Universidade Federal do Rio de Janeiro

Escola de Qumica
EQE 487 - CONTROLE E INSTRUMENTAO DE PROCESSOS

Maurcio Bezerra de Souza Jnior

DEPARTAMENTO DE ENG. QUMICA

Abril de 2013

Introduo ao Controle de Processos

O controle de processos diz respeito manuteno de
variveis de processo (temperaturas, presses, vazes,
composies etc) em algum valor de operao desejado.

Introduo ao Controle de Processos

A natureza dos processos industriais dinmica, o que torna
necessrio um controle automtico e contnuo de suas variveis,
de modo que condies de projeto relacionadas a segurana,
qualidade do produto e taxas de produo sejam alcanadas.

Objetivos de controle
Separao de uma carga lquida, consistindo dos componentes A e
B (Marlin, 2000).

Objetivos de controle
1. Segurana do pessoal presso mxima no pode ser
excedida;
2. Proteo ambiental material no pode ser descartado para a
atmosfera;
3. Proteo do equipamento
a vazo atravs da bomba
deve ser maior ou igual ao
mnimo;
4. Operao suave a carga
deveria
ter
pequena
variabilidade;
5. Qualidade do produto
valores
desejveis
do
produto lquido.

Objetivos de controle
6. Eficincia e otimizao reduo dos custos de troca de calor.
7. Monitoramento e diagnstico sensores, displays, variveis
calculadas para informar ao operador sobre condies normais e
anormais de operao.

Fonte: Marlin (2000)

Introduo ao Controle de Processos

At os anos 1940 do sculo passado, a operao manual
demandava um nmero muito grande de operadores.
Tanques grandes eram tambm empregados entre vrias
unidades na planta, para amortecer perturbaes.

TT

TY

TIC

Introduo ao Controle de Processos

A digitalizao do controle ocorreu na dcada de 1970 com o
advento dos computadores digitais. Atualmente, operadores,
controladores, indicadores, registradores e alarmes se encontram
na sala de controle, a partir da qual possvel monitorar e
controlar todo o processo do campo.
Cerca de 80 % do
tempo que se passa
numa planta passado
na sala de controle e a
sala de controle o
centro
nervoso
da
planta.

Estratgias de Controle
Controle por realimentao (feedback): a maneira
tradicional de controlar um processo medir a varivel
a ser controlada, comparar o seu valor com o valor
desejado (o set-point do controlador) e alimentar a
diferena (o erro) em um controlador feedback que
modificar uma varivel manipulada de modo a levar a
varivel controlada ao valor desejado.

Estratgias de Controle

Perturbao
Set-point

CONTROLADOR FB

Var.
manipulada

Var.
PROCESSO

contro
lada

Estratgias de Controle
Controle feedforward: a perturbao detectada
quando entra no processo e uma mudana apropriada
feita na varivel manipulada visando a manter a
varivel controlada no set-point.

Estratgias de Controle
Perturbao
Set-point
CONTROLADOR FF

Var.
PROCESSO
Var.
manipulada

contro
lada

Exemplo: controle de um forno prpraquecedor

Apresentam-se a seguir as diversas fases na implementao de
um sistema de controle em uma fornalha pr-aquecedora de uma
refinaria de petrleo, ilustrada nas Figuras (Ogunnaike & Ray,
1994).
Os diagramas P&I (Processo & Instrumentao) para os
diversos sistemas sugeridos so tambm apresentados.

Exemplo: controle de um forno prpraquecedor

Exemplo: controle de um forno prpraquecedor

Exemplo: controle de um forno prpraquecedor

Exemplo: controle de um forno prpraquecedor

Reproduz-se o dilogo entre um engenheiro de processo (EP) e
um engenheiro de controle (EC). Os diagramas P&I (Processo
& Instrumentao) para os diversos sistemas sugeridos so
tambm apresentados.

Exemplo: controle de um forno prpraquecedor

Fase 1
EC: Quais so seus objetivos de operao?
EP: Nos gostaramos de entregar leo cru para a unidade de
fracionamento a jusante a uma temperatura alvo consistente T*.
0 valor deste set-point usualmente determinado pelo tipo de
leo cru e pelo rendimento desejado da refinaria. Portanto, muda
a cada 2-3 dias. Ns tambm temos um limite superior de
restrio (Tm) sobre o quanto a temperatura dos tubos do fomo
pode alcanar.

