Sistemas de 2do Orden

Jorge Luis Prez

Tiempo muerto o retardo de transporte

Tngase el siguiente sistema

Tiempo muerto o retardo de transporte

Tiempo muerto o retardo de transporte

Es el intervalo entre el momento en que la
perturbacin entra al proceso y el tiempo en
que la variable de salida empieza a responder

Se denota por t0

Para este ejemplo en particular ese tiempo se
puede estimar

 =



 
=

   

 = ,  

 =  

  
, 

 =  
  
, 

Tiempo muerto o retardo de transporte,

Diferentes variables viajan a diferentes velocidades

El voltaje y la corriente elctrica viajan a la
velocidad de la luz: 300000 km/s, o 984106 ft/s

El flujo de lquido y presin viaja a la velocidad
del sonido en el fluido 340 m/s

Temperatura, composicin y otras propiedades
de los fluidos viajan aproximadamente a 5 m/s
para lquidos y 60 m/s para gases

Las propiedades de los solidos viajan a la
velocidad del solido mismo

Actualidad del tema (Cont.)

De aqu se desprende que para distancias tpicas
en la industria, el tiempo muerto es significativo
para la temperatura, composicin y otras
propiedades de fluidos y slidos
Como es una parte integral del proceso debe ser
contabilizado en la funcin de transferencia

 =


 "#$
  + 1

Aproximacin de Pad
Mediante esta aproximacin, se puede obtener
una estimacin de los parmetros que ayudan a
estudiar la estabilidad

 "#$

1 0,5
 
=
1 + 0,5
 

Tiempo muerto
En conclusin la presencia de una
cantidad significativa de tiempo muerto
en un proceso, es la peor cosa que le
puede ocurrir a un sistema de control.
Este afecta severamente al sistema
(Corripio,1991)

Sistemas de Orden Superior

El estudio es similar al realizado para
sistemas de 1er orden, donde
aparecern nuevos parmetros que
identifiquen el sistema

Sistemas No interactivos
Se tiene el siguiente proceso

Sistemas No interactivos
donde
(
= +,

.

34

(
= )* 

  



+, = + ( 
  

,  .,/

.
=   2 


  

, .

34 = 
 2 (   ,  

Sistemas No interactivos

  
  .
= 56

.  

     (*  (
= +,7 6

Sistemas No interactivos

El objetivo es estudiar como es

influenciado el nivel del segundo tanque
por la entrada al primer tanque y el flujo
bombeado

Sistemas No interactivos

Un balance dinmico en el 1er tanque

5(8
5(7
5(9
= 57
(7
= +,7 67

67



: ;<; : >?@AB CD E , FD E

Sistemas No interactivos

Un balance dinmico en el 2do tanque

6

5(7
5(
= 5


(
= +, 6

G ;<; G >?@AB

Sistemas No interactivos
Como la ecuacin de caudal no es lineal, se
procede a la linealizacin
(7
= (H7 + +7 67
67

(
= (H + + 6
6

donde
I(7

1
+7 =
J = + 6
I67
 2 ,7 7

I(

1
+ =
J = + 6
I6
 2 , 

",/

",/

Sistemas No interactivos
Escribiendo los balances en estado estacionario,
definiendo las variables de desviacin y rearreglando

donde
7 =

L7

7
+ L7
= 7 )8
+ 7 )9



L


+ L
=  L7



7
,  
+7

1 
7 = , 
+7  

7 =
7 =


,  
+

+7
,  
+

Sistemas No interactivos
Por lo tanto las funciones de transferencias quedan
como

L7  =

7

7  + 1

L  =
L  =

)8 


  + 1

7 

7

7  + 17

)9 

L7 

7  + 1   + 1

)8  )9 

Sistemas No interactivos
L  =

7 

7  + 1   + 1

)8  )9 

7 
L 
=
)8 
7  + 1   + 1
L 
7 
=
)9 
7  + 1   + 1

Sistemas interactivos
Ejemplo

Respuesta de sistemas de 2do orden

M 

3  =
=
N 
7  + 1   + 1
M 

3  =
=
N 
7    + 7 +   + 1
M 

3  =
=  
N 
  + 2O + 1

Respuesta de sistemas de 2do orden

M 

3  =
=  
N 
  + 2O + 1
donde:
 = 

 
2 

 ,
2
O =
   

,  

 = 7 

7 +
O=
2 7 

Respuesta de sistemas de 2do orden

M  =


7 
=
     + 2O + 1
  7  

donde:

O
O 1
7 = +



O
O 1
 =


La respuesta depende de la razn de amortiguamiento

Respuesta de sistemas de 2do orden

Para:
M
= 1

OP1

0,5 "Q#R

races reales y diferentes:



Q S "7
R

1+

O

" Q S "7
 R

Sistema sobre amortiguado (a)

