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TENSORES
1.1 INTRODUO
Os elementos slidos utilizados em Engenharia Mecnica e das Estruturas
desenvolvem-se num espao tridimensional no que respeita sua Geometria, sendo
necessrio posicionar pontos, curvas, superfcies e objectos no espao geomtrico
tridimensional em que se inserem, para esse efeito utilizam-se sistemas de eixos
ortogonais de referncia, como se representa na figura 1.1.
P
z
V
y
O
Tensores
O ponto P da figura 1.1 pode ter a sua posio identificada no espao atravs das
coordenadas x = (x 1 , x 2 , x 3 ) referidas a um sistema de eixos coordenados que tm
origem O e constitudo por trs eixos coordenados ortogonais entre si, um sistema
cartesiano.
Um conjunto de pontos pode estar contido sobre uma linha, sobre uma superfcie
ou num volume tridimensional. As linhas e as superfcies podem ser relevantes em
termos geomtricos para identificar conjuntos de pontos no espao, por exemplo,
isocurvas. Neste texto so considerados espaos vectoriais tridimensionais a no ser que
se especifique o contrrio e esses espaos so Euclidianos.
As quantidades fsicas relevantes so por vezes, grandezas escalares que podem
ser representadas por caracteres, como a,b,cou ,,, como o caso da massa, da
densidade e da temperatura. Grandezas fsicas como a fora, a velocidade e a acelerao
so em geral representadas por vectores para os quais se usam letras minsculas em
negrito, u,v,w ou para as suas componentes a notao indicial u i , vi , w i . As tenses,
as deformaes, etc, so quantidades representadas em geral por tensores de
segunda ordem, para os quais se usa a simbologia A,B,C ou a notao indicial
Aij , Bij , Cij ... associada s componentes do tensor. Os tensores de 2 ordem ao longo do
texto so em geral referidos simplesmente como Tensores. Para algumas grandezas
podem ter de utilizar-se tensores de 3 ordem para a sua representao, sendo a notao
utilizada A,B,C ou Aijk , Bijk , C ijk ... , ou eventualmente tensores de ordem superior 3
para os quais se utiliza a notao A,B,C.
A fim de introduzir as operaes e as propriedades dos tensores que so
frequentemente utilizadas nos captulos subsequentes, comea por fazer-se referncia
neste captulo aos vectores, passando seguidamente aos tensores de 2 ordem e
finalmente faz-se uma breve referncia aos tensores de ordem superior e s funes
escalares, vectoriais e tensoriais, assim como aos conceitos de gradiente e divergncia
de tensores.
A Introduo feita ao Clculo Tensorial no exaustiva e muitas frmulas so
apresentadas sem demonstrao, para um estudo mais detalhado do assunto existem
vrios textos, Dias Agudo[1978],Simmonds[1994],Danielson[1997],Holzapfel[2000] e
Truesdell and Noll[1992] entre muitos outros que podem ser utilizados no referido
estudo.
Tensores
1.2 VECTORES
(1.1)
e3
e2
e1
u1
u3
u2
Tensores
u12 + u 22 + u 32 . No caso de
(1.2)
(1.3)
u-v
u+v
Tensores
No caso de se considerarem vectores no espao a n dimenses a adio processase de modo anlogo ao referido sendo as componentes w i = u i + v i . Podem somar-se
vezes o mesmo vector obtendo-se um vector que w = u e que corresponde ao
produto de um escalar por um vector. A adio do vector u com o vector (-u) conduz ao
vector nulo designado por o.
A operao produto de dois vectores aparece com trs formas distintas e que
correspondem a quantidades fsicas distintas, o chamado produto escalar, o chamado
produto vectorial e o chamado produto tensorial, podendo aparecer combinaes
destes produtos como, por exemplo o produto escalar triplo. Comea por estudar-se o
produto escalar, o produto vectorial e os produtos triplos.
