Cap 8

Ma
tem
atic
as
CAPITULO 8
a, I
SISTEMAS AUTONOMOS,
EL PLANO
DE FASE
An
tio
qui
8.1.
nsti
tuto
de
INTRODUCCION A LA
TEORIA DE ESTABILIDAD
da d
de
Frecuentemente nos ocurre que no podemos resolver una E.D. analticamente y con mas frecuencia si la E.D. es no lineal, pero aunque no podamos
resolverla explcitamente, s podemos analizar el comportamiento cualitativo de sus soluciones. Buscaremos esta informacion cualitativa a partir de la
E.D., sin resolverla explcitamente.
ersi
Estudiaremos en este capitulo sistemas de la forma
Un
iv
dx
= F (x, y)
dt
dy
= G(x, y)
dt
(8.1)
donde F y G son continuas y tienen primeras derivadas parciales continuas

en todo el plano.
El sistema (8.1) en el que la variable independiente t no aparece en F y en
G se le llama autonomo.
281
282
CAPITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.
Por el Teorema A.7 (de Picard), si t0 es cualquier n

umero y (x0 , y0 )
es un punto cualquiera del plano XY , entonces existe una u
nica solucion:
x = x(t)
y = y(t)
(8.2)
atic
as
tal que x(t0 ) = x0 y y(t0 ) = y0
de
Ma
tem
Si x(t) y y(t) no son ambas constantes, entonces (8.2) son las ecuaciones
parametricas de una curva en el plano XY , a este plano lo llamaremos el
plano de fase y la curva solucion la llamaremos una trayectoria del sistema
y la denotamos por (x(t), y(t)), la familia de trayectorias representadas en
el plano de fase la llamaremos el retrato de fase
(8.3)
a, I
nsti
x = x(t + c)
y = y(t + c)
tuto
Nota: si (8.2) es solucion de (8.1), entonces
qui
tambien es solucion de (8.1) para cualquier c, luego,
An
tio
(x(t), y(t)) = (x(t + c), y(t + c))
da d
de
Por tanto, cada trayectoria viene representada por muchas soluciones que
difieren entre si por una translacion del parametro. Tambien cualquier trayectoria que pase por el punto (x0 , y0 ), debe corresponder a una solucion de
la forma (8.3) , es decir, por cada punto del plano de fase pasa una sola
trayectoria, o sea, que las trayectorias no se intersectan.
Un
iv
ersi
Nota:
i). La direccion de t creciente a lo largo de la trayectoria dada es la misma
para todas las soluciones que representan a esa trayectoria. Una trayectoria
(x(t), y(t)) es por tanto una curva dirigida y en las figuras utilizamos flechas
para indicar la direccion de t creciente sobre las trayectorias.
ii). De lo anterior se concluye que para los sistemas x = F (x, y), y = G(x, y)
y x = F (x, y), y = G(x, y) los diagramas de fase son los mismos, excepto
que la orientacion en cada trayectoria se invierte.
iii). Para el punto (x0 , y0 ) tal que
dy
= F (x0 , y0 ) = 0,
dt
dx
= G(x0 , y0 ) = 0
dt

8.1. SISTEMAS AUTONOMOS,
EL PLANO DE FASE
283
se cumple que
x(t) x0
y(t) y0
es tambien solucion (solucion constante), pero no la llamamos trayectoria.
atic
as
De las anotaciones anteriores se concluye que las trayectorias cubren todo el plano de fase y no se intersectan entre si, la u
nica excepcion a esta
afirmacion ocurre en los puntos (x0 , y0 ), donde F y G son cero.
Ma
tem
Definici
on 8.1 (Punto Crtico). Al punto (x0 , y0 ) tal que F (x0 , y0 ) = 0 y
G(x0 , y0 ) = 0 se le llama un punto crtico del sistema.
tuto
de
Nota: en estos puntos la solucion es u

nica y es la solucion constante
x(t) = x0 y y(t) = y0 . Como se dijo antes, una solucion constante no define
una trayectoria, as que por un punto crtico no pasa ninguna trayectoria.
nsti
Supondremos que todo punto crtico (x0 , y0 ) es aislado, es decir, existe

un crculo centrado en (x0 , y0 ) que no contiene ning
un otro punto crtico.
An
tio
qui
a, I
Vimos en el Cap. IV que la E.D. del pendulo amortiguado (4.16) en la

pagina 151 era
d2
c d g
+
+ sen = 0
2
dt
m dt a
Haciendo x = y y = se obtiene el siguiente sistema autonomo no lineal
da d
de
x = y = F (x, y)
c
g
y = y sen x = G(x, y).
m
a
Un
iv
ersi
Los puntos (n, 0) para n Z son puntos crticos aislados, ya que F (n, 0) =
0 y G(n, 0) = 0. Estos puntos (n, 0) corresponden a un estado de movimiento de la partcula de masa m en el que tanto la velocidad angular y = d
dt
d2
=
se
anulan
simult
a
neamente,
o
sea
que
la
y la aceleracion angular dy
2
dt
dt
partcula esta en reposo; no hay fuerza que act
ue sobre ella y por consiguiente
esta en equilibrio. Por esta razon en algunos textos a los puntos crticos tambien los llaman puntos de equilibrio.
Como x (t) = F (x, y) y y (t) = G(x, t) son las componentes del vector tangencial a las trayectorias en el punto P (x, y), consideremos el campo
vectorial:
V~ (x, y) = F (x, y)~i + G(x, y)~j
~v
G
as
284
Ma
tem
atic
tuto
de
Figura 8.1
ersi
da d
de
An
tio
qui
a, I
nsti
= F (x, y) y dy
= G(x, y)
donde dx
dt
dt
En P (x, y) las componentes de V~ (x, y) son F (x, y) y G(x, y) (ver figura 8.1).
= F y dy
= G, entonces V~ es tangente a la trayectoria en P y
Como dx
dt
dt
apunta en la direccion de t creciente.
Si t es el tiempo, entonces V~ es el vector velocidad de una partcula que se
mueve sobre la trayectoria. As el plano de fase esta lleno de partculas y cada
trayectoria es la traza de una partcula precedida y seguida por otras sobre
una misma trayectoria. Esto es lo que ocurre en un fludo en movimiento
y como el sistema es autonomo entonces V~ (x, y) no cambia con el tiempo,
por esta razon al movimiento del fludo se le llama estacionario; los puntos
crticos Q, R, S son puntos de velocidad cero, donde las partculas se hallan
en reposo (puntos estacionarios del fludo).
1. Los puntos crticos.
Un
iv
De la figura se extraen las siguientes caracterticas:
2. La disposicion de las trayectorias cerca de los puntos crticos.

3. La estabilidad o inestabilidad de los puntos crticos, es decir, si una
partcula proxima a un punto crtico permanece cerca de el o se aleja
hacia otra zona del plano.
4. Las trayectorias cerradas como la , corresponden a soluciones periodicas.

8.1. SISTEMAS AUTONOMOS,
EL PLANO DE FASE
285
Como en general los sistemas no lineales no pueden resolverse explcitamente, el proposito de la teora cualitativa que desarrollaremos en este
captulo es descubrir todo cuanto sea posible acerca de los diagramas de fase
a partir de las funciones F y G.
as
Ejercicios.
Ma
tem
atic
1. Describir el diagrama de fase del sistema: x = 0, y = 0.

(Rta.: cada punto del plano de fase XY es punto crtico, no hay trayectorias)
tuto
de
2. Describir el diagrama de fase del sistema: x = x, y = 0.

(Rta.: todos los puntos del eje Y son puntos crticos. Las trayectorias
son semirrectas horizontales con direccion hacia la derecha o hacia la
izquierda).
qui
a, I
nsti
3. Describir el diagrama de fase del sistema: x = 1, y = 2.

(Rta.: no hay puntos crticos, las trayectorias son rectas de pendiente
2 con direccion hacia la derecha y ascendiendo)
de
An
tio
4. Describir el diagrama de fase del sistema: x = x, y = y.

(Rta.: punto crtico (0, 0), las trayectorias son todas las semirrectas de
cualquier pendiente con direccion hacia el origen)
Un
iv
ersi
da d
5. Hallar los puntos crticos de

a) x + x (x3 + x2 2x) = 0, b) x = y 2 5x + 6, y = x y
(Rta.: a) (2, 0), (0, 0), (1, 0), b) (2, 2), (3, 3))
6. Dado el sistema no autonomo x = x, y = x + et . Hallar la solucion
general y luego dibujar las trayectorias orientadas en el plano de fase.
(Rta.: x = C1 et , y = C 1 et + et + C2 )
7. En los siguientes sistemas no lineales i) Hallar los puntos crticos, ii)
Hallar la E.D. de sus trayectorias. iii) Resolver la E.D., iv) Esbozar
varias trayectorias indicando su direccion.
a)x = y(x2 + 1), y = 2xy 2 , b) x = y(x2 + 1), y = x(x2 + 1),
286
atic
TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD.
Ma
tem
8.2.
as
c) x = ey , y = ey cos x, d) x = x, y = 2x2 y 2
dy
2
(Rta.: a) i) Todos los puntos del eje X, ii) dx
= x2xy
2 +1 , iii) y = c(x + 1),
dy
= xy , iii) x2 + y 2 = c2 , c) i) No hay puntos crticos,
b) i) (0, 0), ii) dx
dy
= cos x, iii) y = sen x + c, d) i) Todos los puntos del eje Y , ii)
ii) dx
dy
= 2xy 2 , iii) y = x21+c y y = 0 )
dx
Consideremos el sistema autonomo:
(8.4)
nsti
tuto
de
dx
= F (x, y)
dt
dy
= G(x, y)
dt
An
tio
qui
a, I
donde F y G son continuas, con derivadas parciales continuas en el plano de

fase XY .
Sea (x0 , y0 ) un punto crtico aislado de (8.4). Si (x(t), y(t)) es una trayectoria
de (8.4), decimos que tiende a (x0 , y0 ), cuando t (o t ), si
lm x(t) = x0
lm y(t) = y0
de
(8.5)
Un
iv
ersi
da d
Nota: si se cumple (8.5), entonces (x0 , y0 ) es punto crtico de (8.4),

ademas, si
y(t) y0
: existe o es igual a ,
lm
t x(t) x0
entonces se dice que entraal punto crtico (x0 , y0 ) cuando t o

t . Esto significa que la recta que une (x0 , y0 ) con P (x, y) tiene una
direccion determinada cuando t o t .
dy
= G(x,y)
: pendiente de la recta tangente a
Eliminando t tenemos que dx
F (x,y)
la trayectoria de (8.4) en (x, y) cuando F y G no se anulan simultaneamente; cuando F y G se anulan simultaneamente, (x0 , y0 ) es un punto crtico y
ninguna trayectoria pasa por el.
8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD.
8.2.1.
287
TIPOS DE PUNTOS CRITICOS.
Sin perdida de generalidad supondremos que el punto (0, 0) es un crtico.
atic
as
1. Nodos. (ver figura 8.2 y 8.3)
de
Ma
tem
a, I
nsti
tuto
nodo impropio
asintoticamente estable
An
tio
qui
nodo propio o nodo estrella

asintoticamente estable
Figura 8.2
Un
iv
ersi
da d
de
Se distinguen dos tipos de nodos: nodos propios y nodos impropios.

a). Los nodos propios : en estos el retrato de fase esta formado por
semirrectas donde todas entran (o todas salen) del punto crtico, se le
llama tambien nodo estrella. Cuando las trayectorias tienden al punto
crtico (sea nodo u otro tipo de punto crtico) cuando t , se dice
que es un sumidero y cuando salen de el, o sea cuando tienden al punto
crtico cuando t , se dice que es una fuente.
b). Nodo impropio: a un punto de este tipo tienden e incluso entran
las trayectorias cuando t (o t ). Para este nodo existen
cuatro trayectorias en forma de semirrectas con extremos en el origen.
Todas las demas trayectorias tienen el aspecto de ramas de parabola y
al tender hacia el origen sus pendientes tienden a la pendiente de una
de las semirrectas.
atic
as
de
Ma
tem
tuto
nodo propio o nodo estrella

inestable
a, I
nsti
Figura 8.3
nodo impropio
inestable
de
An
tio
qui
= x y dy
= x + 2y
Ejemplo 1. Consideremos el sistema siguiente dx
dt
dt
entonces (0, 0) es punto crtico.
La solucion general es x = C1 et , y(t) = C1 et + C2 e2t .
Cuando C1 = 0 x = 0 y y = C2 e2t esto implica que la trayectoria
es el eje Y positivo si C2 > 0 y el eje Y negativo si C2 < 0 y cada
trayectoria tiende y entra al orgen cuando t .
ersi
da d
Si C2 = 0 entonces x(t) = C1 et y y = C1 et y la trayectoria es la semirrecta y = x con x > 0 y C1 > 0, o tambien es la semirrecta y = x

con x < 0 y C1 < 0. En estos dos casos ambas trayectorias tienden y
entran al orgen cuando t .
Un
iv
288
Cuando C1 6= 0 y C2 6= 0, las trayectorias estan sobre las parabolas

y = x + CC22 x2 que entran al orgen con pendiente 1. Debe entenderse
1
que estas trayectorias constan solo de una porcion de la parabola, la
parte con x > 0 si C1 > 0 y la parte x < 0 si C1 < 0.
dy
Observese que dx
= x+2y
: pendiente de la tangente a la trayectoria que
x
pasa por (x, y) 6= (0, 0); resolviendo la E.D. encontramos y = x + Cx2
289
de
Ma
tem
atic
as
tuto
Figura 8.4 Nodo impropio, inestable
a, I
nsti
que son las curvas (parabolas) sobre las que se apoyan las trayectorias,
excepto las que estan sobre el eje Y (Ver figura 8.4).
qui
2. Punto de Silla.
Un
iv
ersi
da d
de
An
tio
Figura 8.5 Punto de silla
El origen es un punto de silla si el retrato de fase muestra que a este punto tienden y hacia el entran dos semirrectas con extremos en el
290
as
origen cuando t y hay otras dos semirrectas que salen del origen
cuando t . Entre estas cuatro semirrectas hay cuatro regiones, las
cuales contienen una familia de trayectorias en forma de hiperbolas;
estas trayectorias no tienden hacia origen cuando t , sino que son
asintoticas a alguna de las semirrectas cuando t (figura 8.5)
atic
3. Centros (o v
ortices)(ver figura 8.6)
An
tio
qui
a, I
nsti
tuto
de
Ma
tem
de
Figura 8.6 Centro (estable)
ersi
da d
Es un punto crtico que esta rodeado por una familia de trayectorias

cerradas. Ninguna trayectoria tiende a el cuando t .
Un
iv
Ejemplo 2. Consideremos el sistema

dx
= y,
dt
dy
= x.
dt
Entonces (0, 0) es el u
nico punto crtico.
Su solucion general es :
x = C1 sen t + C2 cos t
y = C1 cos t + C2 sen t
291
1,5
a, I
nsti
tuto
de
Ma
tem
atic
as
An
tio
qui
La solucion (o trayectoria) que satisface las condiciones iniciales x(0) =

