Ecuaciones Diferenciales

Ecuaciones Diferenciales Ordinarias
Curso de Introduccin
Jos C. Sabina de Lis
Universidad de La Laguna
26 de junio de 2013
ii
ndice general
PRLOGO
1. Mtodos elementales
1.1.
1.2.
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1.
Ejemplos
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2.
Escritura unicada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3.
Campo de direcciones
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.4.
Poligonales de Euler
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.5.
Ejercicios
1.1.6.
Soluciones de los ejercicios
El problema de Cauchy
1.5.
. . . . . . . . . . . . . . . .
11
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
18
Mtodos de integracin elemental . . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
1.3.1.
Ecuaciones en variables separadas
. . . . . . . . . . . . .
19
1.3.2.
Ecuaciones Homogneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
1.3.3.
Ejercicios
23
1.3.4.
Solucin a los ejercicios
1.3.5.
Ecuaciones Lineales
1.3.6.
Ejercicios
1.3.7.
Soluciones de los ejercicios
1.3.8.
Ecuaciones de Bernouilli y Riccati
1.3.9.
Ejercicios
Ejercicios
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
27
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
28
. . . . . . . . . . . . . . . .
29
. . . . . . . . . . . . .
32
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
1.3.10. Ecuaciones Exactas
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
1.3.11. Factores integrantes
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38
Familias de curvas y ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . .
41
1.4.1.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
Ecuaciones implcitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
44
1.5.1.
Parametrizaciones por la derivada
. . . . . . . . . . . . .
48
1.5.2.
Soluciones en el lugar singular
. . . . . . . . . . . . . . .
49
1.5.3.
Envolventes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
1.5.4.
Algunas ecuaciones implcitas . . . . . . . . . . . . . . . .
53
1.5.5.
Ejercicios
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
57
1.5.6.
Algunas soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
59
1.3.12. Ejercicios
1.4.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1.
1.3.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ejercicios
iii
iv
NDICE GENERAL
2. Existencia y Unicidad
2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
61
Herramientas auxiliares. Teorema de Banach
. . . . . . . . . . .
61
2.1.1.
Preliminares
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
61
2.1.2.
Puntos jos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
63
2.1.3.
Ejercicios
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
67
Teorema de Picard-Lindel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
2.2.1.
Problemas en bandas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
2.2.2.
Mtodo de las aproximaciones sucesivas
. . . . . . . . . .
71
2.2.3.
Teorema de Picard-Lindel. Versiones local y global . . .
72
2.2.4.
Ejercicios
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
2.2.5.
Algunas soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
77
Teorema de Cauchy-Peano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
2.3.1.
Familias equicontinuas. Teorema de Ascoli-Arzel . . . . .
79
2.3.2.
Ejercicios
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
81
2.3.3.
Teorema de Cauchy-Peano . . . . . . . . . . . . . . . . . .
83
Comportamiento de las soluciones globales . . . . . . . . . . . . .
86
2.4.1.
89
Ejercicios
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.
Teoremas de Brouwer y de Schauder
. . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.
Anexo
93
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
93
3. Depencia continua
3.1.
97
Dependencia continua y aproximacin de soluciones

3.1.1.
Demostracin del teorema de Peano
. . . . . . .
97
. . . . . . . . . . . . 101
3.2.
Anexo: un resultado general debido a Kamke
3.3.
Diferenciabilidad con respecto a los datos iniciales
3.4.
Ejercicios
3.5.
Soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.6.
Ejercicios suplementarios
4.2.
4.3.
4.4.
. . . . . . . . 103
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4. Ecuaciones lineales
4.1.
. . . . . . . . . . . 103
Teora bscia
115
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
La ecuacin de orden
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.2.1.
Sistemas fundamentales
4.2.2.
Ejercicios
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.2.3.
Algunas soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
4.2.4.
Frmula de variacin de las constantes . . . . . . . . . . . 124
4.2.5.
Ejercicios
4.2.6.
Mtodo de coecientes indeterminados . . . . . . . . . . . 125
4.2.7.
Ejercicios
4.2.8.
Algunas soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
4.3.1.
Representacin matricial de soluciones . . . . . . . . . . . 129
4.3.2.
Eliminacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
4.3.3.
Exponencial de un operador lineal
. . . . . . . . . . . . . 138
Forma cannica de Jordan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

4.4.1.
La forma cannica real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
NDICE GENERAL
4.5.
4.6.
4.4.2.
Operaciones Elementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
4.4.3.
Clculo de la forma de Jordan
4.4.4.
Casos complejos
4.4.5.
Estructura de las soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
4.4.6.
Ejercicios
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Sistemas fundamentales
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
4.5.1.
Casos no diagonalizables
4.5.2.
4.5.3.
4.5.4.
Ejercicios
Ejercicios
4.6.1.
. . . . . . . . . . . . . . . 150
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
2 2.
3 3.
4 4.
. . . . . . . . . . . . . . . 161
. . . . . . . . . . . . . . . 161
. . . . . . . . . . . . . . . 162
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Ejercicios
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
4.7.
Anexo I: Mtodo de Putzer
4.8.
Teora de Floquet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
4.9.
Ejercicios suplementarios
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
5. Teora cualitativa
175
5.1.
Ecuaciones autnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
5.2.
Clasicacin de rbitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
5.3.
rbitas de las ecuaciones lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180

5.3.1.
5.4.
5.5.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
5.4.1.
Pndulo con friccin
5.4.2.
Especies en competicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
5.4.3.
Presa y depredador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
5.4.4.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
Ejercicios
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
La ecuacin orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195

5.5.1.
5.6.
Ejercicios
Puntos crtcios
Interacciones presa y depredador . . . . . . . . . . . . . . 201
Problema de dos cuerpos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202

5.6.1.
Ejercicios
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
5.7.
Curvas de Jordan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
5.8.
Ecuacin orbital
BIBLIOGRAFA
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208
213
vi
NDICE GENERAL
Prlogo
Las presentes notas comprenden las lecciones de ecuaciones diferenciales

ordinarias que he impartido durante algunos cursos en la Universidad de La
Laguna. La materia, cuatrimestral y obligatoria, se imparti a razn de 5 horas/semana; por tanto el contenido de las notas excede ligeramente los temas
que se expusieron en realidad.
La Laguna, 26 de junio de 2013.
vii
viii
NDICE GENERAL
Captulo 1
Introduccin y Mtodos
elementales
1.1. Introduccin
En trminos informales, una ecuacin diferencial tiene por incgnita una
y(x) la cual ha de satisfacer

y, . . . , y (n) , una relacin de la forma
funcin
junto con sus derivadas hasta el orden
n,
F (x, y, . . . , y (n) ) = 0.
El objetivo consiste en hallar
y(x)
en base a dicha relacin.
Si en dicha ecuacin se puede despejar la derivada de mayor orden
y (n) ,
es
decir expresarla as:
y (n) = G(x, y, . . . , y (n1) ),

se dice que est en forma normalizada. Para poder aplicar los resultados tericos que se desarrollan en este curso es necesario expresar las ecuaciones en este
formato.
En los ejemplos que siguen,
se presentan diversas clases de ecuaciones diferenciales aprendiendo a escribirlas de una manera unicada,
se comprueba que con gran generalidad, poseen una innidad de soluciones,
se observa que las soluciones se pueden escoger con unicidad cuando se
imponen condiciones iniciales.
1.1.1. Ejemplos
Ejemplo 1.1. Teorema fundamental del clculo. La ms elemental de las ecuaciones es
y = f (x),
1
CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES
donde
f (x)
es una funcin continua dada, denida en un intervalo
(a, b).
Esta
ya se ha estudiado en el captulo de clculo de primitivas.

Recurdese el siguiente resultado (ver por ejemplo [11]) Si f = f (t), f : [, ]
t
es continua entonces la funcin F (t) =
f (s) ds es derivable en [, ] (en
por la derecha y en por la izquierda) y adems F (t) = f (t), t [, ]. Se
deduce de aqu el siguiente resultado.
Propiedad 1.1.
Sea
f : (a, b) R continua.
{
y = f (x)
y(x0 ) = y0 ,
admite, cualesquiera que sean

en
(a, b).
x0 (a, b)
A saber,
y0 R,
Entonces el problema
(1.1)
una nica solucin denida
y(x) = y0 +
f (s) ds.
x0
La conclusin ms importante es que genricamente, las ecuaciones diferenciales admiten innitas soluciones. Lo corroboraremos en los siguientes ejemplos.
Ejemplo 1.2. El oscilador armnico con un grado de libertad. Un objeto de masa
m se mueve sin rozamiento sobre la recta bajo el campo de fuerzas F (x) = kx,
k > 0 (Ley de Hooke), donde x es la posicin.
Propiedad 1.2.
Para
x0 , v0 R dados, el problema
mx = kx
x(t0 ) = x0

x (t0 ) = v0 ,
(1.2)
admite una nica solucin. La solucin tiene la forma explcita
x = x0 cos
k
(t t0 ) + v0
m
m
sen
k
k
(t t0 )
m
Ejemplo 1.3. Se puede armar que la teora de ecuaciones diferenciales naci
x(t) de una partcula

F = F (x), F : R3 R3 , cuando se
x(t0 ), x (t0 ) R3 . En otras palabras,
en torno al siguiente problema: determinar la trayectoria

de masa
sometida a un campo de fuerzas
conocen su posicin y velocidad inicial:

hallar la solucin del problema,
mx = F (x)
x(t0 ) = x0

x (t0 ) = v0 ,
donde los datos son los valores
conocido.
x0 , v0 R3
y el campo de fuerzas
(1.3)
F (x) se supone
1.1. INTRODUCCIN
Ejemplo 1.4. Problema de los dos cuerpos. Dos cuerpos aislados de masas
m2 sometidos a la interaccin gravitatoria mutua, se

Si x
1 (t), x
2 (t) son sus trayectorias, las ecuaciones del
x
1 = Gm2
x
2 x
1
,
|
x1 x
2 |3
x
2 = Gm1
x
1 x
2
.
|
x1 x
2 |3
m1 ,
desplazan en un plano
1.
movimiento son
El centro de masas
r = x
1 + (
x2 x
1 ) = (1 )
x1 +
x2 ,
M = m1 + m2
1 =
m1
m2
, =
,
M
M
cumple
r = 0.
Se tiene que
x
1 r =
x,
x
2 r = (1 )
x
x
=x
2 x
1 . Por tanto el movimiento relativo de los dos objetos celestes
m1 , m2 con respecto al centro de masas r se reduce a conocer x
(t). Se comprueba
donde
inmediatamente que
x
= GM
donde
= |
x|.
,
3
(1.4)
Dicha ecuacin debe integrarse (resolverse) junto con los da-
x
0 , v0 para
x
= (x(t), y(t)).
tos de la posicin y velocidad iniciales

Recurdese que al ser ste plano
determinar el movimiento.
Fue Newton quien plante y resolvi a plena satisfaccin el problema. Trataremos de ello un poco ms adelante. Obsrvese que (1.4) constituye en realidad
un sistema de dos ecuaciones diferenciales
= GM 3
x
y = GM 3 ,
donde
x
= (x, y).
Ejemplo 1.5. Ley de crecimiento de Malthus. Si
x(t)
representa el nmero de
individuos de una poblacin biolgica, entonces el cociente
x (t)
x(t)
se llama tasa
de crecimiento de la poblacin. La poblacin sigue la ley de Malthus si dicha

tasa es constantemente
Propiedad 1.3.
1 Basta
k , k > 0.
El problema
{
x (t) = kx(t) + g(t)
x(t0 ) = x0 ,
(1.5)
para ello que las velocidades iniciales y el vector diferencia de posiciones iniciales
sean coplanarios.
admite una nica solucinsolucin:
x = x0 ek(tt0 ) +
ek(t ) g( ) d.
0
El trmino
tiene dimensiones de nmero de individuos por unidad de tiem-
po y representa las perturbaciones sobre la poblacin causadas por procesos de

captura (pesca, caza, cosecha).
En algunos casos es razonable suponer que la tasa de crecimiento de la
poblacin es sensible a cambios estacionales. Por ejemplo
k = k(t)
una funcin
T-peridica. La forma de la correspondiente solucin se estudia ms adelante.

Los procesos migratorios constituyen otra de las maneras en que pueden
aumentar o disminuir los efectivos de una poblacin. No nos ocupamos en este
curso de las ecuaciones que regulan estos procesos ms complejos.
Ejemplo 1.6. Crecimiento logstico. Si la tasa de la poblacin es
x (t)
= kx(t)
x(t)
se dice que la pobacin sigue la ley de crecimiento logstico o de Verhulst.
Propiedad 1.4.
Para cada t0
x 0 R,
el problema,
x (t) = x(k x)
x(t0 ) = x0 ,
(1.6)
admite una nica solucin. Adems, dos de las soluciones de la ecuacin (las
que corresponden, respectivamente, a los datos iniciales
x0 = 0
x0 = k/)
son
constantes.
1.1.2. Escritura unicada

Un sistema general de ecuaciones diferenciales de primer orden adopta la
x (t)
forma:
= f1 (t, x1 (t), . . . , xn (t))

.
.
x (t) = f (t, x (t), . . . , x (t)).

n
1
n
n
Escrito abreviadamente,
x = f (t, x),
x = (x1 , . . . , xn ), f = (f1 , . . . , fn ).
Todas las ecuaciones de los ejemplos anteriores, incluso la ecuacin diferencial de orden
en forma normalizada
x(n) (t) = G(t, x(t), . . . , x(n1)(t) ),

se pueden expresar como un sistema de primer orden.
Para convencerse de ello basta observar, por ejemplo, que la ecuacin
x (t) + x(t) = 0,
1.1. INTRODUCCIN
con
xR
equivale al sistema
x1 = x2
x2 = x1 ,
para lo que se ha hecho la substitucin
(x1 , x2 ) = (x, x ).
El caso general se
trata igual.
Por lo tanto, toda la teora de ecuaciones diferenciales se desarrolla para
sistemas de primer orden.
1.1.3. Campo de direcciones

Supongamos que
y(x)
f (x, y)
es una funcin continua en un abierto
R2 .
y = f (x, y),
en cada uno de los puntos
pendiente
(x, y(x))
de la curva
(1.7)
y = y(x)
la recta tangente tiene
m = f (x, y(x)).
Una ecuacin diferencial en

en
Si
es una solucin de la ecuacin
cada punto
(x, y)
dene por tanto un campo de direcciones
tiene asociado una recta de pendiente
m = f (x, y),
las
soluciones de la ecuacin son curvas que se ajustan al campo pues pasan por
los puntos de
cindose a las rectas tangentes que les prescribe la ecuacin.
Esto se expresa de manera ms formal como sigue.

Un elemento de lnea (un elemento) es el triplete (x, y, m) donde (x, y) ,
m la pendiente de una recta por (x, y). Por tanto, un elemento es un punto y una
direccin. Una curva derivable y(x), x I , I un intervalo, dene una familia
uniparamtrica de elementos (x, y(x), y (x)). Una funcin f (x, y) denida en

puede observarse como jando una direccin en en cada punto (x, y) .
La familia (x, y, f (x, y)) se llama un campo de direcciones en y la ecuacin
diferencial (1.7) induce un tal campo en . Una curva y(x) es solucin si todos
sus elementos (x, y(x), y (x)) pertenecen al campo de direcciones (x, y, f (x, y)).
Una manera de visualizar las soluciones de (1.7) consiste en trazar en las
isoclinas de su campo de direcciones. Para m jado, el conjunto
Cm = {(x, y) /f (x, y) = m}
se denomina curva isoclina, siempre que
Cm
sea una curva (ver ms adelante el
Teorema de la Funcin Implcita). En efecto, todas las soluciones que cortan a
Cm
lo hacen con pendiente m.

+
La ecuacin da as informacin sobre sus soluciones. Por ejemplo en
=
{f (x, y) 0}, = {f (x, y) 0} las soluciones son respectivamente, crecientes

o decrecientes.
Si la solucin
y(x)
es dos veces derivable (Captulo III), entonces
y = fx + fy f.
Las soluciones son por tanto convexas en la regin
en
{fx + fy f 0}.
{fx + fy f 0}
y cncavas
1.1.4. Poligonales de Euler

El mtodo de las poligonales de Euler proporciona las aproximaciones ms
ingenuas de la posible solucin al problema
{
x = f (t, x)
x(a) = x0 .
Se sustenta en las ideas geomtricas del epgrafe anterior. Se trata de aproximar
(t, x(t)) en
P 0 , P1 , . . . , P N .
la grca de una solucin

poligonal de vrtices
un cierto intervalo
[a, b]
mediante una
Pi de la
Pi1 . As, conocida la regla de paso Pi1 Pi slo necesiP0 para obtener P1 , . . . , PN tras la aplicacin del procedimiento
Para ello se construye un algoritmo que permite calcular el punto

poligonal a partir del
tamos conocer
veces.
Primeramente se divide [a, b] en N partes {t0 = a, t1 = t0 + h, . . . , tN =
ba
N se denomina el paso del algoritmo. Por otra parte
decir, los datos iniciales del problema de Cauchy cuya
t0 + N h = b} donde h =
se toma P0 = (t0 , x0 ), es
solucin vamos a aproximar. Finalmente, conocido
Pi = (ti , xi )
ti = ti1 + h,
xi = xi1 + f (Pi1 )h.
Ntese que los tramos que enlazan

velocidad
Pi1 = (ti1 , xi1 ), el punto
se deduce mediante las ecuaciones
xi1
con
xi
en la poligonal, se recorren con
f (Pi1 ).
A modo de ilustracin se ha realizado la simulacin (usando `MATLAB') en

el ejemplo:
y = xy
y(0) = 1,
construido las poligonales para
y = ex /2 . En
h = 0,1, h = 0,01.
del que se conoce la solucin exacta,
la Figuras 5.1, 5.2 se han
1.1.5. Ejercicios
1. Probar que la ecuacin del Ejemplo 1.1 se reduce a
x
+ x = 0.
2.
Siguiendo la pauta del Ejemplo 1.1 demustrese

v0 cualesquiera el problema de Cauchy:
x x = 0
x(0) = x0

x (0) = v0 ,
admite una nica solucin.
que para valores
x0
1.1. INTRODUCCIN
h=.1
1.7
aprox
exacta
1.6
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
1
0
0.2
0.4
0.6
Figura 1.1: Poligonal para
0.8
h = 0,1.
h=.01
1.7
aprox
exacta
1.6
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
1
0
0.2
0.4
0.6
Figura 1.2: Poligonal para
0.8
h = 0,01.
1.1. INTRODUCCIN
3. Determinar los movimientos
x(t) = (xi (t)) en el espacio R3 con aceleracin
nula.
4. Determnense los valores de
para que las siguientes ecuaciones difereny = ex .
ciales tengan solucin de la forma

a)
y + 2y = 0.
b)
y + y 6y = 0.
c)
y y = 0.
d)
y 3y + 2y = 0.
Soluciones. a)
= 2,
b)
= 2, 3,
5. Determnense los valores de
c)
= 1,
d)
= 1, 2.
para que las siguientes ecuaciones difereny = xp .
ciales tengan solucin de la forma

a)
x2 y + 4xy + 2y = 0.
b)
x2 y 4xy + 4y = 0.
Soluciones. a)
p = 1, 2,
b)
p = 1, 4.
6. Escribir como una ecuacin de primer orden las siguientes ecuaciones:

a)
y + 2y y = et
b)
y 4(y )2 + sen x = 3 y
c)
x + f (x) = 0.
7. Sea
g C(R).
Probar que
ek(t ) g( ) d
x(t) =
0
resuelve la ecuacin diferencial
x = kx + g.
8.
Demustrese que para cada g C(R) peridica

R : g(t + T ) = g(t), la ecuacin diferencial
x = kx + g.
admite una solucin peridica.
9. Trcese el campo de direcciones de la ecuacin:
x = t2 + x,
esbozando la grca aproximada de las soluciones.
de periodo
T,
i.e.
10
10. Dada la ecuacin:
x = 1 + t x,
hllese el campo de direcciones. Demustrese que
x(t) = t
es una solucin
y dse la forma aproximada de las soluciones.

11. Aplicando el mtodo de isoclinas, trazar aproximadamente las curvas integrales de las ecuaciones diferenciales siguientes.
y
.
x
a)
y =
b)
y = y.
c)
y = x + y.
d)
y = y y2 .
12. Sea
y(x)
una solucim
(ver Captulo III) de una ecuacin diferencial
y = f (x, y)
de la que se sabe que
y (iv)
es de clase
C .
Calclense las derivadas
y , y
de la solucin. Convnzase el lector que pueden calcularse todas las
derivadas de
que se quieran.
13. Resolver aproximadamente, usando el mtodo de Euler, los siguientes problemas, en los intervalos especicados y con el paso dado.
, y(1) = 1, x [1, 4], h = 0 5.

x
a)
y =
b)
y = x2 + y 2 , y(0) = 0, x [0, 1], h = 0 1.
c)
y = 1 + xy 2 , y(0) = 0, x [0, 1], h = 0 1.
14. Tomando paso

solucin de:
prubese que
con
yn
h = 1/n
y usando el mtodo de Euler para aproximar la
y = y
y(0) = 1,
(
)n
1
yn = 1 +
,
n
el valor aproximado de
y(1).
15. Escribir en cada caso la ecuacin diferencial que satisfacen las curvas
a) que contenidas en el primer cuadrante, cada uno de sus puntos divide en
partes iguales al segmento de tangente que queda en dicho cuadrante,
b) aquellas cuya la normal en cada punto y la recta que lo une con el origen
forman un tringulo issceles con el eje
OX ,
1.1. INTRODUCCIN
11
c) aquellas cuyas normales pasan por un punto jo,

d) aquellas tales que la pendiente de la tangente en cualquier punto es proporcional a la abcisa en dicho punto.
16.
Est nevando con regularidad. A las 12 sale una mquina quitanieves
que retira una cantidad constante de nieve por unidad de tiempo. En la

primera hora recorre 2 kms y en la siguiente slo uno. A qu hora empez
a nevar?
1.1.6. Soluciones de los ejercicios
Solucin 2. Razonando como en el Ejemplo 1.1 se encuentra que
et , et
x(t) = Aet + Bet

son soluciones de la ecuacin y que
x(t) = x0 cosh t + v0 senh t

es solucin del problema.
En cuanto a la unicidad si
y(t) es otra solucin entonces z(t) = x(t) y(t)
cumple:
z z = 0.
Multiplicando por
encontramos que
z z 2 = C,
2
con
constante y al ser
z = z = 0
en
t=0
resulta
z (t) z(t)2 = 0
2
es decir
para todo
z (t) = z(t)
t.
Armamos que
dad que existe
z(t) = 0. Si no,
t1 > 0 donde
podemos suponer sin prdida de generali-
z(t1 ) > 0,
por tanto existe
0 t0 < t 1
de la ecuacin
es convexa en
tal que
z>0
en
z = z,
[t0 , t1 ]
luego necesariamente:
z (t1 ) > 0,
(t0 , t1 ]
z(t0 ) = 0.
Al ser,
12
y por la misma razn
z > 0
en
(t0 , t1 ].
Por tanto:
z = z
en
[t0 , t1 ].
Segn la Propiedad 1.3 esto implica
z = z(t1 )e(tt1 )
z
que es imposible porque tal
no se anula nunca (z(t1 )
> 0).
Solucin 8. En primer lugar observamos que la solucin peridica es nica.
x1 (t), x2 (t)
Dos soluciones peridicas

cumple:
con lo cual
dieren en
z(t) = x1 (t) x2 (t)
que
z = kz,
z
es
T -perdica
z(t) = Cekt .
La nica manera en la que el segundo miembro es
C = 0.
Luego
T peridico
es con
x1 (t) = x2 (t).
Buscamos ahora
x0
de suerte que la solucin genrica de
x = kx + g(t):
x(t) = x0 ekt +
ek(t ) g( ) d
0
sea
T peridica.
A tal n obsrvese que
t+T
x(t + T ) = x0 ek(t+T ) +
ek(t+T ) g( ) d =
x0 ek(t+T ) +
ek(t+T ) g( ) d +
ek(ts) g(s + T ) ds =
0
x0 ek(t+T ) +
ek(t+T ) g( ) d +
ek(t ) g( ) d.
0
Igualando
x(t) = x(t + T )
resulta
kt
x0 e
= x0 e
k(t+T )
ek(t+T ) g( ) d,
0
de donde, simplicando
ekt
resulta:
(1 e
kT
)x0 =
ek(T ) g( ) d,
0
es decir:
x0 =
Este es el valor de
x0
1
(1 ekT )
ek(T ) g( ) d.
que da la nica solucin peridica.
(1.8)
1.1. INTRODUCCIN
13
Solucin 16. Empieza a nevar a las
t0
horas y la altura de la nieve es:
h(t) = c(t t0 ),
donde
es constante (est nevando con regularidad . . . ).
Llamamos
al volumen de nieve desalojado por unidad de tiempo (li-
tros/hora) por la quitanieves (v constante),
el ancho de la carretera
(que suponemos rectilnea ).

Por tanto un avance
dx de la quitanieves en dt unidades de tiempo supone

Ah(t)dx litros de nieve.
al mismo tiempo desalojar una cantidad de

El balance es:
vdt = Ah(t)dx.
De aqu:
v
dx
=
.
dt
Ac(t t0 )
La trayectoria de la mquina es:
x(t) = x0 +
v
log
Ac
t t0
12 t0
)
.
Los datos del problema son:
x(13) = x0 + 2
Haciendo
x(14) = x0 + 3.
= 12 t0 resulta:
(
)3 (
)2
+1
+2
1 + 5
=
=
.
As, empez a nevar a las
(
12
horas.
1 +
2
)
5
14
1.2. El problema de Cauchy

Sea
f:
diremos que
R Rn
(t, x)
7
el par (x, I), donde I
Rn
f (t, x)
continua,
R Rn
es un intervalo abierto de
x:
I
t
un abierto,
Rn
x(t)
una funcin diferenciable, es una solucin de la ecuacin diferencial
x = f (t, x),
(1.9)
si
(a) Para cada t I : (t, x(t)) ,
(b) x (t) = f (t, x(t)) para todo t
I.
Observacin 1.7. En el contexto de las ecuaciones y sus aplicaciones se conoce

a
f (t, x)
como el campo asociado a (1.9).
Cuando
f:
Rn
x
campo vectorial (estacionario) en
Rn
no depende de t,
f (x)
. Una solucin x(t) de
se dice que
es un
la ecuacin
x = f (x)
parametriza una curva
cuyas tangentes se adaptan al campo
f.
Observacin 1.8. La ecuacin (1.9) constituye en realidad lo que podramos

denominar un sistema de ecuaciones diferenciales. Si
f (t, x) = (fi (t, x1 , . . . , xn ))
x(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)),
entonces (1.9) se lee
x1
= f1 (t, x1 , . . . , xn )
.
.
.
xn
= fn (t, x1 , . . . , xn ).
Como ya se ha sealado, esta clase de ecuaciones tambin comprende a las

ecuaciones escalares de orden
x(n) = G(t, x, . . . , x(n1) ).
Denicin 1.5.
iniciales
Para f (t, x) como antes el

(t0 , x0 ) R Rn :
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0 ,
consiste en hallar una solucin
(x, I)
de
problema de Cauchy con datos
x = f (t, x)
(1.10)
tal que t0
x(t0 ) = x0 .
1.2. EL PROBLEMA DE CAUCHY
15
Observaciones. La denicin de solucin que hemos dado resalta que debe tenerse en cuenta el dominio de denicin
de los candidatos a solucin. Cuando
la solucin se construye de manera terica, sta slo est denida en un pequeo intervalo que va prolongndose paulatinamente. Puede considerarse en
la denicin cualquier tipo de intervalo
a condicin de que tenga interior no
vaco y las derivadas en los extremos que pertenezcan al intervalo se consideren

laterales. Sin embargo, salvo que se advierta lo contrario, siempre supondremos
que los intervalos
son abiertos.
El concepto de solucin introducido, amn de aparatoso, lleva a especulaciones triviales del tipo siguiente. Si
(y, J)
es una solucin de (1.9), entonces dicha
I J , se
I ) y entonces (x, I) tambin es otra
solucin genera innitas ms. En efecto, para cualquier subintervalo

dene
x = y|I
(es decir, la restriccin de
solucin de (1.9).
Denicin 1.6.
Dadas dos soluciones
(x, I), (y, J)
de:
x = f (t, x),
(y, J) es una prolongacin de (x, I) o simplemente
I J mientras y(t) = x(t) para todo t I .
se dice que
a
x(t)
si
que
y(t)
extiende
Observaciones. El problema interesante consiste en hallar aquellas soluciones

(x , I )
de (1.10) que extiendan a todas las otras posibles soluciones
(x, I)
del
problema (1.10). En el Captulo 2 se analizar la cuestin en profundidad.

A estos y otros efectos resulta til la siguiente propiedad.
Propiedad 1.7.
Sean
y : (a, b] Rn , z : [b, c) Rn
soluciones de la ecuacin:
x = f (t, x),
tales que
y(b) = z(b).
Entonces
x(t) = y(t)
si
t (a, b], x(t) = z(t)
si
t (b, c)
es una solucin de dicha ecuacin.

Conviene tambin claricar qu se entiende por el hecho (casi obvio) de que
(1.10) admita una nica solucin.
Denicin 1.8.
Se dice que el problema de Cauchy (1.10) tiene la propiedad
de unicidad de soluciones si cualesquiera que sean las soluciones
(x, I), (y, J)
de (1.10) se cumple que
x(t) = y(t)
para cada
t I J.
(1.11)
Se dice que (1.10) cumple la propiedad de unicidad local de soluciones si

existe
I J.
>0
tal que la identidad (1.11) se cumple solamente en
(t0 , t0 + )
Se dice asimismo que (1.10) satisface la propiedad de unicidad de soluciones
t0 si (1.11) se cumple en [t0 , ) I J . El problema (1.10)

satisface la propiedad de unicidad local a la derecha de t0 si (1.11) se cumple en
[t0 , t0 + ) I J para cierto > 0. Las correspondientes nociones de unicidad
a la derecha de
y unicidad local a la izquierda de t0 se denen simtricamente.
16
La unicidad de soluciones est relacionada directamente con la construccin

de soluciones globales.
Propiedad 1.9.
Si el problema (1.10) posee la propiedad de unicidad de solu(x , I ).
ciones entonces admite una nica solucin maximal

Demostracin. Se considera la clase
S = {(y, J) : (y, J)
solucin de (2)}
= {(y , J ) : A}.
I = J . Se dene x : I Rn como x (t) = y (t)
si t J . Se comprueba que x est bien denida y que es solucin. Para esta
ltima armacin ntese que si t1 I entonces t1 J donde (y, J) es una
solucin. Luego x = y en J , x es diferenciable en un entorno de t1 y cumple

la ecuacin (el entorno es J!). Resulta obvio que (x , I ) es maximal.
Formamos el intervalo
La siguiente propiedad dice que si el problema (1.10) posee al menos una

solucin para cada
(t0 , x0 )
y tiene la propiedad de unicidad local de solu-
ciones entonces cumple la propiedad de unicidad de soluciones (tal como se ha

denido antes).
Propiedad 1.10.
(t0 , x0 ) ,
y la propiedad de unicidad
Si el problema (1.10) cumple a la vez, para cada
la propiedad de admitir al menos una solucin
(x, I)
de local de soluciones entonces dicho problema posee la propiedad de unicidad

de soluciones para cada
Demostracin. Sean
(t0 , x0 ).
(y, J), (z, S)
dos soluciones de (1.10). Denimos
E = {t J S : y(t) = z(t)}.
E = pues t0 E . Supongamos ahora que tn E y que tn t
) = z(t) y t E . Por tanto E es

con t J S . Como y(tn ) = z(tn ) resulta y(t
cerrado en J S .
Probamos a continuacin que E es abierto en J S . Si t1 E y llamamos
x1 = y(t1 ) = z(t1 ) entonces (y, J), (z, S) son tambin soluciones del problema
{
x = f (t, x)
x(t1 ) = x1 .
El conjunto
Por la propiedad de unicidad local se cumple que
(t1 , t1 + ) E
conexidad E = J S .
, t1 + ).
Por
Luego
y(t) = z(t)
J S.
para
t (t1
es abierto en
Ejemplo 1.9. Hemos considerado ejemplos donde se cumple la propiedad de

unicidad de soluciones. El que sigue es un ejemplo clsico de no unicidad. El
problema de Cauchy,
x = |x|
x(0) = 0,
1.2. EL PROBLEMA DE CAUCHY
17
admite al menos dos soluciones. Una de ellas es (x1 , I1 ), con x1 (t) 0, I1 = R,

t2
otra es (x2 , I2 ) donde x2 (t) = signo (t) , siendo signo (t) = 1 (respectivamen4
te, 0, 1) si t < 0 (respectivamente, t = 0, t > 0). Recalquemos que lo notable es
que el problema de Cauchy tenga ms de una solucin; por la breve experiencia
que se tiene, las ecuaciones diferenciales admiten siempre innitas soluciones.
En las aplicaciones es muy frecuente el siguiente tipo de ecuacin diferencial,
x(k) = G(t, x, x , . . . , x(k1) )
(1.12)
donde,
G:
R Rk
(t, y0 , y1 , . . . , yk1 )
R
G(t, y0 , y1 , . . . , yk1 ),
R Rk
y G es continua. Una solucin de (1.12) es asimismo

(x, I), I un intervalo de R y x = x(t) una funcin que admite derivadas
hasta el orden k en I , tal que,
(k1)
a) (t, x(t), . . . , x
(t)) , t I ,
(k)
b) x
(t) = G(t, x(t), x (t), . . . , x(k1) (t)), t I .
Se dice que (1.12) es una ecuacin diferencial de orden k . El problema de
Cauchy para (1.12) con datos iniciales (t0 , 1 , . . . , k ) consiste en hallar una
solucin (x, I) que cumpla adems
es un abierto de
un par
x(t0 )
x (t0 )
=
=
1
2
.
.
.
x(k1) (t0 ) =
k .
Las ecuaciones (1.12) se puede expresar de forma equivalente como una ecuacin del tipo (1.9).
Propiedad 1.11.
Toda ecuacin de la forma (1.12) es equivalente a una cierta
ecuacin de la forma (1.9).

Demostracin. Supongamos que
tervalo
I.
x(t)
es una solucin de
(1)
denida en el in-
Entonces la funcin
x
(t) = (x1 (t), x2 (t), . . . , xk (t)) = (x(t), x (t), . . . , x(k1) (t))
es solucin de:
x1 = x2
x = x
3
2
...
xk = G(t, x1 (t), . . . , xk (t)),
(1.13)
x
= f(t, x
) donde f = (f1 , . . . , fk )
es f1 = x2 , . . . , fk = G(t, x1 , . . . , xk ). Por otra parte, si (
x, I) es una solucin de
sta ltima, x
(t) = (x1 (t), . . . , xk (t)), entonces x1 (t) ( (x1 , I)) es solucin de
ecuacin de la forma (1.9), concretamente
(1.12).
18
1.2.1. Ejercicios
1. Sea
x(t)
una solucin de la ecuacin autnoma:
x = f (x).
y(t) = x(t c)
c R.
Prubese que
constante
tambin es solucin, cualquiera que sea la
2. Se considera la ecuacin diferencial
x =
a) Es
x(t) = t2 /4
|x|.
es una solucin? Lo es en algn intervalo
minar el mayor de tales intervalos
b) Demostrar que existen innitas soluciones que satisfacen

c) Para qu valores de
de
R?
Deter-
I.
existen innitas soluciones en
x(0) = 0.
[0, ]
cumpliendo
x(0) = 1?
3. Para
constantes positivas estdiense las soluciones de la ecuacin:
x = kx( x),
sin resolverla.
1.3. MTODOS DE INTEGRACIN ELEMENTAL
19
1.3. Mtodos de integracin elemental

El siguiente resultado se conoce de cursos anteriores aunque quizs bajo un
aspecto diferente del que vamos a considerar. El problema principal consiste en
G(, y) = 0 donde es
0 es fcil resolver la
ecuacin, y en efecto podemos hallar una solucin en particular y0 . Bajos ciertas
probar la existencia de soluciones
de una ecuacin
un parmetro. En algunos casos, para un valor particular
condiciones que se precisan a continuacin se puede probar la existencia de

otras soluciones
prximas a
y0 ,
para valores de
prximos a
0 .
Se puede
garantizar adems que en esas condiciones de proximidad dichas soluciones son

nicas. Por eso, el que sigue constituye el prototipo de teorema de existencia y
unicidad.
Teorema 1.12
F :
U
un conjunto abierto de
existe
Sea
(Teorema de la Funcin Imlcita)
(x0 , y0 ) U
U Rn Rm
(x, y)
Rn Rm ,
Rm
F (x, y),
una funcin de clase
C 1.
Supongamos que
tal que
F (x0 , y0 ) = 0.
F
Supongamos adems que y (x0 , y0 ) es nosingular, o lo que es lo mismo, que
F
1
1
existe la inversa y (x0 , y0 ) . Entonces, existen , > 0 y una funcin C ,
g:
con
a)
B (x0 )
x
Rm
g(x)
g(x0 ) = y0 y g(B (x0 )) B (y0 ) tal que:

(Existencia de soluciones) x B (x0 ) el par
(x, y) = (x, g(x))
es solucin
de la ecuacin:
F (x, y) = 0.
(E)
(x, y) de (E) en el conjunto

B (x0 )B (y0 ) son las que se indican en a). Es decir, si (x, y) B (x0 )B (y0 )
es solucin de (E), entonces x B (x) tal que y = g(x).
b) (Unicidad de soluciones) Las nicas soluciones
1.3.1. Ecuaciones en variables separadas

Teorema 1.13 (Teorema de existencia y unicidad, ecuaciones en variables separadas). Sean p = p(t), p : (a1 , a2 ) R y f = f (x), f : (b1 , b2 ) R funciones
continuas. Entonces,
admite una solucin
t0 (a1 , a2 ), x0 (b1 , b2 )
{
x = p(t)f (x)
x(t0 ) = x0 ,
(x, I).
el problema de Cauchy
(1.14)
Adems:
a) El problema posee la propiedad de unicidad local si
f (x0 ) = 0.
20
b) Si
es de clase
C1
entonces
2 se satisface la propiedad de unicidad de solucio-
f (x0 ). Se cumple por tanto la propiedad
de unicidad de soluciones y (1.14) posee una nica solucin maximal (x (t), I ).
nes sin restricciones sobre el valor de
Observacin 1.10. El intervalo de existencia maximal

como
se suele representar
(, ).
El semintervalo
[t0 , )
representa la mxima prediccin futura que propor-
ciona la ecuacin.
Uno de los grandes problemas abiertos en ecuaciones que se resuelve explcitamente en el caso de variables separadas consiste en dar informacin sobre
dicho intervalo en clases generales de ecuaciones (ver la observacin ii) debajo).
Observaciones 1.11.
i) Como prueba el ejemplo de
conseguir la unicidad local si
x = |x| la
f (x0 ) = 0.
ii) La ecuacin est denida para
sola continuidad de
t (a1 , a2 ).
no basta para
Sin embargo, los ejemplos que
siguen muestran que en general las soluciones no estn denidas en dicho intervalo.
Ejemplo 1.12. Hllese el dominio de existencia de las soluciones del problema,
x = x2
x(t0 ) = x0 .
Ejemplo 1.13. Recapitlese el dominio de existencia de las soluciones del problema:
x (t) = x(k x)
x(t0 ) = x0 .
Obsrvese la inuencia de la posicin incial

cular, considrense los rangos
x0
sobre dicho dominio. En parti-
(a) x0 < 0, (b) 0 x0
x = cos t (1 + x2 )
parmetro .
Ejemplo 1.14. Estdiense las soluciones de

elecciones de los valores iniciales y del
f (x0 ) = 0
Cuando
(c) x0 <
lo que sucede es que
x(t) = x0
k
.
para diversas
es solucin del problema
(1.14). Este tipo de soluciones recibe un nombre especial.
Denicin 1.14.
x = f (t, x)
si
Se dice que
x(t) = c
con
x(t)
es una solucin estacionaria de la ecuacin
constante.
Propiedad 1.15.
es una solucin estacionaria de
solamente si
todo t.
2 En
x(t) = c
f (t, c) = 0 para
x = f (t, x)
si y
realidad bastan condiciones ms dbiles de regularidad que veremos con posterioridad,
por ejemplo,
localmente Lipschitzciana en
(b1 , b2 ).
21
Un caso importante de ecuacin en variables separadas es la ecuacin autnoma:
x = f (x),
as denominada porque el tiempo no aparece explcitamente en el segundo miembro.