O produto escalar ou produto interno de dois vectores costuma representar-se
por u v e :
u v = u v cos (u, v ) =
1
u
2
+ v
vu
(1.4)
ou no espao de dimenso n
n
i =1
i =1
u v = u i vi =
u i v j ij
j=1
(1.5)
se
se
i= j
i j
(1.6)
u v = u i vi = u i vi .
i =1
Tensores
Exemplo 1.1
Considere as expresses seguintes e expanda-as tendo em conta a conveno dos
ndices repetidos.
a) u i vi w j e j
b) ij e j = ei
Soluo:
a) Somando primeiro em i e depois em j obtm-se:
Tensores
uv
A=||uv||
e1 e 2 = e 3
e 2 e1 = e 3
e 2 e 3 = e1
e 3 e 2 = e1
e 3 e1 = e 2
e1 e 3 = e 2
(1.7)
u v = (u i e i ) (v j e j ) = u i v j (e i e j )
(1.8)
u v = (u 2 v 3 u 3 v 2 ) e1 + (u 3 v1 u 1 v 3 ) e 2 + (u 1 v 2 u 2 v1 ) e 3 =
e1
= det u 1
v
1
e e
u u
v v
2
(1.9)
Exemplo 1.2
Mostre que u v = ( v u) .
Soluo:
3
3
= (u 2 v 3 u 3 v 2 ) e1 + (u 3 v1 u 1 v 3 ) e 2 + (u 1 v 2 u 2 v1 ) e 3
(a)
7
Tensores
3
3
- (v u) = v i e i u j e j = v i u j (e i e j ) =
i =1
j =1
= [ (v 2 u 3 v 3 u 2 ) e1 + (v 3 u 1 v1 u 3 ) e 2 + (v1 u 2 v 2 u 1 ) e 3 ] =
= (u 2 v 3 u 3 v 2 ) e1 + (u 3 v1 u 1 v 3 ) e 2 + (u 1 v 2 u 2 v1 ) e 3
(b)
(u v ). w = w 1 (u 2 v 3 u 3 v 2 )+ w 2 (u 3 v1 u 1 v 3 )+
=
w 3 (u 1 v 2 u 2 v1 ) =
w 1 w 2 w 3
det u 1 u 2 u 3
v1 v 2 v 3
(1.10)
c/n =
u v
u v
w
w.n
v
u
ijk = 0 se for
1 se for
( i,
( i,
( i,
j, k distintos
j, k ) tal que i = j ou i = k ou
j, k ) i,
j = k
j, k distintos e em ordem no cclica
(1.11)
Tensores
( e e ) .e
i
ijk
Exemplo 1.3
Mostre que
=
.
ijk pqk ip jq iq jp
Soluo:
Note-se que ijk
ijk
i1 i 2 i 3
= (e i e j ) . e k = det j1 j2 j3 =
k1 k 2 k 3
= i1 ( j2 k 3 j3 k 2) i 2 ( j1 k 3 j3 k1) + i 3 ( j1 k 2 j2 k1)
Como se pode verificar o 2 membro desta relao s tem 6 valores possveis. O valor
de pqr tambm pode ser calculado de modo anlogo:
pqr
p1 p 2 p 3
= (e p e q ) . e r = det q1 q 2 q 3 =
r1 r 2 r 3
i=1
ijk pqr = i1 ( j2 k 3 j3 k 2) p1 (q 2 r 3 q 3 r 2) = ip ( jq kr jr kq )
Para i qualquer :
ijk pqr
ip iq ir
= det jp jq jr =
kp kq kr
= ip ( jq kr jr kq ) - iq ( jp kr jr kp) + ir ( jp kq jq kp)
Fazendo no 2 membro da relao anterior r=k obtm-se:
Tensores
ijk pqk = ip jq iq jp
Fazendo uso do smbolo permutador o produto vectorial uv pode ser escrito com a
forma
u v = ijk u i v j ek
No caso dos vectores u e v serem os vectores base ei e e j , o produto vectorial :
e i e j = ijk ek
como resulta da definio do smbolo permutador.
