Sumrio e Objectivos

Sumrio: Vectores, Tensores. Operaes Com Vectores

e Tensores de 2 Ordem. Tensores de ordem superior
2. Mudana de Base. Valores e Vectores Prprios.
Campos Escalares, Vectoriais e Tensoriais.
Objectivos da Aula: Familiarizao com as notaes
Indicial e Tensorial. Realizao de Operaes com
Vectores e Tensores tirando partido das notaes
referidas.
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Vector de Posio

Vector
negrito
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Componentes

x = (x 1 , x 2 , x 3 )
Letra normal com um ndice correspondente
ao nmero da componente
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Simbologia das Grandezas

As quantidades fsicas relevantes so por vezes, grandezas escalares que
podem ser representadas por caracteres, como a,b,cou a,b,g, como o
caso da massa, da densidade e da temperatura. Grandezas fsicas como a fora,
a velocidade e a acelerao so em geral representadas por vectores para os
quais se usam letras minsculas em negrito, u,v,w ou para as suas
componentes a notao indicial. As tenses, as deformaes, etc, so
quantidades representadas em geral por tensores de segunda ordem, para os
quais se usa a simbologia A,B,C ou a notao indicial associada s
componentes do tensor. Os tensores de 2 ordem ao longo do texto so em geral
referidos simplesmente como Tensores. Para algumas grandezas podem ter de
utilizar-se tensores de 3 ordem para a sua representao, sendo a notao
utilizada A,B,C, ou eventualmente tensores de ordem superior 3 para os
quais se utiliza a notao A,B,C.
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Vector
Um vector geometricamente um segmento de recta, ao qual
foi atribudo um sentido no espao, por exemplo, na figura,
est representado um vector, u, este vector pode identificar a
posio do ponto B relativamente ao ponto A, considerado
como a origem do sistema de referncia. Neste caso o vector
u, um vector de posio.
Notao Tensorial
B
Notao indicial
u
A
u i = {u 1 , u 2 , u 3 }T
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Vector
Um vector no espao Euclidiano tridimensional pode ser
representado pelas suas componentes relativamente a uma
base de vectores. Designando por {e1 , e 2 , e 3 } a base de
vectores, o vector u pode ser escrito como uma combinao
linear dos vectores de base, ou seja

u = u 1 e1 + u 2 e 2 + u 3 e 3

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Vector

Grandeza do
Vector

u =

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u12 + u 22 + u 32

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ADIO DE VECTORES
A soma do vector u com o vector v o vector w que se
obtm adicionando os dois vectores w = u + v
As componentes do vector w obtm-se por adio das
componentes dos vectores u e v:
w 1 = u 1 + v1

w 2 = u 2 + v2

w 3 = u 3 + v3

A subtraco de dois vectores tambm possvel e processa-se

adicionado um dos vectores ao vector que se obtm considerando o outro
vector com o sinal negativo. w = u + ( v )

w 1 = u 1 v1
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w 2 = u 2 v2

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w 3 = u 3 v3

Adio Geomtrica de Vectores

A adio e subtraco de vectores no espao tridimensional pode
fazer-se geometricamente, recorrendo lei do paralelogramo, como
se representa na figura. A adio de vectores comutativa e
associativa.

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Produto de um Escalar por um

Vector

No caso de se considerarem vectores no espao a n dimenses a adio processase de modo anlogo ao referido sendo as componentes w i = u i + v i . Podem somar-se
vezes o mesmo vector obtendo-se um vector que w = u e que corresponde ao
produto de um escalar por um vector. A adio do vector u com o vector (-u) conduz ao
vector nulo designado por o.

