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de
Control Automático
2º G. Ing. Tecn. Industrial
Tema 6
Sistemas de control por
realimentación
Desarrollo del tema
1. Introducción
2. Control en serie y control por realimentación
3. Control lineal de sistemas
4. Objetivos de control: problema de regulación y
de seguimiento
5. Acciones básicas de control
6. Análisis de la respuesta de sistemas
realimentados
1. Régimen permanente
2. Régimen transitorio
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Introducción
Sistemas de control automático
determinados fines
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Ejemplos de sistemas de control
Control Manual
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Ejemplos de sistemas de Control
Control Automático
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Importancia de la ingeniería de control
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Beneficios del control
El control es clave para el funcionamiento de la
tecnología:
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Integración de sistemas
Visión de conjunto:
Objetivos de control
Qué queremos conseguir (reducción energética, incremento de
producción,...)
Qué nivel de comportamiento es necesario (precisión, velocidad,...)
Planta (proceso a controlar)
Modelado
Variables controladas y manipulables
Perturbaciones e incertidumbres
Instrumentación
Sensores (medida de las variables)
Actuadores (variables manipulables)
Controladores (calculan la actuación en base a las medidas)
Comunicaciones (conexión entre sensores, controladores, actuadores…)
Arquitectura e interfaces (Control centralizado/distribuido, SCADAs,…)
Programación y algoritmos
Ley de control
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1. Introducción
2. Control en serie y control por realimentación
3. Control lineal de sistemas
4. Objetivos de control: problema de regulación y de
seguimiento
5. Acciones básicas de control
6. Análisis de la respuesta de sistemas realimentados
1. Régimen permanente
2. Régimen transitorio
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Control en serie y control por realimentación
Control en serie (o control bucle abierto)
P cte
Objetivo de control:
llenado del envase
Modelo:
presión y caudal constante
Controlador:
Temporizador: T=V/q
temporizador Controlador
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Control en serie y control por realimentación
Control por realimentación(o control bucle cerrado)
Actuador
Sensor
Se actúa sobre la válvula según
el nivel (Realimentación)
Válvula Tanque
posición caudal altura
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Otro ejemplo
Control de temperatura de un coche
Aire Acondicionado
• El conductor regula el ventilador y las salidas
para mantener una temperatura confortable
Climatizador
• El ordenador de abordo se encarga de regular el ventilador
y la salida para mantener la temperatura deseada
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Cómo se realiza la realimentación
Implementación tecnológica
Señal de la medida
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Ejemplos de realimentación
Controlador
Actuador
Sensor
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Ejemplos de realimentación
Sensor
Controlador
Sensor
Actuador
Controlador
Actuador
Referencia
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Ventajas y desventajas del control por realimentación
Ventajas:
Puede controlar sistemas incluso si estos tienen errores
de modelado
Puede compensar perturbaciones
Mejora el comportamiento dinámico del sistema
Puede controlar sistemas inestables
Desventajas
Puede inestabilizar sistemas estables
Aumento del número de componentes y complejidad
Los sensores pueden introducir ruido y errores de
medida
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Control por realimentación
Variable
Manipulable
Referencia error
Controlador Actuador Sistema
-
e u Variable a
controlar
(salida)
y(t) Sensor
Señal de la medida
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Acción directa e inversa
El controlador debe garantizar la ganancia positiva (↑e ↑y )
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Desarrollo del tema
1. Introducción
2. Control en serie y control por realimentación
3. Control lineal de sistemas
4. Objetivos de control: problema de regulación y
de seguimiento
5. Acciones básicas de control
6. Análisis de la respuesta de sistemas
realimentados
1. Régimen permanente
2. Régimen transitorio
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Modelos de control linealizados
u(t) y(t)
∆u(t) ∆y(t)
u0 y0
U0 Y0
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Control de sistemas linealizados
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Desarrollo del tema
1. Introducción
2. Control en serie y control por realimentación
3. Control lineal de sistemas
4. Objetivos de control: problema de
regulación y de seguimiento
5. Acciones básicas de control
6. Análisis de la respuesta de sistemas
realimentados
1. Régimen permanente
2. Régimen transitorio
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Objetivos de control
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
