MANUAL

BSICO

MANIPULADOR ROBOT
MITSUBISHI RV-M1

Beatriz Delgado Fernndez

Estudiante en Prctica

CAP
Centro de Automatizacin de Procesos
Pontificia Universidad Javeriana Cali

MANUAL BSICO
MANIPULADOR ROBOT MITSUBISHI RV-M1

Beatriz Delgado Fernndez

Estudiante en Prctica

CAP
Centro de Automatizacin de Procesos
Pontificia Universidad Javeriana Cali
2001

Tabla de Contenido
Introduccin
1.
Caractersticas generales
2.
Encendido del sistema.
3.
Teaching box.
4.
Programacin del robot
4.1
Control de posicin y movimiento.
4.2
Control de programa.
4.3
Control de la mano.
4.4
Control de entrada y salida de datos
4.5
Control de comunicacin a travs de RS-232.
4.6
Utilizacin de algunos comandos en un programa
5.
Programas de comunicaciones para el robot Mitsubishi RV-M1.
5.1
Wardy.
5.1.1. Conexin con el robot (Connections)
5.1.2. Descargar posiciones guardadas en memoria
5.1.3. Enviar posiciones al robot
5.1.4. Descargar programa del controlador del robot
5.1.5. Enviar y ejecutar un programa
5.1.6. Envo de comandos individuales
5.1.7. Edicin de programas
5.2
MoveMaster Venturello
5.2.1. Conexin
5.2.2. Funciones de diferentes botones en la ventana principal
5.2.3. Manejo de archivos
5.2.4. Envo del programa al robot
5.2.5. Control de posiciones
5.2.6. Control de trayectorias
6.
Procedimientos ante la presencia de fallas.
Indice
Bibliografa

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Introduccin

El Centro de Automatizacin de Procesos CAP, cuenta con 3 manipuladores robot Mitsubishi RVM1, que hacen parte de un sistema de manufactura flexible, en el cual se desempaan llevando a
cabo primordialmente, tareas de transporte de materiales.
Estos manipuladores, son utilizados adicionalmente como recurso fsico para desarrollar
proyectos de investigacin o verificacin de conceptos tericos asociados a algunas de las
asignaturas, que se cursan en las diferentes carreras de la Facultad de Ingeniera.
El siguiente manual, reune la informacin bsica requerida para utilizar el manipulador robot
Mitsubishi RV-M1 en condiciones seguras. Esta informacin resume y complementa la que
suministra el fabricante del robot en el manual: Industrial micro robot system model RV-M1
(signatura de biblioteca PUJ: 629.892M683i e1).

Cap.1 Caractersticas generales

1. Caractersticas generales
El manipulador robot Mitsubishi RV-M1 cuenta con cinco grados de libertad (DOF). Su capacidad de
carga es de 1.2 Kg sin incluir el peso del efector final adaptado a l. El sistema que permite operar el
robot, se encuentra constituido por:
q
q
q
q
q
q

Brazo articulado.
Efector final (gripper, intercambiador de herramientas o sensor).
Teaching box.
Controlador.
Cables de conexin.
Computador con software para establecer comunicacin con el robot.

El brazo cuenta con cinco articulaciones que se pueden observar en la figura 1.1 y en el siguiente
listado:
q
q
q
q
q

J1: cintura.
J2: hombro.
J3: codo.
J4: pitch.
J5: roll.
Z

J3:Codo
E+ / EJ2: Hombro
S+ / SJ5: Roll
R+ / R-

J1:Citura
B+ / BJ4: Pitch
P+ / PX

Figura 1.1 Articulaciones del manipulador robot Mitsubishi RV-M1

Fuente: Ambiente de trabajo virtual desarrollado en Matlab para robot Mitsubishi RV-M1
1

Cap.1 Caractersticas generales

Cada articulacin puede rotar de forma limitada, para ofrecer al robot la posibilidad de posicionarse
en cualquier lugar de un espacio confinado al que se le denomina volumen de trabajo del robot. La
figura 1.2 presenta los lmites de movimiento para cada articulacin y el volumen de trabajo para el
manipulador robot.
Lmites de las articulaciones (grados)
J1: -150 a 150
J2: -30 a 100
J3: 0 a 110
J4: -90 a 90
J5: -180 a 180

215

250

160

147

300
Dimensiones en mm

Figura 1. 2 Dimensiones y volumen de trabajo del manipulador robot Mitsubishi RV-M1

Fuente: Ambiente de trabajo virtual desarrollado en Matlab para robot Mitsubishi RV-M1
Como se observa en la figura anterior la base del robot se encuentra dentro de su volumen de
trabajo. La siguiente combinacin de ngulos de movimiento por articulacin, produce colisin del
efector con la base del robot:
J1= (-150 a 150), J2 = -30, J3 = -110, J4 = -90, J5 = (-180 a 180)
PRECAUCIN
Verificar que las posiciones a las que se mover el robot no produzcan colisiones con su base
o con objetos que se encuentren dentro de su volmen de trabajo.