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Produto Escalar ou Produto

Interno
O produto escalar ou produto interno de dois vectores
costuma representar-se por u v e :
u v = u v cos (u, v ) =
n

i =1

i =1

u v = u i vi =

1
u
2

+ v

u i v j ij

j=1

1
ij =
0
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vu

o smbolo de
Kronecker

se
se

i= j
i j
10

Produto Escalar
A grandeza resultante do produto escalar de dois vectores
uma grandeza escalar, no caso de serem dois vectores
ortogonais entre si, o produto escalar, u.v, tem o valor zero.
No caso de se usar a conveno dos ndices repetidos,
inventada por Einstein, o sinal de somatrio pode ser
omitido e a equao anterior toma a forma:
n

contracco
A partir de dois vectores
obtm-se um escalar
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u v = u i vi = u i vi
i =1

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11

Exemplo 1.1
Considere as expresses seguintes e expanda-as tendo em conta a conveno
dos ndices repetidos.

a) u i vi w j e j

b) ij e j = ei

a) Somando primeiro em i e depois em j obtm-se:

(u1 v1 + u 2 v2 + u3 v3)(w1 e1 + w 2 e2 + w3 e3)

b) Somando em j para o 1 membro da igualdade obtm-se :

ije j = i1e1 + i2e 2 + i3e3

Para i=1
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1je j = 11e1 + 12e 2 + 13e3 = 11e1 = e1

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Etc.
12

Produto Vectorial
O produto vectorial de dois vectores u e v um vector que ortogonal
aos vectores u e v e representado por u v. O comprimento de u v
definido como sendo igual rea do paralelogramo por eles formado no
espao tridimensional, como se representa na figura.
uv

A=||uv||
u

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13

Produto Vectorial
O Produto vectorial dos vectores base tal que:

e1 e 2 = e 3

e 3 e1 = e 2

e 3 e 2 = e1

e 2 e 3 = e1

e 2 e1 = e 3

e1 e 3 = e 2

O produto Vectorial de dois vectores pode ser calculado do seguinte

modo

u v = (u i e i ) (v j e j ) = u i v j (e i e j )

u v = (u 2 v 3 u 3 v 2 ) e1 + (u 3 v1 u 1 v 3 ) e 2 + (u 1 v 2 u 2 v1 ) e 3

=
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det

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e1

u 1

v1

e e
u u
v v
2

14

Exemplo 1.2
Mostre que u v = ( v u)
3
3

u v = u i e i v j e j = u i v j (e i e j )
i =1
j =1

= (u 2 v 3 u 3 v 2 ) e1 + (u 3 v1 u 1 v 3 ) e 2 + (u 1 v 2 u 2 v1 ) e 3
3
3

- (v u) = v i e i u j e j = v i u j (e i e j )
i =1
j =1

= [ (v 2 u 3 v 3 u 2 ) e1 + (v 3 u 1 v1 u 3 ) e 2 + (v1 u 2 v 2 u 1 ) e 3 ] =

= (u 2 v 3 u 3 v 2 ) e1 + (u 3 v1 u 1 v 3 ) e 2 + (u 1 v 2 u 2 v1 ) e 3
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15

Produto Escalar Triplo

(u v ). w = w 1 (u 2 v 3 u 3 v 2 )+ w 2 (u 3 v1 u 1 v 3 )+
w 1 w 2 w 3
= det u 1 u 2 u 3

v1 v 2 v 3

c/n=

w 3 (u 1 v 2 u 2 v1 )

uv
uv
w

w.n
v

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16

Produto Escalar Triplo

A representao do produto escalar triplo pode ser simplificada
recorrendo ao chamado smbolo permutador que representado por ijk ,
tensor de 3 ordem, o qual pode ser definido do seguinte modo:
se for
1
ijk = 0 se for
1 se for

( i,
( i,
( i,

j, k) em ordem cclica e com i, j, k distintos

j, k) tal que i = j ou i = k ou j = k
j, k) i, j, k distintos e em ordem no cclica

