EJERCICIOS DE DISEO UN

COMPENSADOR EN ADELANTO
DE FASE
S E R E S U EL VE N D O S C A S O S
P A R A EL D I S E O D E
COMPENSADORES EN
ADELANTO DE FASE

Caso 1. El mximo sobre-impulso se mantiene

constante
2

Dado un sistema de control con retroalimentacin unitaria cuya

funcin de trayectoria directa es:

G(s) =
Realice lo siguiente:
a) Trace el lugar de las races.
b) Determine los polos dominantes que presentan un Mximo
Sobre-Impulso de 20%.
c) Disee un compensador en adelanto de fase que reduzca el
tiempo de asentamiento en un factor 2 del sistema sin
compensador.

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Trazo del lugar de las races

3

R2. Polos de la funcin de lazo

abierto y asntotas
p1 1; p2 2 y p3 3.

3 asntotas.
R3. ngulos de las asntotas y
cruce sobre el eje real.
1 60, 2 180
y 3 300,
1 2 3
a
2
3

R4. Segmentos sobre el eje real

que pertenecen a LGR

, 3 y 2, 1 LGR
R5. Puntos de ruptura

N s 1

D s s 3 6s 2 11s 6

D ' s 3s 2 12 s 11

N s D ' s N ' s D s 0

s1 1.42 pr y

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N ' s 0

s2 2.58

Trazo del lugar de las races

4

Uso del criterio Routh-Hurwitz a partir de la ecuacin caracterstica

K
3
2
1+ 3

6
s
11s 6 K 0
2
s 6 s 11s 6
Arreglo de Routh-Hurwitz

s3
s2
s1

1
6
a1

s0

6 K

11
6 K

66 6 K
60 K
a1
0 a1
0 K 60
6
6

Rango de estabilidad:0 K 60
Cruce sobre el eje imaginario:
Si K 60 arroja las siguientes races: s1,2 j3.32
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Trazo del lugar de las races

5

Adicionalmente, se calculan otros puntos para hacer un trazo ms fino

de las ramificaciones y poder hacer una determinacin ms precisa de
los polos dominantes.
Escogemos un valor de K=20 0.58 j 2.24
Otro valor para K=8 0.92 j1.59
otro valor para K=2 1.24 j 0.86

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p3

p2

p1

1
1

4
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Polos dominantes del sistema sin compensador

7

Se calcula la lnea del factor de amortiguamiento

ln 0.2

0.4559
2
2
ln 0.2
Pendiente de la lnea del factor de amortiguamiento
cos 1 0.4559 62.87 63

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Linea

P3

p2

p1

1
1

Los polos dominantes son: 0.87 j1.71

Comprobacin

1 tan

1.71 / 0.87 63.03

4
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Diseo del compensador en adelanto de fase

9

1. Nuevos polos dominantes

stos son calculados fcilmente.
pD1,2 f .c.* jd

pD1,2 2* 0.87 j1.71

pD1,2 1.74 j 3.42

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Diseo del compensador en adelanto de fase

10

2. Nueva funcin de lazo abierto

s zc
1
Gad s G p s K

s pc s 1 s 2 s 3

Cancelar un zc con un polo de la planta.

Seleccionamos zc 2 para cancelar un polo de la planta.

s 2
1
Gad s G p s K

p
s

1
s

2
s

K
Gad s G p s
s pc s 1 s 3
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Diseo del compensador en atraso de fase

11

3. Argumento de la funcin de lazo abierto igual -180

R Gad s G p s 180
R s pc R s 1 R s 3 180
Para s 1.74 j 3.42
pc R 0.74 j 3.42 R 1.26 j 3.42 180

pc 180 102.21 69.78 8.01

pc 8.01

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Diseo del compensador en adelanto de fase

12

4. Clculo de la localizacin de pc

3.42

pc
1.74

C.A.

pc

Grfica auxiliar

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3.42
tan 8.01
pc 1.74
3.42
pc 1.74
tan 8.01
pc 26.044

Diseo del compensador en adelanto de fase

13

5. Clculo de K
Utilizar la 1ra. Propiedad del lugar de las races
K Gad s G p s 1

1
K
Gad s G p s

1
K
1
s 1 s 3 s 26.04
K s 1 s 3 s 26.04

Para s 1.74 j 3.42

K 0.74 j 3.42 1.26 j 3.42 24.30 j 3.42

K 312.96
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Compensador en Adelanto de Fase

14

Funcin de Transferencia del Compensador en

adelanto de fase

s2
Gad s 312.96

26.04

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Caso 2. Los polos dominantes son proporcionados

para Respuesta Transitoria deseada
15

Dado un sistema de control con retroalimentacin

unitaria cuya funcin de trayectoria directa es:

G(s) =
Disee un compensador en adelanto de fase que
responda con un mximo sobre-impulso 15% y un
tiempo de asentamiento de 4 seg.

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Diseo del compensador

16

En este caso no es
necesario trazar el lugar de
las races.
Pasos para el diseo:
1) Obtencin de los polos
dominantes.
Para ts 4 seg.
4
ts

4
= 1
4

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Un Mp% 15%

ln Mp % / 100%

2 ln Mp% / 100%
ln 0.15

2 ln 0.15

0.5169

cos 1
cos 1 0.5169 58.87

Diseo del compensador

17

Parte imaginaria

tan d

d 1* tan 58.87 1.66

Los polos dominantes son:
PD1,2 jd
PD1,2 1 j1.66

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Diseo del compensador

18

La funcin de lazo abierto actual.

s zc
1
Gad s G p s K

s pc s 1 s 2 s 3 s 4

Cancelar zc con un polo de la planta.

Seleccionamos zc 1 para cancelar un polo de la planta.

s 1
1
Gad s G p s K

p
s

1
s

2
s

3
s

K
Gad s G p s
s pc s 2 s 3 s 4
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Diseo del compensador

19

2. Argumento de la funcin de lazo abierto igual -180

R Gad

G p s 180
R s pc R s 2 R s 3 R s 4

180

Para s 1 j1.66
pc R 1 j1.66 R 2 j1.66 R 3 j1.66 180

pc 180 58.93 39.69 28.96 52.42

pc 52.42

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Diseo del compensador

20

3. Clculo de la localizacin de pc
tan 52.42
1.66

pc
1.00

C.A.

pc

Grfica

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1.66
pc 1

1.66
pc 1.00
tan 52.42
pc 2.28

Diseo del compensador

21

4. Clculo de K
Utilizar la 1ra. Propiedad del lugar de las races
K Gad s G p s 1
K

1
K
Gad s G p s

1
1
s 2 s 3 s 4 s 2.28

K s 2 s 3 s 4 s 2.28
Para s 1 j1.66
K 1 j1.66 2 j1.66 3 j1.66 1.28 j1.66
K 36.20
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Compensador en Adelanto de Fase

22

Funcin de Transferencia del Compensador en

Adelanto de Fase
s zc
Gad s K

p
c

s 1
Gad s 36.20
s 2.28

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