Cap.2 Encendido del sistema y controlador del robot

2. Encendido del sistema y controlador del robot

Si el manipulador robot se encuentra conectado a un transformador (110 a 220 V), presione el botn
de encendido de este dispositivo.
A continuacin presione el botn de encendido del controlador del robot que se encuentra en la parte
posterior del mismo (ver figura 2.1).
Asegrese de que el teaching box se encuentre encendido (ON) y lleve el robot a su origen
mecnico NEST oprimiendo los botones < NST > y <ENT>..

Encendido del
controlador
Parte posterior

Parte frontal

Indicador: encendido
Botn de EMERGENCIA
Indicador: error
Indicador: ejecucin de tarea
INICIO (programa)
DETENER (programa)
REINICIAR (controlador)
Figura 2.1 Partes frontal y posterior del controlador del robot
Fuente: Autor
En la figura 2.1 se observa que el controlador cuenta en la parte frontal, con una serie de botones e
indicadores cuyas funciones se incluyen a continuacin.
Indicador de encendido: se activa cuando se suministra potencia al controlador del robot.
Botn de emergencia: interrumpe la ejecucin de cualquier terea en desarrollo, dando lugar a una
alarma sonora intermitente que se suspende apagando el controlador.
Indicador de error: se activa cuando se produce un error. Generalmente se activa simultaneamente
una alarma sonora continua.
Botn de inicio: permite empezar la ejecucin del programa alamacenado en memoria.
Botn de parada: suspende la ejecucin del programa.
Botn para reiniciar el controlador (RESET): se utiliza para suspender el sonido continuo de una
alarma o la ejecucin de las lneas restantes de un programa que ha sido interrumpido mediante el
botn de parada.

Cap.3 Teaching box

3. Teaching box
Este dispositivo, permite manejar manualmente el robot. Cuenta con un teclado cuyos botones
presentan varias funciones segn el modo configurado.
En la tabla 3.1, se presentan los comandos mas utilizados cuando se opera manualmente el robot.
En ella se incluyen la secuencia de botones que se utiliza para habilitar cada una de las funciones del
teaching box. El siguiente ejemplo permite apreciar como se utiliza este dispositivo para crear una
posicin y mover el robot.
Ejemplo 3.1: Mediante el uso del teaching box lleve el robot a la posicin que se presenta en la figura
3.1 y guarde esta posicin en memoria asignndole el nmero 100. Posteriormente mueva el efector
final a lo largo del eje Y (direccin Y+). Finalmente retorne a la posicin 100 previamente definida.

Figura 3.1 Posicin 100

Fuente: Ambiente de trabajo virtual desarrollado en Matlab para robot Mitsubishi RV-M1
Secuencia de comandos:
NST ENT
(origen mecnico- inicializa el robot)
PTP
(activa movimiento por articulaciones)
ORG ENT
(lleva todas las articulaciones a 0 grados)
Y+ / S+
(movimiento articulacin J2 hombro-)
Z- / E(movimiento articulacin J3 codo-)
P(movimiento articulacin J4 pitch-)
P.S <100> ENT (crea posicin 100)
XYZ
(activa movimiento en coordenadas cartesianas)
Y+ / S+
(movimiento a lo largo del eje Y)
MOV <100> ENT (mueve el robot a la posicin 100)

Cap.3 Teaching box

Tabla 3.1 Funciones ms utilizadas del teaching box

Secuencia de
botones
INC
DEC
P.S <num> ENT
P.C < num> ENT
NST
ORG
MOV<num>ENT
PTP
XYZ
X+ o XY+ o YZ+ o ZB+ o BS+ o SE+ o EP+ o PR+ o RO
C

Funcin
Movim iento del robot a l a siguiente posicin def inida.
Movim iento del robot a l a anterior posicin definida en m emoria.
Guarda la posicin del robot asignndole un nmero.
Borra la posicin correspondiente al nmero indicado.
Lleva el robot a su origen mecnico (inicial izacin)
Iniciali za rotacin por arti culacin (J1=J2=J3=J4=J5= 0 grados).
Mueve a la posicin asociada a dicho nmero.
Activ a la opcin de mov imiento directo de las articul aciones.
Activ a la opcin de mov imiento en coordenadas cartesianas.
Mueve el ef ector final paralelo al eje X (coordenadas cartesianas).
Mueve el ef ector final paralelo al eje Y (coordenadas cartesianas).
Mueve el ef ector final paralelo al eje Z (coordenadas cartesianas).
Movim iento de la arti culacin J1 (ci ntura).
Movim iento de la arti culacin J2 (hom bro).
Movim iento de la arti culacin J3 (codo).
Movim iento de la arti culacin J4 (pitch).
Movim iento de la arti culacin J5 (rol l).
Abrir las pinzas.
Cerrar las pinzas.

