la componente di taglio sx del vettore
s e` proporzionale alla derivata della velocit`a, ovvero, nel caso considerato, vale la
relazione
sx =
du
,
dy
dove e` una propriet`a del fluido chiamata viscosit`a dinamica o pi`u semplicemente
viscosit`a. Molti fluidi reali, come lacqua e laria, si comportano secondo la precedente
relazione lineare, ma esistono anche molti altri fluidi viscosi, come le vernici, i polimeri,
la maionese e il miele, che hanno un comportamento pi`u complicato che e` detto non
newtoniano.
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Da un punto di vista dinamico una grandezza molto importante risulta essere la viscosit`a
cinematica che e` definita dal rapporto fra la viscosit`a dinamica e la densit`a del fluido
= .
Nella tabella 1 sono riportati i valori della densit`a , della viscosit`a dinamica e di
quella cinematica relativi al mercurio, allacqua (allo stato liquido e di vapore) e
allaria in condizioni termodinamiche standard, ovvero alla temperatura di T = 300 K
e alla pressione atmosferica Patm = 1.01 105 Pa.
Tabella 1.
viscosit`a dinamica
kg/m3
Fluido
kg/(m s)
1.56 103
1.0 103
12.3 106
18.5 106
mercurio, Hg
13 550
acqua, H2 O
998
vapore, H2 O a 100 C
0.60
aria
1.18
viscosit`a cinematica
m2 /s
0.115 106
1.0 106
20.5 106
15.6 106
Come si mostrer`a alla fine del paragrafo 10.1, il valore di (e quindi anche di )
pu`o variare sensibilmente con la temperatura e dipende anche, seppure in modo meno
sensibile, dalla pressione del fluido. Tuttavia, in tutto questo capitolo consideremo
un modello di fluido in cui la densit`a e la viscosit`a dinamica sono costanti. Nei
precedenti capitoli la condizione di densit`a uniforme e costante e` stata sempre indicata
esplicitamente scrivendo la densit`a come . In modo analogo, in questo capitolo
indicheremo con la viscosit`a dinamica quando essa potr`a essere considerata una
costante caratteristica del fluido, indipendente cio`e da temperatura e pressione. La
viscosit`a cinematica sar`a invece indicata sempre senza alcuna sopralineatura dato
che luso di questa grandezza e` qui limitato al caso incomprimibile con fluidi di densit`a
uniforme e con viscosit`a costante, per cui la definizione effettiva del coefficiente di
viscosit`a cinematica e`
=
Solo nel paragrafo 5.11 considereremo il caso generale dei fluidi comprimibili nei quali
lintensit`a dellattrito viscoso risulta dipendere dalle condizioni termodinamiche del
fluido. In quel paragrafo il coefficiente di viscosit`a dinamica potr`a dipendere dalle
variabili termodinamiche T e P.
y
z
y
x
sx (y + y)
sx (y)
x
z
Lo sforzo viscoso nel caso della corrente di taglio ora considerata provoca una forza
tangenziale per unit`a di volume parallela alla velocit`a. Consideriamo infatti un volumetto di fluido di forma prismatica con base x z e altezza y avente il vertice
inferiore sinistro nel punto (x, y, z), vedi figura 5.2. La componente nella direzione
x del vettore sforzo viscoso che agisce sul fluido contenuto nel volumetto attraverso
, dal momento che il fluido esterno pi`u veloce
la faccia superiore e` data da du(y+y)
dy
tende ad aumentare la velocit`a del fluido nel volumetto. Al contrario la componente x
di s agente attraverso la faccia inferiore e` data da du(y)
e il fluido esterno pi`u
dy poich
lento tende a ridurre la velocit`a del fluido nel volumetto. La forza netta per unit`a di
volume avr`a allora la direzione dellasse x e tale componente sar`a data dalla differenza
du
dy y+y du
du
du
x z
dy y
visc
=
.
Fx =
dy
dy x y z
y
y+y
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CAPITOLO 5
y
u(y)
x
u(y)
x
Figura 5.3 Gradienti della velocit`a anche
grandi possono causare nessun effetto
viscoso (figura in alto) dato che la
componente Fxvisc della forza viscosa per
unit`a di volume non e` determinato dalla
pendenza della funzione u = u(y) ma
dalla sua curvatura (figura in basso)
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Facendo tendere a zero lo spessore orizzontale del volumetto, la componente non nulla
della forza viscosa per unit`a di volume varr`a
d
du
Fxvisc =
.
dy
dy
Occorre per`o tenere presente che la velocit`a u dipende dalle tre coordinate spaziali,
ovvero si ha in generale u = u(x, y, z), per cui la derivata nella formula precedente e`
una derivata parziale, ovverosia risulta
Fxvisc
=
y
u(x1 , y1 , z)
x
La componente u della
velocit`a varia in generale anche
muovendosi parallelamente allasse z
Figura 5.4
y
z
sx (z)
y
sx (z + z)
x
z
Figura 5.5
.
y
Questo termine dovr`a essere aggiunto nel secondo membro dellequazione della quantit`a di moto, o meglio, nellequazione relativa alla sua componente x. In particolare,
se la viscosit`a dinamica e` costante, = , lespressione precedente diventa
Fxvisc =
x = x1
y = y1
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2u
.
y2
Lespressione del contributo di forza viscosa appena ricavato permette di capire perche
gli effetti viscosi possono diventare molto importanti nello strato limite di una generica
corrente viscosa. Il motivo e` che il gradiente della velocit`a pu`o diventare molto
maggiore nello strato limite che non nelle altre parti della corrente, poiche in uno strato
molto sottile pu`o verificarsi una variazione molto grande della velocit`a in uno spessore
molto sottile e quindi lo sforzo viscoso sar`a corrispondentemente grande. A sua volta,
la derivata dello sforzo viscoso potr`a essere grande. Nello strato sottile in cui ci`o si
verifica, la forza viscosa deve pertanto essere tenuta in conto anche se la viscosit`a e`
tanto piccola da permettere di trascurarne gli effetti nelle altre regioni della corrente.
La forza per unit`a di volume appena trovata costituisce solo una parte della componente della forza lungo la direzione x dovuta alla viscosit`a del fluido. In realt`a il
campo di velocit`a, anche se ha solo la componente in direzione x, pu`o variare anche
muovendosi lungo laltra direzione normale allasse x, cio`e parallelamente allasse
z, come mostrato in figura 5.4. E` quindi necessario considerare anche la forza che
agisce sul fluido contenuto nel volumetto attraverso le due superfici elementari verticali parallele allasse x, di area x y. La componente nella direzione x del vettore
sforzo viscoso che agisce sul fluido contenuto nel volumetto attraverso la faccia anteriore nella figura 5.5 e` data da u(x,y,z+z)
, dal momento che il fluido davanti pi`u
z
veloce tende ad aumentare la velocit`a del fluido nel volumetto. Al contrario la componente x del vettore sforzo agente attraverso la faccia posteriore e` data da u(x,y,z)
z
poiche il fluido dietro pi`u lento tende a ridurre la velocit`a del fluido nel volumetto. La
componente x di questo secondo contributo della forza viscosa sar`a allora data dalla
differenza
u
x y
u
u
visc
Fx =
z z+z
z z x y z
z
z
avendo fatto tendere a zero lo spessore z del volumetto.
u(x1 )
u(x3 )
u(x2 )
x
La componente x della
velocit`a varia in generale anche lungo la
direzione x
Figura 5.6
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versione costante . Si mostrer`a infatti che il terzo contributo alla componente x della
forza viscosa per unit`a di volume e` dato da
visc
2u
F x = 2 ,
x
corrente incomprimibile
ovvero ha la stessa forma dei due precedenti associati alle variazioni trasversali della
velocit`a. Sommando ora i tre contributi trovati si ottiene la componente x della forza
viscosa per unit`a di volume agente in ogni punto del fluido:
Fxvisc =
2u
2u
2u
+
+
= 2 u,
x2
y2
z 2
Fvisc = 2 u x + 2 v y + 2 w z
= 2 (u x + v y + w z )
= 2 u,
corrente incomprimibile.
Dividendo questa grandezza per la densit`a uniforme del fluido, si ottiene la forza
viscosa per unit`a di massa f visc = Fvisc / che risulta essere data dalla (notevolmente)
semplice espressione:
f visc = 2 u,
corrente incomprimibile.
u = 0.
Questo sistema e` noto con il nome di equazioni di NavierStokes per le correnti
incomprimibili. Il sistema e` costituito da due equazioni, la prima vettoriale e la
seconda scalare, nelle due funzioni incognite u(r, t) e P(r, t), essendo una costante
nota. Pertanto il sistema ha tante equazioni quante incognite e pu`o essere risolto una
volta completato con le necessarie condizioni iniziale e al contorno.
Come nel caso delle equazioni di Eulero, per correnti incomprimibili, la pressione
e` presente nel sistema onde fornire i gradi di libert`a necessari per potere imporre
la condizione dincomprimibilit`a sul campo della velocit`a. Tecnicamente si esprime
questo fatto dicendo che P(r, t) costituisce il moltiplicatore di Lagrange associato al
vincolo u = 0 che deve essere soddisfatto dalla velocit`a u(r, t) in ogni punto r e in
ogni istante t.
Il campo della forza esterna g potr`a anche essere diverso dal campo gravitazionale
e in generale potr`a dipendere dallo spazio ed eventualmente anche dal tempo, ovvero,
g = g(r, t).
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P
|u|2
(u) u 2 u =
+
+ .
2
E` conveniente a questo punto riscrivere il laplaciano della velocit`a utilizzando lidentit`a
vettoriale 2 u = ( u) + ( u) che, grazie alla solenoidalit`a del campo
della velocit`a, si riduce a 2 u = , essendo u = il campo di vorticit`a.
Effettuando la sostituzione nellequazione della quantit`a di moto, si ottiene quindi
P
|u|2
u + =
+
+ .
2
Analizziamo ora la validit`a delle versioni del teorema di Bernoulli, precedentemente
dimostrate, quando gli effetti viscosi non siano a priori trascurabili.
Consideriamo innanzitutto la prima versione del teorema, ovvero quella relativa
a una corrente stazionaria in generale rotazionale. Effettuiamo il prodotto scalare di
entrambi i membri della precedente equazione per il vettore s(r) parallelo in ogni punto
al campo di velocit`a o, in alternativa, al campo di vorticit`a, otteniamo
|u|2
P
+
+ .
s u + s = s
2
Essendo (u)u = u perpendicolare sia al vettore velocit`a sia al vettore vorticit`a,
la scelta della direzione di s implica che, in entrambi i casi, lequazione si riduce a
P
|u|2
s = s
+
+ .
2
Al contrario, il termine rimasto a primo membro in generale non si annulla. Esso e`
nullo solo nel caso, del tutto particolare, in cui o = 0, per esempio per una
corrente irrotazionale o con vorticit`a uniforme, o nel caso molto speciale in cui
sia perpendicolare a s. Possiamo quindi dire che, in generale, la prima versione del
teorema di Bernoulli non si estende al caso viscoso, se non aggiungendo ulteriori ipotesi
sulle caratteristiche della corrente rispetto a quelle del caso non viscoso.
Diverso e` il caso della seconda e della terza versione del teorema di Bernoulli, cio`e
quelle relative alle correnti irrotazionali, sia stazionarie sia dipendenti dal tempo. In
entrambi i casi, infatti, lipotesi di irrotazionalit`a della corrente permette di eliminare
il termine viscoso , dato che = 0. In conclusione, possiamo allora affermare
che le versioni del teorema relative a correnti irrotazionali stazionarie o dipendenti dal
tempo si estendono identiche al caso viscoso mentre ci`o non e` vero per la versione del
teorema riguardante le correnti stazionarie rotazionali.
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Come vedremo nel prossimo capitolo sullo strato limite, nelle correnti con numero
di Reynolds elevato possono essere distinte zone in cui gli effetti della viscosit`a sono
trascurabili, e quindi pu`o essere adottato localmente il modello di fluido non viscoso, e
zone nelle quali i fenomeni legati alla viscosit`a giocano invece un ruolo fondamentale.
Nelle zone del modello di fluido non viscoso e` allora legittimo applicare il teorema di
Bernoulli, quando sono soddisfatte le sue ipotesi, anche se la corrente nel suo complesso
risente degli effetti della viscosit`a.
Approfondimento 1
u R
u R
u u R
1 P
u R
+ uR
+
u + uz
+
t
R
R
z
R
uR
2 u
2
,
= uR 2 2
R
R
u
u
u u
1 P
u
+ uR
+
+ u R + uz
+
t
R
R
z
R
u
2 u R
2
= u 2 + 2
,
R
R
u z
u u z
u z
1 P
u z
+ uR
+
+ uz
+
= 2u z ,
t
R
R
z
z
1 (Ru R )
1 u
u z
+
+
= 0,
R R
R
z
dove loperatore laplaciano in coordinate cilindriche e`
2u =
1 u
1 2u
2u
R
+ 2 2 + 2.
R R
R
R
z
P = P(R, z, t).
Questi campi sono governati dalle equazioni di NavierStokes per correnti incomprimibili assisimmetriche che si ottengono dalle precedenti eliminando tutti i termini
contenenti la derivata rispetto a , ovvero,
u 2
u R
u R
1 P
1 u R 2 u R
uR
u R
R
+
+ uR
+ uz
+
=
2 ,
t
R
z
R
R
R R
R
z 2
R
2
u z
uz
u z
u z
1 P
1
u z
R
+
+ uR
+ uz
+
=
,
t
R
z
z
R R
R
z 2
u
u
u
u u R
1 u 2 u
u
R
+
+ uR
+ uz
+
=
2 ,
t
R
z
R
R R
R
z 2
R
1 (Ru R ) u z
+
= 0.
R R
z
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Nelle correnti assisimmetriche il vincolo dincomprimibilit`a non coinvolge la componente angolare u della velocit`a. Questa incognita rimane tuttavia accoppiata alle due
altre componenti della velocit`a u R e u z a causa della presenza del termine u 2 /R nella
prima equazione del sistema.
Tuttavia, se in tali correnti la componente di swirl e` nulla e quindi la velocit`a e`
contenuta nei piani assiali, le equazioni di NavierStokes in coordinate cilindriche per
correnti assisimmetriche si riducono al seguente sistema di sole tre equazioni
u R
uR
u R
u R
1 P
1 u R 2 u R
,
R
+
+ uR
+ uz
+
=
t
R
z
R
R R
R
z 2
R2
u z
u z
u z
1 P
1 u z 2 u z
R
+
+ uR
+ uz
+
=
,
t
R
z
z
R R
R
z 2
1 (Ru R ) u z
+
= 0.
R R
z
Approfondimento 2
u
1 u r
1 P
u r
u u r
u r
+ ur
+
u +
u +
t
r
r
r sin
r
2u r
2 u
2 sin u
= 2 ur 2 2
,
2
r
r sin
r sin
u
u
u
+ ur
+
t
r
r
= 2u
1 P
u
cos u +
u
2 u r
2 cos u
,
+ 2
2 2
2
2
r sin
r sin
r
u
+ ur
u
r sin
u
u
u
u
1
1
u u
P
+ ur
+
+
+ cos u + u r +
t
r
r
r sin
r sin
u
2 u r
2 cos u
= 2u 2 2 + 2 2
,
+ 2
r sin
r sin
r sin
1 2
1
1 u
r ur +
sin u +
= 0,
2
r sin
r sin
r r
1
u
1
1 2 u
2u
r
+
sin
+
.
r
r 2 r
r 2 sin
r 2 sin2 2
P = P(r, , t).
