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illicite
Contact : ddoc-theses-contact@univ-lorraine.fr
LIENS
Universit de Lorraine
Ecole Doctorale Informatique - Automatique - Electrotechnique - Electronique - Mathmatiques
Dpartement de Formation Doctorale Electrotechnique - Electronique
THESE
Prsente
L'Universit de Lorraine
En vue de lobtention du titre de
Mahmoud SHAHBAZI
CONTRIBUTION A LETUDE DES CONVERTISSEURS
STATIQUES AC-DC-AC TOLERANTS AUX DEFAUTS
Soutenue publiquement le 17 septembre 2012
Membres du Jury :
Prsident :
Mohammed MACHMOUM
Seddik BACHA
Bruno FRANCOIS
Pascal BOOS
Mostafa PARNIANI
Mohammad Reza ZOLGHADRI
Shahrokh SAADATE
Philippe POURE
Rapporteurs :
Examinateurs :
A mes parents,
A ma sur
et mes frres
Parvin,
Masoud et Morad.
Remerciements
Ces travaux de thses ont t effectus dans le cadre dune collaboration scientifique
entre lUniversit de Technologie de Sharif (SUT) Thran et lUniversit de Lorraine (UL),
plus prcisment au sein du Groupe de Recherche en Electrotechnique et Electronique de
Nancy (GREEN) et du Laboratoire dInstrumentation Electronique de Nancy (LIEN).
Jexprime mes sincres remerciements Monsieur Shahrokh SAADATE, Professeur
lUL., Directeur du GREEN et Directeur de cette thse, pour son soutien et la confiance quil
ma constamment tmoigne. Il ma notamment permis de mener mes travaux de recherche
dans les meilleures conditions possibles.
Je remercie profondment Monsieur Philippe POURE, Matre de Confrences lUL
(Laboratoire LIEN) et co-directeur de cette thse, pour ses conseils pertinents et aviss, et tout
particulirement pour laide quil ma apporte lors de la rdaction de ce manuscrit.
Je remercie galement Monsieur MohammadReza ZOLGHADRI, Professeur SUT et
mon Directeur en Iran, pour sa disponibilit, pour ses conseils aviss et pour avoir accept de
participer en France mon jury de thse.
Je remercie Monsieur Mohamed MACHMOUM, Professeur PolytechNantes Saint
Nazaire, pour m'avoir fait l'honneur de prsider mon jury.
Jadresse galement mes remerciements Messieurs Seddik BACHA, Professeur
lUniversit Joseph Fourier de Grenoble et Bruno Franois, Professeur lEcole Centrale de
Lille, qui ont accept d'tre les rapporteurs de ces travaux de recherche.
Je remercie galement Messieurs Mostafa PARNIANI, Professeur SUT, Iran, et
Pascal BOOS, Responsable du service R&D de Socomec Benfeld (67), pour leur
participation mon jury.
Merci tous mes collgues et amis du GREEN et LIEN. Je leur exprime ma profonde
sympathie et leur souhaite beaucoup de bonheur et de russite dans leurs vies personnelle et
professionnelle futures.
Je souhaite remercier mes amis, tout particulirement Monsieur Ehsan
JAMSHIDPOUR et Madame Mohana AFSHARIAN, pour leurs encouragements lors de
mon sjour en France.
Je tiens tout particulirement remercier le Service de Coopration et d'Action Culturelle
(SCAC) de l'Ambassade de France Thran pour l'attribution de la bourse d'tude ; Jadresse
galement mes remerciements la Rgion Lorraine pour son soutien financier via le CPER
2009-2013 Modlisation, Informations et Systmes Numriques , Thme Scurit et
Sret des Systmes , sans lequel les nombreuses validations exprimentales menes lors de
ces travaux nauraient pas pu avoir lieu.
Mon dernier remerciement, mais non des moindres, sadresse mes parents, ma sur et
mes frres, qui depuis si longues annes, m'ont encourag et soutenu dans la poursuite de mes
tudes.
Introduction ...................................................................................................................... 9
1.2
1.3
1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.4
1.4.1
Principe gnral de mthode de dtection de dfaut dinterrupteurs
supposs idaux ..................................................................................................................... 20
1.4.2
1.5
Choix technologique et la mthodologie de limplantation du contrle et de la
dtection de dfaut .................................................................................................................... 26
1.5.1
Introduction ............................................................................................................ 26
1.5.2
1.5.3
1.5.4
Choix technologique pour limplantation du contrle et de la dtection
de dfaut ................................................................................................................................ 31
1.6
Validation du systme olien fault tolerant avec redondance bas sur une MADA 33
1.6.1
1.6.2
1.6.3
1.6.4
1.7
Conclusion ...................................................................................................................... 59
Chapitre 2 : Convertisseur 6 bras tolrant aux dfauts sans bras redondant ............................. 61
2.1
Introduction .................................................................................................................... 63
2.2
2.2.1
2.2.2
2.3
2.3.1
2.4
2.5
2.5.1
Rduction du nombre de capteurs de tension base sur la mesure des
tensions composes ............................................................................................................... 75
2.5.2
Rduction du nombre de capteurs de tension dans le cas spcifique du
convertisseur 6/5 bras ........................................................................................................... 79
2.6
2.6.1
2.6.2
Rsultats de Modlisation/Simulation................................................................... 81
2.6.3
2.6.4
2.7
Chapitre 3 : Convertisseur 5 bras sans redondance tolrant aux dfauts ................................ 103
3
3.2
Topologie de Convertisseur cinq bras sans redondance tolrant aux dfauts............ 106
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
3.3
3.4
3.4.1
3.4.2
3.4.3
3.4.4
3.5
ii
Glossaire
Glossaire
iii
Glossaire
iv
Nomenclature
Nomenclature
N.m
, , ,
et
et
kg.m2
kg.m2
!
!
"
Nomenclature
$
%
$
%
VAr
&
&
&
&
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+
, et ,
, et ,
2
233
,4
2
2
2
,4,
,4,
,5
6 et 6
Wb
6 et 6
Wb
6
Wb
7
rad
7
rad
vi
Nomenclature
7
rad
:
;
rad/s
;
rad/s
84
vii
Nomenclature
viii
Figure 1-1 :
Convertisseur 6 bras avec bras redondant pour systme olien bas sur une
MADA. ..................................................................................................................... 10
Figure 1-2 :
Figure 1-3 :
Figure 1-4 :
Figure 1-5 :
Commande du CCM................................................................................................ 17
Figure 1-6 :
Figure 1-7 :
Figure 1-8 :
Figure 1-9 :
Figure 1-10 : (a)- Circuit quivalent de la phase =- lors dun dfaut de type "courtcircuit". (b)- Parcours du courant de court-circuit juste aprs l'apparition du
dfaut. (c)- Parcours du courant de court-circuit lorsque le temps de rupture
des fusibles est suprieur au temps de dtection du dfaut. ................................. 22
Figure 1-11 : Schma de principe de la dtection de dfaut. ...................................................... 24
Figure 1-12 : Dtection de dfaut intgrant le critre temporel. ................................................ 25
Figure 1-13 : Principe de fonctionnement du compteur temporel de la dtection de
dfaut. ..................................................................................................................... 25
Figure 1-14 : Flot de conception pour le prototypage FPGA in the Loop. ................................ 29
Figure 1-15 : Prototypage FPGA in the loop.............................................................................. 31
Figure 1-16 : Implantation matrielle du contrle tolrance de pannes pour systme
olien avec redondance bas sur une MADA. ........................................................ 32
Figure 1-17 : Puissances actives et ractives statoriques, puis rotoriques et tension du
bus continu lors dun dfaut circuit ouvert de > . .................................................. 34
Figure 1-18 : Puissances active et ractive statoriques, puis rotoriques et tension du bus
continu lors dun dfaut circuit ouvert de > avec dtection de dfaut et
reconfiguration. ....................................................................................................... 35
Figure 1-19 : (a) Ordre de commande de linterrupteur > et (b) tension de ple mesure
,-4 lors dun dfaut de type circuit ouvert de > . .............................................. 36
Figure 1-20 : (a) Signal derreur - entre tensions de ple mesure et estime (b)
volution du compteur temporel de lalgorithme de dtection de dfaut. ........... 37
ix
Figure 1-44 : Evolution temporelle de la tension 2 aux bornes du bus continu. ...................... 52
Figure 1-45 : Evolution temporelle du courant travers une phase du rotor. ............................ 52
Figure 1-46 : Vitesse de rotation de la MADA pendant lacclration. ........................................ 53
Figure 1-47 : Evolution temporelle des puissances active et ractive statorique lors dune
rampe de vitesse de rotation de la MADA. ............................................................. 53
Figure 1-48 : Evolution temporelle des courants rotoriques lors dune rampe de vitesse
de rotation de la MADA........................................................................................... 53
Figure 1-49 : Puissances active et ractive statoriques avant et aprs apparition dun
dfaut au niveau du CCM (mode hypo-synchrone). ............................................... 54
Figure 1-50 : Courants rotoriques lors dun dfaut au niveau du CCM (mode hyposynchrone). .............................................................................................................. 54
Figure 1-51 : Dtection de dfaut et reconfiguration pour un dfaut circuit ouvert au
niveau du CCM en mode hypo-synchrone. ............................................................. 55
Figure 1-52 : Dtection de dfaut et reconfiguration pour un dfaut du CCM quand le
courant traverse la diode antiparallle au moment de dfaut. .............................. 55
Figure 1-53 : Puissances active et ractive statoriques avant et aprs un dfaut circuit
ouvert au niveau du CCM (mode hyper-synchrone). .............................................. 56
Figure 1-54 : Courants rotoriques lors dun dfaut au niveau du CCM (mode hypersynchrone). .............................................................................................................. 56
Figure 1-55 : Dtection de dfaut et reconfiguration pour un dfaut circuit ouvert au
niveau du CCM en mode hypo-synchrone. ............................................................. 56
Figure 1-56 : Puissances active et ractive statoriques avant et aprs un dfaut circuit
ouvert au niveau du CCR (mode hypo-synchrone). ................................................ 57
Figure 1-57 : Courants rotoriques lors dun dfaut au niveau du CCR (mode hyposynchrone). .............................................................................................................. 57
Figure 1-58 : Courants de phase en sortie du CCR avant et aprs un dfaut circuit ouvert
au niveau du CCR (mode hypo-synchrone). ............................................................ 57
Figure 1-59 : Dtection de dfaut et reconfiguration pour un dfaut circuit ouvert au
niveau du CCR en mode hypo-synchrone ............................................................... 58
Figure 1-60 : Puissances active et ractive statoriques avant et aprs un dfaut circuit
ouvert au niveau du CCR (mode hyper-synchrone). ............................................... 58
Figure 1-61 : Puissances active et ractive statoriques avant et aprs un dfaut circuit
ouvert au niveau du CCR (mode hyper-synchrone). ............................................... 58
Figure 1-62 : Courants de phase en sortie du CCR avant et aprs un dfaut circuit ouvert
au niveau du CCR (mode hyper-synchrone). ........................................................... 59
Figure 1-63 : Dtection de dfaut et reconfiguration pour un dfaut circuit ouvert au
niveau du CCR en mode hyper-synchrone. ............................................................. 59
xi
Figure 2-1 :
Figure 2-2 :
Figure 2-3 :
Figure 2-4 :
Figure 2-5 :
Figure 2-6 :
Contrleur reconfigurable pour le convertisseur 6/5 bras sur charge RL. ............. 71
Figure 2-7 :
Convertisseur 6/5 bras dans un systme olien bas sur une MADA. ................... 73
Figure 2-8 :
Figure 2-9 :
xii
Figure 3-1 :
Figure 3-2 :
Figure 3-3 :
Figure 3-4 :
Figure 3-5 :
Figure 3-6 :
Figure 3-7 :
Figure 3-8 :
Figure 3-9 :
Figure 3-25 : Prototypage FPGA in the Loop - Cas 3 - Dfaillance linterrupteur 1G du
bras 1 : signal dfaut et dtection du dfaut (dfaut t=0,405s)................. 122
Figure 3-26 : Prototypage FPGA in the Loop - Cas 3 - Dfaillance linterrupteur 1G du
bras 1 : Courants J- .K) et L1 .K) (dfaut t=0,405s). ........................................ 122
Figure 3-27 : Prototypage FPGA in the Loop - Cas 3 - Dfaillance linterrupteur 1G du
bras 1 : Tension 2 aux bornes du bus continu (dfaut t=0,405s). ................. 123
Figure 3-28 : Banc dessai exprimental..................................................................................... 124
Figure 3-29 : Cas 1 - Dfaut circuit ouvert de linterrupteur M du bras - .............................. 125
G
du bras c .............................. 126
Figure 3-30 : Cas 2 - Dfaut circuit ouvert de linterrupteur >,>
Figure 3-31 : Cas 3 - Dfaut circuit ouvert de linterrupteur 1G du bras 1 . .............................. 126
xv
xvi
Tableau 1-1 : Etude dun dfaut de type "circuit-ouvert" au niveau du bras =- . ......................... 22
Tableau 1-2 : Cas dun dfaut de type "court-circuit" du bras k. .................................................. 23
Tableau 1-3 : Paramtres du systme olien tudi. ................................................................... 33
Tableau 1-4 : Retard maximum introduit par chaque composant plac entre les
convertisseurs et le FPGA........................................................................................ 47
Tableau 1-5 : Paramtres du banc de test exprimental. ............................................................. 49
Tableau 2-1 : Paramtres du systme assurant lalimentation d'une charge RL triphase
par le convertisseur 6/5 bras .................................................................................. 81
Tableau 3-1 : Capacits de production de tension avant et aprs dfaut. ................................. 114
Tableau 3-2 : Paramtres du systme tudi. ............................................................................ 115
xvii
xviii
Introduction
Introduction
Introduction
Les convertisseurs statiques triphass AC/DC/AC structure tension sont largement
utiliss dans de nombreuses applications de puissance telles que les alimentations sans
interruption, les variateurs de vitesse pour machines alternatives et les systmes oliens
de conversion de l'nergie. Pour tous ces systmes ddis la production ou la mise en
forme de lnergie lectrique, leur continuit de service, leur fiabilit et leurs
performances sont aujourdhui des proccupations majeures. On peut notamment
mentionner ici que ces convertisseurs sont particulirement sensibles aux dfauts pouvant
survenir au niveau dun de leurs composants de puissance. Une telle dfaillance peut
conduire la perte partielle, voire totale, du contrle des courants de phase : elle peut
donc provoquer de grave dysfonctionnement du systme et tout dfaut non dtect et non
compens peut rapidement mettre en danger lensemble du systme de puissance. Par
consquent, afin d'empcher la propagation dun dfaut aux autres composants et afin
dassurer la continuit de service en toutes circonstances lors dune dfaillance dun des
interrupteurs du convertisseur, des mthodes efficaces et rapides de dtection et de
compensation de dfaut doivent tre mises en uvre.
Introduction
Ce mmoire de thse comporte trois chapitres, ddis chacune des trois topologies de
convertisseurs proposes et tudies. Pour chaque topologie, la structure du convertisseur
fault tolerant est dabord prsente et tudie. Lalgorithme de dtection et de
compensation du dfaut est galement examin. La topologie du convertisseur est ensuite
valide dans lenvironnement Matlab/Simulink pour lapplication choisie, savoir
lalimentation dune charge RL par une source AC et/ou une chaine olienne de
conversion de lnergie base sur une Machine Double Alimentation (MADA). Une fois
le systme de puissance fault tolerant fonctionnellement valid, lalgorithme propos
pour la dtection et la compensation du dfaut est implant sur une cible FPGA de la
famille ALTERA. Afin de rduire autant que possible le temps de dtection du dfaut
dun interrupteur, nous avons fait ce choix de cibler un composant numrique logique
cble de type FPGA (Field Programmable Gate Array) pour y implanter lalgorithme de
dtection et de compensation du dfaut. En outre, cette implantation matrielle sur cible
FPGA apporte de nombreux avantages supplmentaires : reprogrammation rapide,
possibilit de rduire fortement la priode dchantillonnage, sensibilit rduite aux
perturbations, et enfin la possibilit dintgration complte du systme de commande dans
un unique composant. En effet, selon le cas, le systme de commande pourra
effectivement tre implant sur cette mme cible FPGA. De plus, afin dviter et de
corriger les ventuelles erreurs lors de limplantation des algorithmes de dtection et de
compensation du dfaut sur la cible FPGA, pouvant entrainer par la mme la destruction
du banc de puissance, nous avons mis en uvre un flot de conception original bas sur un
prototypage dit FPGA in the Loop. Ce prototypage permet de valider limplantation sur
le FPGA avant la connexion de ce dernier dans un environnement rel de puissance. Le
prototypage FPGA in the Loop permet ainsi de valider le composant FPGA alors
programm en le plaant dans une boucle de simulation incluant un PC qui mule le
comportement du reste du systme de puissance tudi. Le FPGA alors programm est
ainsi valid par prototypage FPGA in the Loop avant dtre valid au niveau de bancs
de tests exprimentaux, spcifiquement mis en uvre lors de ces travaux de thse.
Chaque chapitre comportera successivement trois types de rsultats : les rsultats issus
de la modlisation/simulation dans lenvironnement Matlab, les rsultats du prototypage
FPGA in the Loop et les rsultats exprimentaux. Cette approche permet alors de
valider, de la simulation lexprimentation, les topologies et algorithmes de dtection
proposs. Le flot de conception bas sur le prototypage FPGA in the Loop permet
doptimiser le temps de dveloppement et permet galement de dtecter chaque tape
les ventuelles erreurs pouvant tre commises lors de la conception.
Au premier chapitre, nous prsentons une topologie fault tolerant de convertisseur
AC/DC/AC, classiquement appele back-to-back. Elle est tolrante la dfaillance
dun de ses interrupteurs et comporte un bras redondant. Elle est nomme convertisseur
6 bras avec bras redondant dans ce mmoire. Ces travaux sinscrivent dans la continuit
des recherches menes ces dernires annes au sein des laboratoires GREEN et LIEN.
