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RELATRIO I
MECANISMOS ARTICULADOS
CURITIBA
06/05/2014
1 - INTRODUO E OBJETIVOS
mecanismos
esto
presentes
em
inmeras
aplicaes
de
engenharia, desde simples objetos, como por exemplo um canivete com suas
articulaes, at maravilhas da engenharia, como pontes levadias.
O objetivo desta prtica relacionar e comparar o comportamento
terico visto em sala de aula, com o comportamento prtico atravs de quatro
mecanismos didticos. Com o auxlio de grficos e tabelas (software Excel)
faremos os estudos cinemticos relativos a cada mecanismo e analisaremos
seu deslocamento, velocidade e acelerao.
2 -MATERIAIS E MTODOS
Onde:
R: Comprimento da manivela (Entrada do movimento);
L: Biela (Transmite o movimento);
x: Deslocamento (m);
v: Velocidade (m/s);
: Velocidade Angular (rad/s);
a: Acelerao (cm/s);
: Acelerao angular (rad/s);
: ngulo ().
x R L R cos L 1
( Rsen ) 2
L
Srie Binomial:
[(1 )1/ 2 ] 1
2
2
Logo,
R2
x R(1 cos )
sen
2L
Equao 2: Deslocamento com dois termos da srie Binomial.
x R(1 cos )
R2
R4
sen 3 sen 4
2L
8L
Prosseguindo
com
as
dedues
matemticas
deslocamento
v R sen
R2 .
( sen2 )
L
a R cos
R2 . 2
(cos 2 )
L
Figura 5:
Representao para o mecanismo Scott-Russell.
L2 L2
cos(180 2 )
2
2
Equao 6: Deslocamento em x.
x R R cos
Equao 8: Soluo do deslocamento.
Onde:
= ngulo de avano
=ngulo de retorno
3 - RESULTADOS
Abaixo se encontram os resultados obtidos para os mecanismos
articulados cursor biela manivela, traador de linha reta, garfo escocs e
retorno rpido respectivamente.
(rad) () t (s)
0.00000
0 0.000
0.15708
9 0.031
0.33161
19 0.066
0.50615
29 0.101
0.68068
39 0.136
0.85521
49 0.171
1.02974
59 0.206
1.20428
69 0.241
1.37881
79 0.276
1.55334
89 0.311
1.72788
99 0.346
1.91986 110 0.384
2.09440 120 0.419
2.23402 128 0.447
2.40855 138 0.482
2.58309 148 0.517
2.77507 159 0.555
2.98451 171 0.597
3.14159 180 0.628
DESLOCAMENTO
TERICO
EXPERIMENTAL
x (cm)* x (cm)** x (cm)
0.00000 0.00000
0.0
0.09215 0.09210
0.1
0.40490 0.40402
0.4
0.92070 0.91639
0.9
1.60933 1.59707
1.5
2.43169 2.40634
2.4
3.34323 3.30105
3.3
4.29763 4.23828
4.2
5.25044 5.17791
5.1
6.16236 6.08428
6.0
7.00158 6.92723
6.9
7.81388 7.75296
7.7
8.43750 8.39355
8.4
8.85451 8.82438
8.9
9.27539 9.25973
9.3
9.59126 9.58510
9.6
9.82844 9.82715
9.8
9.96903 9.96898
9.9
10.00000 10.00000
10.0
VELOCIDADE
TERICO EXPERIMENTAL
v (cm/s) v (cm/s)
0.00000
0.00
5.84222
3.18
11.98709
8.59
17.42054
14.32
21.84643
17.19
25.05691
25.78
26.94760
25.78
27.52158
25.78
26.88197
25.78
25.21431
25.78
22.76085
25.78
19.47489
20.83
16.23798
20.05
13.63592
17.90
10.51250
11.46
7.63052
8.59
4.77713
5.21
1.97951
2.39
0.00000
3.18
ACELERAO
TERICO EXPERIMENTAL
a (cm/s) a (cm/s)
187.50000
0.0
182.90207
101.3
167.44049
155.0
142.44742
164.1
110.13773
82.1
73.30906
246.2
35.03779
0.0
-1.65056
0.0
-34.09787
0.0
-60.28038
0.0
-78.99534
0.0
-90.63030
-128.9
-93.75000
-22.4
-92.07780
-76.9
-86.36007
-184.7
-78.60782
-82.1
-70.25100
-88.2
-64.02001
-67.4
-62.50000
25.3
Deslocamento X Tempo
10.00000
DESLOCAMENTO (cm)
9.00000
8.00000
7.00000
6.00000
5.00000
TERICO (2 TERMOS)
4.00000
TERICO (3 TERMOS)
3.00000
EXPERIMENTAL
2.00000
1.00000
0.00000
TEMPO (s)
Figura 7: Deslocamento do cursor em funo do tempo para o mecanismo cursor manivela.