As ordens cclicas de (i, j, k) com i = 1, 3 e k

= 1, 3 so (1, 2, 3); (2, 3, 1) e
(3, 1, 2).
As ordens no cclicas de (i, j, k) so (3, 2, 1);
(1, 3, 2) e (2, 1, 3).
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( e e ) .e
i

ijk
17

Exemplo 1.3
Mostre que

ijk

ijk

pqk = ip jq iq jp

i1 i 2 i 3
= (e i e j ) . e k = det j1 j2 j3
k1 k 2 k 3

= i1 ( j2 k 3 j3 k 2) i 2 ( j1 k 3 j3 k1) + i 3 ( j1 k 2 j2 k1)
etc

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18

Produto Vectorial Triplo

u (v w) = ijk u i ( mnj vm w n )ek = kij mnj u i vm w n ek
=

(km in kn im ) ui vm w n ek
= u n vk w n ek u m v m w k ek
= (u.w) v-(u.v) w

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19

Produto Tensorial de dois

vectores
um tensor de 2 ordem

uv

este tensor pode actuar num

vector w.

A definio de produto tensorial est includa na igualdade

seguinte [u v ]w = (vw )u
1. A cada para de vector (u, v ) com uE e vF, est associado um elemento
E F , chamado produto tensorial de u por v e designado por u v , de tal
modo que
a) u (v1 + v 2 ) = u v1 + u v 2 (Lei Distributiva)

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b)

(u1 + u 2 ) v = u1 v + u 2

c)

( u ) v = (u v ) = u ( v )

"
(Lei Associativa)

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20

Produto Tensorial de dois

vectores
{

2. Se e1 , ... e p for uma base de vectores de E e f1 , ... f q for uma base de

vectores de F, os pq vectores e i f constituem uma base de E F (espao
de dimenso pq).

As condies 1a) b) c) e 2 permitem-nos concluir que, com u = ui ei e

v = v f , o elemento u v do produto se pode escrever na forma

u v = (u i e i ) (v f ) = u i v (e i f )

Base Tensorial
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21

Produto Tensorial de dois

vectores
O produto tensorial dos vectores de base ei e e j do espao tridimensional,
ei e j representa um conjunto de tensores de 2 ordem. Uma vez que o nmero de
vectores base 3, existem 9 combinaes de produtos tensoriais entre eles.
Os 9 tensores, ei e j , constituem uma base adequada para representar as
componentes de um tensor de 2 ordem e tem uma funo semelhante aos vectores
base ei em relao aos vectores.
O produto tensorial de trs vectores d origem a um tensor de 3 ordem e :
R = u v w
O produto tensorial em geral no comutativo.
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22

Exemplo 1.5
O tensor A um tensor cartesiano de ordem 2. Mostre que a projeco de A na base
ortogonal de vectores ei definida de acordo com a relao seguinte
Aij = ei .A e j
onde Aij so as nove componentes do tensor A.

O produto A e j , de acordo com a definio de tensor de 2 ordem, pode escrever-se

com a seguinte forma
A e j = A mn (em en )e j
De acordo com a definio [u v ] w = ( v . w ) u o segundo membro da equao
anterior pode ser alterado
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23

Exemplo 1.5
A e j = Amn (em en )e j = Amn (en e j )em = Amn nj em = Amj em
Multiplicando escalarmente por ei ambos os membros da equao anterior obtm-se:
ei A e j = ei Amj em = Amjei em = Amj im = Aij

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24

Tensor de 2 Ordem
O tensor de 2 ordem T, pode ser expresso em termos das componentes Tij
relativas base tensorial e i e j , como sendo:

T=

Tij e i e j

i =1 j=1

ou tendo em conta a conveno dos ndices repetidos T = Tij e i e j .

Nestas condies as quantidades Tij so valores escalares que dependem da base

escolhida para a sua representao. A parte tensorial de T est ligada base de tensores
ei e j .

