EXPERIMENTOS CON EL SERVO SISTEMA MODULAR MS150

El Servo Sistema Modular MS150 (marca Feedback) es un equipo que permite desarrollar
experimentos sobre control de velocidad de un motor y sobre control de posicin. El equipo
consta de los siguientes elementos:
1. Una base de madera con un recubrimiento metlico, sobre la cual se pueden colocar
(sujetos mediante imanes) los mdulos que componen el sistema
2. Mdulo OU150A o OA150A: amplificador operacional
3. Mdulo AU150B: atenuadores (potencimetros)
4. Mdulo PA150C: preamplificador
5. Mdulo SA150D: servo-amplificador para el motor
6. Mdulo PS150E: fuente de poder para el sistema
7. Mdulo MT150F: motor y tacmetro (de DC)
8. Mdulo IP150H: potencimetro de entrada
9. Mdulo OP150K: potencimetro de salida
10. Mdulo LU150L: carga mecnica (freno magntico)
Cada experimento utiliza un determinado nmero de los mdulos anteriores, interconectados
mediante cables.
RECOMENDACIONES:
1. Antes de encender la fuente de poder para cualquier experimento, asegrese de que le
circuito est bien cableado. Revselo.
2. No deje que el motor gire a muy altas velocidades durante mucho rato, para evitar que
pueda daarse.
3. No permita que la corriente del motor sobrepase los 2 amperios en forma permanente.
4. Antes de encender la fuente, analice el circuito montado y trate de entender su
funcionamiento. As obtendr un mejor provecho del mismo.
5. NO ESCRIBA NI RAYE EN ESTA GUIA. Saque una fotocopia de la misma.

PRACTICA 1: CONTROL DE VELOCIDAD A MALLA ABIERTA

A. Control por armadura
1. Obtencin de la caracterstica del tacmetro.
1. Arme el circuito de la figura 11. Note que el motor queda en control por armadura.
2. Coloque el potencimetro de entrada en cero.
3. Poner el freno magntico en la posicin de no carga (completamente fuera).

4. Coloque en ON el switch de encendido ( en el mdulo PS150E ).

5. Gire el potencimetro de entrada (control de velocidad ) hasta que el tacmetro genere un
voltaje de 1 V.
6. Mida la velocidad del motor (en RPM = revoluciones por minuto) utilizando el
estroboscopio. Asegrese que el estroboscopio mida la frecuencia de giro correcta y no un
mltiplo o submltiplo de la misma. Compruebe la medida de velocidad, utilizando el
siguiente mtodo: mida con un reloj (preferiblemente con un cronmetro) el tiempo
empleado por el eje de baja velocidad del motor (relacin 30:1 con el eje del motor) en
girar 20 o 30 revoluciones. Calcule la velocidad del motor en RPM.
7. Repita el procedimiento anterior, girando el potencimetro de entrada hasta que el
tacmetro genere 2, 3, 4 y 5 voltios.
Voltios en
tacmetro

No. de
revoluciones

Tiempo en
segundos

Velocidad en
RPM (calculada)

Velocidad en
RPM con el
estroboscopio

1
2
3
4
5
Para el informe:
1. Grafique los resultados as: Velocidad del motor vs Voltios de tacogenerador
2. Calcule la ganancia del tacogenerador, es decir, la relacin Voltios/1000 RPM.
2. Obtencin de la pendiente de la curva Velocidad del motor vs Voltaje de entrada al
servomotor, con el motor en vaco.
1. Ajustar la tensin de entrada hasta que justamente el motor empieza a girar.
2. Medir la tensin de entrada y la tensin generada por el tacogenerador y anotar como se
indica en la tabla siguiente.
3. Aumentar la tensin de entrada en intervalos de 1 voltio, y tomar las lecturas de los
voltajes de entrada y del tacogenerador, hasta que el motor est girando a unas 5000 RPM.
No deje que el motor gire a esta velocidad por mucho tiempo.
Voltaje de entrada al
servomotor

Voltaje en el tacmetro

Velocidad en RPM

Voltaje de entrada al
servomotor

Voltaje en el tacmetro

Velocidad en RPM

Para el informe:
1. Grafique los resultados as: Velocidad del motor vs Voltaje de entrada al servomotor.
2. Calcule la pendiente Voltios de entrada/1000 RPM
3. Medicin de las caractersticas Par-Velocidad
1. Colocar la velocidad del motor en cero.
2. Coloque el freno magntico en la posicin 10 (mximo freno), sobre el disco de aluminio,
asegurndose de que al girar el disco, no roce con el freno.
3. Aumentar la velocidad del motor hasta que la corriente en el motor sea de 2 amperios (NO
MAS).
4. Anotar la tensin de entrada y la tensin en el tacogenerador. Use la tabla siguiente.
5. Disminuir el freno y anotar la tensin del tacogenerador, segn la tabla adjunta.
Posicin del freno

