Dina Van Zadab Parcial

Dinmica Avanzada de Estructuras
Apuntes de Clase
Modelo y Determinacin Experimental Torre Titanium la Portada

Alfonso Larrain y Asoc. Ltda - RBA
Rubn Boroschek
REVISION A.0
15 de Abril del 2010
DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K
En el desarrollo de grficas de estos apuntes contribuyeron:

Los Alumnos del CI42G y CI72A Universidad de Chile
NOTA:
El texto esta en condicin preliminar. Mis clases han sido transcritas inicialmente por los
alumnos. He logrado revisar alguna de ellas. Si bien he tratado de eliminar los errores
tipogrficos, siempre se descubren nuevos. Por tanto sese con cuidado.
El texto en amarillo no lo he revisado
Algunos temas con apoyo especial de alumnos:
Tomas Yaez: Linealizacin de parmetros en amortiguadores, Identificacin de Sistemas PSD.
Manuel Rivera Linealizacin de parmetros en amortiguadores
Rodrigo Carreo: Vectores Ritz
INDICE
1.
Referencias ............................................................................................................................ 7
2.
Formulario Base..................................................................................................................... 8
3.
Resumen de Dinamica Estructural....................................................................................... 10

3.1.
Sistemas de N Grados de Libertad.............................................................................. 10
3.2.
Formulacion de Valores propios co ............................................................................. 10
3.3.
Propiedades de ortogonalidad de modos .................................................................... 10
3.3.1.
4.
Condiciones Adicionales de Ortogonalidad ......................................................... 10
3.4.
Normalizacin Modal ................................................................................................... 11
3.5.
Coordenadas modales ................................................................................................ 11
3.6.
Como resolvemos? ................................................................................................... 12
3.7.
Conceptos Bsicos Para Sistemas de 1 GDL ............................................................. 15
3.7.1.
Decaimiento Libre................................................................................................ 15
3.7.2.
Decaimiento Logartmico ..................................................................................... 16
3.7.3.
Excitacin Armnica. Caso C arbitrario ............................................................... 18
3.7.4.
Anlisis de la Amplificacin Dinmica ................................................................. 19
3.7.5.
Factor de Amplificacin Dinmica para Velocidad y Aceleracin ........................ 20
3.7.6.
Ancho de Banda del Factor de Amplificacin ...................................................... 21
3.7.7.
Excitacin Armnica Rgimen Permanente ........................................................ 21
3.7.8.
Aislamiento de Vibraciones ................................................................................. 21
3.7.9.
Respuesta en Resonancia................................................................................... 23
Energa................................................................................................................................. 25
4.1.
Energa Disipada ......................................................................................................... 25
4.2.
Evolucin de la Energa en el Tiempo En Regimen Permanente................................ 26
4.2.1.
Energa de Entrada Rgimen Permanente.......................................................... 26
4.2.2.
Energa de Disipada Rgimen Permanente ........................................................ 27
4.2.3.
Balance de Energa ............................................................................................. 27
4.2.4.
Extensin para Varios Grados de Libertad.......................................................... 28
4.2.5.
Ejemplos Energa en Vibracin ........................................................................... 29
4.2.6.
Caso Modelo con Masa en Resonancia .............................................................. 33
4.3.
Definiciones importantes ............................................................................................. 34
4.4.
Caso Modelo sin Masa ................................................................................................ 34
4.5.
Caso de Friccin.......................................................................................................... 36
4.6.
Amortiguamiento Independiente de la Frecuencia ...................................................... 36
4.7.
Amortiguamiento Equivalente...................................................................................... 38
4.8.
Generalizacin Modelo Lineal Equivalente de un Disipador ....................................... 39
4.8.1.
Tipos de disipadores............................................................................................ 42
4.8.2.
Friccional Puro..................................................................................................... 43
4.8.3.
Constitutiva Triangular......................................................................................... 45
4.8.4.
Elemento Viscoso no-lineal ................................................................................. 48
4.9.
Calor Disipado ............................................................................................................. 52
4.10.
matriz de Disipacin ProporCional .............................................................................. 53
4.10.1.
Amortiguamiento Proporcional de Rayleigh ........................................................ 53
4.10.2.
Amortiguamiento Proporcional de Caughy .......................................................... 54
4.10.3.
Amortiguamiento Proporcional de Penzien Wilson........................................... 55
4.10.4.
Matriz No Proporcional ........................................................................................ 57
4.10.5.
Alternativa para Casos de Matrices No Proporcionales o Clasicas..................... 57
5.
Excitacin Mltiple de Apoyos ............................................................................................. 58
6.
Reduccion del Tamao de la Ecuacin Dinmica................................................................ 61
7.
Rayleig-Ritz y Load Dependent Vectors .............................................................................. 63

7.1.
Algoritmos Computacional de Vector Dependiente de la Carga de acuerdo a A.
Chopra Dynamic of Structures................................................................................................. 64
7.2.
8.
Justificacin de Mtodo de LDV por E. Wilson............................................................ 65
7.2.1.
Ortogonalizacin de Gram-Schmidt..................................................................... 66
7.2.2.
Descomposicin LDL........................................................................................... 67
7.2.3.
Algoritmo Computacional de E. Wilson ............................................................... 67
7.2.4.
Referencias.......................................................................................................... 68
Anlisis en el Espacio de la Frecuenica............................................................................... 73

8.1.
Serie de Fourier........................................................................................................... 73
8.2.
Relacin de Coeficientes de Serie de Fourier armnicos y exponencial complejo. .... 75
8.3.
Par de Transformada de Fourier ................................................................................. 75
8.4.
Algunas propiedades de la Transformada de Fourier ................................................. 75
8.4.1.
Derivada en el espacio de la frecuencia.............................................................. 75
8.4.2.
Transformada de la funcin delta de Dirac.......................................................... 76
8.4.3.
Transformada de funciones sinusoidales. ........................................................... 76
8.5.
Propiedades de la Transformada de Fourier. ............................................................. 77
8.5.1.
Linealidad ............................................................................................................ 77
8.5.2.
Simetra ............................................................................................................... 77
8.5.3.
Escalamiento ....................................................................................................... 77
8.5.4.
Time Shift............................................................................................................. 77
8.5.5.
Frequency Shift.................................................................................................... 78
8.5.6.
Seales Pares e Impares .................................................................................... 78
8.6.
Integral de Convolucin. .............................................................................................. 78
8.7.
Teorema de Parseval. ................................................................................................. 79
8.8.
Relacin entre Transformada Continua y Discreta...................................................... 79
8.8.1.
Teora de Muestreo ............................................................................................. 79
8.9.
Detalles de FFT en Matlab .......................................................................................... 81
8.10.
Transformada Rpida Algunos Ejemplos .................................................................... 81
8.11.
Resolucion y Muestreo ................................................................................................ 85
9.
Ventanas Desdoblamiento y Prdida de Energa ............................................................. 87

9.1.
Ventanas ..................................................................................................................... 93
10.
Otras Temas asociado a energia .................................................................................... 97
11.
El espectro de Potencia................................................................................................... 99
11.1.1.
Teorema de Parseval ........................................................................................ 100
11.2.
Estimacion de Espectro de Densidad de Potencia.................................................... 106
11.3.
Correlacion y covarianza ........................................................................................... 108
11.4.
Conceptos Bsicos de PSD ...................................................................................... 110
11.4.1.
11.5.
12.
En resumen Heylen et al. .................................................................................. 111
Promedio de Series de Tiempo y Espectro de Potencia ........................................... 111

Respuesta en Frecuencia de un oscilador de 1GDL..................................................... 111
12.1.
Caso Serie de Fourier base....................................................................................... 111
12.2.
Representacin Compleja de la Serie de Fouier ....................................................... 112
12.3.
Respuesta utilizando la Transformada de Fourier..................................................... 112
12.3.1.
13.
Clculo de la Funcin de Respuesta en Frecuencia FRF ............................................. 115
13.1.
14.
Transformada de Fourier de la Ecuacin de Movimiento Caso Particular......... 114
Ejemplo (dinacoherencia.m) ...................................................................................... 117

Mtodo de espectro de potencia ................................................................................... 120
14.1.
Introduccin ............................................................................................................... 120
14.1.1.
Mtodo de Welch............................................................................................... 121
14.1.2.
Ejemplo.............................................................................................................. 121
15.
Mtodo de Identificacin ERA ....................................................................................... 123
15.1.
Introduccin ............................................................................................................... 123
15.2.
algoritmo.................................................................................................................... 128
15.3.
Ejemplo...................................................................................................................... 128
1. REFERENCIAS
Clough, R. y Penzien, J. Dynamics of Structures. McGraw Hill.
Segunda Edicin, 1993.
Chopra, A. Dynamics of Structures. Prentice Hall. Tercera Edicin, 2006.
1. E.L. Wilson (2002). Three-Dimensional Static and Dynamic Analysis of Structures.

Computers and Structures, Inc.
2. www-math.mit.edu/~persson/18.335/lec5handout6pp.pdf.
3. Apuntes: Introduction to Numerical Methods. Department of Mathematics, MIT
4. Heylen, W., Lammens, S. and Sas, P. Modal Analysis Theory and Testing.
Katholieke Universiteit Leuven, PMA, 1998.
2. FORMULARIO BASE
1 GDL
*
Y 2 = k
*
Equilibrio
Dinmico mv
( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = p ( t )
N GDL
k
m
Frecuencia Angular: =
[ M ]{v (t )} + [C ]{v(t )} + [ K ]{v(t )} = {P(t )}

Rayleigh : [C ] = a[M ] + b[K ]
Amort Crtico ccrtico = 2 km = 2m

Razn Amort Crtico: = c =
cc
Frec. Angular amortiguada;
c
2m
{v(t )} = yi (t ) {i }
D = 1 2
Respuesta a Condicin Inicial:

v + v
v(t ) = e t 0 0
sin (D t ) + v0 cos (D t )
Respuesta permanente Forzada:
v(t ) = e
Decremento Logartmico: ln ( vi vi + N )
2 N
de
yi (0) =
{i } [ M ]{v(0)}
Mi
Mi
yi (t ) + 2i i yi (t ) + i2 yi (t ) = Pi (t ) / M i
i = 1n
Respuesta
Duhamel:
Factor de Participacin Li
yi ( t ) =
= {i } [ M ]{r}
T
Li
V ( i , i , vg )
M ii
Coordenadas Generalizadas
Donde en general
{i } [ M ]{v(0)}
T
yi (0) =
Respuesta Ssmica:
1
v (t ) =
P ( ) exp( (t )) sen( D (t )) d
m D 0
m z ( t ) + c z ( t ) + k z ( t ) = p ( t )
i = 1n
{v(t )} = yi (t ) {i } {v(t )} = yi (t ) {i } {v (t )} = yi (t ) {i }
K i = i2 M i
i =1n
{ f E (t )} = i2 [ M ]{i } yi (t ) = [ M ] i2 {i } yi (t )
Integral
Factor de Amplificacin Dinmica