ON /OFF
Botn de emergencia

Despliegue de datos

INC

DEC

X+
XB+
B-

P.S

P.C

Y+
YS+
S-

NST ORG

Z+
Z4 E+ 9 E-

TRN WRT

P+
3

P8

MOV STEP

R+
2

R7

PTP

+
1

XYZ

ENT Tool

<O> >C<
0
5

Figura 3.2 Teaching box

Fuente: Autor
5

Cap.4 Programacin del robot

4. Programacin del robot

Para programar el robot se utilizan diferentes comandos que se clasifican de la siguiente forma:
Instrucciones de control de posicin y movimiento.
Comandos para estructurar los programas.
Instrucciones de control de la mano (gripper).
Comandos de control de entrada salida I/O.
Instrucciones de lectura a travs de RS-232.
Las instrucciones marcadas con asterstico (*) se ejecutan inmediatamente despus de ser
enviadas y no pueden ser incluidas en un programa en el que el nmero de lnea que precede cada
comando indique la secuencia que desarrollar el robot.

4.1 Control de posicin y movimiento

DP
A partir de la posicin actual, el robot se mueve a la anterior posicin definida.
DW < distancia en x >, < distancia en y >, < distancia en z >
Conservando la orientacin, el robot desplaza el efector desde el punto en el que se encuentra,
hasta un nuevo punto a una distancia determinada por los parmetros anteriores, en los ejes X, Y y
Z.
HE < nmero de la posicin>
Guarda la posicin actual asignndole el nmero suministrado como parmetro. Debe cumplirse
que: 0<nmero de la posicin<630.
IP
Lleva el robot a la siguiente posicin definida.
MA < posicin 1>, < posicin 2>
Mueve el robot a la posicin que se obtiene al sumar las componentes de las posiciones 1 y 2 . Estas
componentes son las coordenadas X, Y y Z, en las que se encuentra el efector y los ngulos
correspondientes a pitch y roll, que determinan su orientacin.
MC < posicin 1 >, < posicin 2 >, < O o C >
El robot se mueve en forma continua entre la posicin 1 y posicin 2, pasando a travs de las
posiciones intermedias que hayan sido declaradas.
MJ < cintura >, < hombro >, < codo >, < pitch >, < roll > (*)
Mueve el robot por articulaciones. Cada parmetro se suministra en grados segn los lmites
presentados en la figura 1.3.
MO < posicin >,< O o C >
Movimiento a la posicin seleccionada con el gripper abierto o cerrado (O o C).
MP <coord. X>,<coord. Y>,<coord. Z>,<ngulo Pitch>,<ngulo roll> (*)
Mueve el efector final del robot al punto dado por las coordenadas X, Y y Z, con orientacin definida
por los ngulos pitch y roll.
6

Cap.4 Programacin del robot

MS < posicin >, < nmero de puntos intermedios >, < O o C >
Genera movimiento desde la posicin actual hasta la nueva posicin pasando travs de un nmero
definido de puntos intermedios.
MT < posicin >,< distancia >,< O o C >
Movimiento en direccin de la herramienta a partir de la posicin dada, a lo largo de la distancia
definida.
NT
Lleva el robot a su origen mecnico.
OG
Lleva el robot al origen de movimiento por articulacin. J1=J2=J3=J4=J5= 0 grados.
PC < posicin 1 >, < posicin 2 >
Borra las posiciones definidas en el intervalo comprendido entre la posicin 1 y la posicin 2.
PD < posicin >,<coord. X>,<coord. Y>,<coord. Z>,<Pitch>,<Roll> (*)
Crea una posicin en las coordenadas dadas y con la orientacin definida por los ngulos pitch y roll.
PL < posicin 1 >,< posicin 2 >
Asigna las coordenadas y ngulos correspondientes a la posicin 2 a la posicin 1, borrando su
contenido en caso de que esta se encontrara definida previamente.
PX < posicin 1 >,< posicin 2 >
Asigna la posicin 1 a la posicin 2 y viceversa.
SF < posicin 1 >,< posicin 2 >
Asigna a la posicin 2 la suma de las coordenadas y ngulos de las posiciones 1 y 2.
SP < nivel 0 a 9 >, < H o L >
Define la velocidad de movimiento del robot y su aceleracin, que puede ser alta (H) o baja (L).
TI < contador de 0 a 32767 >
Espera un periodo de tiempo en segundos equivalente al valor del contador dividido entre 10.
TL < longitud >
Permite variar la longitud de la herramienta o efector final utilizados por el robot, para que los
clculos de posicin sean realizados en funcin de esta nueva dimensin.

