UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

CONTROL DE ROBOTS

PRCTICA N 3
SERVOMOTORES
OBJETIVO:
Comprender el funcionamiento de los servomotores, as como las posibles tcnicas para operarlos,
puesto que stos son utilizados como actuadores en robtica.
INTRODUCCION:
Un servomotor es un motor de corriente directa en el que la posicin angular (medida mediante un
potencimetro) est retroalimentada a un circuito de control para anular el error de posicin
respecto a una referencia de entrada. En el que adems se puede utilizar un encoder, ya sea
incremental o absoluto, para medir la velocidad o la posicin del efector final.
Algunos servomotores ms populares son los
servomotores RC. En este tipo de
servomotores, la seal de referencia es
generalmente una seal modulada por ancho
de pulso PWM (Pulse Width Modulation). La
anchura del pulso est asociada a la referencia
de posicin angular deseada para el eje del
motor. Por tratarse de control de posicin, la
flecha del motor no gira continuamente, as que
el servomotor es muy til cuando se requiere un
desplazamiento angular acotado.
Los servomotores RC poseen tres lneas de
cableado que son: +Vcc, tierra y seal de
control. La lnea de control requiere recibir un pulso positivo cada cierto periodo de tiempo.
Dependiendo de la duracin de dicho pulso, se determina la posicin angular que el eje del motor
debe alcanzar y mantener. Los servomotores no consumen energa si se encuentran en la posicin
deseada, a menos que exista una fuerza externa que trate de cambiarla.
Por ejemplo, el periodo de PWM en un servomotor es de 20 milisegundos (0.02 segundos). El
ancho de pulso es de 1.5ms, tal que el eje del motor se ubica en la posicin de 90 (llamndola
posicin centro o neutra). Si el ancho de pulso es de 1.3ms, entonces el motor se acercar a los 0
. Si por el contrario, el pulso es de 1.7ms, el ej e se acercar a los 180, ver Figura 3.
Existen otros tipos de servomotores que tienen retroalimentacin de velocidad, posicin,
temperatura, voltaje, comunicacin por medio de RS-232 o RS-485 y otras caractersticas

REFERENCIAS:
[1]Jos Mara Angulo et al; Introduccin a la robtica.
[2]http://www.robotis.com/html/intro.php

Prctica 3 de Lab. de control de robots

Figura3. Posicin angular controlada por Modulacin de Ancho de Pulso (PWM).

REPORTE:
1.-Implementar y simular en PROTEUS el siguiente circuito, el cual genera seales PWM mediante
un temporizador 555, como el que se muestra a continuacin.

Dr. Juan ngel Rodrguez Lin

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a) Determine cuales elementos electrnicos permiten ajustar el valor de: i)amplitud, II)periodo,
iii)ancho de pulso de la seal PWM mostradas en el osciloscopio.
b)Segn los valores dados realice las mediciones pertinentes y complete la tabla.
Amplitud
5V
5V
5V

POT1

POT2

Periodo (T)
20ms
20ms
20ms

PWM

Posicin
servo
-90
0
90

2.-Remplace el circuito del 555 por un microcontrolador PIC, como se muestra en la figura.

Escriba el siguiente cdigo en el programa PIC Simulator IDE para generar 3 casos de PWM con
las mismas caractersticas de la tabla anterior.

Dr. Juan ngel Rodrguez Lin

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Se muestra la ventana principal del programa PIC Simulator IDE

En esta ventana, primero seleccione el tipo de microcontrolador a utilizar y la frecuencia a la que

operar, dando clic en el espacio que muestra la figura, seleccione el microcontrolador
PIC16F877A y despus cambie la frecuencia a 4MHz tecleando este valor.

Teniendo estos valores fijos se puede generar el programa para el microcontrolador seleccionando,
en este caso se har en el compilador PICBasic que tiene el programa, ste se encuentra en Men
Tools, Basic Compiler, lo cual abre la siguiente ventana:

Figura 2
Dr. Juan ngel Rodrguez Lin

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A continuacin escriba el siguiente programa en lenguaje Basic para el PIC del esquema en la
Figura 3.

Define CONF_WORD = 0x3f72

Define CLOCK_FREQUENCY = 4
AllDigital
ADCON1 = 0x0e
Dim duty As Byte
PWMon 1, 10
loop:
Adcin 0, duty
WaitMs 50
PWMduty 1, duty
Goto loop

Se define el uso del oscilador interno

Fija la frecuencia interna en 4MHz
Fija todas las salidas del Pic como digitales
Se configura el convertidor analgico digital
Se define la variable duty como byte
Se configura el PWM de la terminal CCP1 a
10 bits de duty cycle.
Se abre un ciclo de nombre Loop
Se toma el valor del convertidor y se guarda en
la variable duty
Se hace un pausa de 50ms
Se fija como salida PWM el valor de la variable
duty
Se cierra ciclo

Una vez ingresado el cdigo d clic en Men Tools, Compile, Assemble & Load (F9) regrese a la
pantalla principal y ah abra la vista del microcontrolador, en Men Tools Microcontroller view,
despus abra la ventana principal del osciloscopio para poder observar la seal de salida del PWM
donde asigne la terminal CCP1m que en caso de este microcontrolador es la segunda salida del
puerto C, finalmente inicie la simulacin en men Simulation Start, en la vista del microcontrolador
vare los valores de la entrada analgica para poder observar los cambios en la seal PWM para
observar la grfica generada por el PWM, utilize el osciloscipio en Tools, Oscilloscope. En caso de
que la simulacin sea muy lenta, cambie la velocidad de simulacin a extremely Fast en Men
Rate.
Para cargar el programa del PIC en PROTEUS, dar Click en el botn derecho sobre el PIC en el
diagrama esquemtico de PROTEUS, seleccionar EDIT properties, Programa File, luego abrir el
archivo (.hex) compilado que corresponde al programa de PIC deseado, finalmente Aceptar.

Cuando haya realizado lo anterior, ejecute la simulacin en Proteus para control del motor con
PWM e ilustre el reporte con pantallas de las seales de control generadas (PWM o secuencias
binarias) del osciloscopio, indicando claramente el valor de amplitud, periodo, ancho de pulso;
tambin la velocidad o posicin del motor y sobre todo que se muestre la posicin del servomotor.

Dr. Juan ngel Rodrguez Lin