UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA

AREA DE MECATRONICA

CURSO MT221 INGENIERIA DE CONTROL

GRAFICOS DE BODE

2011
RESPUESTA EN FRECUENCIA

7 INTRODUCCION Utilizando la transformada de laplace u otros mtodos

podemos hallar la funcin de transferencia y as utilizando el diagrama del
lugar de las races podemos realizar un primer anlisis de estabilidad pero si
1

queremos realizar un anlisis para varios rangos de frecuencias y

amplitudes pero si reemplazamos la variable s (Transformada de Laplace
por jw (transformada de fourier) podemos realizar el anlisis en el dominio
de la frecuencia de una funcin de transferencia por intermedio de los
grficos de Bode en magnitud y fase. Este anlisis combinado con el criterio
de Nyquist nos permite realizar el diseo de Bode.

7.1 SEALES SENOSOIDALES EN SISTEMAS LINEALES.- Las seales

senosoidales son importantes por lo siguiente:
Los disturbios para ingeniera de control son algunas veces senosoidales.
Mucha vibraciones tiene la forma senosoidales.
El diagrama de bode esta basado en este tipo de seales de entrada.
Veamos un grafico en la entrada vemos una seal senoidal y en la salida
tambin vemos una seal senoidal pero su amplitud y fase han cambiado

Entrada:

Salida:

La entrada es Asen (wt) y la salida es A./G(jw)/sen(wt +G (jw))

La ganancia en amplitud ser /G (jw)/ y el desfasamiento ser +G (jw))

7.2 DIAGRAMAS DE BODE

Se desea graficar con rapidez G (jw) para una variacin de w. Ahora
colocaremos la magnitud y el ngulo de G (jw) en un diagrama
semilogaritmico. Para una frecuencia dada w, G(jw) es un numero
complejo. En el diagrama de Bode representaremos por un lado el
mdulo de la funcin ( G( ) ) y por otro la fase ( ( ) ). La figura 1

muestra como ejemplo el diagrama de Bode de un filtro paso baja de

primer orden, cuya funcin de transferencia es:

G ( w)

1
jw
1
wc

A la hora de elaborar un diagrama de Bode hay que prestar atencin al

hecho de que la escala correspondiente al eje de frecuencias es
logartmica. Qu es una escala logartmica y por qu usarla? Las escalas
logartmicas se emplean cuando se quieren representar datos que varan
entre s varios rdenes de magnitud (como en el ejemplo de la figura 1, en
el que la frecuencia vara entre 1 rad/s y 10 6 rad/s). Si hubisemos
empleado una escala lineal, slo apreciaramos bien los datos
correspondientes a las frecuencias mayores mientras que, por ejemplo,
todos los puntos por debajo de 104 rad/s se representaran en la centsima
parte del eje de abscisas.
La abscisa a lo largo de la cual se grafica la frecuencia ser logartmica y
las ordenadas donde se graficaran la magnitud y la fase de G(jw) sern
lineales.
La curva de magnitud ser logartmica pues /G(jw)/ se convertir a
decibeles.

/G(jw)/db = 20 log 10/G(jw)/

GRAFICANDO
Forma de la constante de tiempo de G(s)
G (s)

K
sl

i 1
n l

i 1

(s z i )
(s pi )

Lo podemos escribir como:

G ( s)

s
)
zi

n l
s
(1 )
i 1
pi

Z
i 1 i

n l
p
i 1 i
m

i 1

(1

Teniendo en cuenta que 1 + s/pi = 1+pis

Donde pi es la constante de tiempo del polo s= -pi
Podemos decir que

s
)
i 1
zi

n l
s
(1 )
i 1
pi

G (s) k

'

(1

K m Z i
................ Termino de ganancia
i 1
k'
n l

i 1 pi
Adems de trminos de la forma 1/s(l) , 1+s/zi, 1+s/pi.
Anlisis de bode
Ganancia.- El termino de ganancia K es una lnea horizontal de
magnitud

20 log 10

z
i 1 i
n l
p
i 1 i

db

Polo real simple.- Considere el termino

pi

para frecuencias bajas

20 log10

1
1 jw

1
jw
1

20 log10 1 20 log10 1 0 db
pi

para frecuencias altas

20 log10

1
jw
1

20 log10
pi

1
jw

20 log10 (
pi

pi
) 20 log10 pi 20 log10 w
w

Finalmente dibujaremos
1.- La magnitud es de 0 db hasta la frecuencia de corte p i
2.- Comenzando en pi trace una lnea recta de pendiente 20 decibeles
5

Comparndola con la curva real podemos hallar la frecuencia de corte pi

1
jw
1

pi

1
jp i

pi

3db

Para la fase consideramos w0 entonces fase 0

w entonces fase 90
para w = pi

entonces fase 45.

