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CENTRO DE TECNOLOGIA
PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM ENGENHARIA DE
PRODUO
DISSERTAO DE MESTRADO
por
Dissertao apresentada ao Curso de Mestrado do Programa de PsGraduao em Engenharia de Produo, rea de Concentrao em
Gerncia da Produo, da Universidade Federal de Santa Maria (UFSM,
RS), como requisito parcial para obteno do grau de
Mestre em Engenharia de Produo.
elaborada por
Edinara Filipiak de Cristo
COMISSO EXAMINADORA:
AGRADECIMENTOS
colegas,
professores
funcionrios
do
PPGEP-UFSM
pelo
companheirismo e receptividade.
Ao professor Nelson Zang que direta e indiretamente contribuiu para a
concretizao deste mestrado.
Aos professores Incio da Fontoura Limberger e Leandro Costa de Oliveira
pela participao na banca examinadora.
Ao meu Orientador, Prof. Dr. Alexandre Dias da Silva pelo apoio, dedicao e
tempo disponibilizado para orientao deste trabalho. Muito obrigada pela ajuda.
Em especial agradeo ao meu esposo Fernando de Cristo pelo apoio em
todos os momentos, por ter me incentivado a fazer o mestrado e por ter me
mostrado que posso alcanar os objetivos que busco, s basta acreditar.
A todos aqueles que no foram citados, mas no foram esquecidos, dedico
este trabalho e que bons frutos possam ser colhidos dele.
A todos meus sinceros agradecimentos.
RESUMO
Dissertao de Mestrado
Programa de Ps-Graduao em Engenharia de Produo
Universidade Federal de Santa Maria
IMPLEMENTAO DE TCNICAS DE CONTROLE
DE MOTOR DE PASSO EM APLICAES CNC
Autora: Edinara Filipiak de Cristo
Orientador: Prof. Dr. Alexandre Dias da Silva
Data e Local da Defesa: Santa Maria, 20 de fevereiro de 2009.
O objetivo deste trabalho desenvolver uma metodologia de controle de
equipamentos
acionados
por
motores
de
passo,
via
porta
paralela
de
ABSTRACT
Masters Degree Dissertation
Production Engineering Post-Graduation Program
Federal University of Santa Maria
IMPLEMENTATION OF CONTROL TECHNIQUES
OF STEPPING MOTOR INTO CNC APPLICATIONS
Author: Edinara Filipiak de Cristo
Advisor: Prof. Dr. Alexandre Dias da Silva
Date and presentation place: Santa Maria, February 20th 2009.
The objective of this work is to develop a methodology to control of
equipments powered by stepping motors, via the computer parallel port, with up to
three programmable axes, for use in automated processes. To implement the
proposed system, used to be an environment for developing computer programs,
which could make communication with the computer's parallel port for data transfer
control circuits to drive the stepping motors. The program developed has the
following functions: priority for implementing the process in the microcomputer
operating system, interpretation of sequences of planned operations through data
files, view the data file to control the equipment during its implementation; view realtime control data sent to the parallel port, manual and automatic control of
equipment, implementation of reverse form of movements applied to the axes of
equipment, adjustment of speed of the movement axes of the equipment in automatic
or manual and online help system. Important features presented by the proposed
system is the precision control of speed, the ability to store different settings for
different equipment, possibility of playing in an automatic way to 100 times an
operation planned by facilitating mass production, and capacity to store a sequence
of manual commands, enabling the program by learning. Practical tests of operation
of the system demonstrated the feasibility of applying the technique in cases that
require programmable automation.
Keywords: Computer Numerical Control, Stepping Motors, Programmable
Automation.
