ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO

Avenida Professor Mello Moraes, n 2231. CEP 05508-900, So Paulo, SP.

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Departamento de Engenharia Mecnica

PME 2100 MECNICA A Terceira Prova 11 de novembro de 2009
Durao da Prova: 120 minutos (no permitido uso de calculadoras)
1 Questo (3,5 pontos):
Um slido composto de uma barra homognea OA de massa m, comprimento L e dimetro desprezvel, e de
uma massa concentrada 2m fixa na extremidade A.
Determine:
Barra homognea OA de
z
comprimento L e massa m

a) A localizao do baricentro G do slido.

b) O momento de inrcia JGz do slido (em relao ao

baricentro G), sabendo que o momento de inrcia
apenas da barra, em relao ao eixo Oz, JOzbarra =
mL2/3.

O
Massa concentrada
2m

c) A Quantidade de Movimento Angular (ou

Momento Angular)

do slido, em relao ao polo G, com um vetor rotao

considerando o sistema de coordenadas Oxyz solidrio ao corpo.

d) A derivada do Momento Angular em relao ao tempo,
um eixo fixo paralelo a Oz.

, no caso em que o vetor rotao tenha a direo de

Soluo:
a) Como o dimetro desprezvel: xG = zG = 0
yG = (m . L/2 + 2m . L) / (m + 2m) =>

yG = 5L/6 1,0

b) Momento do slido em relao ao eixo Oz:

mL2
+ 2mL2
3
Teorema dos eixos paralelos:
J Oz = J OzBARRA + 2mL2 =

J Oz =

7mL2
3

J Oz = J Gz

7 mL2 75mL2 12 7mL2 75mL2 84 75

5L
+ 3m

=
mL2
J Gz =

6
3
36
12

3
36
36

J Gz =

mL2
4

1,0

c) Para um slido, usando um polo C, temos:

0,5
No slido considerado, o dimetro desprezvel e, portanto, as coordenadas x e z so nulas, o que
anula os respectivos produtos de inrcia e o momento de inrcia Jy.
Assim, para o polo G temos Jx = Jz = JGz = mL2/4 e obtemos:
0,5
d) Com x = y = 0 e

fixo, temos:

0,5

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2 Questo (3,0 pontos):Um disco homogneo de massa m e raio r rola sem escorregar em uma superfcie
cilndrica fixa de raio R. Pede-se:

j
a) Determine a energia cintica do disco em funo de
i
sua velocidade angular , em uma posio genrica
O
. O momento de inrcia do disco em relao ao seu
centro de massa JG = mR2/2.
R

b) Sabendo que o disco liberado do repouso na posio

r
onde = 0 , determine sua velocidade angular e a
r
velocidade v G de seu centro de massa em funo de

G
C

e &
c) Determine a relao entre a velocidade angular do
disco e & .
d) Determine a acelerao angular & em funo de

Soluo:
a) T = mvG2/2 + JG2/2 =

0,5

= m(r)2/2 + (mr2/2) 2/2 => T = 3mr22/4 0,5

b) TEC para o disco: T =

3mr22/4 0 = mg(R r)(cos - cos0) =>

=> 2 = 4g(R r)( cos - cos0)/(3r2) =>
0,5
0,5

c) vG = r = &(R r ) & =
Rr

0,5

d) derivando a expresso de 2 em relao ao tempo:

2& =

4g
2g
( R r ) sen & , portanto: & = +
sen
2
3r
3r

0,5

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3 Questo (3,5 pontos): Um cilindro homogneo de massa m e raio R mantido fixo sobre uma barra de massa
desprezvel que gira ao redor da articulao A com velocidade angular = & constante no sentido anti-horrio;
o ponto C de contato do disco com a
barra est a uma distancia L da
articulao A. No instante em que a barra
o
g
forma um ngulo = 30 com a
horizontal, o cilindro solto e comea a
G
rolar sem escorregar. Adotando o sistema
de coordenadas (A, x,y,z) solidrio
C
barra, pede-se:
a) Em relao a um referencial mvel
solidrio barra, obtenha as expresses y
x
das aceleraes
e
r
a G do centro de massa do cilindro em
A
L
funo dos dados do problema e da
& absoluta do
acelerao angular
cilindro
no
instante
considerado
o
( = 30 );
b) O diagrama de corpo livre do cilindro;

r&

c) O vetor de acelerao rotacional do cilindro no instante considerado ( = 30 o );

d) As foras que a barra aplica no cilindro no instante considerado ( = 30 o );
Dado J Z ,G =

mR 2
;
2

SOLUO
a)
=>

=>
; com = cte, temos

, no instante considerado.
no instante inicial, pois a velocidade relativa nula nesse
instante.
Portanto, a acelerao absoluta ser
b)

1,0

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0,5

c) TMA:
=>

(I)

TMB:
(II)
=>

Na direo x:
=>

d) Substituindo

=>

1,5

na expresso (I) vem:

Usando a expresso (II) em y, vem:

=>

0,5

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4 Questo OPCIONAL (1,0 ponto): Dado um sistema de pontos materiais Pi, i=1..N, de massas mi e
velocidades , e sabendo que o momento angular de um ponto material Pi, em relao a um polo O
qualquer, dado por
, deduza a expresso do Teorema do Momento Angular
para o sistema de pontos materiais,
, onde m a massa total do sistema e
sabendo que o sistema de foras internas equivalente a zero.
SOLUO:
Temos:

=>
=>