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CENTRO DE TECNOLOGIA - CT
DEPARTAMENTO DE ELETRNICA E COMPUTAO - DELC
CADERNO DIDTICO
DE
SISTEMAS DE CONTROLE 1
Patrick
, bolsista
AGOSTO - 1997
I-1
&$378/2 ,
GENERALIDADES SOBRE SISTEMAS DE CONTROLE
1.1- INTRODUO
Embora muitas vezes no percebemos, todos os dias participamos ativa ou passivamente de
diversos sistemas de controle. Sempre que o ser humano participa de um determinado processo com
a funo de monitor-lo, est participando do fechamento de uma malha. Como exemplos de
sistemas de controle, pode-se citar:
-
I-2
- Perturbaes:
So sinais que tendem a afetar o valor da sada de um sistema. Se a perturbao gerada
dentro do sistema, ela denominada interna. Caso contrrio, considerada como um sinal de entrada
do sistema.
- Controle Realimentado:
a operao que na presena de perturbaes externas, tende a reduzir a diferena entre a
sada do sistema e a entrada de referncia.
- Sistema de Controle Realimentado:
um sistema que tende a manter uma relao preestabelecida entre o sinal de sada e a
entrada de referncia, comparando-as e utilizando a diferena entre estes sinais como um meio de
controle do sinal de sada.
Ex: sistema de controle de temperatura de uma sala. Pela comparao da temperatura da sala
(sada) com a temperatura desejada (entrada), um termostato abre ou fecha, com o objetivo de
igualar os sinais.
Outro exemplo o controle de velocidade de um automvel pelo motorista. Para que o
automvel no ultrapasse uma velocidade predefinida, o motorista deve comparar continuamente a
velocidade do veculo (sada) com a velocidade estabelecida (entrada).
- Servo Mecanismo:
um sistema de controle realimentado no qual a sada do sistema uma posio mecnica,
velocidade ou acelerao.
- Sistema Regulador Automtico:
um sistema de controle cujas sada e entrada de referncia so constantes, ou variam
lentamente, e o objetivo do sistema manter a sada em um valor desejado mesmo na presena de
perturbaes. Ex: controle de presso e temperatura em um processo qumico.
J nos sistemas de controle em malha aberta, a sada no tem efeito na ao de controle, isto
, a sada no medida nem realimentada para comparao com a entrada. Para cada entrada de
referncia haver uma condio preestabelecida de operao. Qualquer sistema que opere em uma
base de tempo um sistema em malha aberta.
A operao em malha aberta deve ser usada, quando se conhece a relao entre entrada-sada
e o sistema no apresentar nenhum tipo de perturbao.
I-3
- Sistemas de Controle uma entrada - uma sada e vrias entradas - vrias sadas
Um exemplo claro de um sistema uma entrada - uma sada o sistema de controle de
velocidade de um motor eltrico, onde a entrada a velocidade desejada e a sada a velocidade
atual.
Como exemplo de sistemas vrias entradas - vrias sadas pode-se citar o controle de
presso e temperatura de um caldeira, que apresenta duas grandezas de entrada e de sada (presso e
temperatura).
I-4
- Modelagem Matemtica
Os componentes e dispositivos presentes nos mais diversos sistemas de controle so
geralmente de natureza totalmente distintas, como por exemplo, eletromecnicos, hidrulicos,
pneumticos, eletrnicos, etc. Para que haja uma uniformidade na anlise estes componentes e/ou
dispositivos so substitudos pelos seus modelos matemticos.
Um dos primeiros problemas que nos deparamos quando vamos projetar um sistema de
controle, na obteno de modelos matemticos precisos para os dispositivos fsicos. Estes
modelos devem representar os aspectos essenciais destes dispositivos.
A anlise do desempenho do sistema baseado no seu modelo matemtico deve ser
razoavelmente precisa. Sistemas aparentemente diferentes podem ser descritos pelo mesmo modelo
matemtico. baseado neste fato que a teoria de sistemas de controle uma abordagem nica e
interdisciplinar.
Devido a facilidade de se manipular e analisar os sistemas lineares, muitos dispositivos em
que a relao entre entrada-sada no so lineares, normalmente so linearizados em torno do ponto
de operao atravs das tcnicas disponveis.
I-5
- Metodologia de projeto
De posse da planta a ser controlada, deve-se escolher qual o melhor sensor e atuador a ser
utilizado. Aps, deve-se obter os modelos matemticos da planta , sensor e atuador. A seguir,
define-se o modelos matemtico do controlador, para que o sistema em malha fechada satisfaa as
especificaes do projeto.
Uma vez que o projetista tenha em mos o modelo matemtico completo do sistema, deve
simul-lo para avaliar o seu desempenho em relao a variaes do sinal de entrada e tambm na
presena perturbaes. Nesta fase que devem ser feitos os ajustes no sistema, para que a resposta
do mesmo atenda as especificaes solicitadas.
Aps, deve-se construir o prottipo fsico do sistema, para que o mesmo seja testado e para
que sejam feitos os ajustes prticos.
II-1
&$378/2 ,,
REVISO MATEMTICA
2.1- INTRODUO
Este captulo tem por objetivo revisar alguns fundamentos matemticos necessrios para o
estudo da teoria de controle.
Inicialmente, defini-se o que vem a ser uma varivel complexa e uma funo complexa. Aps,
revisa-se os teoremas de Euler. Por fim revisa-se os conceitos relativos a Transformao de Laplace.
O domnio da Transformao de Laplace fundamental para o entendimento da teoria de
Controle Clssico.
S1 = 1 + j1
- Funo Complexa
Uma funo complexa F(s), uma funo de S com parte real e imaginria; podendo ser
expressa como:
F(s) = Fx + jFy
Onde: Fx e Fy so reais
Ex:
VARIVEL COMPLEXA
FUNO COMPLEXA
Plano S
Plano F(s)
F(s) = FX 2 + FY 2
Fy
= tg1
FX
II-2
Uma funo dita Analtica, quando ela e suas derivadas so definidas para um dado valor de
S ou um dado ponto no plano S.
Quando a funo F(s) ou suas derivadas tendem ao infinito para um dado valor de S, diz-se
que a funo no analtica para aquele ponto.
1
Seja a seguinte funo F(s): F(s) =
(S + 1)
A derivada desta funo em relao a S, dada por:
1
d
F(s) =
dS
(S + 1) 2
Tanto a funo F(s), como sua derivada, so definidas para todos os pontos do plano S,
exceto para o ponto S = 1. Neste ponto, F(s) e sua derivada se aproximam do infinito. Portanto, a
funo F(s) Analtica em todo o Plano S, exceto no Ponto S = 1.
Os pontos no plano S, onde a funo F(s) analtica so chamados PONTOS ORDINRIOS,
enquanto que os pontos onde F(s) no analtica, so chamados PONTOS SINGULARES. Os pontos
singulares so tambm chamados de PLOS DA FUNO (S = 1 um plo da funo F(s)).
Seja uma funo F(s) qualquer. Se F(s) tende a infinito quando S = p e se a funo
F(s).(s + p) n onde n = 1, 2, 3..., um valor finito no nulo para o ponto S = p, ento: S = p
chamado de PLO DE ORDEM n.
- Se n = 1 Plo simples;
- Se n = 2 Plo de 2a ordem;
- Se n = 3 Plo de 3a ordem.
Os valores de S em que a funo F(s) igual a zero, so chamados de ZEROS DA FUNO.
Ex:
F(s) =
II-3
Utilizando-se o teorema de Euler, pode-se definir as seguintes expresses para o sen e para
o cos .
1
1
cos = e j + e j
sen = ( e j e j )
j2
2
Varivel Complexa.
Operador transformada de laplace. Indica que a funo temporal f(t) associada, ser transformada pela integral de Laplace:
e ST dt .
/ {f ( t)} = F(s) = e
ST
Obs:
dt{f ( t )} = 0 f ( t )e ST dt
No esquecer que S = + j .
Se as funes f(t), f1(t) e f2(t) apresentam T.L., ento:
* / {A f ( t )} = A./ {f ( t)} *
* / {f ( t) + f
1
( t )} =
/ {f (t )} + / {f (t )} *
1
f (t ) = 0
T
f ( t ) = A. e
para t < 0
para t 0
A, so constantes.
/ {f ( t)} = / {A.e
/ {A.e
- t
II-4
} = 0 e -st . dt. A. e -t
= A 0 e - S+ . dt
)t
(
)
(
)
(
)
}= (
. e - S + t =
. ( e - S + - e - S + )
0
- S + )
-( S + )
0
1
/ {A. e
- t
}=
A
S+
b) Funo Degrau
f (t ) = 0
f ( t ) = A . ( t )
para t < 0
para t 0
/ {A.(t)} = A. (t ).e
St
dt =
A. ( t ) St A S.
(
=
e S.0 )
.e
e
0
S
S
0
1
/ {A. (t )} = AS
c) Funo Rampa
f (t) = 0
f ( t ) = A. t
para t < 0
para t 0
/ {A.t} = A. t. e
St
dt
= t d = dt
A. 0 t. e
St
St
d = e St dt = e
S
e St
. dt = A. t.
S
.d = . d
e St
. dt
S
A 1
= .
S S
0
St
/ {A. t} = AS . eS
d) Funo Senoidal
f (t ) = 0
f ( t ) = A.sen t
para t < 0
para t 0
1
1
.( e j e j ) sen t = ( e jt e jt )
j2
j2
/ {A. t} = SA
II-5
St
/ {f ( t)} = Aj2(e
jt
/ {f ( t)} =
dt
e jt . e St . dt
A
A (S j )t
S + j t
.e
. dt
. e ( ) . dt
0 j2
j2
A
e (S j ) t
e (S j )t
{f ( t )} = .
j2 (S j ) 0 (S + j )
/ {A.sent} = S A+.
2
e) Funo Co-senoidal
f (t) = 0
f ( t ) = A.cos t
para t < 0
para t 0
/ {f ( t)} = A2 (e
/ {f ( t)} =
jt
cost =
1 jt
e + e jt
2
+ e jt . e St . dt
A
A (S j )t
+
e
. dt + e (S j )t . dt
0 2
2
(S j ) t
/ {f ( t)} = A2 e(S j)
e (S j )t
(S + j ) 0
/ {f ( t)} = A2 S 1j + S +1j = A2 S
/ {A.cos t} = S A+.S
2
2S
+ 2
II-6
f (t ) = 5. . (t ) + 3. e 2 t
a)
/ {5. .(t )} = S5
b)
/ {f (t )} = S5 + S +3 2
/ {3. e } = S +3 2
2 t
/ {f (t )} = S8(SS++102)
Sabendo-se que (t) a funo Degrau unitrio, podemos escrever as funes f(t) e f(t-)
como:
f(t) = f(t). (t)
f(t-) = f(t-)..(t-)
/ {f (t ).(t )} =
f (t ).(t ). e st . dt
/ {f ().()} =
f (). ( ). e
s( + )
Como a funo s vlida para t > , ento quando substitu-se t , deve-se trocar o
limite inferior da integral 0 . Porm, quando t = +, = 0.
Portanto:
/ {f ().()} =
f ( ). (). e
s( + )
/ {f ().()} =
f ( ). e s . e s . d
. d
II-7
/ {f ().()} = e
s
f ( ). e s . d = e s . F(s)
/ {f (t ). (t )} = e
Caso particular:
=0
. F(s)
/ {f ( t) (t )} = F(s)
.