Exemplo: controle de um forno prpraquecedor

EC: Portanto, das suas duas sadas de processo, Fo e T, a
primeira estabelecida externamente pelo fracionador, enquanto
a ltima aquela que voc esta preocupado em controlar?
EP: Sim.

Exemplo: controle de um forno prpraquecedor

EC: Seu objetivo de controle portanto regular a sada do
processo T, assim como lidar com o problema servo de
mudanas de set-point a cada 2-3 dias?
EP: Sim.

Exemplo: controle de um forno prpraquecedor

EC: De suas variveis de entrada, quais aquelas sobre as quais
voc realmente tem controle?
EP: Apenas a vazo de ar e a vazo de combustvel e mesmo
assim ns usualmente pr-estabelecemos a vazo de ar e
mudamos apenas a vazo de combustvel quando necessrio.
Nossa principal varivel de controle a razo ar- combustvel.

Exemplo: controle de um forno prpraquecedor

EC: As outras variveis de entrada, a vazo de leo cru, F, e a
temperatura de entrada, Tj, so portanto perturbaes?
EP: Sim.
EC: Ha outras variveis de processo de importncia que eu deva
conhecer?
EP: Sim, a presso de fornecimento de combustvel, PF, e o calor
especfico do combustvel, F; eles variam significativamente e
ns no temos qualquer controle sobre essas variaes. Elas
tambm so perturbaes.

Exemplo: controle de um forno prpraquecedor

EC: Que tipo de instrumentao voc tem para aquisio de
dados e implementao da ao de controle?
EP: Ns temos termopares para medir T e Ti; medidores de
vazo para medir F, QF; e uma vlvula de controle na linha de
combustvel. Ns temos um pirmetro ptico instalado para
monitorar a temperatura do tubo da fornalha. Um alarme
acionado se a temperatura fica uns poucos graus prxima da
restrio do limite superior.

Exemplo: controle de um forno prpraquecedor

Fase 2
EC: Voc tem um modelo de processo disponvel para esta
fornalha?
EP: No. Mas ha um operador que entende do comportamento
do processo muito bem. Ns temos tentado operar o processo
sob controle manual usando este operador, mas os resultados
no foram aceitveis. Este registro tirado de um registrador de
temperatura bastante representativo. Esta a resposta para um
aumento degrau na vazo de entrada F.

Exemplo: controle de um forno prpraquecedor

Exemplo: controle de um forno prpraquecedor

EC: Voc tem uma idia do que poderia ser responsvel?
EP: Sim. Ns pensamos que tem a ver com as limitaes
humanas bsicas; sua antecipao do efeito da perturbao na
alimentao engenhosa, mas imperfeita, e ele simplesmente
no consegue reagir rpido o bastante, ou acuradamente o
bastante, influncia dos efeitos de perturbao adicional na
presso de fornecimento de combustvel e contedo energtico.

Exemplo: controle de um forno prpraquecedor

EC: Ento, vamos comear com um sistema feedback simples.
Vamos instalar um controlador de temperatura que usa medidas
da temperatura de sada da fornalha T para ajustar a vazo Qp.
Vamos usar um controlador PID com esses valores de
parmetros para comear. Sinta-se livre para reajustar o
controlador se necessrio. Vamos discutir os resultados assim
que voc estiver pronto.

Exemplo: controle de um forno prpraquecedor

Exemplo: controle de um forno prpraquecedor

Fase 3
EP: 0 desempenho do sistema feedback, ainda que melhor que o
do controle manual, ainda no aceitvel; muita alimentao a
baixa temperatura mandada para o fracionador durante as
primeiras horas que se seguem a cada aumento de F.
EC: 0 que preciso e um meio pelo qual ns possamos mudar a
vazo de combustvel no instante que nos detectarmos uma
mudana na vazo de alimentao. Tente esta estratgia de
controle feedforward sozinha, primeiro; aumente-a com o
feedback apenas se voc achar necessrio.