4.2 Control de programa

CP < contador de 1 a 99 >
Permite seleccionar un contador para comparar el valor acumulado con otro valor en una instruccin
posterior.
DA < nmero de bit >
Deshabilita la interrupcin correspondiente al bit de entrada que se encuentre habilitado
previamente.
DC < contador >
Reduce el contador restando 1 al valor acumulado actual.
DL < lnea 1 >,< lnea 2 > (*)
Borra el contenido de la memoria de programa (2048 lneas), desde la lnea 1 hasta la lnea 2.

Cap.4 Programacin del robot

EQ < valor >, < nmero de lnea >

Salta a la lnea indicada por el parmetro nmero de lnea, si valor es igual al contenido de un
contador seleccionado previamente mediante la instruccin CP.
GS < nmero de lnea >
Salto a una sub-rutina que inicia en la lnea suministrada como parmetro.
GT < nmero de lnea >
Salto a la lnea indicada.
IC < contador >
Incrementa en 1 el valor acumulado en el contador indicado.
LG < valor >, < nmero de lnea >
Salta a la lnea indicada por el parmetro nmero de lnea, si el parmetro valor es mayor que el
contenido de un contador seleccionado previamente mediante la instruccin CP. El rango para el
parmetro valor es: -32768 < valor < 32768.
NE < valor >, < nmero de lnea >
Salta a la lnea indicada por el parmetro nmero de lnea, si el parmetro valor es diferente al
contenido de un contador seleccionado previamente mediante la instruccin CP.
NW
Borra el programa y las posiciones que se encuentren almacenadas en memoria, en el controlador
del robot.
NX
Indica el final de un ciclo.
RC < nmero de repeticiones >
Indica el nmero de veces que debe repetirse el fragmento de programa consecutivo, cuyo final es la
instruccin NX. El parmetro nmero de repeticiones puede tomar un valor comprendido entre 1 y
32767.
RN < lnea 1 >, < lnea 2 >
Activa el robot para ejecutar las instrucciones del programa enviado, que se encuentren incluidas
entre los lmites dados por los parmetros lnea 1 y la lnea 2.
RT
Indica el final de una subrutina y retorno al programa principal.
SC < contador 1 a 99 >,< valor >
Asigna al contador seleccionado, un valor cuyos lmites estn definidos as: -32768 < valor < 32768.
SM < valor >, < nmero de lnea >
Salta a la lnea indicada por el parmetro nmero de lnea, si el parmetro valor es menor que el
contenido de un contador seleccionado previamente mediante la instruccin CP. El rango que puede
ser tomado por el parmetro valor es: -32768 < valor < 32768.

4.3 Control de la mano

GC
Cerrar la mano.
GF < estado 0 o 1 >
Establece el valor de una bandera que permite mantener el estado (abierto o cerrado) de la mano
durante la ejecucin de varias instrucciones.
8

Cap.4 Programacin del robot

GO
Abrir la mano.
GP < fuerza inicial >, < fuerza de retencin >, < tiempo de aplicacin de fuerza inicial >
Grada parcialmente la presin de la mano al momento de cerrar las pinzas.

4.4 Control de entrada y salida (I/O) de datos

ID
Captura directa de datos en el puerto de entrada.
IN
Captura de datos de forma sincronizada, considerando otras seales disponibles en el puerto de
entrada-salida (ampliar informacin en el manual: Industrial micro robot system model RV-M1
(signatura de biblioteca PUJ: 629.892M683i e1).
OB <+ o - >, < nmero de bit >
Activa (+) o desactiva (-) uno de los bits de salida (0 a 15).
OD < dato >
Fija directamente un dato (16 bits) en la salida.
OT < dato >
Genera datos de forma sincronizada, considerando otras seales disponibles en el puerto de
entrada-salida (ampliar informacin en el manual: Industrial micro robot system model RV-M1
(signatura de biblioteca PUJ: 629.892M683i e1).
TB < + o - >,< nmero de bit > ,< nmero de lnea >
Verifica el estado de un bit de entrada cuyo nmero es suministrado por el segundo parmetro. Si
este se encuentra en el estado indicado por el primer parmetro, se produce un salto a la lnea de
programa definida por el tercer parmetro.

4.5 Control de comunicacin a travs de RS232

CR < contador 1 a 99 >
Lee el valor acumulado en el contador.
DR
Lee el contenido del registro interno mediante RS-232.
ER
Lectura del tipo de error presente durante la ejecucin de alguna instruccin.
LR < nmero de lnea >
Lee el contenido de la lnea de programa designada por el parmetro nmero de lnea.
PR < nmero de posicin >
Lee las coordenadas y ngulos correspondientes a la posicin suministrada como parmetro.
WH
Lee las coordenadas y ngulos de orientacin de la posicin en la que se encuentra el robot.