Comparando-se as expresses acima, conclu-se que transladar no tempo uma funo f(t)
qualquer, significa multiplicar a transformada de laplace de f(t), F(s), por e-S onde , significa a
translao sofrida por f(t).
b) Funo Pulso
f(t) = A
0 < t < t0
f(t) = 0
t < 0 e t > t0
/ (A.1( t)) = AS
/ (A.1.(t t )) = AS .e
S .t 0
/ {f ( t)} = AS (1 e )
S.t 0
c) Funo Impulso
A Funo Impulso um caso especial da funo pulso, onde o perodo de durao do impul
0
ser:
0 0
0.
((
d
A 1 e S.t 0
{f ( t )} = t 00. d. t 0 d
t 0. S
d. t 0
OLP
))
A. S
=A
S
II-8
/ {e
/ {e
. f ( t) =
(t-t0)
ou
e t . f ( t ). e st . dt = f ( t ). e
( S+ ) t
. f ( t ) = f ( t ). e
(S + ) t
dt
. dt = F(S + )
Ex:
Seja:
F( s) =
f(t) = sen t
(S + 2 )
2
Portanto:
F( S + ) =
f1(t) = e t .sen t
( S + ) 2 + 2
( )
Se o tempo t modificado para t , a funo f(t) alterada para f t . Seja a seguinte transformao de Laplace.
/ {f (t )} = f (t ). e
St
. dt
/ {f (t )} = f (t ).e
S1 .t 1
/ {f (t )} = f (t ).e
. d (. t 1 )
S1 .t 1
. dt 1 = . F(S1 )
/ {f (t )} = . F(S)
Ex:
Seja f(t) = e-t
()
f 5t = e 0 ,2 t
/ {f ( t)} = S 1+ 1
/ {f (5t )} = 5.S5+ 1
II-9
/ {f ( t)} = f ( t). e
St
. dt = F(s)
d = df ( t )
e St
d = e St dt =
S
d = d
t
e St
S
e St
F(s) = f ( t ).
S
F(s) = f ( t ).
F(s) =
e St
dt
. d.f ( t ).
dt
S
St
d
e
. dt
. f ( t ) .
dt
S
/ dtd . f ( t)
f (0) 1
+ .
S
S
d2
,
2
2 . f ( t ) = S F(s) Sf (0) f (0)
dt
Seja: g(t ) =
d
.f ( t )
dt
Portanto:
d2
2 . f ( t) =
dt
/ dtd . g(t )
d2
2 . f ( t ) = S.
dt
/ dtd . f ( t) f ,(0)
d2
,
2 . f ( t ) = S.{S. F(s) f (0)} f (0)
dt
d
,
f (0) = f ( 0)
dt
II-10
/ dtd
,
. f ( t ) = S 2 . F(s) S. f ( 0) f (0)
OLP
t
OLP
t
Se S.F(s) tiver plos no eixo imaginrio ou no semi-plano direto, a funo f(t) ser oscilatria ou crescer exponencialmente. Portanto o
f ( t ) no existir.
OLP
t
Um exemplo, bastante elucidativo deste fato, so as funes sen t e cos t, onde S.F(s)
apresenta plos em S = j.
d
O Teorema do Valor Final, diz que: se f(t) e f ( t ) so transformveis segundo Laplace, se
dt
o
existe
e
F(s)
a
T.L.
de
f(t),
ento:
f ( t)
OLP
t
S 0
PROVA:
Seja a seguinte T.L. da funo g( t ) = d f ( t ) :
dt
/ dtd . f (t ) =
g( t ). e St dt = . f ( t ) . e St . dt
0 dt
OLP dtd . f ( t) e
St
S 0 0
Portanto:
OLP dtd . f ( t) . e
S 0 0
St
dt onde:
dt = 1
St
S 0 0
OLP dtd . f ( t) . e
St
S 0 0
OLP dtd . f ( t) . e
S 0 0
St
OLP.e
St
S 0
=1
d
. f ( t ). dt = f ( t )
0
dt
dt = f () f (0)
dt =
S 0
dt =
S 0
1 = 2
II-11
f () =
S 0
Ex:
1
S(S + 1)
OLPf ( t) ?
t
OLP
S 0
S 0
Este resultado, pode ser verificado aplicando-se transformao inversa de Laplace, onde:
f(t) = 1 - e-t
OLPf ( t) = 1
t
OLP
f (0 + ) =
OLPS. F(s)
s
PROVA:
Seja a funo g(t) =
d
. f ( t ) e:
dt
OLP/
S
+ {g ( t )} =
0
. f ( t ) .e St dt
dt
g( t ).e St dt = +
+
0
+ {g( t )} =
OLP
+
S 0
OLP{S. F(s) f (0 ) } = 0
+
OLP{
. f ( t ) . .e St dt =
S. F(s) f (0 + ) = 0
dt
f (0 + ) =
OLPS. F(s)
S
{/ }
1
o processo inverso da transformao de Laplace, isto , a partir de uma expresso no domnio S encontra-se a expresso no domnio de tempo correspondente.
/
Prof. Hlio Lees Hey - 1997
c + j
II-12
Embora o procedimento matemtico que permite encontrar a transformada inversa de Laplace seja um pouco complicado, esta pode ser encontrada atravs do uso das tabelas de transformadas de Laplace. Porm, isto requer que a funo F(s) esteja na tabela. Muitas vezes isto no acontece, fazendo com que seja necessrio expandir F(s) em fraes parciais, tornando a funo F(s) formada por termos simples e conhecidos.
B(s)
A (s)
;
Se F(s) expandido em partes, ento:
F(s) = F1 (s) + F2 (s) +.........+ Fn (s)
f ( t ) = f1 ( t ) + f 2 ( t ) +..........+ f n ( t )
B(s)
, necessrio
A (s)
que o grau do polinmio B(s) seja menor que o grau do polinmio A(s). Se isto no ocorrer, necessrio que se divida os polinmios com o objetivo de diminuir o grau do numerador.
Qualquer funo racional B( s) , onde B(s) e A(s) so Polinmios, com o grau de B(s)
Porm para que possamos aplicar este mtodo numa funo do tipo F(s) =
A (s)
menor que o grau de A(s), pode ser escrito como a soma de funes racionais (fraes parciais),
tendo as seguintes formas:
A
ou
( aS + b) R
AS+ B
( aS2 + b S+ c ) R
Onde: R = 1, 2, 3,....
B(s)
.
A (s)
B(s) K( S + Z1 )( S + Z 2 ) ......( S + Z m )
=
A (s)
(S + P1 )(S + P2 ) ....... (S + Pn )
Onde: m < n
II-13
F( s) =
a1
a2
an
+
+.........
(S + P1 ) (S + P2 )
(S + Pn )
B(s)
a i = (S + Pi).
A (s)
S = Pi
Ex1:
F(s) =
S+ 3
( S + 1)( S + 2)
F(s) =
a1
a
+ 2
S+1 S+2
(S + 3)
a 1 = (S + 1).
(S + 1)(S + 2) S=1
S + 3
a1 =
=2
S + 2 S = 1
( S + 3)
S + 3
+1
=
a2 =
= 1
a 2 = (S + 2).
(S + 1)(S + 2) S=2
S + 1 S=2 1
Portanto:
F(s) =
1
2
1
S+1 S+2
2
t
= 2. e
S
1
+
f ( t ) = 2. e t e 2 t
1
1
2 t
= 1. e
S
2
+
t0
Ex2:
F( s) =
S3 + 5S2 + 9S + 7
(S + 1)(S + 2)
S 3 + 5S 2 + 9S + 7 S 2 + 3S + 2
3
2
S+2
S 3S 2S
2S 2 + 7S + 7
2S 2 6S 4
S+ 3
Com isto a funo F(s), escrita da seguinte forma:
II-14
F( s) = (S + 2) +
S+3
(S + 1)(S + 2 )
Portanto:
/
/
/
S+3
(S + 1)(S + 2)
{S}
{S.1}
{2}
{S.1} =
d ( t )
dt
impulso unitrio
CTE
1
diferenciao
{2.1} = / 1 {2.1} = 2. ( t )
impulso unitrio
(S + 3)
d
( t ) + 2e t e 2 t
dt
B( s)
B(s)
=
A (s) (S + P1 ) 3 (S + P2 )
a 13
a 12
a 11
a2
+
3 +
2 +
(S + P1 ) (S + P2 )
(S + P1 )
(S + P1 )
Onde:
B(s)
a 13 = (S + P1 ) 3 .
A (s) S = P1
a 12 =
1d
3 B( s)
(S + P1 ) .
1! dS
A (s) S = P1
3 B( s)
1 d2
a 11 = 2 ( S + P1 ) .
2! dS
A (s) S= P
B(s)
a 2 = (S + P2 ).
A (s) S= P2
Ex:
a 13
a 12
a 11
S 2 + 2.S + 3
=
F(s) =
3
3 +
2 +
(S + 1)
(S + 1)
(S + 1)
(S + 1)
2
3 S + 2S + 3
(
)
a 13 = (1) 2 2.1 + 3 a 13 = 2
a 13 = S + 1
3
(S + 1) S=1
a 12
II-15
1 d
3 S + 2S + 3
(
)
=
a 12 = ( 2S + 2) S=1 a 12 = 0
S+1
1! dS
(S + 1) 3 S=1
1 d2
1
3 S + 2S + 3
(
)
a 11 = 2 S + 1
a 11 = ( 2) S=1 a = 1
3
2! dS
(S + 1) S=1
2
F(s) =
2
0
1
3 +
2 +
(S + 1)
(S + 1)
(S + 1)
0
1
2
L1 {F(s)} = L1 (S + 1) 3 + L1 (S + 1)
f ( t ) = (1 + t 2 )e t
f(t) = t 2 e t + e t
t0
K1
K2
+
S + a jb S + a + j. b
Me j
Me j
+
(S + a jb) (S + a + jb)
{F(s)} = M. e j . e ( a jb ) t + M. e j . e ( a + jb ) t
{F(s)} = 2 M. e at .
2
2
e j( bt + ) + e j( bt + )
II-16
{F(s)} = 2 M. e at cos( bt + )
+ 3 (t) + 2 (t) = 0
Onde: (0) = a
(0) = b
X(s) =
aS + b + 3a
aS + b + 3a
X(s) =
2
(S + 1)(S + 2)
S + 3S + 2
X(s) =
A
B
+
S+1 S+ 2
aS + b + 3a
a + b + 3a
A=
A =
S + 2 S=1
1
A = b + 2a
aS + b + 3a
2a + b + 3a
B = b a
B=
B=
S + 1 S=2
1
X(s) =
2 a + b (a + b )
(S + 1) S + 2
Soluo: x(t) =
(0) = 0 , (0) = 0
3 3 t
3
. e . sen2 t . e t .cos 2 t .
5 10
5
III-1
&$378/2 ,,,
CONCEITOS FUNDAMENTAIS
3.1- INTRODUO
Inicialmente neste captulo, estuda-se o conceito de funo de transferncia, o qual a base
da teoria de controle clssico. Aps, estuda-se a representao de sistemas atravs de diagrama de
blocos, bem como a lgebra de blocos e suas simplificaes. tambm apresentado o grfico de
fluxo de sinais e a obteno da funo de transferncia de um sistema utilizando a frmula do ganho
de Mason. Finalizando este captulo, apresentada uma introduo a abordagem de modelo de
variveis de estado para representao de sistemas.
d n y( t )
d n 1 y( t )
dy( t )
d m ( t )
d m 1 ( t )
d ( t )
+
a
...
+
a
+
a
.
y
(
t
)
=
b
+
b
...+ b m1
+ b m . ( t )
n
1
n 1
n 1
n
0
m
1
m 1
dt
dt
dt
dt
dt
dt
Onde: n m
( t ) entrada e y( t ) sada
Aplicando-se a transformao de laplace na expresso acima, temos:
( a .S
0
FUNO DE TRANSFERNCIA
(de um sistema de ordem n)
III-2
- Ponto de Soma
Os pontos de soma em um diagrama de blocos indicam como os sinais devem ser somados ou
subtrados. Deve-se observar que os sinais a serem somados ou subtrados, devem ter as mesmas
dimenses e unidades.