Dans un premier temps, ltude prsente dans ce chapitre complte les tudes thoriques
antrieures, menes rcemment lors des travaux de thse de Monsieur Arnaud
GAILLARD. Lapplication principalement concerne par cette topologie de convertisseur
4
Introduction
est la conversion de l'nergie olienne base sur une gnratrice de type MADA. En effet,
les systmes oliens sont des applications pour lesquelles la production dnergie
lectrique est directement lie aux bnfices conomiques qui en dcoulent. Ainsi, la
continuit de service est lune des proccupations majeures de ce type dapplication. Le
systme olien avec MADA est dabord modlis et son contrle en mode sans
dfaillance est prsent. Ensuite, un contrleur reconfigurable fault tolerant est
examin : il comporte notamment une partie ddie la dtection et la compensation de
la dfaillance dun des interrupteurs du convertisseur. Les rsultats de modlisation/
simulation obtenus sous Matlab sont comments et valident fonctionnellement le
convertisseur 6 bras avec bras redondant ainsi, que son contrleur fault tolerant. La
mthodologie de prototypage rapide base sur lapproche FPGA in the Loop est ensuite
explique dans ce chapitre. De mme, le choix technologique de la logique cble pour
limplantation du contrle et de la dtection de dfaut sur FPGA y est comment et
justifi. Les rsultats du prototypage FPGA in the Loop sont galement comments et
limplantation numrique sur FPGA de la dtection de dfaut est ainsi valide. Nous
prsentons ensuite le banc dessai exprimental qui a t conu et ralis lors de cette
thse : il intgre un contrleur dSPACE pour le contrle du convertisseur et une carte de
dveloppement FPGA pour la dtection de dfaut et la reconfiguration du convertisseur
6 bras avec bras redondant. Les rsultats exprimentaux ainsi obtenus permettent de
conclure et de valider les travaux de recherche thoriques prcdemment mens dans
notre laboratoire, mettant en uvre ce convertisseur 6 bras avec bras redondant . Dans
la continuit de ces travaux, la suite de ce mmoire de thse sera consacre ltude de
structures de convertisseurs AC/DC/AC fault tolerant, mais cette fois sans redondance.
Au deuxime chapitre, nous prsentons un convertisseur AC/DC/AC fault tolerant
six bras et sans redondance. Pour cette topologie, aprs lapparition dun dfaut au niveau
de lun des interrupteurs, une reconfiguration approprie du convertisseur permet
dassurer sa continuit de service avec les 5 bras sains dont on dispose encore. Par
ailleurs, un contrleur reconfigurable fault tolerant, spcifique et appropri, est
ncessaire pour garantir la reconfiguration rapide et efficace du systme, non seulement
au niveau de la topologie du convertisseur mais galement au niveau de sa commande qui
doit tre rapidement modifie lors du passage dune topologie 6 bras une topologie 5
bras. Deux applications sont tudies pour ce convertisseur : dans un premier temps,
lalimentation d'une charge RL triphase, puis un systme olien de conversion de
lnergie bas sur une MADA. Plusieurs possibilits doptimisation de la mthode de
dtection de dfaut sont galement prsentes et values dans ce chapitre : elles peuvent
sappliquer de manire gnrale aux topologies de convertisseur AC/DC/AC et lune
dentre elle est spcifique au convertisseur 6 bras sans redondance, faisant spcifiquement
lobjet de ce chapitre. Cette dernire permet notamment de rduire trois le nombre de
capteurs de tension additionnels, ncessaires la dtection du dfaut dun des
interrupteurs. Comme au chapitre prcdent, lensemble des rsultats issus de la
modlisation/simulation dans lenvironnement Matlab, du prototypage FPGA in the
Loop et des tests exprimentaux sont prsents et comments. Ces derniers permettent
de conclure ce chapitre quant la validation de la topologie de convertisseur AC/DC/AC
5
Introduction
Les objectifs des travaux de recherche prsents dans ce premier chapitre sont d'tre
capables de dtecter aussi rapidement que possible le dfaut dun interrupteur, puis de
reconfigurer le convertisseur afin de garantir la continuit de service et donc une
production continue de l'nergie lectrique. Nos travaux de recherche seront prsents ici
dans le contexte dune chane olienne de conversion avec MADA, mais peuvent tre
utiliss dans dautres applications aussi.
Rseau
Electrique
MADA
CCR
CCM
f2
f1
ic1
S2
S1
ib1
f2'
f1'
f3
S3
S2'
S1'
Rf
f3'
Lf
S3'
ia2
ia1
a1
S4
b1
S5
f4
a2
c1
S6
f5
Ta
S7
Trc1
S5'
f5'
c2
c2
S6'
f6'
Tra2
Trb1
iTrc1
S4'
f4'
f6
Tra1
b2
ib2 i
Trb2
Trc2
S8
iTrc2
Figure 1-1 : Convertisseur 6 bras avec bras redondant pour systme olien bas sur une MADA.
10
La topologie prsente la Figure 1-1 est base sur la topologie classique back-toback avec un bras redondant additionnel qui peut tre potentiellement connect lun
des 2 cts du convertisseur laide dinterrupteurs bidirectionnels en tension et en
courant (triacs par exemple). Ce bras redondant est compos de deux interrupteurs de
puissance S7 et S8 et il remplacera lun des six autres bras lors de lapparition dun dfaut
sur lun des 12 autres interrupteurs. Pour cette structure avec redondance, la topologie
reste donc inchange aprs reconfiguration (topologie classique back-to-back) suite la
dfaillance dun interrupteur.
Lors du contrle de la chane olienne de conversion de lnergie base sur une MADA
(Figure 1-1), le rle du CCR est de contrler la tension du bus continu et dinjecter ou
absorber de la puissance ractive au rseau. Quant au CCM, il gnre ct rotor les
tensions permettant de contrler les puissances active et ractive du stator. Les dtails du
contrle de ce systme olien avec MADA font lobjet de la section suivante.
de la machine, pour une plage de variation de vitesse de +/- 30% autour de sa vitesse de
synchronisme [Multon2004]. On peut galement noter son rendement lev en mode
hyper-synchrone. Ses inconvnients majeurs sont la prsence dun multiplicateur de
vitesse dans la chane mcanique et la prsence de bagues/balais au niveau de la MADA.
Nanmoins, le surcot engendr par la maintenance due lemploi dun multiplicateur de
vitesse et du systme bagues/balais est alors compens par lconomie ralise sur les
convertisseurs, compar un systme olien pour lequel les convertisseurs seraient
dimensionns la puissance nominale de la gnratrice. Parmi les entreprises les plus
remarquables qui mettent en uvre ce type de turbines, on peut citer DeWind, Gamesa,
GE Wind Energy, Nordex, REPOWER et Vestas.
1.3.2
Le systme olien vitesse variable avec MADA est schmatis la Figure 1-2. La
turbine entraine la MADA via un multiplicateur. La MADA est connecte au rseau
lectrique, directement par son stator mais galement au travers du convertisseur IGBT
connect au rotor. Les CCM et CCR sont le plus souvent commands en MLI
[Abed2011]-[Mirecki2005]-[Baroudi2007]. Nanmoins, il convient de mentionner qu'il
est galement possible de contrler les puissances active et ractive statoriques par la
mthode dite du contrle direct de la puissance (en anglais Direct Power Control ou
DPC) [Kazemi2010] [Zhi2010], [Nian2011].
Figure 1-2 : Systme olien vitesse variable bas sur une MADA.
Une modlisation dtaille de la MADA peut entre autre tre consulte dans le
mmoire de thse de Monsieur Arnaud GAILLARD [Gaillard2010]. Afin de ne pas
alourdir ce mmoire, la modlisation de la MADA dans le repre de Park, en vue de sa
commande vectorielle, est brivement reprise ici. Le modle utilis est bas sur les
hypothses simplificatrices classiques suivantes :
- entrefer constant,
- distribution spatiale sinusodale des forces magntomotrices dans lentrefer,
- circuit magntique non satur et permabilit constante,
- effet des encoches nglig,
- influences de leffet de peau et de lchauffement non prises en compte,
- pas de rgime homopolaire puisque le neutre nest pas connect.
Ces choix signifient entre autres que les flux sont additifs, que les inductances propres
sont constantes et quil y a une variation sinusodale des inductances mutuelles entre les
enroulements statoriques et rotoriques en fonction de l'angle lectrique de leurs axes
magntiques.
Les quations des tensions statoriques et rotoriques de la MADA dans le repre de Park
sont les suivantes [Gaillard2010], [Vas1998] :
Avec :
et : les tensions statoriques dans le repre de Park,
(1-1)
(1-2)
(1-3)
(1-4)
(1-5)
(1-6)
(1-7)
(1-8)
(1-9)
o :
Avec :
(1-10)
Les angles de Park relatifs aux grandeurs statoriques et rotoriques sont lis, daprs la
Figure 1-3, par la relation :
(1-11)
14
(1-12)
(1-13)
(1-14)
(1-15)
/-
(1-16)
/,
+-
+,
(1-17)
0
" 3 %
(1-18)
Une simplification des quations de la MADA dans le repre dq peut alors tre obtenue
partir des quations (1-1) - (1-4) :
0
(1-19)
% &
&
'()
*
&
(1-20)
(1-21)
(1-22)
A partir des quations (1-5) et (1-6), on obtient les expressions des courants
statoriques :
15
(1-23)
(1-24)
o 1 1
34 5
36 3(
1
(1-25)
(1-26)
.
. .7
.8
&
(1-27)
(1-28)
(1-29)
(1-30)
(1-31)
(1-32)
(1-33)
(1-34)
16
-
.-0
-0
-
-
-0
.:
-0
.-
.-0
.:
1
- 1- ,
-
1
- 1- ,
-0
-
,
,
.
-
,
,0
,
,
-
-0
1- &-
-1
-2
, &-
,
-3
-0
-0
-0
-
1- &-
17
(1-35)
(1-36)
Dans la littrature scientifique, diffrentes mthodes de contrle sont proposes pour les
redresseurs triphass conventionnels. Une mthode simple et bien connue consiste
contrler les tensions du rseau; elle est dtaille dans [Malinowski2001] et [Gaillard
2010] et brivement rappele ici.
La Figure 1-6 prsente une vue dtaille du CCR, avec :
"< : la tension du bus continu (tension aux bornes du condensateur),
=> , A> : respectivement les transistors IGBT et les diodes connectes en
antiparallle C1 6E,
.
: respectivement la rsistance et linductance du filtre RL,
Rseau
Electrique
CCR
ia2
S2'
S1'
ib2
Vsa2
Vsb2
Vsc2
Rf
S3'
Lf
CCM et MADA
Vdc
a2
b2
S4'
c2
S5'
S6'
o :
.
.
(1-37)
(1-38)
(1-39)
(1-40)
(1-41)
(1-42)
K
"J
"J
K
K
K
,0
K0
K &,
,0
K0
K0
K
K &,
K0
capteurs de tension additionnels sont utiliss pour la dtection de dfaut; ces capteurs
permettent de mesurer les tensions dites de ple et les performances de la mthode
prsente garantissent la dtection du dfaut en un quart de cycle fondamental. Ces
mthodes bases sur les tensions de ple estimes et mesures sont dtailles dans
[Kim2009a] et [Trabelsi2012]. Trs rcemment, une mthode dite model based a t
propose pour la dtection dun dfaut de type circuit ouvert dans un bras de
convertisseur, en observant la tension metteur-collecteur des interrupteurs IGBTs
[An2011]. Dans [Rodriguez-Blanco2011] et dans le cas de convertisseurs IGBTs, une
autre approche se basant sur lobservation de la tension de grille est dveloppe. Pour ces
deux derniers cas, les mthodes de dtection sont implantes de manire analogique.
Lors des recherches prcdemment effectues dans notre laboratoire, une mthode de
dtection rapide, base sur FPGA, a t dveloppe. Elle est robuste au regard des
commutations des interrupteurs. Cette mthode repose sur deux critres, associs pour
chacun dentre eux un seuil : lerreur entre tensions de ples estimes et mesures
(critre tension) et la dure pendant laquelle cette erreur persiste (critre temporel).
Lavantage de cette mthode, outre la rapidit de la dtection du dfaut, est quelle est
utilisable pour tout convertisseur statique et tout type dinterrupteurs. Cest cette mthode
qui sera utilise dans ce premier chapitre. Son principe est rsum la section suivante.
1.4.1
La Figure 1-8 reprsente le circuit quivalent par phase du CCM et du CCR. Sur cette
figure apparaissent la rsistance des enroulements rotoriques , linductance cyclique
rotorique et la force lectromotrice .LM pour la connexion du CCM au rotor de la
MADA. Apparaissent galement linductance et la rsistance du filtre RL servant
connecter le CCR au rseau ainsi que la tension .LN au point de raccordement du rseau.
Figure 1-8 : Circuit quivalent par phase des convertisseurs CCM et CCR.
La mthode de dtection de dfaut prsente dans cette section est base sur les travaux
20
de recherche mens au sein du laboratoire. Elle repose sur la comparaison directe entre
les tensions de ples, mesures et estimes, des convertisseurs. Ces tensions sont notes
ci-aprs FO (G P> Q P SCH, I, JE, SC1,2E. Les tensions estimes et mesures sont
respectivement notes avec un indice es et un indice m. Les tensions estimes sont
tablies selon la relation :
FO,
2. UF 1 V "<
2
(1-43)
(1-44)
Dans un premier temps, si nous supposons les interrupteurs idaux, on peut alors
conclure que dans des conditions normales de fonctionnement (sans dfaut), les tensions
FO, et FO, sont gales et par consquent, le signal derreur ZFO doit toujours tre gal
zro.
Considrons maintenant un dfaut de type circuit-ouvert au niveau dun des
interrupteurs, par exemple au niveau de =W , plac ct CCM (Voir Figure 1-8). Le circuit
quivalent pour le bras PM avec P CH, I, JE est alors prsent la Figure 1-9.
Figure 1-9 : Circuit quivalent pour le bras PM aprs un dfaut de type circuit-ouvert au niveau de =W .
Dans cette situation de dfaut, si LM [ 0 et ULM 1, la diode AW\] conduira au lieu de
linterrupteur dfaillant =W . Par consquent, la tension de ple mesure sera gale
LMO, "< /2, tandis que la tension de ple estime sera gale LMO, "< /2
((1-43)). Donc, lerreur de tension sera gale ZLMO "< et le dfaut peut alors tre
dtect.
Par contre, si LM _ 0 et ULM 1, cest la diode AW qui conduit. La tension LMO sera
21
donc gale "< /2 . Cela signifie que dans cette situation, le convertisseur fonctionne
normalement. Ainsi, le dfaut ne peut pas tre dtect. Le Tableau 1-1 rassemble les
expressions analytiques de lerreur de tension juste aprs l'apparition du dfaut, en
fonction de la valeur de ULM . Une analyse trs dtaille de toutes les conditions possibles
aprs un tel dfaut de type circuit-ouvert est fournie dans les rcentes publications de
notre laboratoire et n'est pas rappele ici. Le lecteur intress pourra notamment en
trouver les dtails dans [Karimi2009-2]. Dans tous les cas, un dfaut de type circuitouvert au niveau dun interrupteur pourra tre effectivement dtect.
LM
>0
>0
<0
<0
ULM
1
0
1
0
AW
bloque
bloque
passante
passante
AW\]
passante
passante
bloque
bloque
LMO ,
"< /2
"< /2
"< /2
LMO ,
"< /2
"< /2
"< /2
"< /2
"< /2
ZLMO
"<
0
0
0
S7
Vdc
2
Trx1
x1
o
Sy+3
Dy+3
S8
Vdc
2
fy+3
(a)
fy
fy
S7
S7
Vdc
2
Trx1
x1
Vdc
2
Trx1
x1
o
Sy+3
Dy+3
S8
o
Sy+3
Vdc
2
fy+3
Dy+3
S8
Vdc
2
fy+3
(c)
(b)
Figure 1-10 : (a)- Circuit quivalent de la phase PM lors dun dfaut de type court-circuit.
(b)- Parcours du courant de court-circuit juste aprs l'apparition du dfaut.
(c)- Parcours du courant de court-circuit lorsque le temps de rupture des fusibles est suprieur au
temps de dtection du dfaut.
22
ULM
1
0
LMO ,
"< /2
0
LMO ,
"< /2
"< /2
ZLMO
0
"< /2
Lorsque ULM est gal 1, le bras k fonctionne correctement et lerreur de tension est
juste titre gale zro. Par contre, lorsque ULM est gal 0, les condensateurs du bus
continu sont mis en court-circuit par le bras k dfaillant (Figure 1-10(b) , Figure 1-10(c)).
Dans ce cas, le courant de court-circuit nest limit que par limpdance du circuit, qui est
relativement faible. Pour que ce courant ne dpasse pas les limites admissibles pour les
interrupteurs et ne conduise leurs destructions, une protection rapide, fiable et adapte
doit tre mise en uvre afin disoler le bras PM dfectueux. Cest le rle des fusibles KW et
KW\] . Ces fusibles font parties de la topologie fault tolerant. Lefficacit des fusibles au
niveau des onduleurs de tension a t examine par Abrahamsen et al. [Abrahamsen
2000]. De plus, plusieurs tests de court-circuit dun IGBT ont t effectus pour tudier le
phnomne de rupture du fusible et examiner dans quelle mesure le fusible protge
lIGBT [Braun1997], [Abrahamsen2000] et [Blaabjerg2002]. Ces auteurs ont dmontr
quun fusible rapide, connect en srie avec un IGBT, peut protger efficacement cet
IGBT contre les surintensits.
Par ailleurs, les commandes rapproches (ou drivers) de chacun des bras du
convertisseur intgrent un circuit de dtection de dfaut de type court-circuit. Le driver
dtecte rapidement le dfaut et commande louverture les interrupteurs du bras en courtcircuit en imposant leurs ordres de commande zro. La mthode implante dans les
drivers pour dtecter le court-circuit dun bras est base sur un principe identique pour
tous les drivers industriels : la mesure des chutes de tension aux bornes des interrupteurs
[Vallon2003]. Le temps de rponse de cette protection, gal quelques microsecondes,
est gnralement paramtrable et rglable par des composants discrets, externes au driver.
Ce temps de rponse doit tre choisi suprieur au temps de rupture des fusibles lors de la
mise en uvre exprimentale de la topologie fault tolerant Figure 1-1. Cette
coordination entre les fusibles et la protection intgre au driver permet dassurer la
coupure du courant de court-circuit par les fusibles avant que la protection interne au
driver ne sactive.
Lors du court-circuit du bus continu, deux cas peuvent se produire selon les valeurs
relatives du temps de rupture des fusibles et du temps ncessaire la dtection du dfaut.
Si le temps de rupture des fusibles est infrieur celui ncessaire la dtection du dfaut,
le bras dfectueux est isol par au moins un des deux fusibles avant mme que le dfaut
nait t dtect. En effet, en pratique, les deux fusibles KW et KW\] ne cassent pas
exactement au mme instant et lun des deux coupe en premier le courant de court-circuit.
tant donn que les deux fusibles choisis ont les mmes caractristiques nominales, ils
ont sensiblement les mmes courbes de fusion et de rupture totale, la dispersion prs.
Pratiquement, lorsque le premier fusible a mis fin au court-circuit, le filament du second
23
est dj rompu mais un arc lectrique peut subsister. Lorsque cet arc lectrique prend fin
(annulation du courant), le second fusible sera dfinitivement et invitablement cass.
Ainsi, le courant traversant le bras dfectueux devient gal zro. Cette condition
correspond aux trois situations mentionnes dans [Karimi2009-2] pour lesquelles le
courant LM reste gal zro (AW et AW\] sont bloques). Si le temps de rupture des
fusibles est suprieur celui ncessaire la dtection du dfaut, le dfaut est dtect avant
lisolation par les fusibles du bras dfectueux. Aussitt, un module dit de
reconfiguration met 0 les commandes des deux interrupteurs du bras k dfectueux,
applique les deux ordres de commande du bras dfectueux, tablis avant la dtection du
dfaut, aux interrupteurs du bras redondant et commande la fermeture linterrupteur
bidirectionnel U-LM. Dans ce cas, le court-circuit du bus continu na pas encore t limin
et il se prolonge via linterrupteur bidirectionnel U-LM (Figure 1-10 (c)). Cette situation
conduit la destruction du fusible KW (voir Figure 1-10 (c)), et permet ainsi de garantir la
continuit de service.