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I campi u(r, , t) e P(r, , t) sono allora governati dalle equazioni di NavierStokes per
le correnti incomprimibili assisimmetriche che si ottengono dalle precedenti eliminando
tutti i termini contenenti la derivata rispetto a , ovvero,
u 2
u r
u r
u u r
1 P
+ ur
+
u
+
t
r
r
r
r
2 sin u
1 2 u r
1
u r 2u r
= 2
r
+ 2
sin
2 2
,
r
r r
r sin
r
r sin
cot u 2
u
u u
1 P
u
+ ur
+
+ ur
+
t
r
r
r
r
1
u
u
1 2 u
2 u r
= 2
r
+ 2
sin
2 2 + 2
,
r
r r
r sin
r sin
r
u
u
u
u u
+ ur
+
+
(cot u + u r )
t
r
r
r
u
u
1
1 2 u
r
+ 2
sin
2 2 ,
= 2
r
r r
r sin
r sin
1 2
1
r ur +
sin u = 0.
r sin
r 2 r
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possa avere una sola soluzione, occorre specificare le opportune condizioni al contorno.
Il tipo di condizioni che possono o debbono essere fornite dipende dal tipo di equazioni
e dalla natura del contorno nel problema in esame.
Senza alcuna pretesa di analizzare questo aspetto in modo completo, nel caso delle
equazioni per correnti incomprimibili di un fluido viscoso abbiamo una condizione
al contorno vettoriale da imporre su tutta la frontiera del dominio V in cui si studia
il moto del fluido. Questo deriva dal fatto che lequazione della quantit`a di moto e`
vettoriale e in essa e` presente il laplaciano dellincognita u. La condizione al contorno
consiste allora nello specificare il vettore velocit`a u su tutta la frontiera S = V e sar`a
scritta nel modo seguente
u(r, t)|S = b(r S , t)
con r S S. Il valore al contorno b(r S , t) della velocit`a deve essere specificato per
ogni punto r S S e ogni istante t > 0, come rappresentato schematicamente nella
figura 5.7 riferita a un tipico problema di corrente attorno a un profilo alare. Si noti
che la funzione b(r S , t) e` vettoriale e che la sua variabile spaziale e` indicata con r S per
evidenziare che il dominio di tale variabile e` limitato alla sola frontiera S, che nel caso
in figura diventa S = Sest Scorpo .
b(r S , t)
b(r S , t)
V
Sest
b=0
Scorpo
Dominio e condizioni al
contorno per una corrente incomprimibile
viscosa
Figura 5.7
La condizione al contorno per il vettore velocit`a e` molto pi`u forte di quella che e`
stata usata nello studio delle correnti non viscose. La differenza fondamentale e` che
linclusione del termine viscoso nellequazione della quantit`a di moto ha aumentato
lordine dellequazione differenziale alle derivate parziali di uno. Pertanto la vera
condizione al contorno della realt`a fisica e` inclusa nel modello di NavierStokes mentre
non poteva essere soddisfatta nel modello delle equazioni di Eulero.
Nel caso particolare in cui una parte del contorno coincide con un corpo solido
fermo che non permette ne il passaggio del fluido attraverso la sua superficie ne lo
scivolamento del fluido su di esso, la condizione per la velocit`a su questa parte del
contorno diventa omogenea
u(r, t)|corpo fermo = 0.
Questa condizione al contorno include:
La condizione di annullamento della componente tangente della velocit`a, che si
chiama condizione al contorno di adesione o di aderenza, in inglese no slip
condition. Questa condizione e` propria del modello fisico di fluido viscoso che
non permette uno slittamento del fluido sulle pareti dei corpi solidi e vale per ogni
fluido con viscosit`a 6= 0, per quanto piccolo possa essere il valore di .
La condizione di annullamento della componente della velocit`a normale al corpo,
detta di non penetrazione, che e` invece comune a qualunque modello di fluido
indipendentemente dal suo carattere viscoso o non viscoso.
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u = 0,
u(r, 0) = u0 (r),
u(r, t)|S = b(r S , t).
I termini con il laplaciano della velocit`a e il gradiente della pressione sono scritti nel
primo membro dellequazione perche le due variabili u e P sono entrambe incognite
del sistema (la densit`a e` invece una costante nota).
Questo problema presenta la stessa situazione paradossale che abbiamo incontrato
nel paragrafo 3.4 discutendo le equazioni di Eulero per correnti incomprimibili. Se i
campi u(r, t) e P(r, t) soddisfano le equazioni e le condizioni del problema, e quindi
forniscono una sua soluzione, allora anche la coppia [u(r, t), P(r, t)+C(t)], dove C(t)
e` una funzione arbitraria, e` soluzione delle medesime equazioni e condizioni. Questo
si verifica facilmente sostituendo questi campi nelle equazioni e nelle condizioni e
osservando che C(t) = 0 in quanto la funzione C(t) non dipende da r.
Pertanto, data una soluzione del problema delle equazioni di NavierStokes incomprimibili, esistono infinite altre soluzioni che differiscono soltanto per il valore
di riferimento della pressione, valore che pu`o inoltre essere scelto arbitrariamente in
ogni istante. Come nel caso non viscoso, questa situazione e` conseguenza dellipotesi
dincomprimibilit`a, posta alla base del sistema di equazioni in esame, ma deriva anche
dallavere considerato un problema in cui la velocit`a (o meglio la sua componente
normale) e` prescritta su tutto il contorno S; questultima situazione e` tipica del moto
di un fluido contenuto in una regione delimitata da pareti rigide (correnti confinate).
Dal punto di vista fisico, il valore assoluto della variabile termodinamica pressione
non pu`o essere variato senza che questo si rifletta sulle altre variabili termodinamiche
del fluido. Quindi siamo di fronte a unincongruenza fra la descrizione teorica fornita
dalle equazioni di NavierStokes per correnti incomprimibili e i principi della termodinamica. In effetti, come si e` gi`a accennato nei paragrafi 2.4 e 2.5, lintroduzione
dellipotesi dincomprimibilit`a ha eliminato ogni considerazione termodinamica dal
quadro descrittivo del moto del fluido. Pertanto il paradosso dellarbitrariet`a del
livello della pressione delle correnti incomprimibili in una regione confinata e` una conseguenza diretta dellipotesi dincomprimibilit`a del fluido e questo paradosso scompare
nellambito della dinamica dei fluidi comprimibili.
Notiamo infine che nei problemi in cui il fluido entra nel domino (correnti aperte
e correnti esterne) e` possibile specificare il valore della pressione su una parte del
contorno al posto di quello della velocit`a normale. In questi casi il campo di pressione
relativo alla soluzione delle equazioni incomprimibili non risente pi`u dellarbitrariet`a
riscontrata nel caso delle correnti confinate. Inoltre il campo trovato e` definito univocamente in modo assoluto poiche la variabile P compare direttamente in una condizione
al contorno e non solo come argomento delloperatore gradiente.
118
CAPITOLO 5
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n u(r, t)|S =
n b(r S , t),
per ogni istante di tempo t > 0. Daltra parte, in virt`u del teorema della divergenza
lintegrale del primo membro si pu`o trasformare in un integrale di volume, ovvero,
Z
u(r, t) =
n b(r S , t),
e, siccome il campo della velocit`a deve essere a divergenza nulla t > 0, tale integrale
e` nullo e quindi deve necessariamente essere
I
n b(r S , t) = 0
per ogni t > 0. Questa e` una condizione di compatibilit`a globale che la componente
normale del dato al contorno b(r S , t) deve rispettare per ogni t > 0 affinche il campo
di velocit`a possa soddisfare sempre il vincolo dincomprimibilit`a.
Infine, esiste unulteriore condizione che esprime la compatibilit`a fra il dato iniziale
e il dato al contorno, su S e per t = 0, che ha la forma seguente
n u0 (r)|S = n b(r S , 0),
e che risulta utile nello studio delle correnti attorno a corpi che partono in modo
impulsivo, argomento sul quale non ci soffermiamo.
Linsieme delle tre condizioni di compatibilit`a nel caso del problema viscoso e`
quindi dato da
u0 (r) = 0,
I
n b(r S , t) = 0,
S
n b(r S ) = 0.
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119
r
,
L
t =
t
Ut
=
,
T
L
u =
u
.
U
d t
=
=
t
dt t
T t
dove il primo operatore agisce su una funzione delle variabili r e t mentre il secondo
agisce su una funzione delle variabili adimensionali r e t. Analogamente, per la derivata
rispetto allo spazio risulta
=
1
d r
= ,
dr
L
dove rappresenta
loperatore gradiente rispetto alle coordinate adimensionali (x,
y , z ) =
r . In modo simile, ricordando che 2 = , loperatore laplaciano si trasformer`a
nel modo seguente
2 =
1 2
.
L2
Esprimiamo ora la velocit`a dimensionale, incognita originaria del problema incompri e sostituiamo
mibile, in termini della corrispondente variabile adimensionale, u = U u,
nellequazione della quantit`a di moto (privata del termine di forza esterna g):
1
1
1 (U u)
1 P
(U u)
2 2 (U u)
+
+
(U u)
= 0.
T t
L
L
L
120
CAPITOLO 5
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U 2 u
U2
u U 2 u + 1 P = 0.
+
(u )
L t
L
L
L2
Moltiplicando tutti i termini per L/U 2 si ottiene
u
u 2 u +
P = 0,
+ (u )
LU
t
dove e` stata introdotta la pressione adimensionale P = P/(U 2 ). Il rapporto /(LU )
e` un numero puro (privo cio`e di dimensioni) e il suo reciproco e` chiamato numero di
Reynolds:
Re =
LU
LU
=
.
Esso permette di scrivere lequazione della quantit`a di moto nella classica forma
adimensionale
u
u 1 2 u +
P = 0.
+ (u )
Re
t
In pratica, una volta effettuata la riduzione alle variabili adimensionali e introdotto
il numero di Reynolds, tutte le variabili indipendenti e le variabili incognite sono
scritte eliminando il simbolo tilde , per cui le equazioni di NavierStokes in forma
adimensionale saranno scritte semplicemente
u
1 2
+ (u )u
u + P = 0,
t
Re
u = 0.
Per capire lutilit`a del numero di Reynolds, consideriamo le correnti attorno a due sfere
di raggi diversi, una corrente con una velocit`a U = 50 m/s a grande distanza da
una sfera di raggio a = 4 cm e laltra con U = 100 m/s con raggio a = 2 cm. Se
scegliamo come L il raggio a e come U la velocit`a allinfinito U , allora il numero di
Reynolds e` lo stesso per entrambe le correnti. Le equazioni soddisfatte dalle variabili
adimensionali sono quindi identiche per le due correnti.
Due correnti con la stessa geometria e lo stesso numero di Reynolds sono dette
simili. Pi`u precisamente, consideriamo i campi di velocit`a dimensionali u1 e u2 di due
correnti nelle regioni V1 e V2 le quali sono in rapporto di scala secondo un fattore ,
cos` che L 1 = L 2 . Supponiamo di avere scelto il valore U1 e U2 per ciascuna corrente
e che le viscosit`a cinematiche dei rispettivi fluidi siano 1 e 2 . Se accade che
Re1 = Re2
ovvero
L 2 U2
L 1 U1
=
,
1
2
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121
per prevedere i valori delle grandezze corrisponendenti negli oggetti reali. Ricordiamo
che abbiamo trascurato la comprimibilit`a del fluido per cui il numero di Reynolds e` il
solo parametro che rimane nelle equazioni adimensionali, altrimenti interverrebbe un
secondo numero adimensionale, dato dal rapporto della velocit`a di riferimento U e la
velocit`a del suono nel fluido, chiamato numero di Mach, che e` gi`a stato introdotto nel
paragrafo 2.8. Pertanto, quando la velocit`a del fluido e` confrontabile con quella del
suono al suo interno, le correnti in due situazioni diverse saranno uguali quando sia i
loro numeri di Reynolds sono uguali sia i loro numeri di Mach sono uguali nelle due
situazioni sperimentali.
Il significato fisico del numero di Reynolds Re e` chiarito dal seguente ragionamento. Notiamo che le derivate delle componenti di u, come ad esempio u/ x,
saranno tipicamente di ordine U/L, ovvero la componente u varia di una quantit`a di
ordine U su distanze di ordine L. Tipicamente queste derivate avranno a loro volta
variazioni di ordine U/L su distanze di ordine L, per cui le derivate seconde come
2 u/ x 2 saranno di ordine U/L 2 . Infine il termine non lineare, chiamato spesso anche
termine inerziale, avr`a variazioni di ordine U U/L = U 2 /L. Si ottengono cos` le
seguenti stime dellordine di grandezza dei due termini principali dellequazione della
quantit`a di moto:
termine viscoso :
| 2 u| = O U/L 2 .
Se queste stime sono valide, si deduce che
U/L 2
Adimensionalizzazione alternativa
Esiste una scelta diversa della scala temporale per definire un tempo adimensionale
che conduce ad una forma alternativa delle equazioni di NavierStokes adimensionali. Invece del tempo di riferimento L/U basato sulla lunghezza e sulla velocit`a di
riferimento, e` possibile prendere come scala temporale quella determinata dal fenomeno
della diffusione viscosa della vorticit`a, che e` data dal rapporto L 2 /. Questa scelta,
assieme alle scale usuali L e U per le distanze e la velocit`a, e alla nuova scala U/L
per la pressione, permette di definire nuove variabili adimensionali secondo lo schema
r =
r
,
L
u =
u
,
U
t = t
. L2
P = P
. U
L
u
P = 0,
u 2 u +
+ Re u
che rappresenta una forma adimensionale alternativa a quella classica scritta in precedenza. Questa nuova forma e` pi`u comoda per analizzare il caso particolare di correnti
nelle quali gli effetti associati al termine non lineare sono trascurabili, ovvero quando
si considera il limite Re 0.
122
CAPITOLO 5
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1
Re
L
Re
Re
Figura 5.8
.
L
Re
Tanto maggiore e` il numero di Reynolds tanto minore e` lo spessore dello strato
limite,
secondo la relazione di ordine che si scrive anche come /L = O Re1/2 . poiche,
dopo il
Un numero di Reynolds elevato e` necessario per potere applicare la teoria delle
correnti non viscose nella maggior parte del campo di moto, ma non e` sufficiente. Nelle
correnti i reali pu`o verificarsi il fenomeno della separazione dello strato limite consistente nella deviazione improvvisa delle linee di corrente dalla superficie del corpo.
Quando questo accade, la corrente osservata e` molto diversa da quella ricavabile dalla
teoria non viscosa e nel campo di moto dietro al corpo e` presente una scia vorticosa.
In effetti, ai numeri di Reynolds elevati le correnti stazionarie diventano spesso instabili alle perturbazioni. Questa instabilit`a spesso e` il preludio della transizione della
corrente a un regime turbolento. E` stato proprio nel contesto dello studio dellorigine
dellinstabilit`a che Reynolds introdusse per primo il parametro adimensionale (numero
puro) che porta il suo nome.
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123
P
= g,
u = 0,
saranno risolte, una volta completate da opportune condizioni al contorno.
Figura 5.9
Tali incognite dovranno allora essere soluzione del seguente sistema di equazioni in
due dimensioni
(u )u 2 u +
P
= 0,
u = 0,
dove 2 indica loperatore di Laplace bidimensionale nel piano x-y e dove abbiamo
supposto di potere trascurare leffetto della forza di volume esterna g eventualmente
presente. Nel caso in cui questa forza sia esprimibile mediante il gradiente di unenergia
potenziale, il suo effetto potrebbe comunque essere tenuto in conto come una semplice
correzione esplicita della pressione.