Velocidade X Tempo
30.00000
VELOCIDADE (cm/s)
25.00000
20.00000
15.00000
TERICO
10.00000
EXPERIMENTAL
5.00000
0.00000
TEMPO (s)
Figura 8: Velocidade do cursor em funo do tempo para o mecanismo cursor manivela.
Acelerao X Tempo
300.00000
250.00000
ACELERAO (cm/s)
200.00000
150.00000
100.00000
50.00000
0.00000
TERICO
-50.00000
EXPERIMENTAL
-100.00000
-150.00000
-200.00000
-250.00000
TEMPO (s)
Figura 9: Acelerao do cursor em funo do tempo para o mecanismo cursor manivela.
()
0
4
7
11
14
18
22
25
29
31
35
38
40
(rad)
t (s)
0.00000
0.06981
0.12217
0.19199
0.24435
0.31416
0.38397
0.43633
0.50615
0.54105
0.61087
0.66323
0.69813
0.000
0.014
0.024
0.038
0.049
0.063
0.077
0.087
0.101
0.108
0.122
0.133
0.140
DESLOCAMENTO
TERICO
EXPERIMENTAL
x (cm)
y (cm)
x (cm)
y (cm)
30.00000
0.00000
30.0
0.0
29.92692
2.09269
29.9
2.2
29.77638
3.65608
29.7
4.0
29.44882
5.72427
29.5
5.5
29.10887
7.25766
29.1
7.4
28.53170
9.27051
28.5
9.3
27.81552
11.23820
27.8
11.3
27.18923
12.67855
27.1
12.9
26.23859
14.54429
26.3
14.5
25.71502
15.45114
25.5
15.7
24.57456
17.20729
24.5
17.3
23.64032
18.46984
23.8
18.3
22.98133
19.28363
22.9
19.5
DESLOCAMENTO (cm)
30.00000
25.00000
20.00000
15.00000
TERICO
10.00000
EXPERIMENTAL
5.00000
0.00000
TEMPO (s)
Figura 10: Deslocamento horizontal do cursor em funo do tempo para o mecanismo traador
e linha reta.
DESLOCAMENTO (cm)
25.00000
20.00000
15.00000
10.00000
TERICO
EXPERIMENTAL
5.00000
0.00000
TEMPO (s)
Figura 11: Deslocamento vertical do cursor em funo do tempo para o mecanismo traador de
linha reta.
()
(rad)
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160
170
180
t (s)
0.00000
0.17453
0.34907
0.52360
0.69813
0.87266
1.04720
1.22173
1.39626
1.57080
1.74533
1.91986
2.09440
2.26893
2.44346
2.61799
2.79253
2.96706
3.14159
0.000
0.044
0.087
0.131
0.175
0.218
0.262
0.305
0.349
0.393
0.436
0.480
0.524
0.567
0.611
0.654
0.698
0.742
0.785
DESLOCAMENTO
TERICO
EXPERIMENTAL
x (cm)
x (cm)
0.00000
0.07596
0.30154
0.66987
1.16978
1.78606
2.50000
3.28990
4.13176
5.00000
5.86824
6.71010
7.50000
8.21394
8.83022
9.33013
9.69846
9.92404
10.00000
0.0
0.1
0.3
0.7
1.1
1.7
2.4
3.2
4.0
4.9
5.8
6.6
7.4
8.1
8.8
9.3
9.7
9.9
10.0
Deslocamento X Tempo
12.00000
DESLOCAMENTO (cm)
10.00000
8.00000
6.00000
TERICO
4.00000
EXPERIMENTAL
2.00000
0.00000
TEMPO (s)
Figura 12: Deslocamento do cursor em funo do tempo para o mecanismo garfo escocs.
Substituindo os valores de
=240
=120
na equao 9 obtemos a
A teoria diz que a obteno de tempos pela razo entre alfa e beta for
maior que um, o mecanismo ter avano mais lento que o retorno. Como se
obteve a razo igual 2 a prtica confirma a teoria.
5 - CONCLUSO
Conclui-se
que
os
resultados
obtidos
experimentalmente
se
6 - BIBLIOGRAFIA
MABIE, Hamilton H.; Mecanismos; Rio de Janeiro, RJ: Editora Livros
Tcnicos e Cientficos; 1980.