- Pontos de Ramificaes
So pontos nos quais, um mesmo sinal flui em direes diferentes.
III-3
B(s)
= G (s). H (s)
E(s)
Y(s)
= G (s)
E(s)
Y(s)
G (s)
=
X(s) 1 + G (s). H (s)
=
X(s) 1 + F. T. M. A
X(s) 1 + G (s). H (s)
Ex:
Seja o circuito abaixo representado; onde ei(t) o sinal de entrada e e0(t) o sinal de sada.
Obtenha o diagrama de blocos correspondente. Aps obtenha a funo de transferncia de malha
fechada do circuito, utilizando o conceito visto.
Obs:
Para a obteno do diagrama de blocos de um determinado sistema, deve-se inicialmente
obter as equaes que descrevem cada componente. Aplica-se T.L., admitindo-se condies iniciais
nulas. Represente cada equao pelos blocos correspondentes. Ento junte os blocos e tenha o
diagrama de blocos completo.
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III-4
ei (t) e0 (t)
R
d.e (t)
i(t) = C. 0
dt
i(t) =
I(s) =
E1(s) E 0(s)
R
I(s)
CS
G (s) =
Sabendo-se que:
1
RCS
H (s) = 1
E0(s)
G (s)
=
, resulta:
E1(s) 1 + G (s) H (s)
E0(s)
1
=
E1(s) 1 + RCS
1
E0(s)
RC
=
E1(s) S + 1
RC
No sistema acima representado, temos dois sinais de entrada, isto , a prpria entrada do
sistema X(s) e uma perturbao N(s).
Quando temos um sistema sujeito a entradas diferentes podemos obter independentemente as
respostas para cada uma das entradas, utilizando-se o teorema da superposio, e aps adicion-las
resultando na resposta completa.
Para o sistema mostrado, considere que:
Y(s) = YN(s) + YX(s)
Onde:
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III-5
G 2(s). N (s)
G1(s). G 2(s). X(s)
+
1+. G1(s)G 2(s). H (s) 1 + G1(s). G 2(s). H (s)
Y(s) =
G 2(s)
+ {N (s) + G1(s). X(s)}
1+. G1(s)G 2(s). H (s)
1
. X(s)
H (s)
Y(s) =
X(s)
H (s)
III-6
Observaes:
- Em toda simplificao a ser feita, o produto das funes de transferncia diretas deve
permanecer inalterado. Isto tambm vale para funes de transferncia em um lao.
- Para a correta simplificao de um diagrama de blocos deve-se inicialmente deslocar-se
pontos de soma e juno, permutar pontos de soma e, ento, reduzir-se os laos de realimentao
internos.
III-7
III-8
A definio dos caminhos diretos e dos ganhos dos laos envolvidos mostrado abaixo.
CAMINHOS DIRETOS: G1 ,G2 ,G3 ,G4 ,G5
G6 ,G4 ,G5
LAOS: G2 H1
G4 H2
Seja T, o ganho do grfico acima, isto , a sua funo de transferncia. A frmula do ganho
de Mason dada por:
T=
1 P
1
MK. K =
M. 1 + M 2 . 2 +......+ M p . p
K =1
Onde:
Determinante do grfico
1 ( dos ganhos dos laos individuais) + ( dos produtos de ganhos de todas
as possveis combinaes de dois laos que no se tocam) ( dos produtos de ganhos de todas as
possveis combinaes de trs laos que no se tocam) + ( dos produtos de ganhos de todas as
possveis combinaes de quatros laos que no se tocam) (........
1 L + L. L
a
b ,c b
L. L. L +.....
d ,e ,f d
L1. L2 = G2H1.G4H2
III-9
M 1 1 + M 2 2
T=
(G G
1
G 3 G 4 G 5 ).1 + ( G 6 G 4 G 5 ). (1 + G 2 H 1 )
1 + G 2 H1 + G 4 H 2 + G 2 H1.G 4 H 2
- Estado:
O estado de um sistema dinmico o menor conjunto de variveis (de estado), tal que o
conhecimento destas variveis em t = t0, juntamente com a entrada para t t0, determina
completamente o comportamento do sistema para qualquer instante t t0.
- Variveis de Estado
o menor conjunto de variveis que determina o estado de um sistema dinmico. Se pelo
menos n variveis ( 1 ( t ), 2 ( t ),.... n ( t )) so necessrias para descrever completamente o
comportamento de um sistema dinmico, ento estas n variveis so um conjunto de variveis de
estado.
Embora no seja necessrio, interessante que as variveis de estado sejam grandezas
facilmente mensurveis devido a aplicao das de de controle que necessitam da realimentao
destas variveis.
- Vetor de Estado
Se n variveis de estado so necessrias para descrever o comportamento de um sistema,
ento estas n variveis podem ser consideradas como n componentes de um vetor X 1 ( t ) ,
chamado VETOR DE ESTADO.
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III-10
2 c( t ) = 0( t ) + L.
di 2 ( t )
dt
0( t ) = R 2 . i 2 ( t )
1
2
3
4
1, 2, 4 3
i( t ) c( t ) 0( t )
d
L d
=
+
+ C. 0( t ) +
. . 0( t )
R1
R1
R2
dt
R 2 dt
i( t ) 0( t )
L d 0( t ) 0( t )
d 0( t ) LC d 2 0( t )
=
+
+
+ C.
+
.
.
R1
R1
R1R 2
dt
R2
dt
R2
dt 2
L + CR 1R 2
R1 + R 2
LCR1
. 0( t ) +
. 0( t ) +
. 0( t ) = i( t )
R2
R2
R2
- Funo de Transferncia
Para a obteno da funo de transferncia deste sistema, deve-se obter a razo entre as
transformaes de laplace dos sinais de entrada e sada.
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III-11
Entrada: i( t ) Vi( s)
Sada: 0 ( t ) V0 ( s)
L + CR 1 R 2
R1 + R 2
LCR 1 2
. S V0 ( s) +
. SV0( s) +
V0 ( s) = Vi( s)
R2
R2
R2
Seja:
A=
LCR 1
;
R2
L + CR 1 R 2
;
R2
B=
V 0(s)
1
=
2
Vi (s) AS + BS + C
C=
R1 + R2
;
R2
10
Sada: 0 ( t )
0( t )
y( t ) = 0( t ) = 1( t ) Sinal de sada
L + CR 1 R 2
R1 + R 2
LCR 1
. 1 ( t ) +
. 1( t ) = i( t )
. 1 ( t ) +
R2
R2
R2
mas,
11
Seja:
D=
R1 + R 2
;
LCR 1
E=
L + CR 1 R 2
;
L + CR 1
1 ( t ) 0
1 1( t ) 0
=
( t ) D E . ( t ) + F.i( t )
2
2
1(t )
y ( t ) = [1 0] .
2 (t )
14
F=
R2
;
LCR 1
13
12
III-12
1
1
1
.i( t )
. 1( t ) . 2 ( t )
R 1C
R 1C
C
15
1
1
1
1( t ) 2 ( t ) +
i( t )
R 1C
C
R 1C
16
1 ( t ) =
R
2 ( t ) = 1 1 ( t ) 2 . 2 ( t )
L
L
17
y(t ) = R 2 .2 (t )
1
1
1
1 ( t ) R C C 1 ( t )
1
+ R C .i( t )
.
( t ) = 1
R 2 2 ( t ) 1
2
L
L
1 (t )
y ( t ) = [ 0 R 2 ] .
2 (t )
=
+
Y
(
t
)
C
.
X
(
t
)
D
.
U
(
t
)
Equao de Sada
Onde:
X(t) Vetor de Estado;
A Matrix de Estado;
B Matrix de Entrada;
C Matrix de Sada;
D Matrix de Transmisso direta;
Y(t) Vetor de Sada.
III-13
Geralme
nte, a Matrix de
Transmisso
Direta nula, visto que quase sempre existe uma dinmica em todas as ligaes entrada e sada dos
sistemas.
A obteno do modelo de variveis de estado de um sistema, geralmente pode ocorrer
atravs de uma das formas apresentadas abaixo
- Equaes Diferenciais do Sistema: Geralmente as variveis de estado so variveis fsicas do
sistema.
- Funo de Transferncia: Geralmente no so variveis fsicas do sistema.
y 2 ( t ) + K 4 y 2 ( t ) + K 5 y 1 ( t ) = K 6 1 ( t )
- Variveis de Estado
1 (t ) = y 1 ( t )
2 (t ) = y 1 (t )
( t ) = y ( t )
2
3
Desta forma, substituindo as variveis de estado no sistema de equaes, resulta:
1 ( t ) = 2 ( t )
2 ( t ) = K 1 2 ( t ) K 2 1 ( t ) + 1 ( t ) + K 3 2 ( t )
3 ( t ) = K 5 2 ( t ) K 4 3 ( t ) + K 6 1 ( t )
1 (t )
(t ) =
2
3 (t )
0
K
2
0
1
K1
K5
0 1 ( t ) 0
0 . 2 (t ) + 1
K 4 3 (t ) K 6
0
1 ( t)
K 3 .
2 ( t )
0
III-14
1 (t )
y 1 ( t ) 1 0 0
y (t ) = 0 0 1. 2 ( t )
2
3 ( t )
1 ( s)
U (s)
S + a 2 S + a 1S + a 0
2
Y (s) = b 2 S 1 (s) + b 1S 1 (s) + b 0 1 (s)
Definindo-se:
S 1 (s) = 2 (s)
1 (t )
(t ) =
2
3 (t )
y ( t ) = [b 0
0
0
a 0
b1
1
0
a 1
III-15
0 1 (t ) 0
1 . 2 (t ) + 0. ( t )
a 2 3 (t ) 1
1 (t )
b 2 ]. 2 ( t )
3 ( t )
Y ( t ) = C. X ( t ) + D. ( t )
Aplicando a transformao de laplace nestas equaes e considerando nulas as condies
iniciais, resulta:
SX (s) = AX( s) + BU( s)
Y ( s) = CX ( s) + DU( s)
matrix identidade
III-16
Y( t ) = C. X( t ) + D. U( t )
Definindo-se um outro Vetor de Estado V(t) = Q.X(t), onde Q uma matrix qualquer,
resulta.
X( t ) = Q 1 . V (t )
Onde:
Q 1 = P ; P Matrix de Transformao;
X( t ) = P. V ( t )
( t ) = P. V
(t)
X
Y( t ) = C. P. V( t ) + D. U( t )
( t ) = P 1 . A. P. V( t ) + P 1 . B. U( t )
V
Y( t ) = C. P. V( t ) + D. U( t )
( t ) = A .V( t ) + B . U( t )
V
v
v
Ex:
Dado G ( s) =
1
obtenha:
S + 3S + 2
2
1( t ) = 1 ( t ) + 2 ( t )
2( t ) = 1 ( t ) + 2. 2 ( t )
Utilizando-se o procedimento mostrado no tem 3.12, o modelo de estado para este sistema
obtido como mostrado abaixo:
(t ) 0
X
1 X 1 ( t ) 0
1
=
.
+ . ( t )
X 2 ( t ) 2 3 X 2 (t ) 1
III-17
X1
Y( t ) = [1 0] .
X 2
O novo conjunto de variveis de estado V(t), em funo das variveis de estado X(t), dado
por:
1 1 X1 ( t )
V( t ) =
.