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25

Tensor de 2 Ordem
semelhana do que acontece com os vectores, o tensor T, ele prprio no
depende do sistema de coordenadas escolhido, mas as suas componentes Tij dependem.
O tensor completamente caracterizado pela sua aco nos trs vectores base. A aco
do tensor T no vector base e k :

[e

T e k = Tij e i e j e k

e j e k = (e j . e k ) e i = jk e i

T e k = Tij e i

Aco do Tensor sobre um vector

T v = Tij v j e i
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(T v )i =Tij v j

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26

Adio de Tensores
A adio de vectores uma operao j conhecida e j foi referida,
a soma dos vectores resultantes do produto de um tensor de 2
ordem por um vector, v, pode escrever-se com a seguinte forma

T v + P v = [T + P ] v


Ou

Tij v j + Pij v j = Tij + Pij v j

soma de
tensores

Consequentemente a soma dos tensores T + P referidos mesma

base tensorial facilmente calculada da seguinte forma:

comutativa
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[T +P ]ij =Tij + Pij

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27

Multiplicao por um Escalar

A multiplicao de um vector, Tv, por um escalar, , tambm possvel, sendo

[ T] v = [T v]

ou seja

[T]ij =Tij

A multiplicao por um escalar uma operao distributiva

[T + P ]ij = Tij + Pij

A operao produto escalar seguinte no comutativa

u T v = v T T u
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28

Produto de Dois Tensores

[PT] v = P [T v ]

[PT]ij

[PT]ij

= Pik Tkj

P T T = P T
ki kj

ij
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) (

v j e i = Pik [e i e k ] Tmj v j e m = Pik Tmj km v j e i

( )

P u . T v = u . P T T v = u . P T T v

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29

Tensor Identidade
I = e i e i = ij e i e j

Tensor Identidade

A norma do tensor A designada por A um valor no negativo que igual

raiz quadrada de A:A.

O tensor T, tem um inverso, T 1 , tal que

T 1 (T v ) = v

1
Tik

Tkj = ij

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T T 1 v = v sendo T T 1 = T 1 T = I

Tki Tkj = ij
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30

Exemplo 1.6

M o stre q u e o te n so r A p o d e se r c o n sid e ra d o ig u a l so m a d e u m te n so r sim tric o c o m

u m te n so r a n ti-sim tric o d o se g u in te m o d o :
A =

A + AT
A AT
+
2
2

Considere-se que a decomposio feita de tal modo que A=B+C sendo B =

A + AT
e
2

A AT
C=
e pretende-se mostrar que B simtrico e C anti-simtrico.
2
T
T
Aij + Aij Aij + A ji A ji + A ji
=
=
= B ji = BTij
Bij =
2
2
2

Consequentemente B um tensor simtrico.

T
T
Aij Aij Aij A ji
A ji A ji
=
=
= C ji = CTij
Cij =
2
2
2

Consequentemente C um tensor anti-simtrico.

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31

Trao
O trao de um tensor A, um escalar designado por trA que igual soma dos
elementos

da

diagonal

da

forma

matricial

do

tensor

de

ordem,

trA= Aii = A11 + A 22 + A33 .

Em notao indicial a contraco significa, identificar dois ndices e somar

considerando os ndices mudos. Em notao simblica caracterizada por um
ponto entre os dois vectores. Alm da contraco simples j referida,
possvel considerar a contraco dupla de dois tensores A e B, caracterizada
por dois pontos, da qual resulta um escalar. A contraco dupla pode ser
definida em termos do trao do seguinte modo:

A : B = tr ( AT B) = tr (BT A) = tr ( A BT ) = tr (B AT ) = B : A

A ij Bij = Bij A ij
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32

Propriedades da
Contraco Dupla
I:A=trA=A:I

A : (BC) = (BT A) : C = ( AT C) : B
A : (u v) = u Av = (u v) : A

(u v) : (w y) = (u w)(v y)

