Universitatea Politehnica din Bucureti

Facultatea de Ingineria i Managementul Sistemelor Tehnologice

ncercarea i recepia Roboilor Industriali

Student: Liliana Stan

Grupa: 641BB

2014-2015

Cuprins

Capitolul 1............................................................................................................. 3
Generalitati privind tema de proiect...................................................................3
Prezentarea structurii si caracteristicilor generale ale robotului ABB IRB 460040/2.55 integrat in aplicaie............................................................................... 5
Capitolul 2............................................................................................................. 8
Prezentarea celulei de fabricatie flexibila...........................................................8
Prezentarea procedurilor de calcul privind masurarea parametrilor robotului
industrial integrat in aplicatie. Generalitati. Conditii de incercare......................9
Schema cinematica structurala a robotului......................................................10
Prezentarea si justificarea parametrilor functionali si procedura de calcul
pentru determinarea fiecarui parametru..........................................................10

Capitolul 1
Generalitati privind tema de proiect
Procesul de achiere este ansamblul fenomenelor fizico-mecanice prin care
se produce transformarea adaosului de prelucrare n achii i se genereaz o
suprafa prelucrat. Procesul de achiere implic existena factorilor care
determin
ndeprtarea
adaosului
i
crearea
suprafeei
prelucrate:
semifabricatul, dispozitivul de prindere al acestuia, robotul industrial, cinematica
adecvat, scula achietoare i dispozitivul de prindere al acesteia. Toate acestea
formeaz sistemul tehnologic pentru prelucrarea prin achiere.
Frezarea este operaia de achiere la care ndeprtarea adaosului de
prelucrare se face cu ajutorul unei scule cu mai muli dini numit frez, care
execut o micare principal de rotaie i o micare de avans radial (de regul).
La aceast operaie dinii nu sunt n contact permanent cu semifabricatul astfel
c vom avea o detaare discontinu a achiei.
Aceast operaie mecanic de prelucrare pentru ndepartarea bavurilor
sau a materialului de adaos, se face inand cont de factori precum natura
materialului piesei (metal, plastic sau compozit ), dimensiunea si complexitatea
piesei, rolul tehnologic al acesteia i de caracterul produciei piesei . Astfel, o
pies poate necesita operaii de finisare, teire sau ascuire i debabavurare.
Operaia de debavurare reuit trebuie s ndeplineasca 3 condiii:
-

ndepartarea complet a bavurilor;

Suprafaa trebuie s rmn fr vibraii si fr zimuiri sau urme de

feston;

Nu trebuie ndepartat alte cantiti de material din piesa, ci numai bavuri.

Procesul de debavurare conine toate operaiile de nlturare a bavurilor,

de la simpla operaie de debavurare manual, pn la operaii de debavurare
mai complexe, precum debavurarea robotizat.

Pentru ca un sistem tehnologic s fie capabil s i ndeplineasc sarcinile

de lucru pentru care este destinat, acesta trebuie s fie nc de la nceput
conceput n acord cu cerinele funcionale impuse n exploatarea curent a
acestuia i s corespund prin parametrii funcionali proprii specificului
proceselor tehnologice pe care le are de realizat pe ntreaga perioad de
utilizare.
Astfel, att structura aplicaiilor robotizate, caracteristicile constructiv funcionale ale roboilor industriali utilizai n cadrul acestora, ct i respectiv
echiparea tehnologic specific a acestora, trebuie selectate n concordan cu
ansamblul factorilor de influen caracteristici unor astfel de aplicaii.

Procesul de debavurare robotizat, din punct de vedere al echiprii

robotului, se poate realiza n trei moduri, n funcie de mrimea i complexitatea
piesei, astfel:

Robotul industrial este echipat cu scula achietoare i efectueaz operaia

de debavurare n timp ce semifabricatul este fixat pe un sistem special de
fixare. [Fig. 1.1.]

Fig. 1 R.I. echipat cu scul achietoare realizeaz operaia de debavurare.

Primul caz este ntlnit atunci cnd piesa are dimensiuni mari, ceea ce
ngreuneaz posibilitatea de manevrare a acesteia. Un dezavantaj l prezint
necesitatea schimbrii tipului de scul achietoare, ceea ce duce la creterea
timpului de realizare a operaiei de debavurare.