Exemplo: controle de um forno prpraquecedor

Fase 4
EP: Com a estratgia feedforward sozinha, houve a vantagem de
rapidamente compensar o efeito da perturbao, pelo menos
inicialmente. 0 principal problema era a no disponibilidade da
medida da temperatura de sada do forno para o controlador.
Como resultado, nos tivemos offsets. Desde que nos no
podemos aceitar offsets persistentes, nos tivemos de ativar o
sistema de controle feedback. Como esperado a adio do
sistema de controle feedback retificou este problema.

Exemplo: controle de um forno prpraquecedor

Exemplo: controle de um forno prpraquecedor

EP: Ns ainda temos um problema grande: a temperatura de
sada da fornalha ainda flutua, algumas vezes de forma bastante
inaceitvel, sempre que ns observamos variaes na presso de
chegada do combustvel.
Adicionalmente, ns estamos certos que as variaes no
contedo energtico do combustvel contribuem para essas
flutuaes, mas nos no temos uma maneira fcil de monitorar
quantitativamente essas variaes de contedo energtico. Neste
ponto, no entanto, elas no parecem ser to significativas como
as variaes na presso de fornecimento.

Exemplo: controle de um forno prpraquecedor

EC: Vamos focalizar no problema causado pelas variaes na
presso de fornecimento de combustvel. fcil de ver porque
isto deve ser um problema. 0 controlador pode apenas ajustar a
vlvula na linha de combustvel; e embora nos esperemos que
posies especficas da vlvula devam corresponder a vazes de
combustvel especficas, isso s ser assim se a presso de
chegada for constante. Quaisquer flutuaes na presso de
chegada significa que o controlador no vai obter a vazo de
combustvel que ele solicita.

Exemplo: controle de um forno prpraquecedor

EC: Ns devemos instalar uma malha adicional para assegurar
que o controlador de temperatura obtm a mudana de vazo
verdadeira que ele solicita; uma simples mudana na posio da
vlvula no vai assegurar isso. Ns devemos instalar um
controlador de vazo entre o controlador de temperatura e a
vlvula de controle na linha de combustvel. A tarefa deste
controlador interno ser assegurar que a vazo de combustvel
solicitada pela controlador de temperatura ser realmente
entregue fornalha, independetemente de variaes na presso
de fornecimento. A adio desse sistema de controle em cascata
devera funcionar bem. .

Exemplo: controle de um forno prpraquecedor

Principais passos no desenvolvimento

de um sistema de controle

Terminologia
Dinmica: comportamento dependente do tempo de um
processo.
Estabilidade: um processo estvel no sentido BIBO
(bounded input; bounded outpo ou entrada limitada;
sada limitada) aquele que, para uma entrada limitada
(por exemplo: um degrau), exibe uma sada limitada. Ao
contrrio, a sada de um processo INSTVEL, para uma
variao limitada na sua entrada, torna-se cada vez maior,
medida que o tempo aumenta.

Terminologia
Variveis manipuladas: aquelas que se pode mudar de
modo a controlar a planta.
Variveis controladas: aquelas que se tenta manter to
constante quanto possvel ou fazer seguir uma trajetria no
tempo.
Set-point: valor desejado da varivel controlada.

Terminologia
Variveis no controladas: variveis do processo que no
so controladas.
Variveis de perturbao ou distrbios (ou cargas):
entradas do processo que no podem ser manipuladas. So
definidas por outras partes da planta. O sistema de controle
deve ser capaz de manter a planta sob controle apesar dos
efeitos destas perturbaes.

Terminologia
Controle regulador: situao em que se tenta compensar
o efeito das perturbaes na varivel controlada, com setpoint mantido constante.
Controle servo: o set-point modificado em funo do
tempo e a varivel controlada deve seguir o set-point.

(days-months

5. Planning and
Scheduling

4. Real-Time
Optimization

(hours-days )

(minutes-hours

3b. Multivariable
and Constraint
Control

(seconds-minutes

3a. Regulatory
Control

(< 1 second )

2. Safety, Environment
and Equipment
Protection

(< 1 second )

1. Measurement
and Actuation

Process

Hierarquia das
Atividades de
Controle de
Processos

Projeto de Sistemas de Controle para Processos

mais complicados
1. Abordagem tradicional:
estratgia
e
hardware
selecionados com base no
conhecimento do processo,
experincia e insight.
Depois que o sistema de
controle instalado na
planta, procede-se sua
sintonia.