1.4.2
Dans les sections prcdentes, nous avons considr que les interrupteurs taient
idaux. Dans cette hypothse, un ventuel dfaut dun interrupteur peut alors tre dtect
laide dune simple comparaison entre la tension mesure FO, et la tension estime
FO, (G P> Q` P SCH, I, JE, SC1,2E. Cependant, en ralit et en fonctionnement
normal, lerreur de tension ZFO nest pas nulle chaque instant en raisons des chutes de
tensions aux bornes des interrupteurs, des effets des commutations et des temps morts des
drivers. Ainsi, en pratique, le signal derreur ZFO est constitu de pics. Si lon ne filtre pas
ces pics, un dfaut peut alors tre dtect lors dune commutation alors quil nen est pas
un. La mthode dveloppe dans notre laboratoire met en uvre un critre temporel
supplmentaire permettant deffectuer ce filtrage. Pour la mthode propose, prsente
la Figure 1-11, la valeur absolue de lerreur de tension est applique, dans un premier
temps, un comparateur avec une valeur de seuil gal h, pour dterminer si la
diffrence entre les tensions mesures et estime est suffisamment grande pour tre
considre comme un dfaut. La sortie de ce comparateur, note JF , est gale 0 si
|ZF | _ b et gale 1 si |ZF | c b. Par consquent, en fonctionnement normal, le signal en
sortie de ce premier comparateur a une forme d'onde carre de faible rapport cyclique et
de frquence gale au double de la frquence de commutation des interrupteurs (Figure
1-12) [Karimi2009-1], [Karimi2009-2], [Gaillard2010].
24
Tk
0
Apparition dun dfaut de
type circuit ouvert
on
Sk
off
1
ck
0
ts
<Nt
Th
nk
Nt
0
1
fk
0
Temps
Temps de dtection:
NTh
Lors dune implantation numrique, pour raliser ce test temporel, on mesure la dure
pendant laquelle le signal JF est gal 1 (
sur la Figure 1-12) laide dun compteur. La
Figure 1-13 illustre le principe de fonctionnement du compteur. La sortie du compteur est
gale au nombre de priode de lhorloge Ud pendant lesquelles le signal JF est gal 1, si
ce compteur est remis zro aprs chaque front descendant du signal JF . Ainsi, le signal
JF est dans un premier temps transform en un signal de type dent de scie, not eF . La
valeur maximale de eF est proportionnelle, modulo la priode dhorloge Ud , la dure
pendant laquelle la tension de ple estime est diffrente de la tension relle mesure
(Figure 1-12).
Ainsi, tout dfaut ventuel dun interrupteur peut tre dtect en utilisant simultanment
un critre temporel et un critre de tension. Pour ce faire, le signal eF issu du
compteur est appliqu lentre dun second comparateur de seuil not f* . Ce seuil doit
tre choisi suprieur la valeur maximale de eF lors du fonctionnement normal du
convertisseur. En effet, la valeur maximale de eF dpend effectivement des spcifications
25
des composants utiliss, en particulier des temps morts imposs par les drivers (nous
expliquerons en dtail le choix de f* la section 1.6.4.1). Grce la mthode prsente
la Figure 1-11, nous vitons toute fausse dtection de dfaut suite une commutation
mais nous pouvons nanmoins dtecter un dfaut en quelques dizaines de microsecondes, sachant que la dure exacte ncessaire la dtection du dfaut est fixe par la
valeur de f* . Le signal derreur KF , en sortie du module de dtection de dfaut, est utilis
pour isoler le bras dfaillant, dclencher l'interrupteur bidirectionnel U-F et arrter la
dtection de dfaut.
Aprs avoir prsent la section 1.3.3 le contrle du systme olien, puis la dtection
de dfaut dans cette section, nous allons maintenant envisager leur implantation
matrielle afin de valider exprimentalement le systme olien fault tolerant avec
redondance, propos dans cette premire partie du mmoire.
Introduction
dutiliser une cible FPGA pour mettre en uvre la dtection du dfaut dun interrupteur et
ainsi garantir des performances temps rel. Ce choix sera davantage prcis et justifi
la section suivante. Ensuite, la mthodologie adopte pour la mise en uvre numrique
sera explique. Cette mthodologie permet de concevoir en boucle ferme, avec efficacit
et fiabilit, des contrleurs numriques base de FPGA et de valider exprimentalement
limplantation de lalgorithme de commande sur le FPGA cibl. Dans un premier temps,
une des tapes de cette validation du FPGA alors programm est ralise en boucle
ferme en mulant laide dun ordinateur le systme de puissance, les capteurs et les
interfaces.
1.5.2
Mthodologie de prototypage
Cette tape est base sur des simulations informatiques classiques, ayant recours aux
outils traditionnels Matlab/Simulink. Elle permet de valider la fonctionnalit globale du
systme tudi. Dans un premier temps, ces simulations sont ralises sur la base dune
modlisation continue du systme. Ensuite, une fois les rsultats en mode continu valids,
les simulations sont ralises en mode discret. Dans ce cas, le pas de simulation est fixe ;
il doit donc tre choisi suffisamment petit afin de garantir une prcision acceptable. La
validation des rsultats de simulation en mode discret conclut cette premire tape.
Dans cette seconde tape, la modlisation de la partie puissance reste identique celle
de la premire tape. Quant au modle Simulink du contrleur il est remplac par un
modle bas sur les lments disponibles dans la bibliothque de DSP Builder. DSP
Builder est une toolbox compatible avec lenvironnement Matlab, ralise conjointement
par les socits MathWorks et ALTERA. Elle permet de simuler sous Matlab la
modlisation VHDL synthtisable destine la programmation de composants FPGA de
la famille ALTERA. Cette toolbox est particulirement efficace pour un prototypage
rapide de composants FPGA de cette famille. Toutefois, certaines des fonctions
souhaites ou ncessaires ne sont pas disponibles au sein de la bibliothque DSP Builder.
Ces modles doivent alors tre conus par lutilisateur, partir de modles VHDL alors
imports dans lenvironnement Matlab.
1.5.3.3 Troisime tape : Prototypage FPGA in the loop
28
29
relie au PC qui mule la partie puissance. La Figure 1-15 en illustre ici encore le
principe. Le prototypage FPGA in the Loop est alors oprationnel.
A chaque pas de simulation, la partie puissance du systme lectrique est simule par le
PC et les signaux ncessaires sont transmis au FPGA. Lorsque celui-ci reoit les signaux
du PC, il excute les algorithmes de commande. Le FPGA retourne ensuite au PC les
ordres de commande des diffrents interrupteurs de puissance, tablis au cours de cette
tape. A ce stade, un cycle de simulation FPGA in the loop est effectu. Lchange des
donnes entre le PC et le FPGA est synchronis et une interface de type JTAG est utilise
pour relier le FPGA au PC.
1.5.3.4 Quatrime tape : validation entirement exprimentale
Une fois limplantation sur cible FPGA valide par prototypage FPGA in the Loop,
on peut alors envisager de procder des tests entirement exprimentaux, avec une
partie puissance relle. Dans cette tape, la carte FPGA embarquant le contrlecommande est alors connecte au systme de puissance rel laide dinterface
spcifiques ddies lapplication cible.
1.5.4
Dans cette section, nous allons dvelopper plus en dtail le choix dune implantation
conjointe dSPACE/FPGA pour le contrle et la dtection de dfaut du systme olien
fault tolerant avec redondance, bas sur une MADA. Le systme de puissance concern
a t prsent la Figure 1-1. La Figure 1-16 prsente le principe de limplantation
matrielle choisie pour ce contrle tolrance de pannes.
31
dSPACE
Commande du CCR
Systme de puissance
FPGA
/6
/12
(interrupteurs)
Dtection de
dfaut et
compensation
MLI
Commande du CCM
3
CCM
Tk , Tk
/6
3
3
Trk
/6
(Triacs)
Vdc, vkom
CCR
Bras de secours
Figure 1-16 : Implantation matrielle du contrle tolrance de pannes pour systme olien avec
redondance bas sur une MADA.
1.6.1
Les diffrents paramtres lectriques du systme olien tudi sont prsents dans le
Tableau 1-3. Ils sont identiques aux paramtres utiliss par Monsieur Arnaud
GAILLARD lors de sa thse [Gaillard2010].
Tableau 1-3 : Paramtres du systme olien tudi.
Elments du systme
MADA
Bus continu
Filtre ct CCR
Rseau lectrique
Paramtres
% % 690 "
f
m1
f
2,97 ,
3,82
12,241 k ,
12,177 k
12,12 k, r 114 Gs.
38 t,
"< 1500 "
0.075 , 0.75 k
% 690 ",
K 50 kl
N 3 hi, K 50 kl, 2,
1.6.2
Rsultats de Modlisation/Simulation
Dans un premier temps, nous avons jug intressant de montrer l'importance de la mise
en uvre de la dtection de dfaut et de la reconfiguration. Un dfaut de type interrupteur
ouvert a t simul au niveau du CCM. Il faut mentionner que, comme expliqu
prcdemment la section 1.4.1, un dfaut de type court-circuit entrane une situation
similaire celle d'un dfaut de circuit ouvert, grce aux fusibles rapides placs en srie
avec les interrupteurs. Pour cette raison, seul un dfaut de type circuit ouvert sera tudi
dans cette section et dans lensemble de ce mmoire. Le dfaut est produit par la mise
0 de lordre de commande de lIGBT =] . La Figure 1-17 prsente les rsultats de
simulation obtenus dans ce cas. Le dfaut a t appliqu linterrupteur =] du CCM
linstant t=2,5s. Avant lapparition du dfaut, la MADA est correctement contrle : les
puissances active et ractive (statorique et rotorique) suivent correctement leurs valeurs
de rfrence et la tension du bus continu est stable. En revanche, aprs apparition du
dfaut, ces mmes puissances ne sont plus correctement contrles et lon peut noter des
oscillations importantes tant au niveau des puissances statoriques quau niveau de la
tension du bus continu.
6
x 10
4
2
Qs
0
-2
Ps
-4
2
5
x 10
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
Qr
-5
Pr
-10
2
1650
1600
1550
1500
1450
1400
2
t (s)
Figure 1-17 : Puissances actives et ractives statoriques, puis rotoriques et tension du bus continu lors dun
dfaut circuit ouvert de =] .
Lors du dfaut tudi, les fortes variations de puissance qui en dcoulent ont des effets
34
x 10
2
Ps (W)
Qs (VAr)
1
0
-1
-2
-3
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
x 10
Pr (W)
Qr (VAr)
-5
-10
1650
Vdc (V)
1600
1550
1500
1450
1400
Figure 1-18 : Puissances active et ractive statoriques, puis rotoriques et tension du bus continu lors dun
dfaut circuit ouvert de =] avec dtection de dfaut et reconfiguration.
la tension de ple mesure <MO et la tension de ple estime <MO prsente des pics
lors des commutations du bras 3 (Figure 1-20(a)). Ces variations sont lorigine de pics
de faibles amplitudes au niveau de la sortie e<M du compteur de lalgorithme de dtection
de dfaut (Figure 1-20(b)). Cependant, le critre temporel de lalgorithme de dtection de
dfaut permet de filtrer ces informations et de ne pas les interprter comme lapparition
de dfauts.
Lors de lapparition relle du dfaut, on peut remarquer sur la Figure 1-20(a) que lerreur
de tension J<M perdure. Ainsi, si le convertisseur statique ne fonctionne plus correctement,
le compteur peut atteindre la valeur f* et le dfaut peut alors tre dtect (Figure
1-20(b)).
Les courants statoriques et rotoriques de la MADA sont reprsents la Figure 1-21.
On peut constater quils ne sont pas affects par lapparition du dfaut.
1.5
1
0.5
0
-0.5
2.499
2.4992
2.4994
2.4996
2.4998
2.5
2.5002
2.5004
2.5006
2.5008
2.501
2.5002
2.5004
2.5006
2.5008
2.501
(a)
1000
500
0
-500
-1000
2.499
2.4992
2.4994
2.4996
2.4998
2.5
t (s)
(b)
Figure 1-19 : (a) Ordre de commande de linterrupteur =] (b) Tension de ple mesure <MO lors dun
dfaut de type circuit ouvert de =] .
36
Cc1 (V)
1000
-1000
2.499
2.4992
2.4994
2.4996
2.4998
2.5
2.5002
2.5004
2.5006
2.5008
2.501
2.4992
2.4994
2.4996
2.4998
2.5
2.5002
2.5004
2.5006
2.5008
2.501
40
nc1
30
20
10
0
-10
2.499
Figure 1-20 : (a) Signal derreur J<M entre tensions de ple mesure et estime (b) Evolution du compteur
temporel de lalgorithme de dtection de dfaut.
4000
2000
0
-2000
-4000
2.46
2.47
2.48
2.49
2.5
2.51
2.52
2.53
2.54
2.47
2.48
2.49
2.5
2.51
2.52
2.53
2.54
4000
2000
0
-2000
-4000
2.46
37
3000
2000
ic1 (A)
1000
0
-1000
-2000
-3000
2.3
2.35
2.4
2.45
2.5
2.55
2.6
2.65
2.7
2.35
2.4
2.45
2.5
2.55
2.6
2.65
2.7
3000
iTrc1 (A)
2000
1000
0
-1000
-2000
-3000
2.3
Figure 1-22 : (a) Courant de phase <M ct CCM et (b) courant u<M travers le triac U-<M .
Figure 1-22 prsente le courant rotorique <M et le courant u<M travers le triac U-<M
(voir Figure 1-1). On peut noter quaprs reconfiguration du convertisseur statique, le
courant <M nest pas identique au courant qui traverse U-<M car les 2 diodes du bras JM
sont toujours oprationnelles et insres dans le circuit.
En conclusion, concernant le CCM, les rsultats prsents dans cette section
dmontrent la ncessit de dtecter tout dfaut dun interrupteur et de reconfigurer le
convertisseur. Aprs modlisation, nous avons galement valid par simulation que le
systme olien tolrance de pannes continue effectivement fonctionner en mode
nominal aprs la dfaillance dun de ses interrupteurs.
1.6.2.2 Dfaut de type circuit ouvert ct CCR
Nous allons maintenant tudier leffet dun dfaut de type circuit ouvert au niveau du
CCR. Pour la mme raison que lors de ltude dun dfaut au niveau du CCM, nous avons
choisi de prsenter uniquement les rsultats de simulation dans le cas dun dfaut de type
circuit ouvert, appliqu maintenant linterrupteur =] du bras J linstant t = 2,5 s. Sans
dtection et compensation du dfaut, on obtient galement de fortes oscillations au niveau
des puissances active et ractive du CCR (Figure 1-23). Selon le point de fonctionnement
lors de lapparition du dfaut, la commande du CCR peut ne plus tre capable de
contrler la tension du bus continu, comme cela est illustr par la Figure 1-23. On peut
galement noter le fort dsquilibre des courants du CCR.
38
2400
2200
2000
1800
1600
1400
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.6
2.7
2.8
2.9
(a)
x 10
2
QCCR
0
-2
PCCR
-4
-6
-8
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
(b)
1000
500
0
-500
-1000
2.46
2.47
2.48
2.49
2.5
2.51
2.52
2.53
2.54
(c)
t (s)
Figure 1-23 : Dfaut circuit ouvert de =] au niveau du CCR, sans dtection de dfaut ni reconfiguration :
(a) tension du bus continu ("< ) ; (b) Puissances active et ractive du CCR vues du rseau, (c) Courants en
sortie du CCR.
Les figures 1-24 1-26 prsentent les rsultats de simulation obtenus lorsque la
dtection de dfaut et la reconfiguration du convertisseur sont actives. Comme
prcdemment, un dfaut de type circuit ouvert est appliqu =] linstant t = 2,5 s.
Aprs dtection de dfaut, le remplacement du bras dfaillant par le bras redondant
permet de conserver une topologie de convertisseur statique identique : la continuit de
service du systme olien est effectivement assure. Aprs dfaut, la tension du bus
continu et les puissances active et ractive du CCR sont correctement contrles ; les
courants de phase du CCR restent sinusodaux et quilibrs.
39
1650
Vdc (V)
1600
1550
1500
1450
1400
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
x 10
2
PCCR (W)
QCCR (VAr)
0
-2
-4
-6
2
1000
500
0
-500
-1000
2.46
2.47
2.48
2.49
2.5
2.51
2.52
2.53
2.54
Figure 1-24 : Dfaut circuit ouvert au niveau du CCR, avec dtection de dfaut et reconfiguration : (a)
tension du bus continu ("< ) ; (b) Puissances active et ractive du CCR vues du rseau ; (c) Courants en
sortie du CCR.
Les signaux lis la dtection de dfaut sont galement prsents la Figure 1-25. La
dtection de dfaut est rapide et immdiate, conformment au seuil Nt fix. On retrouve
ici encore des pics de faibles amplitudes au niveau de la sortie J< du compteur de
lalgorithme de dtection de dfaut; quant leur interprtation, ces pics sont filtrs par le
critre temporel de la mthode de dtection. La Figure 1-26 reprsente le courant < et le
courant u< travers le triac U-< (voir Figure 1-1).
40
1000
-1000
2.4994
2.4996
2.4998
2.5
2.5002
2.5004
2.5006
2.5002
2.5004
2.5006
(a)
40
30
20
10
0
2.4994
2.4996
2.4998
2.5
(b)
t (s)
Figure 1-25 : Dfaut circuit ouvert au niveau du CCR, avec dtection de dfaut et reconfiguration : (a)
Signal derreur J< entre tensions de ple mesure et estime et (b) Evolution du compteur temporel de
lalgorithme de dtection de dfaut.
1000
500
0
-500
-1000
2.46
2.47
2.48
2.49
2.5
2.51
2.52
2.53
2.54
2.51
2.52
2.53
2.54
(a)
1000
500
0
-500
-1000
2.46
2.47
2.48
2.49
2.5
(b)
t (s)
Figure 1-26 : Dfaut circuit ouvert au niveau du CCR, avec dtection de dfaut et reconfiguration : (a)
Courant de phase < ct CCM (b) Courant u< travers le triac U-< .
valid par simulation que le systme olien tolrance de pannes continue effectivement
fonctionner en mode nominal aprs la dfaillance de lun de ses interrupteurs.
1.6.3
Cette section est ddie au prototypage FPGA in the Loop lors de limplantation
numrique de la dtection de dfaut sur cible FPGA de la famille ALTERA. Pour raliser
les tests, une carte de dveloppement Stratix DSP S80 est mise en uvre. Elle comprend
les lments suivants :
42
x 10
1
-1
-2
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
Figure 1-27 : Prototypage FPGA in the Loop : Puissances active et ractive statoriques pour un dfaut
circuit ouvert au niveau du CCM.