Vediamo quali sono le conseguenze delle due equazioni e dellipotesi u(r) =
u(x, y) x . Dalla condizione dincomprimibilit`a si ottiene
u =
u
= 0,
x
per cui la velocit`a pu`o dipendere solo dalla coordinata y: u = u(y) e quindi avremo
u(r) = u(y) x . Allora, per quanto riguarda il termine convettivo non lineare, avremo
(u )u = (u(y) x )(u(y) x ) = u(y)
u(y)
x = 0,
x
124
CAPITOLO 5
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e quindi esso e` nullo. Per quanto riguarda il termine viscoso avremo invece
2u =
2
2
+ 2
2
x
y
(u(y) x ) =
d 2 u(y)
x ,
dy 2
dove si e` usata la notazione delle derivata ordinaria. Tenendo conto di questi risultati,
lequazione (vettoriale) della quantit`a di moto diventa quindi
2
d u
1 P
2
= 0,
d 2u
P
x
dy
2 x
=0
dy
P
= 0.
y
2
dx
dy
d P
dx
cost
dove lindice inferiore cost e` usato per ricordare che la derivata della pressione non
e` una funzione di x ma deve essere una costante. Un gradiente positivo (GP > 0)
comporta una spinta sul fluido nel verso negativo dellasse x mentre un gradiente
negativo (GP < 0) comporta una spinta nel verso positivo dellasse x: il fluido e`
sempre spinto nella direzione in cui P diminuisce. La pressione lungo lintercapedine
fra le due lastre avr`a quindi landamento lineare
P(x) = P0 + GP x,
dove P0 e` una costante arbitraria, mentre la velocit`a u = u(y) fra le due piastre dovr`a
soddisfare lequazione differenziale ordinaria
d 2u
GP
=
dy 2
assieme alle condizioni al contorno della velocit`a sulle due lastre.
u(0) = 0
u(h) = U.
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125
y
,
h
per 0 y h, ovvero un profilo di velocit`a lineare fra le due lastre. Questa corrente
si chiama corrente di Couette (piana) ed e` mostrata nella figura 5.10.
y
Figura 5.10
Calcoliamo ora il vettore sforzo viscoso nel fluido relativamente a superfici parallele
ai piani delle lastre. Partiamo dalla relazione (vedi paragrafo 5.11)
sn = 2(n )u + n u
che esprime la forza per unit`a di area causato dallattrito viscoso che il fluido da
una parte di una superficie esercita attraverso di essa sul fluido posto dallaltra parte,
essendo la normale n diretta verso il fluido agente. Se consideriamo una superficie
parallela ai piani delle lastre, la normale uscente n e` uguale a y , avremo quindi
du(y)
du(y)
= 2
z
x + y
dy
dy
du(y)
du(y)
du(y)
x
x =
x .
= 2
dy
dy
dy
U
x ,
h
per cui il vettore sforzo sy tra le lastre e` uniforme e diretto parallelamente alle lastre nella
direzione della velocit`a, e sulla lastra superiore ha lo stesso valore, come si pu`o trovare
direttamente dalla relazione slastra = y [ u]lastra . Il calcolo diretto fornisce
slastra = y [(u(y) x )] y=h = y [[u(y)] y=h x ] = hU y [y x ] =
U
z = hU x . La forza viscosa per unit`a di volume sar`a nulla in ogni punto del
h y
fluido.
Osservazione Il vettore sforzo appena calcolato, (U/ h) x , rappresenta la forza
esterna per unit`a di area che si deve applicare alla lastra superiore per riuscire a
mantenere il valore U della sua velocit`a costante e quindi a mantenere la corrente di
Couette fra le lastre. Una forza esterna, sempre per unit`a di area, uguale in modulo e
direzione ma opposta in verso deve essere applicata alla lastra inferiore affinche rimanga
ferma contrastando lazione della viscosit`a del fluido che tenderebbe a trascinarla in
direzione x .
126
CAPITOLO 5
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E` importante osservare che la forza esterna agente sulla lastra superiore effettua un
lavoro in quanto il suo punto di applicazione si sposta con la lastra. Quantitativamente,
dallesterno deve allora essere fornita una potenza per unit`a di area pari a U 2 / h
affinche la lastra superiore continui a mantenere il moto stazionario del fluido fra le
due lastre. Nasce a questo punto una domanda: dove finir`a lenergia spesa per fornire
la potenza richiesta? La risposta e` : nel fluido viscoso il quale aumenta la sua energia
interna e quindi la sua temperatura a causa dellattrito interno dovuto alla viscosit`a del
fluido.
Questo bilancio energetico indica che la descrizione del processo di riscaldamento
del fluido a causa dellattrito viscoso rende necessario considerare il principio di conservazione dellenergia. Formulando questo principio in forma locale, il riscaldamento
interno del fluido potrebbe allora essere descritto correttamente e quindi si potrebbe
anche determinare le variazioni conseguenti della densit`a e del coefficiente di viscosit`a
, che non potrebbero essere pi`u ritenuti costanti. In altre parole, verrebbero a cadere le
ipotesi che sono il fondamento del sistema di equazioni di NavierStokes per correnti
incomprimibili con fluido di densit`a uniforme. Sarebbe pertanto necessario formulare un sistema di equazioni della fluidodinamica pi`u generale, chiamate equazioni di
NavierStokes comprimibili o complete o anche equazioni di NavierStokes tout
court, che comprende, assieme allequazione di conservazione della massa e a quella
della quantit`a di moto, anche lequazione di conservazione dellenergia: questo sistema governa il moto dei fluidi comprimibili e viscosi e tutte le sue equazioni sono in
generale accoppiate fra loro.
Viceversa, se si accetta lipotesi di corrente incomprimibile, il sistema di equazioni
di NavierStokes che si studia in questo capitolo pu`o essere risolto indipendentemente
da considerazioni relative allenergia interna del fluido: la distribuzione di questa
energia nello spazio e la sua variazione nel tempo pu`o essere infatti calcolata in una
fase successiva, dopo avere determinato il campo di moto. Da un punto di vista
sperimentale, affinche il modello semplificato di corrente incomprimibile possa essere
adeguato sar`a necessario mettere allesterno delle pareti che contengono il fluido un
insieme di apparati in grado di mantenere la sua temperatura costante e uniforme in
ogni punto. Ad esempio, nel caso qui considerato di corrente incomprimibile fra due
pareti, possiamo immaginare che esse siano mantenute a una determinata temperatura
mediante un sistema di raffreddamento consistente in una corrente daria provocata
da un ventilatore esterno. Il flusso dellaria permette di evitare che lenergia interna
del fluido fra le pareti continui ad aumentare e consente di smaltire verso lesterno la
potenza spesa per mantenere in moto la lastra superiore contro la forza di frenamento
dovuta alla forza viscosa. Nel seguito il nostro studio delle correnti incomprimibili sar`a
sviluppato supponendo che la densit`a del fluido rimanga sempre esattamente uniforme.
Come gi`a accennato, per questo tipo di correnti lequazione della quantit`a di moto e
la condizione dincomprimibilt`a costituiscono un sistema di equazioni pari al numero
di incognite e quindi esso pu`o essere risolto, con le necessarie condizioni iniziali e al
contorno, prima di affrontare lequazione che governa lenergia interna del fluido e che
coinvolge anche le propriet`a termodinamiche del fluido.
dy 2
u(0) = 0
d P
dx
cost
u(h) = 0,
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127
Integrando lequazione si ha
u(y) =
GP 2
y + Ay + B,
2
y
GP h 2 y
1
,
2 h
h
Figura 5.11
du(y)
2y
GP h
sy (y) =
1
x ,
x =
dy
2
h
e ha un andamento lineare con y: se GP < 0 il segno di questa grandezza e` positivo
nella met`a inferiore del canale e negativo nella met`a superiore: ci`o corrisponde a
un effetto frenante dei filetti di fluido pi`u vicini alle pareti su quelli pi`u lontani e al
contrario a un effetto accelerante di quelli pi`u vicini al centro del canale su quelli pi`u
lontani dal centro.
Il profilo di velocit`a pu`o essere espresso anche in forma adimensionale introducendo una velocit`a di riferimento per la corrente considerata. Ad esempio si pu`o
scegliere la velocit`a massima al centro del canale, ovvero,
h2 d P
GP h 2
=
.
u max = u(h/2) =
8
8 d x cost
Introducendo la velocit`a adimensionale u = u/u max e la coordinata verticale adimensionale y = y/ h, la relazione del profilo di velocit`a in forma adimensionale diverr`a,
molto semplicemente,
u(
y ) = 4 y (1 y ),
0 y 1.
dy
u(0) = 0
u(h) = U,
128
CAPITOLO 5
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y y
GP h 2
1
,
u(y) = U
2
h
h
che, introducendo la velocit`a adimensionale (nuova) u = u/U e lordinata adimensionale y = y/ h, pu`o essere espressa in forma adimensionale:
u(
y ) = 1 G P (1 y ) y ,
0 y 1
G P = 12
3 1 0 1 3 6 9 12
corrente inversa
Figura 5.12
Pu`o essere interessante sapere per quale valore del parametro G P leffetto della pressione con gradiente positivo, che quindi spinge il fluido nel verso negativo dellasse x,
riesce a provocare una corrente in verso opposto al moto della lastra, almeno in una
parte del canale.
Dalla figura 5.12 si nota che tale corrente inversa sar`a possibile solo a partire
da quel valore di G P per il quale e` nulla la pendenza del profilo di velocit`a sulla
superficie della lastra inferiore. Esprimendo la condizione in forma adimensionale
d u(
y )/d y = 0, abbiamo
1 G P (1 2 y ) = 0,
che per y = 0 fornisce G P = 1. Quindi per G P > 1 esistono regioni di corrente inversa
vicino alla lastra ferma e la loro estensione cresce al diminuire di G P . Fisicamente una
regione di corrente inversa esiste quando la forza viscosa per unit`a di volume e` superata
dal gradiente di pressione avverso o adverso, cio`e con la pressione che aumenta nella
verso positivo della corrente.
In modo simmetrico, si pu`o verificare che per G P < 1 la velocit`a nella zona
superiore del canale e` maggiore della velocit`a della lastra.
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129
a
z
Figura 5.13
Il moto stazionario del fluido sar`a governato dalle seguenti equazioni e condizioni al
contorno
(u )u 2 u +
P
= 0,
u = 0,
u|R=a = 0,
dove il vettore velocit`a e tutti gli operatori sono espressi in coordinate cilindriche.
Data la geometria assisimmetrica, possiamo supporre che la velocit`a soluzione
del problema abbia solo la componente assiale u z e che non dipenda dalla variabile
angolare , per cui scriveremo
u(r) = u z (R, z) z ,
e similmente per il campo della pressione
P(r) = P(R, z).
In altre parole stiamo cercando una soluzione stazionaria che sia invariante per rotazioni
attorno allasse z. La condizione dincomprimibilit`a, unita allipotesi di campo di
velocit`a unidirezionale, implica che
u =
u z (R, z)
= 0,
z
per cui u z non dipende da z, ovvero risulta u(r) = u z (R) z . Il termine non lineare
dellequazione della quantit`a di moto per la corrente unidirezionale e` nullo anche in
coordinate cilindriche in quanto
u z (R)
z = 0.
(u )u = u z (R) z u z (R) z = u z (R)
z
1 d
2 u = 2 u z (R) z = 2 u z (R) z =
R dR
du z
dR
z .
130
CAPITOLO 5
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d
R dR
du z
dR
z +
P
= 0,
R dR
du z
R
dR
1 dP
= 0.
dz
Questa equazione e` della forma f (R) + g(z) = 0 per cui, essendo R e z variabili
indipendenti, richiede che le funzioni f e g siano entrambe costanti e che le due costanti
coincidano. Pertanto la pressione P(z) deve avere un gradiente assiale costante e
scriveremo quindi
P(z) = P0 + GP z,
dove abbiamo introdotto il parametro (costante)
GP =
d P
dz
cost
Si noti che per GP < 0 il fluido e` spinto nel verso positivo dellasse z. La differenza di
pressione P(z 2 ) P(z 1 ) fra due punti diversi z 1 e z 2 lungo il tubo si chiama perdita
di carico. Il termine perdita indica proprio il fatto che la pressione diminuisce nella
direzione in cui scorre il fluido.
Con la definizione del parametro GP , il problema per la velocit`a assiale u z (R)
assume quindi la forma
1 d
R dR
du z
R
dR
GP
,
u z (a) = 0.
Non deve destare troppa sorpresa che lequazione differenziale del secondo ordine sia
completata da una sola condizione al contorno, poiche lestremo R = 0 dellintervallo
0 R a in cui si cerca la soluzione non rappresenta un contorno sul quale la velocit`a
possa essere prescritta. In altre parole, il valore u z (0) e` un elemento della soluzione
che deve emergere dal procedimento di risoluzione dellequazione. Verifichiamo se
ci`o accada effettivamente. Moltiplicando lequazione per R 6= 0 si ottiene
d
dR
du z
R
dR
GP
R,
GP 2
du z
=
R + A,
dR
2
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131
GP 2
R + A ln R + B,
4
GP a 2
4
R2
1 2 ,
a
a2 d P
GP a 2
.
=
4
4 dz cost
R2
GP a 2
1 2 R dR d
4
a
0
0
Z a
3
R
GP
2
R 2 dR
=
4
a
0
2
a
4
u max
R
GP R
GP a 2
2 =
= z .
=
2 2
8
2
4a
0
hu z i =
1
a 2
Determiniamo la portata in massa P.M., detta anche portata massica, che passa nel
tubo. Essendo la velocit`a diretta lungo lasse z, si deve calcolare lintegrale del flusso
su tutta la superficie circolare S della sezione del tubo. Questo integrale e` lo stesso,
a meno di un fattore, di quello appena calcolato per determinare la velocit`a media,
per cui, invece di ripetere i calcoli precedenti, possiamo trovare la portata utilizzando
lespressione della velocit`a media hu z i e tenendo conto che la densit`a del fluido e`
costante:
P.M. = hu z i a 2 =
GP a 4
GP a 2
a 2 =
.
8
8
La relazione finale
P.M. =
GP a 4
.
8
132
CAPITOLO 5
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GP a
GP R
du z (R)
stubo = R
z .
z =
=
dR
2
2
|R=a
|R=a
La forza per unit`a di lunghezza si ottiene integrando questa espressione lungo la
circonferenza della sezione del tubo:
Fz =
2
0
GP a
a d = a 2 GP .
2
y
h
u(y)
Figura 5.14
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133
u = 0,
Notiamo subito che la condizione dincomprimibilit`a
dv(y)
u(y) v(y)
+
=
=0
u =
x
y
dy
implica che v = costante e, in virt`u della condizione al contorno di non penetrazione
v(0) = 0 sulla superficie del piano inclinato, v = 0, identicamente.
Essendo allora la corrente unidirezionale con u(r) = u(y) x , il termine non lineare
(u)u e` nullo. Se teniamo poi conto della forma del termine viscoso e delle componenti
del campo di gravit`a, lequazione della quantit`a di moto assumer`a la forma
P
d 2u
= g sin x g cos y .
x +
dy 2
Scrivendo esplicitamente le due componenti cartesiane di questa equazione abbiamo
d 2u 1 P
= g sin ,
+
dy 2 x
1 P
= g cos .
y
La seconda di queste equazioni si integra immediatamente
P(x, y) = g cos y + f (x),
134
CAPITOLO 5
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dove Patm rappresenta la pressione atmosferica, e la continuit`a della componente tangente corrisponde allannullamento della componente di taglio del vettore sforzo viscoso sulla superficie libera del fluido:
du(h)
= 0.
dy
0 y h.
dy
ed e` corredata da due condizioni al contorno: la prima di adesione del fluido sul piano
inclinato e la seconda di annullamento sulla superficie libera della componente x del
vettore sforzo viscoso sy , ovvero,
u(0) = 0
du(h)
= 0.
dy
g sin
y(2h y),
2
0 y h.