4.6 Utilizacin algunos comandos en un programa

Ejemplo 4.1: Transporte de una pieza desde la fresadora hasta la banda transportadora en la

Cap.4 Programacin del robot

estacin fresado del sistema de manufactura flexible.

Se definen manualmente mediante el uso del teaching box, las siguientes posiciones que permitirn
al robot transportar materiales desde la banda transportadora hasta la fresadora en la estacin de
fresado (ver figura 4.1):
Posicin 100
Posicin 21
Posicin 22
Posicin 23
Posicin 24
Posicin 61
Posicin 62
Posicin 63

: Posicin de descanso frente a la mquina.

: Posicin de entrada frente a la mquina.
: Posicin de aproximacin en el interior de la mquina.
: Posicin de aproximacin sobre la mordaza.
: Posicin sobre la mordaza para tomar la pieza.
: Posicin frente al pallet en la banda transportadora.
: Posicin de aproximacin sobre pallet en la banda transportadora.
: Posicin sobre pallet para depositar la pieza.

Se asigna un nombre al programa:

UnloadMill1.rob
Se redacta el programa de acuerdo con los requerimientos de funcionamiento del robot. Cada
instruccin se encuentra precedida por un nmero de lnea, que indica la secuencia en la que se
ejecutarn los comandos incluidos. La memoria de programa cuenta con 2048 lneas disponibles.

10
20
25
27
150
160
170
180
190
200
210
220
230
310
315
320
330
730
740
750
770
780
790
800
810
820
830
880

DL 1,2048

' Borra la memoria de programa

OB +0
TI 2
SP 9,H
GP 10,15,15
GO
TI 5
MO 21,O
MO 22,O
SP 3,L
MO 23,O
MO 24,O
GC
TI 5
MS 23,4,C
SP 9,H
MO 22,C
MO 21,C
MO 61,C
MO 62,C
SP 3,L
MO 63,C
GO
TI 5
MO 62,O
SP 9,H
MO 61,O
MO 100,O
OB 0

'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'
'

Asigna al bit 0 (salida) un 1 (24 Vdc para CIM-PUJ)

Introduce un retardo de 0.2 segundos
Establece la velocidad de movimiento (9) y aceleracin alta (H)
Grada parcialmente la presin de cierre de las pinzas
Abre las pinzas
Introduce un retardo de 0.5 segundos
Mueve el robot a la posicin 21 con las pinzas abiertas
Mueve el robot a la posicin 22 con las pinzas abiertas
Establece la velocidad de movimiento (3) y aceleracin baja (L)
Mueve el robot a la posicin 23 con las pinzas abiertas
Mueve el robot a la posicin 24 con las pinzas abiertas
Cierra las pinzas
Introduce un retardo de 0.5 segundos
Mueve el robot a la posicin 23 utilizando 4 puntos intermedios
Establece la velocidad de movimiento (9) y aceleracin alta (H)
Mueve el robot a la posicin 22 con las pinzas cerradas
Mueve el robot a la posicin 21 con las pinzas cerradas
Mueve el robot a la posicin 61 con las pinzas cerradas
Mueve el robot a la posicin 62 con las pinzas cerradas
Establece la velocidad de movimiento (3) y aceleracin baja (L)
Mueve el robot a la posicin 63 con las pinzas cerradas
Abre las pinzas
Introduce un retardo de 0.5 segundos
Mueve el robot a la posicin 62 con las pinzas abiertas
Establece la velocidad de movimiento (9) y aceleracin alta (H)
Mueve el robot a la posicin 61 con las pinzas abiertas
Mueve el robot a la posicin 100 con las pinzas cerradas
Asigna al bit 0 (salida) un 0 (0 Vdc para CIM-PUJ)

10

Cap.4 Programacin del robot

Figura 4.1 Posiciones del robot para transporte de materiales entre ella banda y la fresadora.
Fuente: Ambiente de trabajo virtual desarrollado en Matlab para robot Mitsubishi RV-M1
11

Cap.5 Programas de comunicacin para el robot Mitsubishi RV-M1

5. Programas de comunicacin para el robot Mitsubishi

RV-M1
5.1 Wardy
Este programa permite manejar el robot desde el PC, a travs del puerto serial. Para utilizarlo es
necesario conectar el controlador del robot al PC y apagar el teaching box. Entre las opciones que
ofrece, se encuentran las siguientes: enviar posiciones nuevas al robot, descargar en un archivo
posiciones definidas, enviar y ejecutar programas o descargar el programa existente en memoria.