1600
1550
1500
1450
1400
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
t (s)
Figure 1-28 : Prototypage FPGA in the Loop : Tension "< aux bornes du bus continu pour un dfaut
circuit ouvert au niveau du CCM.
0.5
0
2.4994
2.4996
2.4998
2.5
2.5002
2.5004
2.5006
t (s)
Figure 1-29 : Prototypage FPGA in the Loop : Ordres de commande appliqus linterrupteur =] .
43
40
30
20
10
0
-10
2.4994
2.4996
2.4998
2.5
2.5002
2.5004
2.5006
Figure 1-30 : Prototypage FPGA in the Loop : Evolution du compteur temporel de lalgorithme de
dtection de dfaut.
Les courants rotoriques et statoriques sont respectivement tracs au niveau des Figures
1-31 et 1-32. La Figure 1-33 prsente les volutions temporelles du courant travers le
triac et celle du courant de la phase JM, avant et aprs lapparition du dfaut. Ces rsultats
obtenus par prototypages FPGA in the Loop permettent de valider limplantation
ralise sur cible FPGA.
4000
2000
0
-2000
-4000
2.46
2.47
2.48
2.49
2.5
2.51
2.52
2.53
2.54
Figure 1-31 : Prototypage FPGA in the Loop : Evolution temporelle des courants rotoriques.
4000
2000
0
-2000
-4000
2.46
2.47
2.48
2.49
2.5
2.51
2.52
2.53
2.54
Figure 1-32 : Prototypage FPGA in the Loop : Evolution temporelle des courants statoriques.
44
4000
2000
0
-2000
-4000
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.6
2.7
2.8
2.9
(a)
4000
2000
0
-2000
-4000
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
(b)
t (s)
Figure 1-33 : Prototypage FPGA in the Loop, Dfaut circuit ouvert au niveau du CCM : Evolution
temporelle du courant travers le triac U-<M et du courant de la phase JM : (a) Courant de phase <M ct
CCM (b) Courant u<M travers le triac U-<M .
Aprs avoir valid limplantation numrique sur cible FPGA de la dtection de dfaut
et de la reconfiguration du convertisseur, nous pouvons maintenant envisager de valider
notre carte de dveloppement sur un banc de test entirement exprimental. Dans la suite,
ce banc est dcrit et les rsultats exprimentaux obtenus seront prsents.
1.6.4
Validation exprimentale
Un banc de test exprimental a t mis en uvre lors de ces travaux de thse. Il est
important de mentionner ici que notre tude portant sur la dtection de dfaut et la
reconfiguration du convertisseur ne dpend ni du point de fonctionnement, ni de la
puissance du systme. Pour cette raison, nous pouvons objectivement avoir recours un
banc de test de faible ou moyenne puissance pour la validation exprimentale de nos
travaux. On peut voir une photographie du banc la Figure 1-34. Ce banc comprend une
MADA dune puissance nominale de 3 kW, couple mcaniquement une machine
courant continu. Cette machine courant continu est pilote de manire muler le
comportement de la partie mcanique du systme olien et entrainer le rotor de la
MADA.
Deux convertisseurs triphass AC/DC IGBT sont utiliss pour raliser le
convertisseur 6 bras avec redondance. Lun de ces convertisseurs comporte donc le bras
45
redondant, destin remplacer le bras dfaillant suite la dtection dun dfaut dun des
interrupteurs. Les convertisseurs sont conus partir de modules IGBT commercialiss
par la socit SEMIKRON (rfrence SKM50GB123D). Ces IGBTs sont pilots par des
drivers de rfrence SKHI 22A, distribus galement par la socit SEMIKRON. La
capacit du bus continu est gale 2200F. Un filtre RL comprenant une inductance de 3
mH et une rsistance de 0,4 est connect entre le CCR et le rseau.
Pour ces essais exprimentaux, la carte FPGA est utilise pour la dtection de dfaut et
la reconfiguration du convertisseur alors que le contrle des convertisseurs est effectu
laide dun systme dSPACE. Ainsi, ce systme dSPACE assure le contrle de la tension
du bus continu, le contrle des courants du CCR ainsi que celui des puissances active et
ractive du stator, en gnrant par MLI les ordres de commande appropris. La priode
dchantillonnage de lalgorithme de dtection de dfaut implant sur FPGA est gale
1s. La priode dchantillonnage pour le systme dSPACE est gale 100s ; la priode
de commutation des interrupteurs est donc galement de 100s. Les mesures de tensions
ncessaires au contrle sont ralises par des capteurs CV3-1200, commercialiss par la
socit LEM. Les courants sont mesurs par des capteurs de courant de type PR30,
commercialiss par la socit LEM.
Lors de prcdents travaux de thse, des cartes dinterface ont dj t ralises dans
notre quipe de recherche. La Figure 1-35 (a) reprsente la carte dinterface utilise pour
convertir les signaux analogiques, issus des mesures de tensions et de courants, en
signaux numriques et galement adapter les niveaux de tension pour les rendre
compatibles avec ceux exigs par la carte FPGA. Cette carte intgre notamment 6 CANs
au format 12 bits, de type ADS7810U de la socit Analog Devices. Le temps de
46
conversion de ces CAN est gal 1,25 s et la plage de tension dentre analogique est de
10V. Des composants SN74HC174N sont utiliss afin de mmoriser les tats logiques
des sorties des CANs durant la conversion.
Des composants ULN2003 de chez STMicroelectronics sont utiliss au niveau de la
carte prsente la Figure 1-35(b) ; cette carte permet damplifier de 5V 15V le niveau
de tension des sorties du module MLI du systme dSPACE, pour le rendre compatible
avec celui des drivers des IGBTs.
Figure 1-35 : (a) Carte dinterface entre les mesures des grandeurs lectriques et la carte FPGA, (b) Carte
dinterface entre la sortie MLI de dSPACE et les drivers des IGBTs.
Le choix du temps minimal de dtection du dfaut est fix par le paramtre f* . Il est
directement li aux performances temporelles des lments de la chane instrumentale
(capteur de tension, CAN, FPGA, convertisseur statique, .). Le Tableau 1-4 rassemble
le retard maximum introduit par chaque composant de cette chane. Afin dviter toute
fausse dtection de dfaut, le seuil temporel f* , utilis dans la mthode de dtection de
dfaut (voir Figure 1-11), doit tre choisi suprieur au retard maximum total valu dans
le Tableau 1-4. Nous avons alors choisi la valeur du f* gale 30 (correspondant 30
s), dans toutes les simulations, pour tous les tests HIL et les tests exprimentaux.
Tableau 1-4 : Retard maximum introduit par chaque composant plac entre les convertisseurs et le FPGA
Composants
Origine du retard
Dlai E /S
1000
Temps mort
Temps de propagation
4300
1150
445
Temps de retard
Temps de monte
300
700
Amplificateur oprationnel
AMP02E
Temps de monte
1458
Convertisseur ADS7810U
1400
47
Bascule SN74HC174N
Dlai E/S
1000
FPGA EP1S80B956C6
Priode dchantillonnage
1000
Total=12753
Comme indiqu prcdemment, le contrle des convertisseurs est effectu laide dun
systme dSPACE. La Figure 1-36 prsente une vue externe du systme dSPACE utilis,
contenant notamment une carte de contrle, rfrence DS1005 ainsi quune carte
DS2004 pour la conversion analogique-numrique haute rsolution (16 bit- 0,8 s) et une
carte MLI rfrence DS5101 12 sorties. Les principaux composants de ce systme de
contrle dSPACE sont les suivants :
- un Processeur : PowerPC 750 GX 1 GHz ;
- 16 entres analogiques avec CAN 16 bits, 0,8 s temps de conversion ;
- 6 sorties avec CNA 16 bits, 1.6 s temps de rglement ;
- 12 sorties MLI triphases, utilises lors de nos essais pour le contrle des 2
convertisseurs triphass IGBTs.
Ce systme dSPACE est paramtrable au sein de lenvironnement Controldesk.
Figure 1-36 : (a) Vue externe du systme dSPACE, (b) Boitier dinterfaage.
48
Les paramtres du banc de test exprimental sont consigns dans le Tableau 1-5. Les
paramtres de la MADA et de la MCC ont t identifis par Monsieur Florent BECKER,
lors de son stage recherche de Master, effectu en 2011 au laboratoire.
Tableau 1-5 : Paramtres du banc de test exprimental.
Systme
MADA
MCC
Bus continu
Filtre ct CCR
Rseau lectrique
Paramtres
% % 200 "
f
m 0,385
f
1,68 ,
0,39
0,309 k ,
0,0368 k
0,294 k,
N 3 Gi, w 1.23 x, w 0.008 k
2.2 t,
"< 400 "
0.4 , 3 k
% 200 ",
K 50 kl
N 3 Gi, K 50 kl, 2,
49
Tout d'abord, nous avons valid en mode sans dfaillance le contrle du systme olien
sur le banc de test. En effet, le but de ces premiers essais est de valider le contrle des
puissances active et ractive et celui de la tension du bus continu.
Premirement, les essais ont t raliss avec un glissement gal -20% pour la MADA
(point de fonctionnement en mode hyper-synchrone). La Figure 1-38 prsente les
chronogrammes de la puissance active statorique et de sa rfrence. La Figure 1-39
prsente les chronogrammes du courant rotorique daxe q et de sa rfrence. On peut
constater que ces deux grandeurs suivent correctement leurs rfrences. Lors des
variations de puissance statorique prsentes la Figure 1-38, les Figures 1-40 et 1-41
prsentent respectivement le courant travers une phase du rotor et la tension "< du bus
continu.
Lors des essais exprimentaux, vu le nombre lev de formes dondes devant tre
simultanment enregistres, les chronogrammes lis lalgorithme de dtection de dfaut
ont t enregistrs sur les deux oscilloscopes LECROY 4 voies dont nous disposons au
laboratoire. Les formes d'ondes lies plus spcifiquement au fonctionnement olien
(MADA) ont t enregistres en utilisant l'outil Control Desk de dSPACE, puis traces
dans lenvironnement Matlab. Ce choix explique la diffrence dallure gnrale des
chronogrammes prsents dans cette section, tous nanmoins issus de nos essais
exprimentaux.
500
0
-500
-1000
-1500
0
10
t (s)
50
10
courant rotorique
phase a1 (A)
20
10
0
-10
-20
0
10
10
400
350
0
t (s)
Figure 1-41 : Evolution temporelle de la tension "< aux bornes du bus continu.
Ensuite, des essais ont t raliss avec un glissement gal +20% pour la MADA
(mode hypo-synchrone). Les rsultats exprimentaux alors obtenus sont prsents au
niveau des Figures 1-42 1-45.
Les chronogrammes de la puissance ractive statorique et de sa rfrence sont tracs sur
la Figure 1-42, la puissance active statorique tant fixe 1 kW. La puissance ractive
suit correctement sa rfrence et lon peut constater que les contrles des puissances
active et ractive statoriques sont effectivement indpendants. A puissance active
statorique fixe 1 kW et pour la rfrence de puissance ractive trace la Figure 1-42,
les Figures 1-43 1-45 prsentent respectivement le courant et sa rfrence, la
tension "< et le courant travers une phase rotorique.
1000
500
0
-500
-1000
-1500
0
10
Figure 1-42 : Evolution temporelle de la puissance ractive statorique et de sa rfrence, puissance active
statorique constante.
51
10
0
-10
-20
-30
0
10
10
10
t (s)
450
400
350
0
t (s)
Figure 1-44 : Evolution temporelle de la tension "< aux bornes du bus continu.
courant rotorique
phase a1 (A)
40
20
0
-20
-40
0
t (s)
Figure 1-45 : Evolution temporelle du courant travers une phase du rotor.
Enfin, nous avons valid le contrle de la chane olienne avec MADA lors de
variations de la vitesse de rotation de larbre de la MADA. Les rfrences de puissances
active et ractive statoriques sont respectivement fixes 1kW et 0 VAr. Une rampe est
applique la vitesse de rotation de la machine courant continu, faisant varier le
glissement de la MADA de g=20% g=-20%. La vitesse mcanique est trace la Figure
1-46. Les puissances active et ractive statoriques restent stables et correctement
contrles, comme on peut le constater sur la Figure 1-47. La Figure 1-48 prsente les
formes dondes des courants rotoriques durant la rampe de vitesse.
52
200
180
160
140
120
0
10
10
t (s)
Figure 1-46 : Vitesse de rotation de la MADA pendant lacclration.
500
Qs
0
-500
Ps
-1000
-1500
0
t (s)
Figure 1-47 : Evolution temporelle des puissances active et ractive statorique lors dune rampe de vitesse
de rotation de la MADA.
20
10
0
-10
-20
2
t (s)
Figure 1-48 : Evolution temporelle des courants rotoriques lors dune rampe de vitesse de rotation de la
MADA.
Les essais exprimentaux mens dans cette section ont permis de valider le
fonctionnement, en mode sans dfaillance, de la chane olienne de conversion avec
MADA en modes hypo et hyper-synchrone et lors de variations de la vitesse de rotation
de la MADA. Dans les sections qui suivent, nous allons gnrer un dfaut circuit ouvert
au niveau dun interrupteur du CCM puis du CCR, afin de valider la tolrance de pannes
du systme olien tudi.
1500
1000
500
0
-500
-1000
-1500
0
10
Figure 1-49 : Puissances active et ractive statoriques avant et aprs apparition dun dfaut au niveau du
CCM (mode hypo-synchrone).
Dfaut
30
Dtection de dfaut
20
10
0
-10
-20
-30
5.4
5.6
5.8
6.2
6.4
t (s)
Figure 1-50 : Courants rotoriques lors dun dfaut au niveau du CCM (mode hypo-synchrone).
54
6.6
Figure 1-51 : Dtection de dfaut et reconfiguration pour un dfaut circuit ouvert au niveau du CCM en
mode hypo-synchrone : (a) De haut en bas: courant <M de la phase JM dfaillante (20 A/div), courant
travers le triac U-<M (20A/div), signal dfaut , signal dtection de dfaut - Echelle de temps: 100ms/div;
(b) Vues dtailles avec de haut en bas: signal dfaut, sortie du compteur temporel de la dtection de
dfaut, signal dtection de dfaut, commande applique lIGBT de linterrupteur =] (10V/div)- Echelle
de temps : 100s/div.
Figure 1-52 : Dtection de dfaut et reconfiguration pour un dfaut du CCM quand le courant traverse la
diode en antiparallle de lIGBT de =] au moment de dfaut. De haut en bas: courant de la phase dfaillante
(20 A/div), courant travers le triac U-<M (20A/div), signal dfaut, dtection de dfaut - Echelle de temps:
100ms/div.
Dfaut
Dtection de dfaut
1000
500
0
Qs
-500
Ps
-1000
-1500
0
10
t (s)
Figure 1-53 : Puissances active et ractive statoriques avant et aprs un dfaut circuit ouvert au niveau du
CCM (mode hyper-synchrone).
Dfaut
Dtection de dfaut
30
20
10
0
-10
-20
-30
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
5.1
5.2
5.3
5.4
t (s)
Figure 1-54 : Courants rotoriques lors dun dfaut au niveau du CCM (mode hyper-synchrone).
Figure 1-55 : Dtection de dfaut et reconfiguration pour un dfaut circuit ouvert au niveau du CCM en
mode hypo-synchrone : (a) De haut en bas: courant de la phase dfaillante (20 A/div), courant travers le
triac U-<M (20A/div), signal dfaut, signal dtection de dfaut- Echelle de temps: 100ms/div; (b) Vues
dtailles avec de haut en bas: signal dfaut, sortie du compteur temporel de la dtection de dfaut, signal
dtection de dfaut, commande applique lIGBT de linterrupteur =] (10V/div)- Echelle de temps :
100s/div.
Des essais exprimentaux similaires aux prcdents sont maintenant prsents lors dun
dfaut de type circuit ouvert au niveau du CCR. La commande de lIGBT de
linterrupteur =]Y est maintenant mise 0 linstant t = 4,823 s afin de gnrer le
56
dfaut. Comme pour la section prcdente, les essais sont mens en mode hyposynchrone avec un glissement g de 20% puis en mode hyper-synchrone avec un
glissement g gal -20%. Les Figures 1-56 159 prsentent les rsultats obtenus en
mode hypo-synchrone alors que les Figures 1-60 163 illustrent le mode hypersynchrone. Pour les deux points de fonctionnement tudis, on peut vrifier sur ces
courbes que les puissances active et ractive statoriques, les courants de sortie du CCR et
les courants rotoriques sont correctement contrls aprs lapparition du dfaut. Les
Figures 1-59 et 1-63 montrent que la dtection de dfaut a t efficace et rapide.
Dfaut
1500
Dtection de dfaut
1000
500
0
Qs
-500
Ps
-1000
-1500
0
10
t (s)
Figure 1-56 : Puissances active et ractive statoriques avant et aprs un dfaut circuit ouvert au niveau du
CCR (mode hypo-synchrone).
20
10
0
-10
-20
3
3.5
4.5
5.5
6.5
Figure 1-57 : Courants rotoriques lors dun dfaut au niveau du CCR (mode hypo-synchrone).
10
5
0
-5
-10
4.7
4.72
4.74
4.76
4.78
4.8
4.82
4.84
4.86
4.88
4.9
t (s)
Figure 1-58 : Courants de phase en sortie du CCR avant et aprs un dfaut circuit ouvert au niveau du CCR
(mode hypo-synchrone).
57
Figure 1-59 : Dtection de dfaut et reconfiguration pour un dfaut circuit ouvert au niveau du CCR en
mode hypo-synchrone : (a) de haut en bas: courant de la phase dfaillante (20 A/div), courant travers le
triac U-< (20A/div), signal dfaut, signal dtection de dfaut- Echelle de temps: 100ms/div; (b) Vues
dtailles avec de haut en bas: signal dfaut, sortie du compteur temporel de la dtection de dfaut, signal
dtection de dfaut, commande applique lIGBT de linterrupteur =] (10V/div)- chelle de temps :
100s/div.
1000
500
0
-500
-1000
-1500
0
10
Figure 1-60 : Puissances active et ractive statoriques avant et aprs un dfaut circuit ouvert au niveau du
CCR (mode hyper-synchrone).
20
10
0
-10
-20
3.6
3.7
3.8
3.9
4.1
4.2
4.3
4.4
Figure 1-61 : courants rotoriques avant et aprs un dfaut circuit ouvert au niveau du CCR (mode hypersynchrone).
58
Courants de phase en
sortie du CCR (A)
10
5
0
-5
-10
3.9
3.95
4.05
Figure 1-62 : Courants de phase en sortie du CCR avant et aprs un dfaut circuit ouvert au niveau du CCR
(mode hyper-synchrone).