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135
Figura 5.15
2 u + P = 0,
u = 0,
chiamate equazioni di Stokes (stazionarie). Esse sono completate dalla sola condizione al contorno per la velocit`a che, nel caso della corrente uniforme attorno a una
sfera di raggio a, assumer`a la forma
u(r)||r|=a = 0
lim u(r) = U.
|r|
P = P(r, ).
Le equazioni di Stokes sono lineari e quindi sono pi`u facili da risolvere rispetto
a quelle di NavierStokes, ma presentano la medesima difficolt`a di ogni problema
incomprimibile dovuta allaccoppiamento fra le incognite velocit`a e pressione per cui
e` necessario risolvere assieme tutte le equazioni del sistema. Nel caso delle coordinate
sferiche esiste poi un ulteriore accoppiamento fra le componenti del vettore velocit`a a
causa della natura dal termine viscoso. Si nota infatti che il laplaciano di un campo
vettoriale in queste coordinate non ha unazione indipendente sulle componenti del
vettore velocit`a. Per queste ragioni, essendo il problema bidimensionale in virt`u
dellipotesi di assisimmetria della corrente, affronteremo in un primo momento il
problema introducendo la funzione di corrente di Stokes sferica (r, ) che ne
permette una formulazione in termini di una sola incognita scalare. Le componenti
della velocit`a possono essere definite tramite (r, ) mediante le relazioni
ur =
1
r 2 sin
u =
1
,
r sin r
1
sin
+
r sin
2
1
1
2
= 2
= 0,
r r
r
r sin r
per luguaglianza delle derivate seconde miste. Un calcolo diretto mostra che
La velocit`a e` contenuta nei piani
meridiani per cui il suo rotore e`
perpendicolare a tali piani ed e`
sempre diretto come il versore .
u =
D 2 ,
r sin
136
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dove rappresenta il versore tangente alle circonferenze con centro sullasse z e dove
e` stato introdotto loperatore differenziale del secondo ordine
sin
2
D 2+ 2
r
r
2
1
sin
P
1 2
+
=0
D
r sin
r
r
1
1 P
D2 +
=0
r r
sin
r
r 2 sin
2 P
D +
= 0,
2 P
D +
= 0.
sin r
1 2
= 0,
D
sin
ovvero
2
1
sin
D = 0.
+ 2
2
r
r sin
D 2 D 2 = 0,
e si constata che e`e unequazione alle derivate parziali di quarto ordine biarmonica.
Pertanto la semplificazione di sostituire tre equazioni accoppiate per le incognite u r , u
e P con una singola equazione per la sola incognita scalare e` possibile al prezzo di
un aumento dellordine del problema differenziale. Lequazione trovata deve poi essere
completata con le condizioni al contorno. Osserviamo che per unequazione ellittica
di quarto ordine (come lequazione presente) si devono fornire due condizioni su
tutto il contorno. In effetti nel problema fluidodinamico assisimmetrico la condizione
al contorno per la velocit`a consiste effettivamente in due condizioni scalari per le
due componenti della velocit`a e quindi abbiamo un numero corretto di condizioni al
contorno per la variabile .
La forma esplicita di tali condizioni si ottiene sfruttando la definizione delle
componenti della velocit`a in termini di . Sulla superficie della sfera si annullano sia
la componente normale, per cui (/ )|r =a = 0, sia la componente tangente, per
cui (/r )|r =a = 0. La prima condizione, integrata lungo la superficie, equivale a
|r =a = costante, dove la costante pu`o essere presa nulla, per cui scriveremo la coppia
di condizioni sulla superficie della sfera nel modo seguente
(a, ) = 0,
(a, )
= 0,
r
0 .
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137
Per imporre la condizione di velocit`a uniforme a grande distanza dalla sfera si deve
prima ricavare la funzione di corrente sferica relativa al campo uniforme U z . E`
immediato verificare che uniforme = 21 Ur 2 sin2 e quindi la condizione al contorno
per r e`
lim (r, ) =
1
Ur 2
r 2
lim
sin2 ,
0 ,
d2
2
2
2
dr
r
f = 0,
f (a) = 0,
lim f (r ) = 21 Ur 2 .
D
.
r
D
U 2
r + Cr + .
2
r
D
,
r2
D
Ua
,
C + 2 =
2
a
C D = U a.
a2
138
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U
4
2r 2 3ar +
a3
r
a3
2r 3ar +
r
2
sin2 .
a3
3a
+ 3 cos ,
u r (r, ) = U 1
2r
2r
a3
3a
3 sin .
u (r, ) = U 1
4r
4r
Figura 5.16
Si noti la forte riduzione della velocit`a vicino alla sfera in conseguenza della condizione
al contorno di velocit`a nulla sulla sua superficie. Questo andamento e` molto diverso da
quello della corrente incomprimibile non viscosa calcolato nel paragrafo 4.4 mostrato
nella figura 4.3.
Il campo di pressione si ottiene prendendo una delle due equazioni contenenti
le derivate della pressione e sostituendo in essa la soluzione (r, ). La semplice
integrazione fornisce
P(r, ) = P
3 U a
cos ,
2 r2
dove P e` la pressione (arbitraria) lontano dalla sfera. Nella figura 5.17 sono disegnate
le linee di livello (curve isobare) del campo della pressione della corrente di Stokes attorno alla sfera, avendo assunto convenzionalmente P = 0, per comodit`a. Le isobare
nella regione a sinistra, da dove proviene la corrente, corrispondono a valori positivi di
P P , mentre quelle nella regione dietro la sfera rispetto alla corrente corrispondono
a valori negativi. Lasimmetria del campo di pressione fra la regione anteriore e quella
posteriore della corrente attorno alla sfera e` una caratteristica della corrente di Stokes, e
costituisce una differenza fondamentale fra la corrente irrotazionale attorno a una sfera
studiata nel paragrafo 4.4 e quella relativa a un fluido reale viscoso, nel caso in cui la
velocit`a U della corrente rispetto alla sfera sia molto piccola (corrente di Stokes).
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139
y
P
P < 0
P > 0
Figura 5.18
Per comprendere ancora pi`u chiaramente le caratteristiche del campo di pressione della
corrente di Stokes attorno a una sfera, nella figura 5.18 si fornisce una rappresentazione
tridimensionale della funzione P(r, ) P ; le curve disegnate sulla superficie sono
le isobare. Notiamo che landamento spezzato della superficie in corrispondenza di
punti del piano x-y vicini alla circonferenza r = a (ovvero vicino alla superficie della
sfera) e` un artefatto della discretizzazione usata dal programma che genera il disegno.
Per completezza, sulla superficie sono disegnate anche le curve isobare. Il disegno
mostra chiaramente lesistenza della sovrapressione nella regione a monte della sfera
e della depressione nella regione a valle.
Nella figura 5.19 si mostra landamento della pressione sulla superficie della sfera,
ovvero il grafico della funzione P(a, ) P = 32 U
a cos .
P(a, )
1.0
0.5
1
4
1
2
3
4
0.5
Figura 5.19
1.0
1.5
140
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come visto
E` evidente che srsfera = 0 e anche ssfera = 0, essendo u diretto come ,
in precedenza. Dunque r u sar`a diretto come . Determiniamo allora lunica
componente di ssfera diversa da zero
sfera
ssfera = (r u) |sfera = 1(u)
.
1 (r u ) u r
sfera
s
=
r
r
|r =a
a3
a3
3a
U
=
1 + 3 sin + 1
+ 3 cos
r
2r
2r
2r
|r =a
3a
3 U
= U
sin .
sin =
2a
2r 2 |r =a
Per simmetria la forza netta sulla sfera sar`a in direzione della corrente uniforme.
Indichiamo con t il vettore sforzo totale tsfera = P sfera r + ssfera , comprendente
anche la pressione, sulla superficie della sfera. La componente z di t e`
tz = tr cos t sin = P sfera cos ssfera sin ,
da cui, valutando le funzioni per r = a, si ottiene
3U
3U
cos cos +
sin sin
tz = P +
2a
2a
= P cos +
3U
.
2a
2Z
tz a 2 sin d d
= 2a
3U
P cos +
sin d
2a
= 3 U a
sin d,
|D|
1
2
2 U A
dove A = a 2 rappresenta larea frontale della sfera. Allora la legge di Stokes per la
sfera e` espressa in forma adimensionale dalla relazione
CD =
24
,
Re
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141
dove il numero adimensionale della corrente attorno alla sfera e` basato sul diametro ed
e` quindi definito da Re = 2aU /. Questo risultato e` mostrato nella figura 5.20 che
riporta landamento qualitativo del coefficiente di resistenza misurato negli esperimenti
al variare del numero di Reynolds per la corrente attorno a una sfera. Notare che
entrambe le scale del disegno sono logaritmiche. In tutto lintervallo dei numeri di
Reynolds la relazione C D = 24/Re e` la sola soluzione esistente in forma chiusa
analitica. Essa vale per numeri di Reynolds bassi, per i quali le forze viscose sono
molto maggiori del termine non lineare; gli esperimenti mostrano che questo risultato
e` valido solo per Re < 1. La curva punteggiata nella figura 5.20 si riferisce alla legge
di Stokes C D = 24/Re che vale solo per numeri di Reynolds piccoli.
CD
102
10
1
Coefficiente di resistenza di
una sfera immersa in una corrente
uniforme in funzione del numero di
Reynolds basato sul diametro
Figura 5.20
Stokes
101
Re
101 1
10
102 103
104
105 106
107
lim u(r) = U,
|r|
per la corrente uniforme che investe una sfera di raggio a. Come in precedenza,
ricerchiamo una soluzione assisimmetrica attorno allasse passante per il centro della
sfera e parallelo alla direzione della velocit`a uniforme U del fluido a grande distanza
dal corpo. Introduciamo un sistema di coordinate sferiche (r, , ) con il centro
nellorigine della sfera e con lasse z avente la stessa direzione e lo stesso verso del
vettore U. Il campo di velocit`a ha quindi solo le componenti radiale e azimutale ed
esse saranno indipendenti dallangolo , per cui le incognite del problema hanno la
seguente forma
u(r, ) = [u r (r, ), u (r, ), 0]
p = p(r, ).
La soluzione assisimmetrica dipende solo dalle due variabili r e per cui possiamo
rappresentare le variabili incognite del problema ricorrendo ai polinomi di Legendre
P (z), con z = cos , nel modo seguente
u r (r, ) =
u (r, ) =
p(r, ) =
u (r ) P (cos ),
=0
X
=1
X
=0
v (r )
d P (cos )
,
d
p (r ) P (cos ).
142
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Si deve notare che lespansione della componente angolare u della velocit`a non e`
basata direttamente sui polinomi di Legendre ma su delle funzioni che sono la loro
derivata prima (rispetto a ), per cui la sommatoria corrispondente parte dallindice 1
invece che da 0. Ricordiamo inoltre che il polinomio di Legendre P (z) di ordine e`
soluzione dellequazione differenziale
d P
d
+ ( + 1) P = 0.
1 z2
dz
dz
Scritta in termini della variabile angolare = cos1 z lequazione differenziale assume
la forma seguente
1 d
d P (cos )
sin
+ ( + 1) P (cos ) = 0.
sin d
d
Esprimiamo ora le equazioni differenziali del problema con le relative condizioni al
contorno in termini delle espansioni introdotte per ottenere le equazioni differenziali
(ordinarie) che governano i coefficienti u (r ), v (r ) e p (r ). In questa riduzione
utilizzeremo la propriet`a di ortogonalit`a dei polinomi di Legendre, ovverosia
Z
P (z) Pk (z) dz =
2
,k ,
2 + 1
d P (z) d Pk (z)
2( + 1)
dz =
,k .
1 z2
dz
dz
2 + 1
1
1 2
1
r ur +
sin u = 0.
2
r sin
r r
Sostituendo le due espansioni di u r (r, ) e u (r, ) e sfruttando lequazione soddisfatta da P (cos ), la condizione dincomprimibilit`a si riduce al seguente insieme di
equazioni differenziali ordinarie del primo ordine
1 d 2
v
r u ( + 1)
= 0,
r
r 2 dr
X
D2 [r u ] d P (cos )
( + 1)
d
=1
X
X
D2 [r u ]
1 d
P (cos ) r +
u=
r
r dr
2
=0
=1
"
r D2 [r u ]
( + 1)
d P (cos )
,
d
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143
( + 1)
1 d2
r ...
.
2
r dr
r2
Grazie allortogonalit`a dei polinomi di Legendre e dei polinomi costituiti dalla loro
derivata, le due componenti dellequazione della quantit`a di moto conducono al
seguente sistema
D 2 [r u ]
dp
=
,
dr
r
d 2
r D [r u ] ,
p =
( + 1) dr
> 0.
dato che u 0 = 0 e quindi il coefficiente p0 del primo modo della pressione e` una
costante (arbitraria).
Per = 1, 2, . . . , si pu`o eliminare lincognita p dal sistema di due equazioni e si
ottiene unequazione solo per la componente radiale della velocit`a
D2 D2 [r u ] = 0,
= 1, 2, . . . ,
del quarto ordine (sorpresa?). In vrit`u della forma delloperatore D2 questa equazione
e` di tipo equidimensionale o di Eulero. Ricercando soluzioni del tipo r , un calcolo
diretto, benche un po noioso, conduce allequazione caratteristica
( 1)( 2)( 3) + 8( 1)( 2)
+ 2[6 ( + 1)] ( 1) 4( + 1)
( + 1)[2 ( + 1)] = 0,
che si fattorizza nel modo seguente
( 1)( + 1)( + )( + + 2) = 0.
Le quattro soluzioni dellequazione caratteristica sono quindi
= + 1,
1,
2.
per = 1, 2, . . . .
u r (a, ) = 0 e
ossia
u (a, ) = 0,
144
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lim u (r ) = 0,
per 2,
per = 1, 2, . . . .
C1
D1
+ 3,
r
r
u (r ) = C r + D r 2 ,
per = 2, 3, . . . .
Consideriamo per primo il modo con = 1 e calcoliamo la velocit`a angolare corrispondente v1 (r ) mediante lequazione che rappresenta la condizione dincomprimibilit`a:
C1
D1
D1
1 d
1 d
2
2
r U+
Ur + C1r +
+ 3
v1 (r ) =
=
2r dr
r
2r dr
r
r
D1
1
2Ur + C1 2
=
2r
r
=U+
C1
D1
3.
2r
2r
1
( + 2)C r D r 2 ,
( + 1)
per 2.
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145
cos .
3a
a3
u r (r, ) = U 1
+ 3 cos ,
2r
2r
a3
3a
3 sin ,
u (r, ) = U 1
4r
4r
P(r, ) = P
3 U a
cos ,
2 r2
dove P e` il valore (arbitrario) della pressione lontano dalla sfera. Il campo di vorticit`a
della corrente di Stokes e`
(r, ) =
3U a
sin .
2r 2
2 = 0,
dove 2 e` loperatore laplaciano in due dimensioni. Daltra parte, come e` stato mostrato
nel paragrafo 3.9, lequazione che governa la funzione di corrente e`
2 = ,
per cui nel sistema di due equazioni si pu`o eliminare la variabile vorticit`a e ottenere
una sola equazione per la funzione di corrente
2 2 = 0,
146
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1 2
1
R
+ 2 2 = 0.
