Curvas de Beier

Superficies de Bzier
Leonardo Fernndez Jambrina

Matemtica Aplicada
E.T.S.I. Navales
Universidad Politcnica de Madrid
L. Fernndez (U.P.M.)
Modelado geomtrico: Superficies de Bzier
1 / 24
De curvas a superficies
Las superficies son mucho ms complejas geomtricamente que
las curvas.
No obstante, el diseo est basado tradicionalmente en curvas.
Buenas curvas hacen buenas superficies (refrn popular)
c1(v)
c2(v)
c0(v)
2 / 24
Generacin de superficies
Cmo podemos generar superficies a partir de curvas?
Si desplazamos los vrtices del polgono de control a lo largo de
curvas, {c0 (v), . . . , cm (v)}, v [0, 1],
c(u, v) =
m
X
ci (v)Bim (u),
i=0
las curvas de Bzier c(u, v0 ), de polgonos {c0 (v0 ), . . . , cm (v0 )},

evolucionan en el espacio describiendo una superficie c(u, v).
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Cmo podemos generar superficies a partir de curvas?
Si desplazamos los vrtices del polgono de control a lo largo de
curvas, {c0 (v), . . . , cm (v)}, v [0, 1],
c(u, v) =
m
X
ci (v)Bim (u),
i=0
las curvas de Bzier c(u, v0 ), de polgonos {c0 (v0 ), . . . , cm (v0 )},

evolucionan en el espacio describiendo una superficie c(u, v).
Por coherencia, parece razonable postular que la evolucin de los
vrtices sea tambin polinmica,
ci (v) =
n
X
(ci )j Bjn (v),
j=0
3 / 24
ci (v) =
n
X
(ci )j Bjn (v),
j=0
La superficie resultante ser polinmica de grado m en u y n en v

(bigrado (m,n)),
c(u, v) =
m X
n
X
ci,j Bim (u)Bjn (v),
u, v [0, 1].
i=0 j=0
c1(v)
c2(v)
c0(v)
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ci (v) =
n
X
(ci )j Bjn (v),
j=0
La superficie resultante ser polinmica de grado m en u y n en v

(bigrado (m,n)),
c(u, v) =
m X
n
X
u, v [0, 1].
i=0 j=0
c0,2
c1,2
c0,1
c1,3
c1,1
c2,2
c1,0
c2,1
c2,3
c0,0
c2,0
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Estructura del curso
Curvas polinmicas.
Curvas racionales.
Curvas spline.
Superficies de Bzier.
Generacin de superficies.
4 / 24
Esquema
1
Motivacin
Propiedades de las superficies
Algoritmo de De Casteljau
Elevacin del grado
Derivadas
Interpolacin y aproximacin
5 / 24
Una superficie polinmica de
Bzier de bigrado
(m, n) se define
c0,0 c0,n
.. .
..
por una malla de control, ...
.
.
cm,0
c(u, v) =
m X
n
X
cm,n
u, v [0, 1].
i=0 j=0
Ntese que la base de funciones es particin de la unidad,

m X
n
X
Bim (u)Bjn (v) 1.
i=0 j=0
Esto permite que las superficies hereden las buenas propiedades

de las curvas.
6 / 24
Superficies B-spline
Sustituir los polinomios de Bernstein por las funciones B-spline.
Una superficie B-spline de bigrado (m, n) y M N tramos precisa
dos listas de nudos, {u0 , . . . , u2m+M2 }, {v0 , . . . , v2n+N2 } y una
malla B-spline formada por {d0,0 , . . . , dm+M1,n+N1 }.
Est parametrizada en [um1 , um+M1 ] [vn1 , vn+N1 ],
c(u, v) =
m+M1
X n+N1
X
i=0
di,j Nim (u)Njn (v),
j=0
Las listas suelen comenzar y acabar con m y n nudos repetidos.