Figure 1-63 : Dtection de dfaut et reconfiguration pour un dfaut circuit ouvert au niveau du CCR en
mode hyper-synchrone : (a) De haut en bas: courant de la phase dfaillante (20 A/div), courant travers le
triac U-< (20A/div), signal dfaut, signal dtection de dfaut - Echelle de temps: 100ms/div; (b) Vues
dtailles avec de haut en bas: signal dfaut, sortie du compteur temporel de la dtection de dfaut, signal
dtection de dfaut, commande applique linterrupteur =] (10V/div)- Echelle de temps : 100s/div.
1.7 Conclusion
Ce chapitre a trait de ltude de la continuit de service dun convertisseur
bidirectionnel 6 bras avec un bras redondant. Cette topologie a t tudie rcemment lors
de travaux de recherche mens au sein de notre laboratoire, mais seule ltude par
simulation avait alors t valide. Dans ce premier chapitre de mmoire, la tolrance de
pannes de cette topologie fault tolerant avec redondance a t valide par prototypage
FPGA in the loop et exprimentalement.
Dans un premier temps, la structure de convertisseur tudie a t prsente. Son
utilisation dans le contexte dune chane olienne de conversion de lnergie base sur
une MADA a t aborde. La modlisation de la partie lectrique du systme et son
contrle ont t succinctement rappels. La mthode de dtection de dfaut alors mise en
uvre a galement t examine. Aprs une premire phase de modlisation et de
simulation du systme fault tolerant, nous avons envisag une approche exprimentale.
59
Une mthode de prototypage, nomme FPGA in the loop, nous a permis de valider la
conception sur cible FPGA de la dtection de dfaut et de la reconfiguration du
convertisseur, avant de procder aux tests entirement exprimentaux. Un banc dessai
exprimental a t conu et ralis lors de cette thse. Sur ce banc, une MADA est
couple mcaniquement une MCC qui joue le rle de la turbine du systme olien. Le
contrle du convertisseur bidirectionnel 6 bras avec bras redondant a t ralis laide
dun systme dSPACE alors que la dtection de dfaut a t ralise sur une carte de
dveloppement FPGA Stratix de la socit ALTERA. De premiers essais exprimentaux
ont dabord t effectus afin de vrifier le bon comportement du systme olien en mode
sans dfaillance. La tolrance de pannes du systme olien fault tolerant a ensuite t
valide en modes hypo et hyper-synchrone, tant pour un dfaut au niveau dun
interrupteur du CCR que du CCM. Pour tous ces essais exprimentaux, lefficacit de la
mthode de contrle tolrant au dfaut a t dmontre et la continuit de service de la
chane olienne avec MADA a t garantie.
Les rsultats exprimentaux ainsi obtenus permettent de conclure et de valider les
travaux de recherche prcdemment mens dans notre laboratoire, portant sur un
convertisseur bidirectionnel 6 bras avec bras redondant. Dans la continuit de ces travaux,
la suite de ce mmoire de thse sera consacre ltude de structures de convertisseurs
AC/DC/AC, sans redondance.
60
2.2.1
64
f2
f1
S2
S1
f1'
f3
S3
S1'
a1
f2'
S2'
f3'
S3'
a2
Ct 1
b2
Ta
b1
c2
Tb
c1
Ct 2
Tc
S4
S5
f4
S4'
S6
f5
f6
S5'
S6'
f4'
f5'
f6'
f1'
f2'
f3'
(a)
f2
f1
S2
S1
f3
dfaut
S3
S1'
a1
S2'
S3'
a2
b1
Ct 1
b2
Ta
c1,c2
Ct 2
Tb
Tc
S4
S5
f4
S4'
S6
f5
f4'
f6
S5'
f5'
S6'
f6'
(b)
Figure 2-1 : Convertisseur 6/5 bras - (a) En mode de fonctionnement normal (b) Aprs reconfiguration
suite un dfaut au niveau du bras .
65
dhomopolaire est ralise, note ZSS en anglais pour Zero Sequence Signal. Les
(2-1)
Le signal ZSS le plus largement utilis pour un systme triphas est calcul comme cidessous [Zhou2002] :
"
#
$
1 max !
t
'
(2-2)
(2-3)
. # #
Etant donn que le mme signal est ajout chacune des 3 rfrences de tension de
chaque ct du convertisseur, les tensions composes de rfrence de chaque ct du
convertisseur restent inchanges. Ainsi, 5 tensions de rfrence sont tablies et envoyes
lunit MLI, comme illustr par la Figure 2-3(b). La Figure 2-4 prsente les
chronogrammes tablis lors de la gnration de cinq tensions de rfrence partir de deux
ensembles de rfrences de tensions triphases.
Au niveau du bloc appel MLI, les ordres de commande sont gnrs en comparant les
tensions de rfrence prcdemment tablies avec une porteuse triangulaire frquence
leve. Dans ce cas, on peut montrer que les largeurs d'impulsion / 1 5 pour les
67
1
/ 2
56
2 34#
(2-4)
Figure 2-3 : Gnration des ordres de commande - (a) Principe pour un convertisseur triphas classique, (b)
Principe pour le convertisseur 5 bras lorsque les bras c sont mutualiss.
Figure 2-4 : Exemple de gnration des rfrences de tension pour un convertisseur 5 bras - (a) Deux
ensembles de rfrences de tensions simples triphases, (b) Signaux ZSS, (c) Tensions de rfrence finales
en mode 5 bras.
68
(2-5)
Par consquent, la valeur maximale de lindice de modulation sera gale 2/3 car la
tension compose ne peut pas tre suprieure 34# .
Pour la topologie de convertisseur 5 bras avec bras c mutualis, la valeur maximale
de la tension compose entre les bras < et , <
, peut se mettre sous la forme :
3> 3 3> 3# 3# 3 3># 3#
(2-6)
pas au niveau de quel bras un ventuel dfaut interviendrait et par voie de consquence,
quel bras serait alors mutualis. Dans ce contexte de tolrance aux dfauts, il est
galement impratif de reconfigurer la mthode de gnration des ordres de commande
aprs dtection de dfaut et reconfiguration du convertisseur. De mme, une
augmentation de la rfrence de tension du bus continu peut tre requise aprs
reconfiguration afin de maintenir la capacit nominale du convertisseur si le
fonctionnement du systme le demande. Cependant, au cours de cette tude, nous avons
utilis une tension du bus continu suffisamment grande en mode sain du convertisseur,
pour rendre possible l'opration souhaite dans le mode cinq bras.
2.3.1
Dans cette section, le convertisseur 6/5 bras est utilis comme un convertisseur
AC/DC/AC pour lalimentation d'une charge RL triphase quilibre. Pour cette
application, le ct 1 du convertisseur est connect une source triphase AC via un filtre
RL triphas. Le systme est contrl de manire garantir un facteur de puissance
unitaire vu de la source AC, la tension du bus continu tant galement rgule. Vu du ct
2 connect la charge RL, lobjectif est de dlivrer des tensions simples quilibres et
damplitude contrle. Les tensions de sortie de rfrence sont donc des tensions
sinusodales triphases quilibres. Les tensions d'entre de rfrence peuvent tre
calcules partir de mthodes classiques pour redresseurs triphass IGBT, bien connues
et largement publies dans la littrature [Malinowski2001]. Dans cette partie, nous avons
choisi dutiliser le mme mode de commande que celui utilis pour la commande du CCR
au chapitre 1 (Voir section 1.3.3.3). La Figure 2-5 prsente le systme fault tolerant
propos, intgrant un convertisseur 6/5 bras connect entre la source AC et la charge RL.
70
Figure 2-5 : Convertisseur 6/5 bras utilis pour lalimentation d'une charge RL triphase quilibre.
Dans cette partie, nous abordons le contrleur reconfigurable fault tolerant dvelopp
et mis en uvre. La Figure 2-6 prsente le schma de contrle propos. En parallle de la
commande en mode normal, le bloc de dtection de dfaut et compensation surveille le
convertisseur 6/5 bras afin de dtecter ds que possible un ventuel dfaut. Dans cette
tude, la dtection de dfaut est effectue en utilisant la mthode prsente au chapitre 1.
Nanmoins, cette mthode peut encore tre davantage optimise et des optimisations
proposes lors de ces travaux de thse seront dveloppes dans la suite de ce chapitre. En
mode de fonctionnement normal, la MLI 6 bras classique est applique au convertisseur.
Toutefois, suite la dtection dun dfaut, les signaux de commande MLI 5 bras (Figure
2-3(b)), en adquation avec lemplacement du dfaut, seront alors gnrs et appliqus au
convertisseur. Les ordres de commande des interrupteurs du bras dfaillant sont
galement mis 0.
Figure 2-6 : Contrleur reconfigurable pour le convertisseur 6/5 bras sur charge RL.
Bien que la dtection de dfaut soit avantageusement implante sur cible FPGA comme
nous avons pu le justifier au chapitre 1, le contrleur numrique peut tre implant sur
une cible FPGA, un systme dSPACE ou bien encore un microcontrleur. Nous avons
fait ici le choix dimplanter sur une cible FPGA unique lensemble du contrle fault
tolerant, comme dcrit la Figure 2-6. Cette approche prsente notamment lavantage de
rduire considrablement les problmes potentiels d'interfaage.
71
La MLI reconfigurable implante dans le contrle fault tolerant que nous avons
dvelopp peut tre dcrite par le pseudo-code suivant :
2.3.2
Nous allons maintenant tudier le convertisseur 6/5 bras dans le cas dune application
plus complexe : une chane olienne de conversion de l'nergie base sur une MADA.
Dans cette section, un contrleur reconfigurable est galement propos. La Figure 2-7
prsente le systme olien fault tolerant propos, intgrant le convertisseur 6/5 bras
connect entre le rseau et le rotor de la MADA. Le schma de contrle propos est dcrit
la Figure 2-8.
72
Figure 2-7 : Convertisseur 6/5 bras dans un systme olien bas sur une MADA.
dSPACE
Systme de puissance
FPGA
Gnration des
rfrences de
tensions pour CCM
Gnration des
rfrences de
tensions pour CCR
MLI 6
bras
Tk , Tk
/12
(interrupteurs)
Dtection de
dfaut et
compensation
3
MLI 5
bras
CCM
CCR
/12
/10
Tx
/3
(Triacs)
Vdc, vkom
3
3
Signaux mesurs
Information de dfaut
Figure 2-8 : Contrleur reconfigurable pour convertisseur 6/5 bras dans le cas dune chane olienne avec
MADA.
Bien que cette mthode soit rapide et efficace, comme nous avons pu le dmontrer
exprimentalement au chapitre 1, elle requiert la mise en uvre de 6 capteurs de tension
supplmentaires pour cette topologie de convertisseur 6/5 bras. Il sera dmontr dans la
suite que ce nombre additionnel de capteurs peut tre rduit.
74
Vb1c1m
f2
f3
f1
S2
S1
D2
S3
a1
b1
c1
S4
S5
f4
S6
f5
f6
Nous proposons dans les sections qui suivent 2 mthodes de dtection permettant la
rduction du nombre de capteurs de tension pour un convertisseur triphas. La premire
est plus simple quant sa mise en uvre pratique, mais ses performances temporelles
peuvent tre rduites dans certains cas. Nous la nommerons Mthode 1. La deuxime
est lgrement plus complexe mettre en uvre, mais elle est plus rapide et plus fiable.
Elle sera nomme Mthode 2.
La Mthode 1 est illustre par la Figure 2-11. Dans cette mthode, les trois blocs de
Dtection de Dfaut (nomms RR!" , RR"# et RR#! ) sont utiliss pour la dtection des
erreurs au niveau des tensions composes, suite un dfaut dans l'un des interrupteurs. Le
principe de la dtection de dfaut est identique pour chaque bloc; il est prsent la
Figure 2-12. Ce principe gnral reste identique celui dcrit la Figure 2-9. Lorsque
l'un des interrupteurs du convertisseur est dfaillant, les tensions composes mesures et
estimes sont diffrentes et le dfaut peut alors tre dtect. Les tensions composes
75
estimes sont calcules partir des ordres de commande des interrupteurs et de la tension
du bus continu :
3>M 6 6> $34# , <
, ,
(2-7)
Deux des tensions composes sont mesures par les capteurs (Figure 2-10) et la
troisime (3ST,#!8# ) est calcule partir des 2 mesures :
3#!#!8# 3"#P 3!"P
(2-8)
Un dfaut peut tre dtect en observant la diffrence entre les tensions composes
mesures ou calcule et les tensions estimes partir des ordres de commande.
Vdc
Ta1, Tb1
Va1b1m
DDab
Vdc
Tb1, Tc1
Vb1c1m
DDbc
Vdc
Tc1, Ta1
Vc1a1calc
DDca
Dab
Dbc
Dtection de
dfaut
Identification
du dfaut
Emplacement
du dfaut
Dca
Figure 2-12 : Principe de la dtection de dfaut dans chaque bloc RR> A , < 1,2,3
Les sorties des trois blocs Dtection de Dfaut sont transmises au bloc Identification
du dfaut qui a pour rle de localiser le dfaut. La machine d'tat mise en uvre dans ce
bloc est reprsente la Figure 2-13. Lapparition dun dfaut affecte deux des 3 tensions
composes, entre le bras dfaillant et les deux autres bras sains. Par consquent, aprs
apparition dun dfaut, ce dernier est dtect par deux des trois blocs Dtection de
Dfaut. Ce sont alors ces deux sorties qui sont utilises pour localiser le dfaut grce la
machine dtat de la Figure 2-13.
76
Dans cette mthode, il faut cependant mentionner que la dtection de dfaut dun
interrupteur dun des 3 bras peut tre perturbe et retarde en raison d'une commutation
ayant lieu au niveau de l'un des autres bras. Par exemple, considrons la Figure 2-10 et
supposons que U devienne dfaillant alors que le courant de la phase
passe par la
diode R . Supposons galement que UV tait alors ferm. La sortie du compteur temporel
interne au bloc RR!" commence alors croitre ds lapparition du dfaut. Cependant, si
la commande du bras change avant que le dfaut nait t dtect, l'erreur entre les
valeurs mesure et estime de 3TW sera momentanment proche de zro et la sortie du
compteur temporel sera remise zro. Mme si la probabilit de cette situation n'est pas
trs leve, la commutation ayant lieu au niveau du bras augmente le temps de
dtection, jusqu le doubler dans le cas le plus dfavorable. Nanmoins, il faut noter que
le dfaut reste dtectable ; seule sa dtection est plus lente, comparativement la mthode
mettant en uvre trois capteurs de tension (Voir section 1.4, chapitre 1).
Afin damliorer les performances de la mthode 1 dans de telles situations, nous
proposons de rendre cette mthode robuste aux commutations des interrupteurs et donc de
rduire autant que possible le temps de dtection du dfaut. Cette variante optimise de la
mthode 1, nomme mthode 2, est dcrite la section suivante.
Le schma de principe de la mthode 2 est prsent la Figure 2-14. Elle est galement
base sur 2 blocs : dtection de dfaut et Identification du dfaut. Comme
prcdemment, le premier bloc permet de dtecter loccurrence dun dfaut et le second
localise alors ce dfaut.
77
Les tensions composes mesures et calcules ainsi que les ordres de commande et la
tension du bus continu sont fournis l'unit Dtection de dfaut. Le principe de ce bloc
est illustr par la Figure 2-15. Les tensions estimes sont compares avec les valeurs
correspondantes mesures ou calcules. Sil y a une erreur suffisamment grande pour au
moins deux des trois tensions composes (seuil derreur h), le compteur temporel est
activ, sinon ce compteur reste zro ou est rinitialis. Si la sortie de ce compteur
temporel est suprieure au seuil X, le signal dfaut est activ. Il est important de noter
que dans ce cas, contrairement au cas de la mthode 1 (Figures 2-11 et 2-13), une
commutation dans un bras sain ne peut pas interrompre le processus de dtection de
dfaut car la sortie du bloc de sommation de la Figure 2-15 reste gale 2, mme aprs
une commutation.
Une fois le dfaut dtect, il est galement ncessaire de le localiser. Le principe du
bloc Identification du dfaut est dcrit la Figure 2-16. Son principe est bas sur le fait
quaprs un dfaut, la tension compose entre les deux bras sains a le minimum dcarts
par rapport aux rfrences. Par exemple, quand un dfaut est dtect et que le signal
YCCJBC#! (voir la Figure 2-15) a t le moins affect sur les N dernires priodes (par
rapport aux signaux YCCJBC!" et YCCJBC"# ), il peut tre conclu que les deux bras et
sont sains, et donc que le dfaut est localis au niveau du bras .
78
Dfaut=1&
actbc< actab, actca
dfaut
Dfaut
dans le
bras a1
Dfaut=0
erreurab
erreurbc
actab
Sain
Dfaut
dans le
bras b1
actbc
Dfaut=1&
actab< actbc, actca
erreurca
Dfaut=1&
actca< actab, actbc
actca
Dfaut
dans le
bras c1
2.5.2
79
(2-9)
(2-10)
(2-11)
Figure 2-17 : Mthode 3 - Positionnement des 3 capteurs de tension dans le cas du convertisseur 6/5 bras
fault tolerant.
Figure 2-18 : Mthode 3 - Principe de la dtection de dfaut dans le cas du convertisseur 6/5 bras fault
tolerant.
2.6.1
Impdance de la charge
[8 5,5 ,
]8 9 _
[` 0,4 ,
]` 3 _
Filtre
Bus continu
b 2200 d,
34# 300 3
Frquence de commutation des semi-conducteurs IGBT
Z 8 (fg
Paramtres de la dtection de dfaut
X 30 , h 10
Quant au second systme tudi, le systme olien de conversion de lnergie bas une
MADA, ses paramtres sont identiques ceux prciss au chapitre 1 (voir Tableau 1-3).
2.6.2
Rsultats de Modlisation/Simulation
81
0.5
0
0.499
0.4992
0.4994
0.4996
0.4998
0.5
0.5002
0.5004
0.5006
0.5008
0.501
40
Dtection de dfaut
30
20
10
0
-10
0.499
0.4992
0.4994
0.4996
0.4998
0.5
0.5002
0.5004
0.5006
0.5008
0.501
t (s)
Figure 2-19 : Ordres de commande appliqus UHj et sortie du compteur temporel de la dtection de dfaut
pour un dfaut gnr sur UHj t=0,5 s.
0.485
0.49
0.495
0.5
0.505
0.51
0.515
0.52
Figure 2-20 : Courants dentre ct source AC avant et aprs dtection de la dfaillance de UH t=0,5 s et
reconfiguration du convertisseur 6/5 bras.
82
Courants travers la
charge RL (A)
10
5
0
-5
-10
0.48
0.485
0.49
0.495
0.5
0.505
0.51
0.515
0.52
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
Figure 2-22 : Tension aux bornes du bus continu lors de la dfaillance de UH t=0,5 s.
10
5
0
-5
-10
0.48
0.485
0.49
0.495
0.5
0.505
0.51
0.515
0.52
Figure 2-23 : Courant travers le triac 6# et courant # de la phase rendue dfaillante lors de la dfaillance
de UH t=0,5 s.
