Universidad Autnoma de San Luis Potos

Facultad de Ingeniera

Prctica #10

Implementacin de un controlador digital

Instructor: Berenice Prado Villalobos

Jorge Uciel Daz Santiago

Brigada:
Martes de 12:00 a 14:00

Laboratorio Ing. De Control 2

Fecha de Entrega: 05/05/2015

Prctica 10

Ingeniera de Control II

Prctica 10
Diseo del control digital
Introduccin.
De acuerdo a anlisis anteriores y realizaciones de prcticas anteriores se
pudieron crear e implementar diseo de controladores en tarjetas AVR as como la
comprobacin de sistemas discretos y verificar su estabilidad, as como sus
diferentes controladores para su diseo. Se desarroll de acuerdo con una planta
su programacin y presentacin del mismo.
Desarrollo.
Implementar en las tarjetas de plantas continuas la siguiente funcin de
transferencia
() =

3.571107
2 + 4.623 + 3.571107

Se simul el sistema en lazo abierto ante una entrada escaln, como se muestra a
continuacin.

Figura 10.1

Figura 10.2

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Se simul el sistema en lazo cerrado ante una entrada escaln, como se muestra
a continuacin.

Figura 10.3

Figura 10.4

Se dise un controlador de tal manera que = 1 , = 0, . . < 50%

. =

( + )
; = 50, = 0.09

. =

0.09 + 4.5

Se obtuvo el controlador en z para un = 0.015, haciendo uso del comando

c2d y tustin, tambin llamado mtodo bilineal.

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Figura 10.5

Se simul el sistema en lazo cerrado discreto ante una entrada escaln.

=
Como se muestra a continuacin

Figura 10.6

La respuesta a la entrada escaln (, 10) es la siguiente:

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Figura 10.7

Se obtuvo el mapa de polos y ceros del sistema continuo y discreto.

Figura 10.8

El mapa de polos y ceros del sistema continuo es el siguiente:

Figura 10.9

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El mapa de polos y ceros del sistema discreto es el siguiente:

Figura 10.10

Se simulo en continuo el sistema en lazo cerrado ante una entrada escaln,

(, 20)

Figura 10.11

Se encontr la ecuacin de diferencias del controlador.

() 0.1237 0.05625 1
=
( 1 )
()
1

() 0.1237 0.05625 1
=
()
1 1

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()( 1 1 ) = ()(0.1237 0.05625 1 )

() 1 () = 0.1237() 0.05625 1 ()
[] [ 1] = 0.1237[] 0.05625[ 1]
[] = [ 1] + 0.1237[] 0.05625[ 1]

Salida
pasada

Entrada
presente

Entrada
pasada

Conclusiones.
En sta prctica se implement lo que fue la retroalimentacin de las prcticas
pasadas obteniendo el diseo de controladores, su respuesta a escalones tanto en
lazo cerrado como abierto y en los dominios continuos y discretos. Fue posible
realizar con las herramientas de Matlab. Obteniendo la representacin de la
misma planta dad se pudo concluir que tena una variacin importante a la entrada
hasta lograr estabilizarse y obtener el controlador para al final ante una entrada
escaln definir su relacin de amortiguamiento y sobretiro y poder lograr una
mayor estabilidad.

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