Robotul industrial este cel care manevreaz piesa dup direcia de

debavurare n faa unei scule achietoare montate fie pe un sistem
auxiliar. [Fig. 1.2.]

Fig. 2 R.I. manevreaz piesa dup direcia de debavurare n faa unei perii rotative.

n cel de-al doilea caz, faptul ca piesa are dimensiuni mici i poate fi
manevrat reprezint un avantaj deoarece n afar de operaia de debavurare,
robotul poate face i o operaie ncrcare/descrcare a piesei n continuarea
procesului de fabricaie. De asemenea, scula achietoare (indiferent de tipul
acesteia), poate fi mai mare, ceea ce reduce timpul de debavurare.
n schimb, un dezavantaj l constituie faptul c datorit complexitii
piesei, uneori este imposibil s fie prelucrat ntreaga suprafaa a piesei.

Sunt folosii doi roboi industriali, ce lucreaz n tandem, unde unul este
echipat cu scula achietoare n timp ce cel de-al doilea manevreaz piesa.
[Fig. 1.3.]

Fig. 3 R.I. (stnga) manevreaz piesa n timp ce R.I.(dreapta) realizeaz operaia de debavurare.

Pentru cel de-al treilea caz, folosirea unui robot de tip bra articulat pentru
a manevra i poziiona piesa n vederea realizrii operaiei de debavurare de un
al doilea robot de tip bra articulat, are ca principal avantaj reducerea timpului
necesar realizrii operaiei.

Specificul aplicaiilor robotizate de realizare a operaiilor de prelucrare prin

achiere cu scule cu antrenare proprie permite identificarea ca prim factor major
de influen, nivelul solicitrilor induse de procesul tehnologic asupra efectorului
RI si respectiv unitii operaionale a RI integrat n aplicaia respectiv.
Aplicaia robotizat din cadrul temei de proiect este definit n cadrul
operaiilor tehnologice de prelucrare (debavurare) ce necesit puteri mici de
achiere (sub 800 W). Este utilizat un RI cu arhitectur general de tip bra
articulat echipat cu un efector vacuumatic monofuncional pentru manipularea
reperului de prelucrat i cu o scul cu antrenare proprie cu complian radial
(acionat pneumatic), n timp ce pentru schimbarea rapid a efectorilor este
folosit un sistem de cuplare decuplare automat.

Fig. 4 Schema de principiu a celulei robotizate pentru debavurare repere din plastic, din cadrul temei.

Prezentarea structurii si caracteristicilor generale ale robotului ABB

IRB 4600-40/2.55 integrat in aplicaie
Robotul are un numr de 6 axe i posibilitatea de a manevra o sarcin
portant de 40 kg. Raza maxim este de 2550 mm iar repetabilitatea in
poziionare este de 0.05 mm.
Alte aplicaii n care poate fi folosit: sudare cu arc, asamblare, paletizare,
msurare, finisare, ambalare i etichetare, ndepartare de material.
Tabelul 1

Specificaii tehnice RI IRB 4600-40/2.55

IRB 4600 -40/2.55

Nr. de axe
Sarcina portant (kg)
Raza maxim (mm)
Repetabilitatea (mm )
Axa1
Axa2
Axa3
Deplasarea pe axe
Axa4
()
Axa5
Axa6
Axa1
Axa2
Axa3
Viteza de micare
Axa4
pe axe(/s )
Axa5
Axa6
Modul de instalare
Masa Robotului (kg)
Posibil a fi folosit
ntr-o operaie de manipulare
i debavurare

6
40
2550
0.05
180
+150 / -90
+75 / -180
400
+120 / -125
400
175
175
175
250
250
360
Sol / suspendat /
inclinat
432
Da

Fig. 5 Spaiul de lucru al RI ABB IRB 4600

Fig. 6 Caracteristici dimensionale ale RI ABB IRB 4600

Fig. 7 Dispunerea sarcinei maxime portante

10

Capitolul 2
Prezentarea celulei de fabricaie flexibila

Fig. 8 Imagine de ansamblu a celulei flexibile de fabricaie robotizate pentru debavurarea pieselor
din mas plastic.

Fig. 9 Vedere frontal a celulei robotizate.

11

Fig. 10 Vedere din partea dreapt a celulei robotizate.

Fig. 11 Vedere de sus a celulei robotizate i identificarea componentelor majore.