1 y y(0) = 0 es
x = cos t
y = sen t
Un
iv
ersi
da d
de
Y la solucion determinada por x(0) = 0 y y(0) = 1 es

x = sen t = cos t +
2

y = cos t = sen t +
2
Estas dos soluciones diferentes definen la misma trayectoria , es decir,
la circunferencia: x2 + y 2 = 1.
En ambos casos la direccion del recorrido es en sentido contrario a las
agujas del reloj.
dy
= xy cuya solucion es
Eliminando t del sistema, tenemos que dx
x2 + y 2 = R2 que es una familia de circunferencias en el plano de
fase xy, pero sin direccion de recorrido. En este caso (0, 0) es un centro(ver figura 8.7).
Ma
tem
atic
as
a, I
nsti
tuto
de
An
tio
qui
Figura 8.8 Foco o espiral (asintoticamente estable)
4 Focos. (ver figura 8.8)
ersi
da d
de
Un punto crtico se llama foco o punto espiral si el retrato de fase muestra que hacia el tienden (o salen de el) las trayectorias de una familia
que gira en forma espiral un n
umero infinito de veces cuando t .
Notese que aunque las trayectorias tienden al origen, no entran a el en
una direccion determinada, es decir,
dy
no existe
t dx
lm
Un
iv
292
Ejemplo 3. Sea a una constante arbitraria y consideremos el sistema:

dx
= ax y
dt
dy
= x + ay
dt
entonces (0, 0) es el u
nico punto crtico.
(8.6)
293
La E.D. de las trayectorias es

dy
x + ay
=
dx
ax y
(8.7)
dr
dy
=x+y
dx
dx
r2
d
dy
=x y
dx
dx
atic
as
Pasemos a coordenadas polares: x = r cos y y = r sen como

r2 = x2 + y 2 y = tan1 xy , entonces
nsti
(8.8)
a, I
dx
= y
dt
dy
=x
dt
tuto
de
Ma
tem
dr
Luego (8.7) queda as: d
= ar r = Cea es la ecuacion polar de las
trayectorias.
= y
La direccion del recorrido se puede deducir del hecho que dx
dt
cuando x = 0.
Si a = 0 entonces el sistema (8.6) colapsa en el sistema:
An
tio
qui
y se convierte en r = c, que es la ecuacion polar de la familia de

circunferencias
x2 + y 2 = c 2 ,
ersi
da d
de
de centro en el orgen y en este caso decimos que cuando el parametro

a = 0 se ha producido una bifurcacion, a este punto lo llamamos punto
de bifurcacion, en esencia es un punto donde las soluciones cambian
cualitativamente de estables (o asintoticamente estables) a inestables
o viceversa (Ver figura 8.9 ).
Un
iv
Definici
on 8.2 (Estabilidad). Supongamos por conveniencia que (0, 0) es
un punto crtico del sistema
dx
= F (x, y)
dt
dy
= G(x, y)
dt
Decimos que (0, 0) es un punto crtico estable si para cada R > 0 existe
un r > 0 con r R, tal que toda trayectoria que esta dentro del crculo
x2 + y 2 = r2 , para alg
un t = t0 , permanece en el crculo x2 + y 2 = R2 para
todo t > t0 , es decir, si todas las trayectorias que estan suficientemente cerca
al punto crtico permanecen cercanas a el (ver figura 8.10).
294

y
y
Figura 8.9 Bifurcacion
de
a=0
b) Estable
a>0
c) Inestable
tuto
a<0
a) Asint. estable
Ma
tem
atic
as
qui
a, I
nsti
Definici
on 8.3 (Asint
oticamente Estable). Si es estable y existe un
crculo x2 + y 2 = r02 , tal que toda trayectoria que esta dentro de el para
alg
un t = t0 , tiende al orgen cuando t .
da d
de
An
tio
Definici
on 8.4. Si el punto crtico no es estable, diremos que es inestable.
Un
iv
ersi
t = t0
Figura 8.10
295
Los nodos de la figura 8.3 y 8.4, el punto de silla de la figura 8.5, el foco
(o espiral) de la figura 8.9 c) son puntos inestables.
as
Los centros de la figuras 8.6 y 8.7 son estables, pero no asintoticamente

estables.
Ma
tem
atic
Los nodos de la figura 8.2, el foco (o espiral) de la figura 8.8 y 8.9a) , son
asintoticamente estables.
Para los siguientes ejercicios determine el tipo de punto crtico que es
(0, 0) y diga si es asintoticamente estable, estable o inestable:
tuto
An
tio
qui
a, I
nsti
= 4x y, dy
= 2x + y
Ejercicio 2. dx
dt
dt
(Rta: Nodo impropio inestable (o fuente).)
Ejercicio 3. dx
= x + 2y, dy
= 2x + y
dt
dt
(Rta: Punto de Silla inestable.)
de
Ejercicio 1. dx
= 2x + y, dy
= x 2y
dt
dt
(Rta: Nodo asintoticamente estable (o sumidero).)
= 3x + y, dy
= 5x y
Ejercicio 4. dx
dt
dt
(Rta: Punto de Silla inestable.)
da d
de
= x 2y, dy
= 2x 3y
Ejercicio 5. dx
dt
dt
(Rta: Nodo asintoticamente estable (o sumidero).)
Un
iv
ersi
Ejercicio 6. dx
= 5x 3y, dy
= 3x y
dt
dt
(Rta: Nodo inestable (o fuente).)
= 3x 2y, dy
= 4x y
Ejercicio 7. dx
dt
dt
(Rta: Punto espiral inestable (es una fuente).)
= x 3y, dy
= 6x 5y
Ejercicio 8. dx
dt
dt
(Rta: Punto espiral asintoticamente estable (es una sumidero).)
Ejercicio 9. dx
= 2x 2y,
dt
(Rta: Centro estable.)
dy
dt
= 4x 2y
296
= x 2y,
Ejercicio 10. dx
dt
(Rta: Centro estable.)
= 5x y
as
PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE

ESTABILIDAD PARA SISTEMAS LINEALES
Ma
tem
atic
8.3.
dy
dt
Consideremos el sistema:
(8.9)
nsti
tuto
de
dx
= a1 x + b 1 y
dt
dy
= a2 x + b 2 y
dt
An
tio
qui
a, I
El cual tiene a (0, 0) como punto crtico. Supondremos de ahora en adelante

que

a1 b 1

(8.10)
a2 b2 = a1 b2 b1 a2 6= 0
i).

A1
m2 t A2
, ~x2 (t) = e
B2
B1
da d
~x1 (t) = e
m1 t
de
Por tanto, (0, 0) es el u

nico punto crtico.
El sistema (8.9) tiene una solucion no trivial de la forma:
ersi
donde m1,2 son races distintas de la cuadratica:
m2 (a1 + b2 )m + (a1 b2 a2 b1 ) = 0
Un
iv
(8.11)

A1
A2
que se conoce como ecuacion caracaterstica del sistema y
,
B1
B2
son los vectores propios asociados a los valores propios m1,2 . La condicion (8.10) implca que m 6= 0.
ii). O de la forma
~x1 (t) = e
mt

A
A
mt A1
mt A1 + At
, ~x2 (t) = e [
]=e
,
+t
B
B1 + Bt
B
B1
8.3. PUNTOS CRITICOS Y CRITERIOS DE ESTAB.
297
si m es una raz de multiplicidad dos de la ecuacion caracterstica
as
m2 (a1 + b2 )m + (a1 b2 a2 b1 ) = 0.

A
A1
y
es el vector propio asociado a m y
es el vector propio
B
B1
generalizado de rango dos de m.
An
tio
qui
a, I
nsti
tuto
de
Ma
tem
atic
Teorema 8.1 (Caracterizaci

on de la naturaleza del punto crtico).
Sean m1 y m2 las races de (8.11). La naturaleza del punto crtico esta determinada por estas races.
Casos Principales:
CASO A: Si las races m1 y m2 son reales, distintas y del mismo signo,
entonces es un nodo.
CASO B: Si las races m1 y m2 son reales, distintas y de signos opuestos,
entonces es un punto de silla.
CASO C: Si las races m1 y m2 son complejas conjugadas pero no imaginarias puras, entonces es un foco.
Casos Frontera:
CASO D: Si las races m1 y m2 son reales e iguales, entonces es un nodo.
CASO E: Si las races m1 y m2 son imaginarias puras, entonces es un
centro.
de
Demostraci
on: CASO A: si las races m1 y m2 son reales, distintas y del
mismo signo, entonces (0, 0) es un nodo.
da d
Demostraci
on: supongamos que m1 < m2 < 0.
Sabemos que la solucion del sistema 8.9 es:
donde los vectores
Un
iv
ersi
x = C1 A1 em1 t + C2 A2 em2 t
y = C 1 B 1 e m 1 t + C 2 B 2 e m2 t

A1 m1 t
e
B1

A2 m 2 t
e
B2
son linealmente independientes, por lo tanto

tantes arbitrarias.
Analicemos los coeficientes C1 y C2
1.) Si C2 = 0, entonces
x = C1 A1 em1 t ,
B1
A1
6=
(8.12)
B2
A2
y = C 1 B 1 e m1 t
y las C1 , C2 son cons-
(8.13)
298
A2 y = B2 x
Ma
tem
atic
as
A1 y = B1 x
de
Figura 8.11 Nodo impropio (asintoticamente estable)
An
tio
qui
a, I
nsti
tuto
en este caso:
a). Si C1 > 0, entonces (8.13) representa una trayectoria que consiste en la
1
semirrecta A1 y = B1 x con pendiente B
A1
b). Si C1 < 0, entonces (8.13) representa una trayectoria que consiste de la
otra semirrecta opuesta a la anterior.
Como m1 < 0, entonces ambas semirrectas tienden a (0, 0) cuando t y
1
1
como xy = B
, entonces ambas semirrectas entran a (0, 0) con pendiente B
.
A1
A1
2). Si C1 = 0, entonces
y = C 2 B 2 e m2 t
(8.14)
de
x = C2 A2 em2 t ,
ersi
da d
Similarmente (8.14) representan dos semirrectas de la recta A2 y = B2 x

2
con pendiente B
, las cuales tienden a (0, 0) cuando t y entran a el con
A2
B2
pendiente A2 .
Un
iv
3). Si C1 6= 0 y C2 6= 0, entonces (8.12) representa trayectorias curvas;

como m1 < 0 y m2 < 0, entonces estas trayectorias tienden a (0, 0) cuando
t , ademas, como
m1 m2 < 0
y
C 1 B 1 e m1 t + C 2 B 2 e m2 t
=
=
x
C1 A1 em1 t + C2 A2 em2 t
C1 B1
C2
C1 A 1
C2
e(m1 m2 ) t + B2
e(m1 m2 ) t + A2
2
cuando t , as que las trayectorias entran a (0, 0) con
entonces, xy B
A2
B2
pendiente A2 . De acuerdo a lo analizado (0, 0) es un nodo impropio y es,
299
como lo veremos mas adelante, asintoticamente estable (Ver figura 8.11).

Si m1 > m2 > 0, la situacion es exactamente la misma, excepto que las
trayectorias salen de (0, 0) cuando t , las flechas son al contrario del
caso anterior, (0, 0) es un nodo impropio inestable.
atic
as
A1 y = B1 x
A2 y = B 2 x
da d
de
An
tio
qui
a, I
nsti
tuto
de
Ma
tem
ersi
Figura 8.12 Punto de silla (inestable)
Un
iv
CASO B: si las races m1 y m2 son reales, distintas y de signos opuestos,

entonces (0, 0) es un punto de silla (ver figura 8.12).
Demostraci
on: supongamos que m1 < 0 < m2 .
La solucion general de (8.9) es de la forma (8.12), como en el CASO A se
tienen cuatro trayectorias en forma de semirrectas opuestas; un par de semirrectas opuestas representadas por (8.13) con m1 < 0, que tienden y entran a
(0, 0) cuando t y el otro par de semirrectas opuestas representadas por
(8.14) con m2 > 0 las cuales tienden y entran al origen (0, 0) cuando t .
300
Si C1 6= 0 y C2 6= 0, la solucion general (8.12) representa trayectorias

curvas, pero como m1 < 0 < m2 , entonces ninguna de ellas tiende a (0, 0)
cuando t o t . En lugar de esto una trayectoria es asintotica
a una de las semirrectas de (8.14) cuando t y asintotica a una de las
semirrectas de (8.13) cuando t , en efecto, como m2 > m1
as
e(m1 m2 ) t + B2
e(m1 m2 ) t + A2
atic
C1 B1
C2
C1 A 1
C2
C2 B2
C1
C2 A 2
C1
e(m2 m1 ) t
e(m2 m1 ) t
B2
A2
B1
A1
de
B1 +
C 1 B 1 e m1 t + C 2 B 2 e m2 t
y
= lm
=
l
m
lm
t C1 A1 em1 t + C2 A2 em2 t
t A1 +
t x
Ma
tem
y
C 1 B 1 e m1 t + C 2 B 2 e m2 t
= lm
= lm
t x
t C1 A1 em1 t + C2 A2 em2 t
t
lm
nsti
tuto
luego (0, 0) es un punto de silla y es inestable .