1
M i = {i } [ M ]{i }
Encontramos las condiciones iniciales para cada forma modal.
sin( t )
P
( A sin (Dt ) + B cos (Dt ) ) + k0 D cos(t )
ei (t )
Transiente
2 2
2
1 + 2

Obtenemos los parmetros modales
Permanente
D=
[ K ] i2 [ M ] {i } = {0} { 2 } , [ ]
Pi (t ) = {i } [ P(t ) ]
P0 sin( t )
mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = P0 cos( t )
i (t )
P0 e
t
i =1
Fuerza Elstica
i2 Li
Vi (t )
M ii
{FE (t )} = [ M ]{i }
m = m ( x ) ( x ) dx + M n ( xn ) + I 0 n [in ( x) ']
2
n =i
n =1
c = c ( x ) ( x ) dx + cn ( xn )
2
k = k ( x ) ( x ) dx + EI ( x) [ ] dx + kn ( xn )
2
n =1
n =1
Q(t ) =
Aceleracin de Piso:
n =1
Cortante Basal
vi = {i }
L2i
iVi (t )
Mi
{v (t )} { } Y ( t )
T
2
i
Li
S d ( i , Ti )
Mi
p (t ) = p ( x, t ) ( x ) dx + p ( xn ) ( xn )
3. RESUMEN DE DINAMICA ESTRUCTURAL

3.1. SISTEMAS DE N GRADOS DE LIBERTAD
Siempre trabajamos con los GDL dinmicos. S tenemos exceso de estticos, debemos
condensar hasta tener solo los dinmicos.
Para NGD, se tiene que en el equilibrio de fuerzas:
{ f I (t )} nx1 + { f D (t )}nx1 + { f E (t )}nx1 = {P(t )}

Donde la s fuerzas elsticas, de inercia y disipacin, se definen como:
{ f E (t )}nx1 = [ K ]nxn {v(t )}nx1
{ f I (t )} = [ M ]nxn {v (t )}nx1
{ f D (t )}nx1 = [C ]nxn {v(t )} nxn
3.2. FORMULACION DE VALORES PROPIOS CO
Utilizando matriz de rigidez: [ K ] i2 [ M ] {i } = {0}
Alternativamente se puede utilizar la matriz de flexibilidad: 2 [ I ] [ F ][ M ] { } = 0 Sin
embargo no es un problema simtrico por tanto es mas difcil de resolver y converge a los
valores mayores.
3.3. PROPIEDADES DE ORTOGONALIDAD DE MODOS
{i } [ K ]{ j } =
T
{i } [ M ]{ j } =
T
ki i = j
0i J
mi i = j
0i j
k i Rigidez modal
mi Masa modal
3.3.1. Condiciones Adicionales de Ortogonalidad

Son otras reglas de ortogonalidad derivadas de las anteriores las siguientes:
{m } [ K ][ M ] [ K ]{n } = 0
T
{m } [ K ][ M ] [ K ][ M ] {n } = 0
T
Otra familia es utilizar la matriz de flexibilidad: [ K ] = [ F ]

1
10
{m } [ M ][ F ][ M ]{n } = 0
T
{m } [ M ][ F ][ M ][ F ][ M ]{n } = 0
T
Estas dos familias de propiedades ortogonales se pueden presentar mediante
{m } [ M ] [ M ] [ K ] {n } = 0
b
< b <
b=0
{m } [ M ]{n } = 0
b =1
{m } [ K ]{n } = 0
b=2
{m } [ M ][ M ] [ K ][ M ] [ K ]{n } = 0
1
T
{m } [ K ][ M ] [ K ]{n } = 0
{m } [ M ] [ K ] [ M ] [ K ] [ M ] {n }
b = 2
{m } [ M ][ F ][ M ][ F ][ M ]{n } = 0
T
Estas reglas de ortogonalidad permitirn generar luego matrices de [C ] proporcionales.

3.4. NORMALIZACIN MODAL
{i } [ M ]{ j } = {i } [ M ]{i } = m j ji2
T
j =1
Si normalizamos los modos talque:
{ 'i } =
{i }
n
m
j =1
2
ji
3.5. COORDENADAS MODALES
La respuesta de una estructura de puede ver como una combinacin de todas sus formas de
vibrar.
11
{v(t )} = yi (t ) {i }
i =1
{v(t )} = y1 (t ) {1} + .... + yi (t ) {i } + ...
{i } [ M ]{v(t )} = {i } [ M ] y1 (t ) {1} + .... + {i } [ M ] yi (t ) {i } + ...

T
Donde por ortogonalidad todos los trminos son = 0, menos {i }
{i } [ M ]{v(t )} = M i yi (t )
T
[ M ] yi (t ) {i }
//Mi masa modal
Luego
{ } [ M ]{v(t )}
y (t ) = i
T
Mi
Error! Objects cannot be created from editing field codes.
3.6. COMO RESOLVEMOS?
{v(t )} = yi (t ) {i }
i =1
v1 (t )
v2 (t ) = {1} y1 (t ) + {2 } y2 + {3 } y3 (t )
v (t )
3
Encontrar
[ M ]{v (t )} + [C ]{v(t )} + [ K ]{v(t )} = [ P(t )]

Platear problemas de valores propios sin amortiguamiento (la aproximacin es muy buena)
[ K ] i2 [ M ] {i } = {0}
Encontrar todas las formas modales
12
{ } , [ ]
2
Obtenemos los parmetros modales
M i = {i } [ M ]{i }
T
K i = i2 M i
i =1n
Pi (t ) = {i } [ P (t ) ]
T
i = 1n
Encontramos las condiciones iniciales para cada forma modal.
{ } [ M ]{v(0)}
y (0) = i
T
Mi
{ } [ M ]{v(0)}
y (0) = i
T
Por ahora asumimos que conocemos i
Mi
i =1n y que {i } [C ]{i } = Ci

T
{i } [ M ]{i } yi (t ) + {i } [C ]{i } yi (t ) + {i } [ K ]{i } yi (t ) = {i }

T
Pi (t )
M i yi (t ) + Ci yi (t ) + K i yi (t ) = Pi (t )
yi (t ) + 2i i yi (t ) + i2 yi (t ) = Pi (t ) / M i
i = 1n
Encontramos las solucin: yi (t ) , yi (t ) , yi (t ) y la respuesta final del sistema.
{v(t )} = yi (t ) {i } {v(t )} = yi (t ) {i } {v (t )} = yi (t ) {i }
La fuerzas elsticas
{ f E (t )} = [ K ]{v(t )} = { f Ei (t )} = [ K ]{i } yi (t )
Dado el problema de valores propios
[ K ] i2 [ M ] {i } = {0}
[ K ]{i } = i2 [ M ]{i }
{ f E (t )} = i2 [ M ]{i } yi (t ) = [ M ] i2 {i } yi (t )
El cortante basal
{1} { f E (t )} = i2 {1} [ M ]{i } yi (t ) = i2 Li yi (t )

T
13
Figura 3.1 Contribucin Modal a Respuesta Total de un GDL

dinaRespSismoNGDLModal NGDL=5; m=100 k=12183
Figura 3.2 Efecto del Amortiguamiento en el Clculo del Corte Basal. Tres formas de
Calcular. dinaRespSismoNGDLModal NGDL=5; m=100 k=12183
14
3.7. CONCEPTOS BSICOS PARA SISTEMAS DE 1 GDL

3.7.1. Decaimiento Libre
Para un sistema con P(t ) = 0 y con condiciones iniciales v (0) = v 0 y v (0) = v 0 se tiene que el
desplazamiento est dado por:
v + v
v(t ) = e t 0 0
sin ( D t ) + v0 cos ( D t )
Lo que es equivalente a:
v(t ) = e t cos(D t )
2
v0 + v0
2
+ v0
D
=
Donde:
v0 + v0
D v0
= arctg
v(t ) = e t ( A sin (D t ) + B cos (D t ) )
Figura 3.3
15
: Amplitud mxima.
Envolvente e t
Periodo TD =
Figura 3.4
3.7.2. Decaimiento Logartmico
De la respuesta a condiciones iniciales se conoce la envolvente de respuesta y con ella se
puede determinar la razn de amortiguamiento, :
vi = e ti y vi + m = e ti+ N entonces
vi
= e TD N sacando el logaritmo
vi + m
v
2
ln i = TD N =
N
1 2
vi + m
1 2
ln ( vi vi + N )
2 N
aproximando
ln ( vi vi + N )
2 N
Figura 3.5
16
pendiente
Figura 3.6 Calculo de Amortiguamiento: Deteccion de la envolvente,

II) Identificacion de cruces por cero y extremos.
III ) Grafico de amplitud maxima y nmero del maximo
Caso Particular reduccin de la mitad de la respuesta.
ln ( vi vi + N )
=
2 N
vi
vi 2
v
1
ln i =
2 N vi 2
ln ( 2 )
N=
2
Nmero de Ciclos para obtener un 50% de reduccin de amplitud

inicial
N=
ln ( 2 )
2
0,01
11,03
0,05
2,2
0,10
1,1
17
Figura 3.7 Nmero de Ciclos

completos
para
alcanzar
un
decaimiento respecto de un valor
inicial de referencia. Las lneas
corresponden a porcentajes de
reduccin de amplitud inicial.
Sin embargo este criterio no es til para sistema de varios grados de libertad. En estos casos es
posible encontrar decaimientos como los indicados en las figuras siguientes:
Figura 3.8 Respuesta decayente para dos y tres formas modales observadas en un grado de
libertad de la estructura.
3.7.3. Excitacin Armnica. Caso C arbitrario
P0 sin(t )
mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = P0 cos(t )
i (t )
P0e
18
El desplazamiento es:
sin(t )
P
v(t ) = e t ( A sin (D t ) + B cos (D t ) ) + 0 D cos( t )

k i (t )
Transiente
e
Permanente
Figura 3.9 Respuesta bajo excitacin

armnica a partir de condiciones iniciales
nulas. Notar el gran efecto inicial transiente y
su decaimiento para pasar a un rgimen
permanente controlado por la frecuencia de
excitacin.
3.7.4. Anlisis de la Amplificacin Dinmica

