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P1 EP 2013_2
El modelo de un pndulo esta descrito en la Fig. 1. El
momento que produce el movimiento es Me, el cul es
conocido. El Momento torsional producido por Mc que es
funcin del ngulo de desplazamiento y Md que es
proporcional a la velocidad rotacional , Md=d. La masa del
pndulo es m, y la longitud es l .
La inercia rotacional del pndulo est dada por =ml2.
Los parmetros { c , d , g ,l , m } son nmeros constantes y
positivos
+
R .
a) (2 ptos) Si Me(t) es la entrada, el ngulo de rotacin (t) y la velocidad rotacional ( t) son los
estados y la salida es el ngulo de rotacin (t), derivar la ecuacin de movimiento del sistema y
escribirla en la forma espacio de estados. Incluir la ecuacin de salida.
b) (1 pto) Calcular en el estado estacionario el ngulo es , y velocidad rotacional es , si el
Mes=0
c) (1 pto) Linealizar el sistema con respecto al punto de equilibrio ( es , es . Presentar el
sistema linealizado en su forma espacio de estados. Incluir la ecuacin de salida.
d) (1 pto) Analice la estabilidad del sistema linealizado.
Solucionario
Problema1
a) Modelo no lineal
c
d
g sin( )
1
2 3 2
2 Me
ml
ml
l
ml
y
Salida :
b) En el estado estacionario:
es es 0
c
g sin( es )
3
2 es
0
ml
l
es 0
es =0
0
3
c
g cos( es )
ml 2 es
l
0
g
1
d
2
ml
1
d
2
ml
0
1 M e
ml 2
0
1 M e
ml 2
y 1 0
0M e
Salida:
d) Estabilidad del sistema linealizado
s
sI A g
l
1 s2 d s g 0
d
ml 2
l
s 2
ml
Polos:
2
s1, 2
d
1 d
g
2
2
2ml
2 ml
l
( p) e
p p0
)
0
a) (1 pto) La ecuacin de la densidad para el aceite es:
, donde es la constante
del modulo de compresin del aceite y 0 es la densidad del aceite a la presin normal po.
V (t ) V s (t ) A s (t ) A
o
1
1
2
2.
Ayuda: El volumen de la cmara
b) (2pto) El pistn 1 presiona el material desde arriba. Este reacciona en forma proporcional al
s1
s2
salida:
.
Solucin
a) De la ecuacin del Volumen en la cmara de aceite:
Debido a la conservacin de la masa:
Quedando:
0
c
m1
0
1
d1
m1
0
s1
1
s 2
v2
A1
V0 s10 A1
1
d2
0
m2
A2
0
V0 s10 A1
0
A1
m1
0
A2
m2
s1
v
1
s2
v2
0 p
0
0
0 u
1
m
2
0
s1
v
1
s
1
0
0
0
0
1
0
s 0 0 1 0 0 s 2 0 u
2
v2
p