CASO C: si las races m1 , m2 son complejas conjugadas pero no imaginarias puras, el punto crtico es un foco (o punto espiral).
a, I
Demostraci
on: m1 , m2 son de la forma a bi, donde a y b son reales no
nulos. En este caso el discriminante de 8.11 es negativo y por tanto
(8.15)
An
tio
qui
D = (a1 + b2 )2 4(a1 b2 a2 b1 ) = (a1 b2 )2 + 4a2 b1 < 0
de
Suponiendo que al valor propio = a + ib esta asociado el vector propio

A1
A2
~v = ~v1 + i~v2 =
+i
B1
B2
da d
entonces la solucion general es de la forma
Un
iv
ersi
x = eat [C1 (A1 cos bt A2 sen bt) + C2 (A1 sen bt + A2 cos bt)] (8.16)
y = eat [C1 (B1 cos bt B2 sen bt) + C2 (B1 sen bt + B2 cos bt)] (8.17)
donde C1 y C2 son parametros.
Si a < 0 entonces x 0 y y 0 cuando t , o sea que todas las

trayectorias tienden a (0, 0) cuando t y por tanto (0, 0) es asintoticamente estable.
Probemos que las trayectorias no entran a (0, 0) cuando t , sino que
giran alrededor de el en forma de espirales.
301
atic
as
Ma
tem
a<0
a2 < 0
tuto
de
a<0
a2 > 0
a, I
nsti
Figura 8.13 Focos (asintoticamente estables)
An
tio
Sabemos que
qui
Para ello utilicemos coordenadas polares y mostremos que a lo largo de

no cambia para todo t.
cualquier trayectoria, el signo de d
dt
y
x
dy
x y dx
d
dt
= dt2
dt
x + y2
da d
de
= tan1
ersi
y usando (8.9):
Un
iv
x (a2 x + b2 y) y (a1 x + b1 y)
a2 x2 + (b2 a1 )xy b1 y 2
d
=
=
dt
x2 + y 2
x2 + y 2
Como estamos interesados solo en soluciones que representan trayectorias,
suponemos x2 + y 2 6= 0.
De (8.15): a2 y b1 deben tener signos opuestos.
Supongamos que a2 > 0 y b1 < 0.
Si
y = 0
d
= a2 > 0
dt
(8.18)
302
Si
y 6= 0
d
dt
(8.19)
= 0, entonces a2 x2 + (b2 a1 )xy b1 y 2 = 0, o sea,

2
x
x
+ (b2 a1 ) b1 = 0
a2
y
y
atic
as
ya que si
d
6= 0
dt
Ma
tem
ecuacion cuadratica cuyo discriminante es

(b2 a1 )2 + 4a2 b1 = D < 0
de
d
,
dt
tuto
De la continuidad de
cuando a2 > 0 y b1 < 0.
es n
umero complejo, lo cual es absurdo porque
de (8.18) y de (8.19) se concluye que
d
dt
> 0
< 0.
qui
Similarmente, si a2 < 0 y b1 > 0 entonces
d
dt
nsti
x
y
a, I
seg
un (8.15); por lo tanto
x
es
n
umero real.
y
An
tio
En conclusion (t) es una una funcion siempre creciente para todo t o

siempre decreciente para todo t, luego no entra al orgen.
ersi
da d
de
Por (8.16) y (8.17): x y y cambian de signo infinitas veces cuando t ,

es decir, todas las trayectorias giran en espiral alrededor del orgen en sentido
contrario a las agujas del reloj si a2 > 0 y en sentido horario si a2 < 0. Luego
el punto crtico es un foco asintoticamente estable (Ver figura 8.13).
Un
iv
Si a > 0: el analisis es el mismo, salvo que las trayectorias tienden a (0, 0)

cuando t y el punto crtico es inestable.
CASO D: si las races m1 y m2 son reales e iguales, el punto crtico (0, 0)
es un nodo.
Demostraci
on: supongamos que m1 = m2 = m < 0.
Dos casos:
i). a1 = b2 6= 0 y a2 = b1 = 0
ii). Todas las demas posibilidades que conducen a una raz doble.
303
Ma
tem
atic
as
tuto
de
Figura 8.14 Nodo propio o nodo estrella (asintoticamente estable)
a, I
nsti
i). Si a1 = b2 = a 6= 0 entonces la ecuacion caracterstica (8.11) se

convierte en m2 2am + a2 = 0 y por tanto m = a con multiplicidad dos y
el sistema de E.D. queda convertido en el sistema desacoplado siguiente
dy
= ay.
dt
An
tio
qui
dx
= ax,
dt
Es claro que su solucion general es
y = C2 emt
(8.20)
de
x = C1 emt ,
ersi
da d
donde C1 y C2 son constantes arbitrarias, eliminando el parametro t, obtenemos

x
C1
C1
=
o sea que y =
x
y
C2
C2
Un
iv
Las trayectorias definidas por (8.20) son semirrectas de todas las pendientes posibles y como m < 0, entonces estas trayectorias tienden y entran
a (0, 0) cuando t , de donde (0, 0) es un nodo (llamado tambien nodo
propio o nodo estrella) asintoticamente estable (ver figura 8.14).
Si m > 0, tenemos la misma situacion, excepto que las trayectorias entran
a (0, 0) cuando t , las flechas son al contrario, entonces es un nodo
(nodo propio o nodo estrella) inestable.
ii). Para races repetidas sabemos de (7.24) en la pagina 266 que para
A
y el vector propio
el valor propio m esta asociado el vector propio
B
304

A1
, por lo tanto la solucion general es:
generalizado de rango dos
B1

(8.21)
y = C1 B emt + C2 (B1 + Bt) emt
(8.22)
donde C1 y C2 son constantes arbitrarias.
Ma
tem
y = C1 B emt .
da d
de
An
tio
qui
a, I
nsti
tuto
de
Cuando C2 = 0, entonces x = C1 A emt ;

y
atic
as
x = C1 A emt + C2 (A1 + At) emt
ersi
Figura 8.15 Nodo impropio (asintoticamente estable)
Un
iv
Sabemos que estas soluciones representan dos semirrectas de la recta

y como m < 0, ambas trayectorias tienden a
Ay = Bx con pendiente B
A
(0, 0) cuando t . Como xy = B
, entonces ambas trayectorias entran a
A
.
(0, 0) con pendiente B
A
Si C2 6= 0, entonces (8.21) y (8.22) representan trayectorias curvas y como
m < 0, entonces estas trayectorias tienden a (0, 0) cuando t . Ademas,
como
C1 B emt + C2 (B1 + Bt) emt
y
=
x
C1 A emt + C2 (A1 + At) emt

y
=
x
C1 B
C2
C1 A
C2
305
+ B1 + Bt
+ A1 + At
y
B
cuando t .
x
A
.
Luego, estas trayectorias curvas entran a (0, 0) con pendiente B
A
A este nodo se le llama nodo impropio (ver figura 8.15) y es asintoticamente
estable.
atic
as
tuto
de
Ma
tem
Cuando m > 0, observemos que tambien xy B

cuando t , en
A
este caso las trayectorias curvas salen del origen. En este caso la situacion
es la misma excepto que las direcciones de las flechas se invierten y el punto
crtico es un nodo (impropio) inestable.
CASO E: si m1 y m2 son imaginarias puras, el punto crtico (0, 0) es un
centro (ver figura 8.16).
ersi
da d
de
An
tio
qui
a, I
nsti
Un
iv

Demostraci
on: m1 y m2 son de la forma a ib con a = 0 y b 6= 0, luego
por (7.12) en la pagina 256,
x = C1 (A1 cos bt A2 sen bt) + C2 (A1 sen bt + A2 cos bt)
y = C1 (B1 cos bt B2 sen bt) + C2 (B1 sen bt + B2 cos bt)
Luego x(t) y y(t) son periodicas y cada trayectoria es una curva cerrada
que rodea al orgen, estas trayectorias son elipses, lo cual puede probarse
306
dy
2y
= aa21 x+b
.
resolviendo la E.D.: dx
x+b1 y
Luego (0, 0) es un centro estable, pero no asintoticamente estable.
Con lo demostrado en el teorema anterior, tambien queda demostrado el

siguiente criterio de estabilidad.
Ma
tem
atic
as
Teorema 8.2 ( Criterio de estabilidad).

El punto crtico (0, 0)del sistema lineal (8.9) es estable si y solo si ambas
races de la ecuacion auxiliar (8.11) tienen partes reales no positivas, y
es asintoticamente estable si y solo si ambas races tienen partes reales
negativas.
de
Escribamos la ecuacion (8.11) de la forma siguiente:
tuto
(m m1 )(m m2 ) = m2 (m1 + m2 )m + m1 m2 = m2 + pm + q = 0
qui
a, I
nsti
donde p = (m1 + m2 ) = (a1 + b2 ) y q = m1 m2 = a1 b2 a2 b1 .

Luego los cinco casos anteriores se pueden describir en terminos de p y q y
para ello utilizamos el plano pq (ver figura 8.17).
El eje p (o sea q = 0), esta excluido ya que por (8.11)
An
tio
q = m1 m2 = a1 b2 a2 b1 6= 0.
p2 4q
2
de
Por tanto, toda la informacion la podemos extraer de m1,2 =

Observando la figura vemos que:
Un
iv
ersi
da d
Por encima de la parabola p2 4q = 0 se tiene p2 4q < 0. Luego

m1 , m2 son n
umeros complejos y estos son imaginarios puros si y solo
si p = 0; estos son los casos C y E de focos y centros.
Por debajo del eje p se tiene q < 0 m1 , m2 son reales distintos y de
signos opuestos, por tanto es un punto de silla o sea el caso B.
La zona entre la parabola y el eje p (excluido este eje e incluyendo a
la parabola), se caracteriza porque p2 4q 0 y q > 0 m1 , m2 son
reales y del mismo signo y sobre la parabola m1 = m2 ; por tanto son
nodos y son los casos A y D.
307
q
2
cuadrante inestable
cuadrante asintoticamente
estable
pa
ra
bo
la
4q
centros
espirales mite
i
sl
o
d
no
nodos asintoticamente
estables
p
as
do espirales
sl
im
ite
atic
semieje
estable
Ma
tem
no
nodos instables
cuadrante inestable
de
cuadrante inestable
tuto
puntos de silla
a, I
nsti
Figura 8.17
An
tio
qui
El primer cuadrante excluyendo los ejes, es una region con estabilidad

asintotica; el eje positivo q corresponde a centros y por tanto es estable;
el segundo, tercero y cuarto cuadrante son regiones inestables.
da d
de
Teorema 8.3 (Criterio para estabilidad asint

otica).
El punto crtico (0, 0) del sistema lineal (8.9) es asintoticamente estable si
y solo si los coeficientes p = (a1 + b2 ) y q = a1 b2 a2 b1 , de la ecuacion
auxiliar son ambos positivos.
Un
iv
ersi
En los siguientes ejercicios hallar los puntos crticos:

dy
dt
Ejercicio 1.
(Rta: (0, 0))
dx
dt
= 3x y,
Ejercicio 2.
(Rta: (2, 3))
dx
dt
= 3x 2y,
dy
dt
= 4x 3y + 1
Ejercicio 3. dx
= 2x xy,
dt
(Rta: (0, 0) y (3, 2))
dy
dt
= xy 3y
= x + 3y
308
= y, dy
= sen x
Ejercicio 4. dx
dt
dt
(Rta: todos los puntos de la forma (n, 0), donde n es un entero.)
Determinar que tipo de punto crtico es el origen del sistema dado e investigue el tipo de estabilidad de cada uno:
atic
as
= 2x + y, dy
= x 2y
Ejercicio 5. dx
dt
dt
(Rta: el orgen es un nodo asintoticamente estable (es un sumidero).)
Ma
tem
= x + 2y, dy
= 2x + y
Ejercicio 6. dx
dt
dt
(Rta: el orgen es un punto silla inestable.)
tuto
de
Ejercicio 7. dx
= x 3y, dy
= 6x 5y
dt
dt
(Rta: el orgen es un foco o punto espiral asintoticamente estable (es un
sumidero).)
a, I
nsti
= x 2y, dy
= 4x 2y
Ejercicio 8. dx
dt
dt
(Rta: el orgen es un foco asintoticamente estable (es un sumidero).)
de
CRITERIO DE ESTABILIDAD POR EL

METODO DIRECTO DE LIAPUNOV
da d
8.4.
An
tio
qui
Ejercicio 9. dx
= 3x 2y, dy
= 4x y
dt
dt
(Rta: el orgen es un foco o punto espiral inestable (es una fuente).)
ersi
Consideremos el sistema autonomo
Un
iv
dx
= F (x, y)
dt
dy
= G(x, y),
dt
(8.23)
y supongamos que tiene un punto crtico aislado; sea (0, 0) dicho punto crtico (un punto crtico (x0 , y0 ) se puede llevar al orgen mediante la traslacion
de coordenadas x = u x0 , y = v y0 ).
Sea (x(t), y(t)) una trayectoria de (8.23) y consideremos la funcion
E(x, y) continua y con primeras derivadas parciales continuas en una re-
8.4. CRITERIO DE ESTAB.: METODO DE LIAPUNOV 309

gion que contiene a la trayectoria. Si un punto (x, y) se mueve a lo largo de
las trayectorias de acuerdo a las ecuaciones x = x(t) y y = y(t), entonces
E(x, y) = E(x(t), y(t)) = E(t)
atic
dE
E dx E dy
E
E
=
+
=
F+
G
dt
x dt
y dt
x
y
(8.24)
Ma
tem
E (x, y) =
as
es una funcion de t sobre , su razon de cambio es
Esta formula es la idea principal de Liapunov.
tuto
de
Definici
on 8.5. Supongamos que E(x, y) es continua y tiene primeras derivadas parciales continuas en una region que contiene al origen.
Si E(0, 0) = 0 y
nsti
i. Si E(x, y) > 0 para todo (x, y) 6= (0, 0), decimos que E es definida
positiva.
qui
a, I
ii. Si E(x, y) < 0 para todo (x, y) 6= (0, 0), decimos que E es definida
negativa.
An
tio
iii. Si E(x, y) 0 para todo (x, y) 6= (0, 0), decimos que E es semidefinida
positiva.
Nota:
da d
de
iv. Si E(x, y) 0 para todo (x, y) 6= (0, 0), decimos que E es semidefinida
negativa.
Un
iv
ersi
E(x, y) = ax2m + by 2n con a > 0, b > 0 y m, n enteros positivos, es

definida positiva.
E(x, y) es definida negativa si y solo si E(x, y) es definida positiva.
E(x, y) = ax2m + by 2n con a < 0 y b < 0 y m, n enteros positivos, es
definida negativa.
x2m es semidefinida positiva, ya que x2m = 0 para todo (0, y) y x2m > 0
para todo (x, y) 6= (0, 0).
Similarmente se demuestra que y 2n , (x y)2m son semidefinidas positivas.
310
a, I
nsti
tuto
de
Ma
tem
atic
as
An
tio
qui
de
Figura 8.18
Un
iv
ersi
da d
Si E(x, y) es definida positiva, entonces z = E(x, y) es la ecuacion

de una superficie que podra parecerse a un parabolode abierto hacia
arriba y tangente al plano XY en el orgen (ver figura 8.18).
Definici
on 8.6 (funci
on de Liapunov). Decimos que E(x, y) es una funcion de Liapunov para el sistema (8.23), si
E(x, y) es continua, con primeras derivadas parciales continuas en una
region que contiene al orgen.
E(x, y) es definida positiva.
Existe la derivada de E a lo largo de las trayectorias u orbitas del
sistema (8.23) y sea menor o igual que cero sobre la trayectoria, es

decir, que exista la siguiente derivada,
dE
E
E
dE
=
F+
G=
(x, y) = E (x(t), y(t)) 0
dt
x
y
dt
(8.25)
atic
as
cuando dE
= E
F + E
G = dE
(x, y) = E (x(t), y(t)) < 0, decimos que
dt
x
y
dt
E(x, y) es una funcion de Liapunov estricta.
Ma
tem
Nota:
Si (8.25) fuera semidefinida negativa implca que
E
E
dE
=
F+
G0
dt
x
y
de
E (x, y) =
nsti
tuto
y esto implca que E es no creciente a lo largo de las trayectorias de

(8.23) proximas al orgen.
qui
Teorema 8.4 ( Criterio de Liapunov).
a, I
Por lo anterior las funciones E generalizan el concepto de energa total

de un sistema fsico.
An
tio
a. Si existe una funcion de Liapunov para el sistema (8.23) entonces el

punto crtico (0, 0) es estable.
da d
de
b. Si existe una funcion de Liapunov estricta para el sistema (8.23) entonces el punto crtico (0, 0) es asintoticamente estable.
Un
iv
ersi
c. Si E (x, y) es definida positiva entonces (0, 0) es un punto crtico inestable.

