Análise Estrutural Dinâmica de Um Vaso de Pressão (Reator PWR) Utilizando o Método DDAM

FABIO MASSATOSHI MARUYAMA
ANLISE ESTRUTURAL DINMICA DE UM VASO DE PRESSO

(REATOR PWR) UTILIZANDO O MTODO DDAM
Dissertao apresentada Escola

Politcnica da Universidade de
So Paulo para a obteno do
ttulo de Mestre em Cincias
rea de Concentrao: Engenharia
Naval e Ocenica Estruturas
Orientador: Prof. Dr. Bernardo Luis
Rodrigues de Andrade
So Paulo
Agosto 2012
II
FICHA CATALOGRFICA
Maruyama, Fabio Massatoshi

Anlise estrutural dinmica de um vaso de presso (reator
PWR) utilizando o mtodo DDAM / F.M. Maruyama. -- So Paulo,
2012.
p.
Dissertao (Mestrado) Escola Politcnica da Universidade
de So Paulo. Departamento de Engenharia Naval e Ocenica.
1. Dinmica das estruturas I. Universidade de So Paulo.
Escola Politcnica. Departamento de Engenharia Naval e Ocenica II. t.
III
Aos meus pais,

Edson e Neuza.
IV
Agradecimentos
Ao Professor Oscar Brito Augusto por toda ajuda e orientao que contribui
de forma imprescindvel para a execuo deste trabalho.
Ao Professor Bernardo Luis Rodrigues de Andrade pela orientao e pelo
apoio durante todo o trabalho.
Ao Centro Tecnolgico da Marinha em So Paulo, em particular ao
Comandante Antoun e ao Comandante Odilon pelo suporte quanto a informaes
sobre o tema apresentado.
Marinha do Brasil, pelo incentivo e apoio pesquisa atravs da bolsa de
estudos concedida.
A todos os familiares e amigos que incentivaram e colaboraram, mesmo que
indiretamente, para que este estudo pudesse ser concretizado.
.
Resumo
O objetivo deste trabalho verificar a aplicao do Dynamic Design Analysis
Method DDAM na anlise de estruturas submetidas a carregamentos de choque.
Esse mtodo foi desenvolvido pela Marinha Norte Americana e se prope a estimar
esforos inercias provenientes das respostas de equipamentos de bordo, sejam de
navios ou submarinos, cargas impulsivas, mais precisamente, ondas de choque
submarinas. Para a compreenso plena dessa metodologia, foi necessrio um
estudo sobre vibraes e espectros de resposta, tpicos tericos que fundamentam
esse procedimento. Devido escassez de informaes divulgadas por se tratar de
contedo militar, foi realizado um estudo de caso para uma estrutura simples, uma
viga engastada e seus resultados foram comparados com um prvio trabalho
publicado. Com isso, foi possvel a aplicao do DDAM em uma estrutura mais
complexa como o vaso do reator nuclear do tipo PWR de um submarino, ainda que
em um modelo simplificado desse equipamento. No entanto, os resultados
mostraram a validade do uso do DDAM na anlise estrutural dinmica de
equipamentos de uma maneira qualitativa.
Palavras-chave: Dinmica das Estruturas. Vibraes. Espectro de Resposta.
Espectro de choque. DDAM. Superposio Modal.
VI
Abstract
The main purpose of this dissertation is to verify the use of the Dynamic
Design Analysis Method DDAM in the study of structures subjected to shock
loadings. This method was developed by the U.S. Navy and is intended to estimate
inertial forces resultant from the response of shipboard equipment, from surface
ships or submarines, due to impulsive loads or, more precisely, underwater pressure
shock waves. To fully comprehend this method, it was necessary to acknowledge
fundamentals of dynamics of structures like free vibrations, response spectrum
analysis correlated topics. And due to lack of public information since it is a military
technology, a case study of a cantilever beam was done with its results compared to
a previous published paper. Then, the DDAM was applied to a more complex
structure a PWR nuclear reactor vase simplified model, in order to show the
effectiveness of the method in dynamic structural analysis.
Keywords: Dynamics of Structures. Free Vibrations. Response Spectrum. Shock
Spectrum. DDAM. Mode Superposition.
VII
Sumrio
Lista de Ilustraes ..............................................................................................IX
Lista de Grficos ................................................................................................. XII
Lista de Tabelas ................................................................................................XIII
Lista de Abreviaturas ........................................................................................ XIV
1
Introduo ...................................................................................................... 1
1.1
Objetivos .................................................................................................. 4
1.2
Organizao do texto ............................................................................... 5
Contextualizao ........................................................................................... 6
Metodologia ................................................................................................. 11
3.1
Introduo .............................................................................................. 11
3.2
Dinmica de Estruturas Sistema Linear de Massas Concentradas
Mltiplos Graus de Liberdade .................................................................................... 13

3.3
Dinmica Linear de Estruturas Anlise Modal ..................................... 15
3.4
Dinmica Linear de Estruturas Superposio Modal
Ortogonalidade entre os modos ................................................................................. 17

3.5
Dinmica Linear de Estruturas Superposio Modal - Autovetores..... 19
3.6
Dinmica Linear de Estruturas Vibraes Foradas............................ 20
3.7
Dinmica Linear de Estruturas Resposta a uma excitao de base.... 21
3.8
Dynamic Design Analysis Method DDAM ............................................ 26
3.9
Espectro de choque................................................................................ 29
3.10 Anlise Espectral .................................................................................... 31
VIII
3.11 DDAM Espectro de choque de projeto ................................................ 32
3.12 Superposio Modal ............................................................................... 38
4
Modelos ....................................................................................................... 39
4.1
Aplicaes do DDAM.............................................................................. 39
4.2
Viga Engastada ...................................................................................... 39
4.2.1 Modelagem analtica Sistema de Massa Concentradas ............ 40

4.2.2 Modelagem analtica Viga Contnua.......................................... 43
4.3
5
Vaso do Reator....................................................................................... 47
Simulaes e Resultados............................................................................. 51
5.1
Espectro de choque de projeto ............................................................... 51
5.2
Exemplo Sistema com 1 grau de liberdade ......................................... 58
5.3
Exemplo Viga engastada..................................................................... 60
5.3.1 Resultados Modelo Analtico ..................................................... 62

5.3.2 Resultados Modelo ANSYS....................................................... 63
5.4
Exemplo Vaso do Reator..................................................................... 68
5.4.1 Modelo Elementos de Barra (BEAM) ........................................... 68