83
Les Figures 2-24 2-28 prsentent les rsultats de simulation pour le systme olien
bas sur une MADA, intgrant le convertisseur 6/5 bras. Un dfaut de type circuit
ouvert a t gnr au niveau de UH (ct CCM) linstant t = 2,5 s. La sortie du
compteur temporel de la dtection de dfaut est trace la Figure 2-24. Ici encore, on
note que le dfaut a t immdiatement dtect. Les chronogrammes des courants cts
CCM et du CCR sont respectivement tracs sur les Figures 2-25 et 2-26. La tension du
bus continu ainsi que les puissances active et ractive statoriques sont respectivement
traces sur les Figures 2-27 et 2-28. La rfrence de puissance ractive statorique est
dabord fixe 0 MVAr, puis deux chelons lui sont appliqus.
40
30
20
10
0
-10
2.499
2.4992
2.4994
2.4996
2.4998
2.5
2.5002
2.5004
2.5006
2.5008
2.501
Figure 2-24 : Sortie du compteur temporel de la dtection de dfaut pour un dfaut gnr sur UHj t=2,5 s.
4000
2000
0
-2000
-4000
2.46
2.47
2.48
2.49
2.5
2.51
2.52
2.53
2.54
Courants de phase ct
CCR (A)
1000
500
0
-500
-1000
2.46
2.47
2.48
2.49
2.5
2.51
2.52
2.53
84
2.54
1650
1600
1550
1500
1450
1400
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
Figure 2-27 : Tension aux bornes du bus continu lors de la dfaillance de UH t=2,5 s.
6
x 10
2
1
0
-1
-2
-3
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
Dans ce cas plus complexe dun systme olien bas sur une MADA, la topologie de
convertisseur 6/5 bras, associe au contrleur fault tolerant, permet de garantir la
continuit de service du systme lors de la dfaillance dun de ses interrupteurs.
De plus, comme le montre la Figure 2-28 lors des chelons appliqus la consigne de
puissance ractive statorique, la MADA est toujours correctement contrle lors quelle
est alimente par le convertisseur 6/5 bras, reconfigur en topologie 5 bras.
Dans cette section, nous prsentons les rsultats obtenus par simulation pour les
optimisations proposes la section 2.5 et portant sur la mthode de dtection de dfaut.
Dabord, des simulations sont effectues pour valider les Mthodes 1 et 2 dcrites la
section 2.5.1. Ensuite, les rsultats de simulation pour la mthode 3, spcifique au cas
du convertisseur 6/5 bras, seront prsents. Les simulations sont ralises dans le cas de
lalimentation dune charge RL triphase par le convertisseur 6/5 bras (voir Figure 2-5),
avec les paramtres du Tableau 2-1.
2.6.2.3.1 Rsultats de simulation pour les mthodes 1 et 2
Dans cette section, nous prsentons les rsultats obtenus par simulation pour
loptimisation de la dtection de dfaut ayant conduit aux mthodes 1 et 2. Un dfaut de
type circuit ouvert est gnr au niveau de linterrupteur U linstant t = 0,072s. Dans
un premier temps, l'efficacit de cette mthode est dmontre, puis le processus de
85
dtection de dfaut est analys et explicit. La Figure 2-29 prsente les courants ct
charge RL, aprs dtection du dfaut par la mthode 2 suivie de la reconfiguration du
convertisseur en 5 bras. La mthode 1 conduit des rsultats similaires. Dans ce cas, en
utilisant indiffremment lune de ces deux mthodes de dtection, le dfaut a t
immdiatement dtect et les courants ne sont pas affects par le dfaut.
Courants travers la
charge RL (A)
20
10
0
-10
-20
0.05
0.055
0.06
0.065
0.07
0.075
0.08
0.085
0.09
0.095
0.1
0.072
0.0721
0.0722
0.072
0.0721
0.0722
40
30
20
10
0
0.0719
Figure 2-30 : Comparaison des performances des mthodes 1 et 2 lors de la dfaillance de U t=0,072s.
Tb1
Ta1
0.6
Tc1
0.4
0.2
0
0.0719
40
0.072
0.0721
0.0722
Compteur temporel
du bloc DDbc
Apparition du dfaut
20
10
Compteur temporel
du bloc DDca
0
0.0719
dtection du dfaut
0.072
0.0721
0.0722
40
30
compteur temporelmthode 2
20
Apparition du dfaut
dtection du dfaut
10
0
0.0719
0.072
0.0721
0.0722
40
actbc
30
actab
20
10
0
0.0719
actca
0.072
0.0721
0.0722
t (s)
Figure 2-31 : Comparaison des performances des mthodes 1 et 2 lors de la dfaillance de U t=0,0723s.
87
Ces rsultats montrent que la mthode 2 propose est robuste et rapide, tout en
minimisant de manire non ngligeable le nombre des capteurs de tension ncessaires la
dtection de dfaut. En effet, seuls 4 capteurs de tension sont ncessaires au lieu de 6 pour
la mthode prsente au chapitre 1.
Sortie du compteur
temporel de la dtection
de dfaut
0.4992
0.4994
0.4996
0.4998
0.5
0.5002
0.5004
0.5006
0.5008
0.501
Figure 2-32 : Mthode 3 - Sortie du compteur temporel de la dtection de dfaut pour un dfaut gnr au
niveau de UHj t=0,5 s.
Courants travers la
charge RL (A)
10
5
0
-5
-10
0.48
0.485
0.49
0.495
0.5
0.505
0.51
0.515
0.52
Ayant valid nos tudes par simulation, nous allons maintenant prsenter les rsultats
par prototypage FPGA in the Loop.
88
Le prototypage FPGA in the Loop est maintenant prsent et les rsultats obtenus
comments. Ici encore, ltude sera mene pour les deux applications suivantes : dabord
lalimentation d'une charge RL triphase, puis un systme olien de conversion de
lnergie bas une MADA. Toutefois, l'objet principal de ce chapitre tant l'tude du
convertisseur 6/5 bras et du contrleur reconfigurable, les tests FPGA in the Loop sont
effectus pour ces deux applications avec la mthode de dtection du chapitre 1. Afin de
ne pas alourdir ce chapitre, nous ne prsenterons pas dans cette section les rsultats
FPGA in the Loop pour les optimisations proposes concernant le nombre de capteurs
de tension. Nanmoins, ces mthodes optimises de dtection feront sparment lobjet
de validations exprimentales, prsentes ultrieurement la section 2.6.4.3.
Les rsultats FPGA in the Loop sont reprsents sur les Figures 2-34 2-38, dans le
cas dun dfaut de type circuit ouvert de UH linstant t = 0,5 s. Ils sont totalement
identiques et conformes aux rsultats obtenus par simulation la section 2.6.2.1, avec
cette fois le contrleur fault tolerant physiquement implant sur cible FPGA. Ici encore,
la topologie de convertisseur 6/5 bras associe au contrleur fault tolerant propos
permet effectivement de garantir la continuit de service du systme lors de la dfaillance
dun de ses interrupteurs.
40
30
20
10
0
-10
0.499
0.4992
0.4994
0.4996
0.4998
0.4992
0.4994
0.4996
0.4998
0.5
0.5002
0.5004
0.5006
0.5008
0.501
0.5
0.5002
0.5004
0.5006
0.5008
0.501
0.5
0
0.499
t (s)
Figure 2-34 : Rsultats du prototypage FPGA in the Loop lors de la dfaillance de UH t=0,5 s De haut
en bas : Sortie du compteur temporel de la dtection de dfaut et ordres de commande appliqus UH .
89
Courants d'entre ct
source AC (A)
10
5
0
-5
-10
0.48
0.485
0.49
0.495
0.5
0.505
0.51
0.515
0.52
Figure 2-35 : Rsultats du prototypage FPGA in the Loop lors de la dfaillance de UH t=0,5 s : courants
dentre ct source AC.
10
5
0
-5
-10
0.48
0.485
0.49
0.495
0.5
0.505
0.51
0.515
0.52
Figure 2-36 : Rsultats du prototypage FPGA in the Loop lors de la dfaillance de UH t=0,5 s : courants
travers la charge RL.
310
305
300
295
290
0.4
0.42
0.44
0.46
0.48
0.5
0.52
0.54
0.56
0.58
0.6
t (s)
Figure 2-37 : Rsultats du prototypage FPGA in the Loop lors de la dfaillance de UH t=0,5 s : tension
aux bornes du bus continu.
10
ic2
5
0
-5
-10
0.48
iTc
0.485
0.49
0.495
0.5
0.505
0.51
0.515
0.52
t (s)
Figure 2-38 : Rsultats du prototypage FPGA in the Loop lors de la dfaillance de UH t=0,5 s : courant
travers le triac 6# et courant travers la phase dfaillante.
90
Dans cette section, les tests FPGA in the Loop sont effectus pour le systme olien
bas sur une MADA, intgrant le convertisseur 6/5 bras. Un dfaut de type circuit
ouvert de UH (ct CCM) a t gnr linstant t = 2,5 s. Les rsultats obtenus sont
prsents sur les Figures 2-39 2-43. Ils sont totalement identiques et conformes aux
rsultats obtenus par simulation la section 2.6.2.2 pour le contrleur fault tolerant
physiquement implant sur cible FPGA. Cette tape valide galement limplantation
numrique du contrleur fault tolerant avant de lintgrer sur le banc de test
exprimental.
40
30
Dtection du dfaut
20
10
0
-10
2.499
2.4992
2.4994
2.4996
2.4998
2.5
2.5002
2.5004
2.5006
2.5008
2.501
t (s)
Figure 2-39 : Rsultats du prototypage FPGA in the Loop lors de la dfaillance de UH t=2,5 s : Sortie du
compteur temporel de la dtection de dfaut.
4000
2000
0
-2000
-4000
2.46
2.47
2.48
2.49
2.5
2.51
2.52
2.53
2.54
Figure 2-40 : Rsultats du prototypage FPGA in the Loop lors de la dfaillance de UH t=2,5 s : Courants
rotoriques de MADA.
1000
500
0
-500
-1000
2.46
2.47
2.48
2.49
2.5
2.51
2.52
2.53
2.54
Figure 2-41 : Rsultats du prototypage FPGA in the Loop lors de la dfaillance de UH t=2,5 s : Courants
de phase ct CCR.
91
1650
1600
1550
1500
1450
1400
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
Figure 2-42 : Rsultats du prototypage FPGA in the Loop lors de la dfaillance de UH t=2,5 s : Tension
aux bornes du bus continu.
6
x 10
1
-1
-2
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
Figure 2-43 : Rsultats du prototypage FPGA in the Loop lors de la dfaillance de UH t=2,5 s :
Puissances active et ractive statoriques.
2.6.4
Une photographie du banc dessai est prsente la Figure 2-44. Ce banc comporte
deux convertisseurs trois bras classiques IGBTs, les triacs ncessaires la
reconfiguration du convertisseur, une charge RL triphase, une source triphase ainsi
quun filtre RL. Les convertisseurs sont raliss partir de modules IGBT rfrencs
SKM50GB123D et commercialiss par la socit SEMIKRON. Ces IGBTs sont pilots
par des drivers SKHI 22A de la socit SEMIKRON. Le bus continu est ralis par deux
condensateurs connects en srie, dune capacit unitaire de 2200F. Le filtre RL est
92
Figure 2-44 : Cas de lalimentation dune charge RL triphase par le convertisseur 6/5 bras fault tolerant :
Photographie du banc de test.
Avant et aprs l'apparition du dfaut, on peut visualiser sur la Figure 2-45(a) le courant
de la phase dfaillante ct charge RL et celui de la phase
du ct de la source AC.
Malgr lapparition du dfaut de Uk ct charge, les courants de source et de charge ne
sont pas affects. Une vue dtaille des formes dondes des principaux signaux lis la
dtection de dfaut est prsente la Figure 2-45(b). Il est important de prciser ici que le
dfaut intervient alors que le courant # de la phase connecte au bras dfaillant est
ngatif. On peut constater que le dfaut de Uk a t dtect trs rapidement, en 30 s.
Ceci est conforme lalgorithme implant car Uk est dfaillant (circuit ouvert) alors quil
devrait conduire # l 0. On observe galement des pics de faibles amplitudes au
niveau de la sortie du compteur du bloc de dtection de dfaut ; ces pics sont dus aux
retards dans la boucle de contrle (contrleur, convertisseurs statiques, capteurs,
convertisseurs A/N, ). Un choix adapt de la valeur du paramtre N du bloc de
dtection de dfaut permet de ne pas interprter tort ces pics comme des dfaillances ; il
93
Figure 2-46 : Rsultats exprimentaux : Dfaillance de type circuit ouvert de linterrupteur Uk alors que le
courant de phase # traverse la diode Rk monte en antiparallle sur Uk
(a) : De haut en bas: signal dfaut, dtection de dfaut, compteur temporel de la dtection de dfaut,
courant # de la phase dfaillante (5 A/div) - Echelle de temps: 5ms/div.
(b) : De haut en bas: courant de la phase dfaillant (5 A/div), signal dfaut, courant de la phase 1 ct
source AC (10 A/div) - Echelle de temps: 10ms/div .
Les rsultats exprimentaux sont conformes aux rsultats de simulation (Figures 2-19
2-23) et de prototypage FPGA in the Loop (Figures 2-34 2-38). Nous avons ainsi pu
94
valider exprimentalement que pour les deux cas tudis, le convertisseur 6/5 bras assure
effectivement la continuit de service recherche. Ces rsultats valident galement les
performances temps rel et la robustesse de lalgorithme de dtection de dfaut et du
contrle reconfigurable propos. De plus, nous avons galement pu valider
exprimentalement quun seul FPGA peut intgrer avec efficacit le contrle fault
tolerant ainsi que la dtection de dfaut.
2.6.4.2 Banc de test et rsultats exprimentaux dans le cas du systme olien bas sur
une MADA
courants de phase rotoriques, ct CCM, sont tracs la Figure 2-48. Leurs formes
dondes restent galement inchanges aprs compensation du dfaut. Les puissances
active et ractive statoriques sont traces la Figure 2-49. On valide ainsi le contrle du
systme olien en mode 5 bras: les puissances restent gales leurs valeurs de rfrence
aprs compensation du dfaut. Il en est de mme pour la tension du bus continu, trace
la Figure 2-50.
La Figure 2-51 est une vue dtaille des signaux lis la dtection de dfaut. On peut
constater la Figure 2-51(a) que la dtection de dfaut a t trs rapide et que le courant
de la phase connecte au bras dfaillant reste correctement contrl aprs
reconfiguration du convertisseur. Un vue plus prcise des signaux de dtection de dfaut
est prsent la Figure 2-51(b). Aprs reconfiguration, la commande du bras commun
(constitu dans ce cas des bras et ) est calcule partir de la MLI 5 bras (Voir Figure
2-3). Elle remplace la commande de UH , aprs reconfiguration du convertisseur.
10
5
0
-5
-10
4.9
4.91
4.92
4.93
4.94
4.95
4.96
4.97
4.98
4.99
Figure 2-47 : Dfaut de type circuit ouvert de linterrupteur UH : Courants de phase ct CCR.
Courants rotoriques
ct CCM (A)
20
10
0
-10
-20
4.7
4.8
4.9
5.1
5.2
5.3
Figure 2-48 : Dfaut de type circuit ouvert de linterrupteur UH : Courants rotoriques ct CCM.
96
1000
500
0
-500
-1000
-1500
0
10
Figure 2-49 : Dfaut de type circuit ouvert de linterrupteur UH : Puissances active et ractive
statoriques.
450
400
350
0
10
Figure 2-50 : Dfaut de type circuit ouvert de linterrupteur UH : Tension du bus continu.
Figure 2-51 : Dfaut de type circuit ouvert de linterrupteur UH : (a) De haut en bas: courant # de la
phase dfaillante ct CCR (5 A/div), signal dfaut, dtection de dfaut - Echelle de temps: 20ms/div;
(b) De haut en bas: signal dfaut, compteur temporel de la dtection de dfaut, dtection du dfaut,
commande de UH (avant reconfiguration)/ commande du bras commun (aprs reconfiguration) (10V/div) Echelle de temps: 100s/div.
Nous prsentons maintenant les rsultats exprimentaux obtenus lors dun dfaut de
type circuit ouvert gnr au niveau de linterrupteur UH ct CCM. Les rfrences des
puissances active et ractive statoriques sont respectivement gales 1kW et 0 VAr. Les
chronogrammes des courants rotoriques sont tracs la Figure 2-52 : ces courants sont
correctement contrls aprs reconfiguration du convertisseur. Il en est de mme pour les
puissances active et ractive statoriques prsentes la Figure 2-53. Le contrle de la
tension 34# est galement oprationnel aprs dfaut, en mode 5 bras, comme cela peut
tre constat la Figure 2-54.
97
20
10
0
-10
-20
4
4.5
5.5
Figure 2-52 : Dfaut de type circuit ouvert de linterrupteur UH : Courants de phase rotoriques ct CCM.
1000
500
0
-500
-1000
-1500
0
10
Figure 2-53 : Dfaut de type circuit ouvert de linterrupteur UH : Puissances active et ractive statoriques.
450
400
350
0
10
t (s)
Figure 2-54 : Dfaut de type circuit ouvert de linterrupteur UH : Tension aux bornes du bus continu.
La Figure 2-55 est une vue dtaille des signaux lis la dtection de dfaut et la
reconfiguration du convertisseur, lors de la dfaillance de UH . La Figure 2-56(a) prsente
le courant # de la phase dfaillante ainsi que le courant traversant le triac 6# , avant et
aprs reconfiguration du convertisseur. Le courant de la phase reste correctement
contrl aprs reconfiguration du convertisseur. La Figure 2-56(b) prsente une vue
zoome des formes dondes plus spcifiques la dtection de dfaut. Ces formes dondes
sont galement en accord avec les rsultats de modlisation/simulation et de prototypage
FPGA in the Loop. Cette figure valide donc la dtection de dfaut en 30 s.
98
Figure 2-55 : Dfaut de type circuit ouvert de linterrupteur UH : (a) De haut en bas: courant travers la
phase 3 dfaillante (20 A/div), courant travers le triac 6# (20 A/div), signal dfaut, dtection de dfaut Echelle de temps: 100ms/div; (b) De haut en bas: signal dfaut, sortie du compteur temporel de la
dtection de dfaut, dtection de dfaut, ordres de commande pour UH , puis pour le bras commun (10V/div)
- Echelle de temps: 100s/div.
Dans un premier temps, nous prsentons une tude comparative base sur les rsultats
exprimentaux obtenus pour les mthodes 1 et 2 doptimisation de la dtection de dfaut,
proposes la section 2.5. Lors de ces essais, le contrleur reconfigurable ainsi que la
dtection de dfaut sont mis en uvre sur une unique cible FPGA. Un dfaut de type
circuit ouvert est appliqu linterupteur U. Les rsultats exprimentaux sont prsents
la Figure 2-56. Dans ce cas, les mthodes 1 et 2 garantissent les mmes performances,
comme on peut le voir sur la Figure 2-56. Nanmoins, la Figure 2-57 montre que dans
certain cas, la mthode 1 peut tre plus lente que la mthode 2.