Figura 5.1 Ventana principal del programa de comunicaciones Wardy

Fuente: Programa de comunicaciones Wardy 2

5.1.1. Conexin con el robot (Connections)

Este men permite establecer comunicacin con el robot, una vez se ha ajustado el programa segn
la configuracin del puerto (ver figura 5.2): COM1, 9600, E,7,1. El manipulador robot de la estacin
de torneado, en el sistema de manufactura flexible, se encuentra conectado al puerto COM5,
4800,E,7,1 y el de la estacin de fresado est conectado al puerto COM6, 4800,E,7,1. Estos
puertos corresponden a una expansin en el computador CONTROL1.
Una vez se conecta el robot, las siluetas grises de la ventana principal (figura 5.1) se tornarn de
color amarillo, indicando que la conexin se ha llevado a cabo con xito. En caso contrario,
aparecer un mensaje que solicita revisar el estado del teaching box (OFF) o el cable de conexin
serial.
12

Cap.5 Programas de comunicacin para el robot Mitsubishi RV-M1

Figura 5.2 Ajuste del programa segn configuracin del puerto serial utilizado
Fuente: Programa de comunicaciones Wardy 2
5.1.2. Descargar posiciones guardadas en memoria
Al presionar el botn superior derecho en la ventana principal del programa Wardy (ver figura 5.3), se
despliega una ventana en la que se introducen las posiciones inicial y final del grupo que se quiere
descargar. Suponiendo que en el controlador del robot se encuentren definidas las posiciones 50,
80, 90, 91 y 100; si se solicitan las posiciones comprendidas entre la posicin 60 y 95, se generar un
archivo (*.pos) que contiene lo siguiente:
PD 80, +200,+200,+100, -50,+10
PD 90, +250,+250,+ 50, -30,+10
PD 91, +150,+350,+ 100, -30,+10
El formato de declaracin de cada posicin est dado por el de la instruccin PD, incluida en el
listado de instrucciones (seccin 4.1)
5.1.3. Enviar posiciones al robot
Presionando el botn inferior derecho en la ventana principal del programa Wardy (ver figura 5.3),
aparece una ventana para seleccionar el archivo (*.pos) que contiene las nuevas posiciones. Una
vez enviado, segn el formato descrito en el prrafo anterior, las posiciones quedan definidas en
memoria y pueden ser utilizadas posteriormente, an despus de apagar y encender el controlador,
hasta que sean borradas o sustituidas por otras.
5.1.4. Descargar programa del controlador del robot
Cuando se enva un programa al robot, este puede ser recuperado mediante la utilizacin del botn
superior derecho de la ventan principal del programa Wardy (ver figura 5.3). Al presionar este botn
se genera un archivo (*.rob) cuyo nombre es suministrado por el usuario. El archivo contiene un
programa en el que cada rengln cuenta con un nmero de lnea y una instruccin.
5.1.5. Enviar y ejecutar un programa
Presionando el botn inferior derecho, se puede enviar un programa al robot. Para esto, en la
ventana que se despliega consecutivamente, se borran todos los programas mediante el botn
clear, se carga el programa seleccionado (*.rob) y finalmente se ejecuta (run).
13

Cap.5 Programas de comunicacin para el robot Mitsubishi RV-M1

Descargar posiciones
guardadas en memoria

Descargar programas
desde el controlador
del robot

Enviar y ejecutar
un programa

Enviar posiciones
al robot
Figura 5.3 Funciones de los botones de la ventana principal
Fuente: Programa de comunicaciones Wardy 2
5.1.6. Envo de comandos individuales
El men send data permite el envo de comandos individuales de utilidad, tales como:
RS (reset) que permite suspender el sonido de una seal de alarma continua.
NT (nest) que lleva el robot a su origen mecnico.
GO que abre las pinzas.
GC que cierra las pinzas.
MO para mover el robot a la posicin establecida por el usuario.
5.1.7. Edicin de programas
Aunque este program posee un editor propio, se recomienda no utilizarlo. Se puede emplear en su
lugar el Block de Notas, que no introduce caracteres adicionales al archivo (*.rob) generado. Cuando
un programa deba ser editado y enviado despus de haber sido ejecutado desde Wardy, ser
necesario renombrarlo.