5.4.2 Modelo Vaso do Reator Elementos Slidos (SOLID) ................ 73
5.5
Resultados Comparao Modelo BEAM e Modelo SOLID .................. 76
Concluses e Recomendaes para Trabalhos Futuros ............................. 88
Referncias Bibliogrficas............................................................................ 90
IX
Lista de Ilustraes
Figura 1 Representao das deflexes por uma soma dos modos de vibrao.
Extrado de Clough, 2003 220 p. ............................................................................ 19
Figura 2 Sistema massa-mola com excitao de base Adaptado Clough, 2003 19
p. ............................................................................................................................... 22
Figura 3 Integral de Duhamel para um sistema massa-mola no-amortecido
Adaptado Clough, 2003 87 p. .................................................................................... 25
Figura 4 Exemplo tpico de resposta no tempo de um sistema sujeito a um choque
Cunniff & OHara (1989) ......................................................................................... 30
Figura 5 Exemplo de Espectro de Choque OHara & Cunniff (1984) 314 p...... 30
Figura 6 Exemplo de espectro de choque com o envelope dos mnimos e mximos.
Cunniff & OHara, 1989 157 p. .................................................................................. 32
Figura 7 Esquema de obteno do espectro de choque adaptado de Alexander
(2009) 5p. .................................................................................................................. 33
Figura 8 - Caractersticas da viga Adaptado de Abbey & Weinberg....................... 40
Figura 9 Exemplo de Vaso de um Reator PWR em corte Extrado de Augusto
(1985) ........................................................................................................................ 47
Figura 10 Detalhe do apoio dos internos na regio do flange superior do vaso ..... 48
Figura 11 Exemplo de Elemento Combustvel de um Reator PWR online:
http://en.wikipedia.org/wiki/Pressurized_water_reactor em 06/02/2012 .................... 49
Figura 12 Esquema do Mecanismo de Acionamento das Barras de Controle ....... 49
Figura 13 Dimenses Adotadas do Vaso do Reator, segundo CTMSP ................. 50
Figura 14 Modelo de viga com 10 elementos no ANSYS 14.0 ............................... 61
Figura 15 DDAM ANSYS - Deslocamento total da viga 3 modos ........................... 63
Figura 16 DDAM ANSYS - Deslocamento total da viga 20 modos ......................... 64
Figura 17 DDAM ANSYS Fora cortante viga 3 modos ...................................... 64
Figura 18 DDAM ANSYS Fora cortante viga 20 modos .................................... 65
Figura 19 DDAM ANSYS Momento Fletor viga 3 modos .................................... 65
X
Figura 20 DDAM Momento Fletor viga 20 modos ............................................... 66
Figura 21 Modelo BEAM Vaso do Reator ANSYS Line Body.............................. 69
Figura 22 Modelo BEAM Vaso do Reator ANSYS Elementos BEAM.................. 69
Figura 23 Modelo BEAM Vaso do Reator ANSYS Detalhe Calotas .................... 70
Figura 24 Modelo BEAM Vaso do Reator ANSYS Detalhe Geometria Suporte .. 71
Figura 25 Modelo BEAM Vaso do Reator ANSYS Massa Internos - 1 ponto ...... 71
Figura 26 Modelo BEAM Vaso do Reator ANSYS Detalhe Internos Inferiores ... 72
Figura 27 Modelo BEAM Vaso do Reator ANSYS Massa Internos - 2 pontos .... 72
Figura 28 Modelo BEAM Vaso do Reator ANSYS Restrio Deslocamento Axial
.................................................................................................................................. 73
Figura 29 Modelo SOLID Vaso do Reator no ANSYS Suporte Anel Flange ....... 74
Figura 30 Modelo SOLID Vaso do Reator no ANSYS ............................................ 75
Figura 31 Modelo SOLID Vaso do Reator no ANSYS ............................................ 75
Figura 32 Modelo SOLID Vaso do Reator no ANSYS Elementos SOLID ........... 76
Figura 33 Modelo Vaso do Reator BEAM 1 Modo ............................................. 79
Figura 34 Modelo Vaso do Reator SOLID 1 Modo ............................................. 79
Figura 39 Modelo Vaso do Reator SOLID 1 Modo de Casca............................. 82
Figura 40 Modelo Vaso do Reator SOLID 2 Modo de Casca............................. 82
Figura 41 Modelo Vaso do Reator BEAM Internos em 1 Ponto Deslocamento
Final na Direo do Carregamento ........................................................................... 84
Figura 42 Modelo Vaso do Reator BEAM Internos em 2 Pontos Deslocamento
XI
Figura 43 Modelo Vaso do Reator SOLID Internos em 1 Ponto Deslocamento
Figura 44 Modelo Vaso do Reator SOLID Internos em 2 Pontos Deslocamento
Figura 45 Modelo Vaso do Reator BEAM Internos em 1 Ponto Fora Mxima
na Direo do Carregamento .................................................................................... 86
Figura 46 Modelo Vaso do Reator BEAM Internos em 2 Pontos Fora Mxima
Figura 47 Modelo Vaso do Reator SOLID Internos em 1 Ponto Fora Mxima
Figura 48 - Modelo Vaso do Reator SOLID Internos em 2 Pontos Fora Mxima
XII
Lista de Grficos
Grfico 1 Espectro de choque de projeto em termos de velocidade Submarino
Casco Vertical ou Travs ....................................................................................... 51
Grfico 2 Espectro de choque de projeto em termos de acelerao Submarino
Casco Vertical ou Travs ....................................................................................... 52
Convs Vertical ...................................................................................................... 52
Convs Vertical ...................................................................................................... 53
Convs Travs ....................................................................................................... 53
Convs Travs ....................................................................................................... 54
Grfico 7 Espectro de choque de projeto em termos de velocidade Navio
Casco Vertical ........................................................................................................ 54
Grfico 8 Espectro de choque de projeto em termos de acelerao Navio
Casco Vertical ........................................................................................................ 55
Casco Travs ......................................................................................................... 55
Casco Travs ......................................................................................................... 56
Convs Vertical ...................................................................................................... 56
Convs Vertical ...................................................................................................... 57
Convs Travs ....................................................................................................... 57
Convs Travs ....................................................................................................... 58
XIII
Lista de Tabelas
Tabela 1 Espectro de choque de projeto Equipamentos no casco SUBMARINOS .......................................................................................................... 35
Tabela 2 - Espectro de choque de projeto Equipamentos no convs SUBMARINOS .......................................................................................................... 36
Tabela 3 - Espectro de choque de projeto Equipamentos no chapeamento SUBMARINOS .......................................................................................................... 36
Tabela 5 Espectro de choque de projeto Equipamentos no casco - NAVIOS ..... 37
Tabela 6 Espectro de choque de projeto Equipamentos no convs - NAVIOS ... 37
Tabela 7 Espectro de choque de projeto Equipamentos no chapeamento NAVIOS ..................................................................................................................... 37
Tabela 8 - Caractersticas da barra OHara & Belsheim, 1961 45 p. ...................... 58
Tabela 9 Resultados Modelos Viga Engastada Deslocamento Mximo.............. 62
Tabela 10 Resultados Modelos Viga Engastada Fora Cortante na base .......... 62
Tabela 11 Resultados Modelos Viga Engastada Momento Fletor na base ......... 62
Tabela 12 Resultados Modelos Vaso do Reator ANSYS ....................................... 66
Tabela 13 Comparao Frequncias Naturais Viga Engastada .......................... 67
Tabela 14 Comparao Resultados Viga Engastada .......................................... 67
Tabela 15 Massa do Vaso e Seus Componentes .................................................. 68
Tabela 16 Frequncias Naturais Modelo BEAM .................................................. 77
Tabela 17 Frequncias Naturais Modelo SOLID ................................................. 77
Tabela 18 Resultados Modelos do Vaso do Reator Deslocamentos e Foras .... 78
XIV
Lista de Abreviaturas
NRL
Naval Research Laboratory
DDAM
Dynamic Design Analysis Method
NSSC
Naval Ship Systems Command
CTMSP
Centro Tcnolgico da Marinha em So Paulo
PWR
Pressurized Water Reactor
NASTRAN NASA Structural Analysis
1 Introduo
de conhecimento geral que a Marinha do Brasil lanou em 2008 o Programa
de Desenvolvimento de Submarino com Propulso Nuclear (Prosub) cujo principal
objetivo desenvolver um submarino movido energia nuclear. Atualmente, apenas
seis pases dominam a tecnologia de construo de submarinos nucleares e, com a
realizao desse projeto, o Brasil se incluiria nesse seleto grupo. Alm disso, a
soberania sobre seu territrio de extrema importncia para um pas que acaba de
descobrir uma enorme quantidade de riquezas em suas guas, as bacias petrolferas
do Pr-Sal.
Para tanto, so necessrios investimentos na rea de pesquisa e
desenvolvimento de tecnologia para se tornar possvel a viabilizao de um projeto
dessa magnitude. Sendo assim, em um convnio com a Escola Politcnica da
Universidade de So Paulo, o Centro Tecnolgico da Marinha em So Paulo
(CTMSP) ofereceu incentivos pesquisa para que engenheiros pudessem se
especializar
estudar
assuntos
considerados
importantes
no
projeto
de
desenvolvimento do submarino nuclear. Um desses temas de estudo levantados

pelo CTMSP se direciona para a rea de projeto estrutural, mais precisamente, para
uma anlise estrutural de um reator nuclear de submarino.
Para projetar e construir uma embarcao militar, deve-se levar em conta no
s as condies normais de navegao e operao, mas tambm as situaes em
que a embarcao submetida quando est em engajada em uma batalha. Nesse
cenrio, um navio ou um submarino so expostos a uma variedade de ataques que
podem causar srios danos.
Segundo Clements (1972), antes da Segunda Guerra Mundial, os danos
causados aos equipamentos de bordo de uma embarcao eram provenientes,
principalmente, de colises diretas de embarcaes inimigas e de seus torpedos, ou
ainda, do impulso causado pelo disparo de suas prprias armas de bordo. As nicas
medidas de proteo a esse tipo de dano eram a instalao dos equipamentos o
mais longe possvel do casco e a colocao da maior quantidade de blindagem
possvel. Durante a Segunda Guerra, esse problema se agravou, devido evoluo
das bombas e minas antissubmarinas. Estas no explodiam em contato direto com a
2
embarcao, mas sim causavam uma exploso submarina distncia gerando uma
forte onda de choque.
Essa onda de presso era percebida por boa parte do
submarino ou do navio e, embora o casco no sofresse danos graves, os