Projeto de Sistemas de Controle para Processos

mais complicados
2. Abordagem baseada em
modelo: modelo dinmico
do processo desenvolvido
para:
(i)
projetar
o
controlador; (ii) incorporar
diretamente na lei de
controle; (iii) usar em
simulao de controle.

Projeto de Sistemas de Controle para Processos

mais complicados

Implementao no
MATLAB/SIMULINK

Exemplo: controle de um forno prpraquecedor

Admitindo que se pretende controlar a temperatura de sada do
tanque, discuta as estratgias de controle possveis.

Controle Feedback

Controle Feedback

y SP
Km

Resposta em Malha Fechada

Processo:

y(s) = Gp(s) m(s) + Gd(s) d(s)

Dispositivo de medida: ym(s) = Gm(s) y(s)

Mecanismo de controle: E(s) = Km ySP(s) - ym(s)
c(s) = GI/P Gc E(s)
Elemento final de controle: m(s) = Gf(s) c(s)

(1)
(2)
(3)
(4)
(5)

Resposta em Malha Fechada

GpGfGcGI / P Km
Gd
y ( s) =
y SP ( s ) +
d (s)
1 + GpGcGI / P GfGm
1 + GpGcGI / P GfGm
GpGfG I / P GcKm
Gsp =
ySP ( s )
1 + GpGcGI / P GfGm

Gc arg a =

Gd
d (s)
1 + GpGcG I / P GfGm

Problema
servo

Problema
regulador

Controle Feedback
Ementa
Introduo ao controle de processos e instrumentao
industrial. Sistemas de controle de realimentao. Representao
em diagrama de blocos. Instrumentao industrial em malhas de
controle. Sensores e transmissores de sinais. Elementos finais de
atuao. Controladores PIDs. Estabilidade de malhas de
controle. Mtodos de ajuste de controladores. Mtodos de
sntese direta. Sistemas de controle feed-forward. Sistemas em
cascata. Aplicaes em processos controlados. Controle
multivarivel.

Controle Feedback
Referncias Bibliogrficas
1. Introduo a Modelagem e Dinmica para Controle de
Processos. Maurcio B. de Souza Jr., Publit, 2013.
2. Process Dynamics, Modeling and Control. Ogunnaike e Ray.
Oxford University Press, 1994.
3. Process Dynamics and Control. Dale E. Seborg, Thomas F.
Edgar, Duncan A. Mellichamp and F. Doyle. Wiley Series in
Chemical Engineering, 3ed., 2011.
4. Chemical Process Control, An Introduction to Theory and
Practice. George Stephanopoulos. Prentice-Hall, 1984.

Controle Feedback
Referncias Bibliogrficas
5. Process System Analyis and Control. Coughanowr. 2nd Ed.
McGraw-Hill International Editions, 1991.
6. Processs Modeling, Simulation and Control for Chemical
Engineers. W. L. Luyben. 2nd Ed. McGraw-Hill, 1990.
7. Dinmica, Controle e Instrumentao de Processos. Belkis
Valdman, Rossana Folly e Andra Salgado, Editora UFRJ, 2008.
8. 100 Problemas de Controle. Maurcio B. de Souza Jr.
Imprensa Universitria da UFRRJ, 1994.
9. Process Dynamics. Modeling, Analysis, and Simulation. B.
W. Bequette. Prentice-Hall, 1998.

Controle Feedback
Referncias Bibliogrficas
10. Process Control: Modeling, Design, and Simulation, B. W.
Bequette, Prentice-Hall, 2003.
11. Controles Tpicos de Equipamentos e Processos Industriais,
Mrio Campos e Herbert Teixeira, Edgard Blcher, 2006.
12. Princpios e Prtica do Controle Automtico de Processo.
Carlos A. Smith and Armando B. Corripio, 3a Edio, LTC,
2008.
13. Process Control: Designing Processes and Control Systems
for Dynamic Performance, Thomas E Marlin, 2nd Ed,
McGrawHill, 2000.
14. Engenharia de Controle Moderno, K. Ogata, 4a Ed., Prentice
Hall, 2007.

Maurcio Bezerra de Souza Jnior

DEPARTAMENTO DE ENG.
QUMICA
mbsj@eq.ufrj.br

Sala E 209
Ramal 7631

Maurcio Bezerra de Souza Jnior

DEPARTAMENTO DE ENG. QUMICA
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