Dans un second temps, la mthode 3, spcifique au convertisseur 6/5 bras, a t valide
exprimentalement. Les rsultats obtenus sont prsents la Figure 2-58. Un dfaut de
type circuit ouvert est appliqu au niveau de UH . Les formes dondes de la Figure 2-58
montrent que, dans ce cas, la dtection du dfaut a effectivement t rapide et correcte
(temps de dtection denviron 30 s).
99
Figure 2-56 : Comparaison des signaux de dtection de dfaut pour les mthodes 1 et 2 : De haut en bas :
signal dfaut, dtection du dfaut, compteur de la mthode 2, compteur du bloc DD12 de la mthode 1,
Echelle de temps: 10 ms/div.
Figure 2-57 : Comparaison des signaux de dtection de dfaut pour les mthodes 1 et 2 lors dun dfaut
circuit ouvert de U . (Axe-y de haut en bas : 10V/div, 10V/div, 33/div, 33/div; axe-x: 20 oD/div).
Tous les rsultats exprimentaux prsents sont en accord avec les rsultats de
simulation et montrent que les mthodes optimises proposes sont efficaces pour la
dtection rapide de dfaut, tout en rduisant le nombre de capteurs de tension requis.
100
Figure 2-58 : Dtection de dfaut selon la mthode 3 : De haut en bas : signal dfaut, tension aux bornes
du bus continu (50 V/div), dtection de dfaut, sortie du compteur temporel de la dtection de dfaut ;
Echelle de temps : 100s/div.
2.7 Conclusion
Ce chapitre a t consacr l'tude d'un convertisseur back-to-back fault tolerant sans
redondance, dnomm dans ce mmoire convertisseur 6/5 bras. Pour cette topologie, le
convertisseur peut continuer fonctionner aprs la dfaillance de lun de ses bras, en
effectuant une reconfiguration approprie et en utilisant les 5 bras encore oprationnels.
Un contrleur reconfigurable a t propos pour cette topologie, associ un
composant FPGA pour la dtection du dfaut et sa compensation. Deux applications
majeures ont t envisages. La premire est lalimentation dune charge RL triphase.
Dans ce cas, le contrleur reconfigurable et la dtection ont tous deux t mis en uvre
sur un unique FPGA. Ensuite, lapplication au cas dun systme olien avec MADA a t
tudie. Dans ce cas, le contrleur reconfigurable a t implant sur un systme
dSPACE ; ce choix nous a permis de rutiliser les travaux exprimentaux mens sur
dSPACE au chapitre 1. La partie dtection de dfaut et identification a t implante
sur cible FPGA. La mthode de prototypage FPGA in the Loop, dveloppe au chapitre
1, a pu tre mise profit dans ce chapitre pour la validation du contrle-commande
implant sur FPGA. Pour les 2 applications cibles, de nombreux rsultats exprimentaux
ont t prsents et comments. Nous avons ainsi pu valider l'efficacit du contrleur
reconfigurable propos et valider galement la topologie de convertisseur 6/5 bras.
Enfin, nous avons propos des mthodes permettant de rduire le nombre de capteurs
de tension ncessaires la dtection de dfaut. Ces mthodes ont t galement valides
exprimentalement. Cette possibilit de rduire le nombre de capteurs de tension permet
de rduire le cot additionnel de la tolrance de pannes.
101
102
3.1 Introduction
Au cours de ces dernires annes, les convertisseurs statiques comportant un nombre
rduit de semi-conducteurs ont fait lobjet de nombreux articles [Jones2008], [Liu2009],
[Jacobin2008]. De par la rduction du nombre de leurs composants, ces convertisseurs
prsentent une plus grande fiabilit, tout en ayant un volume et un cot rduit. L'une de
ces structures dite convertisseur cinq bras [Jones2008-1] a en partie fait lobjet du
chapitre 2 de ce mmoire (Voir Figure 2-2). Ce convertisseur a notamment t propos
pour des applications telles que le contrle indpendant de deux machines lectriques
triphases [Jones2008], [Kimura2005] et la conversion de puissance AC/DC/AC
[Jacobina2006]. Cette topologie de convertisseur 5 bras a galement t prsente
comme une alternative intressante au convertisseur AC/DC/AC classique 6 bras,
principalement dans les cas o les frquences d'entre et de sortie de ce convertisseur sont
identiques [Jacobina2006]. La topologie de convertisseur 5 bras peut donc tre vue
comme un convertisseur bidirectionnel AC/DC/AC entirement contrlable, offrant la
possibilit du contrle des grandeurs lectriques des deux cts du convertisseur par un
unique contrleur.
Quant elle, la topologie de convertisseur quatre bras permet de rduire davantage
encore le nombre de semi-conducteurs. A ce jour, elle a cependant fait lobjet dun
nombre limit de publications. Dans [Ledzema2001], ce convertisseur a t propos dans
le cas gnral de la conversion de puissance AC/AC. Dans [Jacobina2007], les trois
topologies possibles de convertisseur quatre bras ont t tudies. Ces topologies sont
reprsentes la Figure 3-1. Pour deux topologies sur les trois, un bras est mutualis entre
les deux cts du convertisseur et une phase du ct entre ou sortie est connecte au
point milieu du bus DC. Dans le troisime cas, les deux cts du convertisseur sont
connects au point milieu du bus DC [Ledzema2001]. La pertinence et lefficacit de ce
convertisseur ont t valides [Jacobina2007]. Il a t dmontr que lorsque les
frquences l'entre et la sortie de ce convertisseur sont identiques, une rduction du
niveau de tension requis aux bornes du bus continu est possible, relativement au cas
gnral [Jacobina2007].
Dans ce chapitre, nous prsentons et tudions une topologie originale et innovante de
convertisseur 5 bras sans redondance, tolrante la dfaillance dun interrupteur de
puissance. Cette topologie est directement lie aux topologies 5 bras et 4 bras,
respectivement avant et aprs dtection dun dfaut et la reconfiguration du convertisseur.
En effet, avant l'apparition du dfaut, le convertisseur fonctionne normalement, comme
un convertisseur sain cinq bras. Aprs lapparition dun dfaut au niveau dun
interrupteur et sa dtection, la structure cinq bras est reconfigure laide de triacs en une
structure quatre bras. Un contrleur reconfigurable doit tre galement associ cette
105
Figure 3-1 : Convertisseur quatre bras ; (a) une phase du ct 1 est connecte au point milieu du bus
continu, (b) une phase de chaque ct est connecte au point milieu du bus continu, (c) une phase du ct 2
connect au point milieu du bus continu.
Pour assurer la continuit de service, une topologie de convertisseur cinq bras tolrant
aux dfauts est propose, tudie et valide exprimentalement dans ce chapitre. Cette
topologie navait jusqualors jamais t publie dans la littrature scientifique. Un
contrleur reconfigurable est associ cette structure et fera ultrieurement lobjet dune
section spcifique. La topologie que nous avons propose est reprsente la Figure 3-2.
Elle est constitue d'un convertisseur cinq bras (Voir la Figure 2-2 du chapitre 2) et de
cinq interrupteurs bidirectionnels additionnels, connects entre chaque bras et le point
milieu du bus continu. Cinq capteurs de tension supplmentaires sont galement
ncessaires pour la dtection du dfaut ainsi que deux fusibles par bras afin de rendre ce
convertisseur tolrant aux dfauts de type court circuit (Voir la section 1.4 du chapitre
1). Ainsi, comme nous lavons dmontr la section 1.4 du chapitre 1, un dfaut de type
court-circuit conduira un dfaut de type circuit ouvert. Comme dans le cas des chapitres
prcdents, des triacs sont utiliss comme interrupteurs bidirectionnels. Ces triacs doivent
pouvoir supporter une tension au moins gale /2 lors du fonctionnement normal du
convertisseur, avec la tension aux bornes du bus continu. En mode de fonctionnement
normal, tous les triacs sont teints et le convertisseur fonctionne comme un convertisseur
cinq bras normal. Cependant, aprs lapparition dun dfaut, l'algorithme de dtection de
dfaut localisera linterrupteur dfaillant, mettra 0 les ordres de commande du bras
dfaillant et commandera la fermeture le triac connect ce bras dfaillant. Notons que
lorsquun triac sera mis en conduction suite un dfaut, le courant de la phase dfaillante
traversera alors ce triac. Dans la suite de ce chapitre, ce convertisseur est examin plus en
dtail dans les conditions normales de fonctionnement et lors de dfauts. Pour la dtection
de dfaut, nous utiliserons la mthode expose au chapitre 1, section 1.3. Le dfaut sera
107
3.2.2
Avant l'apparition du dfaut, tous les triacs sont teints et le convertisseur fonctionne
comme un convertisseur cinq bras. Cette tude a dj t aborde au chapitre 2. Comme
au chapitre prcdent, nous avons eu recours la mthode dite ZSS (Voir section 2.2.1
du chapitre 2) pour le contrler. La mme mthode quau chapitre 1 section 1.3.3.3
(contrle ct CCR) a t retenue pour la gnration des rfrences de tension ct source
AC. Cette mthode permet de contrler la tension du bus continu tout en garantissant un
facteur de puissance unitaire vu de la source AC. Les rfrences des tensions ct charge
sont choisies quilibres et sinusodales.
3.2.3
3.2.3.1
Dans cette section, nous nous plaons dans le cas dun dfaut de type circuit ouvert se
produisant au niveau dun des 4 interrupteurs des bras numrots
et la Figure 3-2.
Nous rfrencerons ce cas sous lappellation Cas 1 dans la suite de chapitre. Aprs
dfaut, la reconfiguration du convertisseur revient connecter la phase d'entre
dfaillante (phase
ou ct source) au point milieu du bus continu. La
reconfiguration est illustre la Figure 3-3 lors dun dfaut au niveau du bras
. Dans ce
cas, en considrant que les 5 rfrences de tension pour la MLI cinq bras sont
respectivement
,
,
,
,
(voir section 2.2.1.3 du chapitre 2) et en ayant
recours une injection homopolaire ZSS supplmentaire et base sur la mthode du
, c c , c ,
"# sont dfinies par (Voir Figure 3-4) [Jacobina2003] et [Jones2008-1]
:
$
% &
'
(3-1)
$ & '
$
' &
(
&
'
$
% &
(
&
'
Ces tensions de rfrence sont alors les entres d'une unit MLI qui tablira les ordres
de commande pour les bras , c,
"# . Pour un dfaut au niveau du bras , une
mthode similaire est utilise pour calculer les nouvelles tensions de rfrence pour les
bras sains numrots
, c,
"# . La Figure 3-4 illustre la gnration des nouvelles
tensions de rfrence dans le cas d'un dfaut au niveau du bras
.
++
++
++
++
Tb1, Tb1
++
+
+
Calcul de
ZSS
Tc, Tc
MLI
Ta2, Ta2
++
++
++
++
Tb2, Tb2
+
++
Calcul de
ZSS
Figure 3-4 : Cas 1 Etablissement des tensions de rfrence et des ordres de commande des bras sains
lorsque le bras
est dfaillant.
109
Dans cette section, nous nous plaons dans le cas dun dfaut de type circuit ouvert se
produisant au niveau dun des 2 interrupteurs du bras mutualis de la topologie 5 bras,
numrot bras ) , ) la Figure 3-1. Nous rfrencerons ce cas sous lappellation Cas
2 dans la suite de chapitre. Aprs la mise en conduction du triac connect entre le bras c
) , ) commun et le point milieu du bus continu, la structure reconfigure est un
convertisseur quatre bras alors compos de deux convertisseurs dit Half-bridge. La
Figure 3-5 prsente la topologie du convertisseur 4 bras dans ce cas. Ce convertisseur a
dj t tudi dans la littrature scientifique [Ledzema2001]. En injectant un signal ZSS
gal &
, les quatre nouvelles tensions de rfrence peuvent tre directement tablies
partir des 5 rfrences de tension pour la MLI cinq bras, selon les relations suivantes :
$
' &
$ % &
$
' &
$ % &
(3-2)
Figure 3-5 : Cas 2 - Topologie reconfigure lorsque le bras commun c ) , ) est dfaillant.
3.2.3.3
Dans cette section, nous nous plaons dans le cas dun dfaut de type circuit ouvert se
produisant au niveau dun des 4 interrupteurs des bras numrots
et la Figure 3-1.
Nous rfrencerons ce cas sous lappellation Cas 3 dans la suite de chapitre. Dans ce
cas, en dclenchant l'interrupteur bidirectionnel appropri, l'une des phases ct charge
sera connecte au point milieu du bus continu aprs reconfiguration. La reconfiguration
est illustre la Figure 3-6 pour un dfaut au niveau du bras .
Les quatre nouvelles tensions de rfrence pour les bras
, , c "#
sont alors
tablies par les relations :
110
$
' &
(
&
%
(3-3)
$
% &
(
&
%
$ & %
$
' &
%
Des relations similaires sont tablies pour calculer les nouvelles tensions de rfrence
dans le cas dun dfaut du bras
.
3.2.3.4
contrle
De lunit de la
dtection de dfaut
dbut
Information de
dfaut
Non
Oui
Mode dfaillant?
Mettre en conduction le
triac TrL
Figure 3-7 : Algorithme gnral pour la gnration des tensions de rfrence et des ordres de commande.
3.2.4
Il est important de mentionner dans ce mmoire que quel que soit le cas de dfaut
considr, la capacit de production de tensions AC des deux cts du convertisseur
quatre bras est infrieure celle du convertisseur cinq bras. Par consquent, plusieurs
approches sont possibles si lon souhaite pouvoir maintenir dans tous les cas la mme
capacit de production de tension aux bornes du bus continu :
-
soit la tension aux bornes du bus continu a t initialement fixe une valeur de
rfrence suffisamment leve en mode sain pour permettre au convertisseur aprs
dfaut et reconfiguration en structure 4 bras davoir la capacit suffisante de
production de tension;
112
soit la rfrence de tension aux bornes du bus continu est augmente lors de la
reconfiguration du contrleur afin de permettre la mme capacit de production de
tension que celle du convertisseur avant dfaut. Les composants du systme doivent
alors avoir t dimensionns en consquence pour permettre cette augmentation ;
soit lon admet que le convertisseur aprs dfaut puisse tre amen fonctionner
un niveau de puissance rduit, en attente des oprations de maintenance, tout en
assurant un fonctionnement quilibr de la charge (mode dgrad).
(3-4)
(3-5)
| % & | ,
(3-6)
| '- | , /2
(3-7)
| - | , /2
(3-8)
| '- | , /2
(3-9)
| %- | , /2
(3-10)
Les limitations sont fixes par les contraintes (3-9) et (3-10). Pour
'- nous avons :
'- $
' &
(
&
- $
'./ &
./ (
.0 &
-.0
(3-11)
o 1 et 1 sont les points neutres des deux cts du convertisseur. Pour
%- une
quation similaire peut tre crite. A partir de lquitation (3-11) , on peut alors tablir :
3 ( 3 , /2
(3-12)
Dans les autres cas, des calculs similaires conduisent lobtention des capacits de
production de tension du Tableau 3-1 [Jacobina2003], [Jacobina2007].
113
( , /3
( , /3/2
, , /3/2
( , /3/2
Figure 3-8 : Contrleur reconfigurable pour le convertisseur 5 bras fault tolerant sans redondance.
Paramtres du systme
Les paramtres du systme tudi sont consigns dans le Tableau 3-2. Ces paramtres
sont choisis identiques ceux du banc de test exprimental qui sera prsent
ultrieurement.
Tableau 3-2 : Paramtres du systme tudi.
Source AC
Bus continu
Charge
Paramtres de la dtection de
dfaut
FG =30 ;
8 kHz
3.4.2
h= 20 V
Rsultats de Modlisation/Simulation
Dans cette section, un dfaut de type circuit ouvert est gnr au niveau de
linterrupteur H du bras
linstant t = 0,405 s. A la Figure 3-9, on peut observer la
sortie du compteur temporel de la dtection de dfaut, avant et aprs l'apparition du
dfaut. La Figure 3-10 reprsente le courant d'entre de la phase
qui a t connecte au
bras dfaillant ainsi que le courant % # de la phase de la charge (Voir Figure 3-2)
avant et aprs lapparition du dfaut. On peut constater que le convertisseur garantit
effectivement la continuit de service du systme.
115
Compteur de
dtection de dfaut
40
30
20
10
0
-10
0.404
0.4042
0.4044
0.4046
0.4048
0.405
0.4052
0.4054
0.4056
0.4058
0.406
0.38
0.39
0.4
0.41
0.42
0.43
0.44
0.45
0.46
0.47
116
Vc1n1 V
Vb1n1 V
Va1n1 V
200
0
-200
0.35
200
0.36
0.37
0.38
0.39
0.4
0.41
0.42
0.43
0.44
0.36
0.37
0.38
0.39
0.4
0.41
0.42
0.43
0.44
0.36
0.37
0.38
0.39
0.4
0.41
0.42
0.43
0.44
0.36
0.37
0.38
0.39
0.4
0.41
0.42
0.43
0.44
0.36
0.37
0.38
0.39
0.4
0.41
0.42
0.43
0.44
0.36
0.37
0.38
0.39
0.4
0.41
0.42
0.43
0.44
0
-200
0.35
200
0
-200
0.35
Vc2n2 V
Vb2n2 V
Va2n2 V
200
0
-200
0.35
200
0
-200
0.35
200
0
-200
0.35
300
250
0.37
0.38
0.39
0.4
0.41
0.42
0.43
0.44
0.45
0.46
0.47
t (s)
Figure 3-12 : Cas 1 - Dfaillance du bras
: Tension aux bornes du bus continu.
Dans cette section, un dfaut de type circuit ouvert est gnr au niveau de
linterrupteur HM du bras mutualis (bras c () , ) )), linstant t = 0,405 s. Dans ce cas, le
signal de dtection de dfaut et la sortie du compteur temporel de la dtection de dfaut
sont tracs la Figure 3-13. A la Figure 3-14, on peut observer avant et aprs lapparition
du dfaut, les deux courants de la phase ) ct source et ) ct charge. La tension du
bus continu est trace la Figure 3-15. Ici encore, le convertisseur n'est pas affect par le
dfaut et la continuit de service est assure.
117
40
30
20
10
0
-10
0.404
0.4042
0.4044
0.4046
0.4048
0.405
0.4052
0.4054
0.4056
0.4058
0.406
Figure 3-13 : Cas 2 - Dfaillance du bras mutualis : signal dfaut et dtection du dfaut.
15
10
5
0
-5
-10
-15
0.37
0.38
0.39
0.4
0.41
0.42
0.43
0.44
0.45
0.46
0.47
Figure 3-14 : Cas 2 - Dfaillance du bras mutualis : Courant # ct source et courant # ct
charge (dfaut circuit ouvert t = 0,405s).
350
300
250
0.37
0.38
0.39
0.4
0.41
0.42
0.43
0.44
0.45
0.46
0.47
t (s)
Figure 3-15 : Cas 2 - Dfaillance du bras mutualis : Tension aux bornes du bus continu.