12

Fig. 12 Piesa din plastic, obinut printr-o operaie de matriare, ce prezint bavuri care necesit a
fi ndeprtate(a) i dimensiunile de gabarit ale piesei (b)

a)

b)

Fig. 13 Conveior EBS80-D1 de intrare/ ieire folosit n cadrul aplicaiei.

13

Fig. 14 Specificaiile tehnice ale conveiorului EBS80D1, componente i dimensiuni.

14

Fig. 15 Masa de centrare gravitaional folosit n cadrul aplicaiei pentru a realiza orientarea i
poziionarea piesei.

Fig. 16 Conveior de evacuare a bavurilor obinute n urma procesului de debavurare robotizat a

pieselor din mas plastic.

Fig. 17 Sistem exhaustor pentru evacuarea particulelor de praf obinute n urma procesului de
debavurare robotizat a pieselor din mas plastic.

15

Fig. 18 Sistem de protecie a sculei cu antrenare proprie cu deschidere/nchidere automat a

capacului protector.

Fig. 19 Grup de preparare al aerului de la firma Schmalz folosit pentru instalaia pneumatic
pentru alimentarea sculei cu antrenare proprie, respectiv a sistemului de prindere a piesei i a
efectorului vacuumatic monofuncional

16

Fig. 20 Controller IRC5 al RI ABB IRB4600

Fig. 21 Sistem video pentru mbuntirea procesului robotizat, prin urmrirea centrrii piesei i
compararea imaginii comparate cu o imagine de referin

17

Fig. 22 R.I. ABB IRB 4600 utiliznd un sistem de cuplare decuplare automat pentru schimbarea
efectorilor, fiind posibil echiparea unei scule cu antrenare proprie cu complian radial (a) i un
efector pentru manipulare vacuumatic, monofuncional (b).

Efectorul ales de la firma ATI este Flexdeburr RC 300 (Fig.3.4), scul pentru
debavurare cu antrenare proprie i complian radial, de mare vitez, conceput special
pentru debavurare repere din aluminiu, plastic sau oel. Design-ul flexibil al acesteia
permite s fie utilizat ntr-o gam
larg de aplicaii.
Este controlat pneumatic, iar
compliana radial a acesteia i
permite sa urmeze profilul cu
neregulariti a semifabricatelor i s
menin n acelai timp o for
constant, reglabil i este susinut
de presiunea aerului aplicat la
arborele unitii. Acest lucru permite
Fig. 23 Scul cu antrenare proprie Flexdeburr RC
300.

18

avansuri mari, cu o calitate uniform n orice orientare.

Tabelul 3.1
RC 300.

Specificaii tehnice Flexdeburr

Greutate [kg]

1.2

Compliana maxim [mm]

Compliana recomandat la 1.4-4.1 bar [mm]

Fora de complian 0.3-4.1 bar

12.7 42.3

[N]

Viteza 0.7-4.1 bar [rpm]

30,000

Consumul de aer [l/s]

2.8 10.2

Conexiunea pneumatic pentru arbore

3/8

Conexiunea pneumatic pentru complian

5/32

Putere [W]

300

Sistemul de fixare

Flan de fixare lateral

Fig. 24 Conexiunea pneumatic (a) i schema pneumatic (b) a sculei cu antrenare proprie
Flexdeburr RC 300.

19

Fig. 25 Dimensiunile sculei cu antrenare proprie Flexdeburr RC 300.

Dup alegerea sculei cu antrenare proprie ce va fi folosit n cadrul aplicaiei, tot

de la firma ATI a fost ales i sistemul de cuplare decuplare automat n funcie de
specificaiile necesare funcionrii corecte, QC-41.
Pentru QC-41 (Fig.23.), noua tehnologie de
blocare
permite pan la 3 mm de separare de placa
de
blocare. Mecanismul de siguran al
blocrii
se
face
prin
acionarea
pneumatic
a
unui
piston.
Toate
componentele pentru efectuarea blocrii
sunt din oel. [17]
Fig. 26 Sistem de cuplare decuplare automat
QC 41.

Tabelul 3.2
41.