equipamentos se danificavam. Nessa situao, equipamentos pesados, como os
geralmente encontrados nas praas de mquinas se desalinhavam ou se tornavam
inoperantes por fraturas em suas fundaes, ou ainda, se desprendiam de sua base
e se lanavam pelo compartimento.
Nesse contexto, a Marinha Norte Americana, no incio da dcada de 50,
passou a realizar uma srie de testes em equipamentos de bordo de diversas
dimenses a fim de se estudar o comportamento dinmico de estruturas e mquinas
quando submetidas a ondas de choque provenientes de carregamentos impulsivos,
simulando uma exploso distncia. Os resultados experimentais possibilitaram a
verificao da resistncia dos equipamentos de bordo e de suas fundaes ainda na
fase de projeto.
Contudo, as mquinas de teste tinham, poca, uma limitao de peso do
equipamento a ser avaliado (Clements, 1972) e, assim, a Marinha Norte Americana,
por meio do Naval Research Laboratory NRL, props um mtodo analtico para
estimar os esforos inerciais dos equipamentos de bordo que no podiam ser
submetidos a testes reais. Segundo OHara & Belsheim (1961), tal mtodo foi
denominado Dynamic Design Analysis Method DDAM.
No decorrer dos anos 60 e 70, inmeras pesquisas foram realizadas para se
estudar com maior profundidade o comportamento de um equipamento a bordo de
uma embarcao ou de um submarino quando submetido a um carregamento
impulsivo. Estes estudos se aliceravam na tese desenvolvida por Biot (1943), que
trata da aplicao da anlise espectral no clculo da resposta dinmica de estruturas
submetidas a abalos ssmicos. Ele desenvolveu o conceito de espectro de choque
(Shock Spectrum) e de espectro de choque de projeto (Design Shock Spectrum).
Espectro de choque a compilao das mximas respostas de um
equipamento quando submetido a uma onda de choque. Consiste em, a partir de um
experimento controlado ou de dados reais obtidos de abalos ssmicos, computar os
deslocamentos, velocidades ou aceleraes de um equipamento quando submetido
3
a um carregamento impulsivo em funo das suas frequncias de vibrao. a
partir desse espectro que o design shock spectrum estabelecido. O espectro de
choque de projeto um grfico que contm os valores de mximo deslocamento,
velocidade ou acelerao que um equipamento responde a uma excitao, dado o
modo de vibrao em que ele est sendo estudado, bem como suas caractersticas
fsicas e de sua fundao. Assim, esses dados podem ser utilizados para se calcular
os esforos inerciais oriundos da vibrao do equipamento com vistas a melhorar ou
adequar seu desempenho quando instalado a bordo.
Sendo assim, o Naval Ship Systems Command - NSSC (1961), departamento
da Marinha Norte Americana, divulgou o Dynamic Design Analysis Method - DDAM,
um mtodo concebido para avaliar o comportamento dinmico de equipamentos de
bordo a fim de integrar critrios de choque fase de projeto destes equipamentos e
de suas fundaes. Nesse trabalho em especfico foram focados equipamentos
instalados em submarinos, mas a metodologia pode tambm ser aplicada a navios.
O mtodo simples e consequncia dos recursos computacionais existentes
na poca de sua criao. Consiste em efetuar uma anlise dinmica por espectro de
resposta, de um modelo com poucos graus de liberdade, para se estimar os esforos
inerciais provenientes de vibraes causadas por uma onda de choque gerada por
exploses submarinas distncia, sem a necessidade de se realizar testes em
modelos ou em escala real. A estimativa feita de acordo com parmetros prestabelecidos e, segundo OHara & Belsheim (1963), tais parmetros foram obtidos
experimentalmente com o apoio de testes em embarcaes reais ou de ensaios em
laboratrio.
O equipamento, ento, modelado por um sistema massa-mola de um ou
mais graus de liberdade, dependendo obviamente de sua complexidade e de seus
componentes. A anlise dinmica tambm feita de acordo com sua importncia no
funcionamento pleno da embarcao. Para equipamentos crticos, como aqueles
relacionados propulso e gerao de energia (motores, turbinas e eixos que so
mais suscetveis a falhas devido a deslocamentos de suas bases), o modelo a ser
utilizado deve contemplar os componentes e suas respectivas massas de forma
precisa e detalhada para que sua anlise modal apresente resultados com menores
graus de incerteza.
4
Mais tarde, o NSSC (1976) publicou mais um trabalho sobre a aplicao do
mtodo DDAM no clculo da resposta dinmica de embarcaes de superfcie. Na
publicao exemplifica-se de maneira mais clara e detalhada o mtodo em si e as
aplicaes em que pode ser usado. Nesse caso, ressaltou-se a anlise estrutural
das fundaes de equipamentos de bordo de navios quando submetidas a
carregamentos impulsivos gerados por ondas de choque.
Com o uso cada vez mais frequente do DDAM em projetos de equipamentos
navais, e com o desenvolvimento de programas computacionais de anlise estrutural
atravs do Mtodo dos Elementos Finitos, a anlise se torna mais eficiente. Em
1982, Hurwitz (1982) apresenta os primeiros cdigos desenvolvidos para essa
incorporao do DDAM no cdigo do NASTRAN NASA Structural Analysis que
buscavam justamente aperfeioar a anlise dinmica por esse mtodo, uma vez que
o NASTRAN poderia resolver um problema via DDAM, contudo sendo necessrio a
manipulao e tratamento de dados de maneira mais complicada. Em um trabalho
mais recente, Tao et. al. (2009), utiliza o mtodo DDAM juntamente com um modelo
em elementos finitos para comparar a eficcia do mtodo analtico para o mtodo
numrico. Esse estudo confirma a validade de se utilizar o DDAM para se estimar
esforos inerciais originados de vibraes.
1.1 Objetivos
O presente estudo tem como principal objetivo mostrar a relevncia do
Dynamic Design Analysis Method DDAM na anlise estrutural de um equipamento
complexo (reator nuclear) e avaliar sua capacidade de ser utilizado como ferramenta
de projeto, tendo em vista o fato de que este equipamento e sua fundao estarem
sujeitos a carregamentos impulsivos de grande magnitude.
Para tanto, um estudo aprofundado da dinmica de estruturas com nfase em
vibraes, anlise modal, e anlise espectral foi feito e, com o auxlio do software
ANSYS, um modelo em elementos finitos de um reator nuclear PWR foi construdo,
ao qual foi aplicado o DDAM para se estimar os esforos inerciais provenientes de
vibraes causadas por choque. Apesar de ser um problema que tambm aborda
conceitos de mecnica dos fluidos, como exploses submarinas e ainda, a interao
fluido-estrutura, o foco desse trabalho reluziu sobre a anlise dinmica da estrutura,
que o cerne da metodologia proposta pela Marinha Norte Americana, o DDAM.
1.2 Organizao do texto