Os escalares ijk so referidos como sendo as componentes do tensor permutador
e fazendo uso destes smbolos, o produto escalar triplo pode ser representado por:
(u v ) . w = ui
v j w k ijk
(1.12)
(1.13)
Exemplo 1.4
Mostre (u v) w = (u.w) v-(v.w) u.
Soluo:
(u v) w = (u i ei v j e j) w k ek = u i v j w k (ei e j) ek = ui v j w k ijm (em ek ) =
10
Tensores
c.q.d.
[u v ]w = (vw )u
(1.14)
modo que
a) u (v1 + v 2 ) = u v1 + u v 2 (Lei Distributiva)
b)
(u1 + u 2 ) v = u1 v + u 2
c)
( u ) v = (u v ) = u ( v )
"
(Lei Associativa)
11
Tensores
Exemplo 1.5
O tensor A um tensor cartesiano de ordem 2. Mostre que a projeco de A na base
ortogonal de vectores ei definida de acordo com a relao seguinte
Aij = ei .A e j
Soluo:
O produto A e j , de acordo com a definio de tensor de 2 ordem, pode escrever-se
com a seguinte forma
A e j = A mn (em en )e j
De acordo com a definio [u v ] w = ( v . w) u o segundo membro da equao
anterior pode ser alterado
12
Tensores
c.q.d.
1.4 TENSORES
1.4.1 TENSORES DE 2 ORDEM
T=
Tij e i e j
(1.15)
i =1 j=1
T e k = Tij e i e j e k
(1.16)
(1.17)
[ [
T v = Tij e i e j
]] ( v
e k ) = Tij v k e i e j e k
T v = Tij v j e i
(1.18)
(1.19)
A componente i do vector T v :
(T v )i =Tij v j
(1.20)
13
Tensores
(1.21)
(1.22)
soma de
tensores
(1.23)
[ T] v = [T v ]
ou seja
[ T]ij = Tij
(1.24)
(1.25)
(1.26)
14
Tensores
[PT]
considerando
[PT] v = P [T v ]
sendo
[PT]ij
) (
[PT]ij
= Pik Tkj
(1.27)
P T T = P T
ki kj
ij
(1.28)
( )
P u . T v = u . P T T v = u . P T T v
(1.29)
(1.30)
T T 1 v = v sendo T T 1 = T 1 T = I
(1.31)
Tensores
1
Tik Tkj = ij
Tki Tkj = ij
(1.32)
1
sendo Tij as componentes de T e Tij as componentes de T 1 .
1
A forma como se calculam as componentes Tij a partir das componentes Tij anloga
considerada nas operaes de Clculo Matricial
Exemplo 1.6
Mostre que o tensor A pode ser considerado igual soma de um tensor simtrico com
um tensor anti-simtrico do seguinte modo:
A=
A + AT A AT
+
2
2
Soluo:
Considere-se que a decomposio feita de tal modo que A=B+C sendo B =
C=
A + AT
e
2
A AT
e pretende-se mostrar que B simtrico e C anti-simtrico.
2
T
T
Aij + Aij Aij + A ji A ji + A ji
=
=
= B ji = BijT
Bij =
2
2
2
Cij =
T
T
Aij Aij Aij A ji
A ji A ji
=
=
= C ji = CijT
2
2
2
O trao de um tensor A, um escalar designado por trA que igual soma dos
elementos
da
diagonal
da
forma
matricial
do
tensor
de
ordem,
(1.33)
contraco dupla de dois tensores A e B, caracterizada por dois pontos, da qual resulta
um escalar. A contraco dupla pode ser definida em termos do trao do seguinte modo:
16
Tensores
A : B = tr ( AT B) = tr (BT A) = tr ( A BT ) = tr (B AT ) = B : A ou
(1.34)
I:A=trA=A:I
A : (BC) = (BT A) : C = ( AT C) : B
A : (u v) = u Av = (u v) : A
(u v) : (w y) = (u w)(v y)
(ei e j) : (ek el ) = (ei ek )(e j el ) = ik jl
(1.35)
Exemplo 1.7
Mostre a partir da definio (1.34) que:
b) (AT ) = (A 1)
a) (AB )1 = B1 A 1
Soluo:
a) Multiplicando AB esquerda por B1 A 1 , obtm-se:
1 1
1
1
1
B A AB = B IB = B B = I
consequentemente (AB )1 = B1 A 1 .
