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UNIVERSIDAD POLITCNICA DEL VALLE DE

MXICO

INGENIERA MECATRONICA

DR. ALEJANDRO TONATIU VELZQUEZ SANCHEZ

REPORTE DE PRCTICA CONTROL DE UN


SERVOMOTOR CON PWM

ARANDA TELLEZ ANGEL DANIEL


GARCIA REYES HUMBERTO GEOVANNI
MANZANO LUGO EDER IVAN

OBJETIVO
El objetivo de la prctica es poder realizar diferentes secuencias en un Servomotor y poder
manipularlo a travs de PWM as como tambin entender la programacin que se necesita y a su
vez entender el circuito todo esto utilizando los conocimientos previos ya adquiridos.
MARCO TEORICO
Cmo trabaja un servo?
El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro (una resistencia variable)
esta es conectada al eje central del servo motor. Este potencimetro permite a la circuitera de
control, supervisar el ngulo actual del servomotor. Si el eje est en el ngulo correcto, entonces
el motor est apagado. Si el circuito chequea que el ngulo no es el correcto, el motor girar en la
direccin adecuada hasta llegar al ngulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de
los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero vara segn el fabricante. Un
servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y180 grados. Un servo normal
no es mecnicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso que el sugerido por las
especificaciones del fabricante. La cantidad de voltaje aplicado al motor es proporcional a la
distancia que ste necesita viajar. As, si el eje necesita regresar una distancia grande, el motor
regresar a toda velocidad. Si este necesita regresar slo una pequea cantidad, el motor correr a
una velocidad ms lenta. A esto se le llama control proporcional. El cable de control se usa para
comunicar el ngulo. El ngulo est determinado por la duracin de un pulso que se aplica al
alambre de control. A esto se le llama PCM Modulacin codificada de Pulsos.

DESARROLLO
Un servo es un motor controlado por una electrnica que lee el PWM y que se encarga de mover
al motor dependiendo de lo que ha ledo.
El servo, o mejor dicho la electrnica del servo coloca al motor en cada posicin dependiendo del
tiempo en que el pulso que le inyectamos permanece en alto. Si el tiempo que dura en estado alto
dura exactamente 1.5 milisegundos entonces el Servo va y se coloca en el centro de su recorrido,
si dura exactamente 0.5 milisegundos el servo retrocede desde el punto medio unos 90 y se
coloca en su extremo izquierdo y si, por ltimo, dura exactamente 2.5 milisegundos el servo
avanza desde el punto medio unos 90 y se coloca en su extremo derecho. Al tiempo en que
permanece en alto un pulso le llamamos Duty Cicle.
Con duraciones intermedias del tiempo en que permanece el pulso en alto, o Duty Cicle, el servo
se posiciona en puntos intermedios de su recorrido.
COMO

SE

REALIZA

LAPRACTICA

Para que el servo responda correctamente a estos distintos Duty Cicles los pulsos deben llegarle al
servo con una periodicidad, o frecuencia constante, uno tras otro, separados 20 milisegundos cada
uno del siguiente, cada flanco de subida debe estar separado del siguiente flanco de subida los
mismos 20 milisegundos; por lo tanto cada ciclo alto-bajo dura siempre exactamente 20
milisegundos y lo que variamos es la relacin entre el tiempo que est en alto y en bajo.
Decir que los pulsos estn separados unos de otros 20 milisegundos es exactamente lo mismo que
decir que se envan con una frecuencia de 50 Hercios, ya que 50 Hz son 50 pulsos por segundo y por
lo tanto 1000 milisegundos (que tiene un segundo) dividido entre 50 son exactamente eso: 20
milisegundos. O sea aplicamos la formula f (frecuencia en Hercios) = 1 / t (Periodo en Segundos).
En el fondo todo este asunto no es distinto de encender y apagar nuestro famoso led, que es algo
por lo que empezamos todos cuando comenzamos a trastear con los PIC"s, pero controlando muy
exactamente
los
tiempos
durante
los
que
est
encendido
y
apagado.

Se comenz haciendo el diagrama de flujo del programa.

INICIO

VARIABLES
BC0=1?

UP DELAY

BC1=1?

DOWN DELAY

CONSTANTES

PUERTOS

INICIALIZACION

PB ON

DELAY_1ms

PB OFF

DELAY_19ms

Una vez entendido el diagrama de flujo se procedi a hacer la programacin.

Una vez lograda y verificada la programacin se hizo la situacin en proteus.

Una vez comprobada la simulacin procedimos a realizar el circuito.

CONCLUSIONES
Gracias a esta prctica pudimos conocer y manipular una seal con respecto al tiempo y poder
aplicarla por medio de su anchura posicionar el servo tanto en alto como en bajo, es importante
mencionar que los servos son muy utilizados tanto en la industria como en la investigacin y
obtuvimos este conocimiento para nuestro desarrollo.