El algoritmo de insercin, de De Boor. . . hay que aplicarlos a la
malla en dos pasadas: una para las filas y otra para las columnas.
d0,2
d1,2
d0,1
d1,3
d0,0
d1,1
d1,0
d2,2
d2,3
d2,1
d2,0
d3,2
d3,1
d3,3
d3,0
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Superficies racionales de Bzier

Si la superficie es racional,
la matriz de
es preciso dar adems

w0,0 w0,n
.. ,
..
pesos de los vrtices, ...
.
.
wm,0 wm,n
c(u, v) =
m X
n
X
wi,j ci,j Bim (u)Bjn (v)
i=0 j=0
m X
n
X
u, v [0, 1].
wi,j Bim (u)Bjn (v)
i=0 j=0
c1,2
c1,0
c1,1
c0,0
c0,2
c0,1
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Superficies racionales B-spline

Una superficie NURBS de bigrado (m, n) y M N tramos precisa
dos listas de nudos, {u0 , . . . , u2m+M2 }, {v0 , . . . , v2n+N2 } y una
malla B-spline formada por{d0,0 , . . . , dm+M1,n+N1 } y la matriz
w0,0
w0,n+N1
..
..
..
de pesos de los vrtices,
.
.
.
.
wm+M1,0 wm+M1,n+N1
Est parametrizada en [um1 , um+M1 ] [vn1 , vn+N1 ],
c(u, v) =
m+M1
X n+N1
X
i=0
j=0
m+M1
X n+N1
X
i=0
wi,j di,j Nim (u)Njn (v),

wi,j Nim (u)Njn (v).
j=0
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Propiedades de las superficies de Bzier

Invariancia afn (proyectiva para superficies racionales): La
imagen de una superficie de malla {c0,0 , . . . , cm,n } bajo una
aplicacin afn f es una superficie de malla {f (c0,0 ), . . . , f (cm,n )}.
Envolvente convexa: La superficie sigue estando comprendida
en el menor poliedro convexo que contenga a todos los vrtices
de la malla.
c0,1
c2,1
c1,2
c2,2
c1,0
c0,0
c2,0
c1,1
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Propiedades de las superficies de Bzier

Invariancia afn (proyectiva para superficies racionales): La
imagen de una superficie de malla {c0,0 , . . . , cm,n } bajo una
aplicacin afn f es una superficie de malla {f (c0,0 ), . . . , f (cm,n )}.
Envolvente convexa: La superficie sigue estando comprendida
en el menor poliedro convexo que contenga a todos los vrtices
de la malla.
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Borde de la superficie
Extremos: La superficie slo pasa por las esquinas de la malla,
c0,0 = c(0, 0),
cm,0 = c(1, 0),
c0,n = c(0, 1),
cm,n = c(1, 1).
c0,2
c1,2
c0,1
c1,3
c1,1
c2,2
c1,0
c2,1
c2,3
c0,0
c2,0
Bordes: Las filas y columnas del borde la malla describen el

borde de la superficie.
La curva u = 0,
c(0, v) =
m X
n
X
i=0 j=0
ci,j Bim (0)Bjn (v)
n
X
c0,j Bjn (v),
v [0, 1],
j=0
tiene por polgono {c0,0 , . . . , c0,n }, primera fila de la malla.

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c0,0 = c(0, 0),
cm,0 = c(1, 0),
c0,n = c(0, 1),
cm,n = c(1, 1).

La curva u = 0, tiene por polgono {c0,0 , . . . , c0,n }, primera fila de
la malla.
La ltima fila, {cm,0 , . . . , cm,n }, es el polgono de la curva c(1, v).
El polgono de c(u, 0) es la primera columna, {c0,0 , . . . , cm,0 }.
El polgono de c(u, 1) es la ltima columna, {c0,n , . . . , cm,n }.
Estas propiedades se mantienen en las superficies spline en el
caso de nudos repetidos.
11 / 24
c0,0 = c(0, 0),
cm,0 = c(1, 0),
c0,n = c(0, 1),
cm,n = c(1, 1).