R R
R
R
Questa equazione e` corredata dalle condizioni al contorno per che impongono
lannullamento della velocit`a sulla superficie del cilindro e la velocit`a uniforme U x
a grande distanza. Questultima condizione significa che (R, ) uniforme =
U R sin per R , per cui ricerchiamo una soluzione del tipo
(R, ) = f (R) sin ,
0 < 2,
1 d
d
1 2
R
2 f = 0.
R dR
dR
R
Questa e` unequazione equidimensionale o di Eulero e la ricerca delle soluzioni particolari della forma di potenze R , con esponente da determinare, conduce allequazione
caratteristica di quarto grado
2
1 2 4 + 3 = 0,
D
,
R
D
,
R
D
sin .
(R, ) = U R +
R
Rimangono da imporre le condizioni al contorno sulla superficie del cilindro. Queste
condizioni richiedono che sia la componente tangente sia la componente normale
della velocit`a si annullino sul cilindro, ovvero che per R = a si abbia / R = 0
e / = 0. Dal momento che (a, )/ deve annullarsi per tutti valori di
, la condizione sulla componente normale della velocit`a e` equivalente a richiedere
che (a, ) = costante, dove la costante pu`o essere presa uguale a zero. Quindi le
condizioni sulla superficie del cilindro richiedono
(a, ) = 0
(a, )
= 0,
R
D
=0
a
D
= 0.
a2
0 < 2,
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PARAGRAFO 5.9: Soluzioni esatte per correnti parallele dipendenti dal tempo
147
E` evidente che non esiste alcuna scelta della costante D nella soluzione che possa
soddisfare simultaneamente queste due condizioni al contorno. Se avessimo imposto le
due condizioni sul cilindro per prime, avremmo scoperto che era impossibile soddisfare
la condizione a grande distanza dal cilindro. Concludiamo pertanto che non esiste
alcuna soluzione delle equazioni di Stokes stazionarie in due dimensioni che possa
soddisfare le condizioni al contorno sia sul cilindro sia a grande distanza da esso.
Linesistenza di una tale soluzione e` nota come paradosso di Stokes: esso rivela che
il trascurare il termine non lineare dellequazione della quantit`a di moto costituisce
unapprossimazione inaccettabile per riuscire a descrivere la corrente di un fluido
viscoso attorno a un corpo cilindrico di lunghezza infinita. Lesistenza di una soluzione
del problema della corrente uniforme a Re = 0 attorno a una sfera ma non attorno a
un cilindro e` comunque unaltra manifestazione del fatto che la presenza della sfera
modifica il moto uniforme del fluido in modo molto minore di un cilindro, come gi`a
osservato nel caso non viscoso nei paragrafi 4.4 e 4.5.
Notiamo comunque che la soluzione del problema della corrente stazionaria incomprimibile viscosa attorno a un cilindro invece esiste quando si mantiene il termine
non lineare. In questo caso per`o le equazioni di NavierStokes sono non lineari e
possono essere risolte normalmente solo mediante tecniche di tipo numerico.
CD
103
102
10
Coefficiente di resistenza di
un cilindro circolare immerso in una
corrente uniforme in funzione del numero
di Reynolds basato sul diametro
Figura 5.21
1
102 101 1
10
102
103
104 105
106
Re
u = 0,
dove u(r) = u(x, y, t) = u(x, y, t) x , P = P(x, y, t) e gli operatori e 2 rappresentano il gradiente e il laplaciano nelle coordinate del piano x-y. Come gi`a visto
nel paragrafo 5.6 per la corrente stazionaria, la condizione dincomprimibilit`a implica
u(x, y, t) = u(y, t), il termine non lineare e` nullo e quello viscoso contiene solo la
componente x. Le equazioni che governano il campo di moto si riducono quindi alla
sola equazione vettoriale
2u
P
u
x 2 x +
= 0.
t
148
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1 P
= C(t),
x
y > 0.
Supponiamo che la lastra sia messa in movimento al tempo t = 0 con una velocit`a U
e che questa velocit`a sia poi mantenuta sempre costante. A causa della condizione di
adesione, le particelle di fluido in contatto con la lastra si muoveranno immediatamente
con la velocit`a U e le condizioni al contorno, sulla lastra e allinfinito, saranno allora
u(0, t) = U,
lim u(y, t) = 0,
t > 0.
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PARAGRAFO 5.9: Soluzioni esatte per correnti parallele dipendenti dal tempo
149
t T = t,
e poi si cerca una relazione fra i parametri positivi e che lasci invariata lequazione
differenziale. Indichiamo la soluzione rispetto alle nuove variabili indipendenti (Y, T )
con la lettera maiuscola U (da non confondere con il valore della condizione al contorno
considerato in precedenza), per cui avremo
u(y, t) = U (Y, T ) = U (y, t).
Possiamo allora sostituire nellequazione di diffusione ottenendo
2u
2 U (y, t)
U (y, t)
u
2 =
t
t
y
y2
U d(t)
U d(y)
=
T dt
y Y dy
U
U
.
=
T
y Y
Calcolando infine la derivata seconda si ottiene
u
2u
2 U d(y)
U
2 =
t
T
y
Y 2 dy
=
U
2U
2
.
T
Y 2
150
CAPITOLO 5
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u
2u
2U
U
2 = 2
,
t
T
y
Y 2
ovvero la trasformazione delle variabili
y Y = y
t T = 2t
y
u
=
= F ()
= F ,
t
t
t
2t t
F((y, t))
1
u
=
= F ()
= F ,
y
y
y
t
2
u
1
1
1
1
=
F ((y, t)) = F () = F .
y
t
y2
t
t
t
Sostituendo queste derivate parziali nellequazione di diffusione per u abbiamo
y
F () + F () = 0
t
2t t
e semplificando otteniamo unequazione differenziale ordinaria
F + 21 F = 0
con le due condizioni al contorno
F(0) = U,
F() = 0.
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PARAGRAFO 5.9: Soluzioni esatte per correnti parallele dipendenti dal tempo
151
Questa equazione e` tuttavia priva di condizione al contorno poiche entrambe le condizioni disponibili riguardano lincognita originaria F. Daltra parte, il teorema fondamentale del calcolo differenziale, ovvero:
Z
d f (x)
d x = f (b) f (a),
dx
pu`o essere applicato alla funzione F() i cui i valori agli estremi dellintervallo [0, [
sono specificati, ottenendo
Z
d F()
d = F() F(0) = 0 U = U.
d
0
La definizione della nuova variabile G = F permette allora di scoprire che essa deve
soddisfare la seguente condizione integrale
Z
G() d = U.
0
Questa condizione globale completa quindi lequazione di G che e` del primo ordine
(lineare a coefficienti non costanti) a variabili separabili della forma:
1
dG
= d.
G
2
La soluzione generale e`
G() = Ae
2 /4
Lintegrale definito si calcola facilmente dal valore dellintegrale definito della funzione
2
di Gauss ex :
Z
2
ex d x = ,
Z
1
s 2 /4
e
ds ,
F() = U 1
0
ed e` mostrata nella figura 5.22.
152
CAPITOLO 5
Marzo 1, 2011
ISBN XX-abc-defg-h
4.5
4.0
3.5
3.0
2.5
2.0
1.5
Soluzione F()
dellequazione similare per la corrente
causata dalla traslazione improvvisa di
una lastra piana
Figura 5.22
1.0
0.5
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0 F()/U
1
u(y, t) = U 1
y
t
s 2 /4
ds .
I profili della velocit`a in alcuni istanti di tempo diversi sono mostrati nella figura 5.23
per il caso = 1.
y
1.5
1.0
t = 0.5
0.3
0.1
Figura 5.23
0.5
0.05
0.01
u(y, t)/U
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
y
.
u(y, t) = U 1 erf
2 t
La soluzione u(y, t) rappresenta una superficie in uno spazio a tre dimensioni con assi
cartesiani che corrispondono alle tre variabili y, t e u. La figura 5.24 mostra la forma
complessiva della soluzione: le linee disegnate sulla superficie corrispondono al profilo
della velocit`a in determinati istanti di tempo.
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PARAGRAFO 5.9: Soluzioni esatte per correnti parallele dipendenti dal tempo
153
u/U
Rappresentazione
tridimensionale dellandamento della
velocit`a di un fluido viscoso causata dal
movimento istantaneo di una lastra piana
al tempo t = 0
Figura 5.24
y
t
` funzione di y/ t1 e al tempo
geometricamente simili. Al tempo t1 la velocit`
a
u
e
U
u(y, t)
2
=
ey /(4t) ,
y
t
che tende a zero esponenzialmente oltre una distanza dalla lastra dellordine di
come mostrato nella figura 5.25 per la soluzione con = 1.
y
3
t =1
0.3
Figura 5.25
0.1
1
0.05
2
0.02
3
/U
t,
154
CAPITOLO 5
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Rappresentazione
tridimensionale della diffusione della
vorticit`a da una lastra messa in moto in
modo istantaneo al tempo t = 0
Figura 5.26
t .
Nel procedimento seguito per determinare la soluzione similare della corrente provocata dalla partenza impulsiva della lastra si e` supposto che la variabile similare avesse
una forma determinata. La forma considerata non era stata dedotta con un ragionamento rigoroso ma solo giustificata con argomenti di plausibilit`a. In questo senso il
successo del procedimento e` solo verificato a posteriori dal fatto che abbiamo ottenuto
una soluzione fisicamente significativa. Vogliamo ora riconsiderare il procedimento
per la ricerca di soluzioni similari e mostrare un metodo alternativo per individuare
le soluzioni di questo tipo. Questo metodo si basa sulla ricerca di una variabile indipendente di tipo adimensionale che abbia la forma di un prodotto di potenze delle
variabili indipendenti originarie con esponenti da determinare. Il valore preciso degli
esponenti e` stabilito dalle condizioni che si devono soddisfare per ottenere da un lato
un problema differenziale ordinario e dallaltro variabili solo di tipo adimensionale.
La ricerca di soluzioni similari consiste nella determinazione di una trasformazione
delle varibili che riduca lequazione differenziale alle derivate parziali in unequazione
differenziale ordinaria. Dal momento che lequazione alle derivate parziali coinvolge
pi`u di una variabile indipendente e unequazione differenziale ordinaria solo una, e`
ragionevole assumere una trasformazione di variabili che cerchi di combinare le due
variabili indipendenti. Pertanto assumiamo
(y, t) = C y m t n ,
dove e` la variabile indipendente trasformata, che deve essere adimensionale, e C, m
e n sono delle costanti per ora indeterminate. Inoltre, per rendere adimensionale
lequazione finale dobbiamo imporre che anche la variabile dipendente (cio`e la nuova
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PARAGRAFO 5.9: Soluzioni esatte per correnti parallele dipendenti dal tempo
155
che esprime la vecchia incognita (dimensionale) u in funzione di quella nuova (adimensionale) f , la prima dipendente da due variabili (y e t) la seconda da una sola ().
Per mezzo di questa relazione di trasformazione possiamo calcolare le derivate parziali
di u con la regola di derivazione delle funzioni composte, ottenendo
u
d f
=U
= U Cny m t n1 f ,
t
t d
u
=U
f = U Cmy m1 t n f ,
y
y
2u
= U Cm(m 1)y m2 t n f + U C 2 m 2 y 2(m1) t 2n f .
y2
Sostituendo nellequazione di diffusione di u e dividendo per U 6= 0 si ottiene
Cny m t n1 f Cm(m 1)y m2 t n f C 2 m 2 y 2(m1) t 2n f = 0.
Ma y m t n = C/, per cui lequazione si pu`o scrivere nella forma pi`u semplice (dopo
avere diviso tutti i termini per C 2 )
y 2 t 1
1
f = 0.
m 2 f + m(m 1) f n
2 C
Affinche questa equazione diventi adimensionale deve essere C 2/m = 1/. Allora la
variabile di similarit`a sar`a definita dalla relazione finale
y m
(y, t) =
t
e lequazione differenziale ordinaria adimensionale ricercata sar`a
1 m 1 1 2m
f = 0.
+ m
f +
m
2
Naturalmente questa equazione deve essere risolta con le due condizioni al contorno
adimensionali:
f (0) = 1
f () = 0.
156
CAPITOLO 5
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k C.
F + (t) = A+ eit
F (t) = A eit .
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PARAGRAFO 5.9: Soluzioni esatte per correnti parallele dipendenti dal tempo
157
+ C+ e
i
,
iy
+ C e
i
.
i y
La soluzione sar`a quindi una combinazione lineare del prodotto F + G + e del prodotto
F G , che possiamo scrivere come
q
q
q
q
u(y, t) = C1 eit e
i
+C
2e
i
+C
it y
3e
i
+C
it i y
4e
it i y
i = (1 + i)/ 2, ottenendo
q
q
u(y, t) = C1 eit e
+ C3 e
y(1+i)
it y(1+i)
+ C2 eit e
+ C4 e
y(1i)
it y(1i)
che pu`o essere riscritta nel modo seguente, separando la parte reale e quella immaginaria
dellesponente
q
q q
q
u(y, t) = C1 e
+ C3 e
i t+y
i ty
+ C2 e
i ty
+ C4 e
i t+y
q
e
q
q
q
i ty 2
i ty 2
U y 2
e
+e
u(y, t) = e
2
u(0, t) = C2 eit + C3 eit = U cos(t) = U
u(y, t) = U e
cos t y
2
donda 2
, che si propaga in direzione y con velocit`a 2 e che si smorza
q
allontanandosi dalla parete secondo la legge e
158
CAPITOLO 5
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0 < y < h,
u(h, t) = 0,
t > 0.
Non potendo ricercare una soluzione simile (nel problema esiste una lunghezza di
riferimento: la distanza h fra le lastre) osserviamo che lequazione e` omogenea mentre
le condizioni al contorno non lo sono. Possiamo allora cercare di riformulare il
problema mediante un cambiamento dellincognita che renda omogenee le condizioni
al contorno per poi provare ad applicare il metodo di separazione delle variabili. Le due
condizioni al contorno sono soddisfatte dalla semplice funzione lineare U (1 y/ h) che
rappresenta la corrente di Couette fra le due lastre. Questa funzione e` anche soluzione
(stazionaria) dellequazione di diffusione. Possiamo allora introdurre una variabile
ausiliaria w mediante la definizione
u(y, t) = w(y, t) + U (1 y/ h),
e osservare che la nuova incognita w deve essere soluzione del problema
2w
w
= 0,
t
y2
w(y, 0) = U (1 y/ h),
w(0, t) = 0,
0 < y < h,
w(h, t) = 0,
t > 0,
dT
d 2Y
T
= 0,
dt
dy 2
dove le derivate parziali sono diventate ordinarie perche le nuove incognite sono funzioni di una sola variabile. Dopo avere diviso per il prodotto Y T si ottiene
1 d 2Y
1 dT
= 0.
T dt
Y dy 2
Questa equazione e` del tipo f (t) g(y) = 0. Ma t e y sono variabili indipendenti, per
cui la relazione richiede che entrambi i due termini siano costanti e che le due costanti
siano coincidenti. Indicando tale costante di separazione con , si ottengono le due
equazioni differenziali ordinarie
1 dT
=
T dt
1 d 2Y
= .
Y dy 2
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PARAGRAFO 5.9: Soluzioni esatte per correnti parallele dipendenti dal tempo
159
n =
n
,
h
n = 1, 2, 3, . . . .
2 t
= en
2 2 t/ h 2
2 2 t/ h 2
n = 1, 2, 3, . . . .
X
n=1
An Wn (y, t) =
An sin(n y/ h) en
2 2 t/ h 2
n=1
X
n=1
An sin(n y/ h) = U (1 y/ h)
in 0 y h.