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Motores de Passo (Maxwell Bohr, 2006) ................................................. 18
Figura 2 Sistema de Controle em Malha Aberta .................................................... 19
Figura 3 Sistema de Controle em Malha Fechada................................................. 20
Figura 4 Aspecto Final do Rob (Barboza et.al, 2003) .......................................... 21
Figura 5 Aspecto Fsico da Porta Paralela............................................................. 23
Figura 6 Princpio de Funcionamento de uma Mesa de Coordenadas .................. 28
Figura 7 Fluxograma de Execuo de um Arquivo de Comandos ......................... 37
Figura 8 Fluxograma de Execuo Inversa de um Arquivo de Comandos ............ 38
Figura 9 Fluxograma da Funo de Retorno Automtico ...................................... 39
Figura 10 Tempo Total, Intervalo entre Pulsos e Intervalo de Durao do Pulso .. 41
Figura 11 Estrutura do Programa .......................................................................... 42
Figura 12 Janela Principal ..................................................................................... 45
Figura 13 Barra de Menus e Barra de Ferramentas .............................................. 46
Figura 14 Menu Arquivo e Barra de Ferramentas.................................................. 46
Figura 15 Menu Editar e Barra de Ferramentas .................................................... 46
Figura 16 Menu Editar Configuraes ................................................................... 47
Figura 17 Selecionar uma Configurao................................................................ 49
Figura 18 Menu Exibir e Barra de Ferramentas ..................................................... 50
Figura 19 Status da Porta Paralela ........................................................................ 50
Figura 20 Arquivo de Passos ................................................................................. 51
Figura 21 Menu Ajuda e Barra de Ferramentas..................................................... 51
Figura 22 Tela de Ajuda Online do Sistema .......................................................... 51
Figura 23 Controle de Execuo ........................................................................... 52
Figura 24 Opes de Processamento do Arquivo de Pulsos ................................. 53
Figura 25 Controle de Velocidade ......................................................................... 53
Figura 26 Controle Automtico .............................................................................. 54
Figura 27 Confirmao de Retorno Automtico ..................................................... 54
Figura 28 Controle Manual .................................................................................... 55
Figura 29 Simbologia para Controle Manual de Drive e Ferramenta ..................... 55
Figura 30 Velocidade Atual de 1.200 mm/min. ...................................................... 58
Figura 31 Velocidade Atual de 1.000 mm/min. ...................................................... 59
LISTA DE TABELAS
Tabela 1 Descrio da Porta Paralela SPP ........................................................... 24
Tabela 2 Tabela de Cdigos do LPTControl .......................................................... 44
Tabela 3 Simulao do Resultado da Execuo de um Arquivo ........................... 57
Tabela 4 Tabela Comparativa KCam4 x LPTControl ............................................. 71
CA - Corrente Alternada
CAD - Computer Aided Design (Projeto Assistido por Computador)
CAM - Computer Aided Manufacturing (Manufatura Assistida por Computador)
CC - Corrente Contnua
CNC - Comando Numrico Computadorizado
DMA - Acesso Direto Memria
ECP - Enhanced Capabilities Port (Porta com Capacidade Melhorada)
EPP - Enhanced Parallel Port (Porta Paralela Melhorada)
ISO - International Organization for Standardization (Organizao Internacional para
Normalizao)
MDI - Manual Data Input (Entrada Manual de Dados)
NAFA - Ncleo de Automao de Processo de Fabricao da UFSM
PAL - Aplicaes Lgicas Programveis
SPP - Standard Parallel Port (Porta Paralela Padro)
UFSM - Universidade Federal de Santa Maria
LISTA DE ANEXOS
Anexo A Requisitos para Instalao do Sistema ................................................... 78
Anexo B Ajuda Online do Sistema ......................................................................... 80
SUMRIO
1
INTRODUO .................................................................................................. 13
1.1
2
2.1
2.2
2.3
2.4
METODOLOGIA ................................................................................................ 34
3.1
Requisitos do Programa................................................................................. 34
3.2
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
4.1
4.2
4.2.1
4.2.2
4.2.3
RESULTADOS .................................................................................................. 57
5.1
5.2
5.2.1
5.2.2
5.2.3
5.2.4
5.3
6
1 INTRODUO
corte,
entre
outros.
Ele
tem
como
principais
particularidades,
14
acionados
por
motores
de
passo,
via
porta
paralela
de
Atravs
dessa
simplificao,
sistema
torna-se
dedicado
15
1.1
Estrutura do Trabalho
2 REVISO BIBLIOGRFICA
porta
paralela,
aplicaes
de
comando
numrico
computadorizado
2.1
17
18
19
Controlador
Planta
20
Comparador
Controlador
Planta
Sensor
Figura 3 Sistema de Controle em Malha Fechada
21
22
de
ensaios
estruturais,
capaz
de
controlar
velocidade
de
2.2
23
24
Pinagem
/STROBE
01
Descrio
Indica se os dados esto prontos ou no para serem transmitidos.