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Ejemplo: control de temperatura
Ta
T
Tm
Caldera -
xc
q -
c
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Ejemplo: control de temperatura
Ta
T Tr + +
+
C(s)
Tm - +
+
xc Caldera
TC
q
Tr c
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Sistema controlado por realimentación
Diagrama de bloques del sistema realimentado
D(s) Perturbación a la salida
Gd(s)
U(s)
R(s) + E(s) +
- C(s) G(s) + Y(s)
Ym(s)
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Problema de seguimiento y de regulación
Régimen
1.5 Régimen transitorio
permanente
1
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Régimen
1
Régimen transitorio
permanente
0.5
-0.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40
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Desarrollo del tema
1. Introducción
2. Control en serie y control por realimentación
3. Control lineal de sistemas
4. Objetivos de control: problema de regulación y
de seguimiento
5. Acciones básicas de control
6. Análisis de la respuesta de sistemas
realimentados
1. Régimen permanente
2. Régimen transitorio
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Acciones básicas de control
Acción Integral
Acción derivativa
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Control por relé
Todo-nada (On-Off)
Ley de control (acciones limitadas)
Relé
• Si e(t)>0, u(t)=umax e(t)
r(t) u(t)
Planta y(t)
• Si e(t)<0, u(t)=umin
-
Produce oscilaciones
Evoluciona hacia el punto deseado
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Control de nivel un depósito
Referencia Scope
1 H
1/5 To Workspace
s
Integrator h
Step Rele Válvula 1/A
Math
k Function
Qs
10 sqrt
Step1
0.8
0.8 0.8
0.7
0.7 0.7
0.6
0.6 0.6
0.5
0.5 0.5
0.4
0.4 0.4
0.3
0.3 0.3
0.2
0.2 0.2
0.1
0.1 0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
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Acción proporcional (P)
Ley de control
- +
u0
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Acción proporcional (P)
Propiedades:
Se evitan las oscilaciones propias del relé
El sistema sólo puede alcanzar sin error el valor de la
salida correspondiente a u0
En cualquier otra consigna se produce error
Control On-Off
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Control P del nivel de un depósito
Referencia Scope
1 H T o Workspa ce
10 1 /5
s
Integra tor h
Step Gai n Vá lvul a 1/A
M ath
k Function
Qs
7.07 11 Constant 10 sqrt
Step1
K =10
Kc=1 K =10 K p=100
p Kc=10
p Kc=100
0.7 0.7 0.7
0.3 0.3
0.3
0.2 0.2
0.2
0.1
0.1 0.1
0
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
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Acción Integral (I)
Ley de control PI
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Control PI del nivel de un depósito
Referencia Scope
1 H
1/5 To Workspace
100 s
Integrator h
Step Gain Válvula 1/A
Math
Transfer Fcn k Function
Qs
1 10 sqrt
Step1 s+1
Kp=100Ti=1
Ti=1 Kp=100,
Kc=100, Ti=0.1
Ti=0.1
Kc=100,
0.8 0.9
0.8
0.7
0.7
0.6
0.6
0.5
0.5
0.4
0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1
0.1
0
0 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
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Acción Derivativa (D)
r(t) e(t) u(t) y(t)
PID Planta
Ley de control PID - +
u0
Acción predictiva
Anticipa el error futuro
Mejora el comportamiento
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Control PID del depósito
Referencia
Scope
1 H
Kc*[Td *Ti Ti 1](s) 1/5
s
0.01 *Td *Tis 2 +Ti .s Integrator
Válvula 1/A To Workspace
Step
Transfer Fcn Math
h
k Function
Qs
7.0711 Constant 10 sqrt
Step 1
Kc=100, KTi=0.1,
p
=100, TTd=0
i
=0.1 Kc=100, Ti=0.1, Td=0.1
Kc=100, Ti=0.1, Td=0.1
0.9 0.9
0.8 0.8
0.7 0.7
0.6 0.6
0.5 0.5
0.4 0.4
0.3 0.3
0.2 0.2
0.1 0.1
0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
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Desarrollo del tema
1. Introducción
2. Control en serie y control por realimentación
3. Control lineal de sistemas
4. Objetivos de control: problema de regulación y
de seguimiento
5. Acciones básicas de control
6. Análisis de la respuesta de sistemas
realimentados
1. Régimen permanente
2. Régimen transitorio
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Respuesta en régimen permanente
Respuesta del sistema cuando el tiempo tiende a infinito
(suponemos que el sistema en bucle cerrado es estable)
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Error frente a un escalón
Problema de seguimiento: D(s)=0
Error ante una referencia constante (en rég. perm.)
1
0.8
0.6
0.2
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Depto. Ing. Sistemas y Automática. Fundamentos de Control Automático. 2º G.Ing. Tecn. Ind. 42
Error frente a un escalón
Problema de regulación: R(s)=0
Error ante una perturbación constante (en rég. perm.)
1
0.8
0.6
0.4
-0.2
-0.4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Depto. Ing. Sistemas y Automática. Fundamentos de Control Automático. 2º G.Ing. Tecn. Ind. 43
Error frente a una rampa
Problema de seguimiento: D(s)=0
Error ante una entrada en rampa (en rég. perm.)
7
0
0 1 2 3 4 5 6 7
Depto. Ing. Sistemas y Automática. Fundamentos de Control Automático. 2º G.Ing. Tecn. Ind. 44
Error frente a una parábola
Problema de seguimiento: D(s)=0
Error ante una entrada en parábola (en rég. perm.)