b)
(A A )
1
= A 1
T
A = I =I
Consequentemente (AT ) = (A 1)
1
(1.36)
Um tensor de ordem n num espao cartesiano tem 3n componentes Ai1i 2...i n , como
se pode facilmente constatar por observao de 1.36. No caso particular de n ser igual a
17
Tensores
A= Aijke i e j e k sendo
as componentes de A.
ijk
(1.37)
Ei1,i 2 ,i3,...,i n
1
se for
se for
= 0
1 se for
( i , i , i ,..., i n )
( i , i , i ,..., i n )
( i , i , i ,..., i n )
1
(uv)w=uvw
(uvw)x=(wx)uv
(uvw):(xy)=(vx)(wy)u
(uvw):I=(vw)u
(1.39)
(1.40)
A= Aijklei e j e k e l
(1.41)
18
Tensores
v
v
e3
e1
g3
e2
g1
g2
(1.42)
19
Tensores
e i v = v i = v i' (e i . g i ) ou v i = Q ij v 'j
(1.43)
(e g )
i
(1.44)
T = Tij' g i g j = Tij e i e j
(1.45)
e Tij a
g m Tg n = T ' mn = Tij (e i g m ) (e j g n )
(1.46)
(1.47)
(1.48)
Q ik Q jk = ij
20
Tensores
Exemplo 1.8.
O sistema de eixos
b) as componentes do tensor
1 3 2
A= 0 4 2
4 0 0
no sistema de eixos O x1 , x2 , x3 .
Soluo
a)As componentes do tensor de transformao so:
1 / 2
1 / 2
0
1 2 0
1 / 2 0
0
1
Consequentemente:
v1 1 / 2
v2 = 1 / 2
v 0
2
1 2 0 1 0
1 / 2 0 1 = 2
0
1 1 1
b)O tensor A :
1 / 2
A= 1 / 2
0
1 2 0 1 3 2 1 / 2 1 2 0
1 / 2 0 0 4 2 1 / 2 1 / 2 0 =
0
1
0
1 0 0 4 0
0
1 0
= 3 4 2 2
0 0
4
21
Tensores
( )
f Q ik , Q jl , Tkl = f Tij
(1.49)
(1.50)
Tu = v
ou Tij u j = v j
(1.51)
pode ser visto como uma transformao linear pela qual o vector u transformado
atravs do tensor T num vector imagem v num espao Euclidiano tridimensional. No
caso particular do tensor T ser simtrico, com componentes reais Tij , definido em cada
ponto do espao, associado a cada direco no espao, definida pelo vector unitrio n
num ponto, existe um vector imagem v tal que
T.n = v
ou
Tij n j = vi
(1.52)
T.n = n
ou
Tij n j = n i
(1.53)
22
Tensores
(T- I ) n = 0
(Tij ij) n j = 0
ou
(1.54)
ou
Tij ij = 0
(1.55)
por expanso do qual se obtm uma equao cbica em , conhecida por equao
(1.56)
IIT =
] [
1
(trT)2 tr (T2) = 1 Tii Tjj Tij Tji
2
2
(1.57)
do tensor T, respectivamente.
As razes da equao 1.56 so reais desde que o tensor T seja simtrico e com
componentes reais.
O clculo dos vectores principais faz-se recorrendo s equaes 1.54 e condio de
ser nn = 1. possvel demonstrar que os vectores principais so mutuamente
ortogonais.