Este trabalho foi organizado de forma a descrever um mtodo de anlise
estrutural concebido pela Marinha Norte Americana, para se prever esforos em um
equipamento naval de modo a otimizar seu projeto. No captulo 2, o mtodo
estudado contextualizado ao cenrio atual, atravs de uma reviso bibliogrfica e
discusso dos principais trabalhos publicados. Por se tratar de um assunto que
envolve sigilos militares, no h uma vasta fonte de pesquisa, contudo, diversas
publicaes foram reveladas no que diz respeito concepo terica dessa
metodologia. Logicamente que ao longo do texto, outras discusses bibliogrficas
so inseridas de forma apropriada.
No captulo 3 apresentado o mtodo em si, o Dynamic Design Analysis
Method DDAM. Da seo 3.1 seo 3.7 uma reviso da teoria linear de dinmica
das estruturas realizada, com nfase em anlise modal e matrizes modais, que
so os parmetros principais utilizados por esse mtodo. Em seguida, o mtodo
exemplificado, bem como algumas melhorias agregadas metodologia, ao longo
dos anos.
No captulo 4, os modelos desenvolvidos que inclui o vaso do reator nuclear
PWR a ser analisado apresentado qualitativamente, com suas caractersticas
fsicas, seus principais componentes. Alm do vaso, uma estrutura simples tambm
foi estudada para verificao da aplicao do DDAM.
Os parmetros e resultados das simulaes so apresentados e discutidos no
captulo 5. A aplicao do DDAM foi feita para um equipamento simples e espectros
de choque de projeto foram levantados, de acordo com as normas da Naval
Research Laboratory - NRL. Os resultados foram discutidos e analisados caso a
caso.
Por fim, as concluses e comentrios finais so apresentados no captulo 6.
2 Contextualizao
Neste captulo, os principais temas da presente dissertao sero abordados
no contexto atual dos estudos na rea de anlise dinmica de estruturas quando
submetidas a exploses submarinas. Para tanto, uma reviso bibliogrfica e
discusses acerca dos trabalhos desenvolvidos nesse assunto se fez necessria.
Embora as pesquisas relativas a exploses submarinas sejam anteriores
primeira guerra, o primeiro trabalho sistemtico divulgado sobre o assunto foi
realizado por Cole (1948). Naturalmente as pesquisas progrediram, porm, dado o
interesse e patrocnio de agncias militares a esses estudos, pouco material
encontra-se divulgado.
Na rea de dinmica de estruturas, Biot (1943) publica uma tese que estudou
o comportamento de estruturas submetidas a abalos ssmicos. Nesse trabalho, Biot
desenvolve uma metodologia de predio de esforos em uma estrutura passvel de
ser atingida por um terremoto. Para tanto, se utiliza de um equipamento (Mechanical
Analyzer) desenvolvido por ele na Universidade de Columbia, em 1941, que tem
como funo registrar aceleraes do solo em funo da frequncia de vibrao em
que ele se encontra.
Sendo assim, em uma situao de terremoto, esse equipamento registraria as
aceleraes que uma estrutura alvo atingiria nesse cenrio. Desse registro, um
espectro de resposta de aceleraes em funo das frequncias de vibrao da
estrutura produzido. O movimento de uma estrutura era visto, ento, como uma
superposio de movimentos de vrios sistemas massa-mola, e cada modo tem um
peso para a resposta final, e com esses espectros podia se prever carregamentos
em uma estrutura submetida a tal abalo ssmico.
Para aplicar esses conceitos da engenharia de terremotos (espectro de
choque e espectro de choque de projeto) no estudo de vibraes em equipamentos
a bordo de embarcaes, OHara (1958) efetuou uma anlise dos resultados de
experimentos feitos com equipamentos de testes de impacto da Marinha Norte
Americana, onde questiona a utilizao do espectro de choque para o projeto de
equipamentos que sero submetidos a cargas de impacto geradas por exploses
7
submarinas. Posteriormente, OHara (1959) divulgou seus estudos e concluses a
respeito da influncia da interao equipamento/fundao (shock spectrum dip) no
espectro de choque e o uso devido do espectro de choque como ferramenta de
projeto de um equipamento ou de uma estrutura. Ele demonstrou que existe uma
diferena significativa entre o espectro real de choque e aquele que deve ser
utilizado para o projeto de um equipamento. Alm disso, demonstrou que a utilizao
do primeiro, para a estimativa de esforos dinmicos, pode levar a erros grosseiros.
Ento, em 1961, OHara & Belsheim, por meio do Naval Ship Systems
Command (1961), publicaram o Dynamic Design Analysis Method. Esse mtodo tem
como objetivo, incorporar ao projeto de mquinas e equipamentos de bordo no
sentido de estimar os esforos em uma estrutura quando submetida a um
carregamento impulsivo que lhe causa vibraes. Ou seja, os esforos inerciais
provenientes das vibraes so calculados de forma emprica por esse mtodo que
foi desenvolvido atravs de anlises de testes em escala real de equipamentos de
bordo e em experimentos feitos em escala reduzida (Clements, 1972).
Em seguida, OHara & Belsheim (1963) atravs do Naval Research
Laboratory NRL publicaram um relatrio onde esse algoritmo de frmulas
empricas exemplificado. especificado o parmetro Shock Design Value
( []) que o parmetro que indica a grandeza do esforo inercial premeditado
para um dado equipamento. definido tambm o peso com que cada modo de
vibrao contribui com a dinmica da estrutura. No documento esto propostos