160
CAPITOLO 5
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Moltiplicando questa relazione per sin(n y/ h), con n intero positivo, e integrando
sullintervallo [0, h], la relazione di ortogonalit`a
2 se n = n = 0
se n = n 1
sin(n ) sin(n ) d =
0 se n 6= n
permette di trovare
An =
2
h
h
0
U (1 y/ h) sin(n y/ h) dy =
2U
.
n
La velocit`a u fra due lastre parallele poste a distanza h provocata dal moto impulsivo
della lastra inferiore e` quindi espressa dalla soluzione
2U X 1
2 2
2
sin(n y/ h) en t/ h .
u(y, t) = U (1 y/ h)
n
n=1
Laspetto pi`u importante di questa soluzione e` che per tempi t > h 2 / la corrente ha
raggiunto il suo stato stazionario (corrente di Couette) e la distribuzione della vorticit`a
e` pressoche uniforme in tutto il fluido.
u = 0,
dove gli operatori e 2 rappresentano questa volta il gradiente e il laplaciano bidimensionali nelle coordinate polari/cilindriche R- in un piano perpendicolare allasse
z.
Per prima cosa, analizziamo le conseguenze della condizione di incomprimibilit`a
nel caso considerato di corrente piana: essa significa
1 u (R, t)
1
R u R (R, t) +
R R
R
1
R u R (R, t) = 0,
=
R R
u =
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161
per cui deve essere u R (R, t) = A(t)/R. Supponendo ora che le pareti cilindriche
contenenti il fluido siano impermeabili, su di esse u R = 0 per cui avremo A(t) = 0 e
quindi u R (R, t) = 0 in ogni punto del fluido e per ogni t > 0. In altre parole il moto
del fluido sar`a puramente circolare e quindi il campo della velocit`a della soluzione
avr`a la forma seguente
u(r) = u (R, t) ( ).
Vediamo ora quali sono le conseguenze di questo risultato per quanto riguarda il
termine convettivo, esprimendolo ovviamente in coordinate cilindriche. Invece di usare
lespressione fornita nella tabella degli operatori differenziali in coordinate cilindriche,
) e ( )
calcoliamo questo termine, tenendo conto esplicitamente che i versori R(
(u )u = u (R, t) ( ) u (R, t) ( )
(1 )
= u (R, t)
()
[u (R, t)]2 d ( )
1
u (R, t) ( ) =
.
R
R
d
| | = , per cui |d /d | = 1
Figura 5.27
(u )u =
u 2
)
R(
R
e quindi il termine non lineare e` diverso da zero. Passando al termine viscoso abbiamo
1 2
1
R
+ 2 2 u (R, t) ( )
u=
R R
R
R
u (R, t)
u (R, t) d 2 ( )
1
R
( ) +
=
R R
R
R2
d 2
)
u (R, t)
u (R, t) d R(
1
R
( )
=
2
R R
R
d
R
u (R, t)
u (R, t)
1
=
R
( ),
R R
R
R2
2
1)
R(
R()
|R|
|=1
Figura 5.28
u2
u
) 1 R u u ( ) + 1 P R(
)=0
( ) R(
t
R
R R
R
R
R2
nelle due funzioni incognite u (R, t) e P(R, t). La componente angolare di questa
equazione e`
u
u
u
1
R
2 = 0,
t
R R
R
R
e costituisce unequazione indipendente nella sola incognita u (R, t). E` immediato
verificare che
1
1
u
u
R
2 =
(Ru) ,
R R
R
R R R
R
per cui lequazione di u diventa:
162
CAPITOLO 5
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t
R
1
(Ru ) = 0.
R R
u 2
1 P
+
= 0.
R
R
[u (R , t)]2
dR + C(t),
R
d 1 d
(Ru ) = 0,
dR R dR
da risolvere con le condizioni al contorno
u (a) = aa
u (b) = bb .
z
a
b
a
b
Figura 5.29
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163
C1 R 2
+ C2 .
2
C2
,
R
la cui soluzione e`
C1 =
b2 b a 2 a
,
b2 a 2
C2 =
a 2 b2 (a b )
.
b2 a 2
Z R
C2 2 d R
[u (R )]2
dR =
P(R) =
C1 R +
R
R
R
!
Z R
C22
2C1 C2
=
C12 R +
+
d R.
R
R 3
Z
Figura 5.31
164
CAPITOLO 5
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#
R
C12 2
C22
P(R) =
R + 2C1 C2 ln
,
2
C3
2R 2
dove la nuova costante di integrazione C3 arbitraria e` stata fatta comparire di proposito
allinterno del logaritmo, per rendere il suo argomento adimensionale.
p = p(R, z) =
P(R, z)
,
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165
u
u
2u
u
v2
p
1
R
+ 2
+w
+
=
R
z
R
R
R R
R
z
v
2v
v
vu
1
v
R
+ 2
+w
+
=
u
R
z
R
R R
R
z
w
2w
w p
1
w
R
+ 2
+w
+
=
u
R
z
z
R R
R
z
u
R2
v
R2
1 (Ru) w
+
=0
R R
z
dove sono state eliminate le derivate delle componenti della velocit`a rispetto al tempo,
essendo il problema stazionario, e dove e` la viscosit`a cinematica che si suppone
costante.
Le equazioni sono completate dalle condizioni al contorno che includono: le
condizioni di non scivolamento e non penetrazione sulla superficie del disco, date dalle
seguenti relazioni
u(R, 0) = 0,
v(R, 0) = R,
w(R, 0) = 0;
lim v(R, z) = 0.
R F(Z ),
v(R, z)
w(R, z)
R G(Z ),
H (Z ),
p(R, z)
P(Z ).
166
CAPITOLO 5
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G H G 2F G = 0,
H H H P = 0,
H + 2F = 0,
corredate dalle rispettive condizioni al contorno che, espresse in termini delle nuove
incognite, assumono la forma seguente
F(0) = 0,
G(0) = 1,
H (0) = 0,
P(0) = P0 ,
lim F(Z ) = 0,
lim G(Z ) = 0,
dove P0 e` una costante arbitraria. La pressione pu`o essere determinata dalle soluzioni
H e F integrando direttamente la terza equazione e poi sostituendo in essa H dato
dalla quarta equazione. Si ottiene cos`
P(Z ) = 2F(Z ) 12 [H (Z )]2 .
Avendo eliminato unincognita, il problema si semplifica nel seguente sistema ridotto:
F H F F 2 + G 2 = 0,
G H G 2F G = 0,
H + 2F = 0,
F(0) = 0,
G(0) = 1,
H (0) = 0.
lim F(Z ) = 0,
lim G(Z ) = 0,
Approfondimento 1
K G.
In questo modo si ottiene il seguente sistema di cinque equazioni nelle cinque incognite
E, F, K , G e H ,
Z
2
2
E = HE + F G ,
E(Z ) d Z = 0,
F = E,
F(0) = 0 oppure F() = 0,
K
=
H
K
+
2F
G,
K (Z ) d Z = 1,
G = K ,
G(0) = 1 oppure G() = 0,
H = 2F,
H (0) = 0.
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167
E(Z ) d Z = 0,
Z Z
K (Z ) d Z = 1,
H (0) = 0.
F(0) = 0,
F = E,
K = H K + 2F G,
G(Z ) = 0,
G = K ,
G(0) = 1,
H = 2F,
H (0) = 0.
I grafici della soluzione F(Z ), G(Z ) e H (Z ) sono riportati nella figura 5.33, con
lasse verticale che corrisponde alla coordinata verticale Z del sistema cilindrico.
Le tre funzioni sono associate alle componenti cilindriche della velocit`a, in base
alle relazioni
viste in precedenza: u(R, z) = R F(Z ), v(R, z) = R G(Z ) e
w(R, z) = H (Z ). Dai grafici delle soluzioni F(Z ) e G(Z ) si vede il rispetto
della condizione contorno di non scivolamento sulla superficie del disco. La componente radiale u(R, 0) e` uguale a zero perche il fluido non scivola sul disco (per z = 0)
mentre la componente tangenziale v(R, 0) sulla superficie e` pari alla velocit`a tangenziale del disco = R: il disco ruotando, trascina il fluido in un moto circolare. Il
terzo grafico H (Z ) e` proporzionale alla componente assiale w(R, z) della velocit`a, che
soddisfa la condizione di non penetrazione sul disco. Sempre dai grafici si vede che
a grande distanza dal disco u(R, z) e v(R, z) non sono influenzate dal moto rotatorio
del disco pertanto tendono a zero. Invece il valore limite di H (Z ) per Z in f t y e`
uguale a 0.886; pertanto la componente assiale w(R, z) a grande distanza dal disco
raggiunge il massimo valore negativo uguale a
w(R, ) = 0.886 .
Nella corrente e` presente quindi un moto del fluido diretto come lasse del disco, verso
il suo centro. Questo flusso in eccesso viene espulso dal disco in direzione radiale,
come indicato dal massimo del grafico di u(R, z) in prossimit`a della superficie del
disco.
168
CAPITOLO 5
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Z
9
8
7
6
5
4
H (Z )
3
2
Figura 5.33
F(Z )
G(Z )
0.2
0.4
Approfondimento 2
0.6
0.8
1.0
Consideriamo ora un altro problema in cui il fluido viscoso occupa tutta una regione
cilindrica R a di lunghezza infinita. Supponiamo inoltre che allistante iniziale
sia il cilindro sia il fluido abbiano un moto di rotazione rigida solidale, ovvero stiano
ruotando con velocit`a angolare uniforme, per cui il campo di velocit`a e`
u(r, 0) = u (R, 0) = R ,
per R a.
1
u
(Ru ) = 0,
t
R R R
soggetta alla condizione iniziale
u (R, 0) = R,
R a,
t > 0.
Non esiste una condizione al contorno sullasse, ossia per R = 0. Il problema pu`o
essere affrontato in maniera analoga al problema della partenza impulsiva della lastra
piana. Questa volta il metodo di separazione delle variabili coinvolge le funzioni di
Bessel di ordine zero e uno, J0 e J1 , in termini delle quali la soluzione e` espressa da
X
J1 (n R/a)
2 t
u (R, t) = 2a
exp n 2 .
n J0 (n )
a
n=1
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169
0
,
2 R
R > 0,
dove 0 e` una costante. Il vortice ha una vorticit`a nulla per ogni R > 0, ma vorticit`a
infinita in R = 0. In un fluido viscoso questo vortice non pu`o persistere: la vorticit`a
tender`a a diffondersi verso lesterno al crescere del tempo. La formulazione matematica del problema consiste nellequazione di diffusione in coordinate cilindriche per
u (R, t) scritta in precedenza, completata dalla condizione iniziale
u (R, 0) =
0
2 R
1
=0
t
R R
R2
ed e` soggetta alla condizione iniziale (uniforme)
(R, 0) = 0 ,
R > 0,
t > 0,
che proviene dalla richiesta che u sia finito per R = 0. Non esiste invece una condizione al contorno di per R poiche la condizione asintotica di u conduce per
alla condizione lim R 2 Ru (R, t) = 2 0, che e` una forma indeterminata.
Il problema per lincognita e` simile a quello della corrente causata dal moto
impulsivo di una lastra, per cui possiamo cercare una soluzione di tipo similare basata
sul medesimo cambiamento di variabili. Scegliamo come variabile similare la variabile
= (R, t) =
R2
,
t
che rappresenta il quadrato di quella considerata nel problema del moto impulsivo
della lastra piana, con opportuna sostituzione della lunghezza di riferimento. La nuova
variabile dipendente adimensionale e` definita da
( ) = ((R, t)) = (R, t)/0 .
Un calcolo diretto mostra che la nuova incognita ( ) soddisfa lequazione differenziale
ordinaria
+ 14 = 0,
170
CAPITOLO 5
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lim ( ) = 1.
Dalla funzione ( ) cos` ottenuta ricaviamo poi la soluzione per lincognita circolazione:
h
i
2
2
(R, t) = 0 Rt = 0 1 eR /(4t) ,
i
0 h
2
1 eR /(4t) .
2 R
Il profilo della soluzione u (R, t) in diversi istanti di tempo e` mostrato nella figura 5.34
per 0 /(2 ) = 4 e = 1. Si osserva che la richiesta che la soluzione u abbia valore
finito per R = 0 ha condotto ad avere velocit`a u nulla in corrispondenza dellasse del
vortice.
u (R, t)
u (R, t)
4
t = 0.1
3
0.3
2
0.5
1
t
3
R
Figura 5.35
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171
che corrisponde a una rotazione rigida quasi uniforme con velocit`a angolare
(t) =
0
.
8 t
Quindi lintensit`a del vortice diminuisce con il tempo mentre il core del vortice si
allarga radialmente.
Landamento complessivo della velocit`a pu`o anche essere rappresentato mediante
una superficie nello spazio tridimensionale, come mostrato nella figura 5.35: gli assi
orizzontali corrispondono alle due variabili indipendenti e lasse verticale corrisponde
alla soluzione u.
0
,
2 R
R > a,
lim u (R, t) = 0.
R > a,
t > 0,
mentre la condizione al contorno asintotica di u conduce per alla forma indeterminata lim R 2 Ru (R, t) = 2 0.
Come nel caso precedente, introduciamo la variabile di similarit`a
= (R, t) =
R2
t
a2
t
=0
lim ( ) = 1.
La prima condizione deriva dalla condizione al contorno per sulla superficie del
cilindro mentre la seconda deriva dalla condizione iniziale di osservando che per
t 0 si ha = R 2 /(t) .
172
CAPITOLO 5
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( ) = 1 e 4R2 e/4 = 1 e
a2
R2
R2
t
a 2 R 2
= 0 1 e 4t ,
a 2 R 2
0
1 e 4t .
2 R
Landamento della velocit`a del fluido in vari istanti di tempo dopo che il cilindro ha
arrestato istantaneamente la sua rotazione e` mostrato nella figura 5.36 per = a 2 /4.
u (R, t)
2a
t = 0.001
t =1
2
3
Figura 5.36
6
1
R/a
f yvisc = 2 v,
f zvisc = 2 w.
Ciascuno di questi tre termini deve essere aggiunto nel secondo membro di ognuna
delle tre componenti cartesiane dellequazione della quantit`a di moto del sistema di
equazioni di Eulero per le correnti incomprimibili, ovvero, in forma vettoriale avremo
il termine viscoso aggiuntivo
fxvisc = 2 u.
ISBN XX-abc-defg-h
Marzo 1, 2011
173
174
CAPITOLO 5
Marzo 1, 2011
ISBN XX-abc-defg-h
matrice simmetrica
sx,x sim
S = s y,x s y,y
sz,x sz,y
n
sn
Figura 5.37
sim
sim
sz,z
s3,2
s3,3
Noto il tensore dello sforzo viscoso S in un punto del fluido, possiamo introdurre il
vettore sforzo viscoso sn relativo a una superficie con normale n facendo agire il
tensore S su n (vedi figura 5.37)
sn = S n
sn,i
(u) =
3
X
j=1
si, j (u) n j ,
i = 1, 2, 3.