Demostraci
on: sea C1 un circunferencia de radio R > 0 centrado en el
orgen de tal manera que C1 se halla dentro del dominio de definicion de la
funcion E. Como E(x, y) es continua y definida positiva, tiene un mnimo
positivo m en C1 . Ademas, E(x, y) es continua en el orgen y se anula en el,
luego podemos hallar un n
umero positivo r < R tal que 0 E(x, y) < m si
(x, y) esta dentro de la circunferencia C2 de radio r (Ver figura 8.19).
Sea (x(t), y(t)) cualquier trayectoria que este dentro de C2 para t = t0 ,
=
entonces E(t0 ) < m y como (8.25) es semidefinida negativa, entonces dE
dt
312

y
Ma
tem
c3
atic
t = t0
as
c1
c2
tuto
de
nsti
Figura 8.19
E
x
An
tio
qui
a, I
F + E
G 0 lo cual implca que E(t) E(t0 ) < m para todo t > t0 ,
y
luego la trayectoria nunca puede alcanzar la cirdunferencia C1 en un t > t0
lo cual implca que hay estabilidad.
Probemos la segunda parte del teorema.
Probemos que, bajo la hipotesis adicional ( dE
< 0), E(t) 0, porque al ser
dt
E(x, y) definida positiva, implca que se aproxima al punto crtico (0, 0).
da d
de
Como dE
< 0, entonces E(t) es decreciente y como E(t) esta acotada
dt
inferiormente por 0, entonces E(t) tiene un lmite L 0 cuando t .
Un
iv
ersi
Supongamos que L > 0. Sea r < r (ver figura 8.19) tal que E(x, y) <
L para (x, y) dentro de la circunferencia C3 de radio r, como la funcion
(8.25) es continua y definida negativa, tiene un maximo negativo k en el
anillo limitado por las circunferencias C1 y C3 . Este anillo contiene a toda
trayectoria para t t0 , luego de la ecuacion
Z t
dE
dE
E(t) = E(t0 ) +
dt y
k
dt
t0 dt
se obtiene la desigualdad:
E(t) E(t0 ) k(t t0 ) t t0

Pero el lado derecho de la desigualdad tiende a cuando t , es decir,
lm E(t) = , pero E(x, y) 0 (Absurdo!), luego L = 0.
Ejemplo 4. La E.D. de una masa m sujeta a un resorte de constante k,

en un medio que ofrece un amortiguamiento de coeficiente C es
as
d2 x
dx
+C
+ kx = 0
2
dt
dt
atic
Ma
tem
donde C 0, k > 0. Analizar la estabilidad de su punto crtico.

Solucion:
dy
k
C
= x y
dt
m
m
tuto
dx
= y;
dt
de
El sistema autonomo equivalente es:
An
tio
qui
a, I
nsti
Su u
nico punto crtico es (0, 0). La energa cin
es my2 y la energa poRetica
x
tencial (o energa almacenada en el muelle) es 0 kx dx = 21 kx2
Luego la energa total: E(x, y) = 21 my 2 + 21 kx2 la cual es definida positiva,
como

E
E
k
C
F+
G = kxy + my x y = Cy 2 0
x
y
m
m
ersi
da d
de
Luego, E(x, y) es una funcion Liapunov para el sistema y por tanto (0, 0) es
estable.
Se sabe que si C > 0 el punto crtico (0, 0) es asintoticamente estable, pero
la funcion Liapunov no detecta este hecho.
Un
iv
Ejemplo 5. (Resorte no lineal). Este es un ejemplo de una masa m = 1

sujeta a un resorte no lineal, en el cual la fuerza restauradora es una funcion
de la distancia de la masa al origen, sea f (x) una funcion no lineal que
representa la fuerza restauradora tal que f (0) = 0 y xf (x) > 0 si x 6= 0; no
hay friccion. La E.D. de su movimiento es
d2 x
+ f (x) = 0
dt2
Analizar la estabilidad de su punto crtico.
314

Solucion: el sistema autonomo equivalente es
x = y
y = f (x)
atic
as
Su u
nico punto crtico es (0, 0). La energa cinetica es 12 x2 = 21 y 2 y la energa
potencial es
Z
x
Ma
tem
f (x) dx
F (x) =
y la energa total es
nsti
tuto
de
y2
E(x, y) = F (x) +
2
Como x, f (x) tienen el mismo signo entonces F (x) 0 y por tanto E(x, y)
es definida positiva. Ademas
a, I
E (x, y) = F (x)x + yy = f (x)y + y(f (x)) = 0
An
tio
qui
es decir, es semidefinida negativa y por el teorema el punto crtico (0, 0) es

estable. Igual que sucede con un resorte lineal, se puede demostrar que este
punto crtico es un centro.
de
Ejemplo 6. Analicemos la estabilidad del punto crtico del siguiente

sistema
x3
x sen y,
3
y3
y = y
3
Un
iv
ersi
da d
x = x
Solucion:
(0, 0) es el u
nico punto crtico. Sea E(x, y) = 12 (x2 + y 2 ), luego
x3
y3
x4
y4
2
2
E (x, y) = x(x x sen y) + y(y ) = x y x2 sen y
3
3
3
3
pero |x2 sen y| x2 y por tanto x2 + x2 sen y 0. Entonces

E (x, y) =
x4
y4
x4
y4
y2
(x2 + x2 sen y) y 2
<0
3
3
3
3

para (x, y) 6= (0, 0), es decir E es definida negativa y por el teorema anterior,
parte b., (0, 0) es asintoticamente estable.
Ejemplo 7. Analizar la estabilidad del punto crtico del siguiente sistema
dx
= 2xy;
dt
as
dy
= x2 y 3
dt
atic
Solucion:
Ma
tem
(0, 0) es punto crtico aislado

E(x, y) = ax2m + by 2n
a, I
nsti
tuto
de
E
E
F+
G = 2max2m1 (2xy) + 2nby 2n1 (x2 y 3 )
x
y
E
E
F+
G = (4max2m y + 2nbx2 y 2n1 ) 2nby 2n+2
x
y
Para que el parentesis se anule, necesitamos que m = 1, n = 1, a = 1,
b = 2, E(x, y) = x2 + 2y 2 la cual es definida positiva y
An
tio
qui
E
E
F+
G = 4y 4
x
y
que es semidefinida negativa, luego (0, 0) es estable.
da d
de
Teorema 8.5.
La funcion E(x, y) = ax2 + bxy + cy 2 es:
ersi
Definida positiva si y solo si a > 0 y b2 4ac < 0.
Un
iv
Semidefinida positiva si y solo si a > 0 y b2 4ac 0

Definida negativa si y solo si a < 0 y b2 4ac < 0
Semidefinida negativa si y solo si a < 0 y b2 4ac 0
Demostraci
on. Veamos la primera parte.
Si y = 0 entonces E(x, 0) = ax2 > 0 si x 6= 0 y a > 0
Si
"
#

2
x
x
+b
+c
y 6= 0 : E(x, y) = y 2 a
y
y
316
y si a > 0, el polinomio cuadratico en

b2 4ac < 0.
x
y
es positivo para todo
x
y
Ma
tem
atic
as
Ejercicio 1. Determinar si cada una de las siguientes funciones estan

definidas positivas, negativas o semidefinidas positivas o negativas o ninguna
de las anteriores.
a) x2 xy y 2 , b) 2x2 3xy + 3y 2 , c)2x2 + 3xy y 2 , d) x2 4xy 5y 2 .
(Rta.: a) Ninguna de las anteriores, b) Definida positiva, c) Ninguna de las
anteriores, d) Definida negativa)
3
dy
dt
= 6x2 y,
= 3y 3 + 6x3
tuto
dx
dt
nsti
Ejercicio 3. Dado el sistema

Mostrar que (0, 0) es estable.
de
= xy 2 x2 , dy
= y2 yx5
Ejercicio 2.Dado el sistema dx
dt
dt
Mostrar que (0, 0) es asintoticamente estable (Ayuda: tomar V (x, y) = ax2 +
by 2 ).
qui
a, I
Ejercicio 4. Dado el sistema dx

= 3x3 y,
dt
Mostrar que (0, 0) es asintoticamente estable.
= x5 2y 3
dy
dt
= x2 y 2 y 3
An
tio
Ejercicio 5. Dado el sistema dx

= 2x + xy 3 ,
dt
Mostrar que (0, 0) es asintoticamente estable.
dy
dt
Ejercicio 6. Mostrar que (0, 0) es un punto crtico inestable del sistema

x = F (x, y), y = G(x, y), si existe una funcion E(x, y) con las siguientes
propiedades:
a) E(x, y) es continua, con primeras derivadas parciales continuas en una
region del plano que contiene al origen.
b) E(0, 0) = 0.
c) Todo crculo centrado en el origen, contiene al menos un punto para el
cual E(x, y) es positiva.
d) ( E
)F + ( E
G) es definida positiva.
x
y
Un
iv
ersi
da d
de
Ejercicio 7. Utilizando el ejercicio anterior mostrar que (0, 0) es inestable para el sistema dx
= 2xy + x3 , dy
= x2 + y 5
dt
dt
Ejercicio 8. Sea f (x) una funcion tal que f (0) = 0 y xf (x) > 0 para
x 6= 0 (es decir, f (x) > 0 si x > 0R y f (x) < 0 si x < 0)
x
a) Mostrar que E(x, y) = 21 y 2 + 0 f (x) dx esta definida positiva.

2
b) Mostrar que (0, 0) es un punto crtico estable del la E.D. ddt2x + f (x) = 0
c) Si g(x) 0 en un crculo alrededor del origen, mostrar que (0, 0) es un
punto crtico estable del sistema
as
d2 x
dx
+
g(x)
+ f (x) = 0
dt2
dt
Ma
tem
atic
Ejercicio: 9. Dado el sistema x = yxf (x, y), y = xyf (x, y), donde
f (0, 0) = 0 y f (x, y) tiene un desarrollo en serie de potencias convergente en
una region R alrededor del origen. Demostrar que el punto crtico (0, 0) es
de
estable si f (x, y) 0 en alguna region alrededor de (0, 0).
nsti
tuto
asintoticamente estable si f (x, y) es definida positiva en alguna region

alrededor de (0, 0).
qui
a, I
inestable si en toda region alrededor de (0, 0) hay puntos (x, y) tales

que f (x, y) < 0.
da d
de
An
tio
Ejercicio: 10. Mediante el ejercicio anterior determinar la estabilidad de

los siguientes sistemas
a) x = y x(y 3 sen 2 x), y = x y(y 3 sen 2 x).
b) x = y x(x4 + y 6 ), y = x y(x4 + y 6 ).
a) x = y x( sen 2 y), y = x y( sen 2 y).
(Rta.: a) Inestable, b) Asintoticamente estable, c) Estable.)
ersi
Ejercicio: 11. Considere la ecuacion
Un
iv
x + f (x, x ) + g(x) = 0
y suponga que f y g tienen primeras derivadas continuas y f (0, 0) = g(0) = 0
y yf (x, y) > 0 cuando y 6= 0 y xg(x) > 0 cuando x 6= 0. Transforme la anterior E.D. en un sistema y luego demuestre que el punto crtico (0, 0) es estable.
Ejercicio: 12. Con el resultado del anterior ejercicio, demostrar la estabilidad de la E.D.
x + (x )3 + x5 = 0
318
8.5.
LINEALIZACION DE SISTEMAS NO
LINEALES
Consideremos el sistema autonomo

x = F (x, y),
y = G(x, y),
(8.26)
Ma
tem
atic
as
con un punto crtico aislado en (x0 , y0 ) (es decir F (x0 , y0 ) = 0 y G(x0 , y0 ) =

0). Si F (x, y) y G(x, y) se pueden desarrollar en series de potencias de u =
x x0 y v = y y0 , entonces utilizando un desarrollo Taylor alrededor de
(x0 , y0 ), (8.26) adopta la forma
de
An
tio
qui
a, I
nsti
tuto
de
u = x = F (x0 + u, y0 + v)
F
F
= F (x0 , y0 ) + u
(x0 , y0 ) + v
(x0 , y0 ) + O(u, v, uv)
x
y
F
F
+v
+ O(u, v, uv)
(8.27)
= u
x
y
donde las derivada parciales son evaluadas en (x0 , y0 ) o sea son n
umeros y
n
n
i j
O(u, v, uv) denota el resto de terminos en u , v , u v , con n 2 e i + j 2.
Similarmente
G
G
+v
+ O (u, v, uv)
(8.28)
v = u
x
y
escribiendo matricialmente lo anterior, tenemos
F

(x0 , y0 ) F
(x0 , y0 ) u
u
O(u, v, uv)
x
y
= G
(8.29)
+
v
O (u, v, uv)
(x0 , y0 ) G
(x0 , y0 ) v
x
y
da d
La matriz
ersi
J(F (x, y), G(x, y))(x0 ,y0 ) =
F
(x0 , y0 )
x
G
(x0 , y0 )
x