Factor de amplificacin dinmico de desplazamiento. Ojo que no es lo mismo para el caso de
velocidad y aceleracin.
D=
Dmax = 1 2 2 1
(1 ) + ( 2 )
2 2
Dmax =
1
2 1
1
2
Figura 3.10 Factor de
amplificacin
dinmica
para
distinto
amortiguamiento y razn
de frecuencia.
19
Figura
3.11
Angulo
de
desfase
para
distinto
amortiguamiento
y
razn
de
frecuencia.
3.7.5. Factor de Amplificacin Dinmica para Velocidad y Aceleracin

Los casos a considerar son derivados del caso bsico
vP (t ) =
P0
D sin (t ) derivando una y dos veces
k
Caso Velocidad
vP (t ) =
P0
P
P
D cos (t ) = 0 D cos (t ) = 0 D cos (t )
k
k
k
De donde Dv = D que tiene como Dv max =
1
para v = 1
2
Caso Aceleracin
vP (t ) =
P0
P
D 2 sin (t ) = 0 D 2 sin (t ) ;
k
m
De donde Dv = D 2 que tiene como Dv max =
1
2 1
para v = 1
1 2 2
20
Figura 3.12 Factor de amplificacin dinmica de velocidad y aceleracin para distinto

amortiguamiento y razn de frecuencia.
3.7.6. Ancho de Banda del Factor de Amplificacin
f 2 f1
Podemos obtener la razn de amortiguamiento del ancho de banda.
f 2 + f1
3.7.7. Excitacin Armnica Rgimen Permanente
Analizando
mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = p(t ) , con p(t ) = P0 sin(t )
P0
D sin( t )
k
P
v p (t ) = 0 D cos( t )
k
P
v p (t ) = 0 D 2 sin( t )
k
v p (t ) =
I
v
R
v
t
3.7.8. Aislamiento de Vibraciones

Si se tiene la estructura mostrada en la figura, con
P(t ) = P0 sin (t ) , la solucin
particular est dada por:
21
vP (t ) =
P0
D sin (t )
k
P(t)
Entonces, las fuerzas son:
FE (t ) = kv p (t ) = P0 D sin (t )
FD (t ) = c
P0
D cos ( t ) = P0 D cos ( t )
FR (t )
Como FE y FD estn a 90 grados la fuerza resultante, FR , es:
FR =
FD + FE
2
2
= Po D 1 + 2

1 + 2
= Po
2
2
1 + 2

La Transmisibilidad de fuerzas es:

2
1 + 2
FR
TR =
2
2
Po
1
+ 2

Se puede demostrar que la TR es idntica para razones de aceleracin y desplazamiento

absolutos.
Figura 3.13
22
3.7.9. Respuesta en Resonancia
v(t )
P(t ) = P0 sin (t )
Figura 3.14
Dado:
v(t ) = e t ( A sin ( D t ) + B cos (D t ) ) +

En resonancia
D=
= =
1
(1 ) + ( 2 )
2 2
=
2
P0
D sin ( t )
k
1
2
Si las condiciones iniciales son nulas:
v(0) = v0 = 0 v(0) = v0 = 0
Entonces:
v(t )
1 t
=
( e 1) cos(t )
vest 2
Figura 3.15
23
Entonces la envolvente de la funcin est dada por 1 e
Figura 3.16
Si se analiza la envolvente es posible estimar la taza de crecimiento para un tiempo dado
t = nT la amplitud es
A=e
=e
2
t
T
= e 2 n .
Figura 3.17 Taza de
crecimiento
de
la
respuesta resonante. A
menor amortiguamiento
mas
tiempo
para
alcanzar
respuesta
mxima.
24
Si una estructura no tiene amortiguamiento, = 0 utilizando la regla de LHospitals:
v(t ) 1
= ( sin(t ) t cos(t ) )
vest 2
Figura 3.18 Respuesta
resonante para distintos valores
de amortiguamiento. Notar que
la amplitud y el tiempo para
alcanzar la mxima amplitud es
sensible al valor de la razn de
amortiguamiento.
4. ENERGA
4.1. ENERGA DISIPADA
Para calcular la energa disipada en un sistema se integra la ecuacin de movimiento del
sistema en funcin del desplazamiento entre dos instantes de tiempo dados, de la siguiente
manera:
v ( t2 )
( F (t ) + F
I
v ( t1 )
(t ) + FE (t ) ) dv = 0
v( t
2
1
1
2 t2
2 t2
m v(t ) + k v(t ) + FD (t )dv = 0
t1
t1
2
2
v ( t1 )
EK
EV
Desarrollando la ltima integral se tiene:

v (t 2 )
( F)
v t1
(t )dv = cv
dv
dt = c v 2 dt
dt
Finalmente se tiene que:

25
t2
E K + EV = c v 2 (t )dt
t1
Energa _ disipada
4.2. EVOLUCIN DE LA ENERGA EN EL TIEMPO EN REGIMEN PERMANENTE

A partir de la ecuacin de equilibrio dinmico mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) =
En rgimen permanente
v (t ) =
p(t ) = po sen(t )
p0
p
D sin (t ) y v ( t ) = 0 D cos (t )
k
k
4.2.1. Energa de Entrada Rgimen Permanente

La energa de entrada es
v (T )
WE (t ) =
v (0)
p(t )dv = p(t )v(t )dt = po sin( t ) cos( t )dt

t
t
1
WE (t ) = po
cos(2 t ) + sin( )
2
4
0
t
1
1
WE (t ) = po
cos(2 t ) + sin( ) +
cos( )
4
2
4
lineal
Oscilante
Para un ciclo de oscilacin t = T = 2 / :
2 /
1
2 /
1
cos(2 2 / ) +
sin( ) +
cos( ) = po
sin( )
WE = po
2
4
2
4
0
WE = po sin( )
Pero sin( ) = 2 D y =
po
D ; reemplazando
k
estos valores tenemos
WE = 2
k

2 D = 2 2 k
D

26
4.2.2. Energa de Disipada Rgimen Permanente

La fuerza disipadora: FD = cv(t ) = c
FD = 2
p0
p
2
D cos ( t ) = c 0 2 D cos ( t ) =
2
k
m
c
Dp0 cos (t ) = 2 Dp0 cos ( t )
2m
La energa disipada es:

v (T )
p2
ED = FD (t )dv = FD (t )v (t )dt = c o2 D 2 2 cos 2 ( t )dt = c 2 2 cos 2 ( t )dt
k
v (0)
0
0
0
2
t sin(2( t ))
ED = c 2 2 +
4
2
0
t
t sin(2(t )) sin(2 )
ED = c 2 2 +
+
4
4
2
sin(2( t )) t sin(2 )
ED = c
+
+
4
2
4
Lineal
Oscilante
2
Para un ciclo de oscilacin t = T = 2 / :
sin(2(
))
sin(2 )
2 2 2
2 2 2
+
+
= c 2
ED = c
= c
4
4
2
2
=2
k
Con
ED = 2 2 k
4.2.3. Balance de Energa

Por inspeccin en un ciclo WE = ED ;
Es fcil de mostrar que la energa cintica y potencial en un ciclo de rgimen permanente se
anulan:
EK =
1 2 T
mv (t )
0
2
27
EV =
1 2 T
kv (t )
0
2
4.2.4. Extensin para Varios Grados de Libertad

Para sistemas de varios grados de libertad debemos modificar levemente nuestras ecuaciones:
Energa Cintica: EK (t ) =
1
T
{v(t )} [ M ]{v(t )}
2
Energa Potencial: EV (t ) =
Trabajo Externo: WE (t ) =
1
T
{v(t )} [ K ]{v(t )}
2
T
{P(t )} {dv} = 0 {P(t )} {v(t )} dt
Energa Disipada: ED (t ) =
{FD (t )}
{dv} = { FD (t )} {v(t )} dt = {v(t )} {C}{v(t )} dt

t
La energa en cualquier instante de tiempo es: ETOTAL (t ) = EK (0) + EV (0) + WE (t ) ED (t )
28
4.2.5. Ejemplos Energa en Vibracin
29
Figura 4.1. Energa en Decaimiento Libre. Caso 1 GDL. Kpiso= 39.478 Mpiso=1.
Figura 4.2. Energa en Forzante Armnico. Caso 1 GDL. Kpiso= 39.478 Mpiso=1.
=0.05.
=0.05.
30
Figura 4.3. Energa en Sismo. Caso 1 GDL. Kpiso= 39.478 Mpiso=1.
=0.05.
31
Figura 4.4. Energa en en Forzante Armonico. Caso 5 GDL. Kpiso= 39.478 Mpiso=1.
los modos.
=0.05 todos
32
4.2.6. Caso Modelo con Masa en Resonancia
mv ( t ) + cv ( t ) + kv ( t ) = p(t ) = po sen(t )
En resonancia se tiene que
Si
p ( t ) = FD ( t ) .
p (t ) = p0 sin( t ) , entonces:
En rgimen permanente
p0 1
sin (t )
k 2
v (t ) =
Pero como est en resonancia:
v (t ) =
, entonces
P0 1
cos (t )
k 2
Luego la resultante de un grafico fuerza desplazamiento para un instante de tiempo t es:

2
(P0 sin( t ) ) + P0 1 cos( t ) = r (t )2

k 2
Entonces, la energa disipada corresponde al rea de la elipse que se forma al graficar

en funcin de
FD (t )
v(t ) , como se muestra en la Figura 4.5.
FD
P (t )
r (t )
v(t )
v(t )
Figura 4.5
Finalmente:
33
Aelipse = ab = ED
P (t ) = P0
2
FD = cvmax = c A
elipse = c
P 1
ED = P0 0
k 2
E
c= D2
FE
EV =
1
kv(t ) 2
2
Con EV =
1
kv(t ) 2
2
Notar que c depende de la frecuencia

Como
. Esto es caracterstico de sistemas viscoelsticos.
c
c
=
se tiene:
cc 2m
ED
c
= =
para =
2 m 2
cc
ED
ED
=
2
2 k
4 EV
Notar que en la derivacin anterior se incluye la existencia de una masa.