5.2 MoveMaster Venturello

Este programa permite comunicacin entre el controlador del robot y el PC a travs de los puertos
serial y paralelo.
5.2.1. Conexin
La conexin se lleva a cabo desde la ventana principal del programa, presionando el botn superior
derecho, que genera una ventana auxiliar para seleccionar el puerto utilizado y la velocidad de
transmisin (ver figura 5.5).El puerto serial se selecciona para enviar programas. El puerto paralelo
es una alternativa de comunicacin para enviar programas y enviar comandos no programables (se
ejecutan inmediatamente y generan error con algunos programas de comunicacinpor serial).
14

Cap.5 Programas de comunicacin para el robot Mitsubishi RV-M1

Figura 5.4 Ventana principal y conexin con el robot

Fuente: Progrma de comunicaciones MoveMaster Venturello
5.2.2. Funciones de los diferentes botones en la ventana principal
El programa cuenta con una serie de botones cuyas funciones se sealan a continuacin.
Desconectarse
Interrumpe la conexin con el robot.
Nest
Lleva el robot a su origen mecnico.
Ver coordenadas
Utiliza el comando WH para leer las coordenadas en las que se encuentra el robot.
Ir a posicin
Utiliza el comando MP para llevar el robot a la posicin seleccionada.
Memorizar
Guarda la posicin del robot asignndole el nmero seleccionado por el usuario.
Enviar comandos
Permite el envo de cualquier comando incluido en la seccin 4.
Ejecutar programa
Enva la instruccin RN para correr el programa que se encuentre en memoria.
Abrir mano
Enva automticamente el comando GO y abre las pinzas.
Cerrar mano
Enva automticamente el comando GC y cierra las pinzas.
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Cap.5 Programas de comunicacin para el robot Mitsubishi RV-M1

Comentario
Comando
Nmero de lnea

Figura 5.5 Utilizacin del editor de texto para generar un programa

Fuente: Progrma de comunicaciones MoveMaster Venturello

Enviar reset
Enva seal de RESET, que interrumpe alarma sonora continua en caso de fallas por
programacin o ejecucin de comandos.
Borrar
Utiliza la instruccin NW para borrar programa y posiciones de la memoria del controlador.
Mover ngulos
Solicita al usuario los ngulos correspondientes a las articulaciones J1, J2, J3, J4 y J5, para mover el
robot.
Mover por coordenadas
Solicita las coordenadas a las que se desea mover el robot.
Ir a descanso
Movimiento a una posicin definida, en la que los frenos de las articulaciones J2 y J3 no se
encuentran sometidas a esfuerzo (ver figura 3.1).
16

Cap.5 Programas de comunicacin para el robot Mitsubishi RV-M1

5.2.3. Manejo de archivos

El manejo de archivos se lleva a cabo utilizando los botones: abrir, nuevo, guardar y fuente. El
programa cuenta con un editor en el que se puede escribir el programa, tal como se presenta en la
figura 5.5.
5.2.4. Envo del programa al robot
Enva el programa al controlador del robot, con las siguientes opciones.
Auto ejecutar: el programa se ejecuta inmediatamente despus de ser enviado.
Borrar programa existente: borra contenido de la memoria antes de enviar el programa.
Paso a paso: enva el programa lnea por lnea, con lo cual se facilita la deteccin de errores.
No confirmar: evita todas las preguntas antes de borrar programa y enviar uno nuevo.
5.2.5. Control de posiciones
Habilita una ventana auxiliar en la que se puede efectuar el manejo de posiciones declaradas para el
robot. Esta ventana que se presenta en la figura 5.6, permite visualizar y editar las posiciones
existentes, crear nuevas posiciones, borrarlas o guardar algunas de ellas en un archivo.

Figura 5.6 Manejador de posiciones del programa MoveMaster Venturello

Fuente: Progrma de comunicaciones MoveMaster Venturello

17

Cap.5 Programas de comunicacin para el robot Mitsubishi RV-M1

5.2.6. Control de trayectorias

Este programa complementario al de comunicaciones permite definir un entorno de trabajo para el
robot y trayectorias de movimiento que despus pueden ser seguidas por el manipulador robot real.

Figura 5.7 Control de trayectoria

Fuente: Progrma de comunicaciones MoveMaster Venturello

18

Cap.6 Procedimientos ante la presencia de fallas

6. Procedimientos ante la presencia de fallas

Si se produce una falla se presentarn dos tipos de alarmas sonoras: el sonido continuo se
suspende oprimiendo en botn RESET en la parte frontal del controlador, el sonido intermitente
requiere apagar el controlador e inicializar el robot con NEST.
Si el robot acta de forma descontrolada con riesgo de sufrir una colisin, presione el botn de
emergencia (botn rojo) en el teaching box o en la parte frontal del controlador.
Evite llevar el robot a posiciones en las que permanezca estirado, soportando el peso de cada parte
del brazo durante mucho tiempo. Cree una posicin de descanso (ver figura 3.2) para el
manipulador.
Evite mover el robot a posiciones aleatorias que desconozca. Esto puede dar lugar a una colisin.
Si utiliza programas de comunicaciones entre el PC y el controlador del robot y no puede establecer
conexin, verifique que el teaching box se encuentre apagado OFF. Si la falla persiste, debe
revisarse que el cable del puerto serial se encuentre bien conectado y que el nmero del puerto
conectado coincida con el seleccionado en el programa de comunicaciones.
Para enviar instrucciones no programables que se ejecutan inmediatamente, mediante el programa
MoveMaster Venturello utilice comunicacin por paralelo.