Specificaii tehnice QC

Sarcina maxim recomandat [kg]

50

Sarcini mai mari posibile o data cu

micorarea momentului

Fora de blocare [N]

4500

Capacitate moment static - axele

X, Y [Nm]
Capacitate moment static - axa Z
[Nm]
Repetabilitatea
n
poziionare
[mm]

160

Mecanismul de siguran este folosit

atunci cnd sarcina depaete fora
de blocare
Capacitatea
momentului
dinamic
este de 3 ori mai mare decat
capacitatea momentului static.

0.015

Repetabilitatea este testata la un

milion de cicluri

Greutatea [kg]

2.1

Distana maxim ntre flanele

Master
i
Tool
nainte
de
cuplare(blocare) [mm]
Mrimea
porturilor
pentru
conexiunea pneumatic

3.0

Flana master 1.4 iar flana tool

0.7
Tehnologia de blocare fr atingere
permite flanelor cuplarea

20

220

(6)
NPT
(4)
NPT

3/8
1/8

Presiunea maxim 7 bar

Fig. 27 Dimensiunile flanelor Master i Tool pentru QC 41.

Componentele de vid permit o manipulare sigur i eficient a pieselor n procese

automatizate. In mod frecvent se utilizeaza si in aplicatii robotizate. Pentru realizarea
proceselor de productie automatizate Schmalz ofera o gama larga de componente pentru
vacuum, de la ventuze de suctiune si grippere speciale pana la generatoare de vacuum si
senzori.

21

Fig. 28 Efectorul pentru manipulare vacuumatic, monofuncional, folosit n cadrul aplicaiei.

22

Prezentarea procedurilor de calcul privind masurarea parametrilor robotului industrial integrat in aplicatie.
Generalitati. Conditii de incercare.

Aplicaii
Mrimi de ncercat
Precizia poziionrii
unidirecionale
Repetabilitatea poziionrii
unidirecionale
Variaia multidirecional a
preciziei poziionrii
Precizia distanei
Repetabilitatea distanei
Timpul de stabilizare a
poziionrii
Depirea poziionrii
Abaterea caracteristicilor
poziionrii
Precizia traiectoriei
Repetabilitatea traiectoriei
Abateri la col
Lungimea traiectoriei de
stabilizare
Precizia vitezei pe traiectorie
Repetabilitatea vitezei pe
traiectorie
Fluctuaia vitezei pe traiectorie
Timpul de poziionare minim
Compliana static

Vopsir
e

Sudare
electric prin
puncte

Manipular
e
ncrcare/
descrcar
e

Inspecie

Sudare cu
arc
electric

X(3)
X(3)

X(3)
X(3)

X(3)
X(3)

X(3)
X(3)

X(3)
X(3)

X(3)
X(3)

X
X

Etanar
e cu
adeziv

X
X
X

X
X
X

X
X

X
X
X

X
X

X
X

X
X
X

X
X

X
X
X

(1) - Aplicaie unde se folosete comanda poziionare cu poziionare;

(2) - Aplicaie unde se folosete comanda de traiectorie continu;

23

Ambalare

Prelucrare
Debavurar
e/
lefuire/
Strunjire

X
X

X
X

X
X

(3) - Numai in cazul programrii analitice.

24

Schema cinematica structurala a robotului

Prezentarea si justificarea parametrilor functionali si procedura de

calcul pentru determinarea fiecarui parametru
nainte de efectuarea ncercrilor este important ca instrumentele de
msurat folosite s fie calibrate i n acelai timp s se in seama de erorile
acestora (erori sistematice asociate metodei de msurare folosite i erori
datorate metodei de calcul).

Repetabilitatea traiectoriei

exprim concordana ntre traiectoriile

atinse pentru aceiai traiectorie comandat, repetat de n ori. Valoarea maxim
a repetabilitii traiectoriei este reprezentat de raza cercului al crui centru este
pe linia baricentrelor i cruia i corespunde coordonata z i de pe axa Z i maximul
dispersiei unghiulare n jurul valorii medii la diferite poziii pe z i.
Rezultatele urmrite sunt pentru:

repetabilitatea

traiectoriei i repetabilitatea traiectoriei de orientare

pe +Z

repetabilitatea

traiectoriei i repetabilitatea traiectoriei de orientare

pe Z
Repetabilitatea traiectoriei se obine din formula 1.1.

RT=maxmi=1 [ l i +3 S li ]

(1.1)

unde:
n

l = 1 l
i
n j=1 ij

S li =

( lijli )

j=1

n1
2

l ij = ( xij x i ) + ( y ij y i )

Repetabilitatea traiectoriei de orientare se obine din formula 1.2, 1.3 i 1.4.