4.3. DEFINICIONES IMPORTANTES
Capacidad de Amortiguamiento Especfica (Specific Damping Capacity):
Factor de Amortiguamiento Especfico (Specific Damping Factor): =
ED
EV
ED
= 2
2 EV
Factor de Calidad (Quality Factor): Q = 1 g = 1 2

4.4. CASO MODELO SIN MASA
cv ( t ) + kv ( t ) = p(t )
Si se hace un ensayo de desplazamiento controlado la respuesta y fuerza resultantes son:
v(t ) = sen(t )
v(t ) = cos(t )
34
p(t ) = c cos(t ) + k sen(t )

Existe un equilibrio entre el trabajo desarrollado en un ciclo de rgimen permanente de la carga
externa y la energa disipada en ese ciclo. Sino no seria un rgimen permanente.
Adicionalmente es fcil demostrar que la componente elstica se cancela en un ciclo dado que
es antisimtrica.
v (T )
We =
p(t )dv =
2 /
v (0)
p(t )v(t )dt =
2 /
( cv(t )
+ k sin(t ) cos(t ) )dt =

2
2 /
cv(t ) dt =
2
2 /
f d dv = ED
Por tanto la energa disipada en un ciclo:

v (T )
ED =
p(t )dv =
v (0)
2 /
p(t )v(t )dt =
2 /
f d (t )v(t )dt = c 2
De donde se observa la dependencia de
c=
Ed y c de
ED
Y la energa potencia mxima almacenada en un ciclo sigue siendo:
1
EV = k 2
2
Figura 4.6 Ejemplo de ciclo histertico: c=5 k=1000
f =0.1- 20 Hz
35
Notar: Para frecuencias bajas se genera la curva lineal-elstica. Al aumentar la frecuencia de

0.1 a valores mayores los ciclos se ensanchan. A pesar que c es constante en este problema
es variable dado que la energa potencia no varia y si el rea de la elipse. El desplazamiento
mximo es fijo e impuesto y la fuerza mxima esttica es k . Sin embargo la fuerza mxima
es mayor.
4.5. CASO DE FRICCIN
En el caso de friccin es interesante notar que para el caso de resonancia no es posible
encontrar un equilibrio si la fuerza mxima de friccin es FD = N y la fuerza de excitacin tiene
una amplitud po 4 FD / debido a que la energa disipada en un ciclo de friccional es
ED = 4 FD y por tanto proporcional al desplazamiento.

La energa de entrada es
XXX Ver Den Hartog
Y por tanto en el caso indicado se tiene que siempre
Ed < EI
4.6. AMORTIGUAMIENTO INDEPENDIENTE DE LA FRECUENCIA
Rate independent damping: se asocia a lo que se denomina histresis esttica o que no
dependen de la frecuencia de excitacin. Esta se debe a deformaciones plsticas, flujo plstico,
o plasticidad de cristales. Pero no es el caso de dao macroscpico del material o inelstico del
material.
Ejemplo de un modelo:
fd =
k
v o f d = igkv donde g es el coeficiente de amortiguamiento histertico.
En este caso ED = k 2 o ED = gk 2 Por tanto no depende de
La ecuacin de equilibrio dinmico es en este caso:
mv ( t ) +
k
v ( t ) + kv ( t ) = p(t )
mv ( t ) + ( gi + 1)kv ( t ) = p(t )
Estas ecuaciones no pueden resolverse en el espacio del tiempo. Para el caso de excitacin
armnica se puede encontrar de la primera ecuacin de arriba:
Dado que podemos aproximar:
c
c
k
=
=
=
entonces
cc 2m 2m 2
36
D=
( )
+ i
D =
( )
1 2 + 2
( )
Y el ngulo de fase:
tan =
( )
En forma similar D =
( )
2 /
La energa disipada es:
1 2 + g 2
( )
Ed =
f d (t )v(t )dt = kg 2
De una grfica de comparacin del sistema viscoso e independiente de frecuencia:

Figura 4.7 Amplificacin
dinmica para caso viscoso
e independiente de
frecuencia.
Scprit:
Damplificacionyfase.m
Notar:
1. Las diferencias son muy pequeas en amplitud y las mximas diferencias ocurren en
resonancia.
2. La mxima amplificacin para el caso de independiente de la frecuencia se da en
resonancia.
37
3. La fase en
/ =
0 no es cero para independiente de la frecuencia sino que es
tan ( )
1
4. Dado que se ajusto al caso de que =
se tiene una respuesta idntica para ambos
casos.
Todo lo anterior permite resolver con un error pequeo el problema complicado de resolver en
el tiempo el caso independiente de la frecuencia.
Figura 4.8 Fase caso viscoso e
independiente de frecuencia.
4.7. AMORTIGUAMIENTO EQUIVALENTE

Varias opciones de definicin:
a. Aquel que tiene el mismo ancho de banda que un sistema viscoelstico.
b. A partir de ciclos histerticos
Si deseamos generar el valor de razn de amortiguamiento crtico es necesario establecer una
masa o frecuencia natural del sistema.
c
c
=
De donde obtenemos la relacin
cc 2m
eqv =
ED
ED
ED
c
=
=
=
2
2
2
cc 2 m
2 m ( / )
4 ( / ) ( k 2 / 2 )
eqv =
ED
4 EV ( / )
38
La norma de aislacin permite estimar la rigidez utilizando el eje mayor de la elipse y la

propuesta de amortiguamiento equivalente siempre que se ensaye en resonancia = :
ED
4 EV
kequiv =
F+ + F
+ +
Lo cierto es que el efecto de ms sensible en resonancia y si bien esta aproximacin es

correcta solo en resonancia las diferencia fuera de esta rea son generalmente menores.
4.8. GENERALIZACIN MODELO LINEAL EQUIVALENTE DE UN DISIPADOR
(CI72C / CI62V: Dinmica Avanzada de Estructuras, Manuel Rivera B, Jos Tomas Yaez C. mod. Rev. RBK 9 junio
2008)
Dado un disipador con comportamiento no lineal

f = f (v ,v , z, t )
En la expresin anterior la fuerza f del disipador, depende de la posicin, la velocidad, el tiempo

y el estado z del disipador, que puede representar temperatura, presin, direccin de
movimiento etc.
Se propone un estado lineal de la forma:
f (t ) = kev(t ) + ce v(t )
Donde ke y ce son la rigidez y el amortiguamiento equivalente.
El error que se comete en la aproximacin se define como:
e(t ) = f (v , v , z, t ) f(t )
Se elige
defino:
ke
ce
talque minimicen la suma de los errores al cuadrado en un periodo, para eso

2
J (k e , c e ) =
e dt
2
Para minimizar la expresin anterior se impone:

J
=0
k e
J
=0
c e
Al asumir que la respuesta es de forma sinusoidal se obtienen la rigidez y el amortiguamiento

equivalente para el disipador.
39
ke =
f v 0 sin( t ) dt
v o2
f v cos(t )dt
0
ce =
vo2
Demostracin
Dado la fuerza no-lineal y el modelo lineal:

f = f (v ,v , z, t )
~
f = ke v + ce v
Se define
v(t ) = v0 sin( t )
~
e = f f
2
J (c e , k e ) =
dt
Con propiedades
J
=0
c e
J
=0
k e
J representa la funcin que minimiza la diferencia entre la fuerza lineal y la no-lineal.

Desarrollo
J
=0
c e
J
=
ce
=
ce
(f f)
dt = 0
( f (c v + k v))
e
dt
40
2( f c v k v) ( c
(ce v) (ke v)
)dt
ce
ce
Con
f
=0
c e
( k e v )
=0
c e
Se tiene
2
= 2 ( fv ce v 2 ke v v)dt
0

= 2 fvdt ce
0
2
v dt ke v vdt = 0
0
2
Con
2
v dt = v
2
2
0
cos ( t )dt
t sin( 2 t )
2 2
=v +
= v0
2
4
0
2
= v0
2
2
0
+ 0
Y
2
v vdt = v cos( t ) sin(t )dt

2
0
sin 2 ( t )
2
= v02 [0 0] = 0
= v0
Luego
2
vdt ce v02 ke 0 = 0
ce =
1
v02
vdt notar que esto es el rea de la energa disipada.
Desarrollo
J
=0
k e
41
=
ke ke
2
( f (c v + k v)) dt
2
2 ( f c v k v) ( k
e
(ce v) (ke v)
)dt
ke
ke
Con
f
=0
k e
( c e v )
=0
k e
Se tiene
2
=2

( f v ce v v ke v )dt = 2 f vdt ce
0
2
v vdt ke
v dt = 0
2
Con
2
v dt = v
2
2
0
2
t sin(2 t )
v
2
sin ( t )dt = v
= v0 0 = 0
4
2
2
2
0
Luego
2
f (t )v(t )dt ce 0 ke
ke = 2
v0
v02
=0
f (t )v(t )dt
4.8.1. Tipos de disipadores
42
Caso de = 2 tenemos
8
Ed = c 3 2 y ce = 8 c
3
3
Figura 4.9 Modelo no lineal y lineal equivalente para = 2 (dinaviscosonolineal.m)

4.8.2. Friccional Puro
La ley constitutiva de estos disipadores sigue la siguiente forma
Para calcular ke, se ocupa la formula general,

43
ke =
f v 0 sin( t ) dt
,
v o2
la integral se define como la suma de 4 integrales cuyos lmites y valores quedan definidos
segn el signo que toma f para cada valor de v
Para v [0 , v 0 ] en direccin 1 f = F y
aqu t [0 , / 2 ]
Para v [v 0 ,0 ] en direccin 2 f = F y aqu t [ / 2 , / ]

Para v [0 , v 0 ] en direccin 3 f = F y aqu t [ / ,3 / 2 ]
Para v [ v 0 ,0 ] en direccin 4 f = F y aqu t [3 / 2 ,2 / ]
Reemplazando en la expresin ke, se obtiene:
2w
1
ke = 2
F v sin( t ) dt +
v o 0 y 0
w
tf
F v sen(wt )dt = F v
y 0
3
2w
2
w
F y v 0 sin( t ) dt + F y v 0 sin( t ) dt + 3 F y v 0 sin( t ) dt
w
2w
2w
[cos(w tf ) cos(w ti)]
y 0
ti
Reemplazando en la expresin anterior y factorizando por
Fy v0
, queda
Fy
3
3

cos( ) cos(0) + cos( ) cos( ) + cos( ) cos( ) + cos(2 ) cos( )
v0
2
2
4
4

F
ke = y ( [ 0 1] + [ 1 0] + [ 0 1] + [1 0] )
v0
ke =
ke = 0
Desarrollo de la expresin del Ce para disipador friccional puro

Para calcular Ce, ocupo la formula general,
2
f v cos(t )dt
0
ce =
vo2
la integral se define como la suma de 4 integrales cuyos lmites y valores quedan definidos
44
Para v [0 , v 0 ] en direccin 1 f = F y
aqu t [0 , / 2 ]
Para v [v 0 ,0 ] en direccin 2 f = F y aqu t [ / 2 , / ]