Marzo 1, 2011
ISBN XX-abc-defg-h
175
Nel caso in cui il moto del fluido sia puramente traslatorio, ossia quando la velocit`a
e` uniforme in tutti i punti del campo di moto, i due punti si muoveranno con la
medesima velocit`a, possiamo quindi ritenere che la differenza fra le velocit`a di due
punti vicini contenga le informazioni relative alla rapidit`a di rotazione e alla rapidit`a di
deformazione delle particelle di fluido. Per vederlo, consideriamo questa differenza di
velocit`a e supponiamo che i due punti siano molto vicini: siamo infatti interessati alle
propriet`a locali del campo di moto, punto per punto. Esprimendo la velocit`a nel punto
r = r + dr per mezzo dello sviluppo in serie di Taylor della velocit`a nellintorno del
punto r, e troncando la serie ai termini infinitesimi del primo ordine, abbiamo
u(r , t) = u(r + dr, t)
= u(r, t) +
u(r, t) +
u
u
u
d x x +
dy y +
dz z + O |r r|2
x
y
z
u
u
u
d x x +
dy y +
dz z
x
y
z
u i
,
xj
cosicche la differenza della componente rotatoria della velocit`a fra i due punti r e
r = r + dr risulta
176
CAPITOLO 5
Marzo 1, 2011
ISBN XX-abc-defg-h
Come fatto in precedenza, questa espressione pu`o essere riscritta in forma sintetica
introducendo un nuovo tensore, il tensore velocit`a angolare che, in coordinate cartesiane
ortogonali, corrisponde alla matrice
0 z
y
R = z
0 x .
y
v u
w
u
y
x z
x
u
v
w
1 v
R(u) =
,
y
z
y
2 x
w u w v
0
x
z y
z
e la variazione della componente rotatoria della velocit`a si pu`o esprimere come
Ricordiamo ora che ogni tensore T pu`o essere scomposto in maniera unica nella somma
di un tensore simmetrico, tale cio`e che per la sua rappresentazione in coordinate
cartesiane ortogonali valga lidentit`a ti, j t j,i , e di un tensore antisimmetrico, cio`e
tale che ti, j t j,i : T = T S + T A . Definiamo ora il trasposto di un tensore, e lo
indichiamo con lapice tr , quel tensore la cui rappresentazione cartesiana e` definita
tr = t . Risulta evidentemente T = 1 (T + Ttr ) e T = 1 (T Ttr ).
dalla relazione t j,i
A
i, j
S
2
2
Si vede subito che il tensore R(u) appena calcolato e` antisimmetrico per cui potremo
scrivere la differenza delle velocit`a del fluido in due punti molto vicini nel modo
seguente
u(r , t) u(r, t) = G(u) dr = G A (u) dr + G S (u) dr
= R(u) dr + D(u) dr.
dove il secondo termine coinvolge la parte simmetrica del vettore G(u) definita da
1 u j
u i
,
i, j = 1, 2, 3,
di, j (u) =
+
2 xi
xj
ovverosia, scrivendo in forma dettagliata tutti gli elementi della relativa matrice,
u
sim
sim
v
v
1 u
+
sim
D(u) =
1 u
1 v
w
w
w
+
+
2 z
x
2 z
y
z
La definizione generale del tensore di rapidit`a di deformazione che risulta valida per
ogni sistema di coordinate curvilinee ortogonali e` invece la seguente
D(u) 12 ( )u + ( )u ,
dove ed sono due versori la cui direzione varia in tutte le possibili direzioni, in
modo da generare il carattere tensoriale di D. Anche la definizione generale indica
che la matrice del tensore D(u) e` simmetrica. Gli elementi di D(u) in un sistema di
coordinate curvilinee ortogonali con versori 1, 2 ed 3 sono dati da
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di, j (u) =
1
2
i ( j )u + j ( i )u ,
177
i, j = 1, 2, 3.
Per ricavare questi elementi si deve pertanto ricordare che il calcolo della derivata
( j )u richiede di espandere u in termini delle sue componenti nello stesso sistema
di coordinate, ovvero,
( j )u = ( j ) u 1 1 + u 2 2 + u 3 3 ,
e di tenere conto che anche i versori 1, 2 ed 3 in generale possono dipendere da una
o pi`u coordinate, per cui alcune derivate di i potranno essere diverse da zero e quindi
vi potranno essere contributi aggiuntivi anche per le altre componenti ortogonali.
S(u) = 2 D(u) 31 ( u) I + ( u) I,
= (T, P).
Nel campo di moto del fluido avremo in generale T = T (r, t) e P = P(r, t), per cui
il valore di e dipender`a della posizione e dal tempo, ovvero avremo, per esempio,
(T (r, t), P(r, t)) = (r, t).
Osserviamo infine che il tensore degli sforzi viscosi si somma allo sforzo normale
dovuto alla pressione per costituire il tensore totale degli sforzi
T(P, u) = P I + S(u),
che per un fluido viscoso di tipo newtoniano assume la forma:
T(P, u) = P I + 2 D(u) + ( u) I.
178
CAPITOLO 5
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3
X
j=1
si, j (u) n j ,
i = 1, 2, 3.
Un calcolo diretto, sebbene un po noioso, in un sistema di coordinate curvilinee ortogonali qualsiasi, ad esempio in coordinate cartesiane, permette di ricavare la seguente
relazione vettoriale
sn (u) = 2(n )u + n u + n u.
Lespressione nel secondo membro ha una forma vettoriale intrinseca e quindi pu`o
essere utilizzata per calcolare sn (u) in qualunque sistema di coordinate curvilinee
ortogonali.
Fjvisc = s j (u) ,
j = 1, 2, 3.
Fjvisc = 2 ( j )u + j u + j u ,
j = 1, 2, 3.
Fvisc = (u) + (2 + )( u)
Questo risultato ha una forma vettoriale intrinseca e quindi esso e` valido in qualunque
sistema di coordinate curvilinee ortogonali.
Fvisc = (u) + (2 + )( u) .
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179
Introduciamo infine lipotesi che la corrente sia incomprimibile, per cui la condizione
u = 0 risulta essere soddisfatta. In questo caso lespressione della forza viscosa si
semplifica ulteriormente e diventa
Fvisc = (u) = 2 u ( u) ,
avendo usato lidentit`a vettoriale (u) = 2 u + ( u). Sfruttando nuovamente lipotesi u = 0, la forza viscosa per unit`a di volume nel caso di corrente
incomprimibile assume la forma finale
Fvisc = 2 u.
Corrispondentemente, anche il vettore sforzo viscoso relativo a una determinata direzione n per correnti incomprimibili e` dato dallespressione pi`u semplice
sn (u) = 2(n )u + n u .
Supponiamo che la superficie del corpo sia regolare, ossia senza spigoli
in modo da potere definire in ogni suo punto un piano tangente. In un punto arbitrario
della superficie prendiamo allora un sistema di riferimento locale cartesiano con la
direzione x coincidente con la normale e le altre due direzioni y e z tangenti.
Utilizziamo la forma cartesiana delle derivate spaziali e valutiamo il termine di
sinistra in forma esplicita ottenendo
s. r. f.
s. r. f.
v
w
u
=
u x + v y + w z
x +
y +
z
[(x )u]|s. r. f. =
.
x
x
x
x
v s. r. f. w s. r. f.
u s. r. f.
=
,
x
y
z
u s. r. f.
= 0, e quindi il termine considerato si riduce a due sole componenti
x
[(x )u]|s. r. f. =
w s. r. f.
v s. r. f.
y
+
z .
x
x
180
CAPITOLO 5
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v
u
u
w
=
y +
z ,
x
y
z
x
ovvero prendendo la traccia sulla superficie del corpo
[x u]|
s. r. f.
s. r. f.
v s. r. f. u s. r. f.
w s. r. f.
u
y +
z .
x
y
z
x
Ma, sempre dato che il corpo e` fermo, u|s. r. f. = 0, il secondo termine della componente
y e il primo termine della componente z sono nulli e quindi risulta
[x u]|
s. r. f.
v s. r. f.
w s. r. f.
=
y
z ,
x
x
che e` proprio lopposto dellespressione ottenuta del membro di sinistra della relazione
da dimostrare.
Utilizzando questo risultato, lespressione del vettore sforzo viscoso nei punti della
superficie di un corpo rigido fermo investito da una corrente incomprimibile si riduce
a un solo termine nel modo seguente
ss. r. f. = n s u|s. r. f. ,
dove n s e` il versore normale alla parete e diretto verso il fluido. Il vettore sforzo totale
sulla superficie del corpo rigido fermo sar`a allora
s. r. f.
ts. r. f. = P n s n s u
.
Per essere coerenti con la convenzione della direzione normale sempre uscente dal
volume in cui c`e il fluido, e` opportuno considerare il versore normale n diretto in
senso opposto a quello di n s , ossia n = n s , per cui il vettore sforzo totale sulla
superficie del corpo rigido fermo sar`a
s. r. f.
ts. r. f. = P n + n u
essendo n il versore normale standard, diretto verso lesterno del dominio occupato dal
fluido e quindi verso linterno del corpo considerato.
La forza istantanea che il campo di moto incomprimibile esercita sul corpo fermo
e` quindi data da
Fc (t) =
Sc
P(r, t) n +
Sc
n u(r, t),
dove, come al solito, abbiamo omesso gli elementi infinitesimi degli integrali considerati. La determinazione di questa grandezza richiede quindi di conoscere sia la
pressione sia la vorticit`a (o meglio le sue componenti tangenti) su tutta la superficie del
corpo immerso nella corrente.
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Approfondimento 2
181
n a | Sc = n a,
n a | S = 0,
u
(u )u ,
t
Z
Z
u
(a ) P = (a )
(u )u .
t
V
V
Analizziamo ora i vari termini, sfruttando il carattere armonico della funzione a nel
dominio e le sue condizioni al contorno. In virt`u dellidentit`a differenziale () =
() () + 2 = () () valida per ogni funzione armonica, il membro di
sinistra si pu`o scrivere come
Z
Z
I
I
(a ) P =
[(a ) P] =
n [(a ) P] =
(n a ) P
V
Sc
(n a )| Sc P +
(n a )| S P =
Sc
n a P,
d
d
()
() u =
=
(u) =
n u
t
dt V
dt V
V
V t
I
I
d
n u| S
n u| Sc +
=
dt Sc
S
I
I
d
d
=
0+
n x U = U
n x = 0,
dt
dt S
S
dove e` stata usata la condizione al contorno della velocit`a sul corpo, u| Sc = 0, e a
grande distanza da esso, u| S = U x . Il secondo integrale del membro di destra
rimane e si scriver`a nel modo seguente
Z
Z
(a ) (u )u = (a ) (u )u.
V
182
CAPITOLO 5
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(a ) =
=
(a ) =
Sc
n a
n a
n a | S =
Sc
n a .
Sc
P n a =
(a ) (u )u
Sc
n a .
Sommando infine il termine della forza dovuto alla pressione cos` trovato a quello
viscoso proiettato lungo la direzione a, si ottiene
Fc (t) a =
(a ) (u )u +
Sc
n (a + a).
Il termine non lineare pu`o anche essere trattato in forma rotazionale: la dimostrazione
vale lo stesso, tenendo conto della condizione al contorno per u. Otteniamo in questo
modo lespressione finale della componente in direzione a della forza che il fluido
esercita sul corpo rigido fermo in una corrente incomprimibile:
Fc (t) a =
u a +
Sc
n (a + a).
Notare che lassenza della pressione in questa espressione non significa che la pressione
non agisce sul corpo, bens` che il termine corrispondente e` rappresentato dalla somma
dei due termini coinvolgenti il campo ausiliario a . Per determinare il vettore forza
occorre naturalmente risolvere tre problemi armonici, scegliendo il vettore a in tre
direzioni spaziali indipendenti.
u
+ (u) u + 12 |u|2 + p = 2 u,
t
u = 0,
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183
1 2
|u| + u 21 |u|2 + p = u 2 u.
t 2
= [(u) u] + 2 12 |u|2
= u u |u|2 + 2 12 |u|2 .
1 2
|u| + u 12 |u|2 + p 2 21 |u|2 + |u|2 = [(u )u].
2
t
k(r, t),
V
v = 0,
d KV
+
2 k + |u|2 =
[(u )u].
dt
V
V
184
CAPITOLO 5
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n k +
|u| =
n (u )u.
dt
V
V
V
Supponiamo ora per semplicit`a che la condizione al contorno della velocit`a sia nulla
su tutta la frontiera V , ossia u| V = 0. (Nel caso in cui la velocit`a sul contorno e`
diversa da zero, lequazione finale conterrebbe due integrali di superficie supplementari
descriventi un flusso attravero la frontiera del dominio.) Sotto lipotesi di velocit`a sul
contorno nulla, lultimo integrale dellequazione e` nullo per cui, portando nel membro
di destra gli altri due integrali, lequazione si riduce a
I
Z
d KV
=
n k
|u|2 .
dt
V
V
Osserviamo ora che, essendo nulla la velocit`a sulla frontiera, si ha anche k| V =
1
2
2 |u| V | = 0 e inoltre k 0 in ogni punto del fluido interno al dominio. Di conseguenza il vettore (k)| V e` necessariamente diretto verso linterno del dominio
occupato dal fluido, per cui (n k)| V < 0. Pertanto il primo integrale e` necessariamente negativo e ci`o significa che una superficie fissa sottrae sempre energia alla
corrente incomprimibile viscosa. Inoltre anche il secondo termine e` sempre negativo
per cui la presenza di vorticit`a nel fluido comporta unulteriore diminuzione di K V .
Quindi necessariamente
d KV
<0
dt
e lenergia cinetica totale del fluido contenuto nella regione V pu`o solo diminuire.
Questo risultato sembra contraddire il principio di conservazione dellenergia meccanica. La contraddizione e` tuttavia solo apparente in quanto il nostro modello fluidodinamico include il fenomeno della viscosit`a, che e` un attrito interno al fluido, per cui
va oltre i confini di una descrizione puramente meccanica del sistema. In effetti la
diminuzione dellenergia cinetica comporta un aumento dellenergia interna del fluido
che si riscalda in conseguenza del fenomeno dellattrito viscoso.
Esiste unampia classe di correnti in cui il moto del fluido e` causato dalle forze di
galleggiamento. Con questo termine si intendono le forze provocate dalle variazioni di
densit`a del fluido in presenza del campo di gravit`a. Il fatto che la densit`a del fluido sia
non uniforme significa di solito che il fluido e` comprimibile. Di conseguenza, lo studio
generale delle correnti causate dalle forze di galleggiamento, fenomeno che chiamiamo
di solito convezione naturale, pu`o essere affrontato solo nellambito della teoria dei
fluidi comprimibili, che sar`a sviluppata nei capitoli 9 e 10, riguardanti rispettivamente
i fluidi non viscosi e quelli viscosi.
Tuttavia, in certe condizioni che possono essere chiarite completamente solo
nellambito dello studio delle correnti comprimibili, la corrente pu`o essere descritta
con sufficiente approssimazione da un sistema di equazioni pi`u semplici contenenti
la condizione dincomprimibilit`a e che quindi presentano interessanti analogie con le
equazioni di NavierStokes incomprimibili. Sfortunatamente, la deduzione di questo
sistema particolare di equazioni a partire dalle equazioni di NavierStokes generali
per i fluidi comprimibili e` molto complicata. Daltra parte, dato il notevole interesse applicativo dei fenomeni di convezione naturale, in questo paragrafo forniremo le
equazioni che governano questo tipo di correnti, senza per`o pretendere di giustificare
in modo rigoroso la loro origine. Affronteremo il caso di una sostanza allo stato liquido
per semplificare il ragionamento, il caso di una sostanza allo stato gassoso risulta infatti
molto pi`u complicato.
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PARAGRAFO 5.14: Convezione naturale nei liquidi con comprimibilit`a non nulla
185
1 (T, Ptermo )
Ptermo
di un liquido e` estremamente piccolo e pressocche indipendente dal valore della pressione termodinamica, indicata con Ptermo proprio per distinguerla dalla variabile P
che compare nelle equazioni di NavierStokes incomprimibili, che e` invece il solito
moltiplicatore di Lagrange. Per avere unidea degli ordini di grandezza si pensi che per
lacqua, a 20 C, il coefficiente di comprimibilit`a isoterma e` pari a 4.6 1010 Pa1 .
