UNIVERSIDAD NACIONAL DE

INGENIERA
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA
INGENIERIA DE CONTROL MT-221
2015-1
Laboratorio 2
Introduccin al Matlab (parte 2)
Objetivo. El alumno se familiariza en el entorno Matlab usando comandos
comunes para Ingeniera de Control.
Versin utilizada. 2009a / 2010a
En este segundo laboratorio vamos a realizar ejercicios sobre comandos
ms bsicos asociados con operaciones comunes en ingeniera de control.
No olvide que:
[]
Utilizado para formar vectores y matrices
()
Precedencia de expresin matemtica
,
Separa elementos y argumentos de funcin
;
Final de filas. Tambin suprime el resultado de un comando u
operacin
:
Generacin de vectores.
j : k significa [ j j+1 k]
A(: , j)
significa j-sima columna de A
A(i , :)
significa i-sima fila de A

Ejecucin de orden del sistema operativo

%
Comentarios para explicar pasos de un algoritmo
Procedimiento
Ejecute el programa Matlab, la versin que disponga

Por ejemplo: Matlab 2009a

En el smbolo de comandos del Matlab realice los siguientes ejercicios:

Ejercicios asociados con la ecuacin caracterstica

1. Sea la matriz A = [0 1 0; 0 0 1; -6 -11 -6];

Se va a determinar las races de la ecuacin caracterstica que coinciden
con los de los valores propios de A. para ello para poder determinar esta
ecuacin usaremos el comando poly:
p = poly(A);
Escriba la respuesta p = 1.0000

6.0000 11.0000

6.0000

2. Luego para determinar las races de la ecuacin caracterstica se

ejecuta el comando roots(p):
r = roots(p)
Escriba el resultado de r

r = -3.0000
-2.0000
-1.0000
3. Si r representa a las races de un polinomio, luego, construya el
polinomio q(s) a partir de las races r.

(s+3)(s+2)(s+1) = s3+6s2+11s+6
4. El polinomio que usted ha escrito en el paso anterior, comprelo
usando nuevamente el comando poly(r), donde r representa las
races de la ecuacin caracterstica
q = poly(r) = [1.0000

6.0000 11.0000

6.0000]

Existe algn cambio entre el resultado de poly(A) y poly(r)?

Explique adecuadamente.
No. El comando poly() en una matriz, me genera la ecuacin
caracterstica, asi mismo para las races, me vuelve a generar la misma
ecuacin caracterstica.
Operaciones con polinomios
Sea a(s) = s2 20.6

b(s) = s2 + 19.6s + 151.2

5. Para multiplicar dos polinomios, se usa el comando conv(a,b).

Cabe resaltar que el producto de polinomios es la convolucin de
los coeficientes que tienen cada polinomio.
Para obtener la convolucin o multiplicacin se hace de esta manera
a = [1 0 -20.6];
b = [1 19.6 151.2];
c = conv(a,b);
Escriba el polinomio resultante de esta manera:
( 1 )s4 + ( 19.6 )s3 + ( 130.6 )s2 + ( -403.8 )s + ( -3114.72)

6. Para dividir (deconvolucin) entre polinomios use la funcin

deconv():
[q,r]= deconv(c,a), donde:

q es el cociente y r es el residuo

Explique el significado de los coeficientes de q como de r cuando haya

ejecutado el comando deconv()
deconv(c,a)= 1.0000 19.6000 151.2000 ; Solo se obtuvo el cociente,
pero no se obtuvo el residuo
[q,r]= deconv(c,a)
q=
1.0000 19.6000 151.2000
r=
0
0
0
0
0
Cul es la diferencia de escribir el comando deconv(c,a) y
[q,r]=deconv(c,a)?
Al ejecutar deconv(c,a), se obtuvo solo el cociente, sin embargo al
ejecutar [q,r]=deconv(c,a), se obtuvo tanto el cociente como el residuo.
7. Si se quiere evaluar una funcin en un valor especfico, se aplica
el siguiente comando:
Si p(s) = 3s2 + 2s + 1. Y si s = 5, luego:
p = [3 2 1];
polyval(p,5)
ans = 86 (verificar)
Luego, si p = s5 + s4 + 2s3 + s2 +1, evale p en s = 2
ans = 35
Matrices de utilidad
En Matlab existe una lista de matrices muy tiles para la programacin
ones(n)
matriz de unos de orden n x n
ones (m,n)
matriz de unos de orden m x n
ones(A)
se escribe unos del mismo tamao de la matriz A
zeros(n)
zeros (m,n)
zeros(A)
diag([ones(1,n)])
Utilice el help de Matlab y explique y ponga ejemplos del uso de los
comandos en mencin
ones(3) = 1
1
1
1
1
1
1
1
1
ones(2,3)= 1
1
1
1
1
1

A=[1 2 3;2 1 3]
Ones(size(A))= 1

1
1

zeros(4)= 0
0
0
0

0
0
0
0

1
1

0
0
0
0

0
0
0
0

zeros(size(A))= 0
0
0
0
0
0

8. Escriba la matriz despus de haber aplicado los siguientes

comandos y dando una breve explicacin del caso :
a) eye(5)
b) Cul es la diferencia entre aplicar el comando x = [ones(1,5)] y
diag([ones(1,5)])?
a) eye(5) = 1
matriz
0
0

1
0

0
1

0
0

0
0

0
0

0
0

0
0

1
0

Al ejectuar el comando se genera la

identidad.
0
1

b)
x = [ones(1,5)] = 1

y= diag(ones(1,5))= 1
identidad.
0
0
0
0

1
0
0
0

0
1
0
0

0
0
1
0

Es una matriz fila.

0

Es una matriz

0
0
0
1

9. Qu significa aplicar el comando diag(1:5), diag(0:4)?

diag(1:5)=
diagonal es una

0
0
0

0
0
0

3
0
0

0
4
0

0
0
5

Son matrices, en donde la

sucesin aritmtica

ascendente de razn

diag(0:4)= 0
0

0
1

0
0

0
0

por defecto 1.

0
0
4

0
0
2
0
0
0
0
0
3
0
0
0
0
0
4
Representacin grfica de curvas
10. Se presentan tres cdigos fuente en Matlab. Grafique los
resultados de estos programas Explicando el resultado, usando
comentarios simbolizados con % (comando comentario).
a) t = 0:0.05:10 %Es el domino de las funciones.
y = sin(t);
z = cos(t);
plot(t,y,o,t,z,x) %Grafica las funciones
grid %Son las lneas punteadas(horizontales y verticales)
title(Grficas del seno y coseno) % Es el ttulo de la grafica
xlabel(Seg) %Es el nombre que se le asigna eje horizontal
ylabel(y=sen(t); z=cos(t)) %Es el nombre que se le asigna al eje
vertical
text(3,0.45,sen(t)) %Sirve para personalizar las a las grficas
text(0.8,-0.3,cos(t)) %Sirve para personalizar las a las grficas

b) t = 0:025:10; %dominio de las funciones

y = sin(t);
z = cos(t);
plot(t,y,t,z), text(t,y,y), text(t,z,z) %muestra las graficas
grid % muestra las lneas discontinuas(vertical y horizontal)
title(Grficas del seno y coseno) %titulo de la grafica
xlabel(Seg) %nombre del eje horizontal
ylabel(y=sen(t); z=cos(t)) %nombre del eje vertical

c) x = 0:0.1:3; %dominio de las funciones

y = x.^2;
plot(x,y) %muestra la grafica
grid %muestra las lneas discontinuas (H y V)
title(Grfica de y = x^2) %titulo de la grafica
xlabel(x) %nombre del eje horizontal
ylabel(y) %nombre del eje vertical.