modelos para o clculo elstico ou elasto-plstico da resposta de um equipamento, e
tratamentos diferenciados destes de acordo com sua fundao, i.e., se est
instalado na estrutura primria (hastilhas e/ou longarinas), ou em um convs no
reforado, por exemplo.
Em um amplo estudo, Clement (1972) divulgou os resultados de mais uma
pesquisa sobre uma srie de experimentos de simulao de ondas de choque em
uma parte de estrutura ou de um equipamento com vistas anlise dinmica, ou
seja, testes reais foram realizados para se descrever as ondas de choque causadas
por uma srie de intensidades de impacto em estruturas de diferentes dimenses.
8
Os testes foram divididos em trs categorias, de acordo com o peso do
equipamento ou da estrutura. Dessa forma, foram obtidos os espectros de choque
derivados de impactos de diferentes magnitudes para cada categoria. Esse estudo,
porm, se mostrou limitado na medida em que os equipamentos testados teriam que
ter at 27 toneladas aproximadamente, que era a capacidade da mquina de testes
da marinha americana poca. Mas comprovou a eficincia do uso dos espectros
de choque para auxiliar o projeto de mquinas e equipamentos de bordo. No
trabalho cita-se ainda a importncia do DDAM como alternativa eficaz em resolver
esse problema de dinmica estrutural.
Posteriormente, Barber P. e Arden K. (Newport News Shipbuilding), aplicaram
o mtodo no projeto do leme do submarino americano da classe SSN668 utilizando
o DDAM implementado em um software comercial de elementos finitos. Outro
exemplo foi estudado pela Noran Engeneering (Abbey T.) onde o mtodo foi
aplicado tambm com o auxlio de um programa computacional para anlise
dinmica de uma embarcao.
Remmers (1983) publicou um trabalho onde descreveu cronologicamente a
evoluo da anlise dinmica de estruturas por meio do espectro de choque at a
poca da publicao. Na realidade, essa publicao d nfase aplicao da
metodologia desenvolvida por Biot, pela Marinha Norte Americana, que o
desenvolvimento do mtodo DDAM e os estudos consequentes para a melhoria de
projetos de equipamentos de bordo.
Daquela poca at o presente, o desenvolvimento dos computadores permitiu
uma extraordinria evoluo dos mtodos numricos, tanto para a modelagem de
fluidos quanto para a modelagem de estruturas, as duas disciplinas fundamentais
para se conduzir este tipo de estudo.
Kwon e Fox (1992) fazem a comparao entre resultados experimentais e os
de uma simulao numrica para a resposta transitria de um cilindro submetido a
uma exploso subaqutica. A simulao numrica foi feita com o uso de elementos
finitos para o cilindro e de elementos de contorno para a gua (meio acstico). A
interao fluido-estrutura tambm modelada segundo uma tcnica de aproximao
chamada doubly asymptotic approximation (DAA) (Geers, 1971). Os resultados da
9
simulao, quando comparados aos do ensaio experimental revelaram notvel
concordncia.
Bathe et. al. (1995) desenvolveram um elemento finito (three-field finite
element) a ser utilizado em clculos estruturais, onde a interao do fluido acstico e
da estrutura deve ser modelada.
Ergin (1997) apresentou resultados experimentais e de clculos numricos da
resposta transitria da estrutura de um cilindro submerso em gua e submetido a um
impacto impulsivo. Kwon e Cunningham (1998) efetuaram esse mesmo tipo de
clculo e ainda propem uma metodologia para o posicionamento de reforadores
ao longo de um cilindro. Em ambos os trabalhos, a DAA foi utilizada para a
modelagem da interao fluido-estrutura.
Shin Y. e Santiago L. (1998), apresentaram o clculo da resposta transitria
para um modelo bidimensional de uma seo transversal de uma embarcao de
superfcie da Marinha Americana (Destroyer DDG-51 Flight 1). Os autores
consideraram os efeitos da cavitao do fluido e mostraram que ela relevante no
estudo dinmico de estruturas de superfcie sujeitas a exploses submarinas.
Liang (2000) publicou o clculo da resposta dinmica de uma casca esfrica
submetida ao impacto de uma forte onda de choque plana. Os resultados foram
comparados aos dados encontrados na literatura e demonstraram que a
metodologia de anlise dinmica de estruturas submetidas a cargas impulsivas pode
ser aplicada a modelos lineares.
Shin Y. (2004) publicou os resultados da aplicao do mtodo numrico de
anlise dinmica para obteno da resposta transitria da estrutura para um modelo
3-D de uma embarcao de superfcie quando submetido a exploses submarinas.
O trabalho valida a programao desenvolvida pela Marinha Americana (Underwater
Shock Analysis USA) para anlise dinmica de submarinos quando submetidos a
cargas provenientes de exploses submarinas, e extrapola sua aplicao para
navios de superfcie, utilizando-se, obviamente, da modelagem de fenmenos
peculiares a esse tipo de embarcao, como a cavitao, por exemplo.
10
Liang C.C. e Tai Y.S. (2006), apresentaram um modelo numrico para a
simulao do comportamento de uma embarcao de superfcie exposta a uma
exploso submarina. O modelo numrico permite o clculo do comportamento do
fluido devido exploso submarina, a subsequente interao fluido-estrutura com a
resposta transitria da estrutura do casco (considerando no linearidades
geomtricas), e, o comportamento elasto-plstico do material. Vale ressaltar que a
diversidade de modelos fsicos para a simulao da mecnica das estruturas e da
mecnica dos fluidos presentes no estudo s possvel com o uso de aplicativos
computacionais de elementos finitos e de elementos de contorno de ltima gerao,
que, de per si, exigem para cada disciplina um trabalho de pesquisa mais
aprofundado.
Por outro lado, houve publicaes onde a aplicao do mtodo DDAM foi feita
de forma mais direta como exemplificado em dois trabalhos por Tao J. et al. (2009)
onde em um deles o autor, a partir de um modelo em elementos finitos, realiza
diversas simulaes e faz uma comparao de resultados entre o mtodo DDAM e
ensaios numricos de exploses em meio fluido, e verifica a validade do DDAM para
se estimar esforos inerciais provenientes de ondas de choque.
Nestas condies, optou-se, para este trabalho de pesquisa, aprofundar-se no
estudo da dinmica e na modelagem da estrutura do reator PWR instalado em um
submarino nuclear, com a aplicao direta do mtodo DDAM em sua anlise
estrutural.
11
3 Metodologia
Este captulo ir tratar sobre a metodologia de anlise estrutural de
equipamentos a bordo de embarcaes quando submetidos a excitaes
transientes, como uma onda de choque. Esse mtodo foi desenvolvido pela Marinha
Norte Americana no intuito de estimar esforos inerciais e inserir essas informaes
na fase de projeto desses equipamentos.
3.1 Introduo
essencialmente uma anlise por espectro de resposta onde so
adicionados parmetros de choque empricos, obtidos de testes de exploses
submarinas em navios e tambm de estudos tericos e ensaios em laboratrio
(Clements, 1972; Remmers, 1983).
Na dcada de 70, a Marinha Norte Americana, atravs de seus laboratrios e
centros de estudo, desenvolveu um programa de diminuio da vulnerabilidade de
seus submarinos e navios aos ataques provenientes de exploses submarinas. Um
dos resultados desse programa o Dynamic Design Analysis Method DDAM que,
na prtica, um complemento de uma anlise modal do equipamento com
parmetros de excitao de choque obtidos empiricamente de testes de exploses
submarinas em instalaes de navios e submarinos reais, estudos tericos e testes
em laboratrio (OHara & Belsheim, 1961).
Dessa forma, admitido que o equipamento e sua fundao comportam-se
como uma estrutura linearmente elstica em resposta excitao descrita como um
espectro (espectro de choque). suposto tambm que a anlise seja dividida em
trs direes ortogonais, correspondentes localizao das supostas cargas
explosivas geradoras das ondas de choque, sendo elas, vertical, travs e
longitudinalmente embarcao. Diferenciaes na capacidade de absoro de
energia para diferentes tipos de carregamento e cavernamento de sees so
permitidas com uso de parmetros como tenso de escoamento e critrios de falha
adequados para cada caso.
Outra hiptese adotada por esse mtodo a classificao do equipamento
por critrios da Marinha Norte Americana. Ela classifica os equipamentos em
12
essenciais e no-essenciais, ou ainda em outra classe intermediria. Essa
classificao em conjunto com as caractersticas fsicas do equipamento ir
determinar o modelo estrutural equivalente para se realizar esse estudo.
importante ressaltar que esse mtodo no elimina a anlise de equilbrio
esttico do equipamento. Esse estudo dinmico serve para definir os carregamentos
induzidos por efeitos inerciais. As questes inerentes Teoria da Elasticidade que
relacionam carregamentos com tenses, deformaes ou deflexes ainda existem e
devem ser resolvidos antes que uma anlise dinmica possa ser realizada.
Sendo assim, a anlise dinmica atravs desse mtodo pode ser descrita
sucintamente em quatro etapas:
1. Adota-se a estrutura inteira (casco + equipamento) como um sistema
linear elstico;
2. Determinam-se os modos e as frequncias naturais de vibrao do
sistema Anlise Modal;
3. Calculam-se as respostas (deslocamentos, velocidades) para cada modo
natural devido aos carregamentos impulsivos - Anlise espectral (Espectro
de choque) ;
4. Superposio de efeitos Respostas modais obtidas so combinadas
para se obter a resposta total.
Pode se demonstrar que qualquer ponto (ou superfcie) da estrutura pode ser
definido como referncia e, assim, pode ser considerado como uma base fixa para
a outra parte da estrutura. Sendo assim, no caso de um submarino, o casco e seus
reforadores pesados so considerados a base fixa e, portanto, a resposta dinmica
do(s) equipamento(s) nele contido(s) obtida atravs da resposta dele(s)
superposio dos modos naturais da base fixa. Ou seja, o movimento da base fixa
servir como carregamento imposto para a anlise dinmica do(s) equipamento(s)
fixado(s) nela. Esse movimento da base pode ser representado por um espectro de
choque equivalente, e deve ser conhecido.
13
3.2 Dinmica de Estruturas Sistema Linear de Massas Concentradas

Mltiplos Graus de Liberdade
Em dinmica estrutural existem diversas abordagens para se solucionar um
problema. Uma delas a descrio de uma estrutura por um sistema de massas
concentradas que represente de forma mais precisa os seus mltiplos graus de
liberdade.
Segundo Clough (2003), a equao de movimento de um sistema com
mltiplos graus de liberdade obtida atravs do equilbrio das foras que atuam na
estrutura, ou melhor, em cada um de seus graus de liberdade. Sendo assim, dada
uma estrutura com

graus de liberdade, ter para cada grau de liberdade , quatro
foras atuantes: fora externa aplicada, ; fora de inrcia, ; fora de

amortecimento, ; fora elstica, . Logo, para cada um dos graus de
liberdade, o equilbrio dinmico pode ser expresso por:
+ + =
+ + =

+ + =
Essas foras resistentes podem ser representadas de outra maneira, atravs

de um conjunto de coeficientes de influncia. Para a fora elstica, toma-se como
exemplo a fora elstica atuante no grau de liberdade 1. O deslocamento desse
ponto depender, em geral, dos deslocamentos do resto da estrutura. Dessa forma,
= + + +
De maneira anloga, a fora elstica que atua no grau de liberdade 2 pode

ser descrita como:
= + + +
e assim, para o -simo termo, a fora elstica atuante
= + + +
14
onde so os coeficientes de rigidez, definidos como sendo a fora elstica
correspondente ao grau de liberdade devido a um deslocamento unitrio do grau
de liberdade .
Na forma matricial, o vetor de foras elsticas expresso por:

! "=#

$
$
&' (
$
ou
) = *+
onde * a matriz de rigidez da estrutura e +, o vetor de deslocamentos nodais.
Analogamente, para as foras de inrcia, elas podem ser descritas como
sendo:
) = ,+-
onde os coeficientes . da matriz de massa , so definidos como sendo a fora

inercial correspondente ao grau de liberdade devido a uma acelerao unitria do
grau de liberdade .
Finalmente, para as foras de amortecimento,

) = /+0
onde os coeficientes 1 da matriz de amortecimento / so definidos como sendo a

fora de amortecimento correspondente ao grau de liberdade devido a velocidade
unitria do grau de liberdade .
Desse modo, a equao do movimento tem todos seus componentes

descritos:
,+- + /+0 + *+ = 2
(3.1)
15
3.3 Dinmica Linear de Estruturas Anlise Modal

Para uma anlise modal, considera-se um sistema em vibrao livre noamortecida, e omite-se, assim, a parcela das foras de amortecimento e das foras
externas aplicadas. A equao do movimento (3.1) fica:
,+- + *+ = 3
(3.2)
A soluo desse tipo de anlise consiste em se determinar as condies sob

as quais o equilbrio da equao de movimento alcanado, isto , os modos e suas
respectivas frequncias de vibrao.
Para tanto, admite-se como resposta da vibrao livre no-amortecida
harmnica e pode ser escrita da seguinte forma.
+ = +
4 6 7 + 8
(3.3)
Obtendo a segunda derivada e substituindo na equao diferencial:

+- = 7 +
4 6 7 + 8 = 7+
(3.4)
A equao diferencial fica:

7, +
4 sen 7 + 8 + * +
4 sen 7 + 8 = 3
(3.5)
Como o termo em 6 arbitrrio, ele pode ser omitido, e a equao
diferencial reescrita da seguinte forma:
[* 7 ,] +
4=3
(3.6)
Encontrar os valores para 7 significa encontrar os autovalores desse sistema
e estes correspondem s frequncias naturais de vibrao. Para isso, necessrio

resolver o seguinte determinante:
* 7 , = 0
(3.7)
que leva equao caracterstica do sistema.