F
(x0 , y0 )
y
G
(x0 , y0 )
y
Un
iv
se le llama la matriz Jacobiana del sistema (8.26) evaluada en el punto crtico

(x0 , y0 ). Cuando |u|, |v| son peque
nos, es decir, cuando (u, v) (0, 0) los
terminos de segundo orden y de orden superior son peque
nos. Despreciando
estos terminos, conjeturamos que el comportamiento cualitativo de (8.27) y
(8.28) cerca al punto crtico (x0 , y0 ) es similar al del sistema lineal asociado:
F

(x0 , y0 ) F
(x0 , y0 ) u
u
x
y
= G
(8.30)
v
(x0 , y0 ) G
(x0 , y0 ) v
x
y
8.5. LINEALIZACION DE SISTEMAS NO LINEALES

donde
det
F
x
G
x
F
y
G
y (x0 ,y0 )
319
6= 0
Ma
tem
atic
as
observemos que si (x0 , y0 ) es un punto crtico en el sistema de coordenadas

XY entonces (0, 0) es el punto crtico en el nuevo sistema de coordenadas
U V , por esto los teoremas que haremos en esta seccion estan referidos al
punto crtico (0, 0) El proceso anterior de sustituir (8.26) por (8.30) se le
llama linealizacion de (8.26) en el punto crtico (x0 , y0 ).
En forma general consideremos el sistema:
F
(x0 , y0 ),
y
a2 =
tuto
b1 =
G
(x0 , y0 ),
x
b2 =
G
(x0 , y0 )
y
nsti
F
(x0 , y0 ),
x
G(x0 , y0 ) = 0,
a, I
F (x0 , y0 ) = 0,
supongamos tambien que
a1 b 1
a2 b 2
6= 0,
An
tio
det
qui
donde a1 =
y
(8.31)
de
dx
= a1 x + b1 y + f (x, y)
dt
dy
= a2 x + b2 y + g(x, y)
dt
(8.32)
da d
de
de tal manera que el sistema lineal asociado tiene a (0, 0) como punto crtico aislado y supongamos que f y g son funciones continuas con primeras
derivadas parciales continuas para todo (x, y) y que
Un
iv
ersi
f (x, y)
p
= 0
(x,y)(0,0)
x2 + y 2
lm
g(x, y)
p
= 0
(x,y)(0,0)
x2 + y 2
lm
(8.33)
(8.34)
Estas dos u
ltimas condiciones implican, debido a la continuidad de f y
g, que f (0, 0) = 0 y g(0, 0) = 0, es decir, (0, 0) es punto crtico de (8.31) . Se
puede demostrar que este punto es aislado. Con las restricciones indicadas
(0, 0) se le llama punto crtico simple de (8.31).
Cuando se cumplen (8.41), (8.33), (8.34), entonces decimos que el sistema
320
(8.31) es un sistema casi lineal (o cuasi-lineal).
dx
= 2x + 3y + xy;
dt
atic
dy
= x + y 2xy 2
dt
a1 b 1
a2 b 2
2 3
1 1
Ma
tem
Solucion:

as
Ejemplo 6. Comprobar que se cumple (8.41), (8.33) y (8.34) para el

siguiente sistema
= 1 6= 0
de
Tambien, usando coordenadas polares:
tuto
nsti
|g(x, y)|
|2r3 sen 2 cos |
p
2r2
=
2
2
r
x +y
qui
a, I
|r2 sen cos |

|f (x, y)|
p
r
=
r
x2 + y 2
An
tio
Cuando (x, y) (0, 0) entonces
f (x, y)
= 0,
r0
r
g(x, y)
=0
r0
r
lm
lm
da d
de
Luego (0, 0) es un punto crtico simple del sistema.
Un
iv
ersi
Teorema 8.6 (Tipo de punto crtico para sistemas no lineales).

Sea (0, 0) un punto crtico simple del sistema no lineal (8.31) y consideremos el sistema lineal asociado . Si el punto crtico (0, 0) del sistema lineal
asociado pertenece a alguno de los tres casos principales del teorema (8.1),
seccion (8.3) , entonces el punto crtico (0, 0) de (8.31) es del mismo tipo.
Ejemplo 7. Continuando con el ejemplo anterior, analicemos el tipo de
punto crtico.
El sistema lineal asociado al no lineal es
dx
= 2x + 3y
dt
321
dy
= x + y
dt
atic
as
2
La ecuacion caracterstica
es: m + m + 1 = 0
1 3i
.
con races m1 , m2 =
2
Como las races son complejas conjugadas y no imaginarias puras, estamos
en el CASO C, lo cual quiere decir que (0, 0) es un foco y por el Teorema
8.6 el punto crtico (0, 0) del sistema no lineal es tambien un foco.
da d
de
An
tio
qui
a, I
nsti
tuto
de
Ma
tem
Nota: aunque el tipo de punto crtico (0, 0) es el mismo para para el

sistema lineal y para el sistema no lineal , la apariencia de las trayectorias
puede ser bien diferente. La figura 8.20 muestra un punto de silla para un
sistema no lineal, en el cual se nota cierta distorsion, pero los rasgos cualitativos de las dos configuraciones son los mismos.
Un
iv
ersi
Figura 8.20
Observaci
on: para los casos frontera no mencionados en el Teorema
8.6:
Si el sistema lineal asociado tiene un nodo frontera en (0, 0) (CASO
D), el sistema no lineal puede tener un nodo o un foco.
Si el sistema lineal asociado tiene un centro en (0, 0) (CASO E), entonces el sistema no lineal puede tener un centro o un foco.
322

dx
= y + ax(x2 + y 2 ),
dt
dy
= x + ay(x2 + y 2 )
dt
atic
as
donde a es un parametro. Mostrar que la linealizacion predice un centro o

un foco en el origen. Mostrar que realmente corresponde a un foco.
El sistema lineal asociado es:
dx
= y,
dt
Ma
tem
dy
=x
dt
nsti
tuto
de
Para este u
ltimo (el lineal): (0, 0) es un centro. Pero para el sistema no lineal,
(0, 0) es un foco.
Para mostrar que es un foco, cambiemos el sistema de coordenadas cartesianas a coordenadas polares. Sea x = r cos , y = r sen y r2 = x2 + y 2 , luego
rr = xx + yy y sustituyendo en esta expresion a x , y se tiene que
a, I
rr = x(y + ax(x2 + y 2 )) + y(x + ay(x2 + y 2 )) = a(x2 + y 2 )2 = ar4 ,
de
An
tio
qui
por lo tanto r = ar3 .

Como = arctan xy , entonces derivando con respecto a t y sustituyendo a
x , y , se obtiene
xy yx
=1
=
r2
obtenemos el sistema en coordenadas polares
da d
r = ar3 ,
= 1
Un
iv
ersi
este sistema es facil de analizar, ya que r depende solo de r y es constante,

la solucion es la familia de espirales
r=
1
,
C 2at
= t + t0 ,
luego si a < 0 entonces lmt r(t) = 0 o sea que el origen es asintoticamente

estable (es un sumidero) y si a > 0 entonces lmt r(t) = 0 o sea que el
origen es inestable (es una fuente), si a = 0 entonces r = r0 o sea que el
origen es un centro (Ver figura 8.21). Observese que a = 0 es un punto de
bifurcacion.

y
y
y
x
a>0
c) Foco, inestable
as
a=0
b) Centro, estable
atic
Figura 8.21
Ma
tem
a<0
Foco, asintoticamente
estable
323
tuto
de
Nota: Que sucede con los puntos crticos no simples?

Si los terminos no lineales en (8.31) no determinan la disposicion de las
trayectorias cerca del orgen, entonces hay que considerar los terminos de segundo grado, si estos tampoco, entonces se consideran los terminos de tercer
grado y as sucesivamente; el ejemplo siguiente tiene que ver con estos casos.
An
tio
qui
a, I
nsti
Ejemplo 9.
dy
dx
= 2xy;
= y 2 x2
(8.35)
dt
dt
dx
dy
= x3 2xy 2 ;
= 2x2 y y 3
(8.36)
dt
dt
p
p
dy
dx
(8.37)
= x 4y |xy|;
= y + 4x |xy|
dt
dt
Estos tres casos los analizaremos con el paquete Maple al final del captu-
de
lo.
ersi
da d
Teorema 8.7 ( Estabilidad para sistemas no lineales).

Sea (0, 0) un punto crtico simple del sistema no lineal (8.31) y consideremos
el sistema lineal asociado .
Un
iv
1. Si el punto crtico (0, 0) del sistema lineal asociado es asintoticamente

estable, entonces el punto crtico (0, 0) de (8.31) tambien es asintoticamente estable.
2. Si el punto crtico (0, 0) del sistema lineal asociado es inestable, entonces el punto crtico (0, 0) del sistema no lineal (8.31) es inestable.
3. Si el punto crtico (0, 0) del sistema lineal asociado es estable, pero no
asintoticamente estable, entonces el punto crtico (0, 0) del sistema no
lineal (8.31) puede ser estable, asintoticamente estable o inestable .
324
Demostraci
on: consideremos el sistema no lineal
dx
= a1 x + b1 y + f (x, y)
dt
dy
= a2 x + b2 y + g(x, y)
dt
(8.38)
atic
as
y su sistema lineal asociado
Ma
tem
dx
= a1 x + b 1 y
dt
dy
= a2 x + b 2 y
dt
(8.39)
nsti
tuto
de
de acuerdo al Teorema 8.4 se debe construir una funcion de Liapunov adecuada.

Por el Teorema (8.3) los coeficientes del sistema lineal asociado satisfacen las
condiciones:
p = (a1 + b2 ) > 0
a, I
q = a 1 b 2 a2 b 1 > 0
donde
1
(ax2 + 2bxy + cy 2 ),
2
An
tio
E(x, y) =
qui
Sea
a22 + b22 + (a1 b2 a2 b1 )

D
a 1 a2 + b 1 b 2
b=
D
2
2
a + b1 + (a1 b2 a2 b1 )
c= 1
D
Un
iv
ersi
da d
de
a=
D = p q = (a1 + b2 )(a1 b2 a2 b1 )
Luego D > 0 y a > 0
Tambien
D2 (ac b2 ) = DaDc D2 b2
= [a22 + b22 + (a1 b2 a2 b1 )][a21 + b21 + (a1 b2 a2 b1 )] (a1 a2 + b1 b2 )2
= (a22 + b22 )(a21 + b21 ) + (a22 + b22 + a21 + b21 )(a1 b2 a2 b1 )
+ (a1 b2 a2 b1 )2 (a1 a2 + b1 b2 )2 =
325
= (a22 + b22 + a21 + b21 )(a1 b2 a2 b1 ) + 2(a1 b2 a2 b1 )2 > 0

Luego, b2 ac < 0, entonces por Teorema 8.5 tenemos que E(x, y) es
definida positiva, ademas
as
E
E
(a1 x + b1 y) +
(a2 x + b2 y) = (x2 + y 2 ),
x
y
Ma
tem
atic
la cual es definida negativa, luego E(x, y) es una funcion de Liapunov para

el sistema lineal asociado.
G(x, y) = a2 x + b2 y + g(x, y)
de
Veamos que E(x, y) es una funcion de Liapunov para (8.38) :

Definamos
F (x, y) = a1 x + b1 y + f (x, y)
tuto
Se sabe que E(x, y) es definida positiva. Veamos que
(8.40)
a, I
nsti
E
E
F+
G
x
y
qui
es definida negativa. En efecto
Un
iv
Pasando a coordenadas polares:
ersi
da d
de
An
tio
E
E
E
E
F+
G=
(a1 x + b1 y + f (x, y)) +
(a2 x + b2 y + g(x, y))
x
y
x
y
E
E
=
(a1 x + b1 y) +
f (x, y)
x
x
E
E
(a2 x + b2 y) +
g(x, y)
+
y
y
= (x2 + y 2 ) + (ax + by)f (x, y) + (bx + cy)g(x, y)
= r2 + r[(a cos + b sen )f (x, y) + (b cos + c sen )g(x, y)]
Sea k = max{|a|, |b|, |c|}. Por (8.33) y (8.34):
r
r
|f (x, y)| <
; |g(x, y)| <
6k
6k
para r > 0 suficientemente peque
no.
Luego:
E
4kr2
r2
E
F+
G < r2 +
= < 0,
x
y
6k
3
326
F + E
G
para r peque
no. Luego E(x, y) es una funcion definida positiva y E
x
y
es definida negativa; luego por Teorema de Liapunov 8.4 parte b., (0, 0) es
un punto crtico asintoticamente estable de (8.38) .
atic
as
Nota: en el caso 2. del Teorema anterior se puede debilitar la hipotesis

con la condicion

a1 b 1
= 0,
(8.41)
det
a2 b 2
de
Ma
tem
y dejar las otras condiciones (8.42 y 8.43) y el resultado tambien se produce, es decir, si el punto crtico (0, 0) del sistema lineal asociado es inestable,
entonces el punto crtico (0, 0) del sistema no lineal (8.31) es inestable.
nsti
dx
= 2x + 3y + xy
dt
tuto
An
tio
qui
a, I
dy
= x + y 2xy 2
dt
Del sistema podemos concluir que

a1 b 1
= 1 6= 0
a2 b 2
de
Es claro que (0, 0) es un punto crtico simple, en este caso
da d
p = (a1 + b2 ) = (2 + 1) = 1 > 0
ersi
q = a 1 b 2 a2 b 1 = 1 > 0
Un
iv
Luego el punto crtico (0, 0) es asintoticamente estable para el sistema lineal

asociado, como para el no lineal.
Ejemplo 11. La ecuacion del movimiento para las oscilaciones forzadas
de un pendulo es:
c dx g
d2 x
+
+ sen x = 0;
2
dt
m dt
a
El sistema no lineal es:
dx
=y
dt
c>0
Ma
tem
atic
as
dy
g
c
= sen x y
dt
a
m
La cual es puede escribir as:
dx
=y
dt
dy
g
c
g
= x y + (x sen x)
dt
a
m
a
Se puede ver que
x sen x
=0
lm p
(x,y)(0,0)
x2 + y 2
327
En efecto, si x 6= 0:
tuto
de
|x sen x|
sen x
|x sen x|
p
= 1
0
|x|
x
x2 + y 2
nsti
Como (0, 0) es un punto crtico aislado del sistema lineal asociado
qui
a, I
dx
=y
dt
Un
iv
ersi
da d
de
An
tio
dy
g
c
= x y
dt
a
m
entonces (0, 0) es un punto crtico simple del no lineal, ademas

c
c
p = (a1 + b2 ) = 0
=
>0
m
m
g g
c
1
= >0
q = a1 b 2 a2 b 1 = 0
m
a
a
Luego (0, 0) es un punto crtico asintoticamente estable del sistema lineal
asociado y por el Teorema 8.7 tambien lo es del sistema no lineal. Esto refleja el hecho fsico: que si un pendulo se perturba ligeramente el movimiento
resultante se extinguira con el tiempo.
Ejemplo 12. Hallar los puntos crticos, determinar de que tipo son y su
estabilidad, para el siguiente sistema
x = 2xy = F (x, y)
y = x + y + xy y 3 = G(x, y)
328
La matriz Jacobiana es
F
(x, y)
x
G
(x, y)
x