Onde:
1 2 X 2 ( t )
1 1
Q=
1 2
e Q = +1
2 1
e Adj. Q =
1 1
1 2
P = Q 1 =
Adj. Q
Q
2 1
P =
1 1
1 2 2 3 1 1 4 5 1 1 3 1
e:
1 1 0 1
P 1 . B =
. =
1 2 1 2
2 1
C.P = [1 0] .
= [ 2 1]
1 1
V1 ( t )
Y( t ) = [ 2 1] .
V2 ( t )
IV-1
&$378/2 ,9
MODELAGEM MATEMTICA DE SISTEMAS DINMICOS
4.1- INTRODUO
Inicialmente necessrio que se defina o que sistema, sistema dinmico e sistema esttico.
Um SISTEMA uma combinao de componentes que atuam em conjunto para satisfazer um objetivo
especificado. O sistema dito ESTTICO, quando a sada atual do sistema depende somente da entrada atual. A sada do sistema s varia se a sua entrada variar.
O sistema dito DINMICO, se a sua sada depende da entrada e dos valores passados da
entrada. Num sistema dinmico a sada varia se ela no estiver num ponto de equilbrio, mesmo que
nenhuma entrada esteja sendo aplicada.
O modelo matemtico de um sistema dinmico definido como sendo o conjunto de equaes que representam a dinmica do sistema com uma certa preciso. O modelo matemtico de um
dado sistema no nico, isto , um sistema pode ser representado por diferentes modelos dependendo da anlise que se deseja fazer.
Na obteno do modelo matemtico para um dado sistema deve-se ter um compromisso entre a simplicidade do modelo e a sua preciso. Nenhum modelo matemtico, por mais preciso que
seja, consegue representar completamente um sistema.
Em geral deve-se obter um modelo matemtico, que seja adequado para solucionar o problema especfico que esta em anlise. Porm, importante ressaltar que os resultados obtidos desta
anlise sero vlidos somente para os casos em que o modelo vlido.
Quando vamos obter um modelo simplificado de um sistema, geralmente ignoramos algumas
propriedades fsicas deste sistema. Se os efeitos que estas propriedades causam na resposta do sistema so pequenos, ento uma boa semelhana entre os resultados da anlise matemtica e os resultados prticos do sistema obtido.
Em geral os sistemas dinmicos so no lineares. Porm, os procedimentos matemticos para
a obteno de soluo de modelos lineares so muito complicados. Por isto, geralmente substitu-se
o modelo no linear por um modelo linear, com validade somente em uma regio limitada de operao, ou para um ponto de operao.
A obteno dos modelos que representam um dado sistema, so baseados nas leis que regem
aquele sistema. Por exemplo, na modelagem de um sistema mecnico, deve-se ter em mente as leis
de Newton; na modelagem de sistemas eltricos deve-se ter em mente as leis das correntes e das
tenses de Kirchoff; na modelagem de sistemas trmicos deve-se ter mente as leis que regem os fenmenos trmicos, isto , conduo, radiao e conveno, etc...
Neste captulo, nos preocupamos com a modelagem de sistemas mecnicos de translao e
rotao e sistemas eletromecnicos. A modelagem de outros sistemas fsicos, tais como, sistemas
trmicos e sistemas hidrulicos no sero objeto de anlise.
- Massa
A massa de um corpo, a quantidade de matria deste corpo, a qual constante. Fisicamente, a massa de um corpo responsvel pela inrcia do mesmo, isto , a resistncia mudana de movimento de um corpo. O peso de um corpo, a fora com a qual a terra exerce atrao deste corpo.
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m=
IV-2
Onde:
m massa (Kg)
o peso (Kgf)
g a acelerao da gravidade ( 9,81 m/s2)
Embora o peso de um corpo possa variar de um ponto para outro, a massa do mesmo no
varia.
- Fora
A fora definida como a causa que tende a produzir uma mudana na posio de um corpo,
no qual a fora est atuando. As foras, podem ser classificadas de duas formas, FORAS DE
CONTATO e FORAS DE CAMPO. As foras de contato so aquelas que tem um contato direto com o
corpo, enquanto as foras de campo no apresentam contato direto com o corpo, como por exemplo, fora magntica e fora gravitacional.
- Torque
O torque, definido como qualquer causa que tende a produzir uma mudana na posio
angular (rotacional) de um corpo, no qual o torque esteja atuando.
d ( t )
= ( t )
dt
d( t )
= ( t )
dt
IV-3
Obs:
Se a velocidade ou a velocidade angular medida em relao a uma referncia fixa, ento
chamamos de velocidade absoluta ou velocidade angular absoluta. Caso contrrio sero grandezas
relativas. O mesmo vlido para a acelerao.
LEIS DE NEWTON
Das trs leis que foram formuladas por Newton, a segunda lei a mais importante, para a
obteno de modelos matemticos de sistemas mecnicos.
foras = m.a
- Segunda lei de Newton (Rotao)
A acelerao angular de qualquer corpo rgido diretamente proporcional aos torques que
atuam neste corpo, e inversamente proporcional ao momento de inrcia deste corpo.
T = J
Onde: J Momento de inrcia;
M massa;
f (t) fora aplicada;
(t) deslocamento.
assumido que a massa rgida. Desta forma a conexo superior, no deve se mover em
relao a conexo inferior, isto , ambas conexes se deslocam segundo (t).
d ( t )
d 2 ( t )
=M
f ( t ) = M. a ( t ) = m
dt
dt 2
Onde:
a(t) acelerao; (t) velocidade; (t) deslocamento.
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IV-4
Fora de Amortecimento
d 1 ( t) d 2 (t )
f ( t ) = B
dt
dt
B Coeficiente de amortecimento;
1(t) Velocidade relativa ao deslocamento 1 ( t )
2(t) Velocidade relativa ao deslocamento 2 ( t ) .
Este elemento, pode ser deformado por uma fora externa, tal
que a deformao diretamente proporcional a esta fora.
f ( t ) = K( 1 ( t ) 2 ( t ))
Fora de elasticidade
Uma vez que os elementos mecnicos dos movimentos de translao esto definidos, as
equaes de sistemas mecnicos de translao podem ser escritas seguindo as leis de Newton.
Ex1:
d 2 ( t )
d ( t )
= f ( t) B
K ( t)
M
2
dt
dt
Neste sistema, trs foras exercem influncias sobre a massa M: fora aplicada f(t), a fora de
amortecimento e a fora de elasticidade.
A funo de transferncia , pode ser obtida, considerando-se a fora aplicada como entrada e
o deslocamento ( t ) como sada.
F(s) = MS2X(s) + BSX(s) + KX(s)
X(s)
1
= G (s) =
=
2
F(s)
MS + BS + K
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1M
B
K
S2 + S +
M
M
IV-5
Ex2:
M1
K
(
t
)
(
t
)
B
1
2
1
dt
dt
dt 2
d 2 ( t ) d 1( t )
d 2 2 (t )
K 2 2 ( t)
= f ( t ) K 1 ( 2 ( t ) 1 ( t )) B
M2
2
dt
dt
dt
Supondo que deseja-se obter a funo de transferncia entre a fora aplicada f(t) e o deslocamento do carro 1 ( t ) .
M1S2X1(s) = - K1(X1(s) - X2(s)) - B(SX1(s) - SX2(s))
BS + K 1
. X (s)
M 1S 2 + BS + K 1 2
BS + K 1
1
. F(s) +
X (s)
2
M 2 S + BS + K 1 + K 2
M 2 S + BS + K 1 + K 2 1
2
IV-6
Diagrama de blocos
X1
G 1G 3
=
F 1 G 1G 2
Onde:
G1G 2 =
BS + K 1
(M S
G1G 3 =
(M S
1
BS + K 1
+ BS + K 1 ) ( M 2 S + BS + K 1 + K 2 )
BS + K 1
2
+ BS + K 1 ) ( M 2 S + BS + K 1 + K 2 )
2
( M 1S + BS + K 1 ).( M 2S 2 + BS + K 1 + K 2 )
X 1 (s)
=
F( s)
( M 1S 2 + BS + K 1 )( M 2 S2 + BS + K1 + K 2 ) ( BS + K1 ) 2
2
(M S
1
+ BS + K 1 )( M 2S 2 + BS + K 1 + K 2 )
X1 (s)
BS + K 1
=
4
3
F(s)
M 1 M 2 S + (M 1 + M 2 )BS + (M 1 K 1 + M 1 K 2 + M 2 K 1 )S 2 + BK 2S + K 1 + K 2
Esta funo de transferncia, descreve completamente, a dinmica do sistema apresentado.
Uma vez conhecido, a massa do carro M1, massa da roda M2 e a elasticidade do pneu K2, a
suavidade ou conforto do carro determinado pela definio dos valores de K1 e B.(B amortecedor; K1 mola).
Como o coeficiente de amortecimento B varia com o desgaste do amortecedor, a funo de
transferncia tambm varia com o tempo mudando o conforto do carro.
IV-7
d( t )
d 2 ( t )
=J
T(t) = J( t )
dt
dt 2
Onde:
J Momento de inrcia;
T(t) Torque aplicado;
(t) Deslocamento angular.
(t) Acelerao angular;
(t) Velocidade angular.
T(t ) = B 1 ( t ) 2 ( t )
1 ( t ) 2 ( t ) = Velocidade Relativa;
T = Torque aplicado;
B = Coef. de amortecimento Rotacional.
Exemplos:
1) Considere o sistema mecnico rotacional, mostrado a seguir:
J( t ) = T( t )
J ( t ) = T(t ) B ( t )
T(t ) = J ( t ) + B ( t )
Aplicando T.L, resulta: T(s) = JS.(s) +B.(s)
1
(s)
=
T(s) J . S + B
2) Considere o sistema mecnico rotacional, mostrado a seguir:
Este sistema um exemplo de relgios de pndulo. O momento
de Inrcia do pndulo, representado por J; a frico entre o
pndulo e o ar representado por B, e a elasticidade do pndulo representada por K.
J( t ) = T( t )
J
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d 2 ( t )
d ( t )
= T(t ) B
K( t )
2
dt
dt
IV-8
IMPEDNCIA CARACTERSTICA
R
LS
1/CS
IV-9
2)
E 0 (s) =
Ei (s) + R 1 I 1 (s) +
1
(I 1 (s) I 2 (s)) = 0
C 1S
1
(I 1 (s) I 2 (s)) + R 2 I 2 (s) + E 0 (s) = 0
C 1S
I 1 (s) =
1
. I 2 (s)
C2S
I 1 (s) I 2 (s)
= Ei(s) R 1 I 1 (s)
C 1S
I 1 (s) I 2 (s)
= E 0 (s) + R 2 I 2 (s)
C 1S
C 1SEi(s) + C 2 SE 0 (s)
1 + R 1 C1S
I 2 (s) = C 2 SE 0 (s)
a) Analogia Fora-Tenso
Abaixo mostrado as grandezas anlogas entre os sistemas Eltricos e Mecnicos para este
caso.
SISTEMA ELTRICO
Tenso (t)
Indutncia L
Resistncia R
Inverso da Capacitncia 1/C
Carga Eltrica q(t)
Corrente i(t)
IV-10
SISTEMA MECNICO DE
TRANSLAO
Fora F(t)
Massa M
Coef. de Atrito B
Coef. de Elasticidade K
Deslocamento ( t )
Velocidade ( t )
SISTEMA MECNICO DE
ROTAO
Torque T(t)
Momento de Inrcia (J)
Coef. de Atrito B
Coef. de Elasticidade K
Desloc. Angular (t)
Veloc. Angular ( t ) = ( t )
b) Analogia Fora-Corrente
Sejam os sistemas eltricos e mecnicos, abaixo representados.