As razes da equao caracterstica correspondem s frequncias naturais de
vibrao, sendo a menor delas a frequncia do primeiro modo, a prxima mais alta,
16
ao segundo, e assim por diante, e so arranjadas em sequncia no vetor de
frequncia ?:
7
C7 G
A A
? = 7$
B F
A A
@7D E
(3.8)
Segundo Clough (2003), pode-se demonstrar que para matrizes de massa, e

rigidez reais, simtricas, positivas e definidas (matrizes para sistemas estruturais
estveis), todas as frequncias tero valores reais e positivos.
Uma vez determinadas as frequncias de vibrao do sistema, podem-se
obter os modos de vibrao associado a cada frequncia. necessrio ento
resolver a equao matricial (3.6) para 7 igual a um valor de freqncia natural

obtida. Como a eq. (3.6) uma identidade, ou seja, as frequncias das vibraes
foram obtidas por tal condio, os valores de deslocamento +

4D so indeterminados.
Porm, as amplitudes relativas dos
graus de liberdade podem ser determinadas
em termos de qualquer coordenada. Sendo assim, para um modo , adota-se um

valor unitrio para um grau de liberdade, o primeiro por exemplo, e resolve-se a
equao de modo a determinar os outros valores de deslocamentos.
H
1
C D G C H G

H
A D A A D A
4D = H$D = H$D
+
B F B F
A
A A
A
@HD E @HD E
Substituindo em (3.6), a forma matricial pode ser escrita como:

JD +
4D = 3
onde JD = * 7 ,. Expandindo a eq. (3.9), tem-se:
(3.9)
17
6 |
M
|
L
L 6 |
L 6$ |
L
K6 |
6
6
6$
6
6$
6$
6$$
6$
6
1
0
Q C G C G
P A H A A A
6 P D = 0
6$ P B H$D F B 0 F
P A A A A
6 O @HD E @ 0 E
na qual se elimina a primeira linha e coluna, e, resolvendo para +

4D , obtm-se os
deslocamentos proporcionais de todos os outros graus de liberdade para um

determinado modo . O mesmo procedimento repetido substituindo os outros
valores de frequncia natural na equao (3.6). Assim, neste exemplo, para o modo
, o vetor deslocamento fica:
1
CH G
A A
+
4D = H$
B F
A A
@HD E
(3.10)
Pode se definir RD como o modo normal de vibrao, onde

+
H
RD = S+H

(3.11)
e +
4D a norma euclidiana de +
4D .
Dessa forma, a matriz dos modos de vibrao definida como:

T = [R R R$ RD ]
(3.12)
que a matriz de autovetores utilizada na aplicao da superposio modal na

anlise dinmica linear de um sistema.
3.4 Dinmica Linear de Estruturas Superposio Modal Ortogonalidade

entre os modos
Para ser possvel representar a resposta do sistema dinmico atravs da
combinao linear dos modos de vibrao, ou seja, utilizar o mtodo da
superposio na resoluo do sistema dinmico linear, necessrio provar que os
modos de vibrao so ortogonais s matrizes de massa e de rigidez. Para tanto,
18
considera-se dois modos de vibrar de uma estrutura R e R , que correspondem
respectivamente s freqncias de vibrao 7 e 7 .
Cada modo deve satisfazer a equao de equilbrio (3.6), de modo que:

*R = 7 ,R
*R = 7 ,R
(3.13)
(3.14)
Multiplicando a eq. (3.13) por R U eq. (3.14) por R U , tem-se:

R U *R = 7 R U ,R
R U *R = 7 R U ,R
(3.15)
(3.16)
Como * e , so simtricas, ou seja, *U = * e ,U = ,, lembrando que o
produto de matrizes das equaes (3.15) e (3.16) so escalares e podem ser
transpostas arbitrariamente, e, ainda, observando as regras de transposio, e o

teorema da reciprocidade de Betti, tem-se que:
7 R U ,R = 7 R U ,R
(3.17)
V7 7 WR U ,R = 0
(3.18)
R U ,R = 0
(3.19)
termos que representam as foras inerciais dos modos e , respectivamente.

evidente que,
Como 7 7 , a eq. (3.18) resulta na primeira condio de ortogonalidade:
A segunda condio de ortogonalidade pode ser obtida pr-multiplicando a
eq. (3.14) por R U , e aplicando a primeira condio. Assim, tem-se:

com .
R U *R = 0
(3.20)
19
As equaes (3.19) e (3.20) representam a ortogonalidade entre os modos
naturais, com relao s matrizes de massa e de rigidez.
3.5 Dinmica Linear de Estruturas Superposio Modal - Autovetores
Uma vez encontrada a matriz dos modos de vibrao, o vetor deslocamento +
pode ser escrito como uma superposio das deflexes dos modos de vibrao,
como mostra a Figura 1. Isto :
+ = R Y + R Y + + R Y = Z RD YD
(3.21)
Em forma matricial:
+ = T \
(3.22)
onde \ o vetor de amplitude modal, funo do tempo.
Figura 1 Representao das deflexes por uma soma dos modos de vibrao.
Extrado de Clough, 2003 220 p.
Substituindo a eq. (3.22) na equao do movimento, tem-se

, T\- + *T] = 3
(3.23)
Multiplicando a esquerda a equao (3.23) por RUD e, devido ortogonalidade
com respeito massa, ou seja, RUD , R^ = 0 para . , todos os termos da
somatria implcita na equao (3.23) se anulam exceto o termo RUD , RD , e a

equao se resume a:
20
RUD , RD Y-D + RUD * RD YD = 3
(3.24)
que semelhante equao de equilbrio dinmico de um sistema no-amortecido

com um nico grau de liberdade.
Concluindo, com o mtodo se calcula a resposta de um sistema linear com
graus de liberdade com a soma da resposta de sistemas lineares com um nico

grau de liberdade.
Sendo + 0 e +0 0 as condies iniciais para o sistema livre, pode-se,
utilizando-se uma das condies de ortogonalidade dos modos de vibrao,

determinar as condies iniciais para cada equao diferencial dos modos
desacoplados. Assim,
YD =
RUD , +
RUD ,RD
YD 0 =
Y0D 0 =
RUD , + 0
RUD , RD
RUD , +0 0
RUD , RD
(3.25)
(3.26)
(3.27)
Uma vez conhecidas as condies iniciais, basta resolver a equao de
movimento para as coordenadas generalizadas \.
3.6 Dinmica Linear de Estruturas Vibraes Foradas

O mtodo da superposio pode ser utilizado para o clculo da resposta de
um sistema submetido a um esforo externo. Considere a equao do movimento de
um sistema massa-mola forado no amortecido de mltiplos graus de liberdade:
,+- + *+ = 2
(3.28)
Introduzindo a equao (3.22) na equao do movimento tem-se:

,T \- + *T \ = 2
(3.29)
21
Observa-se que o modo de vibrao no depende do tempo (_- = T `-).
Multiplicando a esquerda pelo vetor RUD , a equao fica:
RUD ,T \- + RUD *T \ = RUD 2
(3.30)
Mas expandindo os dois termos do lado esquerdo da equao (3.30),
observa-se que todos eles se anulam exceto pelo -simo termo, devido
ortogonalidade da matriz dos modos de vibrao. Assim, a equao resulta em:
RUD , RD Y-D + RUD * RD YD = RUD 2
(3.31)
Redefinindo os coeficientes da equao do movimento para -simo modo de
vibrao:
. D = RUD , RD
(3.32)
D = RUD 2
(3.34)
D = RUD * RD
(3.33)
E a equao do movimento em coordenadas generalizadas, para um modo
pode ser escrita como:
. D Y-D + D YD = D
(3.35)
que uma equao de um grau de liberdade para o modo , onde os coeficientes

. D e D , so denominados de massa e rigidez modal equivalente.
Dessa forma, cada modo de vibrao tem uma equao do movimento
independente. Para se alcanar a resposta dinmica, podem-se obter as solues

de cada modo e sobrep-las utilizando a equao (3.22). Existem ainda outros
mtodos de combinar as respostas modais Denomina-se tal procedimento de
Mtodo de Superposio Modal.
3.7 Dinmica Linear de Estruturas Resposta a uma excitao de base