Una observacin importante tiene que ver con la solucin del problema:
x = f (x)
x(t0 ) = x0 .
Si:
F (x) =
x0
y si
f (x0 ) = 0
(1.15)
ds
,
f (s)
la solucin cumple:
x(t) = F 1 (t t0 ).
(1.16)
La relacin (1.16) dice que basta resolver el problema con t0 = 0, cuya solucin
1
es y(t) = F
(t), para tener la de (1.15) por traslacin x(t) = y(t t0 ).
Otra propiedad que tiene que ver con la ecuacin autnoma es la siguiene.
Propiedad 1.16.
Si
x(t)
resuelve
x = f (x),
t [t0 , )
est denida para
cumple:
lm x(t) = c,
t+
entonces
y(t) = c
es una solucin estacionaria, es decir,
f (c) = 0.
En el caso de la ecuacin autnoma
x = f (x)
las soluciones de equilibrio juegan un papel importante con respecto a las soluciones prximas.
Propiedad 1.17.
un cero de
f.
Sea
una funcin
C1
en el intervalo
(c1 , c2 )
Supngase adems que
f (x) > 0
Entonces para todo
est denida en
x (c1 , c),
f (x) < 0
x0 (c1 , c2 ) la solucin de
{
x = f (x)
x(t0 ) = x0 ,
[t0 , )
y adems:
lm x(t) = c.
x (c, c2 ).
c (c1 , c2 )
22
Estudiamos ahora el comportamiento de las soluciones no acotadas de la

x = f (x).
ecuacin
Propiedad 1.18.
Sea
una funcin
C1
x0 > b
la solucin maximal
es creciente en
(a, )
mientras
x > b a.
f (x) > 0
Entonces para cada
en el intervalo
(x, I)
de
x = f (x)
x(t0 ) = x0 ,
I [t0 , ) = [t0 , )
y satisface:
lm x(t) = +.
Ms an:
= t0 +
x0
ds
.
f (s)
Observacin 1.15. La relacin integral precedente permite decidir sin hallar la

solucin si el extremo
del intervalo maximal es o no nito.

x = x, x
A ttulo de ejemplo considrense las ecuaciones

x log x y x = x con > 0, x > 0.
= log x, x =
1.3.2. Ecuaciones Homogneas

Supongamos que
f : (a1 , a2 ) R
es continua. Una ecuacin diferencial
homognea es aquella cuyo campo o segundo miembro tiene la forma
(x)
t
. Es decir,
x = f
(x)
t
f (t, x) =
Ntese que la ecuacin est denida en los sectores (uno y su opuesto)
x
{(t, x)/a1 < < a2 }.
t
Para normalizar siempre supondremos que
el cambio de variable
u(t) =
t > 0.
Dichas
ecuaciones se reducen a ecuaciones en variables separadas cuando se introduce
Cauchy,
es equivalente a,
x(t)
. En efecto,
t
(x)
x = f
t
x(t0 ) = x0 ,
para
f (u) u
u (t) =
t
x
0
u(t0 ) =
.
t0
(t0 , x0 )
el problema de
23
Proposicin 1.19.
problema (P) admite al menos una
solucin. Si
es nica.
Si f C(a1 , a2 ) el
f C 1 (a1 , a2 ) dicha solucin
Observacin 1.16. Ntese que
x = mt
es solucin si y solamente si
f (m) = m.
Esta es la versin para ecuaciones homogneas de las soluciones estacionarias.
Ejemplo 1.17. Hllese la solucin del problema,
x dy = y + x2 + y 2
dx
y(1) = 0.
Algunas ecuaciones sencillas se reducen a ecuaciones homogneas. Esto se
muestra en los siguientes ejercicios.
Ejercicio 1.1. Considrese la ecuacin diferencial
du
t+u+1
=
.
dt
tu+3
Estudiar un cambio de variable de la forma
U = u + k1 , = t + k2
que permita
resolver la ecuacin.
Ejercicio 1.2. Demustrese que la ecuacin diferencial,
du
at + bu + m
=
,
dt
ct + du + n
puede reducirse a casos elementales. Para ello es conveniente distinguir entre
ad bc = 0
ad bc = 0.
Estdiense como aplicacin las soluciones de las
ecuaciones diferenciales:
(1 + t 2y) + (4t 3y 6)y = 0
(t + 2y + 3) + (2t + 4y 1)y = 0.
1.3.3. Ejercicios
1. Resolver las siguientes ecuaciones en variables separadas:
dy
+ y cos t = 0.
dt
(c) y = et+y+3
dy
(e)
= 1 t + y 2 ty 2
dt
(a)
(b) y = (1 + t)(1 + y)
dy
(d) cos y sen t
= sen y cos t
dt
(f ) t2 (1 + y 2 ) + 2yy = 0
24
2. Resolver los siguientes problemas de Cauchy.
dy
(a) t2 (1 + y 2 ) + 2y
= 0,
dt
dy
t sen y
(b) cos y
=
,
dt
1 + t2
dy
(c) 3t
= y cos t,
dt
dy
+ 1 + t2 y = 0,
(d)
dt
dy
2t
(e)
=
,
dt
y + yt2
dy
= k(a y)(b y),
(f )
dt
dy
(g) (1 + t2 )1/2
= ty 3 (1 + t2 )1/2 ,
dt
t
Indicacin. En d)
1 + t2 = t 1 + t2 argsh
0
hacer t = senh s.
y(0) = 0
lmt0+ y(t) =
y(1) = 0
y(0) = 5
y(0) = 1
y(0) = 0 (a, b > 0)
y(0) = 1.
t,
para lo que se sugiere
3. Determinar las curvas tales que la normal en cada punto y la recta que lo
une con el origen forman un tringulo issceles con el eje
OX .
4. Demustrese que una curva regular plana tal que todas sus normales pasan
por un punto jo es una circunferencia.
5. Demostrar que una curva regular plana tal que la pendiente de la tangente
en cualquier punto es proporcional a la abcisa en dicho punto es una
parbola.
6.
Dos compuestos qumicos
se combina con otro de
reaccionan de forma que un mol de
para dar un mol de
C.
Se sabe que la velocidad
C es proporcional en cada instante al producto de las

A y B presentes en el reactor (ley de accin de masas).
Suponiendo conocidas las concentraciones iniciales A0 , B0 junto con el
dC
valor de formacin inicial C0 =

dt , determinar la concentracin en funcin
de produccin de
concentraciones de
del tiempo.
7. Comprobar que las siguientes ecuaciones son homogneas, y resolverlas:
y 2 + 2ty
y2
(c) xy = x2 y 2 + y
(a)
y =
(b)
(d)
y 3 + t3
y 2 t + t3
y3
y = 2
.
xy x3
y =
8. Hallar la solucin de los siguientes problemas de Cauchy:
(a) 4x2 + xy 3y 2 + y (5x2 + 2xy + y 2 ) = 0,

2tx
,
(b) x = 2
3t x2
2
2
(c) 2ty (t + y ) = y(y 2 + 2t2 ),
(d) (y 2 3x2 )dy + xydx = 0,
y(1) = 1
x(1) = 1
y(1) = 1
y(1) = 1.
Soluciones. a)
9.
y = x,
b)
x = t.
Dos curvas planas C = {(x, y) : y = f (x), a < x < b} y C = {(x, y) :

y = g(x), c < x < d} se dicen homotticas si existe > 0 (la razn
de homotecia) tal que C = {(x, y) : (x, y) C}. Prubese que dos

soluciones y1 (x), y2 (x) de la ecuacin:
(y)
y = f
x > 0,
x
con datos iniciales en una semirecta
y = mx
dy
y
= .
dx
x
condiciones es
la ecuacin
10.
25
y = mx
son homotticas. Bajo qu
una solucin de la ecuacin? Disctase el caso de
Supongamos que en un espejo de ecuacin
y = f (x)
los rayos de luz
se reejan de forma que el ngulo de incidencia coincide con el ngulo de

reexin. Cul es la forma del espejo si todos los rayos emanados desde
un punto exterior
se reejan paralelamente a una recta?
1.3.4. Solucin a los ejercicios
Solucin 6. La reaccin qumica expresada esquemticamente es
A + B C.
a, b, c representan
a, b, c son:
Si
Se conocen
a 0 , b0
las concentraciones de
A, B, C
las ecuaciones para
a = kab
b = kab
c = kab.
c0 = c(0)
de donde:
k=
c0
.
a0 b0
Por otra parte:
a + c = a0
pues
c(0) = 0.
b + c = b0 ,
La ecuacin diferencial resultante es:
dc
= k(a0 c)(b0 b)
dt
c(0) = 0.
Esta ecuacin se integra inmediatamente con los datos facilitados.
Solucin 9. Supongamos que
C = {(x, g(x)) : x I}
26
entonces:
donde suponemos
Si
y = g(x),
x
C = {(x, g( )) : x I}
> 0 e I (0, ).
parametrizando la curva
resuelve
{
y = f (y/x)
y(x0 ) = y0 ,
entonces
y = g1 (x) = g(x/) que parametriza C

{
y = f (y/x)
y(x0 ) = y0 .
es la solucin de
Por tanto dos soluciones cortadas por una semirecta desde
(0, 0)
son ne-
cesariamente homotticas.
m0 = y0 /x0 cumple f (m0 ) = m0 . Entonces

(x)
g(x) = g
= m0 x
Un caso especial ocurre cuando
C = C .
Solucin 10. En la reexin en un espejo, la tangente en el punto de incidencia es bisectriz del ngulo formado por el rayo incidente y el reejado.
Suponemos que los rayos parten de
paralela a
e1 = (1, 0)
(0, 0),
que la direccin reejada es
y la curva est parametrizada por
(x(s), y(s)).
La condicin de reexin es:
c(s)(x(s),
y(s))
=
Escribiendo la curva en la forma
(x(s), y(s))
+ e1 .
r
y = y(x)
y =
la ecuacin es
y
.
x+r
Integrando nos da que:
x2 + y 2 = V0 .
(1.17)
V0 tiene que ser negativa. Esto sale de la expresin.

x 0.
Se comprueba que la ecuacin es invariante frente al cambio y y
mientras y = 0 en x > 0 es solucin.
Ntese que la constante
Por otro lado, la ecuacin diferencial no est denida en el semieje
Las curvas denidas por la ecuacin (1.17) son parbolas.
27
1.3.5. Ecuaciones Lineales

f : R R R ms general, con
f ser de la forma f (t, x) = a(t)x, con
= (a1 , a2 ) R y a(t) continua en (a1 , a2 ). Una pequea variante de tal f es,
a su vez, f (t, x) = a(t)x + b(t), donde b(t) tambin es continua en (a1 , a2 ). La
Consideremos la funcin continua
la propiedad de ser lineal en
x.
Tal
ecuacin,
x = a(t)x,
(1.18)
se dice lineal y homognea, mientras que
x = a(t)x + b(t),
(1.19)
se dice la no homognea asociada a (1.18).
Propiedad 1.20.
Para cada
(t0 , x0 ) (a1 , a2 ) R
{
x = a(t)x
x(t0 ) = x0 ,
el problema
admite por nica solucin a
t
x(t) = x0 exp{
a( ) d }.
t0
Propiedad 1.21.
a) Si
y2 (t)
y1 (t), y2 (t)
son soluciones de (1.19), entonces la diferencia
x(t) = y1 (t)
es una solucin de (1.18).
xp (t) es una
y(t), una cierta
b) Si
solucin jada de (1.19) entonces
x(t)
solucin de (1.19)
solucin de (1.18), tal que
x(t) = xp (t) + y(t).

c) Para cada
(t0 , x0 ) (a1 , a2 ) R el problema,

{
x = a(t)x + b(t)
x(t0 ) = x0 ,
tiene por solucin nica a
t
t
t
x(t) = x0 exp{
a(s) ds} +
exp{
a( ) d }b(s) ds.
t0
t0
(1.20)
Observacin 1.18. Se conoce a la expresin (1.20) como la frmula de variacin

de las constantes de Lagrange, de la que se dar la correspondiente versin para
ecuaciones lineales de orden superior.
28
Ejemplos 1.19. Estdiense las soluciones de las ecuaciones,
a) x + (cos t)x = 0
2t
1
b) x + 1+t2 x = 1+t2
2
2 5
c) (1 + t )x + tx = (1 + t ) 2
Observaciones 1.20. Las soluciones de las ecuaciones lineales (1.18) y (1.19)
existen donde estn denidos los coecientes, es decir en
(a1 , a2 ).
Si, por ejem-
plo, stos pueden extenderse por continuidad a un intervalo mayor
(a1 , a2 ) (
a1 , a
2 ),
entonces cada solucin de (H) o (NH) en
(a1 , a2 )
(
a1 , a
2 ),
se extiende
con unicidad a dicho intervalo (ejercicio). Sin embargo, si los coecientes a(t) o
b(t) no pueden extenderse continuamente ms all de (a1 , a2 ), porque presentan
alguna singularidad en uno de los extremos, en general, las soluciones tampoco
podrn ser prolongadas. Vanse los siguientes ejemplos.
x = 1t x +
1
t2 ,
t > 0 (ninguna solucin es regular cuando

t 0+).
2 t
b) x = x + e
t > 0 (todas son regulares en t 0+).
t
1
sen t
c) x = x+cos t+
t > 0 (algunas de las soluciones son regulares cuando
t
t
t 0+).
Ejemplos 1.21. a)
1.3.6. Ejercicios
1. Resolver las siguientes ecuaciones lineales:
(a)
(c)
(e)
dy
2t
1
+
y=
dt
1 + t2
1 + t2
dy
+ t2 y = t2
dt
2
y y = 2xex+x
dy
+ y = tet
dt
dy
(d) (1 + t2 )
ty = t(1 + t2 )5/2
dt
y
1
(f ) y
= (x + 1)3 .
x+1
2
(b)
2. Hallar la solucin de los siguientes problemas de Cauchy:
dy
(a) (1 + t2 )
+ 4ty = t,
dt
dy
(b)
2ty = t,
dt
(c) y + y tan x = sec x,
(d) y + y cos x = sen x cos x,
y(1) =
1
4
y(0) = 1
y(0) = 0
y(0) = 1.
y + ay = bect donde
cero cuando t +.
3. Demostrar que todas las soluciones de la ecuacin
son constantes positivas,
b R,
tienden a
4. Hallar las curvas contenidas en el primer cuadrante tales que cada punto divide en partes iguales al segmento de tangente que queda en dicho
cuadrante.
5.
Dada la ecuacin diferencial y + a(t)y = f (t) donde a y f

R, a(t) c > 0, lmt+ f (t) = 0, prebese que todas
tienden a cero cuando t +.
en
son continuas
las soluciones
29
6. Hallar una solucin continua del problema:
y + y = g(t)
{
donde
g(t) =
7.
y(0) = 0,
2 0t1
0 t > 1.
Segn la ley de Newton, la velocidad de enfriamiento de un cuerpo en
T del cuerpo
o
del medio. Si la temperatura del medio es de 20 C y
o
o
el cuerpo se enfra en 20 minutos desde 100 hasta 60 , dentro de cuanto
o
tiempo su temperatura decender hasta 30 ?
un medio es proporcional a la diferencia entre la temperatura
y la temperatura
T0
8. El cuerpo de una vctima de asesinato se descubri a las 11 p.m. El mdico

forense lleg a las 11:30 p.m., e inmediatamente tom la temperatura del
o
cuerpo, que era de 34,8 C . Despus de una hora, volvi a tomarla, y era
o
o
de 34,1 C . Si la temperatura de la habitacin era de 20 C , calcular la hora
del asesinato.
9.
Se disuelven 50 gramos de una sustancia en 300 litros de agua contenidos

en un tanque. Por otro lado se introduce en el mismo una disolucin de
la misma sustancia en agua a una concentracin de 2 gramos/litro y a
razn de 3 litros/minuto (l/m), mientras la solucin convenientemente
homogeneizada se extrae a razn de 2 l/m.
Si
C = C(t)
designa la masa en gramos de la sustancia en el tanque
prubese que la ecuacin que determina
es:
dC
C
=62
.
dt
300 + t
1.3.7. Soluciones de los ejercicios .
Solucin 5. Una solucin arbitraria es:
y = y0 e
t
0
t
s
f (s) ds := y1 (t) + y2 (t).
0
En primer lugar:
|y1 (t)| |y0 |ect 0

|f (t)|
Por otra parte
y2 (t) = e
t
M
a
0
Est claro que:
c
2
M
s
si
t M > 0.
t .
Escribimos:
f (s) ds +
t
s
f (s) ds := y3 (t) + y4 (t).
|y3 (t)| Kect 0
t .
30
Por tanto
|y3 (t)|
si
t M1 M .
|y4 (t)|
para
t M1 . Se
t .
tiene entonces que
Asimismo
= ,
2c
2
|y2 (t)|
si
t M1
y2 (t) 0
cuando
Solucin 7. La ley de enfriamiento de Newton se puede expresar en la

forma:
donde
u = c(u T )
u(t)
mide la temperatura del cuerpo,
intercambio con el medio,

Si la temperatura en
t0
es
c > 0
es la constante de
la temperatura del exterior.
u0
la expresin de la temperatura es:
u T = (u0 T )ec(tt0 ) .
Usando los datos del problema:
40 = 80e20c
donde
el tiempo neto que tarda el cuerpo el alcanzar
c=
10 = 80ect ,
log 2
20
t =
30o
C. Por tanto:
1
log 8 = 60.
c
Solucin 9. Supongamos que entra agua en el depsito con un caudal de
vi
litros/minuto y una concentracin de
ci
gramos litro. Asimismo que
la mezcla homogeneizada se bombea fuera del depsito a razn de
ve
litos/minuto.
La variacin de volumen es (en litros minuto)
dV
= vi ve
dt
V (t) = V0 +
(vi ve ),
0
as
V (t) = V0 + (vi ve )t,

aunque podamos haber supuesto perfectamente que
con el tiempo.
La substancia entra en el depsito a razn de
dCi
= ci vi
dt
gramos/minuto y sale del depsito a razn de
C(t)
dCe
= c(t)ve = ve
dt
V (t)
vi
ve
son variables
gramos por minuto donde
C(t)/V (t)
es:
C(t)
es la masa disuelta en el instante
31
t, c(t) =
la concentracin. Por tanto, la variacin de masa por minuto
dC
dCi
dCe
C(t)
=
= ci vi ve
.
dt
dt
dt
V (t)
Substituyendo datos, la
C(t)
(C)
de nuestro problema cumple:
C(t)
dC
=62
dt
300 + t
C(0) = 50.
La ecuacin (C) se puede expresar tambin en trminos de la concentracin:
(cV )
= vi ci ve c
dt
V c + cV = vi ci ve c,
por tanto:
vi
c
=
,
ci c
V (t)
(
) t
ci c0
vi
log
=
ds.
ci c
0 V (s)
Por tanto:
donde
ci c0
ci c
ci = 2, c0 = 1/6, vi = 34.
(
=
300 + t
300
)vi
32
1.3.8. Ecuaciones de Bernouilli y Riccati

f (t, x) de una ecuacin escalar
x, el siguiente nivel en complejidad corresponde a f (t, x) polinmica
Tras el caso lineal, donde el segundo miembro

es lineal en
en
x:
f (t, x) = a0 (t) + a1 (t)x + + an (t)xn ,
ai (t), 1 i n,
(a1 , a2 ) R. Sin embargo esta
donde los coecientes
son funciones continuas de t en un
intervalo
es una clase demasiado amplia de
ecuaciones como para poder ser estudiada desde el punto de vista elemental del
presente captulo. De hecho, el nico caso que es integrable elementalmente es
x = a1 (t)x + an (t)xn ,
(n 2).
Dicha ecuacin (llamada de Bernouilli) se trata mediante el cambio de variable,
y(t) = x(t)1n ,
para llegar a:
y = (1 n)a1 y + (1 n)an .
El problema:
x = a1 (t)x + an (t)xn
x(t0 ) = x0 ,
(1.21)
es equivalente entonces a:
{
y = (1 n)a1 (t)y + (1 n)an (t)
y(t0 ) = x1n
,
0
Obsrvese que si
x0 = 0, x(t) 0
es la solucin del problema (1.21). Usando el
mismo argumento que en el Teorema 1.13 se demuestra que (1.21) admite una
nica solucin para cada
Si
a0 (t) 0
x0 R, t0 (a1 , a2 ).
f (t, x) correspondiente
en la expresin de
n = 2,
la ecuacin
resultante tiene la forma
x = a0 (t) + a1 (t)x + a2 (t)x2 ,

y se la llama ecuacin de Riccati. A mediados del siglo XIX Liouville demostr la
imposibilidad de integrar elementalmente dicha ecuacin. Es decir, expresar sus
soluciones como el resultado de aplicar un nmero nito de veces los operadores
algebraicos estndar, el operador integral y las funciones elementales (funcin
racional, funcin exponencial e inversa, funiones trigonomtricas y sus inversas)
sobre los coecientes de la ecuacin.
Sin embargo, si se conoce explcitamente una solucin
x0 (t)
de la ecuacin
de Riccati, entonces sta se puede integrar elementalmente. En efecto, el cambio
y(t) = x(t) x0 (t)
lleva a la ecuacin de Bernouilli:
y (t) = (a1 (t) + 2a2 (t)x0 (t))y + a2 (t)y 2 .
33
Ejemplo 1.22. Hllese una solucin particular de la ecuacin:
x = x x2 + f (t),
donde
f (t) = cos tsen t+sen2 t o bien f (t) = cos tsen t+e2t +2et sen t+sen2 t.
Ejemplo 1.23. Estdiense las soluciones de la siguiente ecuacin,
x = tx + x2 + 1.
1.3.9. Ejercicios
1. Usar el argumento del Teorema 1.13 para probar la unicidad local de
soluciones del problema de Cauchy para la ecuacin de Bernouilli
{
x = a1 (t)x + an (t)xn
x(t0 ) = x0 .
2. Resolver las siguientes ecuaciones de Bernouilli y de Riccati:
(a) (1 + x3 )y + 2xy 2 + x2 y + 1 = 0
dy
(c) y 2 (x + x2 ) + 3 + x2 y
=0
dx
dy
+ 2x + x2 y y 2 = 0
(e) (1 x3 )
dx
Indicacin (e): usar
yp (x) = x2
dy
y = y 2 log x
dx
dy
(d) x
+ y = (x log x)y 2
dx
dy
a3
(f ) xy 2
+ y3 = .
dx
x
(b) x
como solucin particular.
3. Calcular la solucin de los problemas de Cauchy:
(a) y = x2 2xy + y 2 ,
(b) x2 y + 2x3 y = y 2 (1 + 2x2 ),
(c) x(1 x2 )y x2 + (x2 1)y + y 2 = 0,
y
1
(d) y +
= (x + 1)3 y 2 ,
x+1
2
y(0) = 1
y(2) = 2
y(1) = 1
y(0) = 1.
4. Se considera la ecuacin de Bernouilli
y + a(t)y = b(t)y n ,
donde
t I , I un cierto intervalo de interior no vaco. Escribir la ecuacin

((t)y) = b(t)(t)y n para una funcin (t). Escrbase sta
en la forma
ltima como
(F ((t)y)) = b(t)
e intgrese as la ecuacin.
34
1.3.10. Ecuaciones Exactas

En contextos geomtricos se trata con ecuaciones de la forma:
M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0,

donde
M, N
(1.22)
son funciones (continuas) denidas en un cierto dominio
R2 .
Tpicamente se supone que el vector (M, N ) es no nulo en . Se dice que una

1
curva parametrizada C , (x(s), y(s)), s I , I R un intervalo, resuelve (1.22)
si:
M (x(s), y(s))x (s) + N (x(s), y(s))y (s) = 0
s I.
Esto signica geomtricamente que las curvas solucin son ortogonales al campo
(M, N )
en cada punto de
Si expresamos la curva en la forma
y = y(x), x J ,
la ecuacin (1) toma la
forma:
y =
mientras que si expresamos
x = x(y)
M (x, y)
,
N (x, y)
(1.23)
(1) se expresa como:
x =
N (x, y)
.
M (x, y)
(1.24)
En lo sucesivo adoptaremos (1.23) como opcin preferente de escribir la ecuacin

(1.22).
Para justicar la prxima denicin vamos a presentar un ejemplo. Supon(x(s), y(s)), s I (I un intervalo), es una parametrizacin C 1 mien1
tras V = V (x, y) es una funcin C que se mantiene constante sobre la paramegamos que
trizacin. Es decir:
V (x(s), y(s)) = c,
para
s I.
Entonces
(x(s), y(s))
cumple:
Vx (x(s), y(s))x (s) + Vy (x(s), y(s))y (s) = 0

Esta ecuacin es del tipo (1.22) con
M = Vx , N = Vy .
s I.
Dene esencialmente lo
que llamaremos una ecuacin exacta.
Denicin 1.22.
Sean
M, N : R continuas
(x, y) R2 . Se dice que la
R2 ,
diferencial y =
en un dominio
N (x, y) = 0 para cada

ecuacin
M (x, y)
es exacta en si para cada (x, y) existe U , entorno
N (x, y)
1
de (x, y) y V (x, y) C (U, R) tales que M = Vx y N = Vy en U .
Observacin 1.24. En la denicin precedente el entorno

funcin
abierto
y la correspondiente
pueden depender en principio del punto de referencia
(x, y) .
Teorema 1.23.
exacta en
35
Supongamos que la ecuacin diferencial
Entonces, para cada
(x0 , y0 )
y =
M (x, y)
N (x, y)
es
el problema,
y = M (x, y)
N (x, y)
y(x0 ) = y0 ,
admite una nica solucin que localmente satisface
V (x, y) = c,
donde
es constante.
Teorema 1.24.
Sean
R2
un dominio y
My = Nx
Entonces, la ecuacin diferencial
y =
en
M, N C 1 (, R)
tales que,
M (x, y)
N (x, y)
es exacta en
Observaciones 1.25. De la demostracin se desprende que una posible solucin
V (x, y)
del sistema de ecuaciones:
soluciones
V (x, y)
Vx = M (x, y), Vy = N (x, y) (hay innitas

se diferencian en una
que en cada componente conexa de
constante) es:
V1 (x, y) =
N (x, s) ds,
x0
o tambin,
y0
V2 (x, y) =
N (x0 , s) ds.
y0
Ambas expresiones coinciden en un entorno de
V (x, y)
M (t, y) dt +
x0
valor comn
M (t, y0 ) dt +
(x0 , y0 ).
Podra pensarse que su
puede extenderse a todo el dominio
Sin embargo, una
condicin necesaria y suciente para que esto suceda es que sea simplemente
2
conexo. Un dominio R es simplemente conexo si toda curva de Jordan
en
tiene su interior int
enteramente contenido en
En otras palabras,
carece de agujeros.
V (x, y) como:
V (x, y) =
M dx + N dy,
En este caso podemos denir
es cualquier poligonal de lados paralelos a los ejes que conecte (x0 , y0 )

(x, y). Ms an, puede ser una curva C 1 a trozos cualquiera. Razonamos
donde
con
por qu es esto cierto ms abajo.

A estos efectos debe recordarse que si
todo par de puntos
x0 , x
de lados paralelos a los ejes.
RN
es abierto y conexo entonces
se puede conectar mediante una poligonal
36
Si
no es simplemente conexo la armacin es falsa como muestran la
propiedad y ejemplo siguientes.
Propiedad 1.25.
V C 1 (), R2 un dominio, M = Vx , N = Vy , y
1
cerrada contenida en de clase C a trozos (sin restricciones
cualquier curva
Sea
sobre su interior). Entonces:
M dx + N dy = 0.
Demostracin. Si
g(t) = (g1 (t), g2 (t)), a t b
M dx + N dy =
dene una parametrizacin de
d
V (g(s)) ds = V (g(t))|ba = 0.
ds
Ejemplo 1.26. Consideremos el dominio
= {(x, y) R2 : 0 < x2 + y 2 < 1}.

No existe una funcin
C 1 , V = V (x, y),
denida en todo
V
y
= 2
x
x + y2
En efecto, si tal
existe y
positivamente, por ejemplo
tal que:
V
x
= 2
.
y
x + y2
es la circunferencia de radio (0, 1)

(x, y) = (cos t, sen t), 0 t < 2 , resulta
x2
orientada
que:
y
x
dx + 2
dy = 2.
2
+y
x + y2
Sin embargo, tal integral debera ser cero pues:
Por tanto
y
x
dx + 2
dy =
2
2
x +y
x + y2
{Vx x + Vy y } dt = 0.
no puede existir.
Un dominio maximal dentro de
donde puede construirse V
es por ejemplo
menos un radio.
Teorema 1.26.
1
C ()
2
Sea R un dominio plano simplemente conexo,
1
de clase C cumpliendo la condicin de exactitud:
M, N
My = Nx .
Para P0 = (x0 , y0 ) jado en y P = (x, y) arbitrario sea (P0 , P ) una
poligonal de lados paralelos a los ejes que conecta P0 con P . La funcin
V (P ) =
M dx + N dy
(P0 ,P )
est bien denida en
es
C 1 y Vx = M , Vy = N . En consecuencia, y en virtud
(P0 , P ) puede sustituirse por cualquier arco C 1 a
P.
de la propiedad precedente
trozos que conecte
P0
con
37
Idea de la prueba. Para demostrar la independencia del camino tomamos dos

poligonales
(p0 , p). Entonces = 1 + (2 ) dene una poligonal
como
cerrada con lados paralelos a los ejes; por tanto con un nmero nito de autointersecciones (salvo coincidencia parcial de lados). Dicha poligonal se factoriza
en una suma nita de curvas de Jordan, ms curvas cerradas triviales del tipo
segmentos recorridos en un sentido y el contrario. Con ayuda del teorema de
Green (ver ms abajo) en los lazos no triviales concluimos:
M dx + N dy = 0.
A continuacin observamos que si

bola centrada en
Q es un punto arbitrario y B es una
entonces podemos escribir:
M dx + N dy =
M dx + N dy
(P0 ,P )
(P0 ,Q)
+
M dx + N dy =
{M dx + N } dy + W (P ),
V (P ) =
(Q,P )
donde
(P0 ,Q)
P B . Como W es una de las funciones Vi introducidas en la Observacin

Vx = M , Vy = N en B . Con esto concluye la prueba.
1.25 entonces
Teorema 1.27
(Teorema de Green)
1
, una curva de
int . Entonces:
Jordan
Sean
M, N
de clase
C1
en un dominio
a trozos, orientada positivamente con
R=
(Nx My ) dxdy.
M dx + N dy =
En realidad, un cuidadoso anlisis de la demostracin del Teorema 1.26 revela

que basta con la siguiente versin elemental del teorema de Green.
Teorema 1.28 (Teorema de Green en rectngulos).

un dominio
frontera
, R
Sean
M, N
de clase
C1
en
un rectngulo cerrado de lados paralelos a los ejes con
orientada positivamente. Entonces:
(Nx My ) dxdy.
M dx + N dy =
Demostracin. Es suciente con emplear una simple integracin por partes.
Observacin 1.27. Para la prueba del Teorema 1.26 se observa que la poligonal
cerrada
se factoriza como la suma de bordes de rectngulos
recorridos en los dos sentidos.
R ms segmentos
38
1.3.11. Factores integrantes

Se deduce del teorema previo que, en general, no todas las ecuaciones son
exactas. Sin embargo, dada la ecuacin:
y =
con
(1.25)
R2 ,
denidas y continuas en un dominio
cierta funcin real
= (x, y)
y =
.
Siendo
, M
se dice que una
es un factor integrante de (1.25) si la ecuacin
equivalente:
es exacta en
M (x, y)
,
N (x, y)
M (x, y)
,
N (x, y)
de clase
C1
en
es evidente que:
(M )y = (N )x ,
constituye una condicin necesaria y suciente para que
(x, y)
sea un factor
integrante de (1.25). Tal relacin dene una ecuacin en derivadas parciales de

primer orden en
. Puede probarse que siempre existen tales factores integrantes,
aunque en la generalidad de los casos no pueden calcularse explcitamente. Por

otra parte, se demuestra en un curso de ecuaciones en derivadas parciales que la
resolubilidad de tal ecuacin para
equivale a la de la ecuacin original (1.25)
(mtodo de las carctersticas). Es decir, el tratamiento de los factores integrantes

no simplica el problema de la existencia de soluciones.
Ejemplos 1.28.
1) La ecuacin,
1
x
x =
t
1
x2
x
2t +
( =
d
)
dt
es exacta.
2) La ecuacin:
y =
admite a
(x, y) = e2x
xy 2 + x2 y 2 + 3
x2 y
( =
d
)
dx
como factor integrante.
1.3.12. Ejercicios
1. Resolver las siguientes ecuaciones exactas:
(a)
(b)
(c)
(d)
dy
2t sen y + y 3 et + (t2 cos y + 3y 2 et )
=0
dt
dy
1 + (1 + ty)ety + (1 + t2 ety )
=0
dt
dy
y sec2 t + sec t tan t + (2y + tan t)
=0
dt
( 2
)
y
2yet dt + (yt 2et )dy = 0.
2
Soluciones. La soluin est implcita en

a)
V = t2 sen y + y 3 et ,
b)
V = (1 + ety )t + y ,
c)
V = y 2 + y tan t + sec t
d)
V =
ty 2
2
V = c, c
39
constante, donde
2yet .
dy
= 0, la
P (x, y) + Q(x, y)
dx
y Q
cual suponemos es exacta. Prubese que P (x, y)
(x, s) ds es una
y0 x
funcin que slo depende de la variable x.
2. Para
P , Q C 1 ()
se considera la ecuacin
3. En cada uno de los casos siguientes hallar la funcin
M (x, y)
ms general
que hace que las siguientes ecuaciones sean exactas:
x
)dy = 0
y
a)
M dx + (sec2 y
b)
M dx + (sen x cos y xy ey )dy = 0.
4. Buscar un factor integrante para las siguientes ecuaciones, y resolverlas.
(a) ydx + (2x yey )dy = 0

(c) (1 x2 y)dx + x2 (y x)dy = 0
(b) y = e2x + y 1
(d) x + y 2 2xyy = 0.
Soluciones.
a)
= y . V = xy 2 (1 + y)ey .
b)
= ex . V = 2 cosh x yex .
c)
1
x2 .
V =
d)
1
x2 .
V = log |x|
y2
2
xy
1
x.
y2
x .
5. Resolver las siguientes ecuaciones, buscando un factor integrante como se

indica:
(a)
(b)
(c)
(d)
3x2 t + (2x3 6tx)x = 0,

x 2y + 4 + (2x 4y + 4)y = 0,
xdx + ydy + x(xdy ydx) = 0,
t2 y 3 + t(1 + y 2 )y = 0,
Soluciones.
a)
= (t + x2 )3
b)
= 2, =
1
x2y+3
= (t + x2 )
= (x + y),
= (x2 + y 2 )
= 1t (y).
por determinar,
40
1
(x2 +y 2 )3/2
c)
d)
(y) =
1
y3 .
6. En cada uno de los casos siguientes bsquese un factor integrante de la

n m
forma x y
para las siguientes ecuaciones:
a)
(2y 2 6xy)dx + (3xy 4x2 )dy = 0
b)
(12 + 5xy)dx + (6xy 1 + 3x2 )dy = 0
c)
(5x2 y + 6x3 y 2 + 4xy 2 )dx + (2x3 + 3x4 y + 3x2 y)dy = 0.
7. Supngase que
M (x, y), N (x, y)
son funciones regulares tales que
Nx My
= h(xy),
xM yN
es decir, el primer miembro es una funcin de
xy .
Demustrese que la
ecuacin diferencial:
M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0,

admite un factor integrante que es funcin de
xy . Como
aplicacin resul-
vase la ecuacin:
(
)
(
)
1
x 1
2 + cos xy dx +
+ cos xy dy = 0.
x
y
y
8. Hllese la solucin de los problemas de Cauchy siguientes.
(a) 3t2 + 4ty + (2y + 2t2 )y = 0,

(b) cos 2tety y 2 sen 2tety + 2t + (t cos 2tety 3)y = 0,
(c) 2t cos y + 3t2 y + (t3 t2 sen y y)y = 0,
(d) 2ty + y 2 (
+ (t2 + 2ty)y
) = 0,
2x
y 2 3x2
(e)
dx +
dy = 0,
y3
y4
(f ) x + sen x + sen y + cos y y = 0,
y(0) = 0
(g) 2xy 2 3y 3 + (7 3xy 2 )y = 0,
9. Hllense todas las
f (t)
y(0) = 1
y(0) = 0
y(0) = 2
y(2) = 1
y(1) = 1
y(1) = 1.
tales que la ecuacin:
y 2 sen t + yf (t)y = 0
sea exacta.
10. Se sabe que la ecuacin:
f (t)y + t2 + y = 0
admite a
(t, y) = t
como factor integrante. Hllense las funciones
f (t).
1.4. FAMILIAS DE CURVAS Y ECUACIONES DIFERENCIALES
41
1.4. Familias de curvas y ecuaciones diferenciales

(x, y, p)
Ya se dijo que un elemento
(x, y) R2
es un triplete que representa un punto
(x, y) con pendiente p. Si es un

R un campo de direcciones F en es una familia de elementos
F = {(x, y, p) : p = f (x, y)} para una cierta funcin continua f C(). Una
1
solucin y C (I) de la ecuacin:
dominio de
y
2
una recta que pasa por
y = f (x, y)
{(x, y(x), y (x)) : x I} de F . Un campo de
rectas en y una solucin es toda curva que se
puede considerarse una subfamilia

direcciones es una familia de
adapta al campo en el sentido de que su tangente en cada punto es la recta del

campo correspondiente a dicho punto.
Una familia
de curvas de clase
{(y, I) : I
tales que para cada
y0 = y(x0 ).
C1
en
es una coleccin de funciones
un intervalo abierto
(x0 , y0 )
en
f C 1 (I)}
existe un nico par
Toda familia de curvas
en
(y, I) C
tal que
x0 I ,
dene un campo de direcciones, es
decir una ecuacin, de la que las curvas son soluciones. Tal ecuacin es:
y = f (x, y),
donde
f (x0 , y0 ) = y (x0 ),
donde (y, I) F es la curva que pasa por (x0 , y0 ). Recprocamente, toda funcin
f (x, y) sucientemente regular dene una familia de curvas en . Esto se probar
ms tarde.
Ejemplo 1.29. La familia
R, x (0, ),
y = sen x
es una familia de curvas en
(0, ) R.
La ecuacin asociada es:
y = (tag x)y.
Una familia de curvas parametrizadas de clase
C = {((x, y), I) : I
un intervalo abierto
dene una familia de curvas en
C1
x = x(s), y = y(s) C 1 (I)}
si para cada curva
|(x (s), y (s))| = 0
a dems:
a) Para cada
(x0 , y0 )
existe un nico par en
((x, y), I) C
(x(s0 ), y(s0 )) = (x0 , y0 ),

para algn
s0 I .
con
en
42
b) Si para
(x0 , y0 ), ((x, y), I) C , s0 I
como en a) se cumple:
(x(s1 ), y(s1 )) = (x0 , y0 ),

para
s1 = s0 ,
entonces:
(x (s1 ), y (s1 )) = (x (s0 ), y (s0 ))

para alguna constante
. La condicin se satisface si por ejemplo (x(s), y(s))

s1 s0 .
es peridica de periodo
Ejemplo 1.30. La familia
x2 + y 2 = 2
dene para
>0
una familia de curvas en
R2 \ {(0, 0)}.
F = F (x, y, ) una funcin C 1 para

(x, y) , (1 , 2 ) donde es un dominio de R2 . Suponemos que (Fx , Fy ) =
(0, 0) en (1 , 2 ) y que para cada (x0 , y0 ) existe un nico 0 tal que
Ejemplo 1.31. Ms generalmente sea
F (x0 , y0 , 0 ) = 0.
Puede probarse que entonces
de curvas en
F (x, y, ) = 0
dene una familia uniparamtrica
Toda familia
de curvas parametrizadas en
dene una ecuacin diferencial
de la forma:
M (x, y)dx + N (x, y)dy = 0.

Basta tomar
M (x0 , y0 ) = y (s0 ), N (x0 , y0 ) = x (s0 ).
En el caso del Ejemplo 1.31 la ecuacin toma la forma:
Fx (x, y, )dx + Fy (x, y, )dy = 0,

donde para cada
(x, y) , = (x, y)
es el valor que hace que
(x, y)
F = 0.
F,
de F
Dada una familia de curvas
la familia familia ortogonal
satisfaga
es aquella
cuyos miembros al cortar a los

lo hacen necesariamente bajo ngulo recto.
Si y = f (x, y) constituye la ecuacin de la familia F , la ecuacin diferencial de
los integrantes de F es:
y =
1
.
f (x, y)
Anlogamente, la familia de curvas isogonales a una dada F se dene coma

F cuyos elementos cortan a los de F bajo un ngulo . Si f (x, y) es
aquella
el campo asociado a
F,
su familia isogonal se encuentra resolviendo la ecuacin
diferencial
y =
f + tag
.
1 (tag )f
En el siguiente captulo se dan condiciones generales que aseguran cundo esta

ltima ecuacin dene una familia de curvas en
1.4. FAMILIAS DE CURVAS Y ECUACIONES DIFERENCIALES
43
Ejemplo 1.32. La familia de las circunferencias del ejemplo anterior tiene por
ecuacin
xdx + ydy = 0,
luego su campo en
y = 0
es
x
y = ,
y
la ecuacin de las curvas ortogonales es
y =
y
.
x
La correspondiente familia de curvas es:
y = x.
1.4.1. Ejercicios
1. En cada uno de los siguientes casos, determinar una ecuacin diferencial
que satisfaga la familia en cuestin hallando una familia de curvas ortogonales a las de la familia dada.
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)
(f )
Circunferencias centradas en el origen.

Circunferencias tangentes al eje OY en el origen.
xy = C
y = Cx2
x2 + 4y 2 = C 2
y 2 = Cx3 .
44
1.5. Ecuaciones implcitas

1
3
Sea F = F (x, y, p) una funcin de clase C en R
Q R3 . Una ecuacin diferencial implcita es aquella
o en algn dominio suyo

de la forma:
F (x, y, y ) = 0,
y
en la que
(1.26)
no est expresada explcitamente en trminos de
(x, y).
p en trminos
Para resolver la ecuacin (1.26) es necesario primero despejar

de
(x, y)
en la ecuacin:
F (x, y, p) = 0,
(1.27)
en la forma
p = f (x, y),
para obtener una o varias ecuaciones en forma normal:
y = f (x, y).
Estos son unos ejemplos.
Ejemplo 1.33. La ecuacin
y + (x 1)y y = 0
y =
(1 x)
(x 1)2 + 4y
2
en la regin
= 4y + (x 1)2 > 0.
Ntese que las ecuaciones resultantes no estn propiamente denidas en los
puntos donde
= 0.
y (x + y)y + xy = 0
2
en
y =
x + y |x y|
2
R2 .
y yy x2 y + x2 y = 0
3
y = y, y = x, y = x.
En general, se observa la siguiente regla heurstica: habr tantas ecuaciones

diferenciales como grado tenga la ecuacin (1.26) con respecto a
(ver ms
abajo el Ejemplo 1.39).

El anlisis del problema de Cauchy ayuda considerablemente a entender la
naturaleza de estas ecuaciones. La existencia de solucin de
{
F (x, y, y ) = 0
y(x0 ) = y0 ,
(1.28)
1.5. ECUACIONES IMPLCITAS
45
p:
requiere en primer lugar que la ecuacin en
F (x0 , y0 , p) = 0
admita al menos una solucin
p = p0 . Es decir (x0 , y0 , p0 ) ha de ser un elemento
de la ecuacin. En segundo lugar, y a efectos de usar tcnicas elementales o

tericas es asimismo necesario poder despejar
p = f (x, y)
para todo
(x, y, p)
prximo a
(x0 , y0 , p0 ).
Usando el Teorema de la Funcin
implcita podemos establecer el resultado bsico de este captulo.
Teorema 1.29.
Sea
de clase
C1
(x0 , y0 , p0 )
un elemento de la ecuacin:
F (x, y, y ) = 0
tal que:
Fp (x0 , y0 , p0 ) = 0.
Entonces el problema de Cauchy (1.28) admite una nica solucin local
se impone la condicin extra de que en el punto
condicin:
x0
y(x)
si
dicha solucin cumple la
y (x0 ) = p0 .
Demostracin. El problema equivale a
y = f (x, y)
y(x0 ) = y0
p = f (x, y) es la nica funcin C 1 que, como resultado de despejar

p en trminos de (x, y) en (1.27) para (x, y, p) prximo a (x0 , y0 , p0 ), cumple
p0 = f (x0 , y0 ). En estas condiciones, se demuestra en el Captulo II que ste
donde
ltimo problema admite una nica solucin.
Corolario 1.30.
Si la ecuacin
F (x0 , y0 , p) = 0
admite exactamente
soluciones
p01 , . . . , p0N
Fp (x0 , y0 , p0i ) = 0
tales que
i = 0, . . . , N,
entonces el problema (1.28) admite exactamente
soluciones locales
caracterizadas por las condiciones:
y (x0 ) = p0i
Observaciones 1.36.
i = 0, . . . , N.
yi = yi (x)
46
a) A diferencia de lo que sucede con el caso normalizado:
y = f (x, y),
la ecuacin (1.26) puede asignar a un punto dado
valor de
(x, y)
uno, varios o ningn
tal que se cumpla la ecuacin:
F (x, y, p) = 0.
Esto signica que, jado
b) Se llama elemento
(x0 , y0 ),
podemos tener ms de un candidato a
p0 .
(x, y, p) de la ecuacin a cualquier solucin de (1.27) (campo
de direcciones). Como se ha dicho, (1.27) no dene propiamente un campo de

direcciones: en algunos casos puede no haber direccin alguna asignada a un
punto
(x, y)
y(x) puede visualizarse

(x, y, p) = (x, y(x), y (x)) que cumplen
dado, en otros ms de una. Una solucin
como una familia continua de elementos

la ecuacin para
x I, I
un intervalo.
Las que siguen son unas cuantas deniciones clsicas en este tema. Un
elemento
, p0 + )
(x0 , y0 , p0 ) se dice regular si existe un entorno suyo U = V (p0

3
en R y una funcin continua f (x, y) denida en U de suerte que
F (x, y, p) = 0,
U soluciones de la forma (x, y, p) = (x, y, f (x, y)), por tanto

p0 = f (x0 , y0 ). El elemento (x0 , y0 , p0 ) del teorema precedente es, por supuesto,
slo admite en
regular.
Se llama singular a todo elemento no regular. Un punto
P = (x, y)
se dice
singular si (x, y, p) es singular para algn p (sin detrimento de que tambin

(x, y, p ) sea simultneamente regular para p = p).
Se dice que y(x) es una solucin regular de (1.26) en el intervalo I si es de
C 1 y todos sus elementos son regulares. Si por contra, la totalidad de sus
clase
elementos son singulares, se dir que tal solucin es singular.
Ejemplo 1.37. Sean
f (x, y), g(x, y)
funciones
C1
denidas en
R2 ,
F (x, y, p) = (p f (x, y))(p g(x, y)).

f (P0 ) = g(P0 )
(P0 , f (P0 )), (P0 , g(P0 )) son los

f (P0 ) = g(P0 )
mientras f = g en todo entorno de P0 (en el sentido de que en cada entorno V
de P0 siempre existe un punto P donde f (P ) = g(P )), entonces (P0 , f (P0 )) es
el nico elemento asociado a P0 y es singular.
Tpicamente, la curva f = g da lugar a los puntos P con elementos asociados
2
2
2
2
de tipo singular. Estdiese por ejemplo F = p 4x o la ecuacin y 4x = 0.
Si
en
P0 = (x0 , y0 )
entonces
dos nicos elementos asociados al punto
Corolario 1.31.
rencial
P0
y son regulares. Si
Todos los elementos singulares
F (x, y, y ) = 0,
(x, y, p)
de la ecuacin dife-
47
satisfacen las condiciones:
{
F (x, y, p) = 0
Fp (x, y, p) = 0.
(1.29)
Observaciones 1.38.
a) Al falta de una terminologa mejor, se dene lugar singular de la ecuacin
F (x, y, y ) = 0
(x, y) para los que existe p de forma que (x, y, p)
Fp . Es decir, los puntos (x, y) para los que existe p tal
al lugar de los puntos del plano

es un elemento que anula
que:
{
F (x, y, p) = 0
Fp (x, y, p) = 0.
De la discusin anterior se deduce que los puntos singulares y por tanto las
soluciones singulares deben yacer en el lugar singular. Sin embargo, no todos
los puntos del lugar singular tienen por que ser singulares (en este aspecto la
terminologa lugar singular debe tomarse con extrema precaucin).
b) Un ejemplo cannico de elemento singular
(x0 , y0 , p0 ) es aquel que es comn a
dos soluciones distintas de la ecuacin. En otras palabras, existen dos soluciones
y1 , y2 ,
distintas en todo entorno de
x0
pero compartiendo valores y derivadas
en dicho punto. Un caso extremo de esta situacin es el de la envolvente de

una familia de curvas integrales (vase la ecuacin de Clairaut), que genera una
solucin formada por elementos singulares y que en cada uno de sus puntos
comparte valor y derivada con una solucin distinta de ella.
Ejemplo 1.39. Un modelo estndar de ecuacin implcita es:
a0 (x, y){y }n + a1 (x, y){y }n1 + . . . an1 (x, y)y + an (x, y) = 0.

Tal ecuacin equivale genricamente a
n ecuaciones de primer orden de la forma:
y = fi (x, y),
p = fi (x, y), 1 i n,
la
i-sima
raz de la ecuacin:
a0 (x, y)pn + a1 (x, y)pn1 + . . . an1 (x, y)p + an (x, y) = 0.

Ejemplo 1.40. La ecuacin:
y + (x 1)y y = 0.
2
Si
= 4y + (x 1)2 ,
la ecuacin no est denida en la regin
< 0.
48
>0
En cambio, en la regin
a cada
(x, y)
corresponden dos elementos no
singulares que tienen
p=
En
=0
los puntos
(x, y)
(1 x)
>0
(x 1)2 + 4y
2
tienen asociado un slo elemento singular
1x
.
2
p=
En los puntos de
la ecuacin diferencial da lugar a dos ecuaciones dife-
renciales:
y =
(1 x)
Para integrar las ecuaciones hacemos
(x 1)2 + 4y
.
2
u = (x 1)2 + 4y
u C = x
para concluir:
C 0.
De ah
u = (C x)2 ,
y=
(C 1)
(C 2 1)
x+
2
4
C+1
12 y =
2
manera unicada en la forma:
Tomando
C1
C 0.
1
2 podemos escribir las soluciones de
y = x + ( 1).
Ejemplo 1.41. La ecuacin:
y (x + y)y + xy = 0
2
asocia a cada
(x, y)
los elementos:
p=
Para
x = y
(x + y) |x y|
.
2
hay dos elementos regulares, para
x=y
un solo elemento que es
singular.
1.5.1. Parametrizaciones por la derivada

Sea:
x = (p)
y = (p),
una parametrizacin regular (diferenciable) en la que

trminos de
p = p(x) = 1 (x),
se puede expresar en
49
en forma regular (por ejemplo se tiene que

entonces
y = y(x)
(p)
= 0). La parametrizacin dene
mediante:
y(x) = (p(x))
y((p)) = (p).
x = (p), y = (p) es una parametrizacin por la derivada

y = y(x) si:
y ((p)) = p
Se dice entonces que

de la curva
para todo
p,
donde
y =
dy
.
dx
Como:
y ((p)) =
(p)
.
(p)
entonces las parametrizaciones por la derivada se caracterizan por la identidad:
(p)
= p.
(p)
En la prctica, para hallar un parametrizacin por la derivada se despeja

trminos de
en la ecuacin:
y (x) = p.
curva y =
1 x2 .
Ejemplo 1.42. Consideramos la
en
Para hallar un parametri-
zacin por la derivada hacemos:
= p,
1 x2
de donde:
p
x=
1 + p2
1
y=
.
1 + p2
1.5.2. Soluciones en el lugar singular

Tpicamente, el lugar singular
{
F (x, y, p) = 0
Fp (x, y, p) = 0,
dene
x = (p), y = (p)
como una funcin regular
en forma regular de suerte que
p = p(x)
(1.30)
x = (p) se resuelve
x, y = y(x)
y obtenemos una funcin de
mediante la relacin:
y(x) = (p(x)).
La cuestin es saber si
y = y(x)
y(x)
es o no solucin de la ecuacin. En caso armativo
es una solucin contenida en el lugar singular y por tanto candidata a
ser una solucin singular.
50
Se observa que para ello es suciente con que
y(p)
(p)
=
= p,
x(p)
(p)
pues entonces
p = y (x(p))
F (x, y(x), y (x)) = 0.