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Control local
Control local: Las superficies spline siguen teniendo esta
propiedad.
Un vrtice de la malla de control afecta a lo sumo a
(m + 1) (n + 1) tramos de la superficie.
Obviamente, un vrtices prximo al borde afecta a menos tramos.
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Control local
Control local: Las superficies spline siguen teniendo esta
propiedad.
Un vrtice de la malla de control afecta a lo sumo a
(m + 1) (n + 1) tramos de la superficie.
Obviamente, un vrtices prximo al borde afecta a menos tramos.
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Pesos
Al aumentar un peso, la superficie se acerca al vrtice
correspondiente de la malla.
Un peso afecta a lo sumo a (m + 1) (n + 1) tramos de la
superficie.
c1,1
c1,0
c1,1
c1,2
c2,0
c1,0
c1,2
c2,0
c2,2
c2,2
c0,0
c0,1
c0,0
c0,2
c0,1
c0,2
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Pesos
Al aumentar un peso, la superficie se acerca al vrtice
correspondiente de la malla.
Un peso afecta a lo sumo a (m + 1) (n + 1) tramos de la
superficie.
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Problemas de las superficies de Bzier

Esta representacin de las superficies se conoce como
representacin producto tensorial, porque la base de funciones
es el producto de las bases de polinomios en las variables u, v.
Es cmoda para superficies abiertas.
Presenta problemas en otras topologas (cilindros, esferas), ya
que suelen requerir mallas degeneradas (vrtices repetidos).
c2,1 c2,2
c2,0
c1,0
c1,2
c1,1
c0,2
c0,0
c0,1
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Problemas de las superficies de Bzier

Esta representacin de las superficies se conoce como
representacin producto tensorial, porque la base de funciones
es el producto de las bases de polinomios en las variables u, v.
Es cmoda para superficies abiertas.
Presenta problemas en otras topologas (cilindros, esferas), ya
que suelen requerir mallas degeneradas (vrtices repetidos).
Existen otras representaciones ms verstiles: tringulos de
Bzier.
c020
c110
c011
w=0
u=0
v=0
c101
c200
c002
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Algoritmo de De Casteljau
No presenta problemas aplicarlo a una superficie de malla

{c0,0 , . . . , cm,n }.
Se aplica dos veces:
La primera a las n + 1 columnas de la malla,
c0,0 c0,n
..
.. {c (u), . . . , c (u)} c(u, v),
..
.
n
.
0
.
cm,0
cm,n
y la segunda al polgono resultante. O a la inversa.
15 / 24
Polarizacin
Del mismo modo, se define la polarizacin c[u1 , . . . , um ; v1 , .., vm ]
resultado de interpolar con un valor distinto en cada paso del
algoritmo.
Recupera los vrtices, ci,j = c[0<mi> , 1<i> ; 0<nj> , 1<j> ].
Restriccin: si queremos restringir la superficie a los intervalos
u [a, b], v [c, d ], los vrtices de la nueva malla son
ci,j = c[a<mi> , b <i> ; c <nj> , d <j> ].
16 / 24
Elevacin del grado

Si tenemos una malla de bigrado (m, n), {c0,0 , . . . , cm,n } la
expresamos como superficie de bigrado (m + 1, n) aplicando el
algoritmo de elevacin a las n + 1 columnas de la malla.
c(u, v) =
m X
n
X
ci,j Bim (u)Bjn (v) =
1,0
ci,j
=
1,0 m+1
(u)Bjn (v),
ci,j
Bi
i=0 j=0
i=0 j=0
m+1
n
XX
i
1
m+1
i
ci1,j ,
ci,j +
m+1
Si queremos elevar el bigrado a (m, n + 1), aplicamos el algoritmo

a las m + 1 filas de la malla de control,
c(u, v) =
m X
n
X
ci,j Bim (u)Bjn (v)
i=0 j=0
0,1
ci,j
=
j
n+1
m X
n+1
X
0,1 m
ci,j
Bi (u)Bjn+1 (v),
i=0 j=0
ci,j +
j
ci,j1 .
n+1
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Elevacin del grado

c(u, v) =
m X
n
X
i=0 j=0
1,0
ci,j
=
m+1
n
XX
1,0 m+1
(u)Bjn (v),
ci,j
Bi
i=0 j=0
i
1
m+1
i
ci1,j ,
ci,j +
m+1
c0,1
c1,1
c1,2
c0,2
c0,1
c2,1
c0,0
c1,1
c2,2
c2,1
c0,2
c3,1
c1,2
c0,0 c2,2
c3,2
c0,2 c0,1 cc1,22,0
c0,3
c3,0
c1,1
c2,2
c1,3
c0,0
c2,1
c2,3
c2,0
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Elevacin del grado