11. Qu modificaciones hara a la codificacin del programa 10.c

para lograr la curva de la figura siguiente, sabiendo que la
funcin y ha cambiado a y = x3 -20x.
x = -6:0.1:6;
%cambiamos el dominio
y = x.^3-20.*x; %cambiamos la funcion
plot(x,y)
grid
title('Grfica de y = x^3-20x') %cambiamos el nombre del titulo
xlabel('x')
ylabel('y')

Observe que hay una serie de errores entre la codificacin y la

informacin que muestra la grfica.
Grfica de y = x 2

100
80
60
40

20
0
-20
-40
-60
-80
-100
-6

-4

-2

0
x

Modelos matemticos de sistemas lineales

Matlab tiene varios comandos muy tiles para transformar un modelo
matemtico de un sistema lineal en otro modelo:
a) Funcin de transferencia a espacio de estado
[A,B,C,D] = tf2ss(num,den)
espacio
funcin de
estado
transferencia

Y (s) num
1
=
=C ( sI A ) B+ D
U (s) den
Segn la informacin de A, B, C y D, la representacin de espacios
de estado es:
x = Ax+ Bu

y=Cx+ Du

b) Espacio de estado a funcin de transferencia

[num,den] = ss2tf(A,B,C,D)
una salida

cuando el sistema tiene una entrada y

[num,den] = ss2tf(A,B,C,D, iu)

una entrada

cuando el sistema tiene ms de

(iu=1,2,3) y una salida

c) Descomposicin en fracciones parciales de la funcin de

transferencia
Sea la funcin de transferencia:
B( s) num b (1 ) sn +b ( 2 ) s n1 ++b (n)
=
=
A (s ) den a (1 ) sn +a ( 2 ) s n1 ++a (n)

num = [b(1) b(2) b(n)]

den = [a(1) a(2) a(n)]
Donde a(1) es diferente de cero. Pero los otros coeficientes pueden
ser ceros.
Luego la descomposicin de fracciones parciales se hace usando el
comando:
[r,p,k] = residue(num,den). Segn esto:
B(s)
r (1)
r (2)
=
+
A (s ) s p (1) s p(2)

r ( n)
+ k (s)
s p ( n )

12. Sea el siguiente sistema con entradas u1 y u2

[][

][ ] [ ] [ ]

x1
1 x 1 + 1 0 u1
= 0

x2 2 3 x 2 0 1 u 2

y=[ 1 0 ]

[]

[]

x1
u
+[0 0 ] 1
x2
u2

Se quiere determinar la descomposicin en fracciones parciales,

segn las entradas u1 y
u2. Para ello use esta informacin:
A = [0
B = [1
C = [1
D = [0

1; -2 -3];
0; 0 1];
0];
0];

Se aplicar el comando [num,den] = ss2tf(A,B,C,D,1) y [num,den] =

ss2tf(A,B,C,D,2)
Recordando que el parmetro 1 corresponde la funcin de
transferencia respecto a la entrada u1 y el parmetro 2 corresponde
la funcin de transferencia respecto a la entrada u2.
Segn el resultado de aplicar este comando, luego exprese:
Y (s)
s+3
= 2
U 1( s) s +3 s+2

Y ( s)
1
=
U 2(s) s 2 +3 s+ 2

13. Considere la siguiente funcin de transferencia

B(s) num 2 s3 +5 s 2 +3 s +6
=
=
A (s ) den s 3+ 6 s 2+ 11 s+ 6

Donde num = [2 5 3 6] y den = [1 6 11 6]

Luego [r,p,k] = residue(num,den)
Demuestre que el resultado de la descomposicin de fracciones
parciales resulta

B(s) 2 s 3+ 5 s 2+3 s+6 6 4

3
=
=
+
+
+2
A (s ) s3 +6 s2 +11 s+6 s+3 s +2 s+1

14. Si aplica el comando [num,den] = residue(r,p,k), qu resulta?

Justifique su respuesta

Referencias: Ingeniera de Control, K. Ogata

Preparado por Ing. Gustavo Mesones Mlaga, MSc.
Este laboratorio se entregar hasta el sbado 11 de abril de 2015 en horas de
clase

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