IV-11
( t )
1
d( t )
( t ) dt +
+C
= is( t )
L
R
dt
mas: ( t ) =
d ( t )
;
dt
C
d 2 ( t ) 1 d( t ) 1
+
+ ( t ) = is( t )
R dt
L
dt 2
SISTEMA MECNICO DE
TRANSLAO
Fora F(t)
Massa M
Coef. de Atrito B
Coef. de Elasticidade K
Deslocamento ( t )
SISTEMA MECNICO DE
ROTAO
Torque T(t)
Momento de Inrcia (J)
Coef. de Atrito B
Coef. de Elasticidade K
Desloc. Angular (t)
Inrcia reduzida;
Mxima acelerao possvel;
Alta relao torque-inrcia;
Constante de tempo extremamente pequena.
IV-12
Onde:
Fluxo no entreferro;
Ka CTE;
ia(t) Corrente de armadura.
IV-13
T(t) = K2 . ia(t)
Substituindo 3 em 1, tem-se:
Pela expresso 4, o torque eletromagntico produzido pelo motor CC diretamente proporcional a corrente de armadura.
A fora eletromotriz Ea(t) induzida na armadura dada por:
5
Onde:
m(t) Velocidade angular do motor;
ou
E a (t) = K 3 .
d(t)
dt
d2 ( t )
d( t )
+B
dt
dt
10
11
12
IV-14
K2
(s)
=
Va (s)
( L . S + R )( J . S
+ B. S)
K 2 . K 3 .S
1+
( L . S + R )( J . S
a
+ B. S)
K2
(s)
=
Va (s) ( L a . S + R a ). S.( J .S + B) + K 2 . K 3 .S
K2
(s)
=
Va (s) S K 2 . K 3 + ( L a .S + R a )( J . S + B)
K2
(s)
=
2
Va (s) S L a . J .S + ( L a . B + R a . J )S + R a . B + K 2 . K 3
13
14
15
Ou:
K2
R a B + K2 . K 3
Km
(s)
(s)
=
=
Va (s)
Ra .J
S. ( Tm . S + 1) Va (s)
S
S + 1
R a . B + K 2 . K3
Tm =
R a .J
R a . B + K2 .K3
Km =
K2
R a . B + K 2 . K3
16
Pelas expresses acima observa-se que quanto menor for Ra e J, menor ser a constante
de tempo da mquina.
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IV-15
As expresses 15 e 16 representam a Funo de Transferncia para o sistema eletromecnico mostrado. Para obtermos a representao por espao de estado, basta que se tenha as equaes diferenciais relacionadas as expresses 15 e 16.
Da expresso 15, resulta:
R a . J .( t ) + ( R a . B + K 2 . K 3 ) ( t ) = K 2 . a ( t )
17
(R
. B + K2 .K3 )
R a .J
. 2 +
K2
(t )
R a .J a
+
R
B
K
K
2
3 .
( t ) = 0 a
+ K 2 . ( t )
2 ( t)
R a .J
R a . J
18
1( t )
y( t ) = [1 0].
2 ( t)
Em funo dos termos Km e Tm, j definidos, a representao por espao de estado,
resulta:
1 1 ( t) 0
1 ( t ) 0
( t ) = 0 1 . ( t ) + K m . ( t )
2
Tm 2 Tm
1( t )
y( t ) = [1 0].
2( t )
O uso do controle eletrnico de servomotores CC, tambm conhecido como servo acionamento, melhora significamente a operao dos servomotores. A seguir mostrado um diagrama de
blocos de um servoacionamento para controle de velocidade de um servomotor CC.
IV-16
Atualmente, atravs do uso de servoacionamentos incorpora-se ao sistema (servoacionamento + servomotor) duas malhas de controle de velocidade e posio, conforme mostrado abaixo.
4.5.1.2- GERADOR CC
O modelo bsico do gerador CC, mostrado a seguir:
f ( t) = R f i f (t) + L f
Equao de Armadura: E a ( t ) = R a i a ( t ) + La
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d
i f ( t)
dt
19
d
i a (t) + a ( t)
dt
20
Equa
o de carga:
IV-17
a ( t ) = Z. i a ( t )
21
E a ( t ) = K a . .
d( t )
dt
22
Desta forma, as transformadas de Laplace das equaes 19, 20, 21 e 22, so dadas
por:
23
E a (s) = K 4 . i f (s)
24
I a (s) =
1
E a (s)
R a + Z + L a .S
Va (s) = Z. I a (s)
25
26
27
Pela expresso acima, verifica-se que a carga Z afeta tanto a dinmica do gerador como
tambm a prpria sada a(t).
e1 ( t) i 2 ( t)
=
e 2 ( t) i1 (t )
IV-18
Pela Lei de Faraday sabe-se que a tenso induzida em um bobina diretamente proporcional
a taxa de variao do fluxo magntico e ao nmero de espiras da bobina. Com isto, tem-se que:
e1 ( t ) = N 1
d( t )
dt
e 2 ( t) = N 2
d( t )
dt
Portanto:
e1 ( t )
N1
e2 (t )
N2
N 1 e1 ( t) i 2 ( t)
=
=
N 2 e 2 ( t) i1 ( t)
A funo da engrenagem em um sistema mecnico a mesma, do transformador em um sistema eltrico, isto , propiciar o acoplamento mecnico. Seja o acoplamento mecnico mostrado a
seguir:
Onde:
T1(t), T2(t) Torques;
1(t), 2(t) Deslocamentos angulares;
N1, N2
Em uma outra perspectiva, o sistema de engrenagens pode ser representado como mostrado
abaixo. O produto entre o nmero de dente de uma engrenagem (N1) e o deslocamento angular desta
engrenagem (1), deve ser igual ao mesmo produto relativo a outra engrenagem. Portanto:
N 1 .1 ( t) = N 2 . 2 ( t)
ou
N 1 2 ( t)
=
N 2 1 ( t )
J os torques T1(t) e T2(t) so diretamente proporcionais aos nmeros de dentes das engrenagens. Portanto:
N 1 T1 ( t )
=
N 2 T2 ( t )
Por outro lado, o nmero de dentes de uma engrenagem diretamente proporcional ao raio
N
R
(ou dimetro) da engrenagem, isto , 1 = 1 = n a .
N2 R2
IV-19
df
d
( = 0 )
.( 0 ) +
d2f
d2
( = 0 )
( 0 ) 2
+......
2!
df
d
( = 0 )
. ( 0 )
0
Como, o pndulo mostrado, opera na regio em que = 0 , pode-se linearizar a funo em torno do ponto 0 = 0 0 .
sen 0 + 1. ( 0 0 ) sen
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IV-20
Substituindo 5 em 1, resulta:
L d 2 ( t )
= ( t )
.
g dt 2
ou
( t )
g
( t ) = 0
L
Portanto, para linearizar uma funo f ( ) em torno do ponto 0 , deve-se expandir esta
funo atravs de Srie de Taylor, considerando-se desprezvel os termos ( 0)n, para n > 1.
f ( ) = f ( 0 ) +
df ( )
d
=0
( 0 )
V-1
&$378/2 9
AES BSICAS DE CONTROLE E CONTROLADORES
AUTOMTICOS INDUSTRIAIS
Conforme havamos mencionado no Captulo I, a busca da qualidade, eficincia e preciso
nos processos industriais, exige sistemas de controle em malha fechada sem a presena do operador
humano, os quais so chamados de Controladores Automticos.
Controladores ON-OFF;
Controladores Proporcionais;
Controladores Integrais;
Controladores Proporcionais-Integrais;
Controladores Proporcionais-Derivativos;
Controladores Proporcionais-Integrais-Derivativos.
V-2
Seja o sinal de sada do controlador (t) e a entrada o sinal de erro atuante. Neste tipo de controlador,
a sada (t) permanece num valor mximo ou num
valor mnimo, dependendo do sinal do erro atuante, isto
, positivo ou negativo.
(t) = U1
(t) = U2
para
para
e(t) > 0
e(t) < 0
O valor mnimo U2, ou zero ou -U1. Na prtica, deve-se implementar este controlador,
considerando-se uma pequena diferena entre os valores positivos e negativos de erro. Isto significa
que na transio do sinal de erro atuante, de um valor positivo para um valor negativo, o controlador
no ser acionado exatamente no ponto e(t) = 0, mas sim quando e(t) = e(t)-. Da mesma forma, o
controlador ser acionado na transio do sinal de erro atuante de um valor negativo para positivo,
quando e(t) = e(t)+. Isto cria um intervalo diferencial, conhecido como histerese, cuja finalidade
diminuir a freqncia de abertura e fechamento do controlador e portanto aumentar a sua vida til.
ou
Kp =
U(s)
E(s)
ou
V-3
U(s) Ki
=
E(s)
S
Obs:
Se o sinal de erro atuante nulo, significa que a taxa de variao do sinal de sada do controlador nula, portanto (t) Constante. Por outro lado, como a sada no pode variar instantaneamente, a ao integral afeta a dinmica do sistema.
Ou:
Kp t
e( t)dt
Ti 0
Kp E(s)
.
Ti S
U(s)
Kp
= Kp +
E(s)
Ti. S
U(s)
1
= Kp1 +
Ti. S
E(s)
U(s) Kp (1 + TiS)
=
E(s) Ti
S
Onde:
Kp = Ganho proporcional;
Ti = Tempo integral.
V-4
d
e( t )
dt
Ou:
U(s) = Kp. E(s) + Kp. Td . S. E(s)
U(s)
= Kp(1 + Td. S)
E(s)
U(s)
1
= Kp. Td S +
E(s)
Td
Obs:
Conforme pode ser visto acima, a ao de controle derivativo, tem um caracter antecipativo.
A ao de controle derivativa, s apresenta influncia nos transitrios.
Kp t
de( t )
+ KpTd
e
(
t
).
dt
Ti 0
dt
Ou:
U(s)
1
= Kp1 +
+ Td .S
E(s)
Ti. S
10
V-5
Comentrios:
Um controlador proporcional, nada mais , do que um ganho. Este, utilizado em situaes
quando uma resposta transitria e uma resposta em regime so satisfatrias simplesmente adicionando-se um ganho ao sistema, sem a necessidade de compensao dinmica.
Um controlador PI, utilizado para melhorar a resposta de Regime Permanente. Este tipo de
controlador, apresenta um plo na origem.
Um controlador PD, utilizado para melhorar a resposta transitria de um sistema. Este tipo
de controlador, adiciona ao sistema um zero.
Um controlador PID, utilizado para melhorar tanto a resposta transitria, como a resposta
de Regime Permanente. Este tipo de controlador adiciona ao sistema 2 zeros e 1 plo.
11
A funo de transferncia do sistema, pode ser representada pela expresso 14, sendo R(s)
a entrada de referncia.
Y(s)
Kp
=
14
R (s) 1 + RCS + Kp
Deseja-se agora analisar a resposta do sistema para uma entrada degrau-unitrio.
Se r(t) um degrau-unitrio, a sua funo de transferncia ser:
15
Kp
Y(s) =
RC
1
+ Kp
S S +
RC
17
V-6
Onde: =
1 + Kp
RC
t0
18
19
1
. Portanto, quanto maior for o ganho Kp
1 + Kp
menor ser o erro de regime permanente. A presena de um erro de R.P caracterstico do Controlador Proporcional. Para elimin-lo necessariamente introduzir no controlador uma ao integral.
O erro de regime permanente igual a
e 0 ( t ) RF
=
e i ( t) R1
e 0 ( t ) RF
= 1 +
e i ( t) R 1
20
21
e x (s)
R
= 1+
e i (s)
1 CS
V-7
e x (s)
= 1 + RCS
e i (s)
22
e 0 (s) RF
= 1 +
e x (s)
R1
23
e 0 (s)
= Kp(1 + TdS)
e i (s)
24
Onde:
Kp = 1 +
RF
e Td = RC
R1
.