Para v [0 , v 0 ] en direccin 3 f = F y aqu t [ / ,3 / 2 ]
Para v [ v 0 ,0 ] en direccin 4 f = F y aqu t [3 / 2,2 / ]
Reemplazando en la expresin Ce, se obtiene:
2
3
2w
w
w
2w
ce = 2
Fy v0 cos(t ) dt Fy v0 cos(t ) dt Fy v0 cos(t ) dt + Fy v0 cos(t ) dt Calcula
vo 0
w
2w
2w
ndo la primitiva de esta expresin, tenemos:

tf
v0 cos(t )dt = Fy v0 [sin( tf ) sin( ti )]
ti
Fy v0
, queda
3
3

sen( ) sen(0) sen( ) sen( ) sen( ) sen( ) + sen(2 ) sen( )
2
2
4
4
v0

Fy
( [1 + 0] [0 1] [ 1 0] + [0 + 1] )
ce =
v0
ce =
Fy
ce =
4 Fy
v0
4.8.3. Constitutiva Triangular

Para calcular ke, ocupo la formula general,
45
ke =
f v 0 sen ( t ) dt
, aqu la integral se define como la suma de 4 integrales cuyos lmites
v o2
y valores quedan definidos segn el signo que toma f para cada valor de v
Para v [0 , v 0 ] (a) f = k 1 v
aqu t [0 , / 2 ]
Para v [v 0 ,0 ] (b) f = k 2 v aqu t [ / 2 , / ]

Para v [0 , v 0 ] (c) f = k 2 v aqu t [ / ,3 / 2 ]
Para v [ v 0 ,0 ] (d) f = k 1 v aqu t [3 / 2 ,2 / ]
Notar que para todas las trayectorias el signo esta dado por el signo de v.
Reemplazando en la expresin de f en ke teniendo en cuenta que v = v o sin(wt ) , se obtiene:
3
2w
0
w
2w
1
2
2
2
2
ke = 2 k1 (v0 sin(wt)) dt + k 2(v0 sin(wt)) dt + k2 (v0 sin(wt)) dt + k1 (v0 sin(wt)) dt
vo 0
3
2w
w
2w
w
Calculando la primitiva de esta expresin, tenemos:

tf
k (v
sin( wt )) 2 dt = kv02
ti
[(sin( wtf ) cos( wtf ) tf ) (sin( wti ) cos( wti ) ti )]

2w
Viendo los lmites observamos que siempre cuando el seno es distinto de cero el coseno es
nulo y viceversa, por lo que la primitiva con los lmites tratados en las integrales queda:
tf
k (v sen(wt )) dt = k v
2
ti
2
0
tf ti
2w
v 02
, queda
2w
ke =
1
2
k1 2 0 + k2 2 + k2 4 + k1 2 2
ke =
Fy
( k1 + k2 )
46
k1 + k 2
2
ke =
Desarrollo de la expresin del Ce para disipador con ley constitutiva triangular

Para calcular Ce, ocupo la formula general,

2
f v w cos(wt )dt
0
ce =
vo2 w
La integral se define como la suma de 4 integrales cuyos lmites y valores quedan definidos
Para v [0 , v 0 ] (a) f = k 1 v
aqu t [0 , / 2 w ]
Para v [v 0 ,0 ] (b) f = k 2 v aqu t [ / 2 w , / w ]

Para v [0 , v 0 ] (c) f = k 2 v aqu t [ / w ,3 / 2 w ]
Para v [ v 0 ,0 ] (d) f = k 1 v aqu t [3 / 2 w ,2 / w ]
Notar que para todas las trayectorias el signo esta dado por el signo de v.
Reemplazando en la expresin de f en ke teniendo en cuenta que v = v o sen(wt ) , se obtiene:
ce =
2w
3
2w
2w
k (v
v w
2
o
sin(wt))(v0 w cos(wt))dt + k 2(v0 sin(wt))(v0 w cos(wt))dt + k 2 (v0 sin(wt))(v0 w cos(wt))dt + k1 (v0 sin(wt))(v0 w cos(wt))d
3
2w
Calculando la primitiva de esta expresin, tenemos:

tf
2
k (v0 sin( wt ))(v0 w cos(wt ))dt = kv0
ti
[cos(wtf )
cos( wti ) 2
2
v02
, queda
2
47

1
3
3

cos( )2 cos(0)2 + cos( )2 cos( )2 + cos( )2 cos( )2 + cos(2 )2 cos( )2
2
2
2
2
2

1
( [0 1] + [1 0] + [0 1] + [1 0] )
ce =
2
ce =
ce = 0
4.8.4. Elemento Viscoso no-lineal

Una fuerza viscosa no-lineal se modela segn:
f = c v
sgn(v )
Donde
C: constante
: numero real < 2.
Si > 2 la energa liberada disminuye y deja de ser un elemento atractivo para reducir
vibraciones
Parmetros lineales elemento viscoso
ce = c
4( + 2)
+2
[(
2 + 3 2)]
1v 0 1
ke = 0
Para
v = sin(t )
v = cos(t )
f = v
sgn(v )
Curvas no lineales para =[0 0.5 1 1.5 2]
Curva no lineal y aproximacin lineal para = 2

Ce = 0.849wVo
48
Figura 4.10
Demostracin
Dado
f = c v
sgn(v )
v(t ) = v0 sin(t )
Desarrollo de Ce
2
ce =
1
v02
2
1
v
2
0
f (t )vdt
0
c v
sgn(v)v0 cos(t )dt
Separando los lmites de integracin
c
=
v0
3
2
2
v cos(t )dt (v) cos(t )dt + v cos(t )dt
3
0
49
c
=
v0
3
2
2
2
+1

v0 cos (t )dt (v0 cos (t )) cos(t )dt + v0 cos +1 (t )dt
3
0
Con
cos(t ) = cos( + t )
Se tiene
c
=
v0
3
2
2
+1

v0 cos (t )dt + (v0 cos( t ) cos( t )dt + v0 cos +1 (t )dt

3
3
2
c v0 1 2 +1
+1
=
cos (t )dt + cos( t ) dt + cos +1 (t )dt
Paralelamente. Integrando por partes se tiene:
v = cos n 1 ( x)
dv = (n 1) cos n 2 ( x) sin( x)
u = sin( x)
du = cos( x)
udv = uv vdu
cos
( x )dx =
sin( x ) cos n 1 ( x ) n 1
cos n 2 ( x )dx
+
n
n
i.e. F (n) = An +
n 1
F (n 2)
n
se puede demostrar para el caso en estudio que

An = 0
Valido para = n
F ( ) =
=
1
1 3
( 1)( 3)( 5)
F ( 2) =
F ( 4) =
2
( 2)( 4)
( 2)( 4)
( 2)( 4)
( + 1)
( + 1)
4( + 1)
=
= +2
2
2
2
4
( ( 2)( 4) )
2 ( 2 + 1) 2
2 (( 2 )( 2 2 )( 2 2 ) )
NOTA: No esta demostrado para < 2, que es el rango de inters del problema.
Continuando
50
3
2
c v0 1 2 +1
+1
=
cos (t )dt + cos( t ) dt + cos +1 (t )dt
c v0 1 2 +1
=
2 cos (t )dt
4( + 2)
c v0 1
2 + 3 +1
2 ( 2 + 1)
Luego
4 ( + 2)
1 1 ( + 2)
=
ce = c v0 1 1 + 2
c
v
3 2
3 2
2 ( 2 + 2 )
2 ( 2 + 2 )
Para el caso de
c=
=2
Ed
2
/
Ed = f d (t )dv =2
ce =
f d (t )v(t )dt =
c v vdt =
c ( sen (t ) )
0
8
dt = c 3 2
3
8
c
3
Desarrollo de
ke
ke = 2
v0
=
v02
f (t )vdt
0
c v
sgn(v)v0 sin(t )dt
Separando los lmites de integracin

2
3
c 2
=
v sin(t )dt (v) sin(t )dt + v sin(t )dt
v0 0
3
2
3
c 2
=
v0 cos (t ) sin(t )dt (v0 cos (t )) sin(t )dt + v0 cos (t ) sin(t )dt
v0 0
3
Con
51
cos(t ) = cos( + t )
sin(t ) = sin( + t )
Se tiene
c v 1 +1 2
= 0
cos (t ) sin(t )dt +
cos
(
t
)
sin(
t
)
dt
2
2
cos ( + t ) sin( + t )dt +
2
2
c v0 1 +1 cos +1 (t )
cos +1 ( + t )
cos +1 (t )
=
+
+
( + 1)
( + 1) 3
( + 1) 0
2
2
c v0 1 +1 1
1
+0+
=0
( + 1)
( + 1)
Luego
ke = 0
Cdigos MATLAB
%Grafico de una fuerza viscosa no lineal y su aproximacin lineal
%en funcin del desplazamiento
% Fuerzo nolineal = Cnl*abs(velocidad)âlfa*sign(velocidad)
vo=1;
wd=1;
t=0:2*pi/(wd*100):2*pi/wd;
v1=vo*sin(wd*t);
v2=vo*wd*cos(wd*t);
% Parametro alfa-alfa=1.75;
% -------------Cnl=1;
ce=Cnl*vo^(alfa-1)*wd^(alfa-1)*(gamma(alfa+2)/((2âlfa)*gamma(alfa/2+1.5)^2));
fnl=Cnl*abs(v2).âlfa.*sign(v2);
fl=ce*v2;
plot(v1,fnl,v1,fl);
legend('No-lineal','Lineal');
title(['Fuerza viscosa no-lineal y aproximacion lineal
xlabel('Desplazamiento');
ylabel('Fuerza');
\alpha =',num2str(alfa)])
4.9. CALOR DISIPADO

La energa disipada se puede traducir directamente en calor el cual se calcula directamente del
trabajo de la fuerza disipadora
52
2 /
Ed =
f d (t )v(t )dt = kg 2
La unidades de la energa es Fuerza-Distancia por ciclo, tambin en Joules/seg =N x m/seg =

Watts x seg / seg = Watt.
Esta energa se debe evaluar como se puede disipar a nivel de superficie ya que no es extrao
tener valores de varias decenas de Watt.
4.10. MATRIZ DE DISIPACIN PROPORCIONAL
Si se desea que la matriz de disipacin permita desacoplar el problema de equilibrio dinmico
(usando la ortogonalidad de las formas modales)
{i } [ M ]{i } yi (t ) + {i } [C ]{i } yi (t ) + {i } [ K ]{i } yi (t ) = {i }

T
Pi (t )
{i } [C ]{i } es una matriz no necesariamente diagonal ya que no participa en el problema de

T
valores propios. Se puede construir una matriz proporcional de varias maneras.