A equao do movimento para um sistema linear massa-mola amortecedor de
um grau de liberdade pode ser escrita da seguinte forma.
.- + 10 + =
(3.36)
22
onde . a massa, 1 a constante de amortecimento, a rigidez e o
deslocamento que o sistema sofre em funo do tempo. a excitao do

sistema.
No caso particular de um sistema massa-mola que sofre excitao de base, a

equao (3.36) pode ser reescrita como:
. - + -a + 10 + = 0
(3.37)
onde -a a acelerao da base do sistema e b = + a o
deslocamento da estrutura em relao ao referencial inercial, como mostra a Figura

2.
Figura 2 Sistema massa-mola com excitao de base Adaptado Clough, 2003 19 p.
Como a acelerao da base pode ser vista como uma excitao dinmica do
sistema, a eq. (3.37) pode ser reescrita como:
.- + 10 + = .-a
(3.38)
onde o termo .-a o carregamento efetivo devido ao movimento da base do
sistema. Ou seja, as deformaes estruturais causadas pela acelerao -a sero
23
as mesmas produzidas se houvesse uma carga externa cdd = .-a . O sinal
negativo dessa carga se deve ao fato de que sua direo se ope ao sentido de
acelerao da base.
No estudo de terremotos, a acelerao de base -a obtida por meio de
aferies realizadas em estruturas submetidas a abalos ssmicos. Com essas

aferies, possvel se obter um espectro de carregamentos de excitao e, assim,
todas as variveis do problema se tornam conhecidas. Essa abordagem pode ser
utilizada tambm na anlise dinmica de estruturas submetidas a carregamentos

impulsivos, como ondas de choque provenientes de exploses submarinas.
No entanto, a resposta de um sistema massa-mola amortecido para um
carregamento genrico deriva da resposta de um sistema massa-mola noamortecido.
Sendo assim, desconsiderando o amortecimento a equao do movimento
fica:
.- + =
(3.39)
Pelo teorema do impulso, em um sistema massa-mola linear elstico
submetido a um carregamento e , partindo do repouso, tem-se que:

bh
f e g = .0 .0 0

i
(3.40)
onde a durao do carregamento.
Tomando e = , tem-se que, para valores de pequenos, a
variao da velocidade 0 muito maior que o deslocamento . Logo, a eq.

(3.40) pode ser reescrita como:
bh
f g = .0
i
Assim,
(3.41)
24
0 =
1 bh
f g
. i
(3.42)
A resposta do sistema aps o trmino do carregamento uma vibrao livre
no-amortecida, com condies iniciais e 0 ,

=
0
6 7 + cos 7
7
=
bh
1
mf g n 6 7
.7 i
(3.43)
onde = . Mas como desprezvel, a eq. (3.42) fica,

(3.44)
Uma maneira de se resolver o problema utilizando a integral de Duhamel.
Segundo Clough (2003), dado um carregamento genrico aplicado a um

sistema linear elstico e no-amortecido (na dinmica de um sistema submetido a
um carregamento impulsivo de curta durao, o amortecimento pode ser

desprezado, pois pouco influenciar na resposta), e considerando um instante o
neste espectro, tem-se que em um intervalo go, o go representa um impulso de

curta durao que age na estrutura, como mostra a Figura 3.
Sendo assim, pode se utilizar o procedimento de aproximao da resposta de

um sistema de um grau de liberdade submetida a um carregamento impulsivo, para
se avaliar os deslocamentos provenientes de um carregamento genrico.
25
Figura 3 Integral de Duhamel para um sistema massa-mola no-amortecido

Adaptado Clough, 2003 87 p.
Usando a eq. (3.44), tem-se que, no intervalo infinitesimal go, a resposta
produzida pelo impulso ogo igual a:

com o.
g =
ogo
sen 7 o
.7
(3.45)
Nessa expresso, g representa a resposta no tempo do sistema para todo
intervalo o. No a variao de durante o intervalo de tempo g.
Para se determinar a resposta , basta considerar o carregamento no
tempo como uma sucesso de impulsos de curta durao, cada um deles
produzindo sua prpria resposta diferencial, da forma de (3.45). Logo, para esse
sistema massa-mola linear elstico, a resposta total pode ser obtida somando-se as
respostas diferenciais, ou seja, integrando a eq. (3.45) de modo que:
com 0.
=
b
1
mf o sen 7 o gon
.7 i
(3.46)
26
=
b
1
mf o sen 7q o 6 rst bru go n
.7q i
(3.47)
Essa equao conhecida como Integral de Duhamel, e descreve a resposta

de um sistema linear elstico a um carregamento qualquer. E uma vez conhecida a
resposta, pode-se construir o espectro de resposta, que consiste na descrio dos
mximos deslocamentos em funo da frequncia de vibrao da estrutura.
3.8 Dynamic Design Analysis Method DDAM

Segundo OHara & Belsheim (1961), uma das tarefas mais complicadas para
se realizar uma anlise estrutural a escolha e criao de um modelo que
represente dinamicamente o equipamento a ser estudado. E para tanto, deve se ter
em mente que, na maioria dos casos, apenas os primeiros modos de vibrao de um
sistema contribuem significativamente para as tenses e deformaes resultantes
dos esforos inerciais. Essa afirmao to mais exata na medida em que todos os
componentes de um sistema, ou a maior parte deles, podem ser considerados como
corpos rgidos, ou seja, sua prpria estrutura no relevante frente aos esforos
solicitantes e, desse modo, apenas sua contribuio dinmica (inrcia) se torna
importante para a anlise.
A abordagem do problema se inicia com a classificao do equipamento a ser
analisado. Essa classificao deve ser feita de acordo com a importncia do
equipamento para a operao contnua seja do submarino ou do navio. OHara &
Belsheim (1961), sugerem a classificao da seguinte forma:
Categoria A Itens no necessrios para a operabilidade da embarcao, ou
seja, equipamentos suprfluos;
Categoria B Itens cuja perda na prejudicaria de forma grave a operao da
embarcao;
Categoria C Itens cuja perda implicaria em srias falhas de operao do
navio, ou at a perda total da embarcao.
Assim sendo, um modo adequado para se modelar um equipamento
representar regies dele que se comportam como rgidas (dinamicamente) por
27
massas concentradas em seu centro de gravidade. Dessa forma, a anlise matricial
dos modos naturais da estrutura realizada de forma direta, porm, a preciso nas
repostas reduzida na medida em que toda uma regio descrita por um nico
ponto.
O`Hara & Belsheim (1961), sugerem, ento, que o equipamento seja
modelado por um sistema massa-mola no-amortecido de forma a simplificar os
clculos. O nmero de graus de liberdade desse sistema d uma noo de quo
complicada ser a anlise modal desse sistema. poca da criao desse
algoritmo, os recursos computacionais eram mais limitados, que implicava em
maiores simplificaes na modelagem do equipamento.
Deve-se ento obter as propriedades do equipamento atravs de suas
matrizes caractersticas, as matrizes de massa e de rigidez, que so utilizados para
se calcular as frequncias e modos naturais de vibrao do equipamento em estudo.
Alm disso, sua fundao de v ser especificada como: casco, deck ou
chapeamento. Os esforos estimados variam de acordo com a estrutura a qual o
equipamento fixado (OHara & Belsheim, 1963)
Construdo o modelo fsico do sistema, a prxima etapa a atribuio dos
carregamentos para esse sistema. Os conceitos de espectro de choque e espectro
de choque para projeto so utilizados na montagem desse tipo de anlise estrutural.
Como j comentado na introduo, esses parmetros foram concebidos e inseridos
na engenharia de estruturas por Biot (1943) que desenvolveu uma tese sobre
predio de esforos em estruturas submetidas a abalos ssmicos.
Em sua tese, Biot se utilizou do espectro de choque como principal parmetro
de clculo para os esforos inerciais, e o definiu como sendo os valores de mxima
resposta ao movimento gerado pela excitao do abalo ssmico.
Reescrevendo a equao do movimento para um sistema dinmico em
vibrao forada:
.b- + Vb a W = 0
Como 7 = v., reescreve-se a equao:
(3.48)
28
onde = b a .
b- = 7
(3.49)
A definio de espectro de choque resulta da expresso (3.49), que dividida
pela acelerao da gravidade w para se chegar a um valor adimensional. Como os
valores podem variar de sinal dependendo da direo em que ocorre o movimento, a
expresso que define os valores do espectro de choque resulta em:

b7
x x
=z
z
w ^y
w
(3.50)
Isto , a mxima acelerao absoluta (medida em w) igual ao mximo
deslocamento relativo entre o oscilador e a base (variao de comprimento da mola).