c(u, v) =
m X
n
X
i=0 j=0
1,0
ci,j
=
i
1
m+1
m+1
n
XX
1,0 m+1
(u)Bjn (v),
ci,j
Bi
i=0 j=0
i
ci1,j ,
ci,j +
m+1
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Derivadas parciales
La derivada con respecto a u,
n m1
XX
c(u, v)
=m
1,0 ci,j Bim1 (u)Bjn (v),
u
j=0 i=0
1,0 ci,j = ci+1,j ci,j ,
0,1 ci,j = ci,j+1 ci,j .
La derivada parcial respecto a v es

m n1
XX
c(u, v)
=n
0,1 ci,j Bim (u)Bjn1 (v),
v
i=0 j=0
La generalizacin a derivadas superiores es inmediata,

mr
ns
XX
r +s c(u, v)
m! n!
=
r ,s ci,j Bimr (u)Bjns (v).
u r v s
(m r )!(n s)!
i=0 j=0
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Derivadas en los bordes

Consideraremos el borde en u = 0.
La novedad es la aparicin de las derivadas transversales al
borde, las parciales con respecto a u,

n
r c(u, v)
m! X r ,0
=
c0,j Bjn (v).
u r u=0 (m r )!
j=0
Y en u = 1,

n
r c(u, v)
m! X r ,0
=
cmr ,j Bjn (v).
u r u=1 (m r )!
j=0
Permite interpretar las hileras interiores de vrtices de la malla: la

primera define el borde, la segunda la tangente y as
sucesivamente.
19 / 24
Unin de superficies
Dos superficies c(u, v), c(u, v) en [u0 , u1 ] [v0 , v1 ],
[u1 , u2 ] [v0 , v1 ], con mallas {c0,0 , . . . , cm,n } y {c0,0 , . . . , cm,n }.
Queremos unirlas a lo largo del borde u = u1 .
La continuidad exige que c(u1 , v) c(u1 , v).
Es decir, sus polgonos de control son los mismos: la ltima fila de
la malla de la primera superficie y la primera fila de la segunda,
c(u1 , v) = c(u1 , v) cm,j = c0,j ,
j = 0, . . . , n.
c0,1 c1,1
c2,1
c1,2
c1,1
c0,1
c0,0
c2,0 c1,0
c1,0 c0,0
c2,1
c2,2
c2,0
20 / 24
Unin de superficies
La superficie compuesta es C 1 si

1,0 cm1,j
1,0 c0,j
c(u, v)
c (u, v)
=
=
, j = 0, . . . , n.
u u=u1
u u=u1
u0
u1
Ser C 1 afecta a la franja de vrtices de las dos ltimas filas de la
primera superficie y las dos primeras filas de la segunda.
c0,1 c1,1
c2,1
c1,2
c1,1
c0,1
c0,0
c2,0 c1,0
c1,0 c0,0
c2,1
c2,2
c2,0
20 / 24
Unin de superficies
La superficie compuesta es C r si
r ,0 cmr ,j
r ,0 c0,j
=
,
(u0 )r
(u1 )r
j = 0, . . . , n.
Ser C r afecta a la franja de vrtices de las r + 1 ltimas filas de la

primera superficie y las r + 1 primeras filas de la segunda.
c0,1 c1,1
c2,1
c1,2
c1,1
c0,1
c0,0
c2,0 c1,0
c1,0 c0,0
c2,1
c2,2
c2,0
20 / 24
Unin de superficies
El problema de construir superficies compuestas se complica si
queremos aadir superficies de Bzier definidas en otros bordes,
ya que un vrtice est determinado por varias condiciones.
Las superficies B-spline solucionan estos problemas salvo que
repitamos nudos.
c0,1 c1,1
c2,1
c1,2
c1,1
c0,1
c0,0
c2,0 c1,0
c1,0 c0,0
c2,1
c2,2
c2,0
20 / 24
Twists
Las derivadas segundas cruzadas se suelen llamar twists,
m1 n1
XX
2 c(u, v)
= mn
1,1 ci,j Bim1 (u)Bjn1 (v),
uv
i=0 j=0
1,1 ci,j = ci+1,j+1 ai,j ,