Qualquer tensor simtrico T pode ser representado pelos seus valores prprios i e
pelos vectores prprios correspondentes que formam uma base ortogonal ni . Tendo em
conta que I = ni ni e que T=TI, sendo I o tensor identidade obtm-se a chamada
T = TI = (T ni ) ni = i ni ni
i =1
(1.58)
23
Tensores
Exemplo 1.9.
Determine os valores prprios e vectores prprios do tensor, T, cujas componentes
so:
2 5 0
T= 5 4 0
0 0 3
Soluo:
Os invariantes do tensor T, so:
IT = tr (T) = 1
IIT =
1
(trT)2 + tr (T)2 = 39
2
IIIT = det T = 99
A equao caracterstica toma a forma:
3
2
39 99 = 0
Resolvendo obtm-se:
( 2 ) n1 + 5n 2 = 0
5n1 + (4 )n 2 = 0
(3 ) n3 = 0
Para cada um dos valores de arbitra-se um dos valores de n i e resolve-se o sistema
de equaes para obter os restantes valores de n i e seguidamente normalizam-se os
vectores obtidos. Os vectores prprios so:
0.4927
0.8702
0
v1 = 0.8702; v2 = 0.4927 ; v3 = 0
1
0
24
Tensores
com
df =
f
dx
x
O termo o(dx) tende para zero quando dx tende para zero. A quantidade df pode ser
escrita com a seguinte forma
df =
f (x )
e j dx = f (x ) dx = gradx f (x) dx
xj
(1.59)
( A) T
( A)
T
: dA = tr (
) dA = tr (gradA ( A) ) dA
A
A
(1.60)
25
Tensores
vi
ei e j
xj
(1.61)
x1
u
grad x v = 2
x1
u3
x1
u1
x2
u2
x2
u3
x2
u1
x3
u2
x3
u3
x3
(1.62)
lim
1
V 0 V
v.n ds
(1.63)
v (x)
26
Tensores
A grandeza
vj
v (x )
ei =
e i e j = tr (grad x v )
xi
xi
(1.64)
v div v dV = S v . n dA
(1.65)
(1.66)
(1.67)
PROBLEMAS PROPOSTOS
1. Mostre que v
= vi vi
b) ij ij
e) ik jk Tij f) ijk kj
27
Tensores
que formam entre si. Determine a rea do paralelogramo formado pelos vectores v1
e v2 .
4. Mostre que u v = u i v j (e i e j ) .
5. Mostre que (u + v ) w = (u w ) + (v w ) .
6. Mostre que o tensor AT A um tensor simtrico.
7. Mostre que u . v u . v
8. Mostre que a ba = o.
9. Mostre que u . v =
1 2
2
u + v vu
2
(u v ) . w = (v u ) . w
11. Mostre que [u v ]T = v u (Note que a . T b = b T T a )
12. Mostre que det T = ijk
Ti1 Tj2
Tk3
[
exprimir-se com a forma Q = [e i g j ]
28
Tensores
2 1 0
T 1 2 1
0 1 2
1
(C-I)
2
T 1 2
3 2
1 2
2 3
c) (u v ) d) div (T v ) e) (u . T v )
BIBLIOGRAFIA
Dias Agudo, F. A.[1978] "Int. Alg. Linear e Geometria Analtica", Livraria Escolar Editora, Lisboa.
Simmonds, J.G. [1982] "A brief on tensor analysis", Springer-Verlag, New York.
Danielson, D.A.[1997], "Vectors and Tensors in Engineering and Physics", 2nd edn,
Addison-Wesley Publishing Company, Reading.
Holzapfel, G.A.[2000], "Nonlinear Solid Mechanics", John Willey&Sons.
Truesdell, C. and Noll W. [1992], "The Nonlinear Field Theories of Mechanics", 2nd
edn, Springer Verlag, Berlin.
29