(ei e j) : (ek el ) = (ei ek )(e j el ) = ik jl

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33

Exemplo 1.7
Mostre a partir da definio (1.34) que:
b) (AT) = (A1)

a) (AB)1 = B1 A1

Soluo:
a) Multiplicando AB esquerda por B1 A1 , obtm-se:
1 1
1
1
1
B A AB = B I B = B B = I

consequentemente (AB)1 = B1 A1 .

b) A A 1

( )

= A 1

T
A = I =I
T

Consequentemente (AT) = (A1)

1

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34

Produto Tridico
uvw
Propriedades do Produto Tridico
(uv)w=uvw
(uvw)x=(wx)uv
(uvw):(xy)=(vx)(wy)u
(uvw):I=(vw)u

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35

Contraco Dupla
A contraco dupla de um tensor de 3ordem, A com um tensor de 2 ordem,
B produz um vector, como se pode verificar:
A : B = Aijk Blm (ei e j ek ) : (el em )
= Aijk Blm (e j el )(ek em )e i
= Aijk Blm jl km ei
= Aijk B jk e i

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36

Mudana de Base

v = vj ej =
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'
vj

gj

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37

Mudana de Base
e i v = v i = v i' (e i . g i ) ou v i = Q ij v 'j

v j e i . e j = v j ij = v i

Tensor de Transformao

Q ij = e i g j

T = T g i g j = Tij e i e j
g m Tg n = T ' mn = Tij (e i g m ) (e j g n )
'
ij

'
Tmn
= Q mi Q nj Tij
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38

Invariantes
Os invariantes so tais que f

(Qik , Q jA , TkA ) = f (Tij )

Os invariantes do tensor, T, considerados fundamentais

so

IT = Tii
IIT = Tij T ji

IIIT = Tij T jk Tki

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39

Valores e Vectores Prprios

Tu = v
T.n = n

T ij u j = v j

T.n = v

T ij n j = vi

Tij n j = ni

sendo a direco n chamada de direco principal ou

vector prprio de T e o escalar l chamado de valor
principal ou valor prprio de T. As equaes 1.53
constituem um sistema de equaes a que se pode dar a
forma
(Tij ij) n j = 0
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40

Equao Caracterstica
|T- I | = 0

Tij ij = 0

3
2
IT + IIT IIIT = 0

IT = trT = Tii

] [

1
1
2
2
IIT = (trT ) tr (T ) = Tii T jj Tij T ji
2
2

IIIT = det T = ijk T1i T2 j T3k

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41

Campos Escalares, Vectoriais e

Tensoriais
Um campo corresponde essencialmente a uma funo que definida
num domnio contnuo. Uma funo tensorial uma funo cujos
argumentos so uma ou mais variveis tensoriais cujos valores so
escalares, vectores ou tensores.
Um campo escalar est associado a uma funo cujo valor para um
ponto x do domnio contnuo um escalar, um campo vectorial est
associado a um funo cujo valor num ponto um vector e um campo
tensorial est associado a uma funo cujo valor num ponto um
tensor. As funes f(A), u(A) e T(A) so exemplos de funes
escalares, vectoriais e tensoriais de um tensor varivel A. O tensor
varivel pode ser visto duma forma geral e pode ser um escalar, um
vector ou um tensor de ordem superior.
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42

Gradiente de uma Funo

Escalar
Gradiente de uma funo Escalar

f (x )
df =
e j dx = f (x ) dx = gradx f (x) dx
xj
Gradiente de uma funo vectorial
vi
gradx v = v =
ei e j
xj

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u1

x1
u2

v
=
grad x
x1
u3

x1

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u1
x2
u2
x2
u3
x2

u1
x3

u2
x3
u3

x3
43

Divergncia de um vector

divv ( x ) =

lim
1
V 0 V

v.n ds

vj
v (x )
div v (x ) =
ei =
e i e j = tr (gradx v)
xi
xi
Teorema da Divergncia

v
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div v dV =

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v . n dA
44