ai,j = ci,j + ci,j ci+1,j + ci,j ci,j+1 .
El vector 1,1 ci,j representa la separacin del vrtice ci+1,j+1

respecto del paralelogramo que determinan ci,j , ci+1,j , ci,j+1 , ai,j .
ci+1,j
ci,j
ci+1,j+1
1,1
ci,j
ai,j
ci,j+1
21 / 24
Twists
m1 n1
XX
2 c(u, v)
= mn
uv
i=0 j=0
1,1 ci,j = ci+1,j+1 ai,j ,

En la esquina c0,0 , el twist mide la separacin del vrtice c1,1 del

plano tangente en c0,0 .
c1,1
c1,0
c1,2
c0,1
c1,0
c0,1
c2,1
c1,2
c2,2
c2,2
c0,0
c0,2
c0,0
c0,2
c1,1
21 / 24
Twists
m1 n1
XX
2 c(u, v)
= mn
uv
i=0 j=0
1,1 ci,j = ci+1,j+1 ai,j ,

En una superficie bicbica la malla posee 16 vrtices (12 en el

borde). Los 4 vrtices interiores los fijan los twists.
21 / 24
Twists
m1 n1
XX
2 c(u, v)
= mn
uv
i=0 j=0
1,1 ci,j = ci+1,j+1 ai,j ,

Las superficies de twists nulos se llaman traslacionales.
c1,0
c0,0
c2,0
c1,2
c2,2
c1,1
c0,2
c0,1
21 / 24
Twists
m1 n1
XX
2 c(u, v)
= mn
uv
i=0 j=0
1,1 ci,j = ci+1,j+1 ai,j ,

Las superficies de twists nulos se llaman traslacionales.
21 / 24
Interpolacin polinmica
Tenemos una nube de (m + 1) (n + 1) datos {a0,0 , . . . , am,n } por
los cuales queremos interpolar una superficie c(u, v) tal que
ai,j = c(ui , vj ),
i = 0, . . . , m
j = 0, . . . , n.
En vez de atacar el problema como un sistema de

(m + 1) (n + 1) ecuaciones, lo escribimos como BU CBVt = A.
m (u )
a0,0 a0,n
B0 (u0 ) Bm
0
.. , B =
..
..
..
..
A = ...
.
.
U
.
.
.
am,0 am,n
c0,0 c0,n
.. ,
..
C = ...
.
.
cm,0 cm,n
m (u )
B0m (um ) Bm
m
n
n
B0 (v0 ) Bn (v0 )
..
..
..
BV =
.
.
.
.
n
n
B0 (vn ) Bn (vn )
22 / 24
ai,j = c(ui , vj ),
i = 0, . . . , m
j = 0, . . . , n.

t = A y con la solucin obtenida, C,
Resolvemos los sistemas CB

V
resolvemos BU C = C.
Hemos reducido el problema a dos sistemas de (m + 1) y (n + 1)
ecuaciones.
a0,0
a0,1
a1,0
a0,2
a1,1
a0,3
a1,2
a1,3
a2,1
a2,0
a2,2
a2,3
22 / 24
ai,j = c(ui , vj ),
i = 0, . . . , m
j = 0, . . . , n.