4.5
3.5
3
Constante de error en aceleración 2.5
1.5
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
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Tabla de errores
Problema de seguimiento: D(s)=0
Escalón 0 0
Rampa 0
Parábola
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Régimen transitorio
Sistema en bucle cerrado
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Sintonización de un controlador
Diseño de los parámetros de el controlador (C(s)) para que el sistema en bucle
cerrado tenga unas determinadas propiedades en seguimiento o regulación
(especificaciones)
Especificaciones
Régimen permanente: Elegir la constante de error
Régimen transitorio:
•Situar los polos de bucle cerrado
para fijar la dinámica.
•C(s) fija los polos de ambas funciones en b.c. y
los ceros de Gbc
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Ejemplo
Depto. Ing. Sistemas y Automática. Fundamentos de Control Automático. 2º G.Ing. Tecn. Ind. 49
Ejemplo
Kp=0.1
Kp=1
Kp=10
Kp=15
Depto. Ing. Sistemas y Automática. Fundamentos de Control Automático. 2º G.Ing. Tecn. Ind. 50
Ejemplo
Controlador P
Depto. Ing. Sistemas y Automática. Fundamentos de Control Automático. 2º G.Ing. Tecn. Ind. 51
Ejemplo
Kp = 0.1, Td = 0, 1/Ti = 0 Kp = 1, Td = 0, 1/Ti = 0
1.5
1
1
y(t)
y(t)
0.5 0.5
0
0 0 10 20 30 40 50 60
0 10 20 30 40 50 60
1
0.1
0.5
u(t)
u(t)
0.05 0
−0.5
0 0 10 20 30 40 50 60
0 10 20 30 40 50 60
1
1
0.5
e(t)
e(t)
0.5 0
−0.5
0 0 10 20 30 40 50 60
0 10 20 30 40 50 60
10
40
∫t e(τ)dτ
∫0 e(τ)dτ
5
20
0
t
0
0 0 10 20 30 40 50 60
0 10 20 30 40 50 60
Respuesta del sistema en BC Respuesta del sistema en BC
10
y(t)
y(t)
1
0
0 −10
0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60
10 200
u(t)
u(t)
0 0
−10 −200
0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60
1 10
0
e(t)
e(t)
0
−10
−1 −20
0 10 20 30 40 50 60 0 10 20 30 40 50 60
1 10
∫0 e(τ)dτ
∫t0 e(τ)dτ
0.5 5
0 0
t
−0.5
Depto. Ing.0 Sistemas
10
y Automática.
20 30
Fundamentos
40 50
de Control Automático.
60 0 10
2º
20
G.Ing.30
−5
Tecn. 40
Ind. 50 60 52
Respuesta del sistema en BC Respuesta del sistema en BC
Kp = 0.1, Td = 0, 1/Ti = 0
1
y(t)
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60
u(t) 0.1
0.05
0
0 10 20 30 40 50 60
1
e(t)
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60
40
∫0 e(τ)dτ
20
t
0
0 10 20 30 40 50 60
Respuesta del sistema en BC
Depto. Ing. Sistemas y Automática. Fundamentos de Control Automático. 2º G.Ing. Tecn. Ind. 53
Kp = 1, Td = 0, 1/Ti = 0
1.5
y(t)
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60
1
0.5
u(t)
−0.5
0 10 20 30 40 50 60
1
0.5
e(t)
−0.5
0 10 20 30 40 50 60
10
∫ e(τ)dτ
5
0
t
0
0 10 20 30 40 50 60
Respuesta del sistema en BC
Depto. Ing. Sistemas y Automática. Fundamentos de Control Automático. 2º G.Ing. Tecn. Ind. 54
Kp = 10, Td = 0, 1/Ti = 0
2
y(t)
1
0
0 10 20 30 40 50 60
10
u(t)
−10
0 10 20 30 40 50 60
1
e(t)
−1
0 10 20 30 40 50 60
1
∫t e(τ)dτ
0.5
0
0
−0.5
0 10 20 30 40 50 60
Respuesta del sistema en BC
Depto. Ing. Sistemas y Automática. Fundamentos de Control Automático. 2º G.Ing. Tecn. Ind. 55
Ejemplo
Kp = 15, Td = 0, 1/Ti = 0
20
10
y(t)
0
−10
0 10 20 30 40 50 60
200
u(t)
−200
0 10 20 30 40 50 60
10
0
e(t)
−10
−20
0 10 20 30 40 50 60
10
∫ e(τ)dτ
0
0
t
−5
0 10 20 30 40 50 60
Respuesta del sistema en BC
Depto. Ing. Sistemas y Automática. Fundamentos de Control Automático. 2º G.Ing. Tecn. Ind. 56
Ejemplo
2
Kp=15
1.5
Kp=10
1
0.5
Kp=1
0
Kp=0.1
−0.5
−1
−1.5
−2
−6 −5 −4 −3 −2 −1 0 1
Depto. Ing. Sistemas y Automática. Fundamentos de Control Automático. 2º G.Ing. Tecn. Ind. 57