(0 = Dados prontos para serem transmitidos e 1 = Dados no
prontos para serem transmitidos)
/ACK
10
BUSY
11
PE
12
SELECT
13
/AUTO FD XT
14
/ERROR
15
/INIT
16
/SELECT INPUT
17
D0 a D7
2a9
Dados.
GND
18 a 25
Terra.
25
26
2.3
27
28
29
2.4
30
(COSTA,
2003).
Em
equipamentos
CNC,
programao
por
31
integrao das tcnicas CAD e CAM num sistema nico e completo. Isto significa,
por exemplo, que se pode projetar um componente qualquer na tela do computador
e transmitir a informao por meio de interfaces de comunicao entre o computador
e
um sistema
de
fabricao,
onde
componente
pode
ser
produzido
32
utilizao
de
microcomputadores
como
unidade
de
controle
de
33
3 METODOLOGIA
3.1
Requisitos do Programa
programa
LPTControl
foi
projetado
levando-se
em
considerao
35
36
3.2
Estrutura do Programa
37
38
39
40
41
Tenso
(V)
5
Intervalo
entre
pulsos
Intervalo
entre
pulsos
Intervalo
de
durao
do pulso
Intervalo
de
durao
do pulso
0
0
10
20
30
40
50
60
70
Tempo
(s)
4 DESENVOLVIMENTO DO PROGRAMA
Para
implementar
programa
proposto
utilizou-se
ambiente
de
A seguir, tem-se a relao completa dos cdigos que podem ser usados para
criar um arquivo de pulsos e uma descrio detalhada dos mdulos que contm o
programa.
4.1
43
O cdigo [ serve para enviar o sinal para ligar o equipamento (drivers dos
motores), enquanto que ] utilizado para desligar o mesmo. Desta forma
possvel ligar o equipamento no incio do processo e desligar ao final ou mesmo liglo e deslig-lo durante o processamento do arquivo de dados ou arquivo de passos,
como tambm chamado neste trabalho. O smbolo ( utilizado para acionar a
ferramenta do equipamento e ) desliga a ferramenta, com estas funes possvel
ligar e desligar a ferramenta quantas vezes se fizer necessrio durante uma
operao. O * oferece a opo de um tempo de espera onde o processamento
interrompido
por
um
determinado
intervalo
posteriormente
prossegue
ferramenta
encontra-se
desligada
deseja-se
apenas
fazer
seu
44
4.2
Pulso ou Comando
X+
XY+
YZ+
ZX+Y+
X+YX-Y+
X-YX+Z+
X+ZX-Z+
X-ZY+Z+
Y+ZY-Z+
Y-ZX+Y+Z+
X+Y+ZX+Y-Z+
X+Y-ZX-Y+Z+
X-Y+ZX-Y-Z+
X-Y-ZLiga Drive
Desliga Drive
Liga Ferramenta
Desliga Ferramenta
Tempo de Espera
Ajuste de Velocidade
Velocidade Mxima
Velocidade Padro
Interface Usurio/Programa
45
A janela principal (Figura 12) est dividida em: Barra de Menus, Barra de
Ferramentas, Controle de Execuo, Controle Manual e Controle de Velocidade.
Esta organizao da janela principal permite um acesso facilitado maioria das
funes, tornando o programa mais amigvel, pois a grande parte das aes pode
ser executada atravs de um nico clique do mouse. A seguir sero detalhadas as
funcionalidades de cada um dos componentes desta janela.
Menus
Controle Manual
do Equipamento
Barra de
Ferramentas
Botes de Ligar
Drive e Ferramenta
Controle de
Execuo
Botes de
Controle
Controle de
Velocidade
Figura 12 Janela Principal
46
Arquivo
Abrir...
Fechar
Sair
Editar
Configuraes...
Exibir
Status da Porta Paralela
Arquivo de Passos
Ajuda
Ajuda do LPTControl...
Sobre...