Por otra parte, de las ecuaciones (1.30) se tiene que una condicin necesaria para
que una parametrizacin
(x(p), y(p))
en el lugar singular dena una solucin de
la ecuacin es que
Fx + pFy = 0.
(1.31)
Ejemplo 1.43. En la ecuacin:
y 2xy + y = 0,
2
el lugar singular es
x2 y = 0.
Por otro lado
Fx + pFy = 2p + p = p.
Como la expresin slo se anula en
p=0
no hay soluciones en el lugar singular.
Ejemplo 1.44. En el Ejemplo 1.40 las ecuaciones del lugar singular son:
p2 + (x 1)p y = 0
1x
p =
.
2
De aqu resulta:
x = 1 2p
y = p2 .
La curva est parametrizada por la derivada porque:
y
= p.
x
Por tanto, la funcin que dene:
y=
(x 1)2
4
es solucin. Adems, todos sus elementos son singulares y por tanto constituye
una integral singular.
Ejemplo 1.45. En el Ejemplo 1.41, el lugar singular es
p2 2p2 + xy = 0
x+y
p =
.
2
En forma equivalente
Tal sistema dene
51
{
xy = p2
x + y = 2p.
x = y = p, es decir y = x pero se ve inmediatamente que esta
curva no est parametrizada por la derivada y por tanto no puede ser solucin.
En este caso la ecuacin no admite integrales (soluciones) singulares.
1.5.3. Envolventes
Una nocin bsica cuando se trata con familias uniparamtricas
y = Y (x, )
de soluciones de la ecuacin implcita
dicha familia. Se intersecta una curva
F (x, y, y ) = 0
y = Y (x, 0 ) de
es la de envolvente de
la familia con las curvas
y = Y (x, ), 0 y se determina la posicin

comunes cuando 0 . La coleccin de estos puntos
prximas
lmite de los pun-
tos
lmite conforma la
envolvente de la familia. Para calcularla se resuelve:
y = Y (x, 0 )
1
{Y (x, ) Y (x, 0 )} = 0.
0
Tomando lmites cuando
0 se obtiene
{
y = Y (x, 0 )
Y (x, 0 ) = 0.
puede despejarse como funcin regular de x en la segunda

= (x), al sustituir en la primera obtenemos la expresin de
Si
ecuacin, dando
la envolvente:
y = g(x) = Y (x, (x)).

La funcin
envolvente
(x) selecciona
y = g(x).
un punto de cada curva cuya reunin da lugar a la
La envolvente toca a cada curva haciendo contacto de primer orden:
g (x) = Y (x, (x)) + Y (x, (x)) (x) = Y (x, (x)).

Como:
al tomar
F (x, Y (x, ), Y (x, )) = 0,

= (x)
resulta:
F (x, g(x), g (x)) = 0,

y la envolvente satisface la ecuacin.
(1.32)
52
{Y (x, )}.
y = g(x) que corte a cada una de las de la familia haciendo contacto de primer orden. Si (a, b) es el dominio de g esto signica
que para cada x (a, b) existe un = (x) tal que:
Observacin 1.46. Otra manera de construir la envolvente de una familia

Se trata de encontrar una curva
g(x) = Y (x, (x))
&
Derivando la primera con respecto a
g (x) = Yx (x, (x))

x
x (a, b).
y usando la segunda encontramos que:
Y (x, (x)) = 0,
(x) = 0 (si (x) es constante siempre estaramos en la misma

Y = 0 podemos usar la ltima ecuacin
= (x) que al substituir en Y (x, ) nos da la funcin g(x)
pues suponemos
curva). Asumiendo por ejemplo que

para obtener
buscada.
Por otro lado derivando la ecuacin (1.32) con respecto a
y particularizando
despus en la envolvente da:
Fy Y + Fp Y = Fp Y = 0,
mientras que derivando
Y (x, (x)) = 0
con respecto a
nos lleva a:
Y (x, (x)) = Y (x).

En condiciones normales se espera poder aplicar el teorema de la funcin im-
= (x) sea una funcin no constante. A efectos prcticos, que el

Y (x) = 0. Esto signica que la envolvente yace en el lugar singular.
plcita y que
producto
Ejemplo 1.47. En el Ejemplo 1.40 la envolvente de la familia
y = x + ( 1)
de soluciones es:
y=
(x 1)2
4
que, segn vimos, es un solucin singular.
Ejemplo 1.48. El que sigue es un bonito ejemplo de envolvente (cf. [9]). Un

proyectil se dispara con ngulo variable
x0 2 + y0 2 .
Tomando
( = tag )
Las ecuaciones de la trayectoria son:
x = x0 t
y = yo t g2 t2 .
(x0 , y0 ) = v(cos , sen ),

g
x2
v sen
x
2
v cos
2 v cos2
2
gx
= x
sec2
2 v2
g
x2
= x (1 + 2 ) 2 .
2
v
y=
y velocidad inicial
v=
53
Para calcular la envolvente eliminamos
x g
obteniendo:
y=
usando la ecuacin:
x2
= 0,
v2
)
1 ( 4
v g 2 x2 ,
2
2gv
que es lo se conoce como parbola de seguridad.
1.5.4. Algunas ecuaciones implcitas

Comezamos con
F (y ) = 0.
(I)
Por ejemplo:
y + 3y y 3 = 0.
3
Sus soluciones son de la forma:
y = p0 x + C
F (p0 ) = 0. El ejemplo
y = x C , y = 3x + c.
donde
admite tres familias de soluciones:
Un segundo tipo es:
F (x, y ) = 0.
La opcin natural es despejar

lo que uno obtiene es:
y = x + C,
(II)
en trminos de
e integrar. En algunos casos
x = g(y ).
En este caso parametrizamos por la derivada
y
=p
x
obteniendo
x = g(p)
mientras:
y = pg(p),
con lo que
y(p) = y0 +
tg(t)
dt.
p0
Para resolver la ecuacin con datos
y(x0 ) = y0
se determina primero
la ecuacin:
x0 = g(p).
Otro camino para resolver (II) es resolver:
F (x, p) = 0
en la forma:
x = (t)
p = (t).
p = p0
en
54
En este caso:
y (x) = (t),
mientras
y(t)
.
x(t)
y (x) =
Despejando sale
y = (t)(t),
luego:
y(t) = y0 +
(s)(s)
ds.
t0
Como antes
t = t0
debe calcularse en
x0 = (t) si pretendemos resolver y(x0 ) =
y0 .
Ejemplos 1.49.
a)
b)
x = y y 1.
x 1 + y 2 = y .
3
Otra clase de ecuaciones es:
F (y, y ) = 0.
La opcin natural es despejar
en trminos de
(III)
y . En ocasiones es factible tener:
y = f (y ).
Parametrizando por la derivada
y = f (p)
con
y
= p,
x
luego:
x =
en donde se puede calcular
f(p)
,
p
x = x(p).
Alternativamente es posible que:
F (y, p) = 0
permita escribir:
y = (t)
y si
y = y(x)
buscamos representar
x(t).
y(x(t)) = (t)
p = (t),
Habr de ser:
y (x(t)) = (t).
55
t y usando la segunda encontramos que:

t
(s)
x(t) = x0 +
ds.
t0 (s)
Derivando en la primera con respecto a
Si lo que pretendemos es resolver el problema de Cauchy con datos

habremos de calcular
t = t0
y(x0 ) = y0
en la ecuacin:
y0 = (t),
y usar ese valor de
t0
en la expresin de
x(t).
Ejemplos 1.50.
a)
b)
y = y + y + y + 5.
y
= 1.
1 + y 2
5
Ms generalmente, la ecuacin
F (x, y, y ) = 0
se puede abordar parametrizando la supercie:
F (x, y, p) = 0,
mediante las funciones:
x = (u, v)
La solucin
y = y(x)
y = (u, v)
p = (u, v).
cumple:
y((u, v)) = (u, v).

Si se supone por ejemplo que
v = v(u)
obtenemos al derivar con respecto a
u:
y ((u, v))(u + v v)
= u + v v,
que junto con
y ((u, v)) = (u, v),
da:
v =
u u
u u
=
.
v v
v v
Una versin ms sencilla de este clculo consiste en suponer que
F (x, y, p) = 0
dene
x = (p), y = (p).
Si tal parametrizacin permite escribir
entonces
y((p)) = (p).
y = y(x)
56
Para que
y(x)
dena una solucin de
F (x, y, y ) = 0,
debe cumplirse que
y ((p)) = p.
Esto requiere segn se ha dicho que
= p.
En ecuaciones como:
basta obtener
y = G(x, y )
(IV )
x = x(p) para determinar una solucin

p e imponiendo y = px obtenemos:
de la ecuacin. Derivando
con respecto a
Gp
.
p Gx
x =
Se procede exactamente igual si la ecuacin adopta la forma:
x = H(x, y ).
y = y(p)
En este caso la ecuacin para
y =
(V )
es:
pHp
.
1 pHy
Un caso particular de la primera es la ecuacin de Lagrange:
y = xf (y ) + g(y )
que da lugar a la ecuacin lineal en
x =
x(p):
f
g
x+
.
f (p) p
f (p) p
Para resolver el problema de Cauchy:
y = xf (y ) + g(y )
se calcula primero
p = p0
y(x0 ) = y0
en la ecuacin
y0 = x0 f (p) + g(p).
Una vez vez hallado
p0
x =
se resuelve:
f
g
x+
f (p) p
f (p) p
x(p0 ) = x0 .
57
El procedimiento falla si
f (p0 ) = p0
porque la ecuacin es singular en
p0 .
En este caso, no obstante
y = p0 x + g(p0 )
es la solucin buscada.
En cuanto a soluciones singulares, el lugar singular es:
Si tal sistema dene
y = xf (p) + g(p)
0 = xf(p) + g(p).
x = x(p), y = y(p)
entonces
y = xf
+ xf + g = xf.
Tal parametrizacin dene una solucin slo cuando
f (p) = p
para cada
p.
Este caso especial de la ecuacin de Lagrange se conoce como la
ecuacin de Clairaut:
y = xy + g(y ).
Admite como solucines (ver ms arriba) a la familia de rectas:
y = x + g().
Genricamente, el lugar singular contiene como hemos visto una solucin. sta
constituye la envolvente de la familia de rectas.
1.5.5. Ejercicios
1. Integrar las siguientes ecuaciones diferenciales:
a)
y (2x + y)y + (x2 + xy) = 0
b)
xy + 2xy y = 0
c)
y 2xy 8x2 = 0
d)
y + (x + 2)ey = 0
e)
y yy x2 y + x2 y = 0.
2
3
3
2. Parametrcense las curvas siguientes usando la derivada

tro:
a)
y = x3
como parme-
58
b)
y = sen x.
3. Integrar las siguientes ecuaciones diferenciales:
a)
y = y ey
b)
y=ey
c)
x = log y + sen y
d)
x = y 2y + 2
e)
y = (y 1)ey
f)
x(1 + y )3/2 = a
g)
y 2/5 + y
h)
y 4 y yy = 0
2/5
= a2/5 .
i)
x = y + sen y
j)
y = y (1 + y cos y ).
4. Disctanse en detalle las propiedades de existencia y unicidad de soluciones de la ecuacin de Clairaut:
y = xy + ey .
5. Estdiese la existencia de solucin singular para las siguientes ecuaciones:
a)
y = 2xy y
b)
y + y 2 = 4.
c)
y = 5xy y
d)
(y 2)3 = x 5y .
6. Estudiar la existencia de una solucin singular de la ecuacin de Lagrange:
xy =
8 3
4 2
y y .
9
27
7. Estudiar las ecuaciones:

a)
y e2x y = 0.
b)
y = x2 + 2y x +
c)
y + (x + a)y y = 0
d)
y 2xy + y = 0.
e)
y + 2yy cot x y 2 = 0.
y 2
2 .
donde
2
2
es una constante.
59
1.5.6. Algunas soluciones
Solucin del Ejercicio 5.

a) No tiene soluciones singulares. La condicin de singularidad da:
y = p2
x=p
mientras:
y
= 2p.
x
Estas relaciones no parametrizan una solucin, es decir el parmetro
no
es la derivada.
b) La condicin de singularidad da:
p2 + y 2 = 4,
p = 0,
luego las posibles soluciones singulares son
y = 2.
Integrando la ecuacin con
p = 2 cos t
y = 2 sen t,
uno obtiene la familia de soluciones
y = 2 sen(x + C),
por lo que las rectas
y = 2
son envolventes de dicha y por tanto son
genuinas soluciones singulares.

c) No tiene soluciones singulares por razones anlogas al caso b).
d) La condicin de singularidad implica que
p=2
luego
y = 2x + C.
Es inmediato comprobar que ninguna recta de esa forma cumple
Solucin del Ejercicio 6. El lugar singular es:
Para
p = 0, y = x
x y = 49 p2
p(p 1) = 0.
8 3
27 p
que no es solucin mientras que
y =x+
8
4
,
27 9
5yx = 0.
60
correspondiente a
p = 1 s es solucin. Las dems soluciones se representan
como:
x=
4 2
p +
9
y=
8 3
p ,
27
y se obtienen de
4 2
8
p p3
9
27
hacer y = px
.
xy =
tras derivar con respecto a
Captulo 2
Existencia y Unicidad.
Prolongacin
2.1. Herramientas auxiliares. Teorema de Banach

2.1.1. Preliminares
Los resultados de existencia de soluciones de ecuaciones diferenciales tienen
por escenario ciertos espacios mtricos de funciones. La mtrica de estos espacios
procede de una norma y el espacio resultante es completo. Es conveniente, por
tanto, recapitular algunos hechos bsicos sobre el tema.
Si X es un espacio vectorial real
| | : X [0, +) es una norma en X
a)
|x| = 0
b)
|x| = |||x|
c)
|x + y| |x| + |y|
implica
Una norma
||
o complejo se dice que una aplicacin

si
x = 0,
para
real o complejo y
para
x, y X
induce la mtrica
cualesquiera,
arbitrarios.
d(x, y) = |x y|.
(X, | |)
Si el espacio resultante es completo se dice que
es un espacio de
Banach.
Denicin 2.1.
en
(X, | |b )
| |a y | |b en el espacio X son equivaconvergente en (X, | |a ) tambin es convergente
Se dice que dos normas
lentes si cualquier sucesin
xn
al mismo lmite y recprocamente.
Teorema 2.2.
| |a y | |b son equivalentes si y slo si existen

tales que k|x|a |x|b K|x|a para todo x X .
Dos normas
constantes positivas
k, K
Cn es un espacio de Banach con cualquiera de

||1 , ||2 o || donde |x|1 = |x1 |+ +|xn |, |x|22 = x21 + +x2n , |x| =
max |xi |. Las tres normas (y cualquier otra concebible en Cn ) son equivalentes.
Por poner ejemplos conocidos,
las normas
61
62
CAPTULO 2. EXISTENCIA Y UNICIDAD
Es un buen ejercicio encontrar las constantes
k, K
que corresponden a las tres
normas sealadas.
Entre los espacios de dimensin innita que usaremos aqu destaca X =
n
el espacio de las funciones x : I R que son continuas en
C(I, Rn ), I = [a, b],

I.
Teorema 2.3.
El espacio
|x| = supI |x(t)|.
a) La sucesin
en
X = C(I, Rn )
es de Banach con respecto a la norma
Adems:
xn (t)
converge a
x(t)
en
si y slo si
xn x
uniformemente
I.
xn (t) es de Cauchy en
de Cauchy uniformemente en I .
b) La sucesin
Denicin 2.4.
Para
>0
como:
si y slo si
xn x satisface la condicin
se dene la norma de Bielecki
| |,
en
C(I, Rn )
|x|, = sup e(ta) |x(t)|.

t[a,b]
Teorema 2.5.
supremo
| |
| |,
X = C(I, Rn ).
La norma de Bielecki
en el espacio
Proposicin 2.6.
Sean
(X, | |), (Y, | |)
es equivalente a la norma del
son espacios normados y
L:XY
es una apliacin lineal. Entonces las siguientes propiedades son equivalentes:

a)
es continua en
x = 0,
b)
es continua en
X,
c)
est acotada en cualquier bola
B(x, R)
de
X.
Observacin 2.1. Todas las aplicaciones lineales de
Slo cuando
Cn
en
Cm
son continuas.
tienen dimensin innita existen aplicaciones lineales que
no son continuas.
L es continua entonces sup|x|1 |L(x)| <

el espacio de las aplicaciones lineales y continuas de
De c) se sigue que si
L(X, Y )
. Denotando
X a Y puede
probarse que
L := nf{K > 0 : |L(x)| K|x|

constituye una norma en
L(X, Y ).
para todo
x X},
Se comprueba fcilmente que
L = sup |L(x)| = sup |L(y)|.

|x|1
|y|=1
En el caso de aplicaciones lineales escribiremos con frecuencia
Lx
en lugar de
L(x).
Para
X=Y
denotamos
Proposicin 2.7.
Si
L(X) = L(X, X).
(X, | |)
es un espacio de Banach entonces
(L(X), )
tambin es un espacio de Banach. Se cumplen adems las siguientes propiedades:
2.1. HERRAMIENTAS AUXILIARES. TEOREMA DE BANACH
L L(X)
a) Si
para todo
b) Para
63
|L(x)| L |x|,
x X.
T, L L(X)
cualesquiera se tiene que:
T L T L,
El siguiente resultado de clculo diferencial para funciones de varias variables
resulta de suma utilidad.
Propiedad 2.8
R , una aplicacin
[x, y] . Entonces:
un abierto de
el segmento
(Teorema de los incrementos nitos)

n
1
de clase
F : Rn Rm ,
x, y son tales que
Sea
mientras
|F (x) F (y)| sup DF (x) |x y|.

z[x,y]
Demostracin. Dados
l = 1
x, y R
existe una aplicacin lineal
l : Rm R
tal que
l(F (x) F (y)) = |F (x) F (y)|.
Se construye la funcin real
g(t) = l(F (x + t(y x))).
Existe entonces
c (0, 1)
tal que:
|F (x) F (y)| = |g(1) g(0)| = |g (c)| =

|l(DF (x + c(y x)))(y x)| l(DF (x + c(y x)))|(y x)|.
Como
l(DF (x + c(y x))) sup DF (x),

z[x,y]
concluimos el resultado.
Observacin 2.2. La existencia de la forma lineal
es inmediata en espacios
de dimensin nita. Para el caso general ver [1], Captulo I. Usando esta informacin la propiedad se extiende a funciones
F : X Y , X, Y
espacios de
Banach.
2.1.2. Puntos jos

La literatura sobre puntos jos de aplicaciones es considerablemente abundante. Aqu nos limitaremos a los resultados bsicos (ver [4] y el artculo Puntos
Fijos en [5]).
Denicin 2.9.
Se dice que
0<1
Sean
(X, d)
un espacio mtrico y
es contractiva o que
tal que para
x, y X
T :XX
es una contraccin en
cualesquiera se cumple:
d(T (x), T (y)) d(x, y).

Se llama a
la constante de contraccin.
una aplicacin.
si existe un
64
Denicin 2.10.
que
xX
Teorema 2.11
T
(Teorema del punto jo de Banach)
mtrico completo y
Entonces
T : X X una aplicacin en un conjunto X . Se dice

T (tambin un punto de equilibrio) si T (x) = x.
Sea
es un punto jo de
T : X X
admite un nico punto jo
1. Para cada
X, n, h N
x0 X
se tiene que
en
X.
(X, d)
un espacio
Adems,
x
= lm T n (x0 ),
mientras que para
arbitrarios se satisface:
d(T n+h (x), T n (x)) n

2. Para todo
Sea
una aplicacin contractiva de constante
1 h
d(T (x), x).
1
n N:
d(T n (x0 ), x
)
n
d(T (x0 ), x0 ).
1
Una ligera extensin de este resultado que tiene cierto inters es la siguiente.
Teorema 2.12
([10])
Sea
una espacio mtrico completo y
aplicacin continua con la propiedad de que una iteracin suya

es contractiva. Entonces
admite un nico punto jo
x
.
x
= lm T n (x0 ),
donde
x0
es un elemento arbitrario de
T :XX
una
k)
T k = T T
Adems,
(2.1)
X.
Observacin 2.3. La hiptesis de continuidad en
slo se usa para establecer
la convergencia (2.1).
Denicin 2.13
aplicacin
en
con
([10]). Sean (Y, d) un espacio mtrico y X un conjunto. La

T = T (x, y), T : X Y Y , se denomina una contraccin uniforme
respecto a x X si existe independiente de x, 0 < 1, tal que
d(T (x, y1 ), T (x, y2 )) d(y1 , y2 ),

para
y1 , y2 Y, x X
Teorema 2.14.
cualesquiera.
e Y espacios mtricos, Y completo, T : X Y Y una

Y con respecto a x X de suerte que para cada y0 Y
la aplicacin x 7 T (x, y0 ) es continua de X en Y . Si para cada x X , y = g(x)
designa el punto jo de la aplicacin Tx : Y Y dada por Tx (y) = T (x, y),
Sean
contraccin uniforme en
entonces
g:
X
x
Y
y = g(x)
es continua.
El teorema de la funcin implcita (Captulo I) es sin duda la consecuencia
ms impotante del teorema del punto jo de Banach.
Teorema 2.15.
clase
F : U Rn Rm Rm , U
Supongamos que existe (x0 , y0 ) tal que:
F (x0 , y0 ) = 0,
F
ii)
(x0 , y0 ) es
y
Sea
65
abierto, una aplicacin de
i)
invertible.
Entonces existen
1 , 2
positivos y
g : B 1 (x0 ) B 2 (y0 )
de clase
C1
tales
que:
1)
y0 = g(x0 )
y adems
F (x, g(x)) = 0,
para cada
2) Si
x B 1 (x0 ).
(x, y) B 1 (x0 ) B 2 (y0 )
F (x, y) = 0,
entonces
y = g(x).
Demostracin. Sea
(x0 , y0 )
el punto de referencia y
L0 =
F
(x0 , y0 ),
y
que es
una aplicacin invertible lineal invertible. La ecuacin:
F (x, y) = 0,
es equivalente a:
y L1
0 F (x, y) = y.
Es por ello razonable denir en
B 2 (y0 ),
B 1 (x0 ) B 2 (y0 ) (aqu X = B 1 (x0 ), Y =

1 y 2 ) la aplicacin:
bajo elecciones adecuadas de
Tx (y) = T (x, y) = y L1
0 F (x, y).
y de la ecuacin F (x, y) = 0 dene un punto jo y de la aplicacin
Tx (y) = T (x, y).
Que T constituye una contraccin uniforme es consecuencia de y T (x0 , y0 ) =
0 junto con la continuidad de dicha derivada (vase Teorema 2.8, de los incrementos nitos). Esto permite jar 1 , 2 tal que
Una solucin
y T (x, y) < 1
(x, y) B 1 (x0 ) B 2 (y0 ). En segunda instancia corregimos 1 para
B 2 resulte invariante por Tx . En efecto, para y B 2 (y0 ) con x jo
B 1 (x0 ),
para todo
lograr que
en
|Tx (y) y0 | |T (x, y) T (x, y0 )| + |T (x, y0 ) T (x0 , y0 )|

2 + sup |T (x, y0 ) T (x0 , y0 )|
B1 (x0 )
66
Basta reducir
adecuadamente de forma que:
sup |T (x, y0 ) T (x0 , y0 )| (1 )2 .

B1 (x0 )
El teorema precedente establece la existencia, unicidad y continuidad de la

funcin implcita
y = g(x) cuando se realizan las elecciones sealadas. La prueba
de la diferenciabilidad es un poco ms complicada (vase [2] o el Anexo al nal

de este Captulo).
Anexo
Probamos la diferenciabilidad de la funcin
en el Teorema 2.15 (de la
funcin implcita). Todo se reduce a establecer la siguiente mejora del Teorema

2.14.
Teorema 2.16.
En las condiciones del Teorema 2.14 supngase que
Rn , Y = Rm y que adems T es una aplicacin de clase C 1 . Entonces,

jo y = g(x) es continuamente diferenciable con respecto a x.
Demostracin. Fijamos
x Rn
tomamos
h Rn ,
X =
el punto
hemos de probar que
g(x + h) = g(x) + L(h) + o(|h|),

para cierta aplicacin lineal
L L(Rn , Rm )
donde
o(|h|)
representa una aplica-
cin que cumple:
lm
h0
o(|h|)
= 0.
|h|
Llamamos
g = g(x + h) g(x),
usando que
y = g(x)
es punto jo de
T (x, y)
para todo
resulta:
g = T (x + h, g + g(x)) T (x, g(x)) = Tx (h) + Ty (g) + o(|h| + |g|)

donde hemos abreviado:
Tx =
T
(x, g(x)),
x
Ty =
T
(x, g(x)).
y
Se tiene ahora que (Ejercicio 2.1).
Ty .
En consecuencia, la aplicin lineal
tible (Ejercicio 2.2).
I Ty (I
es la identidad de
L(Rm ))
es inver-
De la identidad para
67
obtenemos:
(I Ty )(g) = Tx (h) + o(|h| + |g|).

Aplicando
(I Ty )1
a los dos miembros, poniendo
L := (I Ty )1 Tx
y observando que:
o(|h| + |g|) = (|h| + |g|)o(1),

donde
o(1)
es una funcin que tiende a cero cuando
|h| + |g| 0,
concluimos
que:
g = L(h) + (|h| + |g|)o(1).

En primera instancia, esta identidad prueba que
tante
cuando
|h| R.
|g| C|h|
para cierta cons-
Por tanto,
(|h| + |g|)o(1) = o(|h|)

cuando
|h| 0
y al ser
g = L(h) + o(|h|)
resulta que
es derivable con diferencial
Ejercicio 2.1. Sea
M >0
f : Rm Rm
L.
una aplicacin diferenciable para la que existe
tal que
|f (x) f (y)| M |x y|.

Demustrese que su diferencial
Df (x)
cumple
Df (x) M.
Ejercicio 2.2. Sea
L L(Rm )
una aplicacin lineal con norma
L < 1.
Si
designa la aplicacin identidad en
L(Rm )
demustrese que
I L
es una aplicacin invertible.
Indicacin. Prubese que
no puede ser un autovalor de
L.
2.1.3. Ejercicios
1. Prubese que
2. Sea
f (x) = x3
f : (a, b) R
es Lipschitziana en
una funcin
saria y suciente para que

est acotada.
C 1.
[0, 1]
Es Lipschitziana en
R?
Demustrese que una condicin nece-
sea Lipschitziana en
(a, b)
es que su derivada
68
3. Estdiese si las siguientes funciones

chitz local o global respecto a
a)
f (t, x) = 1 + x2
b)
f (t, x) = 1 + t2
c)
f (t, x) =
1
.
1 + x2
4. Demustrese que
5. Sea
verican alguna condicin de Lips-
x:
f (x) = x1/3
no es localmente lipschitziana en
f : G R R una funcin de clase C

L en un abierto G. Prubese que
n
[1, 1].
que es es Lipschitziana de
constante
Df (x) L,
para todo
x G.
f C[0, 1]
6. Demostrar que existe una nica funcin continua

cada
t [0, 1]
que para
satisface la identidad:
f (t) =
1
3
s2 sen f (s) ds.

0
Hllese dicha funcin.

7. Se considera
X = C[a, b] con su norma natural y la aplicacin T : X X
dada por
T (f )(t) = L
f (s) ds.
a
Donde
es una constante positiva.
a) Prubese que
T k (f )(t) = Lk
a
b) Bajo qu condiciones es
c) Demostrar que existe
9. Se considera
para que
f :RR
contractiva?
tal que
d) Cul es el punto jo de

8. Determinar
(t s)k1
f (s) ds.
(k 1)!
Tk
es contractiva.
T?
f (x) = x + (2 x tanh x)
dada por
f (x) = log(e + 1)
sea contractiva en
R.
Es una contraccin?
Admite un punto jo?
f : [a, b] R una funcin de clase C 1

x [a, b] mientras f (a) < 0 < f (b).
10. Sea
a) Probar que
posee un nico cero en
tal que
0 < k1 f (x)
(a, b).
b) Dse un mtodo iterativo para calcular dicho cero.

Indicacin. Considrese
T (x) = x f (x)
donde
es un parmetro.
para
2.2. TEOREMA DE PICARD-LINDELFF
69
2.2. Teoremas de existencia, unicidad y prolongacin. Teorema de Picard-Lindel

A lo largo del captulo supondremos que la funcin segundo miembro (el
f = f (t, x), f : R Rn Rn , R Rn un conjunto abierto, es
campo)
por lo menos continua.
Lema 2.17.
Sean (t0 , x0 ) , I R un intervalo a cuyo interior pertenece t0 .

Las siguientes armaciones son equivalentes:
i)
(x, I)
1 es una solucin del problema
ii)
x C(I, Rn )
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0
(2.2)
satisface
x(t) = x0 +
f (s, x(s)) ds,

t0
para cada
t I.
2.2.1. Problemas en bandas

Teorema 2.18
(Teorema de Picard-Lindelf )
funcin continua y Lipschitziana en
(t, y) [a, b] Rn
x,
es decir,
f : [a, b] Rn Rn una
existe L 0, tal que para (t, x),
Sea
arbitrarios se tiene,
|f (t, x) f (t, y)| L|x y|.

Entonces el problema:
{
x = f (t, x)
x(a) = x0
(2.3)
admite una nica solucin denida en todo el intervalo
[a, b].
f es continua y admite derivadas parciales f /xi , 1 i

n, que son continuas, no resulta difcil demostrar que f es Lipschitz con respecto
n
n
a x en [a, b] R si y slo si tales derivadas estn acotadas en [a, b] R .
Observacin 2.4. Si
Observacin 2.5. Bajo las mismas hiptesis el teorema es cierto si la funin

N
toma valores en C .
1 Se
(x, I) es una
t0 I , x(t0 ) = x0 .
recuerda que
ecuacin y
solucin de (P) si
x = x(t)
es diferenciable en
I,
satisface la
70
Corolario 2.19
(t0 , x0 )
(El dato
Teorema 2.18, el problema
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0
(2.4)

n
el punto (t0 , x0 ) [a, b] R .
Corolario 2.20 (Prolongacin).

[a, b].
Entonces
(x, I)
[a, b],
I [a, b]
R
L
una aplicacin continua tal que para
(en principio dependiente del intervalo

N
respecto a x en [a, b] R :
(x, I)
en principio distinto
admite una nica prolongacin al intervalo
Corolario 2.21 (Existencia global, intervalos abiertos).

N
cualquiera que sea
En las condiciones del Teorema 2.18, sea
una solucin arbitraria de (2.4), por tanto con

de
En las condiciones del
se toma libremente)
[a, b].
f : (a1 , a2 )RN
todo intervalo [a, b] (a1 , a2 ) existe
[a, b]) tal que f es Lipschtiziana con
Sea
|f (t, x) f (t, y)| L|x y|,

(t, x), (t, y) [a, b] RN .
(t0 , x0 ) (a1 , a2 ) RN
Entonces, para todo
ma (2.4) admite una nica solucin
x(t)
el proble-
denida en todo el intervalo
(a1 , a2 ).
Observacin 2.6. El ltimo enunciado es de capital importancia en las aplicaciones. Es vlido en cualquier tipo de intervalo
o
(a1 , ).
(a1 , a2 ), por ejemplo R, (, a2 )
Para dar ms nfasis destacamos aparte un caso particular.
Corolario 2.22.
f : [a, +) Rn Rn continua de forma que para cada

t1 a, f es Lipschitziana con respecto a x en la banda [a, t1 ] Rn con una
constante de Lipschitz nita L > 0 (que en general depender de t1 ). Entonces,
n
para cada (t0 , x0 ) [a, +) R el problema:
{
x = f (t, x)
x(a) = x0
Sea
admite una nica solucin que est denida en
[a, +).
Obsrvese que las condiciones de los Corolarios 2.21 y 2.22 se cumplen en

particular cuando para cada
t a,
la funcin
f (t, x)
|f (t, x) f (t, y)| L(t)|x y|

y la constante de Lipschitz
L(t)
es Lipschitz en
x, y Rn ,
se mantiene acotada en intervalos acotados.
As en relacin con el resultado precedente la constante

intervalo
[a, t1 ]
x:
se puede tomar en el
como
L = sup L(t).
att1
Observacin 2.7. A la vista del Corolario 2.22 qu sucede con la ecuacin

x = x2 ?.
El espacio de las matrices complejas
71
MN N (C) admite, como espacio vecto-
rial de dimensin nita, una innidad de normas, todas ellas equivalentes. Por
ejemplo, para
A = (aij ):
Por otro lado, si
||
A = max |aij |.
es cualquier norma en
CN
entonces
A = sup |Ax|
|x|1
es otra norma en
MN N (C).
Cumple las propiedades:
a)
|Ax| A|x|
b)
AB AB
c)
|A B| A B.
x CN ,
para todo
para
A, B MN N (C),
En la siguiente propiedad se considera a
MN N (C)
como espacio normado
con sta ltima norma, por ejemplo.
Lema 2.23.
Una aplicacin A : [a, b] MN N (C), t 7 A(t) = (aij (t)) es

continua si y slo si todas sus componentes son continuas. Adems t 7 A(t)
tambin es continua.
Corolario 2.24.
Se considera el problema lineal:
x = A(t)x + b(t)
x(t0 ) = x0 ,
b : (a1 , a2 ) Cn , b(t) = (bi (t))1in y A : (a1 , a2 ) Mnn (C),

A(t) = (aij (t))1i,jn , Mnn (C) las matrices reales n n, son funciones continuas en un cierto intervalo (a1 , a2 ) R, en el sentido de que todas las componentes aij , bi son continuas en dicho intervalo. Entonces, para cada t0 (a1 , a2 )
n
y x0 C el problema precedente admite una nica solucin x(t) denida en la
totalidad del intervalo (a1 , a2 ).
en donde
2.2.2. Mtodo de las aproximaciones sucesivas

x(t)
xn (t) = T (xn1 )(t),
En el Teorema 2.18 (Picard-Lindelf ) la solucin

en
[a, b]
de la sucesin de funciones
es el lmite uniforme
f (s, y(s)) ds
T (y)(t) = x0 +
y C 0 ([a, b], Rn ),
a
donde
x0 (t) = x0 .
xn (t) es la nica
{
x = f (t, xn1 (t))
x(a) = x0 .
Obsrvese que
solucin del problema
72
Por esa razn se llama mtodo de las aproximaciones sucesivas a la obtencin de
x(t)
xn (t).
[a, b] Rn
como lmite de las funciones
que si
f (t, x)
es Lipschitz en
El teorema de Picard-Lindelf asegura

entonces
xn (t)
converge hacia la nica
solucin del problema.

Aunque no estemos estrictamente en las condiciones del Teorema 2.18 vamos
a calcular las primeras aproximaciones de la solucin del problema:
x = x2
x(0) = x0 .
x0 (t) = x0 , x1 = x20 y x1 (0) = x0 . Por tanto x1 = x0 + x20 t.
2
3
Anlogamente, x2 = x1 , x2 (0) = x0 , es decir x2 (t) = x0 +(x0 /3){(1+x0 t) 1}.
Similarmente se hallan x3 , x4 , etc.
Empezando por
La convergencia de las iteraciones se puede garantizar en situaciones ms

generales (y menos restrictivas) que las del Teorema 2.18. Sin embargo, la mera
continuidad de
f (t, x)
no basta para la convergencia del mtodo de las aproxi-
maciones sucesivas. Esto se evidencia con el siguiente ejemplo.
Observacin 2.8 (Ejemplo, Mller (1927)). Sea
f : R2 R
la funcin (no
Lipschitziana):
2t
f (t, x) = (2t) + (2t)(1 )
2t
si
si
si
x t2
(t, x) = (t, t2 ) + (1 )(t, 0)
x0
Se tiene entonces que la sucesin de aproximaciones del problema:
{
x = f (t, x)
x(0) = 0
no converge siquiera puntualmente.
Otro ejemplo similar se recoge en el Ejercicio 6.
2.2.3. Teorema de Picard-Lindel. Versiones local y global

En los enunciados que siguen
Q(h, R, t0 , x0 )
R (x0 )
[t0 h, t0 + h] B
designa el conjunto:
h > 0, R > 0,
+
Q en algunos casos. Denotamos tambin Q = Q {t t0 },

= Q {t t0 }. Se suele llamar a Q un tonel o una caja en R Rn .
abreviadamente
Teorema 2.25.
Sea
Lipschitziana en
(t, x), (t, y) Q
f : Q R Rn Rn , Q = Q(h, R, t0 , x0 ), continua y
x, es decir, existe L 0 tal que para cada
con respecto a
|f (t, x) f (t, y)| L|x y|,
73
mientras designamos:
M = sup |f |.
Q
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0
(2.5)
admite una nica solucin maximal x(t) que est denida al menos en el interR
R
valo I1 = [t0 m
n{h, M
}, t0 + mn{h, M
}].
Se emplea la siguiente propiedad.
Proposicin 2.26.
Sean
Lipschitziana de constante
B la bola cerrada B = {|x| R}

L. Se dene la extensin a Rn :
f : B Rn
F (x) = f (
x),
donde
x
=R
Entonces
x
.
|x|
tambin es Lipschitziana con la misma constante
L.
Demostracin del teorema 2.25. Se considera la extensin Lipschitziana de

f a [t0 h, t0 + h] Rn y el problema auxiliar
{
y = f(t, y)
y(t0 ) = x0 .
f de
t [t0 h, t0 + h]
Ih = [t0 h, t0 + h]. Existe el mayor

(t, y(t)) Q para t J . A la vista del Teorema
2.18 y corolarios se sabe que toda solucin (x, I) de (2.5) cumple I J con x = y
en I . Por tanto (y, J) es la solucin maximal de (2.5) y se trata de estimar J
(lgicamente es difcil determinar una expresin cerrada para J ).
Pueden darse dos situaciones: o bien t2 = t0 + h o bien t2 < t0 + h en cuyo
caso |y(t2 ) x0 | = R de donde
Admite una nica solucin
intervalo
J = [t1 , t2 ] Ih
y(t)
denida en
tal que
R = |y(t2 ) x0 |
t2
|f (s, y(s))| ds M (t2 t0 )
t0
y resulta
t2 t0 +
R
M . En ambos casos
t2 t0 + mn{h,
R
}.
M
El razonamiento simtrico establece que
t1 t0 mn{h,
R
}
M
74
y la solucin
est denida al menos en el intervalo (de seguridad)
t0 mn{h,
R
R
} t t0 + mn{h, }.
M
M
Observacin 2.9. Se desprende de la demostracin que si, por ejemplo,
t0 +
entonces
|x(t) x0 | < R
para todo
R
> t0 + h,
M
t0 t t + h.
f = f (t, x), f : R Rn Rn es localmente

Lipschitziana en con respecto a x si, para cada (t0 , x0 ) existen R > 0, h > 0
y L 0 (que en general dependen del punto (t0 , x0 )) tales que
Se dice que una funcin
|f (t, x) f (t, y)| L|x y|.

para cada
R (x0 ).
(t, x), (t, y) Q = [t0 h, t0 + h] B
f : R Rn Rn
son continuas en (pero
Como ejemplo, recurdese que una funcin continua

tal que las derivadas
f /x1 , . . . , f /xn existen y

!), es tambin localmente
no necesariamente acotadas en
respecto a
Lipschitziana con
x .
Teorema 2.27
R Rn Rn
(t0 , x0 ) es
(Teorema de Picard-Lindelf: versin global)
continua, localmente Lipschitz en
Sea
con respecto a
x,
f :
mientras
arbitrario. Entonces el problema:
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0
tiene la propiedad de unicidad de soluciones. Adems admite una nica solucin
(x, I) en el sentido de que si (y, J) es cualquier otra

J I , x|J = y . Adems, I es un intervalo abierto
maximal (o solucin global)

solucin de (P) entonces
(, ).
En el lenguaje de las ecuaciones
(y, J)
se denomina una solucin local. El
teorema arma la existencia de una nica solucin
que es la extensin comn
de todas las posibles soluciones de (P). En otras palabras, todas las soluciones
locales
son en realidad restricciones de la solucin global
x.
2.2.4. Ejercicios
1. Se puede aplicar el teorema de Picard-Lindelf a la ecuacin
y = y +
en alguna banda de la forma
|x|,
[a, b] R?
75
2. Aplquese el mtodo de aproximaciones sucesivas a los problemas:
{
x = x
x(0) = 1
(a)
{
(b)
{
(c)
t [0, 2].
x = x2
x(0) = 1
t [0, 2].
x = x2
x(0) = 1
t [0, 2].
3. Determinar por el mtodo de aproximaciones sucesivas la solucin de la

ecuacin diferencial
y = 2y(1 + x)
que verica
y(1) = 1.
4. Considrese el problema de Cauchy
y = 1 + y2
y(0) = 0.
a) Aplicar el mtodo de aproximaciones sucesivas y calcular

b) Demostrar que las aproximaciones
yn (t)
y4 (t).
estn denidas en
R.
c) Resolver el problema de valor inicial para probar que la solucin slo est
denida en el
(/2, /2).
5. Dse una estimacin del error cometido cuando se utiliza la funcin
xk (t) obtenida por el mtodo

intervalo [a, b] para el problema:
sima
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0 .
Como aplicacin hllese dicho error para el problema,
{
x = t x
x(0) = 1,
estimando la diferencia
k-
de las aproximaciones sucesivas en el
|x(0 2) xk (0 2)|.
76
6. (W. Walter, Ordinary Dierential Equations, Springer, 2000). Se considera el problema de Cauchy:
y = 2t 2 y+
y(0) = 0,
donde
y+
es la parte positiva de
de soluciones aproximadas
yn
y , y+ = (y +|y|)/2. Probar que la sucesin
del mtodo de aproximaciones sucesivas no
es convergente.
7. Estdiense los dominios de existencia maximal de las soluciones de las
siguientes ecuaciones:
1
sen(x + t2 ).
t
a)
x =
b)
x = (log t)
c)
x =
x + t2
.
1 + x2
ex t
t 2x
.
e + t2
8. Se considera el problema:
y = 2y + x2
y(0) = 1.
y
1 + y2
Prebese que admite una nica solucin la cual est denida en la totalidad de la recta real
R.
9. Se considera el problema de valor inicial:
x
y
dy = 2y + 4 e
x
dt
e + 1 y2 + 4
y(1) = 1.
Explquese por qu dicho problema admite una nica solucin que est
denida para todo valor del tiempo
10. En el tonel
t 1.
Q = [1, 1] [1 R, 1 + R]
se considera el problema:
{
x = x2
x(0) = 1.
Hllese el intervalo de seguridad
[tR , tR ]
(Teorema 2.25) comparando
con el tiempo real de existencia de la solucin en
Q.
tR
77
11. Se considera el problema
el cual se observa en el tonel
x = 1 + x2
x(0) = 0.
Q = [ 2 , 2 ] [R, R].
Hallar el tiempo de
seguridad tR comparndolo con el tiempo real de existencia de la solucin

en el tonel
12.
Q.
Dar una demostracin de la Propiedad 2.26.
13. Sean
a(t), b(t), f (t)
funciones complejas continuas con
bese que para valores
t0 (a1 , a2 ), x0 , x1 C
t (a1 , a2 ).
Pru-
arbitrarios el problema:
x (t) + a(t)x (t) + b(t)x(t) = f (t)

x(t0 ) = x0

x (t0 ) = x1 ,
(a1 , a2 ).
14. Se considera el problema,
donde
f :RR
x = f (x) + sen x
x(0) = 0,
solucin que es adems de clase

15. Sean
a0 (t),
...,
C 2.
C 3.
es una funcin
an (t)
Demustrese que admite una nica
funciones continuas sobre el intervalo
(a, b) R.
Disctase la existencia y unicidad de soluciones del problema
x (t) = a0 (t) + a1 (t)x + + an (t)xn

x(t0 ) = x0
a < t0 < b.
Se puede asegurar en general que el dominio de existencia de las soluciones es
(, ) = (a, b)?

Solucin del Ejercicio 12. Se reduce a probar que:
|
x y| |x y|
si
|x|
|y|
son mayores que
junto con
|
x y| |x y|
si
|x| > R
|y| R.
78
En el primer caso suponemos |x| |y|, tomamos

= ty (es decir t 1). Se tiene que |x y | |x
equivale a:
2(t 1)xy (t2 1)|y |2
es decir
|x y|
t 1,
xy |y |2 .
Como
|
x y| |x y |
hemos terminado.
En el segundo supuesto
probar
t 1,
2xy (t + 1)|y |2
desigualdad que es consecuencia de que
y tal que |x| = |y | con

y| porque la desigualdad
|
x y| |t
x y|
x = t
x
con
t 1
2
xy (t + 1)|
x|2
sto se sigue de que
mientras
que es consecuencia de
x
y |
x||y|.
t 1.
|y| < |
x|.
Se trata de
2.3. TEOREMA DE CAUCHY-PEANO
79
2.3. Existencia con segundo miembro continuo.