4.10.1. Amortiguamiento Proporcional de Rayleigh
John William Strutt, tercer Barn de Rayleigh. (n. Essex, 12 de noviembre de
1842 - m. Witham, Essex, 30 de junio de 1919) fue un fsico y profesor
universitario britnico galardonado con el Premio Nobel de Fsica en 1904. Strutt
descubri la existencia de los gases inertes principalmente el Argn y el Radn.
Las primeras investigaciones de Rayleigh son en matemticas especficamente
ptica y sistemas vibratorios. Posteriormente cubri casi todo el mundo de la
fsica: sonido, ondas, visin del color, electrodinmica, hidrodinmica,
viscosidad, etc. Lord Rayleigh, Theory of Sound. (Dover Publications, New York, 1945), Vol. I.
Decimos que [C] es combinacin lineal de [M] y [K].
[C ] = a[M ] + b[K ]
{ } [C ]{ } = { } {a [ M ] + b [ K ]}{ }
T
aM + bK i i = j
Ci = i
0i j
1
1
b
Ci = i i =
a + i
2mii
2i
2
Si asumo dos i con los i obtengo las constantes a y b
La matriz de Rayleigh tiene las mismas propiedades de ortogonalidad de [M] y [K], es decir:
{ } [C ]{ } =
T
Ci i = j
0i j
53
i 1 i
1 1
i = a + i b =
2 i
j 2 1
a
b
j
Figura 4.11 Contribucion al amortiguamiento de matriz de Masa y Rigidez.

4.10.2. Amortiguamiento Proporcional de Caughy
T.K. Caughey, 1927 2004 Profesor de Caltech. Classical normal
modes in damped linear dynamic systems, J. Appl. Mech. 27
(1960)
269-271.
Ver
http://oralhistories.library.caltech.edu/142/01/OH_Caughey.pdf
[C ] = [Cb ] = [M ] ab [[M ]1 [K ]]
i =
1
2i
a
b
2b
i
Para ajustar con b entero:

2 b = 0,1
3 b = 1,0,1
54
4 b = 2,1,0,1 o 1,0,1,2
Para el caso de dos valores de amortiguamiento obtenemos el caso de Rayleigh:
1
1
a0 + a112
ab12b =
21 b =0,1
21
1 =
2 =
a0 + a122
22
4.10.3. Amortiguamiento Proporcional de Penzien Wilson
Joseph Penzien
Edward Wilson
http://www.eeri.org/site/images/projects/oralhistory/penzien.pdf
http://www.edwilson.org/
Si conozco todos los i puedo encontrar un [C ] proporcional

Luego:
0
2 11M 1 0
=
....
0
[ ] [C ][ ] = 0
[ ]
0
0 2 nn M n
T
Luego, se puede calcular [C] como:
[C ] = [ ]
[ ][ ]
Pero:
[ M i ] = [ ] [ M ][ ]
T
[Mi ]
T
= [ ] [ M ][ ]
[Mi ] [Mi ] = [I ]
1
[ M i ] [ ] [ M ][ ] = [ I ]
1
[ M i ] [ ] [ M ] = [ ]
1
En forma similar
55
[ M i ][ M i ]
= [I ]
[ ] [ M ][ ][ M i ]
= [I ]
[ M ][ ][ M i ]
T
= [ ]
Por tanto
[C ] = [ M ][ ][ M i ] [ ] [ M i ] [ ] [ M ]
1
Pero
1
1
[ M i ] [ ][ M i ] =
[C ] = [ M ] {i }
i =1
[C ] = [ M ]
i =1
2 ii
Mi
por tanto
2 ii
Mi
{ }T [ M ]
i
2 ii
T
{i }{i } [ M ]
Mi
Para aquellos vectores que no se coloque amortiguamiento tendrn valor cero en la solucin del
problema.
Adicionalmente podemos utilizar una combinacin de Rayleigh y Wilson Penzien. Siguiendo la
recomendacin de Clough y Penzien. Sumamos ambos efectos. Se define el ltimo modo al
cual se le asigna un amortiguamiento c , c y se estable Rayleigh:
[C ] = ac [ K ] de donde y ac =
2c
el amortiguamiento para cualquier otra frecuencia es
i
1 2c
i = c
2 c
c
1
2
i = aci =
Para las frecuencias bajo c se debe modificar su valor
i = i c
56
Finalmente
[C ] = ac [ K ] + [ M ]
i =1
2 ii
T
{i }{i } [ M ]
Mi
4.10.4. Matriz No Proporcional

No siempre tenemos matrices proporsionales por ejemplo (de Clough y Penzien)
Figura 4.12. Situacin de Construccin de una Matriz C no

proporcional.
En este caso podemos construir la matriz de disipacin a partir de submatrices.
Un material
[Cc ] = ac [ M c ] + bc [ K c ] y
el otro
[Cs ] = as [ M s ] + bs [ K s ] la
matriz
[C ] es
la suma
indicada arriba y es NO proporcional a los modos.

4.10.5. Alternativa para Casos de Matrices No Proporcionales o Clasicas
Para reducir la dimensin en sistemas lineales no clsicos
[ M ]{v ( t )} + [C ]{v ( t )} + [ K ]{v ( t )} = { p ( t )}

57
Planteamos una solucin a partir de un vector modal {i } y un nmero considerablemente menor

al nmero de grados de liberta N:
J
{v ( t )} = { } y ( t ) = [ ]{ y ( t )}
{ i }
i =1
J < N o alternativamente utilizamos un vector arbitrario
esto lo veremos en Mtodos Rayleigh Ritz.
[ ]T [ M ][ ]{ z ( t )} + [ ] [C ][ ]{ z ( t )} + [ ] [ K ][ ]{ z ( t )} = [ ]
T
J xN
N xN
{ p(t )}
N xJ
[ M ]{ z ( t )} + C { z ( t )} + K { z ( t )} = { p ( t )} , esta ecuacin esta acoplada

J xJ
J xt
Donde M =
[ ] [ M ][ ] ; C = [ ] [C ][ ] ; K = [ ] [ K ][ ] ; { p ( t )} = [ ] { p(t )}
T
Esta ecuacin puede ser resuelta numricamente con el requisito de estabilidad o precisin
correspondiente al periodo menor TJ
5. EXCITACIN MLTIPLE DE APOYOS
Consideraremos que existen un desplazamiento distinto en cada apoyo, considerando los
grados de libertad asociados.
Si solo tenemos masas concentradas
dado
tiene una parte esttica existe una relacin entre ambos
58
Fuerza necesaria para desp.

Son 0 si es estticamente determinado
o si el movimiento es de cuerpo rgido
Por lo anterior
matriz de influencia esttica

y
Equilibrio dinmico
Fuerzas en los apoyos

mviles
usando la primera ecuacin
Pero
por equilibrio
59
Dado
que
Observacin: S masas concentradas

S Rayleigh
ya que
Entonces
En este caso
Ejemplo:
2
EI=1000
L=10
3
4
60
Si
6. REDUCCION DEL TAMAO DE LA ECUACIN DINMICA

Para reducir la dimensin en sistemas lineales no clsicos
[ M ]{v ( t )} + [C ]{v ( t )} + [ K ]{v ( t )} = [ S ]{ p ( t )}

Planteamos una solucin a partir de un vector modal {i } y un nmero considerablemente menor
al nmero de grados de liberta N:
J
{v ( t )} = { } y ( t ) = [ ]{ y ( t )}
{ i }
i =1
J < N o alternativamente utilizamos un vector arbitrario
{v ( t )} = { }z ( t ) = [ ] { z ( t )}
i 1
NxJ
Jxt
Al igual que en el caso modal reducimos el tamao del problema a una dimensin J << N
[ ] {[ M ][ ] { z ( t )} + [C ] [ ]{ z ( t )} + [ K ] [ ] { z ( t )} = [ S ] p(t )}
T
61
[ ]T [ M ] [ ] { z ( t )} + [ ]
N xN
J xN
N xJ
[C ] [ ]{ z ( t )} + [ ] [ K ][ ]{ z ( t )} = [ ] [ S ] p(t )
T
{}
[ M ] { z ( t )} + C { z ( t )} + K { z ( t )} = L p ( t ) , esta ecuacin esta acoplada

J xJ
J xt
Donde M =
[ ] [ M ][ ] ; {L} = [ ] [ S ]
T
Para resolver este problema lo podemos hacer numricamente, dado que tiene una dimensin
considerablemente menor a N. Alternativamente podemos plantear sobre el sistema reducido
un problemas de valores y vectores propios ortogonales a M y K
Descomposicin modal:
{ z ( t )} = { } q ( t )
i
K i M { i } = {0}

Por tanto el vector de desplazamiento del problema original es:
{v ( t )} = [ ]{ z ( t )} = [ ] [ ] {q ( t )}
[ ]
La verdad es que [ ] [ ] [ ] son buenas aproximaciones para los primeros J/2 formas
modales. Y las frecuencias i i2 .
Ejemplo:
m = 1 k = 150 y ngld =5
1 1
1 2 1
[ K] = k 1 2 1 ;[ M ] = [ I ]
1 2 1
1 2
A partir del problema de valores propios
{[ K ] [ M ]}{ } = {0} obtenemos

2
i
la solucin
exacta.
3.486
10.1755
{} = 16.0407
20.6064
33.5027
0.5969 0.5484
0.5484 0.1699
[ ] = 0.4557 0.3260
0.3260 0.5969
0.1699 0.4557
62
Si utilizamos vectores Rayleigh Ritz
[ v(t ) ] = [ ] { z (t )}
N xJ
J x1
1
1
30 30
T
4 / 5 0
K = [ ] [ K ][ ] =
30 350
[ ] = 3 / 5 1
2.200 0.0667
T
2 / 5 2 / 3 M = [ ] [ M ] [ ] = 0.0667 2.556
1/ 5 1/ 3
M { z ( t )} + K { z ( t )} = L p ( t )
{ z [t ] } = [ ]{q(t )} { ( t )} = [ ][ ]{q ( t )}
[ ]
K i M { i } = {0} obtenemos la aproximacin a lo valores propios

{ } = 11.729 {} ;
3.52
0.6728 0.0476
0.0617 0.6227
[ ] =
Aproximacin a vectores propios:
0.6111 0.6703
0.5382 0.0381
= [ ][ ] = 0.4653 0.5942 [ ]
1.3102 0.3961
0.1552 0.1981
Si agregamos un vector adicional.
[ ] = { 1}
{ 2 }
1
0
1
1
1
3.52
= 11.50
22.11
{ }
0.61
0.54
= 0.46
0.32
0.15
0.66
0.05
0.55 no mejora
0.49
013
7. RAYLEIG-RITZ Y LOAD DEPENDENT VECTORS

