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Vibracin Transitoria
Realizado por:
Guastaferro, Pablo
C.I. 21.487.514
VIBRACIN TRANSITORIA
Maracaibo, junio de 2014
1. Excitacin Impulso
Una aplicacin muy comn de vibracin es un repentino golpe de una
corta duracin llamado impulso. Una excitacin impulsiva es una fuerza que es
aplicada en un corto, infinitesimal periodo de tiempo y representa cargas de
^
F .
^
F = F ( t ) dt
En la siguiente figura se muestra una fuerza impulsiva de Magnitud
^
F /
Cuando
^
F
^
F , considerado finito.
se
t=
se
en
VIBRACIN TRANSITORIA
identifica por
(t)
(t)
Si
t=
y su integral temporal
ser:
^
F
^
F /m , sin cambio apreciable del
x (0) , se comportaba de
x ( 0 )
sen n t + x ( 0 ) n t
n
De aqu que la respuesta de un sistema resorte-masa, inicialmente en
x=
^
F
es:
^
F
sen n t
m n
x=X e t sen ( 1 2 n t)
n
VIBRACIN TRANSITORIA
x=
^
F
m n 1
n t
sen 1 n t
2
x= ^
F h( t)
^
F=f ( )
), y
f ( )= h( t) .
VIBRACIN TRANSITORIA
arbitraria f(t) est representada por la integral de convolucin o superposicin:
t
Ec.2.
x ( t )= f ( ) h ( t ) d
0
=( t ) ,
d =d
=( T ) .
Ec.3.
x ( t )= f ( t ) h ( ) d
0
tp
t p , el lmite superior de la
como:
tp
Ec.4.
x ( t )= f ( ) h ( t ) d + f ( ) h ( t ) d = f ( ) h ( t ) d ,
0
tp
tp
(t> t p )
f ( )=0 para
>t p .
Excitacin en la Base
z + 2 W n z +W 2n z= y
Y por tanto, todos los resultados del sistema excitado por medio de una
F0
m
VIBRACIN TRANSITORIA
t
Ec.6.
z=
1
y ( )sin W n (t)d
Wn 0
Ejemplo 1
Determine la respuesta de un sistema con un grado de libertad, a la
excitacin mostrada en la figura 4.2-2 (Funcin escaln).
Solucin:
Considerando el sistema no amortiguado, se tiene:
h (t)=
1
sen wn t
mw n
F0 t
F
x ( t )=
sen w n ( t ) d = 0 (1cos w n t )
m wn 0
k
Esto muestra que la respuesta pico a la excitacin-escaln, de magnitud
F0
h (t)=
e w t
sen 1 2 wn t
2
mw n 1
n
VIBRACIN TRANSITORIA
x + 2 wn x + w2n x=
F0
m
x ( t )=X e
w n t
sen ( 1 w n t )+
2
F
( 0 /m w2n) . As la ecuacin:
F0
m w2n
x ( 0 )=x ( 0 )=0
resultar en la
x=
F0
e w t
1
cos ( 1 2 w n t )
2
k
1
n
En donde:
tan =
1 2
( xk / F 0)
contra
wnt
2 F 0 /k
VIBRACIN TRANSITORIA
Ejemplo 2
Se considera un sistema resorte-masa no amortiguado en donde el
movimiento de la base est especificado por un pulso de velocidad de la forma
y (t )=v 0 et / t u(t)
0
Solucin:
El pulso de velocidad en t = 0 tiene un salto sbito, de cero a
rata de cambio (o aceleracin) es infinita. Diferenciando a
v 0 , y su
y (t)
d /dt
reconociendo que
obtiene:
y =v 0 et / t ( t )
0
v 0 t /t
e u (t)
t0
Sustituyendo
obtiene:
v 0 t
1
z ( t )=
( ) e/ t u ( ) sen w n ( t ) d
wn 0
t0
v0 t
v t
() sen wn ( t ) d + 0 e/t sen ( t ) d
wn 0
wn t 0 0
0
VIBRACIN TRANSITORIA
v0 t 0
[ et /t w n t 0 sen w n tcos wn t ]
0
1+ ( wn t 0 )
Ejemplo 3
Una masa m unida a un resorte de rigidez k est sometida a un impulso
^
F , de duracin despreciable a intervalos de
repetido
i , como en la figura
Solucin:
Entre cada dos impulsos, el sistema vibra libremente a su frecuencia
natural
x= Asen ( wn t+ ) (a)
x =w n Acos ( w n t + ) (b)
Y por lo tanto, en t = 0 se tiene
x ( 0 )= Asen (c )
x ( 0 )=w n Acos ( d)
x ( i )= Asen ( w n i+ ) (e)
VIBRACIN TRANSITORIA
x ( i )=w n Acos ( w n i+ ) (f )
En donde
^
F /m
aunque
Asen = Asen ( w n i+ ) ( g)
w n Acos =w n Acos ( w n i+ ) +
^
F
( h)
m
Reorganizando se obtiene
cos ( wn i + ) cos =
^
F
( j)
w n mA
sen
wn i
w
cos n i + =0 (i , )
2
2
sen
^
wn i
w
F
sen n i + =
( j, )
2
2
2 w n mA
(
(
Como
ecuacin
cos
)
)
sen ( wn i /2 )
arbitrario, la
( w2 + )=0
n i
10
VIBRACIN TRANSITORIA
sen
wn i
+ =1
2
La ecuacin
sen
(j )
se convierte en:
^
wn i
F
=
( j ,, )
2
2 w n mA
A=
^
F
w
2 w n m sen n i
2
(k )
(k )
F s=kA
se convierte en
wn i
i Fs
2
=
(1)
^
wn i
F
sen
2
As la amplitud o fuerza de resorte se vuelve infinita cuando:
wn i f n
=
=0, , 2 , 3
2
fi
La ecuacin (1) muestra tambin que la mxima fuerza de resorte
Fs
es un mnimo cuando:
f n 3 5
= ,
,
fi
2 2 2
La variacin con respecto al tiempo del desplazamiento y de la velocidad
pueden aparecer como se muestra
Cuando se incluye el amortiguamiento, se puede aplicar un
procedimiento similar aunque el trabajo numrico es mucho mayor.