Cero Real simple.- de 0 a w = pi ser 0 db y a partir de ah se eleva 20

decibles por dcada. La fase ser de 0 a 90 pasando por 45 en w = p i

500( s 2)

Ejemplo 1.- Sea G ( s ) ( s 10)( s 50)

1. Ponemos G(s) en la forma

(1 s )
2(1 s )
500 x2
2
2
G(s)

10 x50 (1 s )(1 s ) (1 s )(1 s )

10
50
10
50
Para k= 2 tenemos que 20 log102 = 6 db
Tambin representamos

1 jw

1
jw
1

,
10

1
jw
1

50

40 db
20
Ganancia en 2
0.1
1

Curva compuesta
cero en -2
10

100
Polo en 10
6

1000
polo en -50

(-20)
(-40)
Figura2 Curvas de Magnitud asinttica individual y compuesta
Calculo de la fase.G ( jw) tan 1

w
w
w
tan 1
tan 1
2
10
50

el calculo para w=0.2 rad/s es

G ( j 0.2) tan 1

W
0.2
G(jw) 4

0.4
9

0.2
0 .2
tan 1
tan 1
2
10
0.6 0.8 1
2
3
13 16 20 31 36

0 .2
5.7 1.15 0.23 4.3
50
4
5
10 20 30 50 100 200
37 36 22 0 -30 -36 -59 -74

Polo repetido.1
jw
Supongamos (1

pi

w
pi

2 tan 1 w

pi

A baja frecuencia ser 0 db.

pi
w

A alta frecuencia ser 20 log10

40 log p i 40 log w.

Ser una asntota con pendiente 40 decibeles por dcada a partir de la

frecuencia de ruptura con un error en ese punto de 6 decibeles..
La fase pasa de 0 grados a 180.
7

Si fuera un polo triple seria 60 db por dcada y fase hacia 270.

Polos complejos conjugados.

2 w d2
2 w d2
wn2
2

( s jwd )( s jwd ) s 2s 2 w d2 s 2 2 w n s w n2

Donde

wn2 2 wd2 y COS , tan 1 (wd / )

Tenemos entonces normalizando:

A bajas frecuencias

ser 0 db

A altas frecuencias ser 40 db por dcada

Para coeficientes de amortiguamiento grandes() ser como en el caso
anterior pero para coeficientes de amortiguamiento pequeos tendr
una joroba con el pico localizado en
w wn 1 2 2 wr ,

frecuencia

de

resonancia

Ejemplo 2.- Dibuje los diagramas de bode para la siguiente funcin de

transferencia:

Lo escribimos de la forma normalizada:

(1)El factor 7.5 contribuye con 20log10(7.5) = 17 db.

(2)El factor (jw)-1 inicia en 20 db y tiene una pendiente de -20 db.
(3)El factor (1+jw/3) tiene frecuencia de esquina w =3 y pendiente de +20db.
(4)El factor (1+jw/2)-1tiene frecuencia de esquina w=2 y pendiente de -20db.
(5)El factor

tiene frecuencia de esquina

pendiente de esquina de -40 db.

40
(3)
20

(1)

10
0
1

10

100

1000

-10
-20
(4)
(5)

(2)

7.3 GRAFICOS DE BODE UTILIZANDO EL MATLAB La funcin bode nos

permite calcular la respuesta en magnitud y fase para sistemas en tiempo
continuo, lineal e invariante en el tiempo.
Ejemplo 3: Considere la funcin de transferencia en lazo abierto:
G(s)

25
2

s 4 s 25

Definimos el sistema G ( s )

num( s )
den( s )

num = [ 0 0 25];
den = [ 1 4

25];

bode(num, den)
grid on;
xlabel('w');
title(Diagrama de Bode de G(s) = 25/(s^2 + 4s +25))

Ejemplo 4.- Considere el sistema cuya funcin de transferencia de lazo

abierto es:
G(s)

9( s 2 0.2 s 1)
s ( s 2 1. 2 s 9)

num = [ 0

1.8

9];

den = [ 1

1.2

0];

bode(num, den)
title(Diagrama de Bode de G(s) = 9(s^2 + 0.2s

+1)/[s(s^2 + 1.2s +9)])

% Programa alternativo
% especifica el rango de variacin de w
num = [ 0

1.8

9];

den = [ 1

1.2

0];

w=logspace(-2,3,100);
bode(num, den,w)
title(Diagramas de Bode de G(s) = 9(s^2 + 0.2s

10

+1)/[s(s^2 + 1.2s +9)])