22 / 24
Interpolacin bicbica spline

Ms comn es interpolar mediante superficies B-spline bicbicas.
El planteamiento es el mismo, sustituyendo los polinomios de
Bernstein por funciones B-spline.
Las listas de nudos son {u0 , . . . , uM }, {v0 , . . . , vN }, con los nudos
inicial y final repetidos tres veces.
Hace falta imponer condiciones de tangencia en los extremos.
1,1
1,1
0,1
0,1
1,0
1,0
0,2
0,2
1,2
2,1
2,2
2,0
1,2
2,1
2,0
2,2
23 / 24
Interpolacin bicbica spline

Ms comn es interpolar mediante superficies B-spline bicbicas.
El planteamiento es el mismo, sustituyendo los polinomios de
Bernstein por funciones B-spline.
Las listas de nudos son {u0 , . . . , uM }, {v0 , . . . , vN }, con los nudos
inicial y final repetidos tres veces.
Hace falta imponer condiciones de tangencia en los extremos.
23 / 24
Datos sin estructura

En general los datos no estn organizados en malla rectangular.
Una superficie de bigrado (m, n) que aproxime un conjunto de
datos, {a0 , . . . , aM }, tales que ai = c(ui , vi ).
Sistema BC = A, (m + 1) (n + 1) incgnitas, M + 1 ecuaciones,
m
m (u )B n (v )
B0 (u0 )B0n (v0 ) Bm
c0,0
a0
0
n 0
.. ..
..
..
..
. = . .
.
.
.
B0m (uM )B0n (vM )
m (u )B n (v )
Bm
M
n M
cm,n
aM
Se resuelve por mnimos cuadrados: B t BC = B t A.

Para un nmero alto de datos el sistema est mal condicionado.
a2
a0
a3
a1
a4
24 / 24

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Superficies de Bzier

Leonardo Fernndez Jambrina

Modelado geomtrico: Superficies de Bzier

Modelado geomtrico: Superficies de Bzier

las curvas de Bzier c(u, v0 ), de polgonos {c0 (v0 ), . . . , cm (v0 )},

Modelado geomtrico: Superficies de Bzier

las curvas de Bzier c(u, v0 ), de polgonos {c0 (v0 ), . . . , cm (v0 )},

Modelado geomtrico: Superficies de Bzier

La superficie resultante ser polinmica de grado m en u y n en v

ci,j Bim (u)Bjn (v),

Modelado geomtrico: Superficies de Bzier

La superficie resultante ser polinmica de grado m en u y n en v

ci,j Bim (u)Bjn (v),

Modelado geomtrico: Superficies de Bzier

Estructura del curso

Modelado geomtrico: Superficies de Bzier

Propiedades de las superficies

Elevacin del grado

Modelado geomtrico: Superficies de Bzier

ci,j Bim (u)Bjn (v),

Ntese que la base de funciones es particin de la unidad,

Bim (u)Bjn (v) 1.

Esto permite que las superficies hereden las buenas propiedades

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di,j Nim (u)Njn (v),

Las listas suelen comenzar y acabar con m y n nudos repetidos.

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Superficies racionales de Bzier

es preciso dar adems

wi,j ci,j Bim (u)Bjn (v)

wi,j Bim (u)Bjn (v)

Modelado geomtrico: Superficies de Bzier

Superficies racionales B-spline

wi,j di,j Nim (u)Njn (v),

Modelado geomtrico: Superficies de Bzier

Propiedades de las superficies de Bzier

Modelado geomtrico: Superficies de Bzier

Propiedades de las superficies de Bzier

Modelado geomtrico: Superficies de Bzier

cm,0 = c(1, 0),

c0,n = c(0, 1),

cm,n = c(1, 1).

Bordes: Las filas y columnas del borde la malla describen el

ci,j Bim (0)Bjn (v)

c0,j Bjn (v),

tiene por polgono {c0,0 , . . . , c0,n }, primera fila de la malla.

Modelado geomtrico: Superficies de Bzier

cm,0 = c(1, 0),

c0,n = c(0, 1),

cm,n = c(1, 1).

Bordes: Las filas y columnas del borde la malla describen el

Modelado geomtrico: Superficies de Bzier

cm,0 = c(1, 0),

c0,n = c(0, 1),

cm,n = c(1, 1).

Bordes: Las filas y columnas del borde la malla describen el

Modelado geomtrico: Superficies de Bzier

Modelado geomtrico: Superficies de Bzier

Modelado geomtrico: Superficies de Bzier

Modelado geomtrico: Superficies de Bzier

Modelado geomtrico: Superficies de Bzier

Problemas de las superficies de Bzier

Modelado geomtrico: Superficies de Bzier

Problemas de las superficies de Bzier