11
VIBRACIN TRANSITORIA
h= t
arrancando de las
12
VIBRACIN TRANSITORIA
incremento de tiempo suficientemente pequeo, se obtiene una solucin de
precisin aceptable.
Aunque existe un cierto nmero de procedimientos de diferencias finitas
disponibles, en este captulo consideraremos solo dos mtodos, por su
simplicidad. Los mritos de los diferentes mtodos estn asociados con la
precisin, estabilidad y magnitud de computacin, que son discutidos en los
textos de anlisis numrico, listados al final del captulo.
La ecuacin diferencial de movimiento para un sistema dinmico, lineal o
no lineal, puede expresarse en la siguiente forma general:
Ec.7.
x =f ( x , x , t )
x 1=x (0)
x = y
y =f (x , y ,t)
Mtodo 1: mtodo de resolver la ecuacin de segundo orden
directamente; limitacin inicial de la discusin del sistema no amortiguado,
cuya ecuacin es:
Ec.9.
x =f ( x , x , t )
x 1=x (0)
13
VIBRACIN TRANSITORIA
x i+1
Taylor para
x i1
Ec.10.
x i1 =xi h xi +
x i+1=x i +h x i +
h2
h3
x 1 + x 1 ..
2
6
h2 h3
x x
2 1 6 1
En donde el intervalo es
x i=
1
( x x )
2 h i +1 i1
x
( i12 x + x i+1)
1
x i= 2
h
h2
x i+1=2 x ix i1 +h 2 f (x i , t i) ,
Ec.13.
i 2.
x2
para hallar
x1
es conocida pero se
x 2=x 1+ h x 1+
h2
h2
x 1=x 1 +h x 1 + f ( x 1 , t )
2
2
x2
en trminos de las
14
VIBRACIN TRANSITORIA
condiciones iniciales, despus de lo cual
x 3x 4
se puede obtener de la
Ec.13.
En este desarrollo hemos ignorado trminos de orden superior que
introducen lo que se conoce como error de truncamiento. Otros errores tales
como errores de redondeo, se introducen debido a la prdida de cifras
significativas. Estos estn todos relacionadas con el incremento de tiempo
10, donde
es
x2 .
x 3 . Suponiendo
15
VIBRACIN TRANSITORIA
Valores iniciales
Escribe
Resultado
Si
A
No
I=I+1
I=N+1
T(I)
I=I+1
F(I)
De la Ec. Diferencial
No
Ec. 14
Ec. 9
Si
Ec. 13
Ejemplo 1
Se resuelve numricamente la ecuacin diferencial:
4 x =2000 x=F (t )
Con las condiciones iniciales:
mostrada:
16
VIBRACIN TRANSITORIA
Solucin:
El perodo natural del sistema es primero encontrado como:
2
2000
=
=22,36 rad /seg
2
=0,281 seg
22,36
De acuerdo a la regla
h= /10
x =f ( x ,t )=
La Ec.14 da
F (t)
500 x
4
1
2
x 2= ( 25 )( 0,02 ) =0,005 .
2
x 3 se encuentra de Ec.13.
x4 ,
17
VIBRACIN TRANSITORIA
22,36 t
1cos
x 1=0,05
0 t 0,1
x 2=
, aada en t=0,1
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VIBRACIN TRANSITORIA
x 3=
, aada en t=0,2
x 1=0
hasta
x 2 como sigue a
continuacin:
x =0+ t
Integrando se obtiene:
x =
2
t
2
x=
3
t
6
x 2= h , en donde
h= t , la segunda y
Ec.15
h
x 2= x 2
2
Ec.16
Sustituyendo estas ecuaciones en la ecuacin diferencial con
permite resolver para
x 2
t 2 =h
nos
x2 .