Neste caso deseja-se implementar a seguinte ao de controle: Kp1 +
TiS
1
e x (s)
= 1 + CS
e i (s)
R
e x (s)
1
= 1+
e i (s)
RCS
26
e 0 (s)
RF
= 1+
e x (s)
R1
27
V-8
e 0 (s)
1
= Kp1 +
TiS
e i (s)
28
Onde:
Kp = 1 +
RF
R1
Ti = RC
K
Y(s)
S( RCS + 1)
=
K
R (s)
1+
S( RCS + 1)
Y(s)
K
=
2
R (s) RCS + S + K
29
30
31
32
Para obtermos o erro em regime permanente, utiliza-se o teorema do valor final. Este teorema, o seguinte:
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V-9
e() =
33
S 0
OLP
e() = 0
E(s)
CN (s)
=
N (s)
N (s)
E (s)
1
= 2
N (s) JS + BS + Kp
e( ) =
S 0
OLP.S JS
S 0
e() =
TN
Kp
TN
1
.
+ BS + Kp S
5
V-10
CN ( s)
=
N ( s)
Kp
JS + BS + KpS +
Ti
3
Portanto:
E (s)
=
N (s)
S
Kp
JS + BS + KpS +
Ti
3
S 0
TN
S
e( ) =
. S.
S 0
JS 3 + BS 2 + KpS + Kp Ti S
OLP
e() = 0
A expresso 6 mostra que o erro de regime permanente devido a uma perturbao pode
ser eliminado, pela adio de uma ao de controle integral ao controlador proporcional.
Obs:
A adio da ao integral, tornou o sistema de 3a ordem. Nestes casos, se valores grandes de
Kp forem usados, as razes da equao caracterstica (plos) podero ter partes reais positivos, tornando o sistema instvel. J para os sistema de 2a ordem, estes sero sempre estveis se os coeficientes so todos positivos.
VI-1
CAPTULO VI
ANLISE DA RESPOSTA TRANSITRIA, DO ERRO DE REGIME
PERMANENTE E DA ESTABILIDADE DE SISTEMAS
6.1- INTRODUO
Neste captulo inicialmente sero estudados o comportamento transitrio de sistemas de 1a. e
2 ordem. Aps mostrado que os sistemas de ordem superior a 2a., podem ser decompostos em
sistemas de 1a. e 2a. ordem. As especificaes relativas a resposta transitria para sistemas de 2a.
ordem so apresentadas. Aps, so analisados os erros de regime permanente para um sistema
genrico considerando como sinal de entrada, um degrau unitrio, uma rampa e uma parbola. Em
um sistema de controle real, quase sempre o sinal de entrada no conhecido, e com isto a sada do
sistema no pode ser obtida analiticamente. Entretanto, para o projeto de um determinado sistema
de controle deve-se ter um procedimento padro para comparar o seu desempenho. Isto
conseguido, estipulando-se como sinais de entrada, sinais conhecidos e comparando as respostas de
vrios sistemas a estes sinais. A deciso sobre qual sinal deve-se adotar para anlise depende da
forma da entrada a que o sistema est sujeito mais freqentemente.
Para finalizar este captulo, apresentado o critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz. Este
critrio uma ferramenta bastante importante para o estudo da estabilidade de sistemas.
a.
Um sistema considerado estvel, se a sua resposta natural tende a se anular com o decorrer
do tempo. O denominador da funo de transferncia T(s), mostrada acima, conhecido como
equao caracterstica ou polinmio caracterstico. Para que o sistema seja estvel, as razes deste
polinmio devem estar localizadas no semiplano esquerdo do plano complexo S. Isto significa
que para o sistema mostrado ser estvel, necessrio que a > 0, isto , S = -a.
a) Resposta ao degrau
Seja o sinal de entrada x(t), um degrau unitrio. O sinal de sada dado por:
Y( s ) =
a
A
B
= +
S( S + a ) S S + a
A=1
B = 1
VI-2
a11 = 1
a12 =
a
B = a
Y( s )
a
a
a
B
= 2
= 112 + 12 +
X ( s ) S ( S + a) S
S
S +a
e( ) = lim e( t ) = lim S . E ( s ) =
t
S 0
1
a
Isto significa que quanto maior for o valor de a, menor ser o erro de regime permanente
para uma entrada do tipo rampa.
VI-3
Para a anlise de sistemas de 2a. ordem, ser considerada o sistema mostrado a seguir .
Onde:
ou
C( s)
K
=
R( s) ( S + S 1 )( S + S 2 )
B
B 2 K
=
2J
2J
J
a) Reais
C( s)
n 2
= 2
8
R( s) S + 2nS + n 2
Os plos desta funo padro so determinados por:
S1 , 2 = n j n 1 2 S1, 2 = n jd
VI-4
C(s)
n 2
=
R( s) ( S + n + jd)( S + n j d )
10
Se a entrada R(s) for um degrau unitrio, ento C(s) obtida aplicando-se T.I.L na
expresso abaixo.
C( s) =
n 2
S( S + n + j d)( S + n jd )
1
c( t ) = 1
. e nt . sen dt + cos 1
11
t0
e nt
1
sen d . t + cos 1
13
14
n 2
2
S. (S + n )
15
t0
16
e( t ) = e n t ( 1 + n t )
e( ) = 0
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para t =
12
VI-5
2
S 2 = n n 1
)(
17
Se R(s) um degrau unitrio, ento C(s) obtida aplicando-se T.I.L. na expresso acima:
n
C( t ) = 1 +
2
2 1
e s1 t e s2 t
s2
s1
t0
18
Da mesma forma que nos casos anteriores, o erro em regime permanente ser nulo.
Conforme verifica-se na expresso 18, a resposta do sistema, sofre a influncia de 2
2
exponenciais que so funo das razes S1 e S2 , isto : n n 1. Se >> 1, a exponencial
2
que funo de n n 1 deve exercer pouca influncia no sistema, podendo ser
desprezvel. Com isto, a resposta do sistema aproxima-se de um sistema de primeira ordem.
O grfico mostrado abaixo, apresenta uma famlia de curvas com vrios valor de . Nota-se
que as curvas que chegam mais rapidamente ao valor final, correspondem a sistemas
subamortecidos com 0,5 < < 0,8.
VI-6
C( tp) C()
x 100%
C()
19
Observao:
Entre estas especificaes, algumas so conflitantes como por exemplo, Overshoot
Mnimo e Tempo de Subida Reduzido; A minimizao de um, implica na maximizao do outro.
Portanto, cabe ao projetista estabelecer estas especificaes no sentido de otimizar estas
especificaes.
Seja a expresso 12, que caracteriza a resposta de um sistema subamortecido:
c( t ) = 1
1
1
. e nt . sen dt + cos 1
20
VI-7
Para obtermos a definio do tempo de subida tr, basta que se substitua na expresso
20, t = tr e C(tr) = 1.
Desta forma, a expresso 20 pode ser representada como mostrada a seguir.
e n tr
sen dtr + cos1 = 0
21
2
dtr + cos1 = 0
dtr = cos1
23
24
Observa-se que :
cos =
n
Substituindo 25 em 24, resulta:
= cos 1 = cos1
tr =
25
Para a obteno do tempo de pico tp, basta que se derive a expresso 20, e se imponha
dc ( t )
que
= 0 e t = tp .
dt
dc( t )
e nt
=
n .sen dt
2
dt
1
25
e ntp
n .sen d. tp = 0
2
1
Como n 0 , para que a expresso acima seja vlida resulta que:
sen d . tp = 0
Desta forma:
d . tp = 0, ,2 ,3 ,.......
26
VI-8
tp =
27
e ntp
sen dtp + cos 1 = C( t ) 1
2
28
n .
d
sen( + )
sen( + ) = sen = 1
Mp = e
29
1
n
Observao:
Na a expresso 29, a qual define o overshoot mximo, v-se que este definido nica e
exclusivamente pelo coeficiente de amortecimento ( ). Por outro lado, o tempo de acomodao
funo de e n . Com isto, definido um overshoot admissvel para um dado o tempo de
acomodao funo de n exclusivamente.
A funo de transferncia deste sistema pode ser escrita como o quociente entre dois
polinmios, como mostra a expresso 30, onde o grau do polinmio do numerador deve ser
menor que o grau do polinmio do denominador.
C(s) b 0S m + b1S m 1 +.....+b m 1S + bm
=
R( s) a 0Sn + a1S n 1 +.....+ a m 1S + a m
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mn
30
VI-9
A funo de transferncia mostrada pode ser expandida em fraes parciais, como uma srie
de termos de 1a. ordem e de 2a. ordem (plos) associados aos seus respectivos resduos. Por
simplicidade, neste estudo ser considerado apenas plos reais simples. Aplicando-se tcnicas de
fatorao de polinmios na expresso acima, resulta:
C(s) K(S + Z1 )(S + Z2 ).....(S + Z m )
=
R( s)
(S + P1 )(S + P2 ).....(S + Pn )
31
Desta forma, uma funo de transferncia de ordem n uma somatria de termos 1a.
ordem e de 2a. ordem (plos) onde cada um apresenta uma certa influncia na resposta global do
sistema, que depende da constante de tempo e do resduo associado ao plo. Os termos que
apresentam resduos muitos pequenos, praticamente no exercem influncia na resposta transitria e
podem ser desprezados. Isto permite analisar a resposta de um sistema de ordem superior a partir de
um sistema simplificado.
Os plos que esto mais prximos do eixo j no plano complexo S,
chamados de Plos Dominantes, correspondem aos termos de resposta transitria que decaem mais
lentamente (maior constante de tempo).
De acordo com os comentrios feitos, pode-se concluir que a estabilidade relativa e a
resposta transitria de um sistema esto diretamente ligados com a localizao de plos e zeros no
plano S. Muitas vezes, necessrio ajustar um ou mais parmetros do sistema para que o mesmo
tenha um desempenho satisfatrio.
32
33
VI-10
e( ) = lim e( t ) = lim S . E ( s )
Pelo teorema do valor final, sabe-se que:
t
S 0
Se R(s) um degrau unitrio, ento o erro apresentado pelo sinal de sada, dado por:
S .( JS + B ) 1
e( ) = lim S . 2
.
S 0
JS + BS + K S
e( ) = 0
34
Se R(s) uma rampa unitria, ento o erro apresentado pelo sinal de sada, dado por:
S .( JS + B ) 1
e( ) = lim S . 2
.
S 0
JS + BS + K S 2
e( ) =
e( ) =
2
n
B
K
35
B
2 J. K
36
Pela expresso do erro em regime permanente para um sistema de 2a ordem, com um entrada
do tipo rampa, conclu-se que deve ser pequeno para que o erro seja pequeno. Porm, isto
acarreta um aumento no overshoot durante os transitrios. Para que se obtenha um compromisso
melhor entre erro de regime permanente e overshoot, deve-se considerar outros tipos de
controladores.
C( s)
Kp + KdS
= 2
R( s) JS + ( B + Kd )S + KP
37
e( ) = lim e( t ) = lim S . E ( s ) 38
t
S 0
VI-11
e( ) =
B
Kp
39
( B + Kp )
Kp
=0
40
J
J
S 2 + 2 n + n 2 = 0 ,
Igualando a expresso acima, com a equao caracterstica padro
resulta que:
Kp
B + Kd
=
n =
J
2 J. Kp
Neste caso, pode-se definir valores para B, Kp e Kd que simultaneamente minimizem tanto
o erro de regime, como o overshoot nos transitrios.