47
48
controlado pelo programa. Por outro lado, intervalo de tempo excessivo pode
ocasionar velocidade inadequada na execuo de uma tarefa. Porm, permite um
controle de deslocamento mais preciso. Esta caracterstica diverge da maioria dos
programas acadmicos e at mesmo alguns profissionais produzidos para esta
finalidade, que trabalham em milissegundos. O Nmero de Eixos a quantidade de
eixos utilizada pelo equipamento. O programa aceita trabalhar com mquinas
compostas de 1, 2 ou 3 eixos, e esta informao deve ser especificada neste campo.
No painel de Configuraes da Porta Paralela encontram-se os campos Sinal,
Habilitado, Funo e Invertido. A coluna Sinal serve para identificar cada um dos bits
da porta paralela. Para cada um dos 8 sinais de comunicao da porta paralela,
identificados com os bits que vo de 0 a 7, possvel configurar as opes
habilitado, funo e invertido. Na coluna Habilitado pode-se habilitar ou desabilitar
cada uma das sadas da porta paralela de acordo com as necessidades do
equipamento que est conectado. Desabilitando uma sada o programa no gerar
nenhum tipo de sinal na mesma. Esta funo pode ser utilizada, por exemplo, para
desabilitar a sada responsvel pelo acionamento da ferramenta, permitindo assim
que se execute um arquivo de dados para um determinado processo percorrendo a
trajetria descrita com a ferramenta desligada. Atravs da coluna Funo possvel
associar uma funo a cada um dos bits de dados da porta paralela. Cada bit dever
ter uma funo nica associada. As funes disponveis so oito:
49
50
(a)
(b)
51
52
53
54
55
pelas
cores
verde
(Figura
29a)
vermelho
(Figura
29b),
56
5 RESULTADOS
Sada
80H
86
86
84
DC
D8
81
F1
D1
E5
F5
D5
80
00
HD
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
0
DX
0
1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
LF
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
0
0
58
Eixo Y(DY), Passo no Eixo X (PX), Direo no Eixo X (DX), Liga Ferramenta (LF)
correspondem aos sinais da porta paralela.
5.1
Cdigo de
Ajuste de
Velocidade
Velocidade
Atual
59
Cdigo de
Ajuste de
Velocidade
Velocidade
Atual
Cdigo de
Tempo de
Espera
Contagem
Regressiva do
Tempo de
Espera
60
Cdigo de
Tempo de
Espera
Contagem
Regressiva do
Tempo de
Espera
Cdigo de
Velocidade
Mxima
Velocidade
Atual
61
Velocidade
Atual
Cdigo de
Velocidade
Mxima
Velocidade
Atual
Cdigo de
Velocidade
Padro
62
Velocidade
Atual
Cdigo de
Velocidade
Padro
5.2
Testes Prticos
63
64
65
66
67
68
69
70
Este recurso foi utilizado para aprofundar a marcao anterior, a qual havia
ficado muito superficial, o que tornava difcil a visualizao da geometria na placa de
MDF. possvel perceber nitidamente no centro da figura o ponto em que a
marcao foi aprofundada.
5.3
71
KCam4
LPTControl
Nmero de eixos
Sim
Sim
Avano automtico
Sim
Sim
Retrocesso automtico
No
Sim
Pausa
Sim
Sim
Interrupo
Sim
Sim
No
Sim
No
Sim
Sim
Sim
Sistema de posicionamento
Por coordenadas
Por pulsos
No
Sim
6 CONCLUSES
publicaes
respeito
de
aplicaes deste
tipo
de
motor
no
73
que possuem uma inrcia muito grande ou para processos em que necessita-se
diminuir a velocidade para fazer curvas ou cantos formas geomtricas;
Reconhecer
entidades
geomtricas
na
aprendizagem;
programao
por
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
75
Disponvel
em:
Disponvel
em:
76
ANEXOS
Figura 1
79
Figura 2
5) Para ativar o driver e fechar o programa, clique nos botes: Update, Start e
por fim no Exit.
Pronto, agora j possvel executar qualquer programa que acesse a Porta
Paralela, no windows NT/2000 ou XP sem nenhuma restrio.
Menu Principal
Atravs do menu principal pode-se ter acesso as configuraes do programa,
abertura do arquivo de passos entre outras opes.
81
Aps selecionar o arquivo a ser aberto o usurio dever clicar no boto abrir
para concluir a tarefa.
Menu Arquivo Fechar
Clique em "Arquivo->Fechar" para fechar o arquivo atual.