La idea es buscar vector que ayude a resolver con un menor nmero de vectores. Propuesta de
Rayleigh + Ritz (1920) y mejor aun la propuesta de Leger, Wilson y Clough llamada Load
Dependent Vectors
63
(Desarrollado en Curso: CI72C/CI62V - Dinmica Avanzada de estructuras Autor: Rodrigo

Carreo V. Rev: Rubn Boroschek K.)
Se busca:
[ ]
NxJ
Talque:
{v(t )} = [ ]{ z (t )}
Pero adems que cumpla con ley de ortogonalidad:
{ i } [ M ]{ j } = M
T
Sin embargo
i j
i= j
T
[ K ] { i } [ K ] { J }
0 porque ortogonalidad no siempre se considera
en el algoritmo.
Se describe a continuacin una manera de obtener vectores en forma automtica con la ventaja
de tener informacin de la accin, la rigidez y la masa.
7.1. ALGORITMOS COMPUTACIONAL DE VECTOR DEPENDIENTE DE LA CARGA DE
ACUERDO A A. CHOPRA DYNAMIC OF STRUCTURES
1. Se determinacin el vector inicial,
a. Determine
[ K ]{ y1} = [ S ]
b. Normaliza
{ 1} = { y1}
2. Vectores siguientes
{ y1} [ M ]{ y1}
T
i , i = 2,3,....., n
a. Determine yi resolviendo
[ K ]{ yi } = [ M ]{ yi 1}
b. Ortogonalice yi con respecto a todos los otros vectores { 1 } , { 2 } ...{ i 1 }

5.
aij = { i } [ M ]{ y j }
6.
j = yi aij { i }
7.
y j = j
64
c. Normaliza
{ } = { y } ({ y } [ M ]{ y })
T
7.2. JUSTIFICACIN DE MTODO DE LDV POR E. WILSON

Sea la ecuacin dinmica de movimiento:
[ M ]{v ( t )} + [C ]{v ( t )} + [ K ]{v ( t )} = [ S ]{ p ( t )}
(1)
Considerando solamente el problema sin amortiguamiento, se tiene:
[ M ]{v ( t )} + [ K ]{v ( t )} = [ S ]{ p ( t )}
(2)
Y al asumir que toda funcin P ( t ) puede aproximarse por una serie de Fourier:
[ M ]{v k ( t )} + [ K ]{v k ( t )} = {S k } sin( t )
{S } corresponde
{v(t )} = {v ( t )}
k
Donde
(3)
al estado de carga k-simo del sistema y
{v ( t )}
k
y por tanto
k =1
} { }
Considerando en la ecuacin (3) que v k (t ) = v k sin( t ) resulta:
[ K ]{v k } = {S k } + 2 [ M ]{v k }
Para obtener un conjunto de vectores cuya combinacin sea una buena aproximacin tomando
en cuenta el estado de carga k-simo de la estructura se resuelve inicialmente la ecuacin
considerando solamente las fuerzas externas, es decir, despreciando el aporte de las fuerzas
de inercia.
[K ]{v0k } = {S k }
{v }
k
0
(5)
El segundo vector del proceso puede ser calculado en base al error cometido en el primer paso,
al haberse despreciado las fuerzas de inercia, este error se puede aproximar como:
{S } = [ M ]{v } . (Notar que no importan los escalares

k
1
k
0
dado que cada vector obtenido ser
normalizado en el proceso).
[K ]{v1k } = {S1k }
{v }
k
1
En general, para la generacin de un vector
[K ]{vik } = [M ]{vik1}
{v }
{v } se calcula:
(6)
k
i
k
i
(7)
65
7.2.1. Ortogonalizacin de Gram-Schmidt

En el proceso de generacin de los vectores Ritz, se requiere la ortogonalizacin de los
vectores formados, este proceso se llevar a cabo utilizando el mtodo de Gram-Schmidt.
Sea V un vector que requiere ortogonalizarse al vector Vn previamente generado, en base a la
matriz [M]. Definiendo V al vector resultante de la ortogonalizacin se tiene:
V = V Vn
Donde el valor , que indica la magnitud de la proyeccin del vector V sobre Vn , corresponde
a la incgnita a determinar para lograr la ortogonalizacin. Multiplicando por la izquierda a cada
T
lado de la ecuacin por Vn [M ] resulta:
0(
d fi i i )
VnT [M ]V = VnT [M ]V VnT [M ]Vn
VnT [M ]V
VnT [M ]Vn
Luego, la ortogonalizacin de Gram-Schmidt clsica de un conjunto de n vectores a1 a2 an , a

otro conjunto v1 v 2 v n de vectores ortogonales, corresponde al algoritmo siguiente:
for j = 1:n
for i=1:j-1
i= viT [M ]a j
vj= v j i vi
end
vj =
vj
v Tj [M ]v j
end
Este mtodo, aunque adecuado matemticamente, resulta inestable computacionalmente,
debido a que, al generar en cada paso los valores de correspondientes a todos los vectores
precedentes en base al vector original aj, no es considerada la acumulacin de errores al ir
ortogonalizando el vector por los que lo anteceden uno por uno, perdindose la ortogonalidad
entre los vectores generados. Es por ello que es mejor emplear uno de los mtodos de GramSchmidt modificado. Uno de los algoritmos ms sencillos y estables de este mtodo es el
siguiente, expresado de 2 formas:
for i=1:n
for j = 1:n
for i=1:j-1
66
vi =
i = viT [M ]v j
vi
viT [M ]vi
v j = v j i vi
for j=i+1:n
end
i = v [M ]v j
T
i
vj =
v j = v j i vi
vj
vTj [M ]v j
end
end
end
Aunque ambos algoritmos solucionan en igual medida el problema que presenta el mtodo de
Gram-Schmidt clsico, el de la izquierda (ortogonalizacin hacia delante) permite trabajar
matricialmente el problema, permitiendo realizar cada paso iterativo con solo 2 operaciones
matriciales (evitando un proceso iterativo dentro de otro), aumentando la velocidad del proceso.
7.2.2. Descomposicin LDL
Cuando es requerido resolver de manera reiterada problemas de la forma [A] {x}={b}, utilizando
siempre la misma matriz [A], es recomendable, para acelerar los clculos computacionales,
realizar la triangularizacin de la matriz como LDLT. Con ello, el problema se resuelve de la
forma:
[A]{x} = {b}
[L][D]{y} = {b}
[L][D][L]T {x} = {b}
[L]T {x} = {y}
Si [A] es simtrica, se cumple:
[A] = [L][D][L]T = [L][U ]
[D][L]T = [U ]
Luego el problema puede resolverse anlogamente de la forma:
[U ]T {y} = {b}
[L]T {x} = {y}
7.2.3. Algoritmo Computacional de E. Wilson

A continuacin se describe el algoritmo para la obtencin de los vectores Ritz dependientes de
la carga, donde en cada iteracin se avanza paralelamente en la generacin de los vectores
para todos los estados de carga.
Clculos iniciales:
Descomponer la Matriz [K] como LDLT, para simplificar clculos futuros.
Obtencin del 1er bloque de vectores, en base a la matriz con distribuciones de carga
[F].
[K ][us ] = [F ]
67
Ortogonalizar vectores de [us] respecto a [M] y [K]. La ortogonalizacin se realiza

resolviendo el problema de valores propios con las matrices de rigidez y masa
transformadas:
([K ] [M ])[Z ] = 0
0
Donde:
[K ] = [u ] [K ][u ]
[M ] = [u ] [M ][u ]
T
[V ] = [u ][Z ]
1
Normalizar vectores en [V1 ] respecto a [M]:
[V1 ] = [V1 ][(V1 ]T [M ][V1 ])
Clculos iterativos (i=2,3,.)

Obtener bloque de vectores [Xi] utilizando:
[K ][X i ] = [M ][Vi 1 ]
Ortogonalizar vectores en [Xi] respecto a [K] y [M]:
([K ] [M ])[Z ] = 0
i
Donde:
[K ] = [X ] [K ][X ]
[M ] = [X ] [M ][X ]
T
[V ] = [X ][Z ]
i
Utilizar mtodo de Gram-Schmidt modificado (2 veces) para hacer a [Vi ] ortogonal a todos los
T
vectores previamente calculados y normalizarlos, de manera que [Vi ] [M ] [Vi ] = [I ]
Clculos finales:
[ ]
Se calcula matriz K = [V ] [K ][V ] y se resuelve problema de valores propios:

T
([K ] [I ])[Z ] = 0
2
Se obtienen vectores Ritz, ortogonales a [M] y [K] de la estructura:
[ ] = [V ][Z ]
7.2.4. Referencias
E.L. Wilson (2002). Three-Dimensional Static and Dynamic Analysis of Structures. Cap 14;
App C-10.
68
www-math.mit.edu/~persson/18.335/lec5handout6pp.pdf.
Apuntes: Introduction to Numerical Methods. Department of Mathematics, MIT
69
1. RUTINAS MATLAB: LDV_wilson.m: Funcin que genera los vectores Ritz
dependientes de las condiciones de Carga.