S2 +
S+
VI-12
Onde:
Gc (s). Gp (s) =
K. F(s)
SN . Q(s)
R( s)
1 + Gc( s). Gp( s)
ou
S . R( s )
e( ) = lim
t 1 + G ( s ). G ( s )
c
p
VI-13
1
1
e( ) = lim
=
=
t 1 + G ( s ).G ( s )
1+ Kp
c
p
1 +lim Gc ( s ). G p ( s )
K p = lim Gc ( s ).G p ( s )
t
ou
Kp = Gc( 0 ).Gp ( 0 )
1
S
Onde:
Kp CONSTANTE DE ERRO DE P OSIO;
Substituindo 2 em 5, resulta:
K .F( s )
Kp = lim . N
S 0
S Q( s )
S 0
S ( R1 S + 1 )( R2 S + 1 ).....
Desta forma, o erro de posio do sistema, pode ser obtido para os diferentes tipos de
sistema.
SISTEMA TIPO 0 N = 0
SISTEMA TIPO 1 N = 1
1
1+ K
Kp = e( ) = 0
SISTEMA TIPO 2 N = 2
Kp = e( ) = 0
Kp = K e( ) =
N > 1 Kp =
Portanto, se desejamos que o sistema apresente erro nulo para uma entrada do tipo degrau, o
sistema deve ser do tipo 1 ou maior.
1
1
e( ) = lim .
=
e( ) =
S 0
S + S . Gc( s ). Gp( s )
lim .{ S .Gc ( s ).Gp( s )} Kv
S 0
Onde:
Substituindo 2 em 9, resulta:
S2
8
VI-14
K. F ( s )
Kv = lim . N 1
10
S 0
S Q( s )
Desta forma, o erro de velocidade do sistema pode ser obtido para os diferentes tipos de
sistemas:
SISTEMA TIPO 0 N = 0
Kv = 0 ess =
SISTEMA TIPO 1 N = 1
Kv = K ess = 1 K
SISTEMA TIPO 2 N = 2
Kv = ess = 0
N > 2 Kv =
Pelo exposto, conclu-se que para um sistema do tipo 0, a sada no consegue acompanhar
uma entrada do tipo rampa e o erro tende a aumentar indefinidamente. Para um sistema do tipo 1,
o erro em regime inversamente proporcional ao ganho de malha aberta. E para sistema do tipo 2
ou maior, o erro torna-se nulo.
S3
1
1
1
e( ) = lim . 2
e( ) =
=
2
S 0
S + S .Gc( s ). Gp( s )
lim .{S 2 .Gc( s ). Gp( s )} Ka
11
S 0
12
Onde:
KA CONSTANTE DE ERRO DE ACELERAO;
Substituindo 2 em 11, resulta:
K . F( s )
Ka = lim . N 2
S 0
S Q( s )
Desta forma, o erro de acelerao do sistema, para os diferentes tipos de sistema ser:
SISTEMA Tipo 0 N =
Ka = 0 e () =
SISTEMA Tipo 1 N = 1
Ka = 0 e () =
SISTEMA Tipo 2 N = 2
Ka = K e( ) = 1 K
SISTEMA Tipo 3 N = 3
Ka = e( ) = 0
N > 3 Ka =
Conforme mostrado acima, se a entrada do sistema do tipo Parbola e o sistema for do tipo
0 ou 1 a sada no conseguir acompanhar a entrada e o erro tende a aumentar indefinidamente.
J para um sistema do tipo 2 o erro ser inversamente proporcional ao ganho de malha aberta.
Para o sistema do tipo 3 ou maior, o erro a uma entrada do tipo parbola ser nulo.
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VI-15
QUADRO RESUMO
TIPO DE ENTRADA
r(t) = 1
r (t) = t
r(t) = t2
TIPO
1
1+ K
DE
1
K
SISTEMA
1
K
VII-1
&$378/2 9,,
ANLISE DO LUGAR DAS RAZES
7.1- INTRODUO
O mtodo de localizao e anlise do lugar das razes uma forma de se representar
graficamente os plos da funo de transferncia de um sistema em malha-fechada e as suas vrias
localizaes, em funo da variao de algum parmetro presente na funo de transferncia.
Conforme foi visto no captulo anterior, a resposta transitria de um sistema em malhafechada, funo do valor dos plos (razes) da equao caracterstica do sistema. Por exemplo:
2 Razes Complexas: sistema subamortecido;
2 Razes Reais e iguais: sistema criticamente amortecido;
2 Razes Reais e diferentes: sistema Superamortecido.
A localizao das razes, isto , os seus valores, definem ainda algumas especificaes do
sistema como por exemplo, overshoot, tempo de pico, tempo de acomodao, etc.
Com isto, o uso do mtodo do lugar das razes permite que se defina os valores dos
parmetros da funo de transferncia atravs da localizao das razes que satisfaam as
especificaes do sistema.
Com o uso deste mtodo, pode-se prever os efeitos sobre a localizao dos plos de malhafechada, quando houver variao do valor do ganho de malha-aberta ou for acrescidos plos e/ou
zeros na funo de transferncia de malha-aberta.
No captulo seguinte, ser usado o mtodo da resposta em freqncia para analisar sistemas.
O procedimento da resposta em freqncia fornece informaes a respeito dos sistemas diferentes
das oferecidas pelo mtodo do lugar das razes. Ser visto que estes dois mtodos se complementam
e em muitos casos de projetos prticos ambos os mtodos so aplicados.
VII-2
0 (s) =
1
. T(s)
JS + BS
2
2
A
0 (s)
J
=
= G (s)
E(s) S S + B
J
2 1
C(s)
G (s)
=
R (s) 1 + G (s). H (s)
C(s)
K
= 2
R (s) S + 2S + K
Ec(s) S 2 + 2S + K = 0
Supondo que uma das especificaes deste sistema, seja um overshoot mximo de 4,5%, isto
, = 0,707.
A equao caracterstica padro para um sistema de 2a ordem :
S 2 + 2 n S + n 2 = 0
S1, 2 = 1 j K 1
Para que este sistema seja estvel necessrio que o ganho K seja maior do que zero.
Sejam Sa e Sb as razes da equao caracterstica mostrada em 6.
VII-3
S a , b = n jn 1
Para traarmos no plano S as razes S1, S2, mostradas em 7, necessrio que se conhea
o valor de K. Porm como este o nosso parmetro de projeto, podemos traar as razes S1 e S2
para todos os valores de K entre 0 e e aps, definir qual o valor de K que melhor atende
as especificaes.
Sejam os valores de K:
K
0
0,5
1,0
2,0
3,0
S1
-0+ j0
-0.3 + j0
-1,0 + j0
-1,0 + j1,0
-1,0 + j1,414
S2
-2 - j0
-1,707-j0
-1,0-j0
-1,0 - j1,0
-1,0 - j1,414
As linhas grossa definidas no plano S, mostrado acima, o lugar das razes para o sistema
de 2 ordem, em questo. Para K > 1, as razes so complexas e a constante de tempo do sistema
passa a ser constante = 1n . Por outro lado o aumento do valor de K, diminu o valor de e
a
C(s)
K. G (s)
=
R (s) 1 + K. G (s). H (s)
11 K. G (s). H ( s) = 1
1
G ( s). H ( s)
12
10
VII-4
Onde:
G(s).H(s) Razo de Polinmios em S.
Seja um ponto qualquer S1 definido no plano complexo. O valor S = -S1 dever pertencer
ao lugar da razes, se e somente se a expresso 11 satisfeita.
K . G( s ). H ( s ) =
K( S +
13
S ( S + P1 )( S + P2 ).....( S + PM )
N
Como, geralmente a expresso 13 uma quantidade complexa, a expresso 12, pode ser
separada em duas equaes a fim de igualarem-se os ngulos e mdulos de ambos os lados da
equao.
KG(s).H(s) = -1
14
15
K ( S + Z1 )
( S + P1 )( S + P2 )
16
Deseja-se saber se o ponto S = S1 faz parte do lugar das razes deste sistema.
1 1 2 = 180 o (2 N + 1)
17
Se a expresso 17 for satisfeita significa que o ponto S1 pertence ao lugar das razes. A
localizao de todos os pontos que satisfazem 17 formam o lugar das razes para este sistema.
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VII-5
Uma vez que para o ponto S1 a equao 17 foi satisfeita deve-se ento, substituir-se S
por S1 na expresso 14 para que se defina qual o valor do ganho de malha aberta (K) que
fornece este ponto.
K. G (s1 ). H (s1 ) = 1
18
Atravs do que foi mostrado, conclu-se ento que a condio para que um ponto no plano
S seja lugar das razes que:
(todos ngulos desde os Zeros finitos) (todos ngulos desde os plos finitos = 180o (2N+1)
19
20
ou
( S + P1 )( S + P2 )......( S + Pn ) + KBm ( S + Z 1 ).( S + Z 2 )......( S + Z m ) = 0
21
22
Se K = ( S + Z 1 )( S + Z 2 ).....( S + Z m ) = 0
23
Como K aumenta de zero at , significa que o lugar das razes comea nos plos e termina
nos zeros, isto , os plos so pontos de partida e os zeros so pontos de chegada do lugar das
razes.
Observao:
1- Isto inclui os zeros no infinito;
2- O nmero de plos menos o nmero de zeros fornece o nmero de zeros no infinito.
4) Determine os lugares das razes que esto sobre o eixo real.
Obs1:
Os plos e zeros complexos de G(s).H(s) no afetam a localizao dos lugares das
razes sobre o eixo real.
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VII-6
Obs2:
Se o nmero de plos e zeros reais direita do ponto de teste for mpar, ento este
ponto de teste pertence ao lugar das razes.
5) Determine o ngulo das assntotas dos lugares das razes.
Vimos que o nmero de plos menos o nmero de zeros, fornece o nmero de zeros no
infinito. As assntotas so a direo que o lugar das razes assumem para chegar at os zeros que
esto na infinito.
Se a equao caracterstica no se encontra na forma fatorada (eq.(20)) ento ela pode ser
expressa na forma de uma razo de polinmios, como mostrado a seguir.
1 + G (s). H (s) = 1 +
K( B mS m + B m1S m1 +......)
S n + a n 1S n 1 ......
nm
n - m = ,
22
Onde:
e
no de zeros no infinito.
Com isto:
KB mS m
KB
= OLP m ,
n
S S
S
. {1 + G (s). H (s)} = 0
OSL
P
S + KB m = 0
1 +
OSL
P
>0
KB m
=0
S
23
24
S = KB m = KB m 180(2 K + 1)
25
A expresso 25, diz que a somatria dos ngulos dos zeros no infinito (), tem que ser
igual a180(2 K + 1) . Portanto o ngulo de cada zero no infinito, dado por:
0
1
2
3
4
ngulos
180o
90o
60o, 180o
45o, 135o
180(2 K + 1)
26
6) Determine a interseo das assntotas com o eixo real. Isto dado por:
27
VII-7
28
.
A
(
s
)
. B(s)
dK
dS
= dS
=0
dS
A 2 (s)
29
= 180o -
= 180 - 1 - 2 - 3 +
10) Determine os pontos onde os lugares das razes cruzam o eixo imaginrio.
Isto pode ser feito de duas maneiras:
1- Substituindo-se na equao caracterstica S por j e calculando-se o valor de
e K;
2- Atravs do critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz.
VIII-1
CAPTULO VIII
Y ( s)
Q( s)
Q( s )
=
=
X ( s) (S + P1 )(S + P2 )..... P( s )
Onde:
Q(s), P(s) Polinmios em S.
Seja:
( t ) = A.sen t
Y ( s)
= G( s)
X ( s)
A.