82
Menu Editar
No menu editar temos a opo de editar as configuraes do programa.
Configuraes Gerais
Nas Configuraes Gerais, como vemos na Figura abaixo temos:
O Cdigo utilizado pelo programa para identificar cada configurao sendo
gerado automaticamente a cada vez que criada uma nova configurao.
A Descrio o nome pelo qual uma determinada configurao identificada.
O Intervalo de Durao do Pulso o tempo de que o drive do motor de passo
necessita entre um pulso e outro. Este intervalo definido em microssegundos e
pode variar de 1 a 250.000.
83
Figura 2 Funes
84
Ajuste de Velocidade
No Ajuste de Velocidade:
A velocidade mxima calculada pelo programa.
A velocidade padro definida pelo usurio.
Nova Configurao
Clicando no boto "Nova" ser criado um novo registro em branco que
permitir o usurio editar e gravar uma nova configurao.
Selecionar Configurao
Clicando no boto "Selecionar" ter a opo de selecionar uma das
configuraes j existentes. Ao selecionar uma configurao ser aberta a janela
com a configurao escolhida, como no exemplo da Figura 1.
85
Salvar Configurao
para salvar uma configurao nova ou as alteraes
Clique no boto
Fechar Configurao
Clique no boto
Menu Exibir
Clicando no menu exibir temos opes para visualizar o status da porta
paralela e o arquivo de passos.
86
Ela mostra os sinais que esto sendo enviados pelo programa para a porta
paralela.
Arquivo de Passos
Clicando em "Exibir->Arquivo de Passos"
Ajuda do LPTControl
Clicando em "Ajuda->Ajuda do LPTControl"
87
Sobre
Clicando em "Ajuda->Sobre"
Voc abrir uma janela que contm informaes sobre o programa, tais como:
verso, autor e uma breve descrio.
Figura 2 Sobre
Boto Abrir
Clicando no boto
88
Aps selecionar o arquivo a ser aberto o usurio dever clicar no boto abrir
para concluir a tarefa.
Boto Configurao
Clicando no boto
89
Ela mostra os sinais que esto sendo enviados pelo programa para a porta
paralela.
Boto Arquivo de Passos
que est na barra de ferramentas ser exibida a
Clicando no boto
Boto Sair
Clique no boto
Boto Ajuda
Clique no boto
Controle de Execuo
No controle de execuo so mostrados os seguintes itens:
Nome do Arquivo: Nome do arquivo que foi aberto para execuo;
Tamanho do Arquivo: Tamanho do arquivo a ser executado;
Comandos Processados: Comandos processados at o momento;
Comandos Restantes: Comandos que restam para ser executados;
Velocidade Atual: Velocidade em mm/min que esto sendo executados os
comandos naquele momento;
Aguardando Tempo de Espera: o intervalo de tempo durante o qual a
execuo do arquivo interrompido.
Ao lado de Aguardando Tempo de Espera temos o nmero de repeties do
programa, que pode ser entre 1 e 100 repeties.
90
Boto Reverter
Clicando no boto
inversa.
Boto Executar
Clicando no
Boto Interromper
Clicando no
Boto Parar
Clicando no
Controle Manual
o controle manual para cada eixo do equipamento.
91
Drive Ligado
Pressione o boto para ligar o drive da ferramenta. Quando o boto estiver
verde porque o drive est ligado.
92
Drive Desligado
Pressione o boto para desligar o drive da ferramenta. Quando o boto
estiver vermelho porque o drive est desligado.
Ferramenta Ligada
Pressione o boto para ligar a ferramenta. Quando o boto estiver verde
porque a ferramenta est ligada.
Ferramenta Desligada
Pressione o boto para desligar a ferramenta. Quando o boto estiver
vermelho porque a ferramenta est desligada.
Boto Gravar
Entre os botes para ligar e desligar o drive e a ferramenta temos o boto
Gravar que serve para armazenar os passos que o usurio dar manualmente em
um arquivo para um posterior uso. Esta tcnica conhecida como programao por
aprendizagem.
Figura 1 - Boto Gravar
Controle de Velocidade
a velocidade com que executado o arquivo de passos. O controle de
velocidade pode ser feito manualmente ou calculado pelo programa.