Voltaje en el tacmetro

Velocidad en RPM

10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0

Para el informe:
1. Grafique los resultados as: Posicin del freno vs Velocidad del motor. Note que esta
grfica corresponde a la curva Torque vs Velocidad del motor, para el voltaje de entrada
que se le aplic al servomotor..
A. Control por campo
Aqu se estudiar la caracterstica del motor controlado por campo.
2. Arme el circuito de la figura 11A. Note que el motor queda en control por campo.
3. Ponga el motor en vaco, llevando el imn del freno por fuera del disco del motor.
4. Aumente gradualmente la tensin de entrada. Inicialmente el motor no girar ya que no
tiene suficiente par para vencer la friccin de las escobillas.
5. Vigile la tensin del tacogenerador para no permitir que la velocidad del motor pase de
5000 RPM. OJO: el motor acelerar muy rpido. Observe la diferencia con el
funcionamiento del motor controlado por armadura..
6. Coloque el freno magntico al mximo y vare la seal de entrada hasta que la corriente
del motor sea justo de 2 amperios. Anote la tensin en el tacmetro. Anote la tensin de
entrada.
7. Disminuir el freno y anotar la tensin del tacogenerador, segn la tabla adjunta.
Posicin del freno

Voltaje en el tacmetro

Velocidad en RPM

10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
Para el informe:
1. Grafique los resultados as: Posicin del freno vs Velocidad del motor. Note que esta
grfica corresponde a la curva Torque vs Velocidad del motor, para el voltaje de entrada
que se le aplic al servomotor.

Consideraciones prcticas y aplicaciones

El motor del MS150 est siempre conectado de forma que pase la misma corriente por
inductor y armadura. Sin embargo, los dos tipos de conexiones dan caractersticas
diferentes.Conectada para control por campo, se comporta en forma anloga a un motor
serie.Conectada para control por armadura, se comporta en forma anloga a un motor shunt o
paralelo.
PRACTICA 2: CONTROL DE VELOCIDAD A MALLA CERRADA
1.Ajuste del cero del amplificador OU150A o del OA150A.
2. Con la fuente PS150E apagada, conecte la alimentacin de +/- 15V al amplificador
OU150A (o OA150) segn se muestra en la figura 21.
3. Coloque el switch FEEDBACK SELECTOR en la resistencia de 100K (Ganancia =
?)
4. Conecte una de las entradas del amplificador a tierra (0 voltios).
5. Conecte un voltmetro en la salida del amplificador.
6. Coloque el switch de encendico de la PS150E en ON.
7. Ajuste el potencimetro SET AMP ZERO o ZERO SET hasta que el voltaje de salida del
amplificador sea lo ms cercano posible a cero voltios.
2. Caracterstica del control a malla cerrada
1. Arme el cirtuito de la figuras 20 y 21. Note que el servoamplificador est conectado para
control de armadura.
2. Coloque el switch FEEDBACK SELECTOR en la resistencia de 100K (Ganancia =
?)
3. Coloque el potencimetro de control de velocidad en cero.
4. Coloque el switch de encendido de la PS150E en ON.
5. Gire el potencimetro de control de velocidad hasta que justamente el motor comience a
girar. Anote el voltaje entregado por el potencimetro, el voltaje generado por el
tacmetro y la tensin de error. Use la tabla siguiente. OJO: si el motor se desboca,
regrese rpidamente el potencimetro a cero, intercambie la conexiones del tacogenerador
y repita el paso 5. PREGUNTA: Porqu se desboca el motor ?.
6. Aumentar gradualmente el voltaje de referencia, tomando lecturas sobre el rango de
velocidad del motor hasta las 5000 RPM, de acuerdo a la tabla siguiente (por ejemplo,
cada 1000 RPM).
Tensin de referencia

Tensin de error

Voltaje en el
tacmetro

Velocidad en RPM

Tensin de referencia

Tensin de error

Voltaje en el
tacmetro

Velocidad en RPM

Para el informe:
1. Grafique los resultados as: Tensin de referencia vs Velocidad del motor.
2. Comparar los resultados con los obtenidos en la Prctica 1.
3. Cuando se desboca el motor, qu tipo de realimentacin tiene el sistema ?.
3. Caracterstica del control a malla cerrada con carga
1. Arme el cirtuito de la figura 20 y 21. Note que el servoamplificador est conectado para
control de armadura.
2. Coloque el switch FEEDBACK SELECTOR en la posicin EXTERNAL FEEDBACK.
3. Ajustar el potencimetro de realimentacin en la posicin 10 (Ganancia = 1).
4. Coloque el freno magntico en la posicin cero (sin freno).
5. Coloque el potencimetro de control de velocidad en cero
6. Coloque el switch de encendido de la PS150E en ON.
7. Gire el potencimetro de control de velocidad hasta que la velocidad del motor sea de
1000 RPM. Anote la posicin del freno, el voltaje entregado por el potencimetro, el
voltaje de error y el voltaje generado por el tacmetro. Use la tabla siguiente. OJO: si el
motor se desboca, regrese rpidamente el potencimetro a cero, intercambie la conexiones
del tacogenerador y repita el paso 7.
8. Vare la posicin del freno de 1 a 10, anotando los datos segn la tabla siguiente. Tenga
cuidado de NO sobrepasar los 2 A de corriente en el motor.
9. Repita todo el procedimiento anterior, pero modifique el punto 3, colocando el
potencimetro de realimentacin en la posicin 1 (Ganancia =10).
Ganancia = 1
Posicin del
freno