F
(x, y)
y
G
(x, y)
y
2y
2x
=
1 + y 1 + x 3y 2
atic
Ma
tem
0 = 2xy = F (x, y)
0 = x + y + xy y 3 = G(x, y)
as
Para hallar los puntos crticos resolvemos el sistema
nsti
tuto
de
luego xy = 0, sustituimos en la segunda ecuacion y nos da y = 0, y = 1, y =

1, por tanto los puntos crticos son (0, 0), (0, 1), (0, 1). Analicemos cada
punto por separado
qui
a, I
An
tio
y 0
-0,5
0,5
de
-1
da d
Un
iv
ersi
-1
-2
Figura 8.22
1. Para (0, 0) tenemos que la matriz Jacobiana en (0, 0) es
F
(0, 0)
x
G
(0, 0)
x

F
(0, 0)
y
G
(0, 0)
y

0 0
a1 b 1
=
=
1 1
a2 b 2

329
y su determinante es cero. Por lo tanto el punto crtico (0, 0) no es un

punto crtico simple y por esto no lo podemos clasificar.
Como la ecuacion caracterstica es
2 = 0,
Ma
tem
atic
as
entonces los valores propios son 1 = 0 y 2 = 1, por lo tanto el

sistema lineal asociado es inestable y por la nota que se hizo al teorema
8.7, el sistema no lineal tambien es inestable en (0, 0). De la figura
8.22, vemos que (0, 0) es una fuente, o sea que es un punto inestable
(asintoticamente inestable).
tuto
de

F

(0, 1) F
(0, 1)
a1 b 1
2 0
x
y
=
=
G
a2 b 2
0 2
(0, 1) G
(0, 1)
x
y
nsti
y su determinante es diferente de cero.
An
tio
qui
a, I
Haciendo u = x x0 = x 0 = x y v = y y0 = y 1. El sistema
lineal asociado es

F
(x0 , y0 ) F
(x0 , y0 ) u
2 0
u
u
x
y
=
(8.42)
= G
G
v
v
0
2
v
(x
,
y
)
(x
,
y
)
0 0
0 0
x
y
da d
de
u = a1 u + b1 v = 2u
v = a2 u + b2 v = 2v
Un
iv
ersi
cuyo punto crtico en el sistema uv es (0, 0) y en el sistema xy es (0, 1).

Los valores propios del sistema lineal asociado son 1 = 1 = 2 < 0
y por el Teorema 8.1 caso D. el punto crtico es un nodo estrella y por
Teorema 8.2 es asintoticamente estable para el sistema lineal asociado;
entonces para el sistema no lineal, por la observacion al Teorema 8.6
referente a los casos frontera y por el Teorema 8.7, (0, 1) es un nodo o
un foco asintoticamente estable.

F
(0, 1) F
(0, 1)
2
0
a1 b 1
x
y
=
=
G
2 2
a2 b 2
(0, 1) G
(0, 1)
x
y
330
atic
Ma
tem
u = a1 u + b1 v = 2u
v = a2 u + b2 v = 2u 2v
as
y su determinante es diferente de cero.

Haciendo u = x x0 = x 0 = x y v = y y0 = y (1) = y + 1. El
sistema lineal asociado es

F
(x0 , y0 ) F
(x0 , y0 ) u
u
2
0
u
x
y
(8.43)
=
G
= G
v
2 2 v
(x0 , y0 ) y (x0 , y0 ) v
x
tuto
de
cuyo punto crtico en el sistema uv es (0, 0) y en el sistema xy es (0, 1).

Los valores propios del sistema lineal asociado son 1 = 2, 2 = 2 y
por el Teorema 8.1 caso B. el punto crtico es un punto de silla y por
Teorema 8.2 es inestable para el sistema lineal asociado; entonces para
el sistema no lineal, por el Teorema 8.6 y por el Teorema 8.7, (0, 1)
es un punto de silla inestable.
qui
a, I
nsti
Ejemplo 13.(Dos especies en competencia). Supongamos que dos especies

liebres y ovejas compiten por el mismo tipo de alimento (grama) y esta cantidad de alimento es limitada, ignorando otros factores como depredadores,
factores climaticos, otras fuentes de alimento. Las E.D. que modelan este
fenomeno son las ecuaciones de Lotka-Volterra
An
tio
x = x(3 x 2y) = F (x, y)

y = y(2 x y) = G(x, y)
da d
de
donde x(t) = la poblacion de liebres y y(t) = la poblacion de ovejas. Hallar

los puntos crticos, definir que tipo de puntos crticos son y su estabilidad.
El Jacobiano es
F
Un
iv
ersi
Soluci
on: Los puntos crticos son: A(0, 0), B(0, 2), C(3, 0), D(1, 1).
F
y
G
y

3 2x 2y
2y
=
J=
y
2 x 2y

3 0
y sus valores propios son 1 =
1. Para el punto A(0, 0), J =
0 2
3, 2 = 2, luego (0, 0) es un nodo inestable, es decir, las trayectorias

0
salen tangencialmente del origen paralelas al vector propio ~v =
1
asociado al valor propio 2 = 2
x
G
x
331
qui
a, I
nsti
tuto
de
Ma
tem
atic
as

1 0
2. Para el punto B(0, 2), J =
2 2
1, 2 = 2, luego B(0, 2) es un nodo asintoticamente estable,

las
1
trayectorias entran al punto crtico en la direccion del vector ~v =
2
asociado al valor propio 1 = 1.

3 6
3. Para el punto C(3, 0), J =
0 1
3, 2 = 1, luego C(3, 0) es un nodo asintoticamente estable,

las
3
trayectorias entran al punto crtico en la direccion del vector ~v =
1
asociado al valor propio 1 = 1.

1 2
y sus valores propios son 1,2 =
4. Para el punto D(1, 1), J =
1 1
1 2, luego D(1, 1) es un
punto de
silla y como p = (a1 + b2 ) =
1 2
(1 1) = 2 y det A =
= 1 < 0 entonces D(1, 1) es
1 1
inestable.
Un
iv
ersi
da d
de
An
tio
El retrato de fase mostrado en la figura 8.23 tiene la siguiente interpretacion

biologica: una de las dos especies inevitablemente se extingue, por ejemplo,
por debajo de la curva l las trayectorias tienden al punto crtico C(3, 0) lo
cual quiere decir que las ovejas se extinguen; cuando las trayectorias estan
por encima de la curva l las trayectorias tienden al punto crtico B(0, 2) lo
cual quiere decir que se extinguen las liebres.
Ejemplo 14.(Dos especies: un depredador y una presa). Sea x(t) el n
umero de presas (por ejemplo liebres) y y(t) el n
umero de depredadores (por
ejemplo lobos). A principios del siglo XX el matematico italiano Vito Volterra modelo este problema, haciendo las siguientes consideraciones:
En ausencia de depredadores, la poblacion de presas crece a la tasa
natural dx
= ax, con a > 0.
dt
En ausencia de presas, la poblacion depredadora decrece a la tasa natural dy
= cx, con c > 0.
dt
Cuando las presas y los depredadores cohabitan el mismo lugar, las
tasas naturales de crecimiento y decrecimiento de presas y depredadores respectivamente son proporcionales al n
umero de encuentros de
332
as
atic
Ma
tem
C
de
0
A 0
tuto
nsti
qui
a, I
Figura 8.23
de
An
tio
ambos, es decir, son proporcionales a xy. En consecuencia, el efecto de

que los depredadores devoren presas, produce una tasa decreciente de
interaccion bxy (b constante positiva) con respecto a la poblacion de
presas x y una tasa creciente dxy (d constante positiva) con respecto a
la poblacion de depredadores.
da d
En consecuencia, sumando las tasas naturales y las tasas de interaccion,

tenemos las ecuaciones para una especie depredadora y una especie presa:
Un
iv
ersi
dx
= ax bxy = x(a by)
dt
dy
= cy + dxy = y(c + dx)
dt
haciendo la consideracion adicional de que en ausencia de depredadores el
crecimiento de las presas es logstico, es decir, es directamente proporcional
a su poblacion como tambien a la diferencia con su poblacion maxima y
tomando a = 1, b = 1, c = 1, d = 1, tenemos el siguiente sistema de E.D. de
Lotka-Volterra
dx
= x xy + x(1 x)
dt
333
dy
= y + xy
dt
Ma
tem
atic
as
Analizar la estabilidad de la E.D. variando el parametro para 0.

Sus puntos crticos son (0, 0), (1, 1)
El Jacobiano es
F F

1 y + (1 2x)
x
x
y
J(F (x, y), G(x, y)) = G G =
y
1 + x
x
y
Para = 0 tenemos (ver Figura 8.24):
tuto
de
2,5
nsti
1,5
a, I
An
tio
qui
0,5
2
x
de
ersi
da d
Figura 8.24 Sistema depredador-presa, = 0
Un
iv

1 0
y sus valores propios son
1. Para el punto crtico (0, 0), J =
0 1
1 = 1, 2 = 1, luego (0, 0) es un punto de silla inestable.

0 1
y sus valores propios son
2. Para el punto crtico (1, 1), J =
1 0
1 = i, 2 = i, luego (1, 1) es un centro estable, las trayectorias giran
alrededor del punto crtico.

Para 0 < < 2 tenemos (ver Figura 8.25):
334
2,5
as
1,5
atic
Ma
tem
0,5
0
0
tuto
de
nsti
Figura 8.25 Sistema depredador-presa, 0 < < 2

1+ 0
1. Para el punto (0, 0), J =
0
1
+ 1 > 0, 2 = 1, luego (0, 0) es un punto de silla inestable.

1
1
0
42 i
(o sea que ambas races son negativas), luego (1, 1) es un
2
foco asintoticamente estable.
da d
de
An
tio
qui
a, I
Un
iv
ersi
Para = 2 tenemos (ver Figura 8.26))

3 0
0 1
1, 2 = 3, luego (0, 0) es un punto de silla inestable.

2 1
y sus valores propios son 1,2 = 1,
1
0
luego (1, 1) es un nodo o un foco asintoticamente estable.
Para > 2 tenemos (ver Figura 8.27):

1+ 0
0
1
+ 1, 2 = 1, luego (0, 0) es un punto de silla inestable.
2,5
as
1,5
atic
Ma
tem
0
0
tuto
de
0,5
qui
a, I
nsti
Figura 8.26 Sistema depredador-presa, = 2
An
tio
2,5
de
1,5
da d
0,5
0
0
Un
iv
ersi
Figura 8.27 Sistema depredador-presa, > 2
335
336

1
1
0
2 4
< 0, luego (1, 1) es un nodo asintoticamente estable.
2
atic
as
Observese que para = 0 las soluciones son estructuralmente (son estables y periodicas) distintas de las soluciones para > 0 (asintoticamente
estables y no periodicas), por este cambio estructural en las soluciones, decimos que en = 0 se produce una bifurcacion.
Ma
tem
En los siguientes ejercicios, bosqueje las trayectorias tpicas e indique

la direccion del movimiento cuando t aumenta e identifique el punto crtico
como un nodo, un punto de silla, un centro o un punto espiral y la estabilidad.
nsti
tuto
de
= x y, dy
= x2 y
Ejercicio 1. dx
dt
dt
(Rta: el orgen es un punto silla inestable. El punto (1, 1) es un centro o un
punto espiral, pero su estabilidad no es determinada por el teorema de esta
seccion, utilizar el criterio de Liapunov.)
An
tio
qui
a, I
Ejercicio 2. dx
= y 1, dy
= x2 y
dt
dt
(Rta: hay un punto silla inestable en (1, 1) y un punto espiral asintoticamente estable en (1, 1).)
de
Ejercicio 3. dx
= y 2 1, dy
= x3 y
dt
dt
Un
iv
ersi
da d
= xy 2, dy
= x 2y
Ejercicio: 4. dx
dt
dt
Ejercicio: 5. dx
= x + x3 , dy
= 2y
dt
dt
(Rta: (0, 0) es un nodo asintoticamente estable, (1, 0) son puntos de silla
inestables.)
Ejercicio: 6. dx
= y 3 4x, dy
= y 3 y 3x
dt
dt
(Rta: (0, 0) es un nodo asintoticamente estable, (2, 2), (2, 2) son puntos
de silla inestables.)
337
Ejercicio: 7.
a). Convertir la ecuacion
x + ax + bx + x2 = 0,
a2 < 4b
a, b > 0,
en un sistema.
atic
as
b). Mostrar que el origen es un foco asintoticamente estable y el punto

(b, 0) es un punto de silla.
Ma
tem
c). Bosquejar las trayectorias alrededor de los dos puntos crticos.