RT a=max mi=1 3

25

( aija j ) 2
j=1

n1

(1.2)

[
[

RT b=max mi=1 3

RT c =max mi=1 3

(b ijb j)

j=1

n1
n

( c ijc j )2
j=1

n1

]
]

(1.3)

(1.4)

Abateri la col & Lungimea traiectoriei de stabilizare

Abateri la col reprezint abateri ntre o traiectorie comandat i
traiectoria efectiv atunci cnd traiectoria comandat const din dou drepte
perpendiculare ntre ele.
Abaterea datorit racordri la col reprezint distana minim ntre
punctul de col i traiectoria atins.
Depirea la col reprezint abaterea maxim de la traiectoria
comandat dup ce robotul a pornit pe a dou traiectorie fr timp de repaus i
fr modificarea vitezei programate pe traiectorie. Se poate calcula prin
msurarea abaterii ntre punctul de col i fiecare traiectorie msurat.
Depirea medie la col se calculeaz ca medie aritmetic a tuturor
depirilor la col nregistrate pe parcursul a trei cicluri.
Lungimea de stabilizare a traiectoriei reprezint distana dintre punctul de
col i punctul de pe a doua traiectorie comandat, de la care precizia i
repetabilitatea RI se ncadreaz n toleranele indicate.

CR abaterea datorit racordrii la col, se calculeaz cu formula 1.5:

CR j=minmi=1 ( ( xi x e )2 + ( y i y e ) 2+ ( z iz e )2 )

26

(1.5)

unde:
m numrul punctelor de msurare
xe,ye, ze coordonatele punctului de col
xi, yi, zi coordonatele poziionrii traiectoriei atinse corespunztoare punctului i.

CO depirea la col, se calculeaz cu formula 1.6:

CO=max mi=1 ( ( x ix ci )2 + ( y i y ci )2 ) (1.6)

unde:
xci,yci coordonatele punctului traiectoriei comandate pentru punctul zci
xi, yi coordonatele punctului traiectoriei comandate pentru punctul zi
SPL lungimea traiectoriei de stabilizare, calculeaz cu formula 1.7:

SPL=z c z g

(1.7)

unde:
zc coordonata z pentru punctul de col
zg coordonata de la care performana RI se ncadreaz n caracteristicile
traiectoriei indicate.

Precizia vitezei pe traiectorie

reprezint abaterea ntre viteza

comandat i media vitezelor atinse, obinute n timpul a n deplasri repetate n
lungul traiectoriei.
Se calculeaz cu formula 1.8:

AV =

v v c
100
vc

(1.8)

unde vc - viteza comandat

m

v j=

1
v
m i=1 ji

(1.9)

vji - viteza atins pentru a i-a msurare i al j-lea ciclu

m - numrul de msurri n lungul traiectoriei
Se exprim n procente din viteza comandat.
Precizia traiectoriei i caracteristicile vitezei pe traiectorie sunt ncercate pe
aceeai traiectorie liniar.

27

Repetabilitatea vitezei pe traiectorie

reprezint o msur a
concordanei ntre vitezele atinse pentru aceeai vitez comandat.
Se calculeaz cu formula 1.10:

RV =

3 Sv
100
vc

(1.10)

unde:

Sv=

( v j v )2
j=1

(1.11)

n1

Repetabilitatea vitezei pe traiectorie i msurarea preciziei vitezei pe traiectorie

sunt determinate folosind aceeai procedur de ncercare.

Fluctuaia vitezei pe traiectorie

reprezint abaterea maxim a

vitezelor atinse pe o traiectorie de la aceeai vitez comandat.
Se calculeaz cu formula 1.12:

FV =max nj=1 [ maxmi=1 ( v ji )minmi=1 ( v ji ) ]

(1.12)

Fluctuaia vitezei pe traiectorie i msurarea preciziei vitezei pe traiectorie sunt

determinate folosindu-se aceeai procedur de ncercare.

Timpul de poziionare minim

reprezint timpul necesar pentru

parcurgerea (sub comanda punct cu punct) unei distane i/sau unui unghi
predeterminat, ntre dou stri staionare.
Timpul de poziionare depinde de distana parcurs i contribuie la determinarea
ntregului timp de ciclu.

28