Tensin de
referencia

Tensin de error

Voltaje en el
tacmetro

Velocidad en
RPM

0
1

Posicin del
freno

Tensin de
referencia

Tensin de error

Voltaje en el
tacmetro

Velocidad en
RPM

Tensin de
referencia

Tensin de error

Voltaje en el
tacmetro

Velocidad en
RPM

2
3
4
5
6
7
8
9
10

Ganancia = 10
Posicin del
freno
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Para el informe:

1. Grafique los resultados as: Tensin de error vs Posicin del freno, para los dos valores de
ganancias.
2. Grafique los resultados as: Velocidad en RPM vs Posicin del freno, para los dos valores
de ganancias.
3. Haga un anlisis de las grficas obtenidas.

PRACTICA 3: CONTROL DE POSICION

1. Arme el circuito de la figuras 42 y 43. Conecte el potencimetro de salida (OP150K) al
eje de baja velocidad del motor. Analice el funcionamiento del sistema. Qu se supone
que hace ?.
2. Coloque el switch FEEDBACK SELECTOR en la resistencia de 100K.
3. Coloque en cero el potencimetro de realimentacin. (Porqu es de realimentacin ?).
4. Coloque en ON el switch de encendido del mdulo PS150E.
5. Coloque el potencimetro de control de la posicin (o de entrada), en su punto medio
(puede medir el voltaje en el mismo, ya que seguramente esta posicin no concuerda con
la mitad de la escala graduada pintada en el potencimetro).
6. Coloque el potencimetro de ganancia en la posicin 3 de su recorrido. (Porqu es de
ganancia ?)
7. Gire el potencimetro de entrada suavemente hacia adelante y hacia atrs, alrededor de su
punto medio. El potencimetro de salida debe seguir al de control. Si no es as, revise el
circuito y vuelva a hacer la prueba. OJO: si el circuito se desboca (el potencimetro de
salida empieza a girar permanentemente), apagar la fuente. En este caso la realimentacin
del sistema es positiva y no negativa. Invierta la polaridad de la realimentacin (cmo
hacerlo ?) y vuelva al punto 3.
8. Coloque el potencimetro de entrada o de posicin, unos 20 o 30 grados a un lado del
punto medio. Anote el ngulo indicado en las escalas de los potencimetros de entrada y
salida. Use la tabla siguiente.
9. Gire rpidamente el potencimetro de entrada unos 40 a 60 grados hacia el otro lado de la
posicn media. Anote el ngulo indicado en las escalas de los potencimetros de entrada y
salida y la seal de error, segn la tabla ya indicada.
10. Aumente hasta 4 la posicin del potencimetro de ganancia y repita el punto 8. Repetir
este proceso hasta que el potencimetro de ganancia llegue a la posicin 10.
11. Segn el procedimiento anterior, ajuste ahora el potencimetro de ganancia en el punto
justo donde el potencimetro de salida empieza a oscilar.
12. Aumente la seal realimentada desde el tacogenerador hasta detener la oscilacin. Anote
la posicin.
13. Gire bruscamente el potencimetro de entrada como en el punto 8 y observe la respuesta
del potencimetro de salida. Sigue oscilando ?. Si es as, aumente un poco ms la
realimentacin. Anote la posicin del mismo.
14. Aumente la ganancia del sistema hasta que haya de nuevo oscilacin en el potencimetro
de salida. Anote la posicin.
15. Repita los pasos 11 a 14 hasta que la ganancia llegue al mximo posible. No deje de
anotar los datos.
16. Coloque ahora de nuevo el sistema en un punto en donde la salida oscil. Agregue algo de
freno al disco del motor. Vare bruscamente el potencimetro de entrada. Observe el efecto
del freno (amortiguamiento) en la salida. Anote sus observaciones.

Posicin
inicial de
Gananentrada
cia
(grados)

Posicin
A.
Posicin Posicin
B.
Desviacin
final de Desviacin inicial de final de Desviacin total (B-A)
entrada de entrada
salida
salida
de salida
(grados)
(grados) (inicial (grados) (grados) (inicial
final)
final)

Seal
error
(V)

Oscila
?

Para el informe:
1. Al agregar la realimentacin de velocidad al circuito, qu clase de sistema de control se
tiene (P, PI, PD, etc.) ?.
2. Escriba sus observaciones al analizar el comportamiento del sistema ante diferentes
valores de ganancia, realimentacin, etc., que valga la pena destacar.
3. Qu ocurre con la respuesta de la salida, al agregar freno al disco del motor ?.

- 15

Entrada

Pre
Amplificador

+ 15

Fuente
de
Poder

Servo
Amplificador

Ganancia
Taco

Motor

Salida

+ 15

- 15

10

+15

SA 150 D

-15

PS 150 E

A
F

COM

PA 150 C

F
F

+15 COM -15

MT 150 F

LU 150 L

11