Ejercicio: 8. Considere el siguiente caso particular de las ecuaciones de
Lotka-Volterra
x = x(1 2x + y)
de
y = y(1 + 7x 2y)
tuto
donde x, y > 0 y representan la cantidad de organismos en una poblacion.
a, I
nsti
a). Mostrar que tiene cuatro puntos crticos y hacer una interpretacion
biologica de estos puntos, en el sentido de existencia, sobrevivencia o
extincion de las dos especies de organismos.
An
tio
qui
b). Mostrar que si ambas poblaciones son inicialmente peque

nas, entonces
ambas poblaciones se extinguiran.
de
c). Mostrar que un punto crtico con significado biologico es un punto

de silla, el cual indica que poblaciones mayores pueden sobrevivir sin
amenaza de extincion.
Un
iv
ersi
da d
Ejercicio: 9. (En este ejemplo vemos que los terminos no lineales trasforman
un nodo estrella en una espiral) Consideremos el sistema
1
r = r,
=
ln r
a. Encontrar r y explicitamente, con la condicion incial (r0 , 0 )
b. Mostrar que r(t) 0 y (t) cuando t . Esto muestra que el
origen es un foco asintoticamente estable del sistema no lineal dado.
c. Escriba la E.D. en el sistema de coordenadas x, y.
d. Muestre que el sistema lineal asociado cerca al origen es:
x = x,
y = y.
Esto muestra que el origen es un nodo estrella.
338
8.6.
CICLOS LIMITES: TEOREMA DE
POINCARE-BENDIXSON
Consideremos el sistema autonomo no lineal

dx
= F (x, y);
dt
atic
as
dy
= G(x, y)
dt
(8.44)
Un
iv
ersi
da d
de
An
tio
qui
a, I
nsti
tuto
de
Ma
tem
donde F , G as como sus primeras derivadas parciales son continuas en el

plano de fase.
Estamos interesados en propiedades globales, es decir, el comportamiento de
las trayectorias en grandes regiones del plano de fase. El problema central de
una teora global es determinar si el sistema anterior tiene o no trayectorias
cerradas.
Una trayectoria (x(t), y(t)) de (8.44) se llama periodica si ninguna de estas
dos funciones es constante, estan definidas para todo t y existe un n
umero
T > 0 tal que x(t + T ) = x(t) y y(t + T ) = y(t) para todo t. El T mas
peque
no con esta propiedad se conoce como perodo de la solucion. Es claro
que cada solucion periodica define una trayectoria cerrada en el plano de
fase, que es recorrida en forma completa (en sentido horario o anti-horario)
cuando t crece de t0 a t0 + T , para todo t0 . Recprocamente, si (x(t), y(t))
es una trayectoria cerrada, entonces x(t), y(t) son periodicas.
Se sabe que un sistema lineal tiene trayectorias cerradas si y solo si las races
de la ecuacion auxiliar son imaginarias puras (ver seccion 8.3). As, para un
sistema lineal todas las trayectorias son cerradas o ninguna lo es. En los
sistemas no lineales puede existir al menos una trayectoria cerrada que sea
aislada, es decir cualquier trayectoria vecina a ella no es cerrada (son trayectorias espirales que salen o entran a esta trayectoria cerrada) esta trayectoria
cerrada aislada la llamaremos ciclo lmite.. Cuando las trayectorias espirales
se acercan al ciclo lmite tanto por dentro como por fuera, entonces decimos
que el ciclo lmite es estable; si las trayectorias espirales se alejan del ciclo
lmite, decimos que el ciclo lmite es inestable; cuando las trayectorias espirales que estan por fuera se acercan (o se alejan) y las que estan por dentro
se alejan (o se acercan), entonces decimos que el ciclo lmite es seudo-estable
(Ver figura 8.28). Tambien puede suceder que una misma E.D. tenga varios
ciclos lmites aislados unos de otros.
Ciclo Lmite inestable
Ciclo Lmite seudoestable
Ma
tem
Ciclo Lmite estable
atic
as
8.6. CICLOS LIMITES: TEOREMA DE POINCARE-BENDIXSON

339
de
Figura 8.28
tuto
a, I
nsti
dx
= y + x(1 x2 y 2 )
dt
qui
dy
= x + y(1 x2 y 2 )
dt
dy
dr
dx
+y
=r ,
dt
dt
dt
y = r sen ,
dy
dx
d
y
= r2
dt
dt
dt
de
(8.46)
da d
An
tio
Sabemos que en coordenadas polares:

x = r cos ,

2
2
2
1 y
como x + y = r y = tan
, derivando:
x
(8.45)
dr
= r2 (1 r2 )
dt
(8.47)
Un
iv
ersi
Multiplicando (8.45) por x y (8.46) por y y sumamos:
Si multiplicamos (8.46) por x y (8.45) por y y restamos:

r2
d
= r2
dt
(8.48)
El sistema (8.47) y (8.48) tiene un punto crtico en r = 0; como estamos

interesados en hallar las trayectorias, podemos suponer r > 0, luego:
dr
= r(1 r2 )
dt
340
d
=1
dt
Resolviendolas por separado, se obtiene la solucion general
1
;
1 + Ce2t
= t + t0
as
r=
sen (t + t0 )
y=
1 + Ce2t
Ma
tem
cos(t + t0 )
x=
1 + Ce2t
atic
Luego la solucion general de (8.45) y (8.46) es :
An
tio
ersi
da d
de
y 0
x
-1
-2
qui
-1
a, I
-2
nsti
tuto
de
Interpretacion geometrica:
Si C = 0 r = 1, = t + t0 que es la trayectoria circular x2 + y 2 = 1 en
sentido anti-horario.
Si C < 0 r > 1 y r 1 cuando t .
Y si C > 0 r < 1 y r 1 cuando t .
Un
iv
Figura 8.28 Ciclo Lmite

Es decir, existe una trayectoria cerrada r = 1 a la que todas las trayectorias tienden en forma de espiral por dentro o por fuera cuando t (ver
grafica 8.28 ), este ciclo lmite es estable, porque?.
Los siguientes criterios garantizan la no existencia de ciclos lmites, tambien
los llaman criterios negativos de existencia de trayectorias cerradas.
Definici
on 8.7. Si un sistema puede ser escrito como
x = V (
x ) para
alguna funcion V (
x ), real valuada y continuamente diferenciable. Al sistema
se le llama sistema gradiente con funcion potencial V (

x ), donde
x (t) R n .

341
Teorema 8.8.
Los sistemas gradientes no tienen ciclos lmites .
Ma
tem
atic
as
Demostraci
on. Supongamos que tiene un ciclo lmite. Consideremos los
cambios en V en un giro, como

x (t + T ) =
x (t), donde T es el periodo,
entonces V (
x ) = V (
x (t + T )) V (
x (t)) = 0. Por otro lado
Z T
Z T
Z T
Z T
dV
dt =
(V x ) dt =
( x x ) dt =
V =
k
x k2 dt < 0
dt
0
0
0
0
ya que x 0 corresponde a un punto crtico y un punto crtico no es una

trayectoria cerrada. Esta contradiccion nos obliga a afirmar que no hay ciclos
lmites.
y = x cos y
tuto
x = sen y,
de
Ejemplo. Mostrar que el siguiente sistema no tiene ciclos lmites:
a, I
nsti
Sea V (x, y) = x sen y entonces V

= x y V
= y , por lo tanto el sistex
y
ma es conservativo y seg
un el teorema no hay ciclos lmites para este sistema
en todo R 2 .
An
tio
qui
Se puede utilizar las funciones de Liapunov para demostrar que un sistema

no tiene cclos lmites, hagamoslo con un ejemplo. Consideremos la ecuacion
diferencial del oscilador amortiguado no lineal
de
x + (x )3 + x = 0
da d
y supongamos que tiene un cclo lmite o sea que tiene una solucion x(t)
periodica, con perodo T y consideremos su funcion de energa
ersi
1
V (x, x ) = (x2 + (x )2 ).
2
Un
iv
Despues de un ciclo x y x retornan a sus valores iniciales y por lo tanto,

para todo el ciclo V R= 0.
T
Por otro lado, V = 0 V dt y como
V = x (x + x ) = x (x3 ) = (x )4 0
RT
entonces V = 0 (x )4 dt 0, el igual se produce cuando x 0 o sea
cuando x es un punto crtico, lo cual contradice que x(t) es un cclo lmite,
por lo tanto V < 0 y esto es absurdo, ya que V = 0, luego no hay cclos
lmites.
342
Teorema 8.9.
Una trayectoria cerrada del sistema (8.44) rodea necesariamente al menos
un punto crtico de este sistema.
as
Es decir, un sistema sin puntos crticos en cierta region no puede tener

en ella, trayectorias cerradas.
Ma
tem
atic
Un tercer criterio para descartar ciclos lmites, esta basado en el Teorema

de Green y se le llama criterio de Dulac.
tuto
de
Teorema 8.10 (Criterio de Dulac).
Sea
x = f (
x ) un campo vectorial, continuamente diferenciable en una
region R simplemente conexa del plano. Si existe una funcion continuamente
diferenciable y real valuada g(

x ) definida en R tal que (g(
x )
x (t))
mantiene el mismo signo en R, entonces no hay ciclos lmites dentro de la
region R del plano .
qui
a, I
nsti
Demostraci
on. Supongamos que existe una orbita cerrada contenida en
la region R. Sea A la region interior a . Por el teorema de Green se tiene
I
Z Z
x)f )
n ds
(g( x ) f ) dA = (g(
Un
iv
ersi
da d
de
An
tio
donde
n es el vector normal a en direccion hacia el exterior de A y ds
es el elemento de longitud de arco a lo largo de , la doble integral del lado
izquierdo debe ser distinta de cero, ya que por hipotesis, (g(

x ) f ) tiene
el mismo signo en R. La integral de lnea, en el lado derecho es igual a cero,
ya que f
n =
x
n = 0 (el vector tangente
x y el vector normal
n
son ortogonales). Esta contradiccion implica que no hay orbitas cerradas en
R.
x ) = g(x, y) que ayudan son 1, 1 , eax , eay .

Algunas funciones g(
xa y b
Ejemplo. Dado el sistema x = x(2 x y), y = y(4x x2 3), mostrar

que no tiene cclos lmites en el primer cuadrante: x > 0, y > 0.
1
Soluci
on. Tomando g(
x ) = g(x, y) = xy
, calculemos (g(
x )
x )

2xy
~ ~
1
1
x(2 x y)
= ( i+ j) 4xxy 2 3 = < 0
(g( x ) x ) =
2
xy y(4x x 3)
x
y
y
x
en el primer cuadrante.

343
En particular, cuando g(x, y) = 1 se obtiene el siguiente corolario, debido

a Bendixson.
as
Corolario 8.1.
+ G
, es siempre positiva o siempre negativa en una region del plano de
Si F
x
y
fase, entonces el sistema (8.44) no tiene trayectorias cerradas en esa region.
atic
Demostraci
on: como
Ma
tem
x = (x (t), y (t)) = f (
x ) = (F (x, y), G(x, y)),
tomemos g(
x ) = 1, entonces
de
(g(
x )
x ) =
x = f (
x ) = (F (x, y), G(x, y)) =
tuto
~
F
G
~
i+
j) (F (x, y), G(x, y)) =
+
x
y
x
y
nsti
=(
An
tio
qui
a, I
A continuacion enunciaremos un teorema que da las condiciones suficientes para la existencia de trayectorias cerradas de (8.44); es el llamado teorema
de Poincar
e-Bendixson, ver su demostracion en el texto Ecuaciones Diferenciales, sistemas dinamicos y algebra lineal de Hirsch and Smale.
Un
iv
ersi
da d
de
Teorema 8.11 ( Teorema de Poincar

e-Bendixson).
Sea R una region acotada en el plano de fase con su frontera y supongamos
que R no contiene puntos crticos del sistema (8.44).
Si (x(t), y(t)) es una trayectoria de (8.44) que esta en R para un cierto t0
y permanece en R para todo t t0 , entonces o es una trayectoria cerrada
o tiende en forma espiral hacia una trayectoria cerrada cuando t .
As pues, en cualquier caso, el sistema (8.44) tiene en R una trayectoria
cerrada.
En la figura 8.29, R es la region formada por las dos curvas de trazo discontinuo junto con la region anular entre ellas.
Supongamos que el vector V~ (x, y) = F (x, y)~i + G(x, y)~j apunta hacia R en
todo punto del contorno, entonces toda trayectoria que pase por un punto
del contorno (en t = t0 ), debe entrar a R y no podra salir de R y bajo estas
consideraciones el Teorema de Poincare-Bendixson asegura que ha de tender en espiral hacia una trayectoria cerrada 0 .
344
t = t0
atic
as
Ma
tem
Figura 8.29
qui
a, I
nsti
tuto
de
El sistema (8.45) y (8.46) tiene a (0, 0) como punto crtico y la region R

limitada por los crculos r = 21 y r = 2 no contiene puntos crticos.
= r(1 r2 ) para r > 0.
Se vio que dr
dt
> 0 sobre el crculo interior y dr
< 0 sobre el crculo exterior, as que
Luego dr
dt
dt
~
V apunta hacia R en todos los puntos de frontera. Luego toda trayectoria
que pase por un punto de frontera entrara en R y permanecera en R para t
. Por el Teorema de Poincar
e-Bendixson, R contiene una trayectoria
cerrada 0 que por otro razonamiento era el crculo r = 1.
En 1928 el fsico Frances Alfred Lienard estudio la E.D.
An
tio
dx
d2 x
+ f (x)
+ g(x) = 0
2
dt
dt
(8.49)
la cual generalizaba la E.D. de Van der Pol
da d
de
d2 x
dx
+ (x2 1)
+x=0
2
dt
dt
Un
iv
ersi
de la teora de los tubos de vaco. El criterio sirve para determina la existencia

de un u
nico ciclo lmite para la Ecuaci
on de Li
enard
Haciendo x = y obtenemos el siguiente sistema equivalente, llamado

sistema de Lienard,
dx
= y
dt
dy
= g(x) f (x) y
dt
(8.50)
(8.51)
Una trayectoria cerrada de (8.49), equivale a una solucion periodica de (8.50)

y (8.51). La demostracion del teorema de Lienard la haremos en el Apendice
D.

345
Teorema 8.12 ( Teorema de Li

enard).
Sean f (x) y g(x) dos funciones tales que:
i. Ambas son continuas as como sus derivadas en todo x.
Ma
tem
atic
as
ii. g(x) es impar y tal que g(x) > 0 para x > 0 y f (x) es par.
Rx
iii. F (x) = 0 f (x) dx, (la cual es impar), tiene exactamente un cero
positivo en x = a; es negativa para 0 < x < a; es positiva y no
decreciente para x > a y F (x) cuando x ,
de
entonces la ecuacion (8.49) tiene una u

nica trayectoria cerrada que rodea
al orgen en el plano de fase y a ella tienden en forma de espiral todas las
demas trayectorias cuando t .
nsti
tuto
Desde el punto de vista fsico (8.49) representa la ecuacion del movimiento

de una masa unidad sujeta a un muelle y sometida a una fuerza restauradora
g(x) y una fuerza de amortiguamiento f (x) dx
.
dt
de
An
tio
qui
a, I
La hipotesis sobre g(x) tiende a disminuir la magnitud del desplazamiento.