Ejemplo 2
Resuelva con el computador digital el problema de un sistema resorte-
19
VIBRACIN TRANSITORIA
masa, excitado por un pulso triangular. La ecuacin diferencial de movimiento
y las condiciones iniciales son:
2
0,5 x + 8 x=F( t)
x 1=x1 =0
La fuerza triangular est definida en esta figura:
Solucin:
El perodo natural del sistema es:
2 2
=
=0,5
4
x =f ( x ,t )=2 F ( t )16 2 x
Esta ecuacin debe ser resuelta junto con la ecuacin de recurrencia,
Ec.13:
x i+1=2 x ix i1 +h 2 f (x , t)
Como la fuerza y la aceleracin son cero, en t=0, es necesario iniciar el
proceso de clculo con las Ecs. 15 y 16, y la ecuacin diferencial.
x 2=
x 2
(0,05)2=0,000417 x 2
6
20
VIBRACIN TRANSITORIA
x 2=
( 0,05 )2 F (0,05)
=0,0195
3+ 8 2 (0,05)2
x 2=46,91
El diagrama de flujo para el clculo se muestra en la figura a
continuacin con h=0,05, el tiempo de aplicacin de la fuerza debe dividirse en
regiones, I=1 a 5, I=6 a 9 e I 9. El ndice I controla el camino de clculo en
el diagrama.
La respuesta x vs. t, indica un mximo en
h=8 2 =79,0
y como
x 1,97
pulg. Como
( Fxk )
0 mx
1,9779
1,54
100
t,
3.2.
0,4
=0,8
0,5
Sistema Amortiguado
x i+1=2 x ix i1 +h 2 f ( x i , x i , t i) ,
i 2.
x 2 es obtenible de la expresin
x i+1
con i =1.
21
VIBRACIN TRANSITORIA
2
x 2=x 1+ h x 1+
h
f (x 1 , x 1, t 1 )
2
La cantidad
x 2
x i1
con i =2.
2
x 1=x 2+ h x 2+
h
f (x 2 , x 2, t 2)
2
x1 y
x 1 , usando la
serie de Taylor.
22
T(1)=0
F(1)=0
X(1)=0
No
I >2
WRITE I, T, X
Si
4. Ejercicios
4.1.
Ejercicio 4.2. (Teora de Vibraciones, Aplicaciones,
William T. Thomson)
Determine el desplazamiento pico para el sistema resorte-masa excitado
por medio de impulso y muestre que puede expresarse como:
X ( p) k
=exp
^
m
F
( 1 2 )
arctg
( 1
))
Solucin:
Fuerza aplicada:
F= ^
Fx
Ecuacin de movimiento:
dx
d2 x
^x
c + m 2 + kx= F
dt
dt
Transformada de Laplace:
^
cx ( s ) s+ mx ( s ) s +kx ( s )= F
X ( s )=
Despejando X(s):
^
F
m
1
c
k
s2 + s +
m m
s 2 +s
s+
c k
c
c
k
c
+ =s2 +s +
+
m m
m 2m
m 2m
( )
c 2 k
c
+
2m
m 2m
( )
( )
Sustituyendo en X(s):
X ( s )=
^
F
((
c 2
s+
+
2m
( (
k
c
m 2m
)))
2
k
c
m 2m
( )
k
c
(
m 2m)
Si:
c
= w n
2m
X ( s )=
Entonces:
k
c 2
=wn ( 1 2 ) =w d
m 2m
( )
^
wd
F
w d ( s( w n) )2 +w 2d
X ( t )=
^ w t
F
e
sen ( wd t )
wd
n
dx
=0
dt
w
^
F
n
( wn e w t sen(wn ( 1 2 ) t )+ wn ( 1 2) e w t cos (w n ( 1 2 ) t ))
n
( 1
t p =arctg
X ( p )=
( 1
^
F
w n ( 1 )
2
)(
1
wn ( 1 2 )
exp arctg
( 1
) ( )) ( (
=arctg
( 1
Finalmente:
X ( p) k
=exp
^
m
F
( 1 )
arctg
( 1
))
sen arctg
( 1
( 1
y .
))
( 1
sen =
1
4.2.
Ejercicio 4.5. (Teora de Vibraciones, Aplicaciones,
William T. Thomson)
Un pulso rectangular de altura
F0
y duracin
t0
es aplicado a un
t> t 0
respuesta para
amortiguadas.
dx 2
F=( F o ) ( 1 ( tt o ) ) M 2 + KX=F o ( 1 ( tt o ) )
d t
Transformada de Laplace:
1 et
MX ( s ) s + KX ( s )=F o
s
s
F o ( 1et s )
o
X ( s )=
s ( M s2 + K )
F o ( 1et s )
1
A Bs+C
= +
M
s 2 K
K
K
s +
s s 2+
s s 2+
M
M
M
o
X ( s )=
)(
A=
Fracciones parciales:
1
1
B=
C=0
K
K
M
M
F o ( 1et s ) 1
1
X ( s )=
M
Ks K 2 K
M M s +M
o
Transformada inversa:
t s
t s
Fo 1
s
e
se
X ( s )=
+
M Ks K 2 K
Ks K 2 K
s+
s+
M
M M
M
M
M
tt o
wn()
( ]
1cos (Wnt) ( tt o )+ ( tt o ) cos
F
X ( t )= o
K
Finalmente:
X ( t )=
F0
cos wn ( tt 0 )cos wn t ] para t> t 0
k [