19

Indice
Abrir mano, 15
alarmas sonoras, 19
Auto ejecutar, 17
B+ o B-, 5
Borrar, 16
Borrar programa existente, 17
botn de emergencia, 19
C, 5
Cerrar mano, 15
cintura, 1
codo, 1
Conexin, 14
Control de posiciones, 17
Control de trayectorias, 18
controlador, 3
CP < contador de 1 a 99 >, 7
CR < contador 1 a 99 >, 9
DA < nmero de bit >, 7
DC < contador >, 7
DEC, 5
Descargar posiciones, 13
Descargar programa, 13
Desconectarse, 15
DL < lnea 1 >,< lnea 2 >, 7
DP, 6
DR, 9
DW < distancia en x >, < distancia en y >, <
distancia en z >, 6
E+ o E-, 5
Edicin de programas, 14
Ejecutar programa, 15
Enviar comandos, 15
Enviar reset, 16
Enviar y ejecutar un programa, 13
Envo de comandos individuales, 14
Envo del programa al robot, 17
EQ < valor >, < nmero de lnea >, 7
ER, 9
GC, 8
GF < estado 0 o 1 >, 8
GO, 8
GP < fuerza inicial >, < fuerza de retencin >,
< tiempo de aplicacin de fuerza inicial >,
8
grados de libertad (DOF), 1
GS < nmero de lnea >, 7
GT < nmero de lnea >, 8

HE < nmero de la posicin>, 6

hombro, 1
IC < contador >, 8
ID, 8
IN, 9
INC, 5
instrucciones no programables, 19
IP, 6
Ir a descanso, 16
Ir a posicin, 15
LG < valor >, < nmero de lnea >, 8
lmites de movimiento para cada articulacin, 2
LR < nmero de lnea >, 9
MA < posicin 1>, < posicin 2>, 6
Manejo de archivos, 17
MC < posicin 1 >, < posicin 2 >, < O o C >, 6
Memorizar, 15
Mitsubishi RV-M1, 1
MJ < cintura >, < hombro >, < codo >, < pitch >,
< roll >, 6
MO < posicin >,< O o C >, 6
MOV, 5
MoveMaster Venturello, 14
Mover ngulos, 16
Mover por coordenadas, 16
MP <coord. X>,<coord. Y>,<coord. Z>,<ngulo
Pitch>,<ngulo roll>, 6
MS < posicin >, < nmero de puntos
intermedios >, < O o C >, 6
MT < posicin >,< distancia >,< O o C >, 7
NE < valor >, < nmero de lnea >, 8
Nest, 15
NEST, 19
No confirmar, 17
NST, 5
NT, 7
NW, 8
NX, 8
O, 5
OB <+ o - >, < nmero de bit >, 9
OD < dato >, 9
OG, 7
ORG, 5
OT < dato >, 9
P.C, 5
P.S, 5
P+ o P-, 5

Paso a paso, 17
PC < posicin 1 >, < posicin 2 >, 7
PD < posicin >,<coord. X>,<coord.
Y>,<coord. Z>,<Pitch>,<Roll>, 7
pitch, 1
PL < posicin 1 >,< posicin 2 >, 7
posicin de descanso, 19
PR < nmero de posicin >, 9
PTP, 5
puerto serial, 11
PX < posicin 1 >,< posicin 2 >, 7
R+ o R-, 5
RC < nmero de repeticiones >, 8
RESET, 19
RN < lnea 1 >, < lnea 2 >, 8
roll, 1
RT, 8
S+ o S-, 5

SC < contador 1 a 99 >,< valor >, 8

SF < posicin 1 >,< posicin 2 >, 7
SM < valor >, < nmero de lnea >, 8
SP < nivel 0 a 9 >, < H o L >, 7
TB < + o - >,< nmero de bit > ,< nmero de
lnea >, 9
teaching box, 3, 4, 11, 19
Teaching box, 3
TI < contador de 0 a 32767 >, 7
TL < longitud >, 7
Ver coordenadas, 15
volumen de trabajo, 2
Wardy, 11
WH, 9
X+ o X-, 5
XYZ, 5
Y+ o Y-, 5
Z+ o Z-, 5

BIBLIOGRAFIA

Industrial micro-robot system, model RV-M1, instruction manual. Mitsubishi Electric Corporation.
Nagoya. Japan.