La hipotesis sobre f (x) que es negativa para peque
nos |x| y positiva para
grandes |x|, significa que el movimiento se intensifica para peque
nos |x| y
se retarda para grandes |x|, tendiendo por tanto a permanecer en oscilacion
estacionaria. Si la f (x) es de esta forma, se dice que el sistema fsico absorbe
energa cuando |x| es peque
no y la disipa cuando |x| es grande.
Un
iv
ersi
da d
Ejemplo 12. Ecuacion de Van der Pol, la cual aparece en la teora de

valvulas de vaco.
dx
d2 x
+x=0
+ (x2 1)
2
dt
dt
donde > 0,
f (x) = (x2 1), g(x) = x
Para esta f y g se satisface i. y ii.
Para iii.
3

x
1
F (x) =
x = x(x2 3)
3
3
su u
nico cero positivo esx = 3.
F (x) < 0 para 0 < x< 3.
F (x) > 0 para x > 3.
346
as
F (x) cuando x .
2
Como
F (x) = (x 1) > 0 para x > 1 F (x) es no decreciente para
enard y por lo
x > 3. Luego se cumplen las hipotesis del Teorema de Li
tanto tiene una u
nica trayectoria cerrada (ciclo lmite), a la que tienden en
forma de espiral (asintoticamente) todas las demas trayectorias (soluciones
no triviales).
Ma
tem
atic
0
-3
-2
-1
tuto
de
a, I
nsti
-2
qui
Figura 8.30 Cclo Lmite para la E. de Van Der Pol, = 1
An
tio
Ejercicio 1. Considere el sistema

x = x y x(x2 + 5y 2 ),
y = x + y y(x2 + y 2 )
de
a. Clasificar el punto crtico en el origen.
da d
b. Escriba el sistema en coordenadas polares, usando
ersi
rr = xx + yy
y =
xy yx
.
r2
Un
iv
c. Determinar la circunferencia de radio maximo r1 , centrado en el origen,

tal que todas las trayectorias tengan su componente radial dirijida hacia
el exterior de la circunferencia.
d. Determinar la circunferencia de radio mnimo r2 , centrado en el origen,
tal que todas las trayectorias tengan su componente radial dirijida hacia
el interior de la circunferencia.
e. Probar que el sistema tiene un ciclo lmite estable en la region r1
r r2 .

347
Ejercicio 2. Considere el sistema

x = 4x + 4y x(x2 + y 2 ),
y = 4x + 4y y(x2 + y 2 )
a. Escriba el sistema en coordenadas polares.
Ma
tem
atic
as
b. Aplicar el teorema de Poincare-Bendixson para demostrar que existe

una trayectoria cerrada entre las circunferencias r = 1 y r = 3 y determinar si este ciclo lmite es estable inestable o seudoestable.
c. Hallar la solucion general no constante x(t), y(t) del sistema original y
usarla para hallar una solucion periodica correspondiente a la trayectoria cerrada cuya existencia se mostro en b).
tuto
de
d. Dibujar la trayectoria cerrada y al menos dos trayectorias mas en el

plano de fase.
2 +y 2 )
y = x 3y ye(x
2 +y 2 )
a, I
x = 3x y xe(x
nsti
Ejercicio 3. Mostrar que el sistema
qui
tiene un ciclo lmite, determinar el tipo de estabilidad de de este ciclo lmite.
x = x y x3 ,
An
tio
Ejercicio 4. Mostrar que el sistema
y = x + y y3
da d
de
tiene un ciclo lmite, determinar el tipo de estabilidad de de este ciclo lmite.
Un
iv
ersi
Ejercicio 5. Mostrar que el siguiente sistema tiene al menos un ciclo

lmite
x = x y + x(x2 + 2y 2 ), y = x y + y(x2 + 2y 2 )
Ejercicio 6. Considere la ecuacion del oscilador x + F (x, x )x + x = 0,

donde F (x, x ) < 0 si r a y F (x, x ) > 0 si r b, donde r2 = x2 + (x )2 .
a) De una interpretacion fsica sobre el supuesto sobre F .
b) Mostrar que hay al menos un ciclo lmite en la region a < r < b.
Ejercicio 7. Construyendo una funcion de Liapunov, mostrar que el sistema x = x + 4y, y = x 3y 3 no tiene cclos lmites. (Ayuda: utilice
V (x, y) = x2 + ay 2 y escoja un a apropiado.)
348
Ejercicio 8. Utilizando el criterio de Dulac, mostrar que el sistema

x = y,
y = x y + x2 + y 2
no tiene orbitas cerradas en todo el plano. (Ayuda: utilice g(x, y) = e2x ).
tuto
de
Ma
tem
atic
as
Ejercicio 9. Usando los teoremas de esta seccion, determinar si las siguientes ecuaciones tienen ciclos lmites:
2
2
a) ddt2x + (5x4 9x2 ) dx
+ x5 = 0, b) ddt2x (x2 + 1) dx
+ x5 = 0,
dt
dt
2
2
)2 (1 + x2 ) = 0, d) ddt2x + dx
+ ( dx
)5 3x3 = 0,
c) ddt2x ( dx
dt
dt
dt
2
e) ddt2x + x6 dx
x2 dx
+x=0
dt
dt
(Rta.: a) Tiene un ciclo lmite (Teorema de Lienard), b) No tiene ciclo lmite
(Corolario 8.1), c) No tiene ciclo lmite (Teorema 8.9), d) No tiene ciclo lmite
(Corolario 8.1), e) Tiene un ciclo lmite (Teorema de Lienard) )
(a, b, c positivos)
a, I
d2 x
dx
+ cx = 0,
a 2 + b(x2 1)
dt
dt
nsti
Ejercicio 10. Mostrar que cualquier ecuacion de la forma
An
tio
qui
puede ser transformada en la ecuacion de Van der Pol por un cambio en la

variable independiente.
de
Ejercicio 11. Si F satisface las hipotesis del teorema de Lienard. Mostrar

que
z + F (z ) + z = 0
ersi
ANEXO CON EL PAQUETE Maple
Un
iv
8.7.
da d
tiene un u
nico ciclo lmite estable. (Ayuda: haga x = z y = z.)
Los siguientes ejercicios son para E.D. no linealizables, utilizamos el paquete Maple para inferir mediante el retrato de fase los resultados.
Ejemplo 13. Mostrar que la siguiente E.D. no es linealizable en el punto
crtico (0, 0), graficar el campo de direcciones,
dx
= 2xy
dt
dy
= y 2 x2
dt
8.7. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE
349
y las soluciones que pasan por los puntos:

(1, 1), (1, 1), (0,5, 1), (0,5, 1), (0,4, 1), (0,4, 1)
Soluci
on:
atic
as
>DEplotwith:C:=[D(x)(t)=2*x(t)*y(t),D(y)(t)=y(t)^2-x(t)^2]; C :=
[D(x)(t) = 2*x(t)*y(t), D(y)(t) = y(t)^2-x(t)^2]
Ma
tem
C := [D(x)(t) = 2x(t)y(t), D(y)(t) = y(t)2 x(t)2 ]
a, I
nsti
tuto
de
>with(DEtools):phaseportrait(C,[x(t),y(t)],t=-20..20,
[[x(0)=1,y(0)=-1],[x(0)=-1,y(0)=1],[x(0)=0.5,y(0)=1],
[x(0)=-0.5,y(0)=1],[x(0)=-0.4,y(0)=1],[x(0)=0.4,y(0)=1]],
x=-3..3,y=-3..3,stepsize=.01,arrows=medium,
linecolor=black,thickness=2,color=black);
An
tio
qui
de
-2
-1
da d
y 0
-3
Un
iv
ersi
x
-1
-2
-3
Figura 8.31
como vemos del retrato de fase el punto crtico (0, 0) es inestable y no clasificable.
350

crtico (0, 0), graficar el campo de direcciones,
as
dx
= x3 2xy 2
dt
dy
= 2x2 y y 3
dt
Ma
tem
atic

(1, 1), (1, 1), (1, 1), (1, 1), (2, 1), (2, 1), (2, 1), (2, 1)
Soluci
on:
de
tuto
y 0
-1
0
x
-1
de
-2
qui
-2
An
tio
-3
a, I
nsti
da d
-3
ersi
Figura 8.32
Un
iv
>with(DEtools):C:=[D(x)(t)=x(t)^3-2*x(t)*y(t)^2,
D(y)(t)=2*x(t)^2*y(t)-y(t)^3];
C := [D(x)(t) = x(t)3 2x(t)y(t)2 , D(y)(t) = 2x(t)2 y(t) y(t)3 ]
>with(DEtools):phaseportrait(C,[x(t),y(t)],t=-20..20,[[x(0)=1,y(0)=1],
[x(0)=1,y(0)=-1],[x(0)=-1,y(0)=1],[x(0)=-1,y(0)=-1],[x(0)=2,y(0)=1],
[x(0)=2,y(0)=-1],[x(0)=-2,y(0)=1],[x(0)=-2,y(0)=-1]],x=-3..3,y=-3..3,
stepsize=.01,arrows=medium,linecolor=black,thickness=2,color=black);
8.7. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE
351
como vemos del retrato de fase el punto crtico (0, 0) es inestable y no

clasificable.
atic
as

crtico (0, 0), pero si es linealizable en los puntos crticos ( 14 , 41 ) y ( 14 , 41 )
y mostrar que estos puntos crticos corresponden a centros y son estables,
graficar el campo de direcciones,
Ma
tem
p
dx
= x 4y |xy|
dt
p
dy
= y + 4x |xy|
dt
a, I
nsti
tuto
de

(0,2, 0,2), (0,4, 0,4), (0,4, 0,4), (0,2, 0,2), (0,1, 0,1), (0,1, 0,1),
(0,2, 0,01), (0,2, 0,01), (0,2, 0,2), (0,2, 0,2).
Soluci
on:
An
tio
qui
0,8
-0,8
y
-0,4
0
0
0,4
0,8
da d
de
0,4
ersi
-0,4
Un
iv
-0,8
Figura 8.33
>with(DEtools):C:=[D(x)(t)=x(t)-4*y(t)*sqrt(abs(x(t)*y(t))),
D(y)(t)=-y(t)+4*x(t)*sqrt(abs(x(t)*y(t)))];
p
p
C := [D(x)(t) = x(t)4y(t) |x(t)y(t)|, D(y)(t) = y(t)+4x(t) |x(t)y(t)|]
352
atic
as
>with(DEtools):phaseportrait(C,[x(t),y(t)],t=-20..20,
[[x(0)=0.2,y(0)=0.2],[x(0)=0.4,y(0)=0.4],
[x(0)=-0.4,y(0)=-0.4],[x(0)=-0.2,y(0)=-0.2],
[x(0)=-0.1,y(0)=0.1],[x(0)=0.1,y(0)=-0.1],
[x(0)=0.2,y(0)=0.01],[x(0)=-0.2,y(0)=-0.01],
[x(0)=0.2,y(0)=-0.2],[x(0)=-0.2,y(0)=0.2]],
x=-0.8..0.8,y=-0.9..0.9,stepsize=.01,arrows=medium,
linecolor=black,thickness=1,color=black);
Un
iv
ersi
da d
de
An
tio
qui
a, I
nsti
tuto
de
Ma
tem
como vemos del retrato de fase el punto crtico (0, 0) es inestable y es un

punto de silla, los puntos crticos ( 14 , 14 ) y ( 14 , 41 ) corresponden a centros y
son estables.

Cap 8

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Ma

Estudiaremos en este capitulo sistemas de la forma

donde F y G son continuas y tienen primeras derivadas parciales continuas

CAPITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.

Por el Teorema A.7 (de Picard), si t0 es cualquier n

tal que x(t0 ) = x0 y y(t0 ) = y0

Nota: si (8.2) es solucion de (8.1), entonces

tambien es solucion de (8.1) para cualquier c, luego,

(x(t), y(t)) = (x(t + c), y(t + c))

es tambien solucion (solucion constante), pero no la llamamos trayectoria.

Nota: en estos puntos la solucion es u

Supondremos que todo punto crtico (x0 , y0 ) es aislado, es decir, existe

Vimos en el Cap. IV que la E.D. del pendulo amortiguado (4.16) en la

CAPITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.

1. Los puntos crticos.

De la figura se extraen las siguientes caracterticas:

2. La disposicion de las trayectorias cerca de los puntos crticos.

1. Describir el diagrama de fase del sistema: x = 0, y = 0.

2. Describir el diagrama de fase del sistema: x = x, y = 0.

3. Describir el diagrama de fase del sistema: x = 1, y = 2.

4. Describir el diagrama de fase del sistema: x = x, y = y.

5. Hallar los puntos crticos de

CAPITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.

TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD.

Consideremos el sistema autonomo:

donde F y G son continuas, con derivadas parciales continuas en el plano de

Nota: si se cumple (8.5), entonces (x0 , y0 ) es punto crtico de (8.4),

entonces se dice que entraal punto crtico (x0 , y0 ) cuando t o

8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD.

TIPOS DE PUNTOS CRITICOS.

Sin perdida de generalidad supondremos que el punto (0, 0) es un crtico.

1. Nodos. (ver figura 8.2 y 8.3)

nodo propio o nodo estrella

Se distinguen dos tipos de nodos: nodos propios y nodos impropios.

CAPITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.

nodo propio o nodo estrella

Si C2 = 0 entonces x(t) = C1 et y y = C1 et y la trayectoria es la semirrecta y = x con x > 0 y C1 > 0, o tambien es la semirrecta y = x

Cuando C1 6= 0 y C2 6= 0, las trayectorias estan sobre las parabolas

8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD.

Figura 8.4 Nodo impropio, inestable

Figura 8.5 Punto de silla

CAPITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.

Figura 8.6 Centro (estable)

Es un punto crtico que esta rodeado por una familia de trayectorias

Ejemplo 2. Consideremos el sistema

8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD.

Figura 8.7 Centro (estable)

La solucion (o trayectoria) que satisface las condiciones iniciales x(0) =

Y la solucion determinada por x(0) = 0 y y(0) = 1 es

CAPITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.

Figura 8.8 Foco o espiral (asintoticamente estable)

4 Focos. (ver figura 8.8)

Ejemplo 3. Sea a una constante arbitraria y consideremos el sistema:

8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD.

La E.D. de las trayectorias es

Pasemos a coordenadas polares: x = r cos y y = r sen como

y se convierte en r = c, que es la ecuacion polar de la familia de

de centro en el orgen y en este caso decimos que cuando el parametro

CAPITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.

Figura 8.9 Bifurcacion

8.2. TIPOS DE PUNTOS CRITICOS, ESTABILIDAD.

Los centros de la figuras 8.6 y 8.7 son estables, pero no asintoticamente

CAPITULO 8. INTROD. A LA TEORIA DE ESTABIL.