function [phi,T]=LDV_wilson(K,M,F,nritz)
% Autor : Rodrigo Carreo V.
% [phi,T]=LDV(K,M,F,nritz);
%Esta funcion genera los vectores de Ritz Dependientes de la carga
%
(Load-Dependent Ritz Vectors)
% De esta funcion se obtendr como resultado el N de vectores de Ritz x el
% N vectores de forma de carga en F.
% K
: Matriz de Rigidez de la Estructura.
% M
: Matriz de Masa de la Estructura.
% F
: Matriz cuyas columnas son vectores de forma de cargas externas
% nritz : Nro de vectores de Ritz a obtener para cada Condicion de Carga.
% Procedimiento de solucion E. Wilson Tabla 14.2 "Three Dimensional Satic
% and Dynamic Analyisis of Structures. Edic 3.
% rc 20080428 rev rbk 20080429 20080527
% nConCarga: Nro de condiciones de carga.
[m,nConCarga]=size(F);
% I INITIAL CALCULATIONS
% A. Triangularize Stiffness Matrix K=L*D*L' (K=L*U con U=D*L')
[L,U]=lu(K);U=U';L=L';
% B. Solve for block of "b" static displacement vectors u_s resulting from
%
spatial load patterns F; or K*u_s=F.
%
(El sistema de ecuaciones se resuelve en 2 etapas: L*D*y=b y L'*u=y,
%
donde L*D=U' (U de la descomposicion LU) E. Wilson C.10)
y1=U\F; u_s=L\y1;
% Base de Vectores V de iteracion de LDV.
V=zeros(m,nConCarga*nritz);
% C. Make block of vectors u_s, stiffness and mass orthogonal, V_1.
M_b= u_s'*M*u_s;
K_b=u_s'*K*u_s;
[Z,aux]=eig(K_b,M_b);
V(:,1:nConCarga)=u_s*Z; % vectore ortogonales
[V(:,1:nConCarga)]=modonorm(V(:,1:nConCarga),M); % norm modal
% El resto de los vectores se resuelve "compensando" las fuerzas de inercia
% generadas por los vectores obtenidos en el paso anterior: K*V_i=M*V_i-1.
% II. Generate blocks of Ritz vectors
for i=1:nritz-1
%A. Solve for block of vectors X_i, K*X_i=M*V_i-1. Cada Ritz para todas
%las condiciones de carga.
y1=U\(M*V(:,(i-1)*nConCarga+1:i*nConCarga));
X_i=L\y1;
%B. Make block of vectors , Xi, stiffness and mass orthogonal, Vi_b
M_b=X_i'*M*X_i;
K_b=X_i'*K*X_i;
[Z,aux]=eig(K_b,M_b); % vectores del problema reducido
V(:,i*nConCarga+1:(i+1)*nConCarga)=X_i*Z; % vector prob original
%C. Use Modified Gram-Schmidt method (two times) to make Vi_b orthogonal
%
to all previously calculated vectors and normalized so that Vi'*M*Vi=I
V(:,i*nConCarga+1:(i+1)*nConCarga)=GSM(V(:,i*nConCarga+1:(i+1)...
*nConCarga),M,V(:,1:i*nConCarga));
V(:,i*nConCarga+1:(i+1)*nConCarga)=GSM(V(:,i*nConCarga+1:(i+1)...
*nConCarga),M,V(:,1:i*nConCarga));
end
% III. Make vectors stiffness orthogonal.
% A. Solve Nb by Nb eigenvalue problem [K_b-w2*I]*Z=0 where K_b=V'*K*V.
K_b=V'*K*V;[Z,w2]=eig(K_b);
phi=V*Z;T=2*pi./diag(w2).^0.5;
70
GSM.m: Funcin que realiza ortogonalizacin de vectores con mtodo de Gram-Schmidt

modificado.
function [V]=GSM(V,M,V_b)
% Autor: Rodrigo Carreo V.
% [V]=GSM(V,M,V_b);
% Gram - Schmidt Modificado
%Esta funcion deja normalizados y ortogonales entre si(en base a la matriz
%M)los vectores de entrada, mediante el metodo de Gram-Schmidt modificado,
%sistema mas estable que el Gram-Schmit clasico dado que itera por bloques.
% V
: matriz cuyas columnas corresponden a los vectores a ortonormalizar.
% M
: Matriz de base para ortonormalizacion (Vector phi esta normalizado
%
en M si phi'*M*phi=1. Vectores a y b son ortogonales si a'*M*b=0)
% V_b (opcional): matriz cuyas columnas ya estan ortonormalizadas en M.
%% DOCUMENTOS.
% rc 20080428 rev rbk 20080429, 20080527
% En una primera etapa, si se tiene matriz V_b, se ortogonalizan todos los
% vectores en V a los vectores en esta matriz.
if nargin==3
[m1,n1]=size(V_b);
for k=1:n1
alpha=V_b(:,k)'*M*V;
V=V-V_b(:,k)*alpha;
end
end
[m1,n1]=size(V);
% El metodo de Gram-Schmidt modificado consiste en, asumiendo en cada
% iteracion que el vector considerado ya es ortogonal a los procesados
% anteriormente, se normaliza el vector y ortogonalizan a este todos
% los vectores posteriores.
for k=1:n1-1
V(:,k)=modonorm(V(:,k),M);% normalizando vector k
alpha=V(:,k)'*M*V(:,(k+1):n1); %cte de ortogonalizacion(proyeccion)
% considera todos los vectores de k+1
% hasta n
V(:,(k+1):n1)=V(:,(k+1):n1)-V(:,k)*alpha; % Elimina contribucion de
% modo k
end
V(:,n1)=modonorm(V(:,n1),M); % ultimo vector se normaliza.
71
modonorm.m: Rutina que realiza normalizacin de vectores con distintos criterios. Esta rutina
es utilizada tanto en las funciones LDV_wilson.m como GSM.m.
function [phi]=modonorm(phi,M,opt)
% [phi]=modonorm(phi,[m],[opt]);
% Normaliza formas modales
% opt= 0 NO realiza normalizacion... Generalizacion necesaria.
% opt= 1 Normaliza maximo primera linea [def ]. No necesita ingresar M
% opt= 2 Si M existe phi'*m*phi=I
% opt= 3 Si no se entrega M normaliza por el maximo de cada columna
% rbk 2004-01-08, 2006-mar-06 incluye opt 0
if nargin < 2
opt=1;
end
if nargin < 3 || ~isempty(M)
opt=2;
end
%%% para caso general.
if opt==0
phi=phi;
end
if opt==1; % normaliza con primera linea
aux=(phi(1,:));
[pn,pm]=size(phi);
if min(abs(aux)) <= eps
opt=3;
disp('MODONORM:No se puede dividir debido a valor 0 se usa opt=3');
else
phi=phi*diag(1./aux);
end
end
if opt==3;
aux=max(phi);
phi=phi*diag(1./aux);
end
if opt==2
Mn=sqrt(diag(phi'*M*phi));
phi=phi*diag(1./Mn);
end
72
8. ANLISIS EN EL ESPACIO DE LA FRECUENICA

8.1. SERIE DE FOURIER
Cualquier excitacin peridica, P (t ) , puede ser transformada en una sumatoria de funciones
trigonomtricas bsicas de acuerdo a los conceptos de Serie de Fourier:
2 nt
2 nt
P (t ) = a0 + an cos
+ bn sen
Tp n =1
Tp
n =1
Donde:
1
a0 =
Tp
Tp
2
0 P(t )dt ; an = T p
2nt
dt ; bn = 2
P
t
(
)
cos
0
T
Tp
p
Tp
2nt
dt
P
t
sen
(
)
0
T
p
Tp
Tp Es el perodo de la funcin P (t )
Definimos las siguientes variables 1 =
2
= y n = n
Tp
Ejemplo:
Dada la funcin rampa de la Figura. Su composicin se presenta en las Figuras para 7 y 201
coeficientes (dinaFourieCoef.m).
73

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Dinmica Avanzada de Estructuras

Modelo y Determinacin Experimental Torre Titanium la Portada

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K

En el desarrollo de grficas de estos apuntes contribuyeron:

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K

Resumen de Dinamica Estructural....................................................................................... 10

Sistemas de N Grados de Libertad.............................................................................. 10

Formulacion de Valores propios co ............................................................................. 10

Propiedades de ortogonalidad de modos .................................................................... 10

Condiciones Adicionales de Ortogonalidad ......................................................... 10

Normalizacin Modal ................................................................................................... 11

Coordenadas modales ................................................................................................ 11

Como resolvemos? ................................................................................................... 12

Conceptos Bsicos Para Sistemas de 1 GDL ............................................................. 15

Decaimiento Logartmico ..................................................................................... 16

Excitacin Armnica. Caso C arbitrario ............................................................... 18

Anlisis de la Amplificacin Dinmica ................................................................. 19

Factor de Amplificacin Dinmica para Velocidad y Aceleracin ........................ 20

Ancho de Banda del Factor de Amplificacin ...................................................... 21

Excitacin Armnica Rgimen Permanente ........................................................ 21

Aislamiento de Vibraciones ................................................................................. 21

Energa Disipada ......................................................................................................... 25

Evolucin de la Energa en el Tiempo En Regimen Permanente................................ 26

Energa de Entrada Rgimen Permanente.......................................................... 26

Energa de Disipada Rgimen Permanente ........................................................ 27

Balance de Energa ............................................................................................. 27

Extensin para Varios Grados de Libertad.......................................................... 28

Ejemplos Energa en Vibracin ........................................................................... 29

Caso Modelo con Masa en Resonancia .............................................................. 33

Definiciones importantes ............................................................................................. 34

Caso Modelo sin Masa ................................................................................................ 34

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K

Amortiguamiento Independiente de la Frecuencia ...................................................... 36

Generalizacin Modelo Lineal Equivalente de un Disipador ....................................... 39

Elemento Viscoso no-lineal ................................................................................. 48

Calor Disipado ............................................................................................................. 52

matriz de Disipacin ProporCional .............................................................................. 53

Amortiguamiento Proporcional de Rayleigh ........................................................ 53

Amortiguamiento Proporcional de Caughy .......................................................... 54

Amortiguamiento Proporcional de Penzien Wilson........................................... 55

Matriz No Proporcional ........................................................................................ 57

Alternativa para Casos de Matrices No Proporcionales o Clasicas..................... 57

Excitacin Mltiple de Apoyos ............................................................................................. 58

Reduccion del Tamao de la Ecuacin Dinmica................................................................ 61

Rayleig-Ritz y Load Dependent Vectors .............................................................................. 63

Justificacin de Mtodo de LDV por E. Wilson............................................................ 65

Algoritmo Computacional de E. Wilson ............................................................... 67

Anlisis en el Espacio de la Frecuenica............................................................................... 73

Relacin de Coeficientes de Serie de Fourier armnicos y exponencial complejo. .... 75

Par de Transformada de Fourier ................................................................................. 75

Algunas propiedades de la Transformada de Fourier ................................................. 75

Derivada en el espacio de la frecuencia.............................................................. 75

Transformada de la funcin delta de Dirac.......................................................... 76

Transformada de funciones sinusoidales. ........................................................... 76

DINAMICA AVANZADA DE ESTRUCTURAS RUBN BOROSCHEK K

Propiedades de la Transformada de Fourier. ............................................................. 77

Seales Pares e Impares .................................................................................... 78

Integral de Convolucin. .............................................................................................. 78

Teorema de Parseval. ................................................................................................. 79

Relacin entre Transformada Continua y Discreta...................................................... 79

Teora de Muestreo ............................................................................................. 79

Detalles de FFT en Matlab .......................................................................................... 81

Transformada Rpida Algunos Ejemplos .................................................................... 81

Resolucion y Muestreo ................................................................................................ 85