X( s) = 2
S + 2
Y(s) =
Q(s)
A. Q(s)
A. . Q( s)
. X( s) Y(s) = 2
= 2
2 .
2
P (s)
S + P (s) (S + )(S + P1 )(S + P2 )
Y(s) =
a1
a1
b1
b2
+
+
+......
S + j S j ( S + P1 ) ( S + P2 )
{Y(s)} = y( t) = a 1 . e jt + a 1 . e jt + b1 . e P t + b 2 . e P t +.....
1
Para t : y ( t ) = a 1e j t + a1e + jt
a1 =
A.. G(S)
a 2 = ( S j).
(S + j)(S j) S = j
a1 =
A.. G( s)
a 1 = ( S + j) .
(S + j)(S j) S = j
Sabe-se que:
A. G( j )
2j
A. G ( j)
2j
G( j) = G ( j) . G( j) = G( j) .
VIII-2
G( j) = G( j) . e j
G( j ) = G( j ) . G( j ) = G( j ) .
8
G( j ) = G( j ) . e j
G( j ) = G( j )
10
Substituindo, 6, 7, 8, 9 e 10 em 5, resulta:
y( t ) =
A. G( j) j t A. G( j) + j t
.e
+
.e
2j
2j
y( t ) =
A
A
. G( j ) . e j . e j t +
. G ( j ) . e + j . e + j t
2j
2j
e j( t + ) e j( t + )
y( t ) = A. G( j ) .
2j
y ( t ) = A. G ( j ) .sen(t + )
y ( t ) = B.sen(t + )
11
Com isto, pode-se concluir que a resposta em regime permanente de um sistema linear e invariante
no tempo sujeito a uma entrada senoidal, tambm ser senoidal na mesma freqncia com amplitude e fase
diferentes. Portanto:
Y( j )
X( j )
= G ( j )
Y( j )
12
X ( j )
= G ( j )
13
Onde:
G(j) FUNO DE TRANSFERNCIA SENOIDAL.
Uma vez que G(j) complexa, so necessrias duas grandezas para especific-la, como por
exemplo, mdulo e fase ou parte real e parte imaginria.
Ex:
1
a)
G( s) =
1
S + 1
G( j ) =
1
1
+ j
tg 1 ( . )
+ 2
Representao Grfica
0< <
G( j)
G( j ) 00 - 900
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VIII-3
De acordo com a expresso de G(j), verifica-se que a medida que o valor de cresce, tanto
o mdulo como a fase de G(j) decrescem.
1
1 . 2
1
G( s) =
G( j ) =
b)
1
1
( 1S + 1)( 2 S + 1)
+ j
+ j
1
2
G ( j ) =
tg 1 ( 1 . ) tg 1 ( 2 . )
1.
+ 2 .
2
1
2
2
+ 2
Representao Grfica
0< <
G( j)
G( j ) 00 - 1800
c) G ( s) =
( S + a )( S + a )
1
G ( j) =
Onde:
a 1, a 1 So plos complexos e conjugados.
( j + a )( j + a )
1
Representao grfica
0< <
G( j)
G( j ) 00 - 1800
OBSERVAES:
Obs 1:
Se G(j) tem um plo real, o mdulo deste plo cresce com o aumento de , podendo
compensar o decrscimo do mdulo de um vetor complexo.
Obs 2:
Pela representao grfica mostrada, nota-se que quanto mais prximo do eixo imaginrio
estiverem os plos complexos, maior ser o pico produzido em G( j) .
A representao da funo de transferncia senoidal de um determinado sistema, geralmente
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VIII-4
caracterizada pelo seu mdulo e sua fase, tendo como parmetro de variao a freqncia (j).
Existem 3 representaes utilizadas para a funo de transferncia senoidal, que so:
DIAGRAMA DE BODE;
GRFICO POLAR;
GRFICO DO LOG-MDULO x FASE.
Destes, o mais utilizado o Diagrama de Bode seguido do Grfico Polar.
K(1 + 3 S)
(1 + 1 S)(1 + 2 S)
S = j
Onde:
1 = ; 2 = ; 3 =
j
K1 +
3
G( j) =
j
j
1 + 1 +
1
2
G( j) =
j
K.1+
3
j
j
1+ . 1 +
1
j
K.1+
3
log G( j) = log
1 + j . 1 + j
1
2
VIII-5
Portanto:
j
j
j
20.log G( j) = 20.log K + 20.log 1 + 20.log 1 + 20.log 1 +
3
Ex2:
Seja G( s) = 1 + iS G( j ) = 1 +
j
:
i
2
20.log G( j) = 20.log 1 +
i
Atribuindo-se valores para a freqncia , obtm-se os valores do mdulo de G(j).
dB
0
0
0,5i
0,97
i
3,01
5i
14,15
10i
20,04
20i
26,03
100i
40
i FREQNCIA DE CORTE.
Obs:
Esta aproximao vlida para plos e zeros reais, porm para valores complexos podem ocorrer
erros significativos dependendo do coeficiente de amortecimento .
Sejam os seguintes fatores formadores de uma funo de transferncia genrica:
GANHO CONSTANTE;
PLOS E ZEROS NA ORIGEM;
PLOS E ZEROS REAIS E DIFERENTES DE ZERO;
PLOS E ZEROS COMPLEXOS.
G( j) =
1
j
- Zeros:
Mdulo: dB = 20.log j
Fase: j = tg 1 0
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j = tg 1 = 900
Constante
VIII-6
dB
0,1
-20
1
0
10
+20
100
+40
- Plos:
Mdulo: dB = 20.log j
Fase:
Constante
1
1
1
1
= 1
= 1 =
= 900
j tg 0 tg 90 0
Representao G rfica:
Observao:
PLOS E ZEROS MLTIPLOS NA ORIGEM
G( j) = j N
Fase = N.90 0
- Zeros:
G ( j ) = 1 +
j
i
Mdulo:
2
dB = 20.log. G( j ) = 20.log 1 +
i
Fase:
G( j ) = tg 1
i
tg i
Aprox G( j)
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0,05
2,90
00
j
i
1
G ( j ) =
j
1+
i
G ( j ) = 1 +
0,1
5,70
00
0,5
26,60
-
1,0
450
450
5,0
78,70
-
10,0
84,30
900
50,0
88,80
900
100,0
89,40
900
VIII-7
- Plos:
2
dB = 20 log 1 +
i
Mdulo:
G( j ) = tg 1 i
Fase:
Representao Grfica:
Zeros
Plos
Observao:
Plos e Zeros Reais Mltiplos:
j
G( j) = 1 +
i
2
dB = 20. N.log 1 +
i
Fase = N. tg 1
dB = 20.log
1
;
2
j j
1 + 2 n + n
2 2
dB = 20.log 1 2 + 2
n n
2
j j 2
G( j) = 1 + 2 n + n
1
G( j) =
j j 2
1 + 2 n + n
VIII-8
<<< n dB = 20.log 1 = 0
>>> n
2
4 2
dB = 20.log + dB = 20.log n
n
n
dB = 40.log n
Fase: tg 1
2 n
( )
1 n
As curvas do mdulo e fase de Plos e Zeros complexos mostrados, demonstram que a aproximao
destas curvas por retas assintticas podem levar a erros grosseiros na regio n .
A freqncia = n chamada de freqncia de canto. Nesta freqncia, a fase - 900 para os
plos e + 900 no caso de Zeros, independente do coeficiente de amortecimento .
Observao:
Existe um outro termo que est presente em alguns sistemas de controle. o ATRASO DE
TRANSPORTE. Este, caracterizado por um tempo morto entre a medida de uma determinada varivel a
Prof. Hlio Lees Hey - 1997
VIII-9
ser controlada, e a ao do controlador e/ou atuador no sentido de corrigir esta varivel. Os Atrasos de
Transporte existem principalmente em sistemas Trmicos, Hidrulicos e Pneumticos.
Mdulo: 20.log 1 =
Fase: t 0 rad 53,7t 0 graus
6
(S + 1)(S + 2 )
VIII-10
F(s) = S S0
F( s) = S S 0 . S S 0
Seja agora, F( s) = ( S S 0 ) . ( S S1 ) :
F( s) = ( S S 0 ) . ( S S1 )
1
S S0
1
F( s) =
. ( S S 0 )
S S0
F( s) =
1
( S S 0 ) .( S S 1 )
Pelos mapeamentos mostrados, pode-se concluir que quando o contorno C do plano S
envolve X zeros de F(s), o contorno B do plano F(s), envolve a origem X vezes no sentido horrio.
Caso o contorno C envolva Y plos de F(s), o contorno D do plano F(s), envolve a origem Y
vezes no sentido anti-horrio. Portanto, existe uma relao definida entre o nmero de plos e zeros
dentro do contorno C do plano S e o nmero e a direo do envolvimento da origem no plano F(s).
Esta discusso sobre mapeamento de funes baseada no Teorema de Cauchy (Princpio do
Argumento).
C
F( s) =
Teorema de Cauchy:
Seja F(s) uma relao de Polinmios em S. Seja um contorno C no plano S mapeado num
contorno B no plano F(s). Se F(s) analtica dentro do contorno C, exceto para um nmero finito de
plos e se F(s) no possui plos e zeros sobre C, ento:
N=ZP
N > 0 Sentido Horrio
N < 0 Sentido Anti-Horrio
VIII-11
F(s) = 1 + G(s).H(s)
G(s).H(s)
CAMINHO NYQUIST
DIAGRAMA NYQUIST
Neste exemplo, o mapeamento envolve a origem (ou o ponto 1) 2 vezes no sentido horrio,
portanto N = 2.
Portanto: Z 2 e o sistema instvel.
Z=2+P
5
( S + 1) 2
G( j). H ( j ) =
G( j). H( j) =
( j + 1)
( j + 1)( j + 1)
VIII-12
50
50
G( j). H( j ) =
2
( S + 1) ( S + 10)
( j + 1) 2 ( j + 10)
Se = 0 G(0).H(0) = 5
Da mesma forma que no caso anterior cada termo do denominador aumenta o seu mdulo de 0
e o seu ngulo de 00 900.
Portanto o mdulo de G( j ). H( j) diminui de 5 para 0 e o ngulo G( j ). H( j ) diminui de 00
para -2700.
Obs:
Para a definio do ponto em que o diagrama de N corta o eixo
real, existe 2 procedimentos:
1- Pela obteno da Resposta em freqncia experimental;
2- Pelo critrio de Routh-Hurwitz.
MARGEM DE GANHO;
MARGEM DE FASE;
VIII-13
Margem de Ganho:
o fator pelo qual o ganho de malha aberta do sistema deve ser aumentado para tornar o sistema
marginalmente estvel. Se G(j1) = - ento a margem de ganho ser 1 .
Margem de Fase:
o menor ngulo com o qual o diagrama de Nyquist, deve ser rotacionado para intersectar o
ponto -1.
m = 180o + Fase de G( j 2 )
MARGEM DE FASE Sistema ESTVEL
MARGEM DE FASE Sistema INSTVEL
MARGEM DE GANHO > 1 Sistema ESTVEL
MARGEM DE GANHO < 1 Sistema INSTVEL
VIII-14
S = lim e + j
Ex:
0
Somente na Regio I
Na Regio I, substitu-se "S" pelo lim e + j , sabendo-se que 00 900 .
0
K
G( s) S= e + j = j
e (1 + e j )
1424
3
1
K
K
G( s) S = e+ j = j =
e
VIII-15
K
lim G( e j ) = lim
0
0
P
Portanto, entre 00 900 o mapeamento ser um arco de raio , devido ao fator desprezado
no denominador, este arco ultrapassa um pouco os 900.
Ex:
G( s) =
K
S(S +1) 2