L'analyse harmonique des courants du convertisseur montre que le THD des courants
# et # augmente respectivement de 2,65% et 0,33% (avant dfaut) 7,38% et
0,38% (aprs dfaut). Comme dans le cas prcdent, l'augmentation du THD des courants
des phases dfaillantes est invitable aprs reconfiguration, mais ce n'est pas une
proccupation majeure, puisque les courants sont toujours dallure sinusodale et bien
contrls aprs la reconfiguration.
3.4.2.3 Cas 3 : Dfaillance du bras *
Dans cette section, un dfaut de type circuit ouvert est gnr au niveau de
linterrupteur H du bras (Voir Figure 3-2), linstant t = 0,405 s.
118
40
sortie du compteur
temporel
30
20
10
Dtection du dfaut
dfaut
0
-10
0.404
0.4042
0.4044
0.4046
0.4048
0.405
0.4052
0.4054
0.4056
0.4058
0.406
t (s)
Figure 3-16 : Cas 3 - Dfaillance du bras : signal dfaut et dtection du dfaut.
15
10
5
0
-5
-10
-15
0.37
0.38
0.39
0.4
0.41
0.42
0.43
0.44
0.45
0.46
0.47
Figure 3-17 : Cas 3 - Dfaillance du bras : Courant ' # ct source et courant % # ct charge
(dfaut circuit ouvert t = 0,405s).
Vdc V
350
300
250
0.37
0.38
0.39
0.4
0.41
0.42
0.43
0.44
0.45
0.46
0.47
Figure 3-18 : Cas 3 - Dfaillance du bras 5 : Tension aux bornes du bus continu.
0.4042
0.4044
0.4046
0.4048
0.405
0.4052
0.4054
0.4056
0.4058
0.406
Figure 3-19 : Prototypage FPGA in the Loop - Cas 1 - Dfaillance linterrupteur HT du bras
: signal
dfaut et dtection du dfaut (dfaut t=0,405s).
15
10
5
0
-5
-10
-15
0.37
0.38
0.39
0.4
0.41
0.42
0.43
0.44
0.45
0.46
Figure 3-20 : Prototypage FPGA in the Loop - Cas 1 - Dfaillance linterrupteur HT du bras
:
Courants ' #) et % #) (dfaut t=0,405s).
120
0.47
350
300
250
0.37
0.38
0.39
0.4
0.41
0.42
0.43
0.44
0.45
0.46
0.47
t (s)
Figure 3-21 : Prototypage FPGA in the Loop - Cas 1 - Dfaillance linterrupteur HT du bras
: Tension
aux bornes du bus continu (dfaut t=0,405s).
Les tests prcdents sont maintenant rpts lors dun dfaut circuit ouvert de
linterrupteur HM du bras commun linstant t = 0,405 s (Cas 2). La dtection du dfaut
est illustre par la Figure 3-22. A la Figure 3-23, on peut visualiser les chronogrammes
des deux courants "# (Voir Figure 3-2). La tension du bus continu est trace la
Figure 3-24.
40
sortie du compteur
temporel
30
20
10
dfaut
Dtection du dfaut
0
-10
0.404
0.4042
0.4044
0.4046
0.4048
0.405
0.4052
0.4054
0.4056
0.4058
0.406
t (s)
Figure 3-22 : Prototypage FPGA in the Loop - Cas 2 - Dfaillance linterrupteur HM du bras commun :
signal dfaut et dtection du dfaut (dfaut t=0,405s).
15
10
5
0
-5
-10
-15
0.37
0.38
0.39
0.4
0.41
0.42
0.43
0.44
0.45
0.46
0.47
Figure 3-23 : Prototypage FPGA in the Loop - Cas 2 - Dfaillance linterrupteur HM du bras commun :
Courants #) et #) (dfaut t=0,405s).
121
350
300
250
0.37
0.38
0.39
0.4
0.41
0.42
0.43
0.44
0.45
0.46
0.47
t (s)
Figure 3-24 : Prototypage FPGA in the Loop - Cas 2 - Dfaillance linterrupteur HM du bras commun :
Tension aux bornes du bus continu (dfaut t=0,405s).
Enfin, pour mener bien le prototypage dans le cas 3, un dfaut circuit ouvert a t
appliqu linterrupteur H du bras linstant t=0,405 s. Les formes dondes de la
dtection de dfaut sont illustres par la Figure 3-25. Le courant %(t) de la phase
dfaillante est reprsent la Figure 3-26. Sur cette mme figure se trouve galement le
courant ' # ct charge afin de valider lalimentation sans interruption de la charge
aprs dfaut. La tension du bus continu est trace la Figure 3-27.
40
30
20
10
0
-10
0.404
0.4042
0.4044
0.4046
0.4048
0.405
0.4052
0.4054
0.4056
0.4058
0.406
Figure 3-25 : Prototypage FPGA in the Loop - Cas 3 - Dfaillance linterrupteur H du bras : signal
dfaut et dtection du dfaut (dfaut t=0,405s).
15
10
5
0
-5
-10
-15
0.37
0.38
0.39
0.4
0.41
0.42
0.43
0.44
0.45
0.46
0.47
Figure 3-26 : Prototypage FPGA in the Loop - Cas 3 - Dfaillance linterrupteur H du bras :
Courants ' #) et % #) (dfaut t=0,405s).
122
350
300
250
0.37
0.38
0.39
0.4
0.41
0.42
0.43
0.44
0.45
0.46
0.47
Figure 3-27 : Prototypage FPGA in the Loop - Cas 3 - Dfaillance linterrupteur H du bras : Tension
aux bornes du bus continu (dfaut t=0,405s).
Comme lors des prcdents chapitres, lensemble des rsultats obtenus par prototypage
FPGA in the Loop est en parfaite concordance avec les rsultats de
modlisation/simulation. Cette tape ainsi valide, nous pouvons maintenant procder aux
tests entirement exprimentaux en insrant notre contrleur reconfigurable implant sur
FPGA dans notre banc de test. Ce banc dessai exprimental et les rsultats
exprimentaux obtenus sont prsents la section suivante.
3.4.4
Une photographie du montage exprimental mis en uvre pour valuer et valider les
performances du convertisseur cinq bras tolrant aux dfauts est prsente la Figure
3-28. Une partie du banc dessai prsent au chapitre prcdent, section 2.6.4.1, a t
rutilise et modifie pour mener ces tests. Le ct 1 du convertisseur est reli une
source triphase sinusodale via une inductance triphase de 3 mH et de rsistance gale
0,4 par phase. Une charge triphase RL compose par phase dune rsistance de 5,5
et dune inductance de 9 mH est connecte ct charge. La frquence de commutation des
interrupteurs IGBTs est gale 8 kHz.
Les essais exprimentaux sont effectus pour les trois cas de dfauts prsents la
section 3.2.3. Tout d'abord, un dfaut de type circuit ouvert a t gnr au niveau du bras
124
Enfin, lors dun dfaut circuit ouvert de linterrupteur H] du bras (ct charge cas
3), les rsultats exprimentaux sont prsents la Figure 3-31(a). Le courant % et le
courant Z[% du triac UV% sont tracs la Figure 3-31(a). La Figure 3-31(b) prsente les
signaux lis la dtection de dfaut dans ce cas. La dtection du dfaut et la
reconfiguration du convertisseur sont donc galement valides dans ce cas. Ici encore, le
THD du courant % de la phase dfaillante a augment aprs reconfiguration. En effet, le
THD de % est pass de 4,40% 9,74%, tandis que le THD de ' est rest le mme
(3,74% 3,82%). On peut noter galement une augmentation du THD du courant ' #
ct charge qui est pass de 4,83% 5,63%.
125
Daprs tous les rsultats exprimentaux prcdemment prsents, on peut conclure que
la dtection rapide dun dfaut et la reconfiguration du convertisseur 5 bras fault
tolrant sans redondance sont valids exprimentalement. Des essais pour les 3 cas de
reconfigurations possibles du convertisseur ont t raliss et valids. Il faut cependant
noter que le THD du courant de la phase dfaillante augmente gnralement aprs
reconfiguration. Ceci nest cependant pas un souci majeur car lobjectif principal de nos
travaux est de garantir la continuit de service du systme, effectivement assure pour
cette topologie.
3.5 Conclusion
Une topologie innovante de convertisseur 5 bras fault tolerant sans redondance a t
tudie dans ce chapitre. Elle comporte un nombre rduit de semi-conducteurs et est base
126
sur une topologie cinq bras. Aprs dtection et localisation dun dfaut au niveau dun
des semi-conducteurs, un contrleur reconfigurable permet dassurer la continuit de
service de la conversion de puissance AC/DC/AC. Le convertisseur reconfigur est une
structure 4 bras dont 3 variantes de topologies sont possibles, selon la localisation du
dfaut. Ces 3 variantes ont t tudies et valides, de la simulation aux essais
exprimentaux, sur le banc de test mis en uvre.
La structure de convertisseur 5 bras est notamment rendue fault tolerant par lajout de
cinq triacs supplmentaires. Des fusibles doivent galement tre ajouts afin de garantir la
continuit de service lors dun dfaut de type court-circuit. Pour les mmes raisons
quaux deux chapitres prcdents, un FPGA est utilis pour la dtection de dfaut et la
reconfiguration du contrleur. Lors de notre approche, nous avons montr quil tait
possible de mettre en uvre simultanment les tches de contrle et de dtection de dfaut
sur un unique FPGA. En outre, avec cette approche, le fonctionnement en parallle des
sous-systmes lis au contrle et la dtection de dfaut est garanti. Une dtection de
dfaut temps rel est galement rendue possible grce aux performances de la logique
cble du FPGA.
127
128
convertisseur, puis valid sur un banc de test exprimental. Dans ce cas de topologie sans
redondance, la capacit de production des tensions AC des deux cts du convertisseur 4
bras est infrieure celle du convertisseur cinq bras, si lon ne prend pas de prcaution
particulire lors du dimensionnement du convertisseur. Si lon souhaite conserver les
performances nominales aprs dfaut, la tension du bus continu doit tre initialement
fixe une valeur de rfrence suffisamment leve en mode sain pour permettre au
convertisseur, aprs dfaut et reconfiguration en une structure 4 bras, davoir une capacit
de production de tension gale celle que lon peut obtenir en mode 5 bras. Nous avons
galement constat et mentionn que le THD du courant de la phase dfaillante augmente
aprs la reconfiguration du convertisseur. Cet accroissement est d au changement des
formes d'ondes des tensions simples du ct dfaillant du convertisseur et donc de leur
contenu harmonique. Un exemple de ces tensions avant et aprs loccurrence dun dfaut
a t fourni, la tension simple de la phase dfaillante ayant une forme donde cinq
niveaux avant l'apparition du dfaut alors quelle passe trois niveaux aprs dfaut.
Plusieurs axes dtudes et de recherches complmentaires peuvent tre envisags
comme perspectives de ce travail. A court terme, des tudes portant sur la topologie de
convertisseur 5 bras fault tolerant, prsent au chapitre 3, peuvent tre envisages. Il
sagit en effet d'une topologie originale et jamais publie dont ltude pourrait tre
spcifiquement cible sur le cas particulier dun systme olien bas sur une MADA.
Bien que cette topologie ait t tudie ici dans le cas de lalimentation d'une charge
triphase, son utilisation dans ce contexte de conversion de lnergie olienne, en mode
nominal, voire dgrad, trouverait un intrt.
Dans ce mmoire, trois topologies de convertisseurs AC/DC/AC ont t tudies et il a
t dmontr que toutes trois permettent de garantir la continuit de service attendue, en
mode nominal. Nanmoins, une tude comparative de la fiabilit de chacune de ces trois
structures nous semblerait intressante et complmentaire. Ce critre de comparaison
permettrait de guider le choix de la structure, en plus de critres plus industriels lis aux
applications concernes. En effet, nous avons montr que les structures sans redondance,
savoir les topologies 6 et 5 bras comportant un nombre rduit de semi-conducteurs,
permettent de garantir les fonctionnalits nominales attendues aprs dfaut. On peut donc
penser qua priori elles pourraient conduire une fiabilit plus grande ainsi qu un
volume et un cot rduit. Nanmoins, comme nous nous sommes fixs la contrainte du
maintien du mode nominal aprs dfaut, le surdimensionnement des composants qui en
dcoule doit tre intgr lors de ltude de fiabilit.
Dautre part, bien que nous nous soyons fixs dans ce mmoire de garder la
fonctionnalit nominale du convertisseur aprs apparition du dfaut, il est galement
possible denvisager un fonctionnement en mode dgrad aprs dfaut. Cependant, il est
important de mentionner ici que ce cas du mode dgrad ne conviendrait pas pour
certaines applications dites safety critical ou ne serait pas un choix judicieux pour
certaines applications dont les pertes financires lies au mode dgrad seraient
suprieures au surcot induit par le maintien du mode nominal. Ceci pourrait tre le cas
133
de lolien offshore, par exemple. Le mode dgrad pourrait cependant tre intressant
dans le cas dun systme terrestre de conversion de l'nergie olienne. Sans
surdimensionnement du convertisseur AC/DC/AC fault tolerant sans redondance, il est
effectivement possible de rduire les tensions ct rotor en rduisant la plage de
fonctionnement autour de la vitesse de synchronisme tout en y associant un choix
appropri des rfrences de puissances ractives ct stator et ct CCR. Dans ce cas,
l'analyse comparative de fiabilit prcdemment mentionne pourrait tre rpte,
lavantage des structures sans redondance, non seulement en terme de fiabilit mais
galement en terme de cot. De cette faon, une analyse complte peut tre faite,
formulant les relations entre le cot, la fiabilit et la fonctionnalit de ces convertisseurs,
en modes nominal ou dgrad aprs dfaut.
Quant limplantation sur cible numrique de type FPGA du contrleur fault
tolerant, plusieurs ides pourraient tre dveloppes. Par exemple, la mise en uvre de
la possibilit de reconfigurer dynamiquement le FPGA mnerait une conception plus
compacte, pouvant tre implante dans un composant FPGA de taille minimale. Il serait
galement intressant dtudier et de dvelopper la tolrance aux dfauts au niveau de la
mise en uvre numrique sur FPGA. Ce dernier point ncessiterait de dvelopper des
architectures numriques intgrant ce critre de fiabilit, comme cela est le cas lors
dimplantation matrielle sur FPGA de contrles/commandes pour applications dites
safe critical (avionique, transport, ).
Dans une perspective de recherches futures plus long terme, des tudes peuvent tre
dveloppes dans le cas dautres topologies de convertisseurs statiques. Nos travaux ont
port sur des structures de convertisseurs AC/DC/AC deux niveaux. Rcemment, les
convertisseurs multi-niveaux et matriciels ont fait lobjet de nombreux travaux de
recherche. Ainsi, on pourrait alors envisager dtudier la tolrance de pannes et la
dtection de dfaut pour ces convertisseurs. La mthode de dtection de dfaut et le
contrle reconfigurable tudis dans ce mmoire pourraient tre, dans un premier temps,
adapts ces types de convertisseur, pour fournir une dtection de dfaut ainsi quune
reconfiguration trs rapide. Ensuite, de nouvelles mthodes plus spcifiques pourraient
tre proposes. On peut ds prsent mentionner que la mthode de dtection de dfaut,
base sur les tensions aux bornes des interrupteurs a t rcemment tudie dans quelques
publications de cette anne 2012, dans le cas de convertisseurs matriciels. Le temps de
dtection du dfaut pourrait tre rduit si une cible FPGA tait retenue pour son
implantation. Dautre part, pour les convertisseurs multi-niveaux dits Neutral-Point
Clamped ou cascaded H-bridge, une version lgrement modifie de notre mthode de
dtection de dfaut pourrait tre effective, mais la dtection de l'emplacement exact du
dfaut ncessiterait des tudes complmentaires.
Dautre part, lapproche propose, base sur une de dtection du dfaut et un contrleur
fault tolerant sur cible FPGA, peut tre tendue aux convertisseurs DC-DC galement.
La dtection rapide des dfauts dans ces convertisseurs nest pas largement tudie et
publie dans la littrature scientifique et il semble donc intressant et novateur de la
134
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Publications :
M. Shahbazi, P. Poure, S. Saadate, M. R. Zolghadri, FPGA-based reconfigurable control for faulttolerant back-to-back converter without redundancy, IEEE Trans. on Industrial Electronics, 2012
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2012 (accepted, article in press).
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Rsum
Les convertisseurs statiques triphass AC/DC/AC structure tension sont largement utiliss dans
de nombreuses applications de puissance. La continuit de service de ces systmes ainsi que leur
scurit, leur fiabilit et leurs performances sont aujourdhui des proccupations majeures de ce
domaine li lnergie. En effet, la dfaillance du convertisseur peut conduire la perte totale ou
partielle du contrle des courants de phase et peut donc provoquer de graves dysfonctionnements du
systme, voire son arrt complet. Afin d'empcher la propagation du dfaut aux autres composants du
systme et assurer la continuit de service en toute circonstance lors dune dfaillance du
convertisseur, des topologies de convertisseur fault tolerant associes des mthodes efficaces et
rapides de dtection et de compensation de dfaut doivent tre mises en uvre.
Dans ce mmoire, nous tudions la continuit de service de trois topologies de convertisseurs
AC/DC/AC avec ou sans redondance, lors de la dfaillance dun de leurs interrupteurs. Deux
applications sont cibles : lalimentation d'une charge RL triphase et un systme olien de
conversion de lnergie bas sur une MADA. Un composant FPGA est utilis pour la dtection du
dfaut, afin de rduire autant que possible son temps de dtection. Des variantes permettant
doptimiser la mthode de dtection de dfaut sont galement proposes et values. Les trois
topologies de convertisseurs proposes, associes leurs contrleurs, ont t valides de la
modlisation/ simulation la validation sur banc de test exprimental, en passant par le prototypage
FPGA in the Loop du FPGA, destin plus spcifiquement la dtection du dfaut.
Mot cls :
Continuit de service, Fault tolerant, FPGA, Convertisseur AC/DC/AC, Eolienne, MADA.
Abstract:
AC/DC/AC converters are widely being used in a variety of power applications. Continuity of
service of these systems as well as their reliability and performances are now of the major concerns.
Indeed, the failure of the converter can lead to the total or partial loss of the control of the phase
currents and can cause serious system malfunction or shutdown. Thus, uncompensated faults can
quickly endanger the system. Therefore, to prevent the spread of the fault to the other system
components and to ensure continuity of service, fault tolerant converter topologies associated to quick
and effective fault detection and compensation methods must be implemented.
In this thesis, we present the continuity of service of three AC/DC/AC fault tolerant converters
with or without redundancy, in the presence of a fault in one of their switches. Two types of
applications are studied: the supply off a three-phase charge and a wind energy conversion system
based on a DFIG. An FPGA based implementation is used for fault detection, in order to reduce the
detection time as much as possible. Three optimizations in the fault detection method are also
presented. During these researches, the three proposed converter topologies and their controllers are
validated in simulations and also experimentally, while being validated in a FPGA in the Loop
prototyping.
Keywords:
Continuity of service, Fault tolerant, FPGA, AC/DC/AC converters, Wind energy conversion system,
DFIG.