Teorema de Cauchy-Peano
2.3.1. Familias equicontinuas. Teorema de Ascoli-Arzel
Nos enfrentamos al siguiente problema: dada una sucesin de funciones confn : [a, b] RN cundo admite dicha sucesin una subsucesin fn que
N
converge uniformemente a una cierta funcin continua f : [a, b] R ? Como
tinuas
se va a explicar, se trata de una cuestin de compacidad que a su vez, encubre

un genuino teorema de existencia.
Sea
(X, d)
un espacio mtrico. El siguiente es un resultado bien conocido.
Proposicin 2.28.
sucesin
x K.
xn
en
Un conjunto
K X
es compacto si y slo si de toda
se puede extraer una subsucesin
Si se toma el espacio
X = C([a, b], RN ),
xn
convergente a un cierto
con la norma del supremo, nuestra
pregunta est ntimamente relacionada con la siguiente observacin.
Proposicin 2.29.
Sea xn una sucesin de un espacio mtrico (X, d). Si la

K = {xn } de xn es un compacto entonces de xn se puede extraer
subsucesin xn que converge en X .
adherencia
una
Para responder entonces a la pregunta inicial hace falta saber cundo la

{fn } de una sucesin de funciones continuas en X = C([a, b], RN )
adherencia
constituye un compacto de dicho espacio. Es sta una cuestin delicada. La

siguiente propiedad establece qu partes de un espacio mtrico son candidatas
a ser compactos.
Proposicin 2.30.
entonces
Sea
(X, d)
un espacio mtrico. Si
KX
es un compacto
tiene que ser cerrado y acotado.
De hecho, esta clase coincide con la de los compactos si
es un espacio
normado de dimensin nita. Ms an, la nito dimensionalidad del espacio

equivale a la validez del teorema de HeineBorel (ver Ejercicio 1).
Teorema 2.31.
Sea
(X, | |)
un espacio vectorial normado. Las siguientes pro-
piedades son equivalentes.

i)
tiene dimensin nita.
ii) Un conjunto
KX
es compacto si y slo si es cerrado y acotado.
(C([a, b], RN ), ) no
tiene dimensin nita. Para que una sucesin de funciones continuas fn cumpla
que K = {fn } es compacto dicho conjunto tiene que ser acotado en X . Esto
se reduce simplemente a la acotacin de la sucesin fn en el espacio X (como
se dene ms abajo, que fn est uniformemente acotada en [a, b]). De hecho
Desafortunadamente, el espacio que nos interesa
2 La
adherencia
de
es el menor cerrado de
que contiene a
A.
80
un subconjunto
adherencia
de un espacio mtrico
est acotada. Por otro lado
Sin embargo, para que
X est acotado si y solamente

K es cerrado por denicin.
si su
K = {fn } sea compacto no es suciente con que

(C([a, b], RN ), ). Hace ms de un siglo, los
sea cerrado y acotado en
3 encontraron qu condicin extra
matemticos italianos G. Ascoli y C. Arzel

ha de satisfacer la sucecin de funciones
fn
para que
sea compacto. Se trata
de lo siguiente.
Denicin 2.32.
Sea
{fn }nN , fn : [a, b] RN
una sucesin de funciones con-
[a, b] si todos sus elementos

> 0 > 0 tal
tiene que |fn (t) fn (s)| < .
tinuas. Se dice que dicha sucesin es equicontinua en

poseen un mdulo de continuidad comn en
que
n N, t, s [a, b]
Denicin 2.33.
fn
tales que
[a, b]
|t s| <
se
es decir si
fn : [a, b] RN , una sucesin de funciones.

uniformemente acotada en [a, b] si para cierta M 0:
est
Sea
Se dice que
|fn (t)| M
t [a, b]
para todo
n N.
La siguiente propiedad presenta el ejemplo estndar de sucesin equicontinua. Constituye el criterio ms til para localizar dichas sucesiones.
Propiedad 2.34.
en
[a, b]
para
Sea
que cumple:
fn : [a, b] RN ,
una sucesin de funciones
L > 0.
a trozos
y cierta
|fn (t)| L
fn , todo n
es equicontinua en [a, b].
variando en el conjunto de derivabilidad de
constante
C1
Entonces la sucesin
fn
a < c1 < < cm < b los puntos donde f deja de ser

f (ci ) existen y f es continua en
intervalos [a, c1 ],. . . , [cm , b] por separado. Para a t < s b
ci 's que hagan falta:
Demostracin. Sean
derivable, aunque las derivadas laterales

cada uno de los
intercalamos los
a t ck < < cl s b
Entonces:
|fn (t) fn (s)| |fn (t) fn (ck )| + |fn (ck ) fn (ck1 )| + + |fn (cl ) fn (s)|
L((ck t) + (s cl )) = L(s t) = L|t s|.
Por tanto todas las
fn
son Lipschitzianas con la misma constante
es equicontinua.
Ejemplos 2.10.
a)
fn (x) =
3 Giulio
1
sen nx
n
es equicontinua en
[0, 1].
Ascoli (184396), Cesare Arzel (18471912).
y de ah
fn
81
fn (x) = xn no es equicontinua en [0, 1]. Sin embargo s lo

0 < b < 1. Para la primera armacin ntese que si fn fuese
[0, 1] se tendra para algn que
b)
|fn (1) fn (1 )| = |1 (1 )n | <

para todo
es en
[0, b]
para
equicontinua en
1
2
lo que no es posible. En el segundo caso, para todo
0tb
|fn (t)| nbn1 0

cuando
lo que prueba la equicontinuidad de la sucesin en
[0, b].
Observacin 2.11. La equicontinuidad es un concepto uniforme que depende de

la regin que se considere. Es asimismo una nocin que se reere a un colectivo
de funciones y no a una en particular.
Podemos ya dar respuesta a la cuestin formulada al principio de la seccin.
Recordamos la nocin de convergencia uniforme que es la asociada a la topologa
N
del espacio (C([a, b], R ), )
Denicin 2.35.
N
Una sucesin de funciones fn : [a, b] R
converge uniN
formemente a f : [a, b] R
si |fn (t) f (t)| es uniformemente pequeo con
tal de que n sea grande. Es decir, si para todo > 0 existe n N tal que
sup[a,b] |fn (t f (t)| <
para
n n .
Teorema 2.36 (Teorema de Ascoli-Arzel).
fn : [a, b] RN una sucesin

N
de funciones continuas. Entonces K = {fn } es compacto en (C([a, b], R ), )
Sea
si y solamente si se cumplen las condiciones:

i)
ii)
fn
fn
est uniformemente acotada en

es equicontinua en
[a, b],
[a, b].
El siguiente corolario resume la informacin que resulta de inters.
Corolario 2.37.
Sea
fn : [a, b] RN
una sucesin de funciones continuas. Si
cumple las propiedades

i)
fn
est uniformemente acotada en
[a, b],
fn es equicontinua en [a, b],

entonces de fn se puede extraer una subsucesin
ii)
a una funcin
continua en
fn
que converge uniformemente
[a, b].
2.3.2. Ejercicios
1. Sea
un espacio vectorial con producto interior
(, ) (un espacio eucldeo)
que por tanto puede considerarse un espacio normado con la norma:
x =
(x, x).
82
Se sabe que si
tiene dimensin innita entonces (Teorema de Gram-
Schmidt) existe una sucesin
xn
de vectores tales que
(xn , xm ) = mn
Prubese que
xn
(la
de Kronecker).
no puede admitir subsucesiones convergentes.
2. Sea
f:
[a, b] RN
(t, x)
RN
f (t, x)
una funcin continua y acotada. Si S designa el conjunto de las soluciones

x = f (t, x) que estn denidas en el intervalo [a, b], demustrese que
de
la familia
es equicontinua en
[a, b].
Nota. Se demuestra en la siguiente seccin que
no es vaco (Teorema de
CauchyPeano).
f : R RN RN una aplicacin continua, Q(h, R, t0 , x0 ) =

Ih B R (x0 ) , Ih = [t0 h + t0 + h], un tonel en . En el espacio
Y = (C(Ih , RN ), ) se considera la bola cerrada
3. Sea
B = {y(t) Y : y x0 R},
y el operador
B
y(t)
T :
donde
Y
(T y)(t)
(T y)(t) = x0 +
f (s, y(s)) ds.

t0
Prubese que todas las posibles sucesiones
yn (t) en T (B) son equicontinuas
y uniformemente acotadas.
4. (Poligonales de Euler) Sea
|f (t, x)| M
en
[a, b] R.
f : [a, b] R R
continua y acotada con
Las poligonales de Euler del problema:
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0 ,
n N tomamos t0 = a t1
h
tn = b donde ti = a + i , 0 i n, h = b a. La poligonal nn
sima Pn (t) est denida como Pn (t0 ) = x0 mientras Pn (t) = Pn (ti1 ) +
f (ti1 , Pn (ti1 ))(t ti1 ) para ti1 t ti .
se construyen a continuacin. Para cada
a) Represntense grcamente las poligonales.

b) Demustrese que
{Pn (t)}nN
est uniformemente acotada.
c) Demustrese que
{Pn (t)}nN
es equicontinua.
5.
[Funnels ]. Para
x0 RN
jo, sea
problema de Cauchy
en donde
83
el conjunto de las soluciones del
x = f (t, x)
x(a) = x0
est en las condiciones del Ejercicio 2 (ver tambin el Teorema
de Cauchy-Peano). Se toma t [a, b] arbitrario y se dene la seccin

St RN de S en el instante t como:
St = {y(t) : y S}.
Prubese que
St
es compacto.
2.3.3. Teorema de Cauchy-Peano

Teorema 2.38
f : [a, b] Rn Rn una
M 0, tal que para cada (t, x)
(Teorema de Cauchy-Peano)
funcin continua y acotada, es decir, existe

n
[a, b] R
Sea
|f (t, x)| M.
{
x = f (t, x)
x(a) = x0
admite la menos una solucin denida en todo el intervalo

Demostracin. Se dene una sucesin
xn (t)
[a, b].
de funciones continuas en
la que se extraer una subsucesin que converge a una funcin continua
[a, b]
[a, b]
x(t)
de
en
que cumple:
x(t) = x0 +
t [a, b].
f (s, x(s)) ds
(2.6)
a
La sucesin se dene como sigue.
Para
nN
arbitrario tomamos el paso:
h=
y denimos la particin
ba
n
t0 = a < t 1 < < t n = b
como
tk = a + kh,
para
1 k n.
Llamando
Ik
al intervalo parcial
dene progresivamente: primero en
In .
I1 ,
[tk1 , tk ], la funcin xn (t) se

I2 , etc. hasta llegar a
a continuacin en
En forma sinttica la construccin es como sigue:
xn (t) =
4 Foniles
x0
th
x0 + a f (s, xn (s)) ds
que diramos en este pueblo.
a t t1
tk1 t tk , k 2.
84
xn (t)
Nos convencemos de que

En
est bien denida.
I1 :
xn (t) = x0 .
En
I2 :
th
xn (t) = x0 +
a
xn (t)
Por tanto
En
th
f (s, xn (s)) ds = x0 +
f (s, x0 ) ds.
a
en continua hasta
t = t2 .
I3 :
th
xn (t) = x0 +
t1
f (s, xn (s)) ds = x0 +
a
f (s, x0 ) ds
a
th
t1
con lo que
xn (t)
es continua hasta
sh
f (s, x0 +
t = t3 .
f (t, x0 ) dt) ds,

a
Se procede as hasta el intervalo
In .
En la construccin se obtiene una funcin continua xn (t). Ms an, para

t1 es la integral de una funcin continua. Es as C 1 con derivada:
xn (t) = f (t h, xn (t h)).
Tambin es derivable en
quizs en
t = t1
I1
con derivada
0.
Por tanto,
xn
es derivable excepto
donde:
xn (t1 ) = 0,
En cualquier caso:
xn (t1 +) = f (a, x0 ).
|xn (t)| M,
en los puntos de derivabilidad. Luego la sucesin
xn (t)
es equicontinua.
Que est uniformemente acotada es consecuencia de que:
|xn (t)| |x0 | + M (t h a) |x0 | + M (b a)

para
t t1 .
El teorema de Ascoli-Arzel arma entonces que existe una subsucesin
xn (t) de xn (t) tal que xn (t) x(t) uniformemente

x(t) cumple (2.6). Para t > a y n grande resulta que
t > t1 =
Como
f (t, xn (t)) f (t, x(t))
en
[a, b].
Probamos que
ba
.
n
uniformemente en
[a, b]
(ver Observacin 2.12)
podemos tomar lmites en la expresin:
xn (t)
= x0 +
a
th
f (s, xn (s)) ds =
t
x0 +
f (s, xn (s)) ds +
a
f (s, xn (s)) ds,

th
85
y observando que la ltima integral est acotada por

n se concluye que x(t) cumple (2.6).
Observacin 2.12. Probamos que
[a, b].
M h y que M h 0 cuando
f (t, xn (t)) f (t, x(t))
uniformemente en
Como
(t, xn (t)) K := [a, b] {x : |x| |x0 | + M },

K es compacto entonces f
> 0 dado existe tal que
es uniformemente continua en
K.
Por tanto, para
|f (t, x) f (t, y)| <

si
|x y| < .
Existe ahora
tal que
|xn (t) x(t)| <

para
para
n n .
n n
Luego:
|f (t, xn (t)) f (t, x(t))| <

y
f (t, xn (t)) f (t, x(t))
Corolario 2.39.
uniformemente en
[a, b]
En las condiciones del teorema 2, el problema
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0
admite al menos una solucin denida en todo el intervalo

n
sea el punto (t0 , x0 ) [a, b] R .
[a, b],
cualquiera que
Antes del siguiente se recuerda que por denicin una solucin

problema
(x, I)
del
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0
se puede prolongar (o continuar) al intervalo J con I

(y, J) tal que y|I = x. Si no es posible encontrar tal
(x, I) es no prolongable (no continuable) o maximal.
Lema 2.40 (Existencia de prolongacin).
si existe una solucin
prolongacin se dir que
f : [a, b]RN RN
(x, I) del problema
Sea
continua y acotada. Entonces, toda solucin
una funcin
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0
es prolongable al intervalo
[a, b].
En el siguiente resultado usamos la notacin de la seccin anterior:
Q(h, R, t0 , x0 ) = [t0 h, t0 + h] B R (x0 ) R RN .
86
Teorema 2.41.
M,
f : Q(h, R, t0 , x0 ) R RN RN
cada (t, x) Q(h, R, t0 , x0 ),
Sea
es decir, para
continua y con cota
|f (t, x)| M.
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0
Entonces
admite al menos una solucin
x(t)
que es prolongable al intervalo
Ih = [t0 mn{h,
R
R
}, t0 + mn{h, }].
M
M
Adems, toda solucin de (P) es prolongable a
Teorema 2.42
RN RN
Ih .
(Teorema de Cauchy-Peano: versin global)
Sea
f : R
continua. Entonces, el problema
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0
(x, I) maximal.
I = (, ).
admite al menos una solucin

solucin maximal es abierto:
Adems, el intervalo
de la
Demostracin. Con el lema de Zorn se puede dar una demostracin directa (no
constructiva). Una prueba ms tolerable se recoge en el Anexo nal y usa el
Corolario 2.50 (ver [6]).
2.4. Comportamiento de las soluciones globales

El objetivo de la seccin es analizar el comportamiento de una solucin
maximal
(x, I), x = x(t), I = (, ) del problema:

{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0
t + (resp. ). Supondremos que f : RRN RN

dominio de denicin un abierto.
cuando
y su
es continua
En los resultados que se exponen a continuacin probaremos que si, por
t , entonces (t, x(t)) se acerca indenidamente a la frontera

. Como es un abierto general y posiblemente no acotado, por ejemplo
= (a, b) RN , que (t, x(t)) tienda a la frontera precisa una denicin.
ejemplo,
de
Denicin 2.43.
tal que
x = x(t), x : (t0 , t1 ) R RN
t (t0 , t1 ). Se dice que
Denicin Sea
(t, x(t))
para cada
(t, x(t))
t t1
una funcin
(2.7)
2.4. COMPORTAMIENTO DE LAS SOLUCIONES GLOBALES
(t, x(t)) si t t0 +) si para cada compacto K

t(K) tal que (t, x(t)) K para cada t(K) < t < t1 (res.
(respectivamente,
existe un tiempo
t0 < t < t(K))
87
Observaciones 2.13.
a) Si
dist
b) Si
R RN es un dominio acotado
((t, x(t)), ) 0 cuando t t1
= (a, b) RN , a < t1 < b,
x(t)
entonces (2.7) es equivalente a que
es continua entonces (2.7) implica que
lm |x(t)| = .
tt1
c)
b) Si
= (a, b) R, a < t1 < b,
x(t)
es continua entonces (2.7) implica que o
bien
lm x(t) = ,
tt1
o bien
lm x(t) = .
tt1
e) Obsrvese que por denicin, (2.7) se satisface desde que t0
Denicin 2.44.
Sea
x : I = (t0 , t1 ) RN
es un punto de aglomeracin de la grca de

una sucesin
{tn } (t0 , t1 )
Ejemplo 2.14. Si
tal que tn
t1
= t1 = +.
(t1 , x1 )
si existe
una funcin. Se dice que
x = x(t) cuando t t1
x(tn ) x1 .
I = (, 0), x(t) = sen(1/t); todos los puntos {(0, z)/|z| 1}

x(t) = sen(1/t).
son de aglomeracin de la grca de
Lema 2.45 (Lema de Wintner).
f : RRN RN continua y x = x(t),

x : (a, b) R R una solucin de x = f (t, x) tal que (b, ) es un punto
de aglomeracin de su grca cuando t b. Entonces,
Sea
lm x(t) = .
tb
Q = [b h, b + h] B R ()
|f (t, x)| M .
es cierta existe 0 > 0, 0 < R, y tn b tal que
Demostracin. En primer lugar existe un tonel

centrado en
(b, )
donde
Si la armacin no
|x(tn ) | > 0 .
Asimismo, para cada
tn
existe
tn > tn
de suerte que:
|x(tn ) | <
Todava ms, y por continuidad, existen
|x(tn )| = 0
0
.
4
tn < tn < tn < tn

|x(tn )| =
0
4
tales que:
88
con
para todo
t [tn , tn ].
0
|x(t)| 0
4
Escribimos:
|x(tn ) x(tn )|
mientras:
Esto no es
t
n
tn
|f (s, x(s))| ds M |tn tn |,
30
.
|x(tn ) x(tn )| |(x(tn ) ) (x(tn ) )|
4
n tn 0.
posible pues t
Teorema 2.46.
Sea
f : R RN RN
continua,
un abierto y sea
x(t)
una solucin maximal del problema de Cauchy:
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0
denida en el intervalo
I = (, ).
Entonces se tiene que
(t, x(t))
(respectivamente,
(t, x(t))
Demostracin. Si existiese
para todo
(, )
n,
para
(C)
t +).
tn tal que (tn , x(tn )) K

tn tendramos que (tn , x(tn ))
(, ) . Del lema de Wintner tendramos:
compacto y
extrayendo una subsucesin
para algn
(, ) K
luego
lm x(t) = ,
pero entonces podramos prolongar la solucin

datos iniciales
(, ).
x(t)
mediante una que tuviese
Esto contradira el carcter maximal de
x(t).
Observacin 2.15. El teorema comprende las siguientes posibilidades. O bien
= +, en cuyo caso ya se cumple la propiedad convergencia (C), o bien

< + y |x(t)| + que es otro caso de (C), o bien (t, x(t)) se mantiene
acotada cuando t y en consecuencia todos sus puntos de aglomeracin
estn situados en cumplindose que dist ((t, x(t)), ) 0+ cuando t
. Esta es la tercera opcin bajo la que puede tener lugar (C).
f = f (t, x) una funcin continua denida en R2 . Supongamos
que x = x(t) es una solucin de x = f (t, x) cuyo intervalo maximal de existencia

es (, ) donde < +. Entonces, del teorema anterior se deduce que o bien
lmt x(t) = o bien lmt x(t) = .
Ejemplo 2.16. Sea
f = f (t, x) es continua en RN y x(t) es una

(, ) con < . Entonces lmt |x(t)| = .
Ejemplo 2.17. Si
denida en
x(t) es una solucin ma(, ) tal que |f (t, x(t))| M para t (, ) entonces o bien
existe l
mt x(t) = y (, ) .
Ejemplo 2.18. Si en las condiciones del Teorema 2.46

ximal denida en
o bien
solucin maximal
89
2.4.1. Ejercicios
1. En
= (0, +) R
se considera la funcin
f (t, x) = sen t(log t) sen2 x.
Analcense las propiedades de existencia, unicidad y prolongacin de las
soluciones del problema de Cauchy asociado a la ecuacin x = f (t, x).

2. En cada uno de los siguientes problemas de Cauchy estdiese la existencia,
unicidad y prolongacin de soluciones.
a)
donde
1 x0 1.
Tmese
x = 1 x2
x(t0 ) = x0 ,
= R [1, 1]
como dominio de denicin
del segundo miembro.

b)
x = (log t)x
x(1) = x0 ,
Indicacin. Distnganse los cases

c)
{
x = f (x)
x(0) = 0,
> 0 x0 > 0.
0<1
donde
{
|x| |x| < 1
f (x) =
1
|x| 1.
d)
x = |t|(1 + x2 )
x(0) = x0 .
e)
{
x = sen x
x(0) = x0 .
f)
{
x = |x|
x(0) = 1.
Indicacin. Distnganse los cases
g)
donde
x 0, f (x) = x2 log( x1 )
si
> 0.
0<1
x = f (x)
x(0) = x0
> 1.
> 1.
x0 0,
x > 0, f (0) = 0.
90
3. Para
(t, x) = R [1, 1]
se considera
f (t, x) = 1 x2 .
Hllense
todas las soluciones del problema,
4. Para
t0
x0
x = f (t, x)
x(0) = 1.
se considera la funcin
{
x log
f (t, x) =
0
1
x
x>0
x = 0.
Estdiese la existencia y unicidad de soluciones del problema:
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0 .
5. Estdiese el problema de Cauchy:
x =
1 x2
2
2(1 t )
x(0) = 1.
6. Sea
a = a(t)
continua en
[0, +)
de forma que
a(t) 2t
para
t 0.
Demustrese que el problema
{
x = a(t)(1 + x2 )
x(0) = x0 ,
admite una nica solucin maximal
7. Sea
f = f (t, x), (t, x) R R,
x(t) denida en [0, ) donde < +.
denida como:
2x
f (t, x) =
t
2t
x0
t2 x > 0
x t2 > 0.
Disctase la existencia y unicidad de soluciones para el problema de Cauchy
asociado a la ecuacin x = f (t, x).

8. Se considera el problema
x 2 2 t3 x + tx2 = 0
1
x(1) = .
2
i) Admite soluciones?
91
ii) Cuntas soluciones posee?

iii) Cul es el dominio de existencia de las soluciones?
9. Consideremos el problema
{
y = xy + y k
y(0) = A,
k > 1, A > 0.
Demustrese que la solucin maximal del problema es
creciente y positiva, y est denida en un intervalo de la forma
< +.
[0, ),
Cumple adems
lm y(x) = +.
10. Estdiese la nitud del extremo derecho

tencia
(, )
{
x1 = x21 + x2
x2 = x1 + x22
11. Sea
del intervalo maximal de exis-
de la solucin del problema,
f : RN RN
es una solucin de
x1 (0) = 1
x2 (0) = 1.
continua y localmente Lipschitziana mientras x = x(t)

x = f (x) que satisface x(t0 + T ) = x(t0 ) para algn
T > 0. Demustrese que x = x(t) es peridica de periodo T . Qu se puede

n = 1?
decir si
12. Sea
f : [0, +) R
continua y
C1
en
x > 0.
Admtase que el problema
x = f (x)
x(0) = 0,
no tiene la propiedad de unicidad de soluciones. Prebese entonces que:
lm sup |f (x)| = +.
x0+
13. Sea
f : [a, b] R R
continua y acotada, y
S = {x : [a, b] R : x
Demustrese que para
es solucin de
a t1 b
x = f (t, x), x(a) = x0 }.
el conjunto
I(t1 ) = {x(t1 ) : x S}
un intervalo cerrado y acotado (teorema de Knesser-Hukuhara).

14. (Unicidad de soluciones sin la condicin de Lipschitz). Sea:
f:
RR
(t, x)
R
f (t, x)
es
92
continua y no creciente en
x,
es decir,
x1 x2
Demustrese que el problema,
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0 ,
admite una nica solucin para
t t0 .
implica
f (t, x1 ) f (t, x2 ).
2.5. TEOREMAS DE BROUWER Y DE SCHAUDER
93
2.5. Teoremas de Brouwer y de Schauder

Un resultado histrico y el ms conocido de los teoremas de punto jo es:
Teorema 2.47
Sea
(Teorema de Brouwer)
n
una bola cerrada de
. Entonces
T :B
continua donde
admite un punto jo en
es
.
B
El teorema del punto jo de Schauder es una versin innito dimensional

del teorema de Brouwer (omitimos la prueba en el curso, vase por ejemplo el
libro de M. de Guzmn). Se dice que una aplicacin (operador)
entre dos espacios mtricos
relativamente compacta de
X e Y es compacta
Y , es decir si T (X)
si transforma
T : X Y
en una parte
es relativamente compacto en
Y.
Teorema 2.48
punto jo en
(Teorema de Schauder)
T : B B
cerrado y convexo,
Sea
un espacio de Banach,
continua y compacta. Entonces
BX
admite un
Teorema 2.49 (Teorema de Cauchy-Peano (2a demostracin)).

RN RN una funcin continua
N
cada (t, x) [a, b] R
y acotada, es decir, existe
Demostracin. En
Sea
M 0,
f : [a, b]
tal que para
|f (t, x)| M.
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0
admite la menos una solucin denida en todo el intervalo
T :XX
X = C([a, b], RN ) con la norma ||
[a, b].
se considera el operador
denido de manera natural como:
T (y)(t) = x0 +
f (s, y(s)) ds.

a
es continuo y, en virtud del teorema de Ascoli-Arzel,
te compacto. En virtud del teorema de Schauder
T (X)
es relativamen-
admite un punto jo que
constituye una solucin del problema.
2.6. Anexo
Corolario 2.50.
f : R RN RN continua y un dominio. Si 0
es cualquier subdominio de tal que 0 0 con 0 compacto. Entonces
existe h0 > 0, que depende de 0 , tal que para todo (t0 , x0 ) 0 todas las
Sea
posibles soluciones del problema
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0
se pueden prolongar hasta el intervalo
[t0 h0 , t0 + h0 ].
94
Demostracin. Usamos en
P = (t, x), P = (t , x )
R RN
d(P, P ) = max{|t t |, |x x |},

cerrada B(P0 , h), P0 = (t0 , x0 ) es
la distancia
en la que la bola
B(P0 , h) = Q(h, h, P0 ) = [t0 h, t0 + h] B R (x0 ) := Q(h, P0 ).

Llamamos
0 = dis(0 , ) > 0.
Tomamos
h = 0 /2,
la unin de toneles
P0 0 Q(h, P0 ) K,
donde
K = {P : dist(P, 0 ) h}
es compacto. Tomando
M = sup |f |,
K
Q(h, P0 ) estn en las condiciones del Teorema 2.41 usando este

M , R = h. Por ello toda solucin de
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0
todos los toneles

valor de
correspondiente a un
P0 0
es prolongable o est denida en
Ih0 ,
el intervalo
que proporciona dicho teorema.
Demostracin del Teorema 2.42. Existe una sucesin de abiertos
tales
que:
n n n+1
donde los
son compactos y
n=1 n = .
1
n } B((0, 0), n).
la solucin de referencia: nos ocupamos de prolongarla por la
Tmese por ejemplo

Sea
(x, I)
n = {(t, x) : dist(P, )
[t0 , ). Podemos suponer que I+ =

x(t) admite una prolongacin a [t0 , )
no hay nada que demostrar. Suponemos entonces que [t0 , b) tiene b < y que
x(t) no es prolongable hasta t = . Asumimos naturalmente que (x, I+ ) no
es maximal. Por tanto es prolongable mediante x1 (t) hasta t = b. Llamamos
P1 = (b1 , 1 ) = (b, x1 (b)).
El conjunto K = {(t, x1 (t)) : t [t0 , b1 ]} es compacto, existe entonces un
primer n1 tal que K n1 . Aplicamos el Corolario 2.50 un nmero nito
de veces para prolongar paulatinamente x1 (t) hasta un punto (b2 , 2 )
/ n1
mediante una solucin x2 (t) que est denida en [t0 , b2 ] (de hecho b2 b1 = lh1
donde l es un entero y h1 = h1 (n1 ) es el nmero mencionado en el Corolario
derecha hasta un intervalo de la forma
I [t0 , ) = [t0 , b).
Si
b =
o bien
2.50).
Procediendo de esta manera encontramos una sucesin creciente
xk (t) de x(t) hasta

mientras bk es creciente.
y una prolongacin
Pk
/ k1 ,
el punto
Pk = (bk , k )
nk
de suerte que
2.6. ANEXO
95
bk
< . La solucin x(t) se puede
prolongar a [t0 , ) por el mecanismo de denir y(t) = xk (t) si t0 t tk .
Finalmente y(t) es maximal, de otra manera {(t, y(t)) : t0 t < } estara
incluido en un compacto K lo que contradice la construccin de y(t).

Como por hiptesis
x(t)
no se puede prolongar hasta el innito entonces
est acotada superiormente y admite un lmite
96
Captulo 3
Depencia continua y regular
con respecto a datos iniciales
y parmetros
3.1. Dependencia continua y aproximacin de soluciones

Bajo condiciones adecuadas (ver el captulo anterior) el problema
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0
(, ) (si f (t, x) est
(t0 , x0 ), x = x(t)
y su dominio de denicin (, ) dependen de los datos iniciales (t0 , x0 ). Como
2
ejemplo, analcese una vez ms con detalle el ejemplo x = x , x(t0 ) = x0 . En el
admite una nica solucin maximal denida en un intervalo

denida en un abierto
).
Si la solucin es nica para cada
presente captulo se estudia cmo varan dichas soluciones con los datos iniciales
y otras perturbaciones de la ecuacin. La siguiente denicin recoge la hiptesis
mnima sobre
f (t, x)
Denicin 3.1.
para la validez de algunos de los resultados del captulo.
Se dice que
f : R Rn Rn ,
continua en
R Rn ,
un conjunto abierto, posee la propiedad de unicidad de soluciones si para cada
(t0 , x0 )
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0
admite una nica solucin. Si
dependencia de
y
(P )
(, w) es el intervalo de existencia maximal, la

(t0 , x0 ) se representa en la forma (t0 , x0 )
con respecto a
w(t0 , x0 ).
97
98
CAPTULO 3. DEPENCIA CONTINUA
Se designa por
x = x(t, t0 , x0 )
a la nica solucin de (P) denida sobre su dominio de existencia maximal
(, ).
La denominaremos de aqu en adelante la solucin general del problema
de Cauchy. El conjunto:
= {(t, t0 , x0 )/(t0 , x0 ) ,
t ((t0 , x0 ), (t0 , x0 ))}
representar su dominio de denicin.

Ejemplo 3.1. Como se sabe, si
en
(por ejemplo
f = f (t, x) es continua y localmente Lipschitziana

C 1 ) entonces f tiene la propiedad de unicidad
es de clase
de soluciones.
El siguiente resultado de tipo cualitativo expresa la continuidad de la solucin general de (P).
Teorema 3.2 (Teorema de Peano: dependencia continua con respecto a datos

n
n
1 con
iniciales). Sea f : R R R continua y localmente Lipschitziana
respecto a
x.
Entonces se tiene que,
a)
R R R Rn
b)
x = x(t, t0 , x0 )
es un conjunto abierto,
es continua en
Observacin 3.2. Es de gran importancia interpretar las armaciones del teore-
(b, t0 , x0 ) , por ejemplo con b > t0 , entonces

(b, t0 , x
0 ) siempre que |b b|, |t0 t0 | y |
x0 x0 |
sean menores o iguales que . Esto signica que si la solucin x(t) de (P) est
denida en [t0 , b] tambin est denida en [t0 , b + ] (esto no supone novedad
alguna). Ms an, la solucin y(t) de
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x
0 ,
ma. Se establece lo siguiente: si

existe
> 0
tal que
est denida en
[t0 , b + ] [t0 + , b + ]
y adems:
y(t) = x(t, t0 , x
0 ) x(t)
uniformemente en
[t0 , b + ]
cuando
(t0 , x
0 ) (t0 , x0 ).
Vanse ms detalles en
la seccin 3.1.1.
La idea clave para probar el Teorema de Peano consiste en demostrar primero
la siguiente propiedad.
Propiedad 3.3.
Sea f como en el Teorema de Peano, Pn = (t0n , x0n ), P0 =

Pn P0 . Sean asimismo x(t) = x(t, P0 ), xn (t) = x(t, Pn )
correspondientes soluciones de x = f (t, x) con datos iniciales en P0 y Pn .
(t0 , x0 )
las
tales que
1 Basta
con que tenga la propiedad de unicidad de soluciones
3.1. DEPENDENCIA CONTINUA Y APROXIMACIN DE SOLUCIONES99
Si
x(t)
[a, b], t0 [a, b], entonces para n

tambin est denida en dicho intervalo tenindose que:
est denida en un intervalo
lasolucin
xn (t)
n0
xn x,
uniformemente en
[a, b].
Observacin 3.3. La demostracin se recoge en la Seccin 3.1.1.

Ejemplo 3.4. La solucin de
{
x = x2
x(0) = 1,
est denida en
[0, 1).
Si
b<1
la solucin de
est denida en
[0, b]
siempre que
x = x2
x(t0 ) = x0 ,
x0 > 0
(t0 , x0 ) =
Como
1
+ t0 > b.
x0
(t0 , x0 ) = 1 en (t0 , x0 ) = (0, 1) basta con que |t0 |, |x0 1| sean pequeos
para que se tenga la desigualdad.

El siguiente resultado incorpora la dependencia con respecto a parmetros.
Es una consecuencia inmediata del Teorema de Peano.
Teorema 3.4
(Teorema de dependencia continua con respecto a parmetros)

n
n
k
Supongamos que
f = f (t, x, ), f : R
es continua y localmente Lipschitz
2 con
abierto en R R R
respecto a x. Sea x = x(t, t0 , x0 , ) la
,
nica solucin del problema
{
x = f (t, x, )
x(t0 ) = x0
= {(t, t0 , x0 , )/(t0 , x0 ) , ,
dominio de denicin. Entonces se tiene que,
y sea
a)
R R R Rn Rk
b)
x = x(t, t0 , x0 , )
t ((t0 , x0 , ), (t0 , x0 , ))}
su
es un conjunto abierto,
es continua.
Observacin 3.5. Un resultado mucho ms potente que los anteriores puede establecerse con la sola hiptesis sobre
de la propiedad de unicidad de soluciones.
Enunciamos dicho resultado en el Anexo 3.2.
2 Como
antes, basta con que tenga la propiedad de unicidad de soluciones
100
Conocida la propiedad de continuidad nuestro inters se concentra ahora en

obtener informacin cuantitativa de las soluciones (por ejemplo, aproximaciones numricas de las mismas), los siguientes resultados brindan las estimaciones
adecuadas (pertenecen al mbito general de la teora de desigualdades diferenciales).
Lema 3.5 (Gronwall, 1919).

[a, b]
en donde
g 0.
Si
Sean
y = y(t)
c(t) y g(t) funciones continuas en el intervalo
es continua y satisface la desigualdad
y(t) c(t) +
g(s)y(s) ds
para
atb
entonces,
y(t) c(t) +
a
Si adems,
c(t) c = constante
c(s)g(s) exp
g( ) d
ds.
entonces
y(t) c exp
g(s) ds .
a
Demostracin. En el primer caso se introduce la funcin auxiliar
Y (t) =
g(s)y(s) ds,
a
Y gY + gc con Y (a) = 0.
c(t) es constante la funcin auxiliar
para obtener
Cuando
Z(t) = c +
adecuada es
g(s)y(s) ds.
a
En el siguiente resultado se supone conocido -a diferencia del teorema de
[a, b] donde estn denidas dos soluciones aproximadas x1 (t),
-es decir, no exactas- de una cierta ecuacin Lipschitz x = f (t, x) de
constante L (luego xi = f (t, xi ) + ei (t), i = 1, 2, donde |ei (t)| < i , siendo i

una cota del error en [a, b]) cuyos datos iniciales dieren una cierta cantidad.
Peano- el dominio
x2 (t)
La conclusin establece una estimacin de la diferencia entre las dos soluciones

(conocida algunas veces como la desigualdad fundamental).
Teorema 3.6 (desigualdad fundamental).
Sean
x1 (t), x2 (t)
ciables tales que
|x1 (a) x2 (a)| <

y
|xi (t) fi (t, xi (t))| < i
(i = 1, 2)
funciones diferen-
3.1. DEPENDENCIA CONTINUA Y APROXIMACIN DE SOLUCIONES101
para
a t b.
Si la funcin
satisface la condicion de Lipschitz
|f (t, x1 ) f (t, x2 )| < L|x1 x2 |,

entonces
|x1 (t) x2 (t)| eL(ta) + (1 + 2 )[eL(ta) 1]/L,

para
a t b.
Observacin 3.6. En las mismas condiciones, si las

lados de
a,
por ejemplo en
|t a| K
xi (t) estn denidas a ambos
la correspondiente estimacin bilateral
es:
|x1 (t) x2 (t)| eL|ta| + (1 + 2 )[eL|ta| 1]/L.

Por otra parte, el resultado anterior puede establecerse usando tambin instantes
iniciales diferentes para las soluciones aproximadas.
Corolario 3.7.
x1 (t) y
entonces la estimacin toma la forma
Si en las hiptesis del teorema se supone que
x = f (t, x)
soluciones de
x2 (t)
son
|x1 (t) x2 (t)| eL(ta) .
3.1.1. Demostracin del teorema de Peano

Demostracin de la Propiedad 3.3. Consideramos el arco:
= {(t, x(t)) : t [a, b]}

x(t) = x(t, P0 ). Como es
h = /3. Usamos ahora las ideas del
con
compacto
dist(, )
>0
y tomamos
Corolario 2.50. Formamos los compactos:
Kh = {P : dist(P, ) h} K2h = {P : dist(P, ) 2h} .

Ntese que
Kh = P B h (P ) = P Q(h, h, P ),
en donde se usa la distancia habitual
d(P, P ) = max{|t t|, |x x|}.
Tomamos:
M = max |f (t, x)|,

K2h
y denimos
h0 = mn{h,
h
}.
M
Sabemos que para todo
P 0 Kh
la solucin est
Ih0 (t0 ). Ms an, la grca {(t, x(t, P 0 )) :

B h (P 0 ) y por tanto en K2h .
Para proceder a la demostracin trabajamos con el intervalo [t0 , b] proce
dindose en [a, t0 ] de manera similar. Tomamos un valor arbitrario t [a, b]
denida en el intervalo de seguridad
t Ih0 (t0 )}
3 En
est contenida en
realidad slo es necesario que la condicin se d en un entorno de las grcas de ambas
soluciones para
el teorema 5.
t [a, b].
Es precisamente en estas condiciones como se aplica en la prctica
102
y observamos que todas las soluciones
h1 = h0 /2,
x(t, P 0 )
estn simultneamente denidas en
P 0 Kh y |t0 t | h1 ,
Ih1 (t ) y an ms:
con
x(t, P 0 ) x(t)
[a, b] cuando P 0 (t , x(t )). Aqu, naturalmente, estamos
designando como x(t) a la solucin bajo estudio. En efecto, est clara la arma-
uniformemente en
cin sobre el dominio de existencia comn. En cuanto a la convergencia escribimos:
x(t) = x +
x = x(t ),
f (s, x) ds
t
t}
x(t, P 0 ) = x
0 +
+
t0
f (s, x(s, P 0 )) ds,
luego:
|x(t, P 0 ) x(t)| |x0 | + M |t0 | + L
|xn | ds,
t0
en
[t0 h1 , t0 +h1 ] con x0 = x

0 x y t0 = t0 t . La desigualdad fundamental
establece entonces que:
x(t, P 0 ) x(t),
uniformemente en
[t0 h1 , t0 + h1 ]
cuando
P 0 (t , x ).
Para uso inmediato
conviene llamar
Q(t ) = Kh {(t, x) : t Ih1 (t )}.

Ahora razonamos como sigue. A partir de un
estando las
xn (t) = x(t, Pn )
denidas en
Ih1 (t0 )
n1
los valores
Pn Q(t0 )
y ms an:
xn (t) x(t)
uniformemente en
Ih1 (t0 ).
Nos jamos ahora en que volvemos a tener la misma situacin en t1 :=

t0 + h1 con la familia de datos Pn = (t1 , xn (t1 )), P0 = (t1 , x(t1 )). Repitiendo el
argumento concluimos que para n n2 las xn (t) estn denidas en el intervalo
contiguo
[t1 , t1 + h1 ],
tenindose la convergencia uniforme:
xn (t) x(t),
en la totalidad del intervalo [t0 h1 , t1 + h1 ] = [t0 h1 , t0 + 2h1 ]. Esto es as
porque Pn Q(t1 ) para n sufcientemente grande (n 2).

Es evidente que procediendo en un nmero nito de pasos cubrimos el intervalo
[t0 , b], estando denidas las xn en el mismo para n superior a un n0 (mayor

ni ) y obtenindose all la convergencia uniforme xn x. Esto
que los otros
completa la prueba en la totalidad de sus detalles.
3.2. ANEXO: UN RESULTADO GENERAL DEBIDO A KAMKE
103
(b, P0 ) la solucin x(t, P0 ) denida en

[t0 h, b + h] para cierto h > 0. De la Propiedad 3.3 existe > 0 tal que
x(t, P 0 ) est denida en [t0 h, b + h] si P 0 B (P0 ) lo que implica que
(b h, b + h) B (P0 ) . Por tanto, es abierto. La continuidad de x(t, P0 )
Demostracin del Teorema 3.2. Si
es consecuencia inmediata de dicha propiedad.
3.2. Anexo: un resultado general debido a Kamke

Teorema 3.8 (Kamke, 1932).
fn : R Rn Rn y f : R Rn
R funciones continuas tales que fn f converge uniformemente sobre cada
compacto K (es decir, para cada compacto K , las restricciones de fn
a K convergen uniformemente a la restriccin de f a K ). Sea {(t0n , x0n )}
tal que (t0n , x0n ) (t0 , x0 ). Sea (xn , In ) una solucin maximal del problema
{
x = fn (t, x)
x(t0n ) = x0n
Sean
para cada
n N.
f = f (t, x)
x = x(t) es la solucin de
{
x = f (t, x)
x(t0 ) = x0
Supongamos adems que
unicidad de soluciones y que
tiene la propiedad de
[a, b]. Entonces, existe n1 N tal

n n1 la solucin xn (t) est denida en [a, b] (e.d. [a, b] In ) y
xn (t) x(t) uniformemente sobre [a, b].
que est denida (al menos) en el intervalo

que para cada
adems
Observacin 3.7. La demostracin de los Teoremas de Peano y de continuidad

con respecto a parmetros es una consecuencia relativamente directa del teorema
de Kamke.
3.3. Diferenciabilidad con respecto a los datos

iniciales
n
n
En la presente seccin supondremos que f : RR R es una funcin
k
de clase C con k 1 sobre un conjunto abierto . Obsrvese que ello conlleva la
propiedad de unicidad de soluciones para
f = f (t, x). Vamos a establecer que en
estas condiciones la solucin general x = x(t, t0 , x0 ) del problema de Cauchy es

k
k+1
tambin una funcin C (C
con respecto a la primera variable t). Sin embargo, lo notable es que cada una de las derivadas parciales de la solucin general
x
(t, t0 , x0 ) (donde puede ser cualquiera de las variables t, t0 , x0i ) considerada
como funcin de t satisface otra vez un problema de Cauchy explcito.
104
Teorema 3.9
(dependencia diferenciable)
1
Rn Rn es una funcin de
x = x(t, t0 , x0 ) es de clase C 1
clase
sobre
Supongamos que
f : R
. Entonces
sobre el conjunto abierto
(vase la denicin de
).
Adems,
a) Para cada
1 i n, y(t) =
problema de Cauchy,
x
(t, t0 , x0 ), t (, )
x0i
es la solucin del
f
(t, x0 (t)) y
x
y(t ) = e ,
0
i
donde
b)
ei
z(t) =
y =
es el i-simo vector de la base cannica de
x
(t, t0 , x0 ), t (, ) es la solucin del
t0
f

(t, x0 (t)) z
z =
x
z(t ) = f (t , x ),
0
donde, como arriba,
Corolario 3.10.
con
k = ).
Rn , x0 (t) = x(t, t0 , x0 ).
problema de Cauchy,
x0 (t) = x(t, t0 , x0 ).
En el teorema anterior se puede remplazar
C1
C k (incluso
de x(t, t0 , x0 ),
por
Adems, las derivadas parciales de orden superior
consideradas como funciones de t satisfacen problemas de Cauchy anlogos a

los del teorema precedente.
Corolario 3.11
(dependencia con respecto parmetros). Supongamos que f :

R Rn Rm Rn es una funcin de clase C k , k 1, sobre el
k
conjunto abierto . Entonces x = x(t, t0 , x0 , ) es de clase C sobre (vase
la denicin de ). Adems, todas las derivadas parciales de x(t, t0 , x0 , ) de
orden superior, consideradas como funciones de t, satisfacen ciertos problemas

de Cauchy que se pueden determinar. Con ms precisin, para cada
x
uU (t) =
(t, t0 , x0 ), t (, ) es la solucin del problema de
u = f (t, x (t), )U + f (t, x (t), )

0
0
x
u(t ) = 0,
1 m,
Cauchy,
donde
x0 (t) = x(t, t0 , x0 ).
Ejemplo 3.8. Si consideramos el problema de Cauchy escalar (x

parmetro real (
R)
R)
y queremos calcular la derivada de orden dos:
xx0 (t) =
2x
(t, t0 , x0 ),
x0
diferenciando una vez la ecuacin obtenemos,
(xx0 ) = fx (t, x0 (t), )xx0 .

t
con un
3.3. DIFERENCIABILIDAD CON RESPECTO A LOS DATOS INICIALES105
Derivando otra vez con respecto de
(xx0 ) = fx (t, x0 (t), )xx0 + fxx

(t, x0 (t), )xx0 x + fx
(t, x0 (t), )xx0 ,
t
en donde
xx0
es la funcin incgnita,
x
x
y x =
ya se han calcux0
xx0 (t0 , t0 , x0 , ) = 1 entonces xx0
xx0 =
lado previamente. Ntese que como adems

satisface la condicin inicial,
xx0 (t0 ) = xx0 (t0 , t0 , x0 , ) = 0.
106
3.4. Ejercicios
1. Se considera la familia de problemas:
y = y 2 1
n2
y(0) = 1,
y el problema lmite:
y = y2
y(0) = 1.
Prubese que mientras las soluciones de los primeros estn denidas en
[0, 1] independientemente de n,
[0, 1). Este ejemplo prueba que los
el intervalo
la del problema lmite slo lo
est en
dominios de existencia de las
soluciones aproximadas no dan informacin sobre el dominio de existencia

de la solucin del problema lmite (comparar con los resultados tericos
expuestos).
f : R2 R continua
x. Sea y(t) la solucin de
2. Sea
f (0, 0) = 0
|P0 | < , P0 = (t0 , x0 ),
y localmente Lipschitziana con respecto a
x = f (t, x)
x(0) = 0
,
Suponiendo que
prubese que existen
para
la solucin de la ecuacin con datos iniciales
P0
posee un nico cero en el intervalo
positivos tales que
[, ].
y = y + x2 sen y
y(0) = 1,
R. Prubese que admite una nica solucin denida en todo R. Hllese

una estimacin del error cometido cuando la solucin se substituye por la
del problema:
en el intervalo
4. El problema
y = y
y(0) = 1,
|x| 1.
{
y = y
y(0) = 1
3.4. EJERCICIOS
107
se toma como aproximacin de
y = y +
y(0) = 1,
en el intervalo
|x| 1
y
1 + y2
Hllese una estimacin del error.
5. Se consideran los problemas:
y = xy
y = xy + y 10
1
y(0) =
10
a) Prebese que la solucin
donde satisface
|y(x)|
y(x)
y(0) =
1
.
10
del primero est denida en
|x|
1
.
5
1
2
en
b) Demustrese que una estimacin del error al aproximar el primer problema

por el segundo es:
|y(x)
1 x2 /2
2
e
| 10 (e|x|/2 1).
10
5
6. Se considera:
y = t + y + y 2
y(0) = 1,
(P )
y el problema aproximado,
{
y = t + y
y(0) = 1.
(P0 )
a) Suponiendo que la solucin de (P) est denida en el intervalo

faciendo
|y(t)| K , K > 0,
[0, l], satis-
hllese una estimacin del error cometido al
substituir la solucin de (P) por la de (P0 ).
y(t) es la solucin de
para t > 0. Probar que,
b) Si
(P) prebese que
y(t) > 1 + (1 + )t
c) Prubese que la solucin
y(t)
y(t) > 1, y (t) > 0, y (t) > 0

t > 0.
de (P) satisface:
y y 2
t > 0,
por lo que el intervalo maximal de existencia a la derecha

y cumple
1
.
[0, )
es nito
108
y(t)
d) Prubese que la solucin
de (P) satisface:
y A()y 2
con
A() = 1 + +
1
.
1+
t > 0,
Dedzcanse de ah valores para
en el
apartado a).
7. La desigualdad de Gronwall establece que si:
y(t) a(t) +
t ,
b(s)y(s) ds
(1)
donde
a, b, y
son continuas,
b 0,
entonces,
y(t) a(t) +
a(s)b(s)e
t
s
b() d
t .
ds
(2)
Prubese que si
a es C 1
a 0 en [, ] entonces (1) implica la siguiente
versin mejorada de (2):
y(t) a(t)e
8. Supongamos que f
1
es C y satisface:
= f (x, y, )
en el intervalo
[a, b].
f :RRR
admite la solucin
b(s) ds
.
a x b, y R, R,
f
(x, y, )| K,
y = y(x, ) la solucin
{
y = f (x, y, )
y(a) = y0 ,
Sea
de:
Prubese que:
|y(x, ) y(x, )|
9. Sea
est denida en
f
(x, y, )| L
y
x [a, b], y R, R.
de clase
K
| |(eL|xa| 1).
L
C 1 tal que:
{
x = f (t, x)
x(0) = 0
x = sen t.
Demustrese que para
grande la solucin del problema:
x = f (t, x) + 1
n
x(0) = 0,
sucientemente
3.4. EJERCICIOS
109
tiene al menos dos ceros en el intervalo
(0, 2).
Indicacin. Es relativamente sencillo probar que hay un cero en el intervalo
(0, 2). Para encontrar un segundo cero demustrese que xn (t) > x(t) para
todo n y todo t (0, 2].
10. Se considera la familia de funciones:
fn (x, t) =
fn (x, t) justicando que el lmite es uniforme
a) Hllese el lmite de la sucesin

2
en R .
b) Para
f = lm fn
sen t sen nx
.
n2
hllese la solucin de,
x = f (t, x)
x(0) = 0.
xn del problema:
x = fn (t, x)
1
x(0) =
?
n2
c) Qu se puede decir de la solucin
f : R R R R una funcin de clase C 1 ,

x(t, t0 , x0 , ) la solucin del problema:
{
x = f (t, x, )
x(t0 ) = x0 .
11. Sea
designando por
x =
= 0 , x(t, t0 , x0 , 0 ) presenta k ceros simples en el

(a, b). Prubese que x(t, t0 , x0 , ) tambin exhibe k ceros simples
intervalo siempre que | 0 | < .
Admitamos que para

intervalo
en dicho
x = x(t, t0 , x0 , )
En los problemas que siguen

problema:
representa la solucin del
x = f (t, x, )
x(t0 ) = x0 .
12. Calclense, justicando su existencia, todas las derivadas parciales de primer orden de
x(t, t0 , x0 , ) en (t, t0 , x0 , ) = (t, t0 , x0 , 0), siendo x(t, t0 , x0 , )
la solucin general del problema:
x = x2 + x3
x(t0 ) = x0 .
110
13. Los mismos clculos para:
(x 1)2

x =
+ et
2
x(t ) = x ,
0
en
(t, t0 , x0 , ), x0 = 1, = 0.
14. La misma cuestin para:
{
x = x(1 x)(x )
x(t0 ) = x0 ,
en
(t, t0 , x0 ), x0 = .
15. Calcular las derivadas de primer orden de la solucin general

del problema,
en
x(t, t0 , x0 , )
x = x2 + t2
x(t0 ) = x0 ,
= 0.
16. La misma cuestin para la solucin general del problema:
en los puntos
17. Para
x = x( x)
x(t0 ) = x0 ,
(t, t0 , x0 ) = (t, t0 , 0), (t, t0 , x0 ) = (t, t0 , ).
f = f (t, x, )
de clase
C2
en
RRR
hllense algunas de las
derivadas parciales de segundo orden de la solucin general
del problema de Cauchy x = f (t, x, ), x(t0 ) = x0 .