Consideriamo ora il coefficiente di dilatazione o espansione termica (vedi ancora D.8)
=
1 (T, Ptermo )
,
nei liquidi esso assume valori decisamente pi`u grandi rispetto a quelli tipici del coefficiente di comprimibilit`a isoterma. Nel caso dellacqua, sempre a una temperatura di
20 C, assume un valore di circa 2.1 102 K1 . Non e` per`o importante il rapporto
fra i valori dei due coefficienti, quanto piuttosto il rapporto fra le variazioni di densit`a
dovute alle variazioni della pressione e quelle dovute alla variazione temperatura, nel
fenomeno in esame.
Consideriamo il problema della convezione naturale. Le velocit`a in gioco sono
dellordine del metro al secondo e questo comporta variazioni di pressione dellordine
di 103 pascal, ovvero variazioni di densit`a T P 107 kg/m3 . Le variazioni di
temperatura sono tipicamente dellordine del kelvin e comportano variazioni di densit`a
dellordine di T 102 kg/m3 . Le variazioni di densit`a dovute al moto sono quindi
di circa 5 ordini di grandezza inferiori a quelle dovute alle variazioni di temperatura.
Questo ragionamento e` valido fintanto che le variazioni di densit`a dovute alla pressione
idrostatica rimangono minori di quelle dovute al campo di moto, ovvero su distanze
inferiori al metro. Per variazioni di altezza maggiori, le variazioni di densit`a causate
dalla pressione idrostatica supereranno quelle dovute al movimento del fluido. Tuttavia,
fino ad altezze dellordine di 10 m il rapporto non supera i 3 ordini di grandezza e quindi
e` lecito trascurare la dipendenza della densit`a dalla pressione.
Sotto queste ipotesi, possiamo ritenere che la densit`a del liquido dipenda solo dalla
temperatura cosicche anche il coefficiente di dilatazione pu`o essere considerato funzione solo di T . Per variazioni limitate della temperatura, poi, i cambiamenti di densit`a
di un liquido sono descritti in modo sufficientemente accurato dallapprossimazione
lineare
= (T, Ptermo ) = (To + T, Ptermo )
(To , Ptermo ) +
= o 1 o T ,
(To , Ptermo )
T
T
termo )
dove o (To , Ptermo ) e o 1o (To,P
. Se ora utilizziamo questa approssiT
mazione nel termine di forza di gravit`a g, lequazione della quantit`a di moto per
correnti incomprimibili di un liquido viscoso potr`a essere scritta nella forma seguente
u
+ (u )u + P = 2 u + o 1 o T g.
Trascurando termini 2 ordini di grandezza pi`u piccoli rispetto a quello principale sar`a
possibile anche approssimare la densit`a del fluido con il valore costante o nel coefficiente del primo membro, come faremo fra breve. Per il momento, se introduciamo
una nuova variabile pressione Q che contiene il contributo della pressione idrostatica,
ovvero definiamo
Q P + o gz,
186
CAPITOLO 5
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u
+ (u )u + Q = 2 u o o T g.
t
Siccome in tale equazione compare la temperatura del fluido, o meglio la sua variazione T , come incognita del problema, e` necessario considerare anche la legge di
conservazione dellenergia del fluido.
Le dimensioni della
conducibilit`a termica sono
[] =
m kg
J
= 3
msK
s K
e
+ u e + P u = (T ) + 2|D(u)|2 .
t
3
3 X
X
i=1 j=1
e
+ u e = 2 T + 2 |D(u)|2
t
(corrente incomprimibile)
e
T
dT +
e
+ u T +
+ u
T t
t
e
T
T
=
+ u T = cv (T, )
+ u T ,
T t
t
e
+ u e =
t
e
T
dove nel penultimo passaggio e` stata usata la legge di conservazione della massa nella
` introdotto il
forma
t + u = 0 che vale quando u = 0, e nellultimo si e
calore specifico a volume costante cv del fluido. Pertanto lequazione dellenergia si
trasforma nella seguente equazione della temperatura
cv (T, )
T
+ u T = 2 T + 2 |D(u)|2
t
(corrente incomprimibile).
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PARAGRAFO 5.14: Convezione naturale nei liquidi con comprimibilit`a non nulla
187
Equazioni di NavierStokesBoussinesq
Mettiamo ora a sistema le equazioni che descrivono il vincolo dincomprimibilit`a, il
bilancio della quantit`a di moto e levoluzione del campo di temperatura, questultima
con lincognita T sostituita dalla variabile T = T To :
u = 0,
+ (u )u + P = 2 u + o 1 o T g,
t
T
cv (T, )
+ u T = 2T + 2 |D(u)|2 .
t
Le variabili incognite contenute in questo sistema di 1 + 3 + 1 equazioni sono , u, P
e T , per cui c`e unincognita in pi`u del numero di equazioni.
Lapprossimazione di Boussinesq delle equazioni precedenti consiste nellipotesi
ad hoc (ovvero brutale) di assumere che il valore della densit`a e della temperatura che
compaiono a sinistra delle equazioni possano essere considerati uguali alle quantit`a
costanti o e To . Secondo questa assunzione, il sistema potr`a essere scritto nel modo
seguente
u = 0,
u
+ (u )u + q = 2 u + g o T z ,
t
o
T
2
+ u T =
2T +
|D(u)|2 ,
t
o cv,o
o cv,o
dove cv,o cv (To , o ) e dove la variabile q rappresenta la pressione con incluso il
contributo idrostatico, divisa per la densit`a costante o , ovvero:
q
P
Q
=
+ gz.
o
o
Naturalmente questa variabile continua ad avere la natura di moltiplicatore di Lagrange associato al vincolo dincomprimibilit`a per cui e` ancora priva di qualunque
connotazione termodinamica. Il sistema di equazioni cos` ricavato ha un numero di
equazioni uguale al numero dincognite. Questo sistema descrive in modo adeguato
la convezione naturale nei liquidi di bassa comprimibilit`a ed e` usualmente chiamato
sistema delle equazioni di NavierStokesBoussinesq.
188
CAPITOLO 5
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.
o cv,o
=
.
L
L o cv,o
Accanto a queste due grandezze di riferimento, assumiamo ancora la densit`a del fluido
o e una differenza di temperatura tipica T come restanti grandezze per il procedimento di adimensionalizzazione.
Incominciamo considerando le variabili indipendenti r e t e i corrispondenti operatori di derivazione. Come nel caso delle equazioni di NavierStokes, indicheremo
con una tilde tutte le quantit`a adimensionali. Il vettore posizione adimensionale r e i
relativi operatori di derivazione spaziale saranno legati alla loro versione dimensionale
dalle semplici relazioni
r =
r
,
L
d r
1
=
dr
L
2 =
1 2
.
L2
L
L2
L 2 o cv,o
=
=
,
Urif
o
che rappresenta il tempo tipico della diffusione della temperatura su una distanza
unitaria. Il tempo adimensionale t e la sua derivata sono pertanto legati alle loro
versioni dimensionali delle relazioni
t =
= o2 t
T
L
= o2 .
t
L t
u
L
=
u.
Urif
o
L3
o2
3
u
u +
q = 2 u + L g o T T z .
+ (u )
o o
t
o2
L2q
o2
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PARAGRAFO 5.14: Convezione naturale nei liquidi con comprimibilit`a non nulla
189
cv,o
=
o o
L 3 g o T
o2
che misura lentit`a del rapporto fra le forze di galleggiamento dovute alle variazioni di
temperatura nel fluido e le forze viscose. Utilizziamo questi due numeri adimensionali
e riscriviamo lequazione della quantit`a di moto adimensionale in modo pi`u semplice,
eliminando tutti i segni di tilde:
u
+ (u )u + q = Pr 2 u + Ra T z .
t
In alternativa al numero di Rayleigh si introduce spesso il numero di Grashof
Gr =
L 3 go2 o cv,o T
L 3 go o T
=
.
o
Si vede subito che i tre numeri adimensionali introdotti sono legati dalla relazione
Ra = Pr Gr.
Terminiamo il procedimento di adimensionalizzazione considerando lequazione per
la differenza di temperatura
T
2
+ u T = o 2T +
|D(u)|2 .
t
o cv,o
Introducendo lincognita adimensionale T = T /T e sostituendo le variabili con
le loro corrispondenti quantit`a adimensionali si ottiene:
2
2
o
T o 1
u)
T = o 1 T 2T + 2 1 o D(
+
T
T
u
2
2
2
2
L L
o cv,o L L
L
L
t
L2
o T
2
T
2 o
D(
u)
T = 2T +
.
+ u
2
L o cv,o T
t
Possiamo allora introdurre un nuovo numero adimensionale, senza nome, che indicheremo con Nn,
Nn =
2 o
2
= 2 2 2
L 2 o cv,o T
L o cv,o T
che misura lentit`a del rapporto fra la dissipazione energetica dovuta alla viscosit`a e
il contenuto energetico della corrente. Utilizzando questo numero adimensionale e
scrivendo poi tutte le grandezze adimensionali senza il segno di tilde, lequazione della
differenza di temperatura adimensionale appare nella forma seguente
T
+ u T = 2 T + Nn |D(u)|2 .
t
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In condizioni ordinarie, il valore del numero adimensionale Nn e` molto piccolo per cui
di solito il termine corrispondente non e` incluso nellequazione. In effetti, considerando
il caso di un liquido che sia lacqua in condizioni ambiente i valori caratteristici delle
varia grandezze che compaiono nel numero adimensionale sono = 103 kg/m3 ,
1.0 103 kg/(m s), 56 J/(m s K) e cv = 4.19 103 J/(kg K). Assumendo
una differenza di temperatura di riferimento pari a 1 grado, si ottiene
Nn
1014 m2
,
L2
per cui nei problemi che si svolgono sulle ordinarie scale spaziali macroscopiche, il termine della funzione di dissipazione pu`o essere tralasciato rispetto agli altri senza provocare conseguenze apprezzabili. Il nuovo numero adimensionale e` invece dellordine
dellunit`a quando la lunghezza di riferimento L e` dellordine di
L 107 m.
Queste sono le distanze caratteristiche dei fenomeni sulla scala nanometrica, per cui il
termine di dissipazione viscosa potrebbe giocare un ruolo non trascurabile nello studio
di fenomeni di dinamica dei liquidi nellambito delle nanotecnologie.
Il sistema completo delle equazioni di NavierStokesBoussinesq in forma adimensionale e` dunque il seguente
u = 0,
u
+ (u )u + q = Pr 2 u + Pr Gr T z ,
t
T
+ u T = 2T + Nn |D(u)|2 ,
t
d 2R
= f.
dt 2
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In un sistema non inerziale rotante con velocit`a angolare questa legge deve essere
modificata includendo le forze dette apparenti o inerziali. Nel caso di pura rotazione
con velocit`a angolare costante, tali forze sono solo due: la forza centrifuga m
( R) e la forza di Coriolis 2m V, dove V = V(t) e` la velocit`a della particella
al tempo t nel sistema rotante. Esse devono essere sommate alla forza f affinche la
seconda legge della dinamica possa essere utilizzata anche nel sistema di riferimento
non inerziale. Per lanalisi delle equazioni della dinamica dei fluidi e` preferibile
fare apparire questi i termini direttamente a sinistra per cui scriveremo lequazione
modificata del moto della paricella nella maniera seguente
m
d 2R
+
2
V
+
(
R)
= f,
dt 2
dV
m
+ 2 V + ( R) = f.
dt
Questa e` la legge del moto per una particella puntiforme nel sistema rotante con velocit`a
angolare costante.
Se ora consideriamo un fluido di densit`a uniforme , possiamo prendere una
particella di volume V la cui massa sar`a m = V . Trattandosi di una particella
di fluido, la sua velocit`a e` indicata con u mentre la sua posizione e` data da r. Nel
caso di fluido viscoso, la forza agente per unit`a di volume comprender`a il contributo
dovuto alla pressione P e quello dovuto alla viscosit`a 2 u, oltre alla forza di
volume esterna g del campo di gravit`a. Quindi, lequazione del moto precedente per
la particella puntiforme diventa nel caso di una particella di fluido
+ (u )u + 2 u + ( r) + P = 2 u + g.
t
Nel passaggio dallequazione per la particella a quella del fluido la derivata temporale
(ordinaria) della velocit`a V(t), che e` laccelerazione della particella puntiforme, e`
stata sostituita con la somma della derivata parziale rispetto al tempo e della derivata
direzionale del campo di velocit`a u(r, t), che rappresentano assieme laccelerazione
della particella di fluido, come descritto nel paragrafo 3.1.
Dividiamo ora lequazione trovata per la densit`a e, grazie allidentit`a
( r) = 12 | r|2 ,
introduciamo una pressione ridotta, sempre per unit`a di massa,
p
1
P
| r|2
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2 L
2 LU
2 L 2
t
rappresenta il gradiente rispetto alle coordinate spaziali adimensionali. Introdove
duciamo infine la pressione adimensionale
p =
P
p
=
,
2 LU
2 LU
U
2 L
Ek
.
2 L 2
Per semplicit`a di scrittura eliminiamo la tilde da tutte le variabili adimensionali, ottenendo lequazione della quantit`a di moto
u
+ z u + Ro (u )u + p = Ek 2 u.
t
Il numero di Ekman misura il rapporto fra la forza viscosa e la forza di Coriolis mentre il
numero di Rossby misura lampiezza dei termini non lineari rispetto allaccelerazione
di Coriolis. Una corrente sar`a dominata dalla rotazione se questi due numeri sono
piccoli rispetto allunit`a. Le espressioni di questi numeri adimensionali mostrano che
gli effetti della rotazione si faranno sentire sulle grandi distanze.
Consideriamo, ad esempio, il caso del sistema di riferimento solidale con la
Terra: la velocit`a angolare di rotazione della Terra attorno al proprio asse e` T =
7.29 105 s1 ovvero 2T = 1.46 104 s1 , e quindi (2T )1 = 6.86 103 s.
Nellatmosfera terrestre un vento di 100 km/h 30 m/s e` dominato dalla rotazione se
L 200 km. Nelloceano, le correnti marine, che hanno una velocit`a tipica U 1 m/s
molto inferiore, sono influenzate dalla rotazione su distanze pi`u piccole, dellordine di
7 chilometri. I numeri di Ekman coinvolti sono pure molto piccoli rispetto allunit`a:
ad esempio, nelloceano (acqua 1.0 106 m2 /s) per scale dellordine di 10 km,
Ek < 1010 . Si constata quindi che i movimenti di grande scala nellatmosfera e negli
oceani sono influenzati fortemente dalla rotazione terrestre.
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La nuova variabile pressione q (sempre per unit`a di massa) della forma rotazionale e`
definita includendo in essa anche il contributo dellenergia cinetica, oltre a quello del
termine centrifugo, ossia
q p+
|u|2
P
1
=
+ |u|2 | r|2 .
2
u
= 0.
z
1
z p + u z z ,
2
superficie inferiore
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1
1
Nsup Ninf + ( f g) p + u ( f g).
4
2
Ma i due termini contenenti ( f g) sono uno lopposto dellaltro, come e` facile vedere
moltiplicando scalarmente per ( f g) lespressione iniziale di u. Lequazione trovata
si riduce allora a
u=
1
Nsup Ninf p.
4
Nsup Ninf p = 0.
p h = 0.
1
Nsup + Nsup + h p
4
1
1
dp
=
Nsup p =
Nsup h
2
2
dh
dp
1
Nsup Nsup + Ninf
,
=
2
dh
u=
da cui si ricava il campo di velocit`a della corrente geostrofica in funzione delle pressione
u=
1 dp
Nsup Ninf .
2 dh