O 1

Respuesta de sistemas de 2do orden

Para:

O=1

races reales e iguales:

"#R
M
= 1 1+ 


Sistema crticamente amortiguado (b)

Respuesta de sistemas de 2do orden

Para:

0 T O T 1 races complejas:

M
= 1

O

"Q#R






1

O
1 O  +
"7

O

Sistema Sub amortiguado

Parmetros de sistemas Sub amortiguados

Sobrepaso:

U
=


"VQ
7"Q S

Parmetros de sistemas Sub amortiguados

Razn de asentamiento:

+
=
U

"VQ
7"Q S

Parmetros de sistemas Sub amortiguados

Tiempo de elevacin: Tiempo que tarda la

respuesta en alcanzar por primera vez el
valor final

Parmetros de sistemas Sub amortiguados

Tiempo de asentamiento: Tiempo que tarda la

respuesta
en
llegar
a
ciertos
limites
preestablecidos del valor final y permanecer
dentro de ellos. Usualmente 5 %

Parmetros de sistemas Sub amortiguados

Periodo de oscilacin, T:

W=

2X

1 O

,
2 /  

Parmetros de sistemas Sub amortiguados

Frecuencia cclica, f:

1
(= =
W

1 O
,   /
2
2X

Ejercicio
Periodo Natural de oscilacin, Z?

[=\

W] = 2X
Frecuencia cclica Natural, C?

1
(] =
2X

[=\

Ejercicio
La funcin de transferencia de un lazo de control por
retroalimentacin es dado por

^
+  =
` 
3 + 1  + 1 + ^
Donde ^ es la ganancia del controlador. 1.- Relacione la
ganancia,
tiempo
caracterstico
y
razn
de
amortiguamiento de la funcin de transferencia de 2do
orden con la ganancia del controlador. 2.-Encuentre los
rangos del controlador los cuales hacen que la respuesta
sea: a) Sobre amortiguada b) sub amortiguada c)
crticamente amortiguada. 3.- Puede la respuesta ser
inestable para cualquier valor positivo en la ganancia?

Ejercicio
^
+  =
` 
3 + 1  + 1 + ^
Se desarrolla el denominador

^
+  = 
` 
3 + 3 +  + 1 + ^
^
+  = 
` 
3 + 4 + 1 + ^

Ejercicio (Cont.)
Rearreglando

^
1 + ^
+  =
` 
3
4

 +
+1
1 + ^
1 + ^
Se tiene que:

3
= 
1 + ^

4
= 2O
1 + ^

Ejercicio (Cont.)
Por lo tanto

=

3
1 + b

O=

3 1 + b

Es decir:
Sobre amortiguado [ P D
2

3 1 + b

P1

3 1 + b

P1

Ejercicio (Cont.)


3 1 + b

4
P 1 + b
3

P1

1
P b
3

Sub amortiguado \ T [ T D
0T

3 1 + b

T1

0T

4
T1
3 1 + b

Crticamente amortiguado [ = \

1
T b
3

c  2  
 

Ejercicio (Cont.)
Puede ser inestable?
Utilizando la resolvente puede demostrarse que no
se har inestable para una ganancia positiva

Notas adicionales
Aproximaciones de funciones de transferencias de
orden superior
Se utilizan para el diseo de controladores y el
anlisis de sistemas
Expansin series de Taylor
 "#$ 1
 
 "#$

 #$ 

Aproximacin de 1er Orden

1
1 +
 

Aproximacin de funciones de transferencia

Ejemplo

 0,2 + 1
3  =
6 + 1 3 + 1  + 1
Se aproximar a una funcin de primer orden mas
tiempo muerto

3  =

  "#$
  + 1

Aproximacin de funciones de transferencia

 0,2 + 1
3  =
6 + 1 3 + 1  + 1
0,2 + 1  ",
Se retendr la constante de tiempo dominante 6
las dems constantes de aproximaran

1
 "
3 + 1

1
 "
+1

Aproximacin de funciones de transferencia

Obtenemos

  "(,gg7) ij ;"G,:k
3  =
=
6 + 1
lk + D

Aproximacin de funciones de transferencia

Regla de la mitad de Skogestad

 0,2 + 1
3  =
6 + 1 3 + 1  + 1
De las constantes de tiempo que sern despreciadas
tomamos la mas grande 3
La mitad de este valor 1,5 se lo sumamos a la
constante de tiempo que quedar en la expresin
 = 6 + 1,5 = 7,5

La otra mitad 1,5 provee un nuevo tiempo muerto

Aproximacin de funciones de transferencia

Regla de la mitad de Skogestad
Por lo tanto
ij ;":,nk
  "(,g7,/g7)
3  =
=
7,5 + 1
n, ok + D

Este mtodo provee mejores resultados que el de Taylor

Aproximacin de funciones de transferencia