18.
x = x(t, t0 , x0 )
f C 1 (), un abierto de R2 . Demestrese que existe la

derivada x/x0 de la solucin general x = x(t, t0 , x0 ) del problema
de Cauchy x = f (t, x, ), x(t0 ) = x0 , estableciendo asimismo que la

x
funcin z(t) =
(t, t0 , x0 ) es la solucin de la ecuacin variacional
x0
f
z =
(t, x(t, t0 , x0 ))z sometida a la condicin inicial z(t0 ) = 1.
x
(*) Sea
3.5. Soluciones
Solucion al Ejercicio 1. La solucin del problema perturbado tiene dominio

de existencia
[0, n )
con
n =
0
s2
ds
,
n12
3.5. SOLUCIONES
111
mientras la solucin del problema lmite est denida en

diato comprobar que
n > 1
h = mn{h,
M
[ 12 , 12 ] [0, 15 ] en punto inicial

1
h = 12 , R = 10
. Calculamos el
R
}
M
Q. Tal cota
( )10
1 1
1
M=
+
.
2 10
10
es una cota de la funcin en
Entonces:
Por tanto
R
1
=
M
2
h =
Es inme-
ds
= 1.
s2
Solucion al Ejercicio 5. En el conjunto Q =

1
es (x0 , y0 ) = (0,
10 ) y las dimensiones son
tiempo de seguridad:
donde
[0, 1).
porque:
1
2
1
1
( 1 )9 > .
2
+
5
1
2 lo que prueba que
Aplicamos el Teorema 3.6 tomando

1
en Q es L = . Asimismo
2
es:
0 < y(x) <
1
5 para
|x| <
1
2.
f (x, y) = xy . La constante de Lipschitz
e1 (x) = y(x)10
por lo que
1 =
Por tanto:
|y(x)
1
.
510
)
1 x2
2 ( |x|
e 2 | 10 e 2 1 .
10
5
Solucion al Ejercicio 6. Para a) si
y0 (t)
es la solucin de
(P0 )
entonces
|y(t) y0 (t)| K 2 (et 1).

En cuanto a b) si
[0, )
es el intervalo maximal de existencia ha de ser
y(t) > 1.
Inicialmente esto es cierto y si t1 es el primer t tal que
entonces y (c) = 0 para 0 < c < t1 . Eso es imposible. As y(t) >
y y y son positivas para todo t. La desigualdad
y(t) > 1 + (1 + )t
se sigue de la convexidad.
Est claro que
t+y >0
luego
y y 2 ,
y(t)
de donde:
1
.
1 t
y(t1 ) = 1
1. De ah
112
Por tanto
1
.
Estudiamos ahora d). De
y <
y > 1 + (1 + )t
se sigue que:
1
(y 1) + y + y 2 < A()y 2 .
1+
Se sigue fcilmente de aqu que:
y(t) <
luego
1
.
1 A()t
1
A() .
Solucion al Ejercicio 7. Se sabe que:
y(t) a(t) +
a(s)b(s)e
t
s
ds a(t) + a(t)
De aqu:
y(t) a(t)e
b(s) ds
( t )
d e s b ds.
3.6. EJERCICIOS SUPLEMENTARIOS
113
3.6. Ejercicios suplementarios

Los ltimos cuatro ejercicios requieren la teora de ecuaciones lineales. Se
resolvern mejor una vez se haya estudiado el prximo captulo.
1. Sea
x(t, t0 , x0 , x0 , )
la solucin del problema:
x + x + x = 0
x(t0 ) = x0 x (t0 ) = x0 .
2
Hllense todas las derivadas parciales de primer orden de

para
x(t, t0 , x0 , x0 , )
= 0.
{
x + x + sen x = 0
x(0) = x0 x (0) = x0 ,
|x0 | <
a) Prubese que las soluciones estn denidas en todo
.
2
y que adems satis-
facen la desigualdad:
1 2
1 2
x + 1 cos x x0 + 1 cos x0 ,
2
2
para
t 0.
b) Utilcese la desigualdad para estimar el error cometido cuando la solucin

del problema se aproxima por la del problema,
{
x + x = 0
x(0) = x0 x (0) = x0 ,
que como bien se sabe viene dada explcitamente por
x0 sen t.
A = A(t) una funcin

x(t, y) es la solucin de:
3. Sea
Si
i)
ii)
X(t) =
X(0) = I
x
(t, y),
y
matricial continua denida en
{
x = A(t)x
x(0) = y.
prebese que
(la matriz identidad
X (t) = A(t)X(t)
x(t) = x0 cos t +
para todo
satisface:
n n).
t R.
mientras
x=
114
4. Se considera el problema de Cauchy:
x1 = x1
x2 = x2 + x1

x3 = x3 + x1
f (x) designa el segundo

x
miembro de la ecuacin entonces X1 (t) =
(t, y) es una funcin matricial
y
Hllese la solucin
x = x(t, y)
x1 (0) = y1
x2 (0) = y2
x3 (0) = y3 .
y prubese que si
que satisface:
i)
ii)
X1 (t) = A(t)X1 (t)

X1 (0) = I
para todo
tR
5. Hllese la solucin
x = x(t, y)
x1
x
2
x3

x4
donde
n n).
del problema:
= 2x1
= x1 + 2x2
= x1 + 3x2 x3
= x1 + 2x2 + x3 x4
evaluando asimismo la derivada parcial

6. Sea
A(t) = f (x(t, y)).
(x(t, x0 , y0 ), y(t, x0 , y0 )) la solucin

{
x = x x2 xy
y = y + xy
Hllense las derivadas
x1 (t) =
x1 (0) = y1
x2 (0) = y2
x3 (0) = y3
x4 (0) = y4 .
x
(t, y).
y1
del problema:
{
x(0) = x0
y(0) = y0 .
x
y
(t, 1, 0), y1 (t) =
(t, 1, 0).
x0
x0
Captulo 4
Ecuaciones lineales
4.1. Teora bscia

A lo largo de todo el captulo se supondr que
A = A(t) = (aij (t))1i,jn
es
una funcin matricial continua denida sobre un intervalo J = (, ) de R y de

n
coecientes reales. Asimismo b = b(t), b : (, ) R se considera una funcin
vectorial continua con valores reales.
En el caso de ecuaciones escalares de orden
a1 (t),. . . ,an (t)

J = (, ).
tes
b(t)
n supondremos que los coecien-
son funciones reales continuas denidas en el intervalo
Todos los resultados que siguen son igualmente vlidos si las funciones
y
b(t)
A(t)
toman valores complejos en el caso de la ecuacin vectorial, o si los coe-
cientes
a1 (t),. . . ,an (t)
b(t)
son funciones complejas en el caso de la ecuacin
escalar. Para poner nfasis en este hecho se enuncia as el siguiente resultado.
Teorema 4.1 (Existencia, unicidad y prolongacin).
Sean
b : J Cn continuas en el intervalo J de R. Entonces,

cada t0 J , el problema de Cauchy
{
x = A(t)x + b(t)
x(t0 ) = x0
y
A = A(t) Mnn (C)

n
para cada x0 C y
admite una nica solucin denida en todo el intervalo J.
a1 (t), . . . , an (t) y el trmino b(t)

J el problema de Cauchy:
{
x(n) + a1 (t)x(n1) + an (t)x = b(t)
x(t0 ) = x01 , . . . , x(n1) (t0 ) = x0n ,
Similarmente, si los coecientes
son conti-
nuos en el intervalo
admite una nica solucin
x(t)
denida en
arbitrarios.
115
para
t0 J
x01 , . . . , x0n C
116
CAPTULO 4. ECUACIONES LINEALES
x = A(t)x +
Observacin 4.1. La ecuacin escalar es equivalente a un sistema
b(t).
En efecto una solucin
x(t)
de
x(n) + a1 (t)x(n1) + an (t)x = b(t)

da lugar a la solucin (usamos notacin de vectores)
x
= (x1 , . . . , xn ) = (x, x , . . . , x(n1) )
del sistema
x
= A(t)
x + b(t)
x1
x2
donde
= x2
= x3

xn
donde
.
.
.
= an (t)x1 a1 (t)x1 + b(t)
b(t) = (0, . . . , b(t)). Es decir:
0
1
...
0
0
...
A(t) = .
.
..
.
.
.
.
.
an (t) an1 (t) . . .
a1 (t)
La ecuacin diferencial lineal
gnea si
(no homogna si
b = 0).
.
.
.
Denicin 4.2.
b(t) 0
0
0
0
0
b(t) =
.. .
.
b(t)
x = A(t)x + b(t)
se dice homo-
Las mismas deniciones se aplican a
la ecuacin escalar.
La siguiente propiedad, consecuencia inmediata de la propiedad de unicidad,
es sin embargo fundamental en lo que sigue.
Proposicin 4.3.
se anula en un punto
Si
x(t)
x(t) de la ecuacin homognea x = A(t)x

t1 J entonces x(t) = 0 para todo t J .
Si una solucin
es una solucin de la ecuacin escalar homognea:
x(n) + a1 (t)x(n1) + an (t)x = 0

que se anula junto con todas sus derivadas hasta el orden
de
entonces
x(t) = 0
para todo
t J.
n1
en un punto t1
Sobre la estructura del conjunto de soluciones de una ecuacin lineal homognea se tiene el siguiente resultado.
Teorema 4.4
(Principio de Superposicin)
C 1 (J, Rn ) : x = A(t)x, t J}
El conjunto
S = {x = x(t)
de las soluciones de la ecuacin homognea
x = A(t)x,
4.1. TEORA BSCIA
117
es un espacio vectorial de dimensin

1
n
un espacio afn, es decir
donde
y(t)
mientras el conjunto Sb = {x = x(t)

de soluciones de la ecuacin completa es
C (J, R ) : x = A(t)x + b(t), t J}
Sb = S + y(t)
es cualquier solucin prejada de la ecuacin completa.
Asimismo, el conjunto:
E = {x = x(t) C n (J, R) : L(u) = 0, t J},

donde
L(x) = x(n) + a1 (t)x(n1) + an (t)x,

n mientras el conjunto Eb
L(x) = b se obtiene como:
es un espacio vectorial de dimensin

soluciones de la ecuacin completa
de todas las
Eb = E + (t),
donde
(t)
es cualquier solucin prejada de la ecuacin completa.
Observaciones 4.2.
a) En el teorema se dice que si se conoce una solucin particular
ecuacin completa, entonces todas las soluciones
x(t)
y(t)
de la
de la ecuacin completa
se escriben como:
x(t) = z(t) + y(t),

donde
z(t)
es solucin de la ecuacin homognea.
b) La misma armacin para la ecuacin escalar.
Demostracin del Teorema 4.4. Tomamos una base

Denimos
i (t)
la solucin de
v1 , . . . , v n
de
Rn
t0 J .
x = A(t)x
x(t0 ) = vi .
La familia
B = {1 , . . . , n } es una base de S . Si x(t) es una solucin, tomamos
x0 = x(t0 )
y lo representamos:
x0 =
ci vi ,
i=1
entonces:
x(t) =
ci i (t) = c1 1 (t) + + cn n (t).
i=1
Luego
ci
es un sistema generador. Tambin es libre pues si existen coecientes
tales que:
ci i (t) = 0
i=1
para todo
t J,
al tomar
t = t0
resulta
c1 = = cn = 0.
118
Denicin 4.5.
Si S = {1 (t), . . . , n (t)} es una base del espacio de soluciones

x = A(t)x entonces se dice que S constituye un sistema fundamental de
soluciones de x = A(t)x. El sistema fundamental se denomina normalizado

i)
en t0 si i (t0 ) = ei = (0, . . ., 1, . . . , 0). En el caso escalar se aplican las mismas
(j)
deniciones. Si {x1 , . . . , xn } es un sistema normalizado habrn de ser xi (t0 ) =
i1,j , 0 i n, 1 j n 1.
de
Corolario 4.6.
La ecuacin
x = A(t)x
para la ecuacin
L(x) = 0.
t0 J , un sistema
La misma armacin es vlida
admite, para cada
fundamental de soluciones normalizado en
t0 .
Corolario 4.7.
Sea S = {1 (t), . . . , n (t)} un sistema fundamental de solux = A(t)x. Entonces, para cada t0 R, x0 Rn existen n nmeros
nicos (slo dependen de t0 y de x0 ) c1 , . . . , cn R tales que, la solucin
ciones de
reales
del problema
x = A(t)x
x(t0 ) = x0
se escribe en la forma
x(t) = c1 1 (t) + + cn n (t).
(4.1)
Si S est normalizado en t0 entonces
x(t) = x01 1 (t) + + x0n n (t),

x0 = (x01 , , x0n ).
Si, a su vez, {x1 , . . . , xn } es un sistema fundamental de la ecuacin escalar
donde
L(x) = 0
la solucin del problema:
L(x) = 0
x(t0 ) = x01 , . . . , x(n1) (t0 ) = x0n ,
se puede escribir como la combinacin lineal:
x = c1 x1 + + cn xn
para constantes nicas
ci .
Si el sistema est normalizado
(4.2)
ci = x0i .
Observacin 4.3. Las expresiones (4.1) y (4.2) se conocen como la solucin

general de la ecuacin vectorial y la ecuacin escalar, respectivamente.
La siguientes propiedades estn implcitas en la prueba del Teorema 4.4.
Proposicin 4.8.
Sean 1 , . . . , n soluciones de la ecuacin

siguientes propiedades son equivalentes:
{1 , . . . , n } linealmente independiente de funciones en

dene un sistema fundamental de soluciones.
a)
x = A(t)x.
C 1 (J, Cn ),
Las
es decir
4.2. LA ECUACIN DE ORDEN
119
t J , {1 (t), . . . , n (t)}
b) Para cada
decir,
det col
para cada
N
es linealmente independiente en
Cn ,
es
[1 (t), . . . , n (t)] = 0
t J.
c) Existe t0 J tal que {1 (t0 ), . . . , n (t0 )} es linealmente independiente en

es decir, existe t0 J tal que
det col
Cn ,
[1 (t0 ), . . . , n (t0 )] = 0.
Los ltimos resultados se pueden reescribir para ecuaciones escalares en la

forma siguiente. Si
{x1 (t), . . . , xn (t)}
son
soluciones de la ecuacin de orden
n:
x(n) + a1 (t)x(n1) + + an (t)x = 0,
se dene el determinante Wronskiano de las

x1 (t)

.

.
W (x1 , . . . , xn )(t) =
.
(n1)
x
(t)
1
Proposicin 4.9.
{x1 , . . . , xn }
Sea
soluciones como:
..

.

.
,
.

(n1)
(t)
xn
xn (t)
una familia de
t J.
soluciones de la ecuacin
x(n) + a1 (t)x(n1) + + an (t)x = 0.

Entonces las siguientes propiedades son equivalentes.
a) Existe t0
b)
{x1 , . . . , xn }
tal que
dene un sistema fundamental de soluciones.
tJ
c) Para cada
W (x1 , . . . , xn )(t0 ) = 0.
se cumple
W (x1 , . . . , xn )(t) = 0.
4.2. La ecuacin de orden n

4.2.1. Sistemas fundamentales
Se considera la ecuacin diferencial de coecientes constantes
ai C :
x(n) + a1 x(n1) + + an x = 0.
(4.3)
Su polinomio caracterstico se dene como:
q() = n + a1 n1 + + an = ( 1 )m1 . . . ( p )mp ,

que tiene
1 , . . . , p de multiplicidades m1 , . . . , mp ,
m1 + + mp = n.
races
o complejas y
Proposicin 4.10.
siendo stas reales
La familia de funciones:
S1 = {e1 t , . . . , tm1 1 e1 t , . . . , . . . , ep t , . . . , tmp 1 ep t },

i = j
para
i = j
constituye un sistema fundamental de soluciones de (4.3).
120
Demostracin. Se tiene:
L(et ) = q()et ,
k
mientras que derivando
veces con respecto a
L(tk et ) =
k ( )
l=0
kl q (l) ()et .
tk ei t , k mi 1,
Es evidente pues que las
son soluciones. Son tambin lineal-
mente independientes. En efecto tenemos en primer lugar el siguiente lema:
Lema 4.11.
Sean
q(t)
p(t)
polinomios complejos en t,
C, = 0.
Si
et q(t) = p(t)
para todo
entonces
p(t)
q(t)
son idnticamente nulos.
Asumiendo el lema procedemos por induccin sobre el nmero de races,

para una exponencial:
t R,
p(t) + q(t)e1 t = 0
con
polinomios,
1 = 0,
implica que los coecientes de
son cero. Si
de
q0 (t) + q1 (t)e1 t + + qm (t)em t = 0

para todo
t R resulta que los polinomios qi
son cero, para
m + 1 trminos, de:
q0 (t) + q1 (t)e1 t + + qm+1 (t)em+1 t = 0

se sigue
q1 (t)e1 t + + qm+1 (t)em+1 t = q0 (t).

Derivando ambos miembros tantas veces como el orden de
q0
ms uno (v.g. l):
q1 (t)e1 t + + qm+1
(t)em+1 t = 0,
donde:
qi (t) = li qi (t) + + qi (t)

(l)
qi (t)ei t = (qi (t)ei t )(l) .
Como los exponentes son distintos dos a dos:
(t)e(m+1 1 )t = 0.
q1 (t) + q2 (t)e(2 1 )t + + qm+1
Luego todos los
qi
son cero por la hiptesis de induccin. De ah:
(qi (t)ei t )(l) = 0,

as:
qi (t)ei t = p(t)
para cierto polinomio
p.
Por el lema
qi 0.
121
Demostracin del lema. Razonamos por induccin sobre el grado de
p.
Si es
cero
et q(t) = c
con
luego
con
constante. Como
q 0.
q(t) = cet
= 0
se deduce derivando que
Si la propiedad es cierta para grado
de grado
m + 1,
c = 0
y partimos de la igualdad
al derivar obtenemos
et (q (t) + q(t)) = p (t).

Por la hiptesis de induccin
p es constante, volvemos a et q(t) = c y q 0.
ai de la ecuacin (4.3) son todos reales y = + i es
q() con multiplicidad m se sabe que el valor conjugado

compleja de la misma multiplicidad. El sistema S1 incluye
Si los coecientes
una raz compleja de
es tambin una raz
en este caso funciones complejas. Sin embargo stas van acompaadas de las
correspondientes funciones conjugadas.
Para obtener un sistema fundamental real S1 a partir de S1 se substituye en
t
m1 t t
ste cada grupo complejo {e , . . . , t
e , e , . . . , tm1 et } por el siguiente
grupo real:
{et cos t, . . . , tm1 et cos t, et sen t, . . . , tm1 et sen t}.

Calculando la matriz que expresa las coordenadas de los vectores de
S1
en
trminos de las de los vectores de S1 se comprueba que aqulla es invertible.
Por tanto S1 es realmente un sistema fundamental.

Para un visin alternativa vase tambin el Ejercicio 4.
4.2.2. Ejercicios
1. Para
1 . . . , n C, i = j
si
i = j
se consideran las funciones:
1 (t) = e1 t , . . . , n (t) = en t .
Calclese el el Wronskiano
L(x) = 0
W (1 , . . . , n ).
Bsquese una ecuacin lineal
de la que constituyan un sistema fundamental de soluciones.
2. Calclese un sistema fundamental de soluciones para las ecuaciones:
x + x 6x = 0
x + 2x 5x 6x = 0
x(iv) x 9x 11x 4x = 0
x(vi) + 9x(iv) + 24x + 16x = 0
xiv + 5x 36x = 0
x 2x + 5x = 0
x + 4x = 0
(D2 2D + 5)2 x = 0.
3. Las ecuaciones de la forma:
tn x(n) + a1 t(n1) x(n1) + + a0 x = 0,
122
se llaman ecuaciones de Euler. Se reducen a coecientes constantes mediante el cambio de variable:
t = e .
De acuerdo con esta estrategia hllese en los siguientes casos un sistema
fundamental de soluciones de las ecuaciones correspondientes.
t2 x 3tx + 4x = 0
t2 x 2tx + 2x = 0
t3 x + tx x = 0.
4. Sea
V CN
(t + 1)2 x + (t + 1)x x = 0
(2t + 1)2 x 2(2t + 1)x 12x = 0
2n
un subespacio complejo de dimensin
con una base de la
forma
B = {u1 , . . . , un , u
1 , . . . , u
n }.
a) Escribiendo
uk = vk + iwk
con los
vk , wk RN ,
prubese que
{v1 , w1 , . . . , vn , wn }
tambin es una base de
b) Se representa
xV
V.
en la forma:
x=
ck uk +
i=1
Prubese que
x V RN
dk u
k .
i=1
si y slo si
dk = ck
para
k = 1, . . . , n.
En ese caso:
x=
(ck uk ) =
i=1
donde
xk vk +
i=1
yk wk ,
i=1
xk , yk R.
c) Usando las ideas de a), b) prubse que si un subespacio complejo

tiene una base
B = {ej }
invariante por conjugacin, es decir:
ej B
entonces
admite una base
RN ).
5.
Be = {
ej }
ej B,
formada por vectores reales (e
j
A
1 , . . . , n C.
[Sistemas de coecientes constantes.] Sea

posee
V CN
autovalores distintos
matriz compleja
nn
que
123
a) Dar una condicin necesaria y suciente para que:
C,
x(t) = et w
w Cn
sea solucin de la ecuacin (sistema):
x = Ax.
b) Hallar un sistema fundamental de soluciones
{1 , . . . , n }
de la ecuacin:
x = Ax
c) Hallar la solucin general de la ecuacin
de valor inicial
x(0) = (3, 0)
(
0
1
)
3
.
2
d) Hallar la solucin general de la ecuacin
x(0) = (0, b, b) para
2 0
A = 0 1
0 2
e) Hallar la solucin general de la ecuacin

de valor inicial
x(0) = (1, 1)
y resolver el problema
para
A=
de valor inicial
x = Ax
x = Ax
0
0 .
3
x = Ax
para
(
1
A=
1
)
1
.
1

Soluciones del Ejercicio 2. Proporcionamos solamente las races del polinomio
caracterstico.
1.
x + x 6x = 0, q() = ( 2)( + 3).
2.
xiv + 5x 36x = 0, q() = ( 2)( + 2)(2 + 9).
3.
x + 2x 5x 6x = 0, q() = ( 2)( + 1)( + 3).
4.
x 2x + 5x = 0, = 1 2i.
6.
x(iv) x 9x 11x 4x = 0, q() = ( 4)( + 1)3 .
2k
x + 4x = 0, = 3 4e 3 i e 3 i , k = 0, 1, 2, e 6 i = 12 + i 23 .
7.
x(vi) + 9x(iv) + 24x + 16x = 0, q() = (2 + 1)(2 + 4)2 .
5.
124
8.
(D2 2D + 5)2 x = 0, = 1 2i
dobles (ver ms arriba).
Soluciones del Ejercicio 3. Representando =
tx = x,
t2 x = x
x,
d
d se tiene:
t3 x =
d3 x
3
x + 2x.
d 3
Efectuando los cambios correspondientes se tienen los siguientes resultados.

1.
t2 x 3tx + 4x = 0, x
4x + 4x = 0, q() = ( 2)2 .
2.
t2 x 2tx + 2x = 0, x
3x + 2x = 0, q() = ( 1)( 2).
3.
t3 x + tx x = 0,
4.
(t+1)2 x +(t+1)x x = 0. Hacemos = t+1 = e . Se obtiene x

x = 0.
5.
d3 x
d 3
3
x + 3x x = 0, q() = ( 1)3 .
(2t + 1)2 x 2(2t + 1)x 12x = 0.

x
2x 3x = 0.
Hacemos
= 2t + 1 = e .
Se obtiene
Por ejemplo, en el caso 1) la solucin nal es:
x = c1 e2 + c2 e2 = c1 t2 + c2 t2 log t.
4.2.4. Frmula de variacin de las constantes

Sea
{1 , . . . , n }
un sistema fundamental de soluciones de la ecuacin:
x(n) + a1 (t)x(n1) + + an (t)x = 0.

Se considera la funcin
x(t)
denida por
xp (t) = c1 (t)1 (t) + + cn (t)n (t),

donde las
ci (t)
satisfacen el sistema:
1
1
..
.
(n1)
1
Para
f C((a, b), C)
...
...
..
...
la funcin
n
c1
0

n
c2 0
=
.
.
.
.
.
.. ..
.
(n1)
cn
f (t)
n
xp (t)
dene una solucin de la ecuacin no
homognea:
x(n) + a1 (t)x(n1) + + an (t)x = f (t).
ci (t) se pueden elegir de forma que ci (t0 ) = 0 con lo que x (t0 ) =

i = 0, . . . , n 1. Con mayor precisin:
t
Wi (s)
f (s) ds,
ci (t) =
t0 W (s)
Las funciones
para
donde
W.
(4.4)
(i)
Wi (s)
es el menor complementario del elemento
ni
en el Wronskiano
Teorema 4.12
125
(Frmula de variacin de las constante)
Bajo las condiciones
precedentes la solucin general de la ecuacin (4.4) es
x(t) = c1 1 (t) + + cn n (t) + xp (t),

con
Si
t
n
Wi (s)
xp (t) =
f (s)i (t) ds.
t0 i=1 W (s)
1 , . . . , n
es un sistema fundamental normalizado en
t = t0
la solucin de
(4.4) junto con las condiciones iniciales.
x(t0 ) = x01 , . . . , x(n1) (t0 ) = x0n ,

es:
x(t) = x01 1 (t) + + x0n n (t) + xp (t),
4.2.5. Ejercicios
1. Usar el mtodo de variacin de las constantes para calcular una solucin
de las siguientes ecuaciones:
x + 3x 4x = te2t
x + 4x = 2 cos t cos 3t
y 8y = eix
y (iv) 4y + 6y 4y + y = ex
y 2iy y = eix 2eix .
x + (a + b)x + abx = f (t)

y y = x
y (iv) + 16y = cos x
y (iv) y = cos x
4.2.6. Mtodo de coecientes indeterminados

Se consideran los operadores diferenciales lineales de coecientes constantes:
L=
ak D
L1 =
k=0
bl D l .
l=0
El objetivo de la seccin es hallar una solucin particular de la ecuacin:
Lx = f (t),
cuando se admite que la funcin
(4.5)
cumple:
L1 (f ) = 0.
En la prctica, para una
dada ser necesario encontrar un tal operador
L1
(determinando sus coecientes). Por otro lado los candidatos a f se limitan

at
necesariamente a productos de polinomios por exponenciales e
y funciones
sen(bt), cos(bt).
En primer lugar se tiene que si
satisface (4.5) y
L2 x = 0.
L2 = L1 L
entonces:
126
Asimismo, es fcil comprobar que el polinomio caracterstico de
L (q )
de los correspondientes polinomios de
L1 (q1 ).
L2 es el producto
El mtdo de coecien-
tes indeterminados consiste en hallar una solucin de (4.5) buscando entre las
soluciones de
L2 x = 0.
Un primer caso:
L(x) = tm et
Se toma
q1 () = ( )
m+1
y la solucin particular se busca en la forma:
r(t) = c0 + + cm tm .
xp (t) = r(t)et
Anlogamente, si
q() = 0.
q( i) = 0
para
L(x) = tm et cos t
L(x) = tm et sen t,
se busca la solucin particular en la forma:
xp (t) = r1 (t)et cos t + r2 (t)et cos t,

con
r1 (t)
r2 (t)
polinomios de la forma
r(t) = c0 + + cm tm .
La situacin se complica cuando
L(x) = tm et
= es raz de orden k de q(). Al tomar q1 () = ( )m+1 resulta que
= a es raz de orden m + k + 1 de q2 (). En este caso la solucin particular
y
debe buscarse en la forma:
r(t) = c0 + + cm tm ,
xp (t) = tk r(t)et ,
mientras que si buscamos una solucin particular de:
L(x) = tm et cos t
y
= i
es raz de orden
de
L(x) = tm et sen t,
q()
las correspondientes soluciones particu-
lares se buscan en la forma:
xp (t) = tk r1 (t)et cos t + tk r2 (t)et cos t,

con
r1 (t)
r2 (t)
polinomios de la forma
r(t) = c0 + + cm tm .
4.2.7. Ejercicios
1. Hallar una solucin particular de las ecuaciones siguientes:
y + 4y = cos x
y + 4y = sen 2x
y 4y = 3e2x + 4ex
y + iy + 2y = 2 cosh 2x + e2x
y + 3y + 3y + y = x2 ex
y y 2y = x2 + cos x
y + 9y = x2 e3x
y + y = xex cos 2x
y = x2 + ex sen x .
127
2. Se considera el operador:
Ly = y + a1 y + a2 y
Sea
tal que
p(i) = 0
a) Demustrese que para
con
el polinomio caracterstico de
A R, L(y) = Aeit
forma:
(x) =
donde
b) Sea
L.
admite una solucin de la
a
ei(t) ,
|p(i)|
p(i) = |p(i)| exp(i).
= (t)
Prubese que
c) Sean
ai R.
L(y) = Aeit mientras 1 = , 2 = .

L(1 ) = A cos t, L(2 ) = A sen t.
una solucin de
L, R, C , E ,
constantes positivas. Se considera el operador
L(y) = Ly + Ry +
en el que se supone
p(i) = 0.
1
y
C
Prubese que la ecuacin
L(y) = E cos t,
admite una solucin de la forma
d) Supngase que
R2 C < 2L.
(t) = B cos(t ).
Hllese el valor de
para el que
es mxi-
mo en c). En estas condiciones, Cul es el comportamiento de todas las

soluciones de la ecuacin cuando
t ?
3. (Resonancia). Se considera la ecuacin
y + 2 y = A cos t
a) Calclense sus soluciones en
A > 0, > 0.
t 0.
b) Estdiese el comportamiento de las soluciones cuando

c) Dibjese la grca de la solucin
(x) correspondiente a (0) = 0, (0) =
1.

Soluciones del Ejercicio 1.
1.
y + 4y = cos x, y =
2.
y + 4y = sen 2x, y = x4 cos 2x.
3.
y 4y = 3e2x + 4ex , y = 34 xe2x 43 ex .
1
3
t +.
cos x.
128
y + iy + 2y = 2 cosh 2x + e2x , q() = ( i)( + 2i), y =

1
2x
.
10 (3 + i)e
4.
1
2x
20 (3 i)e
5.
y + 3y + 3y + y = x2 ex , q() = ( + 1)3 , y =
1 5 x
.
60 x e
6.
x
cos x
y y 2y = x2 +cos x, q() = (+1)(2), y = 34 x2 x2 sen
10 3 10 .
7.
1 2
y + 9y = x2 e3x , y = { 18
x
1
27 x
1
3x
162 }e .
1 x
y + y = xex cos 2x, y = 25
e sen 2x + 51 xex sen 2x +
1
x
10 xe cos 2x.
8.
y = x2 + ex sen x, y =
9.
x5
60
ex
4 (sen x
11 x
50 e
cos 2x +
cos x).
En el caso 5) se tiene:
( )
( )
( )
5 (5)
5 (4)
5 (3)
t
t
L(t e ) =
q ()e +
q ()te +
q ()t2 et + .
0
1
2
5 t
Haciendo
= 1:
L(t5 et ) = 60t2 et .
En el caso 9) para resolver:
y = ex sen x,
llamamos
= 1 + i
y observamos que:
( ( x ))
e
= (ex ).
3
Se tiene
3 = 2(1 + i),
luego
ex
1 ex
ex
=
=
(1 i)(cos x + i sen x)
3
21+i
4
=
(
Por tanto:
Una solucin de
y = x2
es
ex
3
y=
=
x5
60 .
ex
(cos x sen x + i(sen x cos x)).
4
ex
(sen x cos x).
4
4.3. SISTEMAS
129
4.3. Sistemas
4.3.1. Representacin matricial de soluciones
Denicin 4.13.
Dado un sistema de n vectores de
{v1 , . . . , vn },
denota-
remos por
col
nn
v i , 1 i n.
a la matriz
[v1 , . . . , vn ]
cuya columna i-sima es la matriz columna de coordenadas de
Observacin 4.4. Una propiedad que resulta til. Si
col
A Mnn (C)
entonces:
[v1 , . . . , vn ] = col [Av1 , . . . , Avn ]
A lo largo de la seccin se mantienen las hiptesis de existencia y unicidad.

A saber, t 7 A(t), t 7 b(t) son funciones continuas con valores en
Cn , respectivamente, donde t J = (, ).
Mnn (C)
Denicin 4.14.
de
x = A(t)x.
Sea {1 (t), . . . , n (t)} un sistema fundamental de soluciones

La matriz:
(t) = col [1 (t), . . . , n (t)],

se denomina una matriz fundamental de la ecuacin. Para t0
la matriz fundamental (t) est normalizada en t0 si (t0 )
Propiedad 4.15.
C 1.
i)
: (, ) Mnn (C)
una funcin matricial de clase
Entonces son equivalentes:
(t)
ii)
Sea
(, ) se dice que
= I (la identidad).
es una matriz fundamental.
(t)
satisface la ecuacin matricial:
(t) = A(t)(t).
y
iii)
(t)
es invertible para cada t.
(t)
satisface la ecuacin matricial:
(t) = A(t)(t).
y existe t0
(, )
tal que
(t0 )
es invertible.
Demostracin. Se comprueba inmediatamente que el que las columnas de la

matriz
(t)
sean soluciones equivale a que
(t)
sea solucin de la ecuacin
matricial. La propiedad es consecuencia de este hecho.
Observacin 4.5. Si
x(t)
es una solucin de la ecuacin
x = A(t)x
130
(t)
es una matriz fundamental entonces existe
c Cn :
x(t) = (t)c
con
c = (c1 , . . . , cn )t ,
es decir la matriz columna:
c1
.
.
.
cn
Propiedad 4.16.
Sean
, : (, ) Mnn (C) funciones matriciales de clase
C 1.
i) Si
(t)
entonces
ii) Si
C Mnn (C) es una matriz invertible

es tambin una matriz fundamental.
es una matriz fundamental y
(t) = (t)C
(t)
(t)
son matrices fundamentales entonces existe
matriz invertible, tal que
(t) = (t)C
Demostracin. Para i) es claro que
C Mnn (C),
para todo t.
(t)
es invertible mientras que:
(t) = (t)C = A(t)(t)C = A(t)(t).

En el caso de ii) denotamos
i (t) la isima columna de (t) y como (t) es una

ci (ver la Observacin previa) tal
matriz fundamental, existe un vector columna

que:
(t) = (t)ci .
Formando la matriz
C = col [c1 , . . . , cn ]
resulta inmediato que:
(t) = (t)C,
para todo
t.
Observaciones 4.6.
a) De la propiedad se deduce que toda ecuacin lineal admite innitas matrices
fundamentales. Por otra parte que esto cierto ya es consecuencia de que la
ecuacin admite innitos sistemas fundamentales de soluciones.
b) De la propiedad se deduce que si (t) es una matriz fundamental entonces
(t)(t0 )1 es una matriz fundamental normalizada en t0 .
Teorema 4.17.
A = A(t) una funcin matricial continua denida en un

R, b : J Cn una funcin continua y (t) una matriz
fundamental de la ecuacin x = A(t)x. Entonces, la solucin general x(t, t0 , x0 )

intervalo
Sean
J = (, )
de
del problema
x = A(t)x
x(t0 ) = x0
se puede escribir en la forma
x(t, t0 , x0 ) = (t)(t0 )1 x0 ,
t J.
4.3. SISTEMAS
131
Anlogamente, la solucin del problema
x = A(t)x + b(t)
x(t0 ) = x0
admite la representacin (frmula de variacin de las constantes):
x(t, t0 , x0 ) = (t)(t0 )1 x0 +
(t)(s)1 b(s) ds
t J.
t0
Teorema 4.18 (Identidad de Jacobi).

cumple la ecuacin:
Sea
(t)
cualquier funcin matricial que
(t) = A(t)(t).
Entonces su determinante:
z(t) = det (t)

satisface la ecuacin diferencial
z = (traza A(t))z.
En otras palabras,
(
det
(t) = det (t0 ) exp
traza
)
A(s) ds .
t0
Demostracin. Como:
(t) = A(t)(t),
si
i (t) =
1i (t)
ni (t)
denota la isima columna de
(t)
.
.
.
entonces:
ij = aik kj ,
donde se suma en el ndice repetido.
As:
(det

11

21

(t)) = .
..

n1

a1k k1

21

= .
..

n1
a1k k2
22
.
.
.
n2

11 12 . . . 1n
1n

21 22 . . . 2n
2n

.
. + + .
.
.
..
..
.
.
.
.
.

.
.
.
.
.
.
.

n2 . . . nn
n1 n2 . . . nn

11
. . . a1k kn
12
...
1n

21
...
2n
22
...
2n

+ + .

.
.
.
..
.
.
.
..
.

..

.
.
.
.

...
nn
ank k1 ank k2 . . . ank kn
12
22
...
...
132

11

21

= a11 .
..

n1
12
22
...
...
.
.
.
..
n2
...

11
1n

21
2n

. + + ann .
.
..
.

n1
nn
= traza A(t)
det
12
22
...
...
.
.
.
..
n2
...
(t).
Observacin 4.7. Es consecuencia de la propiedad que si

una familia de

1n
2n
.
.
.
nn
{x1 (t), . . . , xn (t)}
es
soluciones de la ecuacin:
x(n) + a1 (t)x(n1) + + an (t)x = 0

entonces el Wronskiano
W (t) = W (x1 , . . . , xn )(t)
satisface la ecuacin lineal,
W (t) = a1 (t)W (t).