importante ressaltar que essa equao mostra que o valor do espectro de choque
independe da massa do oscilador, contanto que tenha a frequncia 7.
Segundo Remmers (1983), essas aceleraes e deslocamentos podiam ser
medidos por um pndulo torsional e registrados por um equipamento desenvolvido

pelo prprio Biot (1941). Dessa forma, os clculos da integral de Duhamel que
estimavam os deslocamentos da estrutura analisada, eram substitudos por uma
simples leitura do espectro registrado pelo equipamento, no intervalo em que ela
est sendo excitada por um abalo ssmico.
Biot (1941) se utiliza do fato que, quando um sistema massa-mola noamortecido excitado por um impulso transiente, a resposta final pode ser
representada pela superposio de oscilaes livres, cada qual com amplitude
proporcional a uma deformao esttica e proporcional ao valor da intensidade
espectral da frequncia correspondente, isto , a amplitude de vibrao do impulso
em uma dada frequncia.
A vantagem dessa abordagem que, para o clculo da resposta do sistema,
ele substitui a resposta no tempo que possui uma forma complicada, por uma
distribuio espectral que sempre uma funo analtica da frequncia.
Este conceito de espectro de choque foi aplicado em testes de equipamentos
de submarinos e navios visando a melhora de seus projetos. Equipamentos de
29
dimenses variadas foram submetidos a testes de campo com embarcaes reais
ou em ensaios em laboratrio com mquinas que simulam ondas de choque
(Clements, 1972). Com esses dados, a Marinha Norte Americana, desenvolveu um
algoritmo que estima os esforos inerciais provenientes de uma onda de choque a
partir das caractersticas do equipamento e de suas fundaes (OHara & Belsheim,
1963).
A grande vantagem deste procedimento que ele necessita apenas das
caractersticas do equipamento em estudo para se modelar um problema. Os
carregamentos de uma anlise estrutural so estimados de acordo com uma
extrapolao dos dados coletados de testes reais em embarcaes ou experimentos
em laboratrios com equipamentos especficos (OHara & Belsheim, 1961; OHara,
1963; Clements, 1972).
3.9 Espectro de choque

Segundo Clements (1972), um espectro de choque definido com sendo um
espectro de resposta onde esto expressos os mximos valores absolutos de
deslocamentos, velocidades ou aceleraes de uma estrutura sujeita a um
carregamento impulsivo como excitao de base em funo das diferentes
frequncias de vibrao. Ou seja, dada uma resposta de um sistema a esse
carregamento (um choque) Figura 4, o espectro de choque a representao
dessa resposta em termos das mximas amplitudes absolutas de deslocamentos em
funo das frequncias desse sistema, como mostra a Figura 5.
30
Figura 4 Exemplo tpico de resposta no tempo de um sistema sujeito a um choque Cunniff

& OHara (1989)
Figura 5 Exemplo de Espectro de Choque OHara & Cunniff (1984) 314 p.
31
3.10 Anlise Espectral

A definio de um espectro de choque apresentada a seguir. Considerando
um oscilador de massa . e rigidez sua freqncia natural 7 = v.. A resoluo

desse problema similar quela desenvolvida no captulo 3.7.
Adaptando a eq. (3.38) para esse oscilador desprezando o amortecimento,

tem-se:
.- + = .-a
(3.51)
onde o deslocamento relativo do oscilador e -a a acelerao imposta na

base do sistema.
Resolvendo a eq. (3.51) pela Integral de Duhamel, tem-se:

=
b
1
mf .-a o sen 7 o gon
.7 i
(3.52)
Usando a relao (3.49),

b
b- = 7 mf -a o sen 7 o go n

i
(3.53)
Assim, a relao entre a acelerao total do sistema e a excitao fica

estabelecida. definido ento o espectro de choque de aceleraes como sendo:
b
{| = z7 mf -a o sen 7 o gonz

i
^y
(3.54)
definido tambm o espectro de choque de velocidades:

b
{ = zmf -a o sen 7 o go nz

i
^y
(3.55)
E, da equao (3.52), tem-se a definio do espectro de choque de

deslocamentos:
{g = {}7
32
3.11 DDAM Espectro de choque de projeto

O clculo do espectro de choque se mostra trabalhoso se for levado em conta
que este procedimento seria feito para cada um dos equipamentos de bordo. Outro
problema relacionado ao desenvolvimento do espectro de choque o carregamento
utilizado para excitar o sistema. Simular uma exploso submarina, ou ainda, realizar
testes de exploses reais em embarcaes se mostrou trabalhoso e dispendioso
(Clements, 1972).
Figura 6 Exemplo de espectro de choque com o envelope dos mnimos e mximos. Cunniff &
OHara, 1989 157 p.
Ento, a partir de conceitos da engenharia de terremotos (Biot, 1948), foram

desenvolvidos equipamentos que pudessem construir esse espectro de forma
experimental, atravs da aplicao de uma onda de choque, como carregamento na
fundao onde deve estar montado um conjunto de osciladores de massa
desprezvel e de diferentes frequncias naturais conhecidas. Dessa forma, ter-se- o
registro dos mximos deslocamentos, velocidades ou aceleraes de cada oscilador
em funo de suas frequncias naturais de vibrao, e, assim, o espectro de choque
33
construdo. A Figura 7 resume qualitativamente o procedimento de obteno do
espectro de choque a partir de um carregamento de choque conhecido.
Figura 7 Esquema de obteno do espectro de choque adaptado de Alexander

(2009) 5p.
O espectro de choque de projeto pode ser extrapolado do espectro de choque

na medida em que os valores do espectro de choque correspondentes s
frequncias naturais de vibrao da fundao da estrutura analisada, so utilizados
(OHara, 1958, 1959, 1984) para se gerar outro grfico que contenha estes mesmos
valores do espectro de choque em funo do peso do equipamento ou estrutura
analisado (Cunniff & OHara, 1989). Desse modo, equipamentos ou estruturas que
no possuem um espectro de choque, mas que tm um peso na mesma faixa de
outros sistemas que j possuem um espectro de choque, podem ser estudados
dinamicamente pelo DDAM.
Sendo assim, outro modo de se contornar esse problema a utilizao do
espectro de choque de projeto para estimar esforos inerciais devido a um
carregamento impulsivo em outros equipamentos que no possuem um espectro de
34
choque calculado. A Figura 6 mostra um exemplo de um envelope de espectro de
choque onde esto plotados os mximos e os mnimos valores de velocidade em
funo da frequncia. Os pontos correspondem aos valores de choque de projeto
considerados para o clculo de esforos inerciais na fundao, provenientes do
carregamento impulsivo do qual esse espectro foi construdo.
Foi demonstrado que, para utilizar um espectro de choque na estimativa de
esforos inerciais de uma estrutura ou equipamento, deve-se levar em conta apenas
os valores do espectro de choque correspondentes s frequncias naturais de
vibrao da fundao/base dessa estrutura ou equipamento (OHara, 1959; OHara
& Cunniff, 1984).
Como j comentado, o algoritmo desenvolvido para estimar os esforos
inerciais provenientes de carregamentos impulsivos se utiliza apenas das
caractersticas dinmicas da estrutura em estudo.
Para um sistema de 1 grau de liberdade, basta calcular a frequncia natural
7 = v ., onde, em geral, considerada a rigidez da fundao e ., a massa do

equipamento somado a uma parte da fundao. O peso modal definido como o
peso do equipamento.
J para um sistema de mltiplos graus de liberdade, deve-se calcular as
matrizes de massa, bem como os modos e frequncias de vibrao, para se obter os
pesos modais.
Sendo assim, estritamente para a aplicao do DDAM, o peso modal ~
definido como:
~ =
wV W

(3.56)
onde a massa modal do elemento , o deslocamento relativo do elemento

no modo | de vibrao. Ser mostrado adiante que o denominador dessa
expresso ( ) definido como sendo a massa modal do modo |.

35
Com esses valores ~ , os valores do espectro de choque de projeto podem
ser estimados. Contudo, o DDAM divide os equipamentos a serem estudados em 2
categorias: de submarinos e de navios. O mtodo ainda exige que se determine o

tipo da fundao onde o equipamento ser fixado, se no casco, em um convs, ou
no chapeamento da embarcao ou do submarino. So essas as definies dos
tipos de fundao, segundo OHara & Belsheim (1963):
Casco (Hull) Equipamentos fixados diretamente na estrutura primria,

como cavernas, anteparas estruturais abaixo da linha dgua, e no
chapeamento acima da linha dgua;
Convs (Deck) Equipamentos fixados diretamente em convses,

anteparas no estruturais ou anteparas