Esta propiedad se sigue del teorema anterior cuando interpretamos la ecuacin
de orden
como un sistema.
Observacin 4.8. En ecuaciones como
x + x = 0, x x = 0, x t2 x = 0
ms generalmente
x + a(t)x = 0,
se sigue que el Wronskiano
W (t)
de dos soluciones es siempre constante.
4.3.2. Eliminacin
Antes de abordar el estudio del caso general presentamos algunas ideas sencillas sobre eliminacin que permiten integrar sistemas de ecuaciones diferenciales
de coecientes constantes.
La idea consiste en reducir el sistema a una ecuacin escalar. En el caso
de dos ecuaciones, por ejemplo, se despeja una funcin incgnita en una de las
ecuaciones y se substituye en la otra.
Ejemplo 4.9. El sistema:
x = 3x 4y
y = 4x 7y.
{
4y = x + 3x
y = 4x 7y.
La ltima ecuacin es:
4y + 28y = 16x
La solucin de sta es
(x + 3x) + 7(x + 3x) = 16x.
x = c1 et + c2 e5t
de donde
y=
c1 t
2 e
+ 2c2 e5t .
4.3. SISTEMAS
133
Ejemplo 4.10. Ms generalmente, el sistema
se expresa, supuesto que
x = ax + by + f (t)
y = cx + dy + g(t)
b = 0,
y = b1 (L1 (x) f (t))

cx + L4 (y) = g(t),
donde
en la forma
{
y = b1 (L1 (x) + f (t))
b1 L4 (L1 (x)) cx = g(t) + b1 L4 (f ).
L1 (x) = x ax, L4 (y) = y dy .
La misma estrategia se usa en sistemas de tres ecuaciones:
Ejemplo 4.11.
x = 4x + y + z
y = 2x + 3y + z

z = 2x y + 5z.
En la segunda despejamos
z:
L(y) = y 3y.
z = L(y) 2x,
Yendo a la primera:
x 4x y (L(y) 2x) = 0
x 2x (y 2y) = 0.
Usando la tercera ecuacin:
(L(y)2x) 5(L(y)2x)2x+y = 0
2(x 4x)+y 8y +16y = 0.
El sistema resultado de la eliminacin tiene entonces la forma:
{
x 2x (y 2y) = 0
2(x 4x) + y 8y + 16y = 0
{
L1 (x) + L2 (y) = 0
L3 (x) + L4 (y) = 0,
= x 2x, L2 (y) = (y 2y), L3 (x) = 2(x 4x), L4 (y) =

y 8y + 16y . Ms abajo indicamos como eliminar x.
donde: L1 (x)
Esta losofa permite dar tratamiento directo a un buen nmero de problemas.
Ejercicios
1. Usar el mtodo de eliminacin para hallar la solucin general de los siguientes sistemas:
1)
{
x = 3x 4y
y = 4x 7y,
{
2)
x = ay
y = (4a + 1)x y,
a > 0,
134
{
x = x y
y = y 4x,
3)
3)
dx = 5x + 2y + 5t
dt
dy
= 3x + 4y + 17t.
dt
2. Resolver usando eliminacin los sistemas:
x = 3x + y z
y = x + 2y z

z = 3x + 3y z,
1)
3)
2)
x = y + z
y = x + z

z = x + y.
x = x + z + e
x = 3x z + e
4)
y = 2y
y = 4y + z

z = x + z,
z = 2y + 2z,
x = x 2y 2z + 2e
5)
y = 2x + y + 2z + 4et

z = 2x + 2y + z 2et .
Algunas soluciones
Solucin 2
Para 1) se despeja
para llegar a:
en la primera ecuacin y se sustituye en las otras dos
{
x 2x y + y = 0
(x 2x) y + 2y = 0.
De aqu:
(y y) = y 2y
y 2y + 2y = 0,
luego
y = c1 e1 t + c2 e2 t ,
1,
1 = 1 + i, 2 =
con lo que
y y = c1 (1 1)e1 t + c2 (2 1)e2 t .
Para calcular
se resuelve:
x 2x = c1 (1 1)e1 t + c2 (2 1)e2 t ,
para dar:
x = c1
Finalmente,
1 1 1 t
2 1 2 t
e + c2
e + c3 e2t .
1 2
2 2
sale de la relacin:
z = y (x 3x).
4.3. SISTEMAS
135
xz
{
(x y) = (x y)
(x z) = (x z),
Para 2) se sugiere buscan ecuaciones en
de donde:
x y = c1 et
y z.
As:
x z = c2 et ,
que combinado con el sistema original nos lleva a resolver:
x = 2x (c1 + c2 )et
cuya solucin es:
x=
1
(c1 + c2 )et + c3 e2t .
3
Caso general
El modelo general es:
{
L1 (x) + L2 (y) = f (t)
L3 (x) + L4 (y) = g(t),
donde los
Li
(4.6)
son operadores diferenciales con coecientes constantes. En los
ejemplos 4.9 y 4.10 los L son de primer orden como mucho. Concretamente en
4.10, L1 (x) = x ax, L2 (y) = by , L3 (x) = cx y L4 (y) = y dy . En el

Ejemplo 4.11, los operadores son de primer y segundo orden.
En el sistema (4.6) procedemos a eliminar
{
L1 (x) + L2 (y) = f (t)
L3 (x) + L4 (y) = g(t),
como sigue:
L1 (x) + L2 (y) = f
L1 L4 (y) L3 L2 (y) = L1 (g) L3 (f ).
De forma exquemtica
L1 (x) + L2 (y) = f
L1 (II) L3 (I) = 0
donde (I) y (II) representan las ecuaciones del sistema original (4.6) con los
trminos
f, g
en el primer miembro.
y(t) = y(t, C) +
(t) y el resultado se lleva a la primera resolviendo en x: x(t) = x(t, C, C )+(t).
En la expresin de y(t), C representa las r constantes de la solucin homognea,
r dado por el grado del operador L1 L4 L3 L2 . El trmino C representa
las m1 constantes de la solucin homognea correspondiente a L1 .
Sin embargo x(t) e y(t) no proporcionan en principio la solucin del sistema
En el sistema integramos la segunda ecuacin para obtener
original sino que:
L1 (x) + L2 (y) = f
L1 (L3 (x) + L4 (y) g) = 0.
(4.7)
136
x(t) e y(t) resuelven el sistema original se sustituyen las

x(t) e y(t) calculadas en la segunda ecuacin de (4.7) y se imponen
Para garantizar que

expresiones de
las relaciones:
(j)
(L3 (x) + L4 (y) g)t=0 = 0

donde
m1
es el orden de
L1 .
0 j m1 1,
Esto permite por un lado suprimir
L1
en el pri-
mer miembro de de la segunda ecuacin de (4.7). Por otra parte las relaciones
anteriores conforman un sistema de m1 ecuaciones con m1 + s incgnitas, las
C y C . Estas relaciones permiten, en general, la eliminacin de las constantes
superuas que se introdujeron al aplicar los operadores
L3
L1
a las ecuaciones
de (4.6).
Debe sin embargo advertirse que el formato del sistema (4.6) no concuerda
con el de la teora general de existencia y unicidad del Captulo II pues no estn
x e y . En particular, el sistema
L1 L4 L3 L2 es idnticamente cero.
despejadas las derivadas de orden mximo de

puede ser incompatible si el operador
Ejemplo 4.12. El sistema:
{
x = 3x 4y + t
y = 4x 7y + et
Ahora
{
x 3x + 4y = t
4x + y + 7y = et .
L1 = D 3, L2 = 4 y tras eliminar x obtenemos:

{
x 3x + 4y = t
(D 3)(D + 7)y + 16y = 4t 4et .
La segunda ecuacin es:
y + 4y 5y = 4t 4et
y su solucin general es:
y = c1 et + c2 e5t
16 4t 1 t
+ e = c1 et + c2 e5t + g(t).
25
5
2
Yendo a la primera ecuacin sustituyendo
x = 2c1 et +
con
f (t) =
Sustituyendo
y(t)
e integrando obtenemos:
c2 5t
e
+ c3 e3t + f (t),
2
64 et
7
1
+
(t + ).
75
2
5
3
en la segunda ecuacin del sistema:
4x + y + 7y = et
y haciendo
t=0
obtenemos el valor de
c3 =
c3 :
4f (0) + 1 (g (0) 7g(0)

.
4
4.3. SISTEMAS
137
Ejemplo 4.13. El sistema resultante del Ejemplo 4.11 es:
{
x 2x (y 2y) = 0
2(x 4x) + y 8y + 16y = 0
{
L1 (x) + L2 (y) = 0
L3 (x) + L4 (y) = 0.
La eliminacin da:
(L1 L4 L2 L3 )(y) = (D 2)(D2 10D + 24)(y).

La solucin de:
(D 2)(D2 10D + 24)(y) = 0

es:
y = C1 e2t + C2 e4t + C3 e6t .

De ah:
L1 (x) = 2C2 e4t + 4C3 e6t ,

de donde:
x = C2 e4t + C3 e6t + C4 e2t .

Hay que eliminar una de las constantes. Por tanto, como
sustituimos los valores de
L1
tiene orden uno,
en la segunda ecuacin y hacemos
t = 0,
obte-
niendo:
(C3 C4 ) + C1 + C3 = 0,
luego
C4 = C3 .
Finalmente:
z = C1 e2t C2 e4t + C3 e6t .
Ejercicios
1. Usar el mtodo de eliminacin para hallar la solucin general de los siguientes sistemas:
{
1)
x + y x + y = 1
x + y x = t2 ,
{
2)
x + y x = 5
x + y + y = 1,
{
(D + 1)[x] (D + 1)[y] = et
3)
(D 1)[x] + (2D + 1)[y] = 5,
{
{
x + y + 2x = 0
D2 [x] + D[y] = 2
4)
5)
x + y x y = sen t,
4x + D[y] = 6,
{
{
x + y = t2
y + x + x = sen t
6)
7)
x + y = 1,
y y + x = 0,
138
4.3.3. Exponencial de un operador lineal

(X, | |) un espacio de Banach, L(X) designa el espacio de las aplicaciones
T : X X . Se sabe (Captulo II) que L(X) es un espacio
Si
lineales y continuas
de Banach con la norma:
T = supxX,x=0
Es consecuencia de la denicin de
|T (x)|
.
|x|
(Captulo II) que:
|T (x)| T |x|
para todo
x X.
Por otro lado si
T1 , T2 L(X)
entonces:
T1 T2 T1 T2 .
El paralelismo entre matrices y aplicaciones lineales en
natural para dotar al espacio de las matrices
n
a cualquier norma | | de C . A saber:
A = nf{K > 0 : |Ax| K|x|
Mnn (C)
Cn habilita un camino
de una norma asociada
para todo
x Rn }.
(4.8)
Dicha norma satisface por tanto las propiedades:

1) Para
A, B Mnn (C)
se tiene
AB A B,
2)
|Ax| A |x|.
Sin embargo
Mnn (C)
es tambin isomorfo al espacio
Cn
. Por tanto se
puede dotar a las matrices de una multitud de normas (todas ellas equivalentes
entre s). Sin embargo estas normas no son adecuadas para nuestros propsitos.
n
La siguiente denicin resulta entonces pertinente. Dada una norma | | en C
y una norma
Mnn (C) se dice que son compatibles si se cumplen las

| | y reemplazan a | | y . Ntese que la
en (4.8) es siempre compatible con la norma | |.
en
propiedades 1) y 2) cuando
norma
denida
En lo que sigue se supone siempre que las matrices estn dotadas de una
n
norma compatible con una dada | | de C .
Ejemplo 4.14. Las normas
Denicin 4.19.
n=1 xn converge
donde
SN =
N
n=1
Sea
a
A =
(X, | |)
i,j
|aij |
son compatibles.
un espacio de Banach. Se dice que la serie
si
x = lm SN ,
xn .
|x| = max |xi |
4.3. SISTEMAS
139
Proposicin 4.20.
Si
n=1
xn
es absolutamente convergente en
entonces
n=1
X:
|xn | <
n=1
xn
converge y adems:
Proposicin 4.21.
Sea
xn |
n=1
n=1
xn
|xn |.
n=1
una serie convergente en
x=
con suma
x:
xn ,
n=1
T L(X).
Entonces
T (x) =
T (xn ).
n=1
Observacin 4.15. Una aplicacin bilineal
B:
X X
(x, y)
X
B(x, y)
es aquella que es lineal separadamente en cada una de las variables. Toda aplicacin bilineal que es continua satisface:
|B(x, y)| K|x||y|

para cierta constante
B de B
K > 0 y x, y X
arbitrarios. De hecho se dene la norma
como el nmo de las constantes
que satisfacen la relacin anterior.
El siguiente resultado es una generalizacin a espacios de Banach del clebre

resultado sobre la convergencia del producto de Cauchy de dos series absolutamente convergentes.
Teorema 4.22.
Sean
un espacio de Banach
n=1 xn ,
n=1
con sumas x e
yn series absolutamente convergentes en

y respectivamente, y sea B : X X X
una aplicacin bilineal y continua.
Se dene la serie producto

n=1 zn mediante la realcin:
zn =
Entonces
B(xk , ynk ).
k=1
n=1 zn es convergente y
B(x, y) =
n=1
zn .
140
Teorema 4.23.
Sea
(X, | |)
un espacio de Banach, y sea
T : X X
un
operador lineal y continuo. Entonces la serie
Tn
n!
n=0
converge absolutamente en
L(X).
Denicin 4.24.
a la suma (en
Dado
L(X))
Adems
Tn
< exp(T ).
n!
n=0
T L(X),
se dene la exponencial
eT
del operador
de la serie
Tn
.
n!
n=0
Por el mismo principio si
A Mnn (C)
eA =
se dene
An
.
n!
n=0
Teorema 4.25 (Propiedades de la exponencial).
Sean
A, B Mnn (C)
enton-
ces,
e0 = I
a)
b) Si
AB = BA
n n).
entonces
eA+B = eA eB = eB eA .
c)
eA
d) Si
es invertible y
AB = BA
eA
}1
= eA .
entonces
B k eA = eA B k para
cada
k N.
e) La funcin
:
es
C .
R
t
Mnn (C)
etA
Adems,
dk tA
(e ) = Ak etA = etA Ak .
dtk
Teorema 4.26.
Dada la matriz
fundamental de la ecuacin,
A Mnn (C),
x = Ax.
la funcin
etA
es una matriz
4.4. FORMA CANNICA DE JORDAN
141
En particular, la nica solucin del problema
x = Ax
x(t0 ) = x0
se escribe
x(t) = e(tt0 )A x0 .
b : R Cn continua, la nica
{
x = Ax + b(t)
x(t0 ) = x0
Anlogamente, para
se representa en la forma:
solucin del problema
x(t) = e(tt0 )A x0 +
e(ts)A b(s) ds.

t0
4.4. La forma cannica de Jordan. Clculo de la

exponencial de una matriz
Propiedad 4.27.
Sean
J, P Mnn (C), P
(P
para cada
n N.
JP ) = P
invertible. Entonces,
J n P,
En particular,
eP
JP
= P 1 eJ P.
eA . La idea
P tal que
La propiedad sugiere la estrategia para simplicar el clculo de

consiste en hallar, para una matriz
dada, una matriz invertible
A = P 1 JP,
y de forma que
sea lo ms sencilla posible en el sentido de que
tenga el
mayor nmero de ceros posible.

He aqu la exponencial de algunas matrices sencillas.
Proposicin 4.28.
Se satisfacen las siguientes propiedades.
1. Exponecial de una matriz diagonal:
1
..
exp .
0
..
.
.
.
En particular:
exp t
.
.
.
..
.
.
.
= exp
e1
.
.
.
..
1 t
.
.
.
..
0
.
.
.
n t
.
.
.
n
(i C).
e1 t
.
.
.
..
.
.
.
n t
142
2. Sea
Ln
la matriz
nn
dada por,
0
1
Ln = ...
0
0
Entonces
etLn
0
0
.
.
.
..
.
.
.
0
0
...
0
1
0
1
.
.
.
..
tn3
(n3)!
tn2
(n2)!
1
t
..
.
=
n2
t
(n2)!
tn1
(n1)!
A1
0
..
.
0
0
A2
.
.
.
..
0
0
.
.
.
Ap
0
0
.
.
.
.
.
.
.
1 0
t 1
0
0
3. Si A es una matriz diagonal por bloques:
0
0
.
. .
.
0
0
0
0
(siendo los bloques matrices cuadradas) entonces,
etA1
0
et A = .
..
0
0
etA2
.
.
.
..
Observacin 4.16. El problema de representar
0
0
. .
.
.
etAp
A = P 1 JP , J con el mximo
P nos lleva al de la
nmero de ceros posible, as como el de encontrar la matrz

representacin matricial de
y a los conceptos de autovalor y autovector.
T L(Cn ), o lo
v Cn \ {0} es un
Se considera un operador lineal
que es lo mismo una matriz
n n, A.
autovalor C
autovector de
compleja
Se dice que
un
si
v N (T I)
El espacio
asociado a
T v = v.
N (T I) se suele representar como V

al nmero
y se denomina multiplicidad
geomtrica de
= dim N (T I).
Si
A Mnn (C)
son
autovalores
es la matriz asociada a
en una base
las races del polinomio caracterstico:
q() = det(A I).
{ei }, 1 i n,
los
Si
un autovalor de
T L(Cn )
143
se dene el ndice (o ascendente)
como el mnimo de los nmeros naturales
de
tales que
N (T I)k = N (T I)k+1 .
En este caso, el subespacio
N (T I) ,
que contiene al autoespacio
asociado a
N (T I), se denomina el autoespacio generalizado

al nmero
Se denomina multiplicidad algebraica del autovalor

dim
N (T I)k ,
que coincide con la multiplicidad de

asociado a
(es decir
como raz del polinomio caraterstico
A).
Se dice que una matriz A

k
k1
tal que A = 0 con A
kN
Mnn (C) es nilpotente de ndice k si existe

= 0. El ndice de A es en este caso el primer
entero para el que se da la igualdad. La misma denicin se aplica a un operador

n
lineal T L(C ).
Se denomina bloque nilpotente de ndice
y de ndice
k)
Obsrvese que
k a la matriz kk (que es nilpotente
dada por
0
1
Lk = .
..
0
(
0
L1 = (0), L2 =
1
0
0
0
0
.
.
.
..
0
)
0 0
0 0
.
. .
.
.
.
.
1 0
, etc.
Observacin 4.17. Se demuestra que toda matriz nilpotente
de ndice
se
representa en la forma:
A = P 1 N P,
Lk
0
N =0
..
.
0
0
Lk
0
0
0
Lk
...0
...0
...0
.
.
.
.
.
.
..
...
.
.
.
L1
La siguiente propiedad caracteriza las aplicaciones (matrices) diagonalizables.
Teorema 4.29. Sea T un operador lineal de L(Cn ) (o una matriz compleja A

Mnn (C)), con autovalores 1 , . . . , p de multiplicidades geomtricas 1 , . . . , p .
Entonces existe una base {e1 , . . . , en } (una matriz invertible P ) sobre la cual la
1
matriz asociada a T (la matriz J = P AP
) es diagonal s y slo s
1 + + p = n.
144
Observacin 4.18. El teorema caracteriza cundo existe una base de
Cn formada
por autovectores.
El siguiente resultado muestra cmo representar de manera ptima una aplicacin lineal
cuando no es diagonalizable.
Teorema 4.30 (Forma Cannica de Jordan).
Sea
un operador lineal de
L(Cn )
A Mnn (C)), con autovalores 1 , . . . , p , multipli1 , . . . , p , multiplicidades algebraicas n1 , . . . , np e ndices

1 , . . . , p . Entonces existe una base {e1 , . . . , en } (una matriz invertible P ) sobre
1
la cual la matriz asociada a T (la matriz J = P AP
) tiene la forma:
J1 0 . . . 0
0 J2 . . . 0
.. . .
. ,
..
.
.
.
.
.
0
0 . . . Jp
(o una matriz compleja
cidades geomtricas
donde, para cada
1 i p, Ji
es una matriz cuadrada
ni ni
de la forma:
Ji = i Ii + Ni
Ii la matriz identidad de dimensiones ni ni , y siendo Ni la forma
cannica de un operador nilpotente de ndice i , es decir, una matriz ni ni de
siendo
la forma
Li
0
..
.
0
0
Li
...
...
.
.
.
..
...
0
0
. ,
.
.
L1
(4.9)
r1 bloques nilpotentes de
bloques nilpotentes de ndice i 1, y
as en rdenes decrecientes hasta que se cierra la serie con ri bloques de ndice
en la cual aparecen, en forma diagonal, una serie de

ndice
i ,
a continuacin una serie de
(es decir, con
ri
r2
ceros"). Los nmeros
rj
satisfacen adems las ecuaciones:
r1 = dim N (T i I)i dim N (T i I)i 1 ,

r1 + r2 = dim N (T i I)i 1 dim N (T i I)i 2 ,
...
r1 + + ri 1 = dim N (T i I)2 dim N (T i I)
r1 + + ri 1 + ri = dim N (T i I),
en donde
ni = dim N (T i I)i .
Observaciones 4.19.
a) La ltima lnea muestra que la multiplicidad geomtrica
coincide con el nmero total de bloques
Ni
de la submatriz
Ji .
Lk
i = dim N (T i I)
que aparecen en la parte nilpotente
145
b) En la representacin (4.9), la forma cannica de un operador nilpotente de

ndice
i , ha de aparecer al
Lk con k i 1.
Li ,
menos un bloque
pero no necesariamente otros
bloques
El problema en la prctica consiste en hallar la base {ei } sobre la que T

se representa bajo la forma cannica. Construyendo la matriz que tiene por
columnas las coordenadas de los vectores ei en la base cannica, obtenemos la

1
matriz P
que permite escribir:
A = P 1 JP.
{ei } se busca primero una base adecuada Bi del autoespacio
neralizado N (T i I) i sobre la cual, la aplicacin

Ti : N (T i I)i N (T i I)i
Ti = T N (T i I)i ,
Para dar con
tiene como representacin matricial a la matriz
Ji .
La base
BJ = {ei },
ge-
cuya
existencia se anuncia en el teorema, se forma entonces agrupando ordenadamente

las bases as construidas:
BJ = B1 Bp .
La construccin de las bases
Bi
y la propia prueba del teorema se apoyan en
una serie de resultados que establecemos a continuacin.
Teorema 4.31.
Mnn (C)),
Sea
(una matriz compleja A

1 , . . . , p , multiplicidades geomtricas 1 , . . . , p ,
n1 , . . . , np e ndices 1 , . . . , p . Entonces,
un operador lineal de
L(Cn )
con autovalores
multiplicidades algebraicas
a) Cada autoespacio generalizado es invariante frente a
T (N (T i I)i ) N (T i I)i
b)
Cn
T,
es decir
1 i p.
se factoriza como la suma de autoespacios generalizados:
Cn = N (T I)1 N (T I)p .
ni = dim N (T i I)i coincide con la multiplicidad de
polinomio caracterstico de T .
c)
como raz del
El siguiente lema tambin es un peldao importante para la demostracin

del teorema.
Lema 4.32.
Sea
T L(Cn ),
y sean
subespacios de
Cn
tales que
a)
Cn = U V ;
1 Ms
propiamente, hay una innidad de bases que cumplen este propsito.
146
b)
V son
invariantes frente a
T,
T (U ) U
es decir,
&
T (V ) V.
{e1 , . . . , ep } y {e1 , . . . , eq } bases de U y V respectivamente (p + q = n).

Sean A1 y A2 las matrices p p y q q de T , como aplicacin de U en U , y de
T como aplicacin de V en V , respectivamente. Entonces, la matriz de T en la
base {e1 , . . . , ep , e1 , . . . , eq } es
(
)
A1 0
.
0 A2
Sean
omo se apuntaba ms arriba, la demostracin del teorema de la forma cannica de Jordan procede como sigue. En funcin del Teorema 4.31 y del Lema
4.32 basta con encontrar una base adecuada
N (T i I)i sobre la cual, la aplicacin

Ti = T N (T i I)i ,
Bi
del autoespacio generalizado
Ti : N (T i I)i N (T i I)i
tiene como representacin matricial a la matriz
Ji .
La base,
BJ
cuya existencia
se anuncia en dicho teorema, se forma mediante la reunin ordenada
BJ = B1 Bp
de las bases
Bi .
Para hallar la base

que la aplicacin
Bi
del autoespacio generalizado
N (T i I)i , se observa

Ti = i I N (T i I)i + (T i I)N (T i I)i
posee en cualquier base de
N (T i I)i
la representacin matricial,
Ji = i Ini + Ni
ni ni , Ni .
(T i I)N (T i I)i
para cierta matriz

Como
es nilpotente de ndice
(luego
nilpotente del mismo ndice), slo se necesita hallar una base

i I)N (T i I)i
Ni
es tambin
Bi sobre la que (T
tenga la representacin matricial que se anuncia en el Teorema
4.30.
Para ello se demuestra el siguiente teorema. En el mismo, T juega el papel de

(T i I)N (T i I)i , Cn juega el papel de N (T i I)i y el ndice representa
a i .
Teorema 4.33.
Sea
existe una base
de
T : Cn Cn lineal y nilpotente de ndice .

Cn tal que la matriz de T en B tiene la forma
L 0 . . . 0
0 L . . . 0
N = .
.
. ,
..
.
.
..
.
.
.
0
0 . . . L1
Entonces
donde L aparece r1 veces, L1 aparece

que aparecer r veces. Adems,
r2
147
veces, y as sucesivamente hasta
L1 ,
r1 = dim N (T ) dim N (T 1 ),
r1 + r2 = dim N (T 1 ) dim N (T 2 ),
...
r1 + + r1 = dim N (T 2 ) dim N (T )
r + + r1 + r = dim N (T ),
y en donde
n = dim N (T ).
Observacin 4.20.
r1 1
pero alguno o la totalidad de los restantes
ri
podran
ser cero.
1
Demostracin. Como N (T
) N (T ) = Cn existe H1 tal que N (T ) =
1
1
H1 N (T
). Sea B1 = {v1 , . . . , vr11 } una base arbitraria de H1 , entonces la
1
1
familia {T (v1 ), . . . , T (vr )} es linealmente independiente y est contenida en
1
1
2
N (T
) \ N (T
), por eso es posible encontrar r2 vectores {v12 , . . . , vr22 } (r2
podra ser cero en algn caso) tales que,
B = {T (v11 ), . . . , T (vr11 ), v12 , . . . , vr22 }

H2 cumpliendo N (T 1 ) = H2 N (T 2 ). Repitiendo el proceso " "veces
llegamos a una base de N (T ) que tiene la forma siguiente
genera
B = {T 1 (v11 ), . . . , T 1 (vr11 ), T 2 (v12 ), . . . , T 2 (vr22 ), . . . ,

T (v11 ), . . . , T (vr1
), v1 , . . . , vr }.
1
Por tanto
se deduce
B = B1 B es una base de Cn . Sin embargo,
de B efectuando la reordenacin siguiente:
la base buscada
B = {v11 , . . . , T 1 (v11 ), .(r.1., vr11 , . . . , T 1 (vr11 ), . . . ,

v11 , T (v11 )(v), (r.1
. . , vr1
, T ( vr1
), v1 , . . . , vr }.
1
1
4.4.1. La forma cannica real

T L(Rn ) o la matriz A son reales, el conjunto de sus autova1 , . . . , r y los autovalores complejos
1 , . . . ,s ,
s , en donde las parejas k ,
k comparten multiplicidades e n1 ,
e1 , . . . , Jer los bloques de los autovalores reales y J1 , J 1 , . . . , Js , J s
dices. Sean, J
Si el operador
lores lo conforman los autovalores reales
148
los bloques de los autovalores complejos en la forma cannica de Jordan
e
J1
..
.
0
J =
0
.
..
0
0
...
...
..
.
.
.
.
.
.
.
.
.
..
.
.
.
...
...
...
Jer
0
0
0
J1
0
0
0
J1
...
...
...
0
0
0
..
.
.
.
.
.
.
.
.
.
..
.
.
.
...
...
0
0
0
0
0
0
...
...
J:
.
.
.
0
.
.
.
Js
0
Js
un autovalor complejo y supongamos que el grupo de vectores asocia en la base de Jordan BJ es {v1 , . . . , vn }, siendo por tanto {
v1 , . . . , vn }
.
grupo contiguo en BJ asociado al autovalor
Sea
dos a
el
Si
{v1 , . . . , vn , v1 , . . . , vn }
se substituye por
{v1 , v1 , . . . , vn , vn },
en
BJ
y esta operacin se efecta con todos los autovalores complejos, la forma
cannica de Jordan cambia su expresin. Cada pareja

gados pasa a ser reemplazado por un solo bloque real
2nj 2nj
Jj , J j de bloques conjuRj que tiene dimensiones
y cuya forma es:
Rj = Dj + Nj ,
donde si
j = + i
Di
mientras
Nj
0
0
.
.
.
...
0 . . .
= . .
..
..
0 ...
e
L
.
..
0
=
0
..
.
0
(
=
...
...
..
.
.
.
.
.
.
..
...
...
e
L
0
0
e
L1
...
...
..
.
.
.
.
.
.
..
...
...
En sta ltima matriz, los bloques nilpotentes
ek
L
0
.
0
.
.
.
e1
L
.
.
.
tienen dimensiones
2k 2k
149
son de la forma:
0
I2
ek =
L
..
.
0
y los
e , L
e 1 ,
L
0 ...
0 ...
.
.
.
..
e1
L
.
.
.
0 ...
...,
0
0
I2
0
0
. ,
.
.
0
e1 =
L
(
0
0
0
0
)
I2 =
(
)
1 0
,
0 1
aparecen con la misma distribucin y nmero que los
L , L1 , . . . , L1 , en los bloques de Jordan corres j . La matriz JR de T en esta nueva base es la forma cannica
bloques nilpotentes usuales

pondientes a
real:
e
J1
..
.
0
JR =
0
.
..
0
Para calcular la exponencial
...
...
..
.
.
.
.
.
.
..
...
...
Jer
0
0
R1
...
...
..
.
.
.
.
.
.
..
...
...
etJR
0
.
0
.
.
.
Rs
et . De hecho, se tiene
(
exp(t) = e
Si ponemos
.
.
.
slo necesitamos hallar
que:
En efecto si
)
cos t
sen t
.
sen t cos t
x
0 = (x0 , y0 ), x
(t) = et x
0 es la solucin de x
=
x con x
(0) = x
0 .
z = x + iy , = + i , z0 = x0 + iy0 , la versin compleja de este
problema es:
Su solucin es
z = z
z(0) = z0 .
z = z0 et cuya versin real es:

( )
(
)( )
x
cos t
sen t
x0
t
=e
.
y
sen t cos t
y0
4.4.2. Operaciones Elementales

tiene asociada una matriz n n,
A, y se desean hallar simultneamente la dimensin de N (T ), la dimensin de
T (Cn ), una base de N (T ) y una base de T (Cn ) se aconseja proceder como sigue.
Frmese la matriz 2n n
a11 . . . a1n
. . . . . . . . . . . . . .
( )
an1 . . . ann
A
.
=
I
1 ... 0
.........
Cuando una apicacin lineal
T L(Cn )
...
150
Mediante el mtodo de Gauss y haciendo operaciones elementales columna - es

decir intercambiar entre s columnas y aadir a una columna dada una combinacin lineal de otras - podemos pasar de dicha matriz a otra de la forma
b11 . . . b1r
0
...
b21 . . . b2r
0
...
.
.
.
..
..
.
.
.
.
.
.
.
.
( )
bn1 . . . bnr
0
...
B
=
d
D
11 . . . d1r d1(r+1) . . .
d
21 . . . d2r d2(r+1) . . .
.
.
.
..
..
..
.
.
.
.
.
.
dn1
en la cual,
tiene rango
. . . dnr
dn(r+1)
...
0
0
d1n
d2r
.
.
.
dnn
(y la estructura de la matriz de las primeras
columnas es triangular). En la matriz B las r primeras columnas dan una base

n
del espacio imagen T (C ), las ltimas nr columnas de la matriz D constituyen
una base del ncleo. Recurdese que cada columna de la matriz
por
es la imagen
de la correspondiente columna de D.
4.4.3. Clculo de la forma de Jordan

A efectos prcticos se describen las formas cannicas de Jordan hasta orden
y las bases que permiten en cada caso representar matricialmente a un operador

en forma cannica. Se consideran exclusivamente de los casos no diagonalizables.
Se empieza con A Mnn (C), n = 2. El caso no diagonalizable es (A) =
{} ((A) representa el conjunto de autovalores de A, es decir, el espectro de
A). Adems ha de ser
= 1,
= 2.
La forma cannica es:
(
)
0
J=
,
1
y la base de Jordan:
B = {v, (A )v}.
A Mnn (C), n = 3. Hay tres casos no
(A) = {, } con = = 1, n = 2, n = 1. La
Se sigue con
primero
Jordan es:
0 0
J = 1 0 ,
0 0
la base de Jordan es:
B = {v1 , (A )v1 , v2 }.
diagonalizables, el
forma cannica de
151
(A )2 v1 = 0 y Av2 = v2 . El segundo caso

= 2, forma cannica:
0 0
J = 1 0 ,
0 0
donde
con
es
(A) = {} (
triple)
y base de Jordan es:
B = {v1 , (A )v1 , v2 }.
Ahora
(A) v1 = 0 y v2 es un autovector Av2 = v2 que se escoge linealmente

(A )v1 . El tercer caso es (A) = {} ( triple) con = 1,
cannica:
0 0
J = 1 0 ,
0 1
independiente de
forma
y base de Jordan:
B = {v1 , (A )v1 , (A )2 v1 }.
Para nalizar se estudia ahora el caso
con tres autovalores
= = = 1
(A) = {, , }.
A Mnn (C) y n = 4. Se empieza

doble. Ha de ser entonces
Se supone
y forma cannica:
0
1
J =
0 0
0 0
0 0
0 0
.
0
0
La base de Jordan es:
B = {v1 , (A )v1 , v2 , v3 },
(A )2 v1 = 0, Av2 = v2 , Av3 = v3 .
Ahora se supone que A posee dos autovalores (A) = {, }
casos. El primero = = 1. La forma cannica es
0 0 0
1 0 0
J =
0 0 0 .
0 0 1
donde
y hay cuatro
y la base de Jordan es:
B = {v1 , (A )v1 , v2 , (A )v2 },

donde
(A )2 v1 = (A )2 v2 = 0.
1
J =
0
0
El segundo es
cannica es
0 0
0
0
0 0
0
0
.
0
= 1 , = 2 ,
la forma
152
y la base de Jordan es:
B = {v1 , (A )v1 , v2 , v3 },
(A )2 v1 = 0 y {v2 , v3 } es una base del autoespacio asociado a . En el
tercero es triple, por tanto es simple, con = 1. Le corresponde la forma
cannica:
0 0 0
1 0 0
J =
0 1 0 .
0 0 0
donde
B = {v1 , (A )v1 , (A )2 v1 , v2 },
donde
es:
A(v2 ) = v2 . En el cuarto caso es triple pero = 2. La forma cannica
0 0 0
1 0 0
J =
0 0 0 .
0 0 0
B = {v1 , (A )v1 , v2 , v3 },
donde
A(v2 ) = v2
se escoge linealmente independiente de
autovector asociado a
A continuacin se trata el caso de un nico autovalor

caso es
= 1 ,
(A )v1
v3
es un
.
(A) = {}. El primer
la forma cannica es
0 0
1 0
J =
0 1
0 0 1
0
0
,
0
la base de Jordan,
B = {v1 , (A )v1 , (A )2 v1 , (A )3 v1 },
que, sobra decirlo, requiere que
El siguiente caso es
= 3,
(A )3 v1 = 0.
con forma cannica
0 0
1 0
J =
0 0
0 0 0
0
0
.
0
La base de Jordan,
B = {v1 , (A )v1 , v2 , v3 }.
La base se construye de forma que
153
{v2 , v3 }
constituye junto con
(A )v1
un
sistema linealmente independiente.

Se concluye con
= 2
que tiene dos subcasos. El primero con
tiene forma cannica de Jordan:
= 3
que
0 0
0 0
.
0
0
0
1
J =
0 1
0 0
B = {v1 , (A )v1 , (A )2 v1 , v2 },
donde
v2
es un autovector que se elige linealmente independiente con
= 2, forma
0
1
J =
0 0
0 0
El segundo corresponde a
(A)2 v1 .
cannica de Jordan:
0 0
0 0
.
0
1
y base de Jordan:
B = {v1 , (A )v1 , v2 , (A )v2 }.

Los vectores
v1 , v2
se eligen linealmente independientes en
N (A I)2 \ N (A
I).
4.4.4. Casos complejos

Si
es
22
= i
son sus autovalores, la forma cannica real es:
JR = =
Si
es
3 3, el caso complejo corresponde a = i para

como autovalor real. La forma cannica real es:
(
)
0
JR =
.
0
los autovalores
complejos y
Cuando
es
44
y los autovalores complejos son
(simples), la forma cannica real es:
JR =
Finalmente, si
(
)
0
,
0 1
= i
(
1 =
es doble, puede ser
formas cannicas reales son, respectivamente,
JR =
)
0
,
0
JR =
=1
(
I2
= i , = i
)
=2
en cuyo caso, las
)
0
.
El clculo de la base de Jordan ya se ha explicado con detalle unas cuantas

secciones antes.
154
4.4.5. La ecuacin lineal de coecientes constantes

Como se ha establecido ms arriba, para
se puede escribir en la forma

de
A Mnn (Cn ),
x = Ax
x(0) = x0
x(t) = etA x0 .
Si
es la forma cannica de Jordan
la matriz de paso, el cambio de variable
problema en
la solucin de
x = Py
transforma el
y = Jy
y(0) = P 1 x0 (= y0 )
cuya solucin es
y(t) = etJ y0 ,
siendo
tJ
tJ
e 1
0
= .
..
0
donde
etJi
y donde
etLi
0
= .
..
0
1
t
etLi =
.
.
.
0
etJ2
.
.
.
..
...
0
etLi
(i 1)!
etJp
0
0
.
.
.
...
...
.
.
.
..
...
etL1
0
1
... 0
... 0
.
.
.
..
.
.
.
t
(i 2)
...
i 2
ti 1
0
0
.
.
.
...
...
0
0
. .
.
.
1
Teniendo en cuenta estas observaciones es claro el siguiente teorema.
Teorema 4.34.
Sea
x = x(t)
una solucin de la ecuacin
x = Ax,
siendo
ponente
n n en las condiciones del teorema 19, en par1 , . . . , p , de ndices 1 , . . . , p . Entonces, cada com-
una matriz compleja
ticular, con autovalores
xj = xj (t)
de dicha solucin se puede escribir en la forma,
xj (t) = e1 t q1j + + ep t qpj

donde
qij (t)
es un polinomio de grado
x(t) = e
donde Qi (t)
1 i p.
1 t
i 1, 1 i p.
Q1 (t) + + e
p t
Equivalentemente,
Qp (t)
es una funcin cuyas componentes son polinomios de grado
i 1,
155
4.4.6. Ejercicios
1. Sea
0 0 0
A = 1 0 0 .
0 1 0
la matriz:
Evaluar
sen A, cos A, exp A.
s() = + 2 +
s(A), A Mnn (C)?
2. Se considera la serie
denir
3. Sea
A Mnn (C).
Bajo qu condiciones se puede
Empleando la forma cannica de Jordan demustrese
que:
det
eAt = e(traza
A)t
t R.
A (2 2) calclese un sistema fundamental

x = Ax. Calcular tambin la forma cannica
tA
paso y la exponencial e , t R.
4. Para las siguientes matrices

de soluciones de la ecuacin
de Jordan, la matriz de
a)
(
A=
b)
(
A=
c)
A=
Para qu valores de
a
ab
)
0
,
b
ab
b
2b a + b
a, b R.
)
,
a, b R.
(
)
2a + 1
1
,
1
2a 1
a, b R.
es nilpotente la matriz?
5. Usar el mtodo de variacin de las constantes para determinar la solucin

general de los problemas:
( ) (
)( ) ( )
x
1 2
x
1
=
+
,
y
3 2
y
1
( ) (
) ( ) ( 2)
x
0 1
x
t
=
+
,
y
1 0
y
1
( ) (
) ( ) ( 1 )
x
4 2
x
t
=
+
,
y
2 1
y
4 + 2t1
6. Para cada una de las siguientes matrices
3 3, A,
calclese un sistema
fundamental de soluciones de la ecuacin:
x = Ax.
Calclese asimismo la forma cannica de Jordan
tA
paso P y la exponencial e .
de
A,
una matriz de
156
a)
4
A = 2
2
1 1
3 1
1 5
p() = ( 2)( 4)( 6)

b)
2 0
A = 1 2
1 1
0
0
3
p() = ( 2)2 ( 3)
c)
3 0
A = 1 4
1 0
1
1
3
p() = ( 2)( 4)2

d)
3
A = 0
0
1 0
3 0
1 3
p() = ( 3)3
e)
3 0
A = 0 4
0 2
1
1
2
p() = ( 3)(( 3)2 + 1)

f)
2
0
3
a
0 .
3
3 0
A = 0 3
0 1
p() = ( 3)3
g)
3 0
A = 0 3
0 a
p() = ( 3)3
7. Se sabe que
157
xp (t) = ( 2t , 0, 0) es una solucin particular
x = 4x + y + z + 2t 2
y = 2x + 3y + z + t

z = 2x y + 5z + t.
de
Hallar la solucin del problema con datos
x(0) = 1
y(0) = 0
z(0) = 0.
Solucin:
(x, y, z) = e2t v +
e6t
2 w , con
v = (1, 1, 1), w = (1, 1, 1).
8. Resulvanse los problemas de Cauchy siguientes (cotejar los resultados del

Ejercicio 6):
a)
x = 3x + z + e
y = 3y + t

z = y + 3z
b)
x = 3x z
y = 4y + z

z = 2y + 2z
donde
, , R.
x(0) = 1
y(0) = 2
z(0) = 1.
x(0) =
y(0) =
z(0) = ,
Pueden ser complejos
, , ?
9. Usar el mtodo de variacin de las constantes para determinar la solucin

general de los problemas:

0
x
y = 1
z
1

x
1
y = 0
z
0
t
1
x
3e
1 y + et ,
et
z
0

1 1
x
0
0 1 y + et .
1 2
z
et
1
0
1
10. Para cada una de las siguientes matrices
4 4, A,
calclese un sistema
fundamental de soluciones de la ecuacin:
x = Ax.
Calclese asimismo la forma cannica de Jordan
tA
paso P y la exponencial e .
de
A,
una matriz de
158
a)
2
0
0
0
b)
2
0
0
0
c)
2
0
0
0
d)
2
0
0
0
e)
1
2
0
0
2
1
1
0
1
1
1
1
1
2
0
0
1
0
2
0
1
1
1
2
0
2
0
0
1
1
2
0
0
2
1
2
1
2
0
0
2
1
2
0
0
2
1
2
2
2
2
3
2
2
2
3
2
1
2
3
2 2 1
1 4 4
0 0
1
0 0
1
f)
1 2 2
1 3 3
0 0
1
0 0
1
g)
1 2 3
1 3 3
0 0
1
0 0
1
h)
2 0
1 2
1 0
1 1
0 0
0 0
2 0
1 2
4.5. SISTEMAS FUNDAMENTALES
i)
159
2 0
1 2
1 3
1 2
j)
ab
2b
1 2b
2b
k)
1
1
0
0
m)
0
0
0
0
ab
b
2b a + b
b
a+b
b
2b + 1
1 2
4 3
4 3
4 6
l)
0
0
0
0
1 0
1 1
3
0
0
0
0
0
3
6
0
0
3
3
0
1
1
1
0
0
1
3
0
0
0
2
0
3
0
0
0
0
3
5
0
0
0
2
4.5. Sistemas fundamentales para sistemas de coecientes constantes

Esta seccin es independiente de las anteriores. Se propone aqu el clculo
directo de un sistema fundamental de soluciones para un sistema de coecientes
constantes. En la materia expuesta hay repeticin parcial de contenidos anteriores.
Si
es un autovector asociado a un autovalor
Av = v,
entonces
x = et v,
es solucin de
x = Ax.
de una matriz
A:
160
Proposicin 4.35.
A admite n autovectores {v1 , . . . , vn }, asocia(que muy bien pudieran repetirse), de forma que
n
constituye una base de C , entonces:
dos a autovalores
{v1 , . . . , vn }
Si la matriz
1 , . . . , n
{e1 t v1 , . . . , en t vn }
dene un sistema fundamental de soluciones. En particular, esta situacin se
da si
posee
autovalores distintos.
Observaciones 4.21.
a) Se sabe que las matrices
que cumplen las hiptesis de la proposicin son
precisamente aquellas que son diagonalizables. Por tanto existen casos donde
sta no se puede aplicar. Las matrices diagonalizables
siguientes trminos. Si
1 , . . . , p
se caracterizan en los
son los autovalores (en general complejos) de
los autoespacios se denen,
Vi = N (A i I),
sus dimensiones dimVi
trica de
i .
= i . El valor i
se conoce como la muliplicidad geom-
Se sabe que los autoespacios son independientes y es conocido que
una condicin necesaria y suciente para que
sea diagonalizable es que:
1 + + p = n.
n
Esta relacin es otra forma de decir que el espacio (C en general) admite una
base formada por autovectores. Resulta til saber, y no es trivial demostrar,
que
i ni
donde
ni
es la multiplicidad algebraica del autovalor
i .
de la proposicin pueden ser reales o complejos. Ahora, si A es real y

tambin es autovalor, con
= + i es un autovalor complejo su conjugado
autovectores asociados v y v
donde:
b) Los
v = + i
, Rn .
Por tanto, si
v = i,
es real y queremos obtener un sistema fundamental
de soluciones real en el caso de la proposicin, en:
{e1 t v1 , . . . , et v, et v, . . . , en t vn }
basta remplazar cada grupo correspondiente a un autovalor complejo
{et v, et v}
por
{[et v], [et v]}.

Ntese que:
[et v] = et [(cos t) (sen t)] = et [ cos t sen t],

[et v] = et [(sen t) + (cos t)] = et [ sen t + cos t].
161
4.5.1. Casos no diagonalizables 2 2.

A, 2 2, no sea diagonalizable hace falta que slo tenga
V tenga dimensin = 1. Se demuestra en
2
4.4 ) la existencia de un vector v1 cumpliendo:
Para que una matriz

un autovalor
y que su autespacio
ese caso (ver Seccin
(A I)v1 = 0
En ese caso es inmediato que
{v1 , v2 }
(A I)2 v1 = 0.
v2 = (A I)v1
es un autovector,
Av2 = v2 ,
que
es una base y que:
1 (t) = et (v1 + tv2 ),
2 (t) = et v2
es un sistema fundamental de soluciones del sistema:
x = Ax.

En dimensin
caben dos opciones de
y un slo autovalor
no diagonalizable: dos autovalores
, autovalores la nica opcin posible es = 1, n = 2 (es

doble), = 1. Para se sigue la existencia de v1 , v2 con las propiedades
precedentes y un sistema fundamental para x = Ax es:

En el supuesto
decir
1 (t) = et (v1 + tv2 ),

donde
v3
2 (t) = et v2 ,
.
es un autovector asociado a
= 1,
En el otro caso
En el primero
3 (t) = et v3 ,
es el nico autovalor, por tanto triple, dndose dos casos.
v1
existe un vector
(A I)2 v1 = 0
con:
(A I)3 v1 = 0.
Poniendo:
v2 = (A I)v1 ,
la familia
{v1 , v2 , v3 }
es una base,
v3
v3 = (A I)2 v1 ,
es un autovector y
1 (t) = et (v1 + tv2 +
t
v3 ),
2
2 (t) = et (v2 + tv3 ),
es un sistema fundamental de soluciones de la ecuacin

En el segundo caso
triple,
=2
(A I)v1 = 0
(A I)v1 .
Av3 = v3 , {v1 , v2 , v3 }
v1 , v 3
tales que:
(A I) v1 = 0,
2
es linealmente independiente con
v2 =
Un sistema fundamental es:
1 (t) = et (v1 + tv2 ),

2 Vase
x = Ax.
y hay dos autovectores linealmente inde-
pendientes. Se puede probar la existencia de vectores
de suerte que
3 (t) = et v3
2 (t) = et v2 ,
3 (t) = et v3 .
tambin Ecuaciones diferenciales ordinarias"de M. de Guzmn, ed. Alhambra,
Madrid, 1975.
162

Se presentan ahora combinaciones de casos considerados.
, 1 , 2
Para tres autovalores
1 = 2 = 1.
slo hay un caso
Existe como arriba un vector
(A I)v1 = 0
Si
v2 = (A I)v1
v3 , v4
v1
n = 2, = 1,
por tanto
tal que
(A I)2 v1 = 0.
son autovectores asociados a
1 , 2 ,
un sistema
fundamental es:
1 (t) = et (v1 +tv2 ),
2 (t) = et v2 ,
Para dos autovalores
=1
{v1 , v2 , v3 , v4 }
4 (t) = e1 t v4 .
hay cuatro opciones. La primera
en ambos casos. Existen entonces vectores
(A I)v1 = 0 (A I)2 v1 = 0,
con
3 (t) = e1 t v3 ,
v1 , v3
(A I)v3 = 0
independientes siendo
dobles con
cumpliendo:
(A I)2 v3 = 0,
v2 = (A I)v1 , v4 = (A I)v3 .
Un
sistema fundamental es:
1 (t) = et (v1 +tv2 ),

En la segunda opcin
tores independientes
2 (t) = et v2 ,
3 (t) = et (v3 +tv4 ),
4 (t) = et v4 .
, son dobles pero = 1, = 2 y tiene dos autovec{v3 , v4 }. Usando los vectores {v1 , v2 } denidos en el caso
precedente resulta el sistema fundamental:
1 (t) = et (v1 + tv2 ),

La tercera es
2 (t) = et v2 ,
triple con
1 (t) = et (v1 + tv2 +
=1
t2
v3 ),
2
3 (t) = et v3 ,
en cuyo caso un sistema fundamental es:
2 (t) = et (v2 + tv3 ),

3 (t) = et v3 ,
donde
v1 , v 2 , v 3
son como en el correspondiente caso
autovector asociado a
La cuarta es
33
4 (t) = et v4 .
4 (t) = et v4 ,
triple en
33
v4
es un
triple con = 2. Usando los vectores del caso correspondiente
tenemos el sistema fundamental:
1 (t) = et (v1 + tv2 ),

en donde
v4
2 (t) = et v2 ,
3 (t) = et v3 ,
4 (t) = et v4 ,
.
de multiplicidad 4 en donde los diferentes
directos son = 1 y = 3.
es un autovector asociado a
Para terminar tratamos la opcin
= 1, 2, 3. Los ms
= 1 el sistema fundamental
casos son
Para
1 (t) = et (v1 + tv2 +
es
t3
t2
v3 + v4 ),
2
3!
2 (t) = et (v2 + tv3 +
t2
v4 ),
2
163
3 (t) = et (v3 + tv4 ),

en donde
v1
se elige con:
(A I)3 v1 = 0,
y
4 (t) = et v4 ,
(A I)4 v1 = 0,
vi = (A I)i v1 = 0, i = 2, 3, 4.
En el caso = 3 se pueden encontrar
(A I)v1 = 0,
{v1 , v2 , v3 , v4 }
vectores
v1 , v3 , v4
tales que:
(A I)2 v1 = 0,
son linealmente independientes y
Avi = vi , i = 3, 4.
El sistema
fundamental es:
1 (t) = et (v1 + tv2 ),

El caso
nilpotencia
2 (t) = et v2 ,
3 (t) = et v3 ,
= 2 es ms delicado porque hace

. Tal es el mnimo entero k para el
4 (t) = et v4 .
falta introducir el ndice de

que:
(A I)k = 0,
es decir, la matriz nula. Si
=2
y en este caso
cudruple, se demuestra (ver
ms adelante la forma cannica de Jordan) que slo caben dos opciones:

y
k = 3.
Si k = 2
existen vectores
(A I)v1 = 0,
tales que poniendo
v1 , v3
k=2
con:
(A I)2 v1 = 0,
(A I)v3 = 0,
(A I)2 v3 = 0,
v2 = (A I)v1 , v4 = (A I)v3 , {v1 , v2 , v3 , v4 }
son lineal-
mente independientes y el sistema fundamental es:
1 (t) = et (v1 + tv2 ),

Si nalmente
k = 3,
2 (t) = et v2 ,
existen vectores
3 (t) = et (v3 + tv4 ),
v1 , v4
(A I)2 v1 = 0,
t2
v3 ),
2
tales que:
(A I)3 v1 = 0,
Av4 = v4 , {v1 , v2 , v3 , v4 } son linealmente

i = 2, 3. El sistema fundamental es:
1 (t) = et (v1 + tv2 +
independientes con
Observacin 4.22. El caso general de matrices
44
vi = (A I)i v1 ,
2 (t) = et (v2 + tv3 ),

3 (t) = et v3 ,
matrices
4 (t) = et v4 .
nn
4 (t) = et v4 .
e incluso el propio caso de
ya se trat de manera unicada en la Seccin 4.4 con la matriz
exponencial y la de la forma cannica de Jordan.
164
4.5.4. Ejercicios
1. Resolver los problemas de valor inicial:
)( )
(
) (
)
( ) (
x
6 3
x
x(0)
10
=
=
,
y
2 1
y
y(0)
6
( ) (
)( )
(
) ( )
x
1 3
x
x(0)
3
=
=
,
y
2 1
y
y(0)
1

1 2 2
x
x(0)
2
x
y(0) = 3 ,
y = 2 1 2 y
z
2 2 1
z
z(0)
2

0 1 1
x
x(0)
1
x
y = 1 0 1 y
y(0) = 4 .
z
1 1 0
z
z(0)
0
Resolver los siguientes problemas de valor inicial:
( ) (
)( )
x
3 1
x
=
y
2 1
y

x
1 0 1
x
y = 0 2 0 y
z
1 0 1
z
) ( )
x(0)
1
=
,
y(0)
0

2
x(0)
y(0) = 2 .
1
z(0)
2. sese el mtodo de coecientes indeterminados para hallar la solucin

general de los sistemas:
( ) (
)( ) (
)
x
6 1
x
11
=
+
,
y
4 3
y
5
( ) (
)( ) (
)
x
2 2
x
4 cos t
=
+
,
y
2 2
y
sen t

t
x
1 2 2
x
2e
y = 2 1 2 y + 4et .
z
2
2 1
z
2et
4.5.5. Ecuaciones de segundo orden

Las ecuaciones de segundo orden gozan de un estatus especial dentro de las
ecuaciones lineales.
En la fsica matemtica, algunos casos importantes de ecuaciones de segundo
orden con coecientes variables, denen clases de funciones (llamadas funciones
especiales) que son del mximo inters para la disciplina.
En efecto una ecuacin de coecientes variables:
y + a1 (x)y + a2 (x)y = 0,
(4.10)
4.6. EJERCICIOS
165
no puede en general integrarse por mtodos elementales. Esto es as porque

una ecuacin de orden dos se puede reducir a la ecuacin de Ricatti que no
puede integrarse por cuadraturas. Esta equivalencia se propone como ejercicio
(Ejercicio 2 en esta seccin).
Por tanto una estrategia que se ha empleado desde comienzos del siglo XIX
para estudiar estas ecuaciones consiste en emplear series de potencias:
y(x) =
n (x x0 )n .
n=0
Esta tcnica se puede aplicar cuando los coeentes son analticos o son la restriccin a
R de funciones complejas que son analticas. Es el teorema de Cauchy-
Kowalevsky el quien fundamenta este enfoque ([4], [12]). En algunos casos importantes los coecientes presentan singularidades aisladas y se hace necesario
introducir una variante del mtodo para construir un sistema fundamental de
soluciones (teorema de Frobenius, [12]).
Por otra parte, las ecuaciones de segundo orden poseen una rica teora cualitativa (teora de Sturm-Liouville) que comprende resultados de oscilacin y
localizacin de ceros, as como teoremas de comparacin. Los ejercicios que siguen muestran algunos de estas facetas.
4.6. Ejercicios
1. Se considera la ecuacin diferencial de segundo orden:
y + a1 (x)y + a2 (x)y = 0,
(4.11)
donde los cofecientes son funciones continuas denidas un intervalo
R.
Bsquese una funcin
incgnita
en
y1
y1
ligada a
de forma que al introducir la nueva funcin
bajo la relacin
y = y1 ,
la ecuacin resultante
y1 , es decir para que
no presente el trmino en la derivada primera
(4.11) se transforme en:
y1 + (x)y1 = 0.
2. Prubese que la ecuacin:
y + a1 (x)y + a2 (x)y = 0,
admite una solucin
de la forma:
p(s) ds
u = exp
x0
si y slo si
p(x)
satisface la ecuacin de Riccati:
p = p2 a1 (x)p a2 (x).
Este resultado viene a decir que las ecuaciones lineales de segundo de orden
no son en general integrables elementalmente.
166
3. Sean
{1 , 2 }, {1 , 2 }
cin:
sistemas fundamentales de soluciones de la ecua-
y + a1 (x)y + a2 (x)y = 0,
mientras
W (1 , 2 ), W (1 , 2 ) son los correspondientes wronskianos. Me-
diante cmputo directo demustrese que:
W (1 , 2 ) = kW (1 , 2 ),
para cierta constante
k.
Por qu ya resulta conocida esta conclusin?.
4. Se considera la ecuacin de Hill,
y + (t)y = 0,
donde
= (t)
es peridica de perodo
damental de soluciones normalizado en
T . Sea {1 , 2 } un sistema funt = 0, mientras W = W (1 , 2 )
designa su wronskiano.
a) Probar que
W (t) = 1.
b) Probar que la ecuacin admite una solucin peridica (no trivial) de pe

rodo T si y slo si 1 (T ) + 2 (T ) = 2. Similarmente, prubese que la
ecuacin admite una solucin y que cumple y(t + T ) = y(t) para cada t
si y slo si 1 (T ) + 2 (T ) = 2.
5. Demostrar que todos los ceros de soluciones de una ecuacin de segundo
orden son simple, por tanto aislados.
6. (Teorema de Sturm). Se consideran las ecuaciones de segundo orden:
y + a(x)y = 0,
(A)
y + b(x)y = 0,
(B)
(, ) donde b
Sea ya (x) una
solucin arbitraria de (A) que admite dos ceros consecutivos x1 < x2 en
el intervalo (, ). Demustrese que toda solucin yb de (B) posee un cero
en el intervalo (x1 , x2 ). Para ello prubese que
cuyos coecientes son funciones continuas en un intervalo
mayora estrictamente a
a,
es decir
a(x) < b(x), x (, ).
(yb ya yb ya ) = (b a)ya yb .
Lo que lleva, cualquiera que sea
yb (x)
a la relacin:
yb (x2 )ya (x2 ) yb (x1 )ya (x1 ) > 0.

Coclyase que
yb (x)
debe anularse en
(x1 , x2 ). Como aplicacin probar

y + xy = 0 presentan innitos
que todas las soluciones de la ecuacin

ceros en el intervalo
(0, +).
4.6. EJERCICIOS
167
7. Con las ideas del problema anterior demostrar si
y1 , y2
son dos soluciones
independientes de la ecuacin:
y + a(x)y = 0,
entonces, entre dos ceros consecutivos de
y1
existe un nico cero de
y2 .
8. Hallar un sistema fundamental de soluciones de la ecuacin:
y +
en
x>0
sabiendo que
y1 = x1/2
1
y = 0,
4x2
es una solucin. Para ello obsrvese que
si se conoce una solucin particular
de una ecuacin:
y + a1 (x)y + a2 (x)y = 0,
el cambio
y = y1
permite reducir en una unidad el orden de la ecuacin.
9. Considrese la ecuacin.
donde
es continua en
y + a(x)y = 0,
x > 0.
Prubese que si
soluciones oscilan innitas veces en
x > 0.
a(x) > > 0
todas sus
Prubese sin embargo que
para que se d este comportamiento no basta con la condicin ms dbil
a(x) > 0.
168
4.6.1. Ejercicios
1. Supongamos que las dos races del polinomio caracterstico del operador
lineal Ly = y + a1 y + a2 y estn en el semiplano z < 0 mientras b =
b(t) C[0, +)
satisface
supt0 |b(t)| < +.
a) Prubese que toda solucin de

b) Demustrese que si
Ly = b
est acotada en
lmt+ b(t) = 0 entonces toda

lmt+ y(t) = 0.
t 0.
solucin de
Ly = b
tambin satisface la condicin

2. Se considera la funcin:
1 x [, 0)
f (t) = 1
x [0, ] ,
0
|x| >
Ly = y + y .
continuidad de f .
y el operador diferencial
los puntos de
Hallar una solucin de
Ly = f
en
3. Hallar mediante la frmula de variacin de las constantes la solucin general del problema de Cauchy,
{
x = Ax + b(t)
x(t0 ) = x0 ,
para:
A=
t0 = 0, x0 = (, ) R2 ,
b(t) = (senh t, cosh t).
4. Sean,
(
A=
Calcular
eA
0
b
0
1
y las opciones
)
b
,
0
y como aplicacin
b(t) = (t, t2 ), b(t) = (cos t, 0),

(
A1 =
a b
b a
)
.
eA1 .
5. Se considera el sistema:
(
2
1
x = ax + by
y = bx + ay
x(0) = x0
y(0) = y0 .
Hllese la solucin general del problema de Cauchy procediendo de la

forma siguiente:
a) Redzcase el sistema a una ecuacin de segundo orden.
b) Hllese un sistema fundamental de soluciones de la ecuacin resultante
para producir una matriz fundamental normalizada en
t = 0.
4.6. EJERCICIOS
169
6. Hallar la solucin general de las siguientes ecuaciones por el mtodo de

coecientes indeterminados:
a)
{
x = ax + 1 at
y = (a b)x + by + bt2 + (b a 2)t.
[Solucin:
(x, y) = (t, t2 ).]
b)
[Solucin:
c)
(x, y) = (cos t, 0).]

{
[Solucin:
x = (a b)x + by sen t (a b) cos t

y = 2bx + (a + b)y + 2b cos t
x = (2a + 1)x y + cosh t

y = x + (2a 1)y + senh t (2a 1) cosh t
(x, y) = (0, cosh t).]
7. Se considera el sistema:

x1
x
2

x4
= 2x1 + x2 x3 + x4
= 2x2 + x4
= 2x3 + x4
= 2x4 .
a) Calclese un sistema fundamental de soluciones.

b) Calclese una matriz fundamental, hallando la solucin general del problema de Cauchy con datos en
t0 = 0
y trmino de perturbacin
b(t) = (1, t, 0, sen t).

c) Hllese la solucin del problema homogneo (b
= 0) sin recurrir a la matriz
fundamental.
8. Hllese la solucin del problema de Cauchy:

x1
x
2

x4
con
= 2x1 2x2 + x3 2x4

= x1 + 4x2 4x3 2x4
= x3 2x4
= x3 + 3x4
a, b, c, d R.
x1 (0) = a
x (0) = b
2
x
3 (0) = c
x4 (0) = d,
170
9. Se considera el sistema lineal,
x1
x
2
x3

x4
= 2x1 2x2 + 6x3 3x4

= 4x1 2x2 + 6x3 5x4
= 3x3 3x4
= 6x3 3x4 .
Analcense sus soluciones peridicas Cuntos tipos de soluciones peridicas admite?
4.7. ANEXO I: MTODO DE PUTZER
171
4.7. Anexo I: Mtodo de Putzer

El siguiente es otro resultado fundamental de lgebra Lineal.
Teorema 4.36 (Cayley-Hamilton).

lores
de ndices
i , 1 i p n,
Sea
A Mnn (C)
p0 (z) es
mientras
una matriz con autovael polinomio:
p0 (z) = (z 1 )1 . . . ( p )p .
Si
p(z)
es un polinomio arbitrario entonces
En particular
pc (A) = 0
si
p(A) = 0
si y slo si
es el polinomio caracterstico de
p0
divide a
p.
A.
Se conoce a p0 como el polinomio mnimo de la matriz A. La consecuencia

m
principal es que las potencias A
de toda matriz A Mnn (C) son combinan1
ciones lineales de I , A, . . . A
. En particular,
eAt =
n1
qk (t)Ak .
k=0
Esta es la idea bsica que permite calcular
eAt
sin pasar por la forma cannica
de Jordan, una vez conocido el espectro de la matriz.
Teorema 4.37
(Putzer)
Sea
una matriz
nn
con autovalores
1 ,
...,
(contados con su orden de multiplicidad). Entonces,
eAt =
n1
rk+1 (t)Pk (A),
k=0
donde P0 (A) = I , Pk (A) = (A1 I) (Ak I) mientras r1
rk = k rk + rk1 , rk (0) = 0, k 2.
4.8.
Anexo II: coecientes peridicos, teora de

Floquet
Cuando una ecuacin autnoma
0 (t)
el problema
x(t) = (t) 0 (t) de
de perodo
baciones
= 1 r1 , r1 (0) = 1,
= f ()
admite una solucin peridica
de la estabilidad lleva a estudiar las perturdicha solucin que en primera aproximacin
satisfacen una ecuacin lineal del tipo:
x = A(t)x,
(4.12)
A = A(t) es una matriz compleja, continua y -peridica. En el caso del

A(t) = Df (0 (t)). La principal conclusin a la que llegamos aqu es
(4.12) es la perturbacin -peridica de una ecuacin lineal de coecientes
donde
ejemplo
que
constantes. La primera propiedad viene a decir que toda la informacin de la

ecuacin est esencialmente recogida en el interalo
[0, ].
172
Lema 4.38.
Si
X(t) es una matriz fundamental

C no singular tal que:
arbitraria de (4.12) entonces
existe una matriz
t R.
X(t + ) = X(t)C
X1 (t) es cualquier otra matriz fundamental de (4.12) y X1 (t + ) = X(t)C1

1
entonces C y C1 son semejantes, es decir C1 = DCD
para alguna matriz no
singular D .
Si
Se llama a
la matriz de transicin: seala cmo es el comportamiento de la
ecuacin cuando se cruzan los mltiplos

en
t=0
C = X().
entonces
del perodo. Si
est normalizada
Obsrvese que los autovalores de
X()
son una
propiedad intrnseca de la ecuacin. Se llaman por ello sus multiplicadores de
es un multiplicador y v un autovector asociado, la solucin

x(0) = v cumple: x(t + k) = k x(t). Es asimismo costumbre
que cumplen = e , un multiplicador, los exponentes
o de Lyapunov (que mdulo 2i/ estn determinados por la
Floquet. Si en efecto
de (4.12) con dato
designar a los
caractersticos
ecuacin).
Se tiene el siguiente teorema.
Teorema 4.39.
La condicin necesaria y suciente para que (4.12) admita una
-peridica es que = 1 sea un multiplicador de (4.12). Anlogamente,

k
j
(4.12) admite soluciones de perodo minimal k si = 1, = 1, 0 j k1.
solucin
Hemos visto que
X(t + ) = X(t)C
para cierta matriz no singular
X(t)
B
una matriz fundamental arbitraria. Se sabe (ver [12]) que existe una matriz
tal que:
C = eB .
Por tanto:
X(t + ) = X(t)eB
X(t + )eB = X(t)
X(t + )e(t+)B = X(t)etB ,
lo que en otras palabras signica que el grupo:
Q(t) = X(t)etB ,
es
-peridico
en
t.
Hemos probado as el,
Teorema 4.40.
Existe, para cualquier matriz fundamental
matriz constante
de (4.12), una
de suerte que,
X(t) = Q(t)etB ,
donde
es
-peridica.
Si
est normalizada entonces
X() = eB .
Una consecuencia de la representacin precedente de la matriz fundamental
es el siguiente teorema debido directamente a Lyapunov.
4.8. TEORA DE FLOQUET
Teorema 4.41.
sicin
Sea
X() = eB .
173
una matriz fundamental de (4.12) con matriz de tran-
Entonces la ecuacin:
x = A(t)x + b(t),
es equivalente, mediante el cambio
constantes:
x(t) = Q(t)z(t)
a la ecuacin de coecientes
z = Bz + Q1 (t)b(t).
de multiplicidad algebraica k exisk soluciones de (4.12) de la forma:
Adems, para cada exponente caracteristico

te un sistema linealmente idependiente de
xm (t) = Q(t)pm (t)et

donde
pm
es un polinomio de grado
m,
0 m k 1,
o bien,
xm (t) = (c0 (t) + c1 (t)t + + cm (t)tm )et ,

donde los coecientes son funciones
(4.13)
-peridicas.
Observacin 4.23. De (4.13) se deduce que el que las soluciones decaigan a

cero o crezcan en mdulo depende de la posicin relativa de los multiplicadores
(respectivamente, exponentes) con respecto a la circunferencia unidad
(la recta
z = 0).
|z| = 1
Una de las primeras ecuaciones lineales de coecientes peridicos estudiadas

en la literatura fue:
u (t) + b(t)u(t) = 0,
propuesta y analizada por el matemtico y astrnomo norteamericano G. W.

Hill. Una variante simplicada de la misma es la llamada ecuacin de Mathieu,
u (t) + ( + cos t)u(t) = 0.

En un curso de teora de la estabilidad se analizan con detalle estas ecuaciones
(vase [12]).
174
4.9. Ejercicios suplementarios

1. Sea
valo
X : (a, b) Mnn (C) una funcin matricial diferenciable en el inter(a, b). Demustrese que si X es invertible en (a, b), X 1 es diferen-
ciable con:
2. Sea
d
(X 1 ) = X 1 X X 1 .
dt
Y : R Mnn (C)(C)
una funcin matricial continua que cumple la
propiedad de semigrupo, es decir:
t, s R,
Y (t + s) = Y (t)Y (s)
junto con
Y (0) = I .
Demustrese que
es diferenciable en
con
Y = AY,
donde
es cierta matriz,
A Mnn (C).
3. El siguiente resultado tiene inters en teora de control. Decimos que una
f es continua a trozos en el intervalo [a, b] si existen puntos t0 =

a < t1 < < tn = b con f continua en cada (ti1 , ti ) y de forma que
f admite lmites laterales en cada uno de los ti (en a slo se requiere
la existencia de f (a+), en b, la de f (b)). Sean A = A(t) Mnn (C),
b = b(t) Cn aplicaciones continuas a trozos en [a, b]. Fijado t0 [a, b],
x0 Cn , prubese la existencia de una solucin continua y C 1 a trozos
funcin
del problema:
x = A(t)x + b(t)
x(t0 ) = x0 ,
[a, b]. Prubese asimismo que la
x = (t)x0 donde Mnn (C) es una
que est denida en todo el intervalo

solucin se representa en la forma
matriz fundamental continua y
C1
a trozos.
Captulo 5
Introduccin a la teora
cualitativa
5.1. Ecuaciones autnomas

Una ecuacin de la forma,
x = f (x),
donde el tiempo
(5.1)
no aparece en el segundo miembro se llama autnoma. A lo
largo del captulo se supone que la aplicacin:
f : G Rn Rn
donde
es un abierto de
para cada
t0 R
x0 G
Rn ,
es de clase
Segn se sabe, esto implica que
x = f (x)
,
x(t0 ) = x0
I = (, ).
C 1.
(x, I),
(5.2)
denida en un intervalo abierto
Siempre se designar as al intervalo maximal de una solucin
x(t).
Cuando sea necesario hacer referencia a las condiciones iniciales, la solucin de

(5.2) se representar como
x = x(t, t0 , x0 ).
Se sabe ver Captulo III que el dominio de denicin de dicha solucin es
n+2
1
un abierto de R
, siendo x(t, t0 , x0 ) una funcin C en todas sus variables.
Teorema 5.1
a
(1 Propiedad de traslacin de fase)
maximal de (5.1) en
(, )
x = x(t) es una solucin

R, y(t) = x(t + )
( , ).
si y slo s, cualquiera que sea
es una solucin maximal de (5.1) denida en
175
176
CAPTULO 5. TEORA CUALITATIVA
Observacin 5.1. En el caso particular en el que el tiempo inicial es
t0 = 0
la
solucin de (5.2) se escribe abreviadamente:
x = x(t, x0 ).
Es decir, por denicin
x(t, x0 ) = x(t, 0, x0 ).
Usando esta notacin y el teorema
precedente, la solucin de (5.2) se representa como:
x(t, t0 , x0 ) = x(t t0 , x0 ).
Denicin 5.2.
Se llama ujo asociado a (5.1) a la funcin
Observacin 5.2. Una aplicin
(t, x0 ) = x(t, x0 ).
f : G Rn Rn , G un abierto de Rn , tambin
G. La aplicacin se denomina en este caso
se denomina un campo vectorial en

el ujo del campo
Teorema 5.3
la ecuacin
f.
a
(2 Propiedad de traslacin de fase)
x = f (x).
Sea
el ujo asociado a
Entonces:
(t, (s, x0 )) = (t + s, x0 ).
En el siguiente resultado se supone por simplicidad que todas las soluciones
de
x = f (x)
Teorema 5.4.
R.
R.
estn denidas en
Supongamos que todas las soluciones de (5.1) estn denidas en
Entonces la aplicacin ujo
RG
(t, x0 )
G
(t, x0 ) = x(t, x0 )
satisface las siguientes propiedades:
C1
a)
(t, x0 )
b)
(t2 , (t1 , x0 )) = (t1 + t2 , x0 ),
es
c) Para cada t,
1
inversa C :
y verica
(0, z) = z ,
t (x) := (t, x)
para
z G.
y t1 , t2 R arbitrarios.
1
es una aplicacin C y biyectiva de G en
para
x0 G
con
1
t = t .
Demostracin. Las propiedades son consecuencia de la denicin.

es inyectiva y sobreyectiva pues dado y en
y = t (x),
t : G G
G:
x = t (y).
C 1 (G, Rn ) con imagen G e inversa C se llaman los difeomorsmos de G, escrito Dif(G).

Segn el teorema precedente, el ujo (t, ) induce un grupo uniparamtrico
{t }tR Dif(G) para la composicin :
Observacin 5.3. Las aplicaciones biyectivas en
1
t1 t2 = t1 +t2 .
5.1. ECUACIONES AUTNOMAS
177
En el caso de la ecuacin lineal
x = Ax
este hecho es consecuencia inmediata de la representacin explcita:
Denicin 5.5.
t (, ), x(t)
Una rbita
de la ecuacin (5.1) es el conjunto
t = etA .
= {x(t) :
solucin de (5.1)}, es decir, la curva parametrizada por una
solucin. El conjunto de las rbitas de (5.1) se denomina el espacio de fases de
x0 G una semirbita a la derecha (a la izquierda) de

conjunto de la forma,
la ecuacin. Si
x0
es un
+ ( ) = {x(t, t0 , x0 ) : t (, ), t t0 (t t0 )}.
C 1 (un camino) es una aplicacin :
I R de clase C que cumple (t) = 0 para todo t I . Una curva de clase
C 1 es el conjunto imagen = (I) de una parametrizacin C 1 . Las rbitas son
Observacin 5.4. Una parametrizacin
n
1
las curvas parametrizadas por las soluciones.
Observacin 5.5. El objetivo de la teora cualitativa es el estudio y descripcin

del espacio de fases de (5.1), con especial nfasis en el comportamiento asinttico
de sus soluciones (cuando
t ).
Teorema 5.6.
Por cada punto x0 G slo pasa una rbita (respectivamente,

) de (5.1). Se designarn por (x0 ) (r. (x0 )). Adems, si
dos soluciones x(t) e y(t) generan la misma rbita entonces existe R tal que
una semirbita
y(t) = x(t + ).
Observacin 5.6. El teorema precedente invita a reemplazar las soluciones que
toman en algn momento el valor
x0
por la bita
que pasa por
x0 .
Por
otro lado, el estudio (geomtrico) de las rbitas de (5.1) puede resolver algunos
problemas de tratamiento analtico muy complicado. Por ejemplo el estudio de
la existencia y estabilidad de soluciones peridicas de (5.1).
Ejemplos 5.7. Analcense todas las rbitas de las ecuaciones siguientes.

1.
x = x
2.
x = x(1 x)
3.
x = x(1 x)(2 x)
4. Las rbitas de la ecuacin
C 1 , x = f (x), x R
son meramente intervalos
abiertos de la recta real, salvo las soluciones estacionarias cuyas rbitas

son puntos.
5.
x = x(1 x), y = y .
Las rbitas que no son puntos crticos o tramos
de segmentos rectillneos en los ejes son
y = y0
x0 x 1
.
x0 1 x
178
En efecto, la solucin de y = y , y(0) = y0 es
la de x = x(1 x) con x(0) = x0 cumple:
y(t) = y0 et
mientras que
1x
1 x0 t
=
e .
x
x0
x = y , y = x.
6.
x2 + y 2 = r2 .
Las rbitas son
5.2. Clasicacin de rbitas. rbitas de una ecuacin en el plano

1
1
Ya hemos hablado de parametrizaciones C . Cuando una parametrizacin
n
, : I R , es inyectiva en I se dice que es de Jordan. Una parametrizacin
C
es
I = [a, b], (a) = (b)
cerrada si
y en ese caso la curva
= (I)
se dice
cerrada. Una parametrizacin cerrada se dice de Jordan si es inyectiva en

en ese caso se dice que
I = [a, b],
[a, b),
es una curva (cerrada) de Jordan. Como en este caso
los valores de las derivadas de
en
t=a
t=b
no tienen por qu
C 1 (o regular)
coincidir. As pues, se dice que una parametrizacin cerrada es

1 (b) = (a).
si adems de (b) = (a) se tiene que
es una parametrizacin cerrada de

C 1 a R de periodo mnimo T = b a.
Cuando
extensin
Jordan regular,
admite una
Se enuncia un resultado preliminar.
Lema 5.7.
Sea
x(t) una solucin de la ecuacin x = f (x), donde f C 1 (G, Rn ).
Las siguientes propiedades son equivalentes:

i)
ii)
x(t)
es peridica de periodo
T.
x(0) = x(T ).
iii) Existen valores t1 , t2
tales que
x(t1 ) = x(t2 )
x(t) es solucin de (5.1) con dominio (, ) y x(t1 ) = x(t2 )

x(t1 ) = x(t1 + T ) donde T = t2 t1 . Como x(t) e y(t) = x(t + T ) son
soluciones de x = f (x) con el mismo dato inicial en t = t1 entonces son iguales.

Esto signica que sus dominios (, ) y ( T, T ) coinciden y por tanto
han de ser R. Adems x(t) = x(t + T ) para todo t R lo que prueba iii) i).
Demostracin. Si
entonces
Las dems implicaciones son triviales.
Teorema 5.8.
Sea
x = x(t)
una solucin de (5.1). Entonces se da una y slo
una de las siguientes opciones,
x(t1 ) =
se dice abierta),
a) O bien,
x(t2 )
para t1
= t2
(en este caso la rbita generada
por
x(t)
T > 0 tal que x(t + T ) = x(t), para todo t R, y adems

0 t1 < t2 < T (en este caso se dice que x(t) genera
una solucin peridica de perodo minimal T , llamndose rbita cerrada a la
correspondiente rbita ),
b) O bien existe
x(t1 ) = x(t2 )
1 En
para
realidad basta con que
(b) = (a)
para algn
> 0.
5.2. CLASIFICACIN DE RBITAS
c) O bien
x(t) = x0
para todo
179
(en este caso se dice que
x0
la rbita es un
punto crtico).
Observaciones 5.8.
a)
x0
es un punto crtico de (5.1) si y slo si
f (x0 ) = 0.
b) En la demostracin del punto b) se emplea Lema 5.9 que sigue. Se observa

entonces que si
x(t)
es una solucin peridica no constante su rbita
es una
curva de Jordan regular. El recproco de esta armacin es cierto (Teorema

5.12).
c) Algunas rbitas abiertas empiezan (t
= )
o terminan (t
= )
en puntos
crticos (Teorema 5.10).
Lema 5.9.
Sea
x : R Rn
una funcin continua y peridica. Se cumple
entonces una de las siguientes opciones: o bien x(t) es constante, o bien
posee un periodo mnimo T > 0. En ste ltimo caso, todos los periodos de
son de la forma kT donde k Z.
x(t)
x(t)
T es el conjunto de periodos de x(t) entonces T es un grupo

+
cerrado para la suma +. Si T
= T (0, ) y T := nf T + , o bien T > 0 o
bien T = 0. En ste ltimo caso existe Tn > 0 una sucesin de periodos tal que
Demostracin. Si
Tn 0.
Dado
tR
para todo
kTn t < (k + 1)Tn
existe
k = k(n)
tal que:
x(t) = x(t kTn ) x(0)
n pues 0 t kTn < Tn para todo n. Luego x(t) = x(0) para

t y x(t) es constante.
Si T > 0 entonces T es el periodo mnimo. Probamos que T = {kT : k
Z}. En efecto, si T es otro periodo y no es mltiplo de T ,

cuando
todo
kT < T < (k + 1)T ,
De aqu se deduce que T kT

es un periodo positivo
estrictamente menor que T lo cual es imposible. Esto prueba la armacin.

para algn entero
k.
Demostracin del Teorema 5.8. Si la opcin a) no se cumple entonces existen
t1 < t2 tales que x(t1 ) = x(t2 ) luego x(t) = x(t + (t2 t1 )) para todo t. Es decir,
T := t2 t1 es un periodo. Si x(t) no es constante entonces (Lema 5.9) admite
un periodo mnimo T > 0. En ese caso x(t) es inyectiva en [0, T ) porque si
x(t1 ) = x(t2 ), t1 , t2 [0, T ), t1 < t2 , resultara que T = t2 t1 es un periodo
menor que T lo cual no es posible. Esto prueba b).
Finalmente si no se cumplen ni a) ni b) resulta que T = 0 y la solucin es

constante.
En su momento se demostr la siguiente propiedad.
Teorema 5.10.
Sea x(t) una solucin maximal de (5.1) denida en (, ) tal

que = (respectivamente, = ) y l
mt x(t) = x (lmt x(t) =
x ). Entonces f (x ) = 0 es decir, x es un punto crtico de la ecuacin.
180
Se introduce ahora un resultado que permite probar la existencia de soluciones peridicas a travs de sus rbitas. La prueba que ofrecemos al lector
curioso la derivamos al Anexo I de este captulo (ver [12]).
Teorema 5.11.
Si
es una curva de Jordan sin puntos crticos de (5.1) y
es una rbita de la ecuacin contenida en
( )
entonces
y por tanto
es la rbita de una solucin peridica.

En trminos de la clasicacin de rbitas, las que son abiertas (de acuerdo)
a la terminologa del teorema, no pueden ser compactas. Se prueba tambin en

el anexo el siguiente resultado.
Teorema 5.12.
Si
es una rbita compacta de (5.1) y no es un punto crtico,
entonces es la rbita de una solucin peridica.

En particular, si la rbita
de una solucin
x(t)
de (5.1) es una curva
de Jordan entonces tal rbita est parametrizada por una solucin peridica.
Ntese que esta observacin tiene en la prctica menos inters que el Teorema
5.11, el cual se aplica fcilmente a ecuaciones con una integral primera.
5.3. rbitas de las ecuaciones lineales

Consideramos ahora la ecuacin lineal plana
x = Ax
x R2 ,
(A es una matriz real) bajo la hiptesis det
(5.3)
A = 0.
ecuacin lineal es no degenerada. Designamos por

de
A,
por
V1
V2
Se dice entonces que la
los autovalores
los correspondientes autoespacios. Recurdese que dichos
autovalores son las races de:
2 (traza
donde traza
A)
det
= 0,
A = a11 + a22 .
Se presenta a continuacin una descripcin detallada de las rbitas de la

ecuacin. Por ejemplo, en el teorema que sigue, las rbitas cerradas son elipses.
Sin embargo se da la informacin en la terminologa del caso no lineal (donde
no se precisa la forma exacta de las rbitas).
Teorema 5.13. Sean 1 y 2 complejos conjugados, 1 = + i, 2 = i,

> 0. Si > 0 (< 0) todas las rbitas de (5.3) tienden a (0, 0) cuando t
(+) y a + en mdulo cuando t + (), rotando innitas veces
alrededor del origen (0, 0) (Figura 5.1). Si > 0 se dice que (0, 0) es un foco
inestable, denominndose estable si < 0. Cuando = 0, todas las rbitas son
cerradas y rotan innitas veces alrededor de (0, 0) con perodo 2/ (en este
caso se dice que (0, 0) es un centro lineal, Figura 5.2).
5.3. RBITAS DE LAS ECUACIONES LINEALES
x2
181
x1
x1
Figura 5.1: Foco inestable (izquierda) y foco estable (derecha) de la ecuacin
lineal x = Ax.
y2
x2
y1
(0, 0) es un centro de x = Ax. A la izquierda se representan
ecuacin transformada y = Jy , J la forma cannica real de A,
Figura 5.2: El origen

las rbitas de la
x1
que son adems circunferencias.
182
Observacin 5.9. La condicin necesaria y suciente para que
(0, 0)
sea un foco
es:
(traza A)2 4det A < 0

Si traza
A>0
el foco es inestable, si traza
A > 0 est implcita en

(0, 0) es un centro si y slo
la condicin det
El punto
&
det
A>0
&
traza
A<0
A = 0.
(5.4)
el foco es estable. Ntese que
(5.4).
si:
traza
A = 0.
Ejemplos 5.10.
a) Foco estable.
)( )
( ) (
5
4
x
x
=
y
10 7
y
b) Centro.
( ) (
)( )
x
6
4
x
=
y
10 6
y
Observacin 5.11. En el caso de autovalores complejos = i , > 0, se
observa que las rbitas de y = JR y rotan en sentido negativo con velocidad

1
angular
Al aplicar la transformacin
x=P
original, el sentido de rotacin se mantiene si detP
y para regresar a la ecuacin

> 0 y se invierte si detP < 0.
Obsrvese la situacin de los sistemas
( ) (
)( )
x
0 2
x
=
y
1 2
y
En ambos casos los autovalores son
( ) (
x
2
=
y
1
= 1 i.
)( )
2
x
.
0
y
En el primero la rotacin es a
favor de las agujas del reloj, en el segundo al contrario.
Teorema 5.14.
Sean
son reales y distintos,
1 = 2 .
Se tienen los
siguientes casos:
1 2 < 0 (1 < 0 < 2 > 0), las nicas semirbitas positivas acotadas
cuando t +, que adems tienden a (0, 0) cuando t + son (0, 0) y las
a) Si
V1 \ {(0, 0)}. Anlogamente las nicas semirbitas negativas

t , que tienden a (0, 0) cuando t son (0, 0) y las
de V2 \ {(0, 0)} (se dice que (0, 0) es un punto de silla, Figura
dos semirrectas de
acotadas cuando
dos semirrectas
5.3).
1 2 > 0. Si 2 < 1 < 0 todas las rbitas convergen a (0, 0) cuando t +.

Exceptuando las rbitas en V2 todas las restantes rbitas se acercan a (0, 0) de
forma tangente a V1 . En este caso se dice que (0, 0) es un nodo estable. Si
b)
2 > 1 > 0 la situacin es anloga cambiando

entonces nodo inestable, Figura 5.3).
Observaciones 5.12.
por
(0, 0)
se llama
x2
183
x2
V2
V2
V1
V1
x1
x1
Figura 5.3: A la izquierda,
(0, 0)
es un punto de silla. A la derecha,
(0, 0)
es un
nodo estable.
a) Una condicin necesaria y suciente para que
(0, 0)
sea un punto de silla es
que:
det
A < 0.
b) Una condicin necesaria y suciente para que

det
A>0
Si traza
A>0
(0, 0)
sea un nodo es que:
(traza A)2 4det A > 0.
&
el nodo es inestable, si traza
A<0
el nodo es estable.
Ejemplo 5.13.
a) Punto de silla.
b) Nodo estable.
Teorema 5.15.
3
4
)( )
x
y
( ) (
x
3
=
y
2
1
0
)( )
x
y
Supongamos que
V1 = 2 entonces todas
t + (Figura 5.4).
a) Si dim
cuando
( ) (
x
5
=
y
6
b) Si dim
t +
es un autovalor doble y negativo.
las rbitas son semirectas que convergen a
(0, 0)
V1 = 1 entonces todas las rbitas de (5.3) convergen a (0, 0) cuando

acercndose a dicho punto de manera tangente a V1 (Figura 5.4).
En ambos casos se dice que
(0, 0)
es un nodo estable impropio. Si
positivo, la situacin es la misma una vez se ha cambiado
por
t.
Observacin 5.14. Una condicin necesaria y suciente para que
(0, 0)
es
sea un
nodo impropio es:
(traza A)2 4det A = 0.

Las dos conguraciones de nodo se diferencian en la multiplicidad geomtrica: la
conguracin en estrella corresponde a
tiene necesariamente la forma
1 I .
= 2.
Ntese que en ese caso la matriz
184
x2
x2
V1
x1
x1
Figura 5.4: Las dos conguraciones de nodo impropio.
Ejemplo 5.15.
a) Nodo impropio estable.
( ) (
)( )
x
4 1
x
=
y
4
0
y
5.3.1. Ejercicios
1. Hllense todas las rbitas junto con la orientacin respectiva de las mismas
de las siguientes ecuaciones:
a) x = x,
b) x = x x2 ,
c) x = (x 1)(x 2)(x 3).
Cmo es la forma general de las rbitas R de una ecuacin escalar

x = f (x), x R? Si es una de tales rbitas, trcese la grca de todas
las soluciones de la ecuacin que la tienen por rbita.
2. Estudiar las rbitas de las siguientes ecuaciones lineales dando una descripcin de su comportamiento con especial nfasis en las proximidades
del punto singular
(x, y) = (0, 0):
a)
x = 2x + 6y
y = 2x + 5y.
b)
x = 9x + 13y
y = 5x + 7y.
c)
x = 18x + 30y
y = 10x + 17y.
d)
e)
f)
g)
x = 8x + 13y
y = 5x + 8y.
x = 6y
y = 2x 7y.
x = 5x 4y
y = x y.
x = 4y
y = x + 4y.
h)
x = 7x + 13y
y = 5x + 9y.
185
186
5.4. El comportamiento de una ecuacin plana en

el entorno de puntos crticos regulares.
C1
Consideraremos la ecuacin
en un abierto
del plano,
x1 = f1 (x1 , x2 )
x2 = f2 (x1 , x2 )
(5.5)
(xc , yc ). Recurde-
que ahora estudiamos en las proximidades de un punto crtico
se a tales efectos el comportamiento de los sistemas lineales planos con respecto

al punto crtico (aislado)
(xc , yc ) = (0, 0).
Nuestra primera denicin es,
Denicin 5.16.
rado si
f (pc ),
Un punto crtico pc = (xc , yc ) de (5.5) se dice no degenela matriz jacobiana de f = (f1 , f2 ) en pc , es invertible (tiene
determinante no nulo).
Teorema 5.17.
Un punto crtico pc = (xc , yc ) no degenerado de (5.5) es un

punto crtico aislado para dicha ecuacin. Es decir, existe un entorno U de pc
donde no hay otros puntos crticos para dicha ecuacin.
Observacin 5.16. Para evitar confusiones sealamos que

gunos casos el vector
(x1 , x2 )
y , z respecto
(x, y).
(lo mismo con
en otros la primera componente del vector
representar en al-
de
(y1 , y2 )
(z1 , z2 )),
Cuando se estudia la ecuacin (5.1)
x = f (x)
cerca de un punto crtico
(5.6)
pc Rn , resulta conveniente hacer el cambio y = xpc ,
tras el que la ecuacin se transforma en (teorema de Taylor)
y = Ay + g(y),
donde
A = f (pc ), g(y) = o(|y|)
y donde
o(|y|)
(5.7)
es una funcin
C1
que tiene la
propiedad:
lm
|y|0
o(|y|)
= 0.
|y|
Estudiar las rbitas de (5.6) cerca de

cerca de
y=0
pc
equivale a estudiar las rbitas de (5.7)
(que es un punto crtico de la ecuacin (5.7)!). Por otra parte,
el estudio de (5.7) cerca de
y=0
se corresponde con el de
z = Jz + h(z),
(5.8)
con h(z) = o(|z|), ecuacin que se obtiene de (5.7) tras el cambio lineal y =
P 1 z , P una matriz n n invertible; en la que J = P AP 1 . Esto permite
simplicar la matriz
posible (por ejemplo si
original con el objeto de tener el mayor nmero de ceros
es la forma cannica de Jordan de
A).
5.4. PUNTOS CRTCIOS
187
En algunos casos es conviente estudiar las ecuaciones planas en otros sistemas

de coordenadas. Por ejemplo en coordenadas polares. La ecuacin (5.5):
{
x = f (x, y)
y = g(x, y),
se puede expresar, haciendo
2 = x2 + y 2 , x = cos , y = sen ,
{
= R(, )
= (, ).
en la forma:
(5.9)
El fundamento de esta armacin reposa en el siguiente lema.
Lema 5.18.
: (a, b) R2 , (t) = (x(t), y(t)) una aplicacin de clase C k

para ningn valor de t. Sean t0 (a, b), 0 R arbitrarios y
Sea
que no se anula
tales que:
(x0 , y0 ) = 0 (cos 0 , sen 0 )

Existe entonces una nica funcion
20 = x20 + y02 .
: (a, b) R
de clase
y:
(t) = (t)(cos (t), sen (t))

donde
(t) = x(t) + y(t)
Ck
tal que
(t0 ) = 0
t (a, b),
A los efectos del presente estudio conviene establecer la relacin entre ambas
ecuaciones. En efecto, escribiendo
x(t) = (t) cos (t)

y(t) = (t) sen (t)
t obtenemos:
( ) (
)( )
x
cos sen
=
.
y
sen
cos
y derivando con respecto a
De (5.5) se obtiene la siguiente expresin de (5.9):
= cos f + sen g
= 1 ( sen f + cos g),
( ) (
)( )
cos
sen
f
=
.
sen / cos /
g
Recprocamente, de (5.9) se obienen las ecuaciones (5.5) en la forma siguiente:
x = 1 Rx y
y = 1 Ry + x,
( ) (
x
x/
=
y
y/
y
x
)( )
R
.
El lenguaje de las coordenadas polares es muy conveniente cuando se trata con

rbitas cerradas o fenmenos de vorticidad en ecuaciones diferenciales ordinarias.
188
x2
x2
p0
p0
x1
x1
Figura 5.5:
x = f (x).
Foco inestable (izquierda) y foco estable (derecha) de la ecuacin
Teorema 5.19.
Sea pc un punto crtico no degenerado de la ecuacin (5.5)

f (pc ) admite dos autovalores 1 y 2 complejos conjugados,
es decir 1 = + i, 2 = i ( > 0). Si < 0 (> 0) entonces existe
+
un entorno U de pc tal que p0 U , la semirbitas positiva (p0 ) (negativa
(p0 )) de (5.5) tiende a pc cuando t + () rotando innitas veces

alrededor del punto pc . Si > 0 se dice que pc es un foco (no lineal) inestable,
o foco estable si < 0 (Figura 5.5).
tal que la matriz
Demostracin. Suponemos
ecuacin se reescribe:
donde
< 0. Haciendo el cambio z = x pc , z = P 1 y

(
)

y =
y + g(y)

|g(y)| = o(|y|) cuando |y| 0. Se observa que x pc

y a polares se obtiene:
{
= + g1 cos + g2 sen
= g1 sen + g2 cos
si y slo si
la
y 0.
Cambiado
Tomamos
0 < < mn{, } y

0 < se
Tomando un dato inicial
(t) <
La negatividad de
tal que
|g(y)| < |y|
|y| < .
(t) < 0 e(+)t .
implica que siempre se ha de tener
[0, ).
para
tiene inicialmente:
< ( + )
la solucin est denida en
t .
existe
Adems
(t) 0
(t) < ,
luego
exponencialmente cuando
Yendo a la segunda ecuacin resulta que:
0 ( + )t (t) 0 + ( + )t
para todo
t 0.
As
(t) y
t .
la semirbita
+ (p0 )
gira innitas veces
alrededor del origen cuando
Observacin 5.17. Si
=0
en el teorema, no se puede predecir en principio el
comportamiento de las rbitas cerca de
pc .
La situacin genrica es que salvo
5.4. PUNTOS CRTCIOS
189
por un nmero nito, se pierden la totalidad de las rbitas peridicas de perodo
2/
del caso lineal. En el ejemplo,
{
= 3
= 1
que en coordenadas cartesianas se expresa
x = y x(x2 + y 2 )
y = x y(x2 + y 2 ),
desaparecen todas las soluciones peridicas del problema lineal asociado
{
= 0
= 1
Lo mismo sucede con
{
= 3
= 1
x = y
y = x.
x = y + x(x2 + y 2 )
y = x + y(x2 + y 2 ).
En los siguientes teoremas es necesario suponer que
f = f (x)
es de clase
C2
en (5.5).
Teorema 5.20.
distintos,
Supongamos que los autovalores
1 = 2 .
de
pc
de
f (pc )
son reales y
Entonces,
a) [Propiedad del punto de silla] Si
, dos semirbitas positivas
1 2 < 0 (1 < 0 < 2 ) existe un entorno

1 , 2 , y dos semirbitas negativas 1 , 2
contenidas todas ellas en U con las propiedades siguientes. Todas las semirbitas
+ que estn contenidas en U satisfacen + 1 2 {pc } y convergen
positivas
pc cuando t +, aproximndose a pc de forma tangente a la

pc + V1 (V1 el autoespacio asociado al autovalor 1 ). Anlogamente, toda
semirbita negativa
en U debe estar contenida en 1 2 {pc } y deber
aproximarse a pc cuando t de forma tangente a la recta pc + V2 (V2 el
autoespacio asociado a 2 ). Adems, 1 y 2 , as como 1 y 2 se aproximan a
pc siguiendo sentidos opuestos (Figura 5.6).
adems a
recta
1 2 > 0. Si 2 < 1 < 0 existe un entorno U de pc en el que todas las

semirbitas positivas (omitimos a continuacin la palabra positiva) convergen a
b)
pc
t +.
U , 1 , 2 , llamadas sepapc + V2 (en sentidos opuestos)

cuando t +, todas las restantes semirbitas en U se acercan a pc de forma
tangente a pc + V1 . Si 2 > 1 > 0 la situacin es anloga cambiando t por t
cuando
Exceptuando dos semirbitas en
ratrices, que convergen a
pc
de forma tangente a
(Figura 5.6).
El siguiente teorema generaliza los fenmenos correspondientes observados
en el caso lineal.
190
V2
G1
G1
V2
V1
V1
g1
g1
p0
p0
g2
g2
G2
G2
Figura 5.6: Un punto de silla (izquierda) y un nodo estable (derecha) en el caso
no lineal x = f (x). Las rbitas se representan en un entorno adecuado U del

punto
pc .
V1
p0
p0
Figura 5.7:
Las dos conguraciones de la versin no lineal del nodo impropio
estable. Las rbitas se representan en un entorno
Teorema 5.21.
Supongamos que
representando por
V1
del punto
pc .
es un autovalor doble y negativo de
f (pc )
el correspondiente autoespacio.
V1 = 2 entonces existe un entorno U de pc donde todas las semirbitas

convergen a pc cuando t +. Adems, por cada semirrecta que empieza en
pc existe una semirbita + que se aproxima a pc de forma tangente a dicha
a) Si dim
semirrecta, cuando
t +.
b) Si dim V1 = 1 entonces existe un entorno U de pc donde todas las semirbi+

tas
convergen a pc cuando t + acercndose a dicho punto de manera
tangente a la recta
pc + V1
(Figura 5.7).
Las siguientes deniciones fueron introducidas por M. Lyapunov a principios

del siglo XX.
Denicin 5.22.
dice estable si
(que depende de
si
entonces
Un punto crtico pc de (5.5) se

y en principio de t0 ) tal que
|x(t, t0 , x
0 ) pc | < para todo t > t0 .
x
0
cumple
> 0 > 0
|
x0 pc | <
5.4. PUNTOS CRTCIOS
191
pc de (5.5) se dice asintticamente estable si a) es estable,

(que en principio depende de t0 ) tal si |
x0 pc | < r entonces:
Un punto crtico
b) existe
r>0
lm x(t, t0 , x
0 ) = pc .
t+
Ejemplos 5.18.
a) El punto crtico
(0, 0)
es estable para la ecuacin:
{
x = y
y = x ,
pero no es asintticamente estable.

b)
(x, y) = (0, 0)
donde
es un punto crtico asintticamente estable para la ecuacin
x = y
y = x cy ,
c > 0.
En los resultados precedentes estn implcitos los siguientes teoremas tambin debidos a Lyapunov.
Teorema 5.23
que
f (pc )
(Lyapunov) Sea pc un punto crtico de la ecuacin (5.5) tal

tiene sus autovalores con la parte real negativa. Entonces pc es asin-
tticamente estable.
Corolario 5.24.
Sea pc un punto crtico no degenerado de la ecuacin (5.5)
tal que alguno de los autovalores de f (pc ) tiene la parte real positiva. Entonces
pc es inestable.
Observacin 5.19. Se demuestra en un curso de teora de estabilidad (ver [6]) que
tanto el Teorema 5.23 como el Corolario 5.24 son ciertos en el caso n-dimensional.
Ms an, en el caso del Corolario 5.24 la condicin de no degeneracin de
pc
resulta superua.
5.4.1. Pndulo con friccin

Un pndulo de longitud
l,
masa
movindose por efecto de la gravedad
en un medio donde la friccin aerodinmica es

ecuacin:
+ k + h sen = 0,
Los equilibrios, mdulo simetras son
( , 0).
2
c > 0
se describe mediante la
c
g
,
h= .
m
l
=
(, v) = (, ) = (0, 0) y (, v) = (, )
k=
El segundo siempre es inestable y da lugar a un punto de silla.

2
2
El primero es un foco estable si k < 4h, un nodo impropio si k
2
nodo estable si k > 4h.
Observacin 5.20. El pndulo sin friccin

analizar. Eso se har ms adelante.
c =0
= 4h
y un
es ligeramente ms difcil de
192
5.4.2. Especies en competicin

Dos especies
x e y que compiten en un medio por los mismos recursos pueden
describirse mediante el sistema de ecuaciones:
x
y
)
x = r1 x(1
K1
B
x
y
).
y = r2 y(1
A K2
en donde
x(t)
y(t)
representan el nmero de individuos (todos los coecientes
son positivos). Efectuado las normalizaciones:
u=
x
,
K1
v=
y
,
K2
A
,
K1
B
,
K2
= r1 t,
r2
,
r1
obtenemos el sistema simplicado:
v
u = u(1 u )
v = v(1 u v).
Siempre tiene tres equilibrios que representan la exitincin de las especies o de

alguna de ellas:
(u, v) = (0, 0),
(u, v) = (1, 0),
(u, v) = (0, 1).
Como estamos interesados nicamente en soluciones positivas, existe un equilibrio positivo (de componentes positivas) si y slo si
( 1)( 1) > 0.
ste es:
uc =
El punto
El punto
( 1)
,
1
vc =
( 1)
.
1
(uc , vc ) es estable cuando > 1. En ese caso (1, 0) y (0, 1) son sillas.
(uc , vc ) es un punto de silla cuando < 1. En ese caso (1, 0) y (0, 1)
son nodos estables.

El punto
(0, 0)
es en todos los casos inestable (nunca se da la extincin
simultnea de las dos especies). Ms precisamente, es un nodo inestable.
5.4.3. Presa y depredador

x es
y es su depredador. Un
x = rx(1 x y )
K
B
y = Cxy Dy,
En una variante de la situacin anterior

miento logstico mientras
esta situacin es:
una presa sometida a creciposible modelo que describe
5.4. PUNTOS CRTCIOS
193
en donde todas las constantes implicadas son positivas. Si efectuamos las normalizaciones:
u=
x
,
x
x
=
D
,
C
v=
y
,
B
K
,
x
B
,
K2
= rt,
D
,
r
la ecuacin se escribe en la forma:
u = u(1 u v)
v = v(u 1).
(0, 0) es siempre un punto de

0 < < 1 y un silla para > 1.
El punto
silla. El punto
para
Para
>1
(, 0)
es un nodo estable
existe otro punto de equili-
brio de componentes positivas (en el modelo slo tienen sentido las soluciones
positivas) dado por:
uc = 1
vc =
1
.
Dicho punto es un nodo estable para
0<
1
4( 1)
y un foco estable para
>
1
.
4( 1)
5.4.4. Ejercicios
f : U R2 R2 continua en un entorno U del
A M22 una matriz invertible. Supngase adems que
1. Sea
origen
(0, 0)
|f (x)|
= 0.
|x|0 |x|
lm
Demustrese la existencia de un entorno
de
nica solucin de:
Ax + f (x) = 0.
2. Estudiar los equilibrios de las ecuaciones:
= 3
= 1
3. Estudiar los equilibrios de la ecuacin:
= (1 )
= 1
Describir el resto de las rbitas.
(0, 0)
en el que
(0, 0)
es la
194
4. Analizar los equilibrios de la ecuacin:
v
u = u(1 u )
v = v(1 u v),
> 0, > 0, > 0.
Demostrar que todas las solucin con datos iniciales positivos son siempre
positivas.
5. Analizar los equilibrios de la ecuacin:
u = u(1 u v)
v = v(u 1)
> 0, > 0.
Demostrar que todas las solucin con datos iniciales positivos son siempre
positivas.
6. Estudiar el comportamiento de las rbitas de la ecuacin:
x1 = x1
x2
,
log(x21 + x22 )1/2
(0, 0).
(0, 0).
cerca del punto crtico

miembro se anula en
x2 = x2 +
x1
log(x21 + x22 )1/2
En la ecuacin, se entiende que el segundo
Observacin. El segundo miembro es de clase
C1
pero no es
C2
cerca de
(0, 0). Ntese que la parte lineal de la ecuacin constituye un nodo estable
impropio.
7. Estudiar el comportamiento de las rbitas de la ecuacin:
x1 = x1 + x2 +
log(x21
(0, 0).
(0, 0).
cerca del punto crtico

miembro se anula en
8.
x1
,
+ x22 )1/2
x2 = x1 x2 +
log(x21
x2
+ x22 )1/2
En la ecuacin, se entiende que el segundo
un punto crtico no degenerado de la ecuacin x = f (x) (se

1
supone que f es de clase C ). Supongamos, como en el Teorema 5.21b),
que A = f (pc ) posee un autovalor real doble 1 < 0 de multiplicidad geo-
Sea
pc
mtrica 1. Demustrese
x = P 1 y +pc , donde P
que para todo
>0
existe un cambio de variable
es una cierta matriz invertible, tal que la ecuacin
se transforma en:
y = Jy + g(y),
(
J=
)
0
,
1
lm|y|0 |g(y)|
|y| = 0. Prubese, cambiando a polares y eligiendo
+
adecuadamente , que todas las semirbitas positivas
que empiezan
cerca de (0, 0) tienden a (0, 0) exponencialmente cuando t .
en donde
5.5. LA ECUACIN ORBITAL
195
5.5. La ecuacin orbital

Consideremos la ecuacin (5.5)
x = f (x, y)
y = g(x, y)
cuyo segundo miembro suponemos de clase
C1
en algn dominio
Vamos a estudiar geomtricamente la rbita

Supongamos que
Entonces
y sea
f (p0 )
p0 no es
g(p0 ) son
que pasa por
G del plano.
p0 = (x0 , y0 ).
punto crtico (en caso contrario todo est dicho).

no nulos. Supongamos que, por ejemplo,
f (p0 ) = 0
la componente conexa del conjunto
{(x, y) : f (x, y) = 0}
(5.10)
p0 . Entonces se tiene que aquella parte de que se encuentra en

, es decir , viene descrita por la grca de la solucin maximal y = Y (x)
a la que pertene
del problema
dy = g(x, y)
dx
f (x, y)
y(x0 ) = y0 .
(x, y)
(5.11)
cruza varias de las componentes conexas del

f (x, y) = 0 que tpicamente consta de la unin
de varias curvas. En un punto (x1 , y1 ) de la curva f (x, y) = 0 la componente
conexa de la rbita en el abierto {(x, y) : g(x, y) = 0} se puede expresar como
la grca de la solucin maximal x = X(y) del problema
dx = f (x, y)
dy
g(x, y)
(5.12)
x(y1 ) = x1 .
Normalmente, la rbita completa
conjunto (5.10) a travs del lugar
Las ecuaciones (5.11) y (5.12) se denominan la ecuacin orbital y se pueden

escribir de manera conjunta como:
dx
dy
=
.
f (x, y)
g(x, y)
Todas estas ideas se extienden fcilmente al caso
n-dimensional.
Una descripcin ms detallada de las armaciones precedentes se recoge en

el Anexo II.
Ejemplo 5.21 (Circunferencias). La ecuacin orbital de la ecuacin
{
x = y
y = x,
en la regin
y = 0
es
x
dy
= .
dx
y
196
V (x, y) = x2 +y 2 . Se puede comprobar
Las soluciones hacen constante la funcin

que todas las rbitas son circunferencias.
Ejemplo 5.22. [Ecuaciones de Lotka-Volterra]. Las ecuaciones de Lotka-Volterra:
dx
= Ax Bxy
dt
dy
= Cy + Dxy
dt
constituyen un modelo sencillo para imitar la relacin trca entre una presa
(x el nmero de efectivos) y su depredador
en un medio. Las ecuaciones ganan
mucho si reeren a la poblacin de equilibrio:
xc =
C
,
D
yc =
u=
x
,
x0
v=
En efecto, llamando:
A
.
B
y
,
y0
e introduciendo la escala de tiempos:
= At
obtenemos:
du
= u(1 v)
d
(5.13)
dv
= v(u 1)
dt
=
C
.
A
Considerando la ecuacin orbital:
v(u 1)
dv
=
,
du
u(1 v)
y haciendo separacin de variables se observa que la funcin:
V (u, v) = (u log u) + v log v,

se conserva sobre las soluciones de las ecuaciones de Lotka-Volterra en el primer
cuadrante, es decir,
V (u(t), v(t))
es constante sobre cada solucin
(u(t), v(t)).
Ms generalmente se tiene la siguiente denicin.
Denicin 5.25.
C 1 , V = V (x), se dice una integral primera para

(5.1) si V (x(t)) = c (constante) sobre cada solucin
Una funcin
la ecuacin n-dimensional
x(t).
Teorema 5.26.
Una funcin
la ecuacin (5.5) en
V = V (x)
x G.
C1
es una integral primera de
si y slo si
V (x) f (x) = 0
para cada
de clase
(producto
escalar)
197
Demostracin. Al considerar la funcin
slo si
(t) = 0,
(t) = V (x(t)),
sta es constante si y
pero
(t) = V (x(t)) f (x(t)).
Observaciones 5.23.
G y G es
{x G : V (x) = c} para cierta constante
a) Si la ecuacin (5.1) admite una integral primera en un abierto

una rbita de la ecuacin entonces
c.
b) La funcin
V (u, v) = (u log u) + v log v
es una integral primera de las
ecuaciones de Lotka-Volterra.
La siguiente propiedad se sigue del estudio de las ecuaciones exactas en el
Captulo I.
Proposicin 5.27.
Consideremos la ecuacin
C1
en un dominio
del plano:
{
x = f (x, y)
y = g(x, y)
y supongamos que
div(f, g)
f
f
+
=0
x
y
(x, y) G.
p0 G admite un entorno U en el que est denida una

1
de clase C (nica salvo constantes aditivas) tal que:
Entonces, todo punto

funcin
V = V (x, y)
V
=f
y
V
= g
x
V (x, y) es una integral primera en dicho entorno. Si adeG es simplemente conexo, entonces se puede construir una integral primera
la totalidad de
en U. En particular,
ms,
en
Observacin 5.24. La existencia de integrales primeras en el entorno de puntos

crticos en el plano es normalmente evidencia de la existencia de rbitas cerradas
(innitas) rodeando al punto singular (centros no lineales).
Ejemplo 5.25. Si
V (x, y) es una funcin C 1
en un dominio
G del plano entonces
es una integral primera de la ecuacin:
G. Una ecuacin de este tipo se llama un

H(x, y) en lugar de V (x, y) es ms comn).
en el dominio
(la notacin
x = Vy
y = Vx .
sistema Hamiltoniano
198
Ejemplo 5.26. [Ecuacin del pndulo]. La ecuacin:
x + f (x) = 0
se puede escribir,
{
x = y
y = f (x).
Una integral primera tiene la forma:
V (x, y) =
x
f (s) ds. Para trazar las rbitas de la ecuacin basta construir

0
las curvas de nivel de la funcin V , poniendo atencin en aquellos casos donde
donde
F (x) =
y2
+ F (x)
2
dichas curvas contienen puntos crticos de la ecuacin.
Debe resaltarse que los puntos crticos del sistema son de la forma (x , 0)
donde f (x ) = 0. Tales x son as los puntos crticos de la funcin F (x).

Se distinguen ahora dos casos: f (x ) > 0. Entonces x es un mnimo relativo
estricto de
y para valores
de la energa:
c = F (x ) < c < c +
las curvas de nivel
V =c
constituyen rbitas cerradas (curvas de Jordan) cuya
y = 2(c F (x)).
expresin explcita es:
El punto
(x , 0) est rodeado por una familia de rtitas cerradas: se le denomina
un centro no lineal.

Si f (x ) < 0, x dene un mximo relativo estricto de F . El punto
es un punto de silla y para c = F (x ) la curva V = c , es decir:
(x , 0)
y = 2(c F (x)),
contiene a las variedades estable e inestable de
(x , 0). Agrupa as al punto crtico
y localmente, a cuatro semirbitas (dos positivas, dos negativas). El resto de las
rbitas prximas a (x , 0) se construye dndole valores a c:
c < c < c +
V = c en la forma:
y = 2(c F (x)).
y trazando las las curvas de nivel
En el caso especco de la ecuacin del pndulo sin friccin:
+ sen = 0
una integral primera es:
V =
v2
+ (1 cos ),
2
v = .
Ya se dijo que si
199
es una integral primera de la ecuacin (5.1) en un dominio
del plano entonces sus rbitas estn contenidas en los conjuntos de nivel
{(x, y)/V (x, y) = c}

(c
= constante). Sin embargo, como muestra el ejemplo del pndulo, V (x, y) = c
puede contener en algunos casos ms de una rbita.
Sin ir ms lejos, si x(t) es una solucin de (5.1) en R tal que x(t) = x y
satisface x(t) x cuando t t entonces tanto la rbita de x(t)
como {x } yacen en el mismo conjunto de nivel V (x) = c (por qu?).

Para averiguar el nmero de rbitas (que en algunos casos patolgicos pudiera ser innito) dentro de un conjunto de nivel
V = c
tenemos la siguiente
propiedad relativa al Ejemplo 5.25.
Proposicin 5.28.
Sea
Sea
V : R2 R una funcin C 2
{
x = Vy
y = Vx .
y consideremos el sistema
el conjunto de puntos crticos de dicha ecuacin. Supngase que el con-
junto de nivel
{V = c}
es no vaco. Entonces en
{V = c}\P
hay tantas rbitas
como componentes conexas tenga dicho conjunto.

Demostracin. Comenzamos con una observacin. Si
p0 = (x0 , y0 ) {V = c}\P
U0 de p0 en
entonces, por el teorema de la funcin implcita, existe un entorno

R2 tal que:
({V = c} \ P) U0 = {(x, y) : y = h(x) x (x0 , x0 + )}

> 0 y una funcin h(x) de clase C 1 en (x0 , x0 + ) (hemos
supuesto que f = Vy = 0 en p0 , caso contrario g = Vx es no nula en p0 y una
armacin anloga es cierta si intercambiamos los papeles de x e y ).
Ntese que y = h(x) es la solucin en (x0 , x0 + ) de la ecuacin orbital
para ciertos
dy
g
=
dx
f
y(x0 ) = x0 .
una rbita cualquiera en {V = c} \ P parametrizada por una
solucin ((t), (t)), t (, ). Sabemos que {V = c} \ P y como es
conexa, est contenida en la componente conexa C en {V = c} \ P que pase por
cualquiera de los puntos de .
Probamos en primer lugar que es un abierto en {V = c} \ P . En efecto si
p0 = ((t0 ), (t0 )) sabemos que:
con la condicin inicial
Sea ahora
(t) = h((t))
mientras
= f (, h())
200
con la condicin inicial

que
(t)
(t0 ) = x0 . Como f (x, h(x)) = 0 en (x0 , x0 +) se tiene

(x0 , x0 + ) en tiempo nito y como ((t), (t)) es
recorre la banda
una solucin maximal, el intervalo de tiempo donde ello transcurre est incluido
(, ). Ahora si (t) recorre (x0 , x0 +) ello signica que ((t), (t)) recorre
{V = c} \ P) U0 que est entonces contenido en .
Ahora demostramos que es un cerrado en {V = c} \ P . Supongamos

que p = (x , y ) = l
m((tn ), (tn )) y sean U y h (x) el entorno y la funcin

introducidos al comienzo de la prueba y asociados al punto (x , y ) ((x , x +
) es el dominio de existencia de h ). Para n grande se tiene que ((tn ), (tn ))

U por lo tanto si = (tn ) entonces (t) resuelve:
en
completamente
= f (, h ())
con dato inicial (t) = en t = tn , con (t) = h ((t)). Como f (, h ()) = 0
en (x , x +) entonces (t) toma todos los valores del intervalo (x , x +)
en un entorno nito de tn . En particular (t ) = x y (t ) = h(x ) = y (se ha
tenido en cuenta que ((t), (t)) es una solucin maximal). Luego p .

Como
es a la vez abierto y cerrado en
{V = c} \ P
entonces
=C
y hemos
terminado.
x = y
y = x2 x,
est en las condiciones de la propiedad para la funcin:
V =
y2
x2
x3
+ .
2
2
3
El conjunto,
V (x, y) =
1
,
6
consta de cuatro rbitas. Una de ellas el punto crtico

quitamos
(1, 0)
(1, 0).
Si de
V = 1/6
obtenemos tres componentes conexas que son las rbitas no
triviales que hay en

que conecta el punto
V = 1/6. La componente conexa acotada es una rbita

(1, 0) consigo mismo empleando un tiempo innito en el
trayecto. Tal rbita se llama homoclnica.

La siguiente propiedad resulta de mucha utilidad para ampliar el alcance de
la Proposicin 5.28.
Proposicin 5.29.
(x, y)
Sean
(f, g)
una funcin continua en
un campo
C1
en un dominio
del plano y
que no se anula nunca (por tanto mantiene
el signo). Entonces las ecuaciones (5.6) y
{
x = (x, y)f (x, y)
y = (x, y)g(x, y),
poseen exactamente las mismas rbitas en
G.
201
5.5.1. Interacciones presa y depredador

El punto
pc = (1, 1),
es un equilibrio para las ecuaciones de Lotka-Volterra
(5.13). La matriz:
f (pc ) =
Los autovalores son
cerca de
(1, 1)
= i
)
1
.
0
y por tanto el comportamiento de las rbitas
es dudoso desde el punto de vista de los resultados descritos en
este captulo. Sin embargo la funcin
V (u, v) = (u log u) + v log v ( + 1),

permite describir las rbitas cerca de
(1, 1)
(incluso en la totalidad del primer
cuadrante). Se comprueba que:

a)
b)
(1, 1)
c)
V (u, v) cuando (x, y) tiende a cualquier punto de los semiejes u > 0

o v > 0. Adems (1, 1) es un mnimo absoluto de V en el primer cuadrante
en donde V toma el valor 0.
es estrictamente convexa en
Para cada
u > 0, v > 0.
es el nico punto crtico de
c>0
la curva de nivel
en el primer cuadrante.
c
V (u, v) = c
representa una curva de Jordan (convexa) que contiene a
(1, 1)
en su interior.
Como no contiene punto crtico alguno se concluye (ver la primera seccin del
captulo) que es la rbita de una solucin peridica. Adems,
c 0+.
Por tanto
(1, 1)
c (1, 1) cuando
tiene la estructura de un centro y por ello este tipo
de puntos se denomina un centro no lineal. Se tiene as un ejemplo donde la

estructura lineal tambin se reproduce en el caso no lineal. El primer cuadrante
est lleno de rbitas cerradas que rodean al equilibrio
(1, 1).
Representan las
uctuaciones peridicas del sistema presa depredador en torno a sus valores de

equilibrio.
Se comprueba asimismo que el origen
(0, 0),
el estado de extincin del siste-
ma, es un punto de silla. Los ejes constituyen sus variedades estable e inestable.
Observacin 5.28. El sistema (5.13) no siendo Hamiltoniano tiene exactamente

las mismas rbitas que
u = Vv
v = Vu .
Basta multiplicar ambas ecuaciones por
= uv para obtener (5.13). Se le aplican
as las conclusiones de la Proposicin 5.28.
202
5.6. Soluciones peridicas y el problema de los

dos cuerpos
Una cuestin de capital importancia de la que no se ha tratado es la de la
existencia de rbitas cerradas de ecuaciones autnomas, que se conocen como
oscilaciones libres o ciclos entre otros nombres.
El ejemplo fundamental de rbitas cerradas lo brindan las rbitas de objetos
celestes (estrellas, planetas, satlites, etc) que es de donde se import precisamente la terminologa rbita.
El problema de los dos cuerpos, que tratamos a continuacin, se sita en los
propios orgenes del clculo innitesimal.
Se consideran dos cuerpos o masas
m1
m2
(dos objetos celestes) que in-
teractan entre s por efecto de la atraccin gravitatoria mutua. Una prueba

rigurosa de que el movimiento relativo de los mismos siempre es una cnica la
dio Newton por vez primera al integrar de forma geomtrica las ecuaciones del
problema.
Como se explic en el Captulo I Ejemplo
x
1 r, x
2 r son las posiciones relativas
de gravedad, x
=x
2 x
1 entonces
x
1 r =
x,
donde
1 = m1 /M , = m2 /M
x
2 r = (1 )
x,
y nalmente:
=
x
donde
= GM = G(m1 + m2 ).
??si r es el centro de gravedad,
de los cuerpos con respecto al centro
,
|
x|3
El movimiento de
es plano, basta con derivar
el producto vectorial:
= 0,
(
xx
) = x
x
+ x
x
luego
x
x
= e (e
constante) y
x
e = 0.
El movimiento es pues plano.
(, ) se
r2 = 2 ,
+ 2 = 0.
Usando entonces coordenadas polares
De la segunda relacin se deduce que
J = 2
llega a las ecuaciones:
es una constante del movimiento
A barrida por la rbita

0 y ) resulta ser:
que resulta especialmente relevante. En efecto, el rea

entre los instantes
t0
(de ngulos correspondientes
A() =
0
en donde
(A((t))
= ()
en la rbita. Como
1
(1 )2 d1 ,
2
= (t), = (t),
vale:
A = 2 (t)(t).
2
la velocidad areolar
5.6. PROBLEMA DE DOS CUERPOS
La conservacin de
203
es entonces una prueba de la segunda ley de Kepler.
Por otra parte:
dt =
luego, si
h = h(t)
es una funcin de
2
d,
J
t:
J dh
dh
= 2
,
dt
d
(
)
d2 h
J d
J dh
=
.
dt2
2 d 2 dt
Para
= ():
J d
2 d
u=
Poniendo
J d
2 dt
)
=
J2
+
.
2
3
llegamos por n a:
u + u =
de donde:
u=
El valor de las constantes
,
J2
+ C cos( ),
J2
J , y C viene dado
x
0 = 0 ei0 ,
B > 0.
(5.14)
por las condiciones iniciales:
x
0 = 1 ei1 ,
en la forma:
1
0 =
sen(1 0 ),
0
0 = 1 cos(1 0 ),
donde
, mientras C y el ngulo se deducen de la ecuacin:

0 = (0)
, 0 = (0)
((
)
)
1
0
Cei =
2 i ei0 ,
0
J
J
en particular:
(
C=
De la ecuacin (5.14)
=
con
J = 1 0 sen(1 0 ),
p1 =
, e = Cp,
J2
e=1
)2
(
+
0
J
)2
.
p
,
1 + e cos( )
que es la ecuacin de una cnica de excentricidad
No es difcil comprobar que

la elipse,
2
0
J
e.
e = 0 corresponde a la circunferencia, 0 < e < 1 a

e > 1 al caso de la hiprbola. En consecuencia,
a la parbola y
204
las rbitas del movimiento relativo son cnicas. Obsrvese que en el caso de las
elipses y circunferencias se obtienen rbitas cerradas. Se deduce as de forma
directa la existencia de movimientos peridicos en el problema.
En todos los casos, el origen
x
=0
est localizado en uno de los focos de la
cnica, lo que signica que los planetas orbitan entorno al centro de gravedad
que constituye uno de los focos de la cnica. Cuando
que
m2
(soltierra) se puede suponer que
m1
mueve en movimiento rectilneo uniforme y que es
m1 .
m1
es mucho ms grande
ocupa el centro de gravedad, que se
m2
quien orbita alrededor de
Esta es la primera ley de Kepler que arma que las rbitas de los planetas
alrededor del sol son elipses y que ste se halla en un de sus focos.
Suponiendo rbitas elpticas
marca el argumento del periastro (perihe-
lio en el caso del sistema soltierra, perigeo en el sistema tierraluna). Es

el ngulo que marca la posicin ms prxima del cuerpo ligero (la tierra) con
respecto al ms pesado
m2 m1
(el sol).
Con slo un poco de trabajo ms se prueba fcilmente la tercera ley de Kepler

para rbitas elpticas que arma que el cuadrado del periodo
es proporcional
al cubo del semieje mayor de la rbita, con una constante que es independiente
del planeta (ver ms detalles en [8], una excelente introduccin a la mecnica
celeste). El periodo
es, obviamente, el ao del planeta.
5.6.1. Ejercicios
1. Hllense los puntos singulares y decdase siempre que sea posible el
comportamiento de las rbitas en las proximidades de dichos puntos:
a)
x = y 1
y = x + y + 5.
b)
x = 3x2 xy
y = 4xy 3y 2 .
c)
x = (x + 1)(y 2)
y = x2 x 2.
2. Las mismas cuestiones que en el problema anterior para los sistemas pla-
nos:
a)
{
c)
x1 = 1 x2
x2 = x31 + x2 ,
x = y
y = x3 x,
{
b)
x1 = (x1 1)(x2 1)
x2 = (x1 + 1)(x2 + 1),
u = v + u 1 u3
d)
3
v = u
e) u + cu + u(1 u) = 0
c R.
( > 0),
5.6. PROBLEMA DE DOS CUERPOS
205
En el caso c) demustrese que las soluciones
(x(t), y(t))
de la ecuacin
hacen constante la funcin (Ejemplo 5.26):
V (x, y) =
1 2 1 2 1 4
y + x x .
2
2
4
3. Estdiense las rbitas de los siguientes sistemas autnomos no lineales:

a)
x = x2
y = x2 + y 2 + xy.
b)
x = x + y + 6
y = 3x y 6.
c)
x = x2 2y 3
y = 3x2 2xy.
4. Estdiense las rbitas de la ecuacin (ver el Ejemplo 5.26):
x + sen x = 0.
5. Estudiar las rbitas de la ecuacin (ver el Ejemplo 5.26):
{
x = y
y = x2 x,
6. Analizar las rbitas de la ecuacin:
{
x = (3x y)(x2 + y 2 1)
y = 2x(x2 + y 2 1).
Indicacin. Obsrvese que, tomando las debidas precauciones, la ecuacin

orbital es sencilla.
7. Dedzcanse las expresiones para
0 , 0 , J , C
presentadas en el pro-
blema de los dos cuerpos. Demustrese la armacin all enunciada sobre

la posicin que marca el perihelio.
Indicacin. Se tiene:
x
= ei
i .
x
= ( + i)e
206
5.7. Anexo I: rbitas que son curvas de Jordan

Presentamos algunos lemas (cf. [12]). En lo que sigue usamos las letras
[a, b]
para designar los intervalos cerrados
Lema 5.30.
ces
Sea
h : J R, J = [a, b],
[, ],
J, I
respectivamente.
continua y localmente inyectiva. Enton-
es inyectiva y por tanto estrictamente montona.
J entonces h(a) < h(b)

h(a) < h(y) < h(b) si a < y < b
pues si, pongamos por caso, h(y) > h(b) existira a < c < y con h(c) = h(b)
(teorema del valor medio) lo cual no es posible. Si a < x < y < b aplicamos el
razonamiento en el intervalo [a, y] y concluimos que h(a) < h(x) < h(y). Por
tanto h es creciente (estrictamente) en J .
Ahora probamos el lema. h es inyectiva en el intervalo [a, a + ] por tanto
creciente (por ejemplo) en [a, a + ]. Ponemos:
Demostracin. Observamos que si
h(a) > h(b).
es inyectiva en
En el primer caso por ejemplo,
c = sup{t [a, b] : h
creciente en
[a, t]}.
c = b pues si c < b entonces h es estrictamente montona en [c, c+]

> 0 y por tanto creciente en dicho intervalo. Esto contradice la
denicin de c.
Ha de ser
para cierto
Lema 5.31.
z:J R
: I Rn
Sea
una parametrizacin de Jordan con C = (I) y

C 1 (Observacin 5.4) con z(J) C . Entonces
una parametrizacin
existe una nica funcin continua y estrictamente montona
h:J I
tal que:
z(t) = (h(t))
para cada
t J.
Demostracin. Como
Por otro lado
z(t)
ello implica que cada
es inyectiva
h = 1 z .
es localmente inyectiva porque
t0 J
admite un entorno
z (t) = 0
en
J.
En efecto,
donde alguna de las com-
zi (t) de z(t) es inyectiva, luego la propia z(t) es inyectiva en U . En

h tambin es localmente inyectiva.
Ahora : J C , C = (I) es un homeomorsmo porque es continua,
biyectiva y C es compacto (esta observacin es vlida para todas las parametrizaciones de Jordan). As h tambin es continua y en virtud del lema precedente
ponentes
consecuencia,
hemos terminado.
n
En el siguiente resultado consideramos f : G R
1
de clase C y la ecuacin diferencial autnoma (5.1):
Rn , G
un abierto,
x = f (x).
Teorema 5.32.
Sea
C Rn
una curva de Jordan que no contiene puntos
x(t), t (1 , 1 ), una solucin maximal de

C . Entonces x(t) es una solucin peridica y
crticos de la ecuacin (5.1). Sea

dicha ecuacin cuya rbita
= C.
5.7. CURVAS DE JORDAN
207
C es un compacto de los resultados de prolongacin se

(1 , 1 ) = R y x(t) est denida en todo R.
n
Suponemos que : I R , I = [, ] es una parametrizacin de Jordan
cerrada que parametriza C , por tanto es inyectiva en [, ) y () = ().
de a R, T = , es tal
Ahora observamos que la extensin T -peridica
que la restriccin |I0 de a cualquier intervalo de la forma I0 = [t0 , t0 + T ]

es tambin una parametrizacin de Jordan de C . Esto nos permite suponer
que el valor inicial x(0) de la solucin coincide con el punto inicial-nal de la
Demostracin. Como
sigue que
parametrizacin:
x(0) = () = ().
Ahora denimos:
c = sup{t > 0 : x[0, t] = C}.

Primero observamos que
c>0
porque
x[0, ] x(0) = ()
cuando
0+
no es un punto.
0 < c < c, x[0, c ] C C donde C es un arco de Jordan. En efecto, observamos que C \ {x(0)} (, ) ( = homeomorfo). Por
1
otro lado, x(0, c ) es conexo en C \ {x(0)} luego
(x(0, c )) es un subintervalo
1
estrictamente contenido en (, ) lo que signica que
(x(0, c )) (, )
1
o que
(x(0, c )) ( + , ) para algn . Suponiendo por ejemplo el primer
caso, x(0, c ) [, ]. Por continuidad x[0, c ] [, ] que prueba la
armacin formulada si se toma C = [, ].
Por el lema precedente existe h : [0, c ] [, ] continua, creciente y

Por otro lado, para
nica tal que:
x(t) = (h(t))
Como
c < c
t [0, c ].
h se puede extender
h : [0, c) [, ] tal que
es arbitrario la aplicacin
aplicacin continua y creciente
por unicidad a una
x(t) = (h(t))
para todo
t [0, c).
Vamos a llamar
= lmtc h(t) que existe

c < pues en
En primer lugar podemos concluir que
existira:
y cumple
<
caso contrario
x = lm x(t) = lm (s).
t
x sera un punto crtico de la ecuacin en lo cual no es posible.

c < extendemos h a [0, c] deniendo h(c) = . Tenemos entonces
x(c) = () y armamos que = . Caso contrario < y
Entonces
Como
que
x[0, c] = [, ] = C = [, ].
Como
[ 21 , 1 ] x[0, c] = (1 pequeo) resulta x[0, c + ] = C

c. Por tanto ha de ser = y
contradice la denicin de
x[0, c] = C
con
x(c) = h() = x(0).
que
208
Se demuestra a continuacin el Teorema 5.12
Teorema 5.33.
Si
es una rbita compacta de (5.1) y no es un punto crtico,
entonces es la rbita de una solucin peridica.

Demostracin. Demostramos que
la solucin
x(t)
no puede ser abierta. Si
que la parametriza est denida en todo
es compacta,
x : R
es
una biyeccin continua en caso de ser abierta. Por otro lado la condicin
x (t) = 0 implica que x() dene un homeomorsmo local sobre su imagen .
t0 es centro de un intervalo compacto I sobre el que x

x(I) es compacto, x : I x(I) es un homeomorsmo (de
En efecto cada punto

es inyectiva. Como
hecho este argumento prueba que todas las soluciones no constantes denen una
aplicacin recubridora sobre su rbita). Si
clasicacin) resulta que
es abierta (de acuerdo al teorema de
es homeomorfo a
no puede ser compacta.
5.8. Anexo II: La ecuacin orbital

Consideramos la ecuacin
C 1 en un abierto G
{
x = f (x, y)
y = g(x, y).
del plano:
+
k representa una componente conexa del conjunto {(x, y) G :
f (x, y) > 0} que por el momento representamos como + para abreviar. Te-
Asimismo
nemos la siguiente propiedad.
Proposicin 5.34.
Sean
p0 = (x0 , y0 ) +
(5.5):
observada en
+ .
(h, (a, b))
la rbita de la ecuacin
x = f (x, y)
y = g(x, y)
Entonces:
+ = {(x, y) : y = h(x),
donde
x (a, b)}
es la solucin maximal del problema:
dy
g(x, y)
=
dx
f (x, y)
(x, y) +
(5.15)
y(x0 ) = y0 .
Demostracin. El problema:
{
x = f (x, y)
y = g(x, y)
(x(t), y(t)) +
para
t I+ .
x(0) = x0
y(0) = y0
(5.16)
(x(t), y(t)) denida en I+ = (+ , + ) con

x (t) > 0, x : I + (a+ , b+ ) dene
Como
5.8. ECUACIN ORBITAL
209
un difeomorsmo con (a+ , b+ ) = x(I+ ). Si x 7 (x) es la inversa de x(t) y

h+ (x) = y( (x)) entonces (h+ , (a+ , b+ )) dene una solucin de (5.15). Luego
(a+ , b+ ) (a, b) y h+ (x) = h(x) en (a+ , b+ ). Ntese que en particular la solucin
del problema original se escribe en la forma:
t I+ ,
(x(t), y(t)) = (x(t), h+ (x(t)))

de donde,
+ = {(x, y) : y = h+ (x),
Ahora consideramos la solucin maximal
problema:
x (a+ , b+ )}.
(h, (a, b))
x = f (x, h(x))
x(t0 ) = x0 .
(, (0 , 0 ))
t 0 , respectivamente. Ello
x (a, b). Asimismo:
de (5.15). Introducimos el
x (a, b)
(t) a
(t) b cuando t 0
f (x, h(x)) > 0 para
Su solucin maximal
satisface
es consecuencia de que
t (0 , 0 )
(x(t), y(t)) = ((t), h((t)))
(0 , 0 ) I+ luego (0 , 0 ) = x(0 , 0 )
(a, b) (a+ , b+ ). De lo establecido ms arriba (a, b) = (a+ , b+ ) y por
h = h+ , luego hemos terminado.
es solucin de (5.15). En particular

es decir
tanto
En la siguiente propiedad
representa una componente de
{(x, y) G :
f (x, y) > 0}.
Proposicin 5.35.
+
una rbita de la ecuacin (5.5). Entonces se
2
representa mediante la grca en R de una solucin maximal de la ecuacin
Sea
orbital
dy
g(x, y)
=
,
dx
f (x, y)
observada esta ecuacin en
+ .
Demostracin. Usamos la notacin de la propiedad anterior y notamos que si

p0 + entonces + + . Se trata entonces de probar que + = +
y aplicar la proposicin precedente.
(
x, (, )) la solucin maximal
x
(t) = (x(t), y(t)). Resulta que:
Sea
donde
por
p0 ,
siendo entonces
= x
(, ),
+ = x
(I ),
I (, ). Ahora, + es abierto en y si x
= x(t) + existe
+
, as (t , +)
I . Esto prueba que I es
> 0 tal que x
(t , +)
donde
abierto y por tanto lo escribimos como una unin disjunta:
I = (n , n ).
210
ello implica que x(I ) = (an , bn ) siendo

+
tales intervalos disjuntos. Finalmente ( ) = x(I ) donde (x, y) = x por

(
tanto x I ) ha de ser conexo y slo puede haber un slo intervalo (an , bn ) y
consecuentemente un slo intervalo (n , n ). Si I = (n , n ) entonces

Por otra parte
x (t) > 0
para
t I
+ = x
((n , n )) + ,
pues
(
x, (n , n ))
es solucin de (5.15) y
Observacin 5.29. Si
G : f (x, y) > 0}
(
x, (+ , + ))
es su solucin maximal.
+
es una rbita de la ecuacin (5.5) y
= {(x, y)
+
+
+ = +
donde
son
las
componentes
de .
n
n
entonces
Entonces:
+ = n ( +
n ),
y cada componente
+
n
se representa mediante la grca de una solucin
maximal de la ecuacin orbital
dy
g(x, y)
=
.
dx
f (x, y)
= {(x, y) G : f (x, y) < 0} y
n son sus componentes, entonces
= n (
n ) y un anlisis idntico al de arriba prueba que cada
componente n se representa mediante la grca de una solucin maximal

Si
de dicha ecuacin orbital.

+
Similarmente, si
=
{(x, y) G : g(x, y) > 0}, = {(x, y) G :
g(x, y) < 0} y sus componentes son

n entonces las componentes n de
se representan mediante las grcas de soluciones maximales de la ecuacin

orbital:
observada en
dx
f (x, y)
=
dy
g(x, y)
n.
Finalmente, si la rbita no es un punto crtico entonces
luego se describe totalmente mediante la grca de una de las dos
versiones de la ecuacin orbital.
Ejemplo 5.30. [Ecuaciones de Lotka-Volterra]. Las rbitas de la ecuacin (A, B, C, D
0)
{
x = Ax Bxy
y = Cy + Dxy,
en el primer cuadrante
G = {(x, y) : x > 0, y > 0}, se pueden describir mediante
la grca de las soluciones de
Cy + Dxy
dy
=
,
dx
Ax Bxy
en las componentes:
+ = {y <
A
}
B
= {y >
A
}.
B
>
5.8. ECUACIN ORBITAL
211
Se pueden expresar mediante soluciones de
dx
Ax Bxy
=
,
dy
Cy + Dxy
en las componentes:
+ = {x >
C
}
D
= {x <
C
}.
D
Como se vio, las rbitas se representan de manera conjunta mediante las curvas
de nivel de la funcin:
V (x, y) = A log y By + C log x Dx.

En efecto
V (x, y) = c
ambas ecuaciones.
representa de manera unicada la solucin general de
212
Bibliografa
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das (3 Vols.). Alianza Universidad, Madrid, 1990.

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Ediciones de
la Universidad de Granada, Granada, 2010.

[9]
Puig Adam, P., Ecuaciones diferenciales.
[10]
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Thorie Gnrale. Masson et Cie, Pars, 1973.

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[12]
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Revert, Barcelona.
213
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Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

Soluciones de los ejercicios

Mtodos de integracin elemental . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ecuaciones en variables separadas

Solucin a los ejercicios

Soluciones de los ejercicios

Ecuaciones de Bernouilli y Riccati

1.3.10. Ecuaciones Exactas

1.3.11. Factores integrantes

Familias de curvas y ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . .

Parametrizaciones por la derivada

Soluciones en el lugar singular

Algunas ecuaciones implcitas . . . . . . . . . . . . . . . .

Herramientas auxiliares. Teorema de Banach

Mtodo de las aproximaciones sucesivas

Teorema de Picard-Lindel. Versiones local y global . . .

Familias equicontinuas. Teorema de Ascoli-Arzel . . . . .

Comportamiento de las soluciones globales . . . . . . . . . . . . .

Teoremas de Brouwer y de Schauder

Dependencia continua y aproximacin de soluciones

Demostracin del teorema de Peano

Anexo: un resultado general debido a Kamke

Diferenciabilidad con respecto a los datos iniciales

Algunas soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

Frmula de variacin de las constantes . . . . . . . . . . . 124

Mtodo de coecientes indeterminados . . . . . . . . . . . 125

Algunas soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

Representacin matricial de soluciones . . . . . . . . . . . 129

Exponencial de un operador lineal

Forma cannica de Jordan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

La forma cannica real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

Operaciones Elementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

Clculo de la forma de Jordan

Estructura de las soluciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

Anexo I: Mtodo de Putzer

Teora de Floquet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

Ecuaciones autnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

Clasicacin de rbitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178

rbitas de las ecuaciones lineales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180

Pndulo con friccin

Especies en competicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192

Presa y depredador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192

La ecuacin orbital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195

Interacciones presa y depredador . . . . . . . . . . . . . . 201

Problema de dos cuerpos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202

Curvas de Jordan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206

Las presentes notas comprenden las lecciones de ecuaciones diferenciales

y(x) la cual ha de satisfacer

junto con sus derivadas hasta el orden

en base a dicha relacin.

Si en dicha ecuacin se puede despejar la derivada de mayor orden

decir expresarla as:

y (n) = G(x, y, . . . , y (n1) ),

CAPTULO 1. MTODOS ELEMENTALES

es una funcin continua dada, denida en un intervalo

ya se ha estudiado en el captulo de clculo de primitivas.

por la derecha y en por la izquierda) y adems F (t) = f (t), t [, ]. Se

deduce de aqu el siguiente resultado.

admite, cualesquiera que sean

una nica solucin denida

Ejemplo 1.2. El oscilador armnico con un grado de libertad. Un objeto de masa

admite una nica solucin. La solucin tiene la forma explcita

Ejemplo 1.3. Se puede armar que la teora de ecuaciones diferenciales naci

x(t) de una partcula

Teorema de Picard-Lindel. Versiones local y global . . .

Mtodo de coecientes indeterminados . . . . . . . . . . . 125

Clasicacin de rbitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178

es una funcin continua dada, denida en un intervalo

por la derecha y en por la izquierda) y adems F (t) = f (t), t [, ]. Se

una nica solucin denida

Ejemplo 1.3. Se puede armar que la teora de ecuaciones diferenciales naci

en torno al siguiente problema: determinar la trayectoria

Dicha ecuacin debe integrarse (resolverse) junto con los da-

1.1.2. Escritura unicada

dene por tanto un campo de direcciones

uniparamtrica de elementos (x, y(x), y (x)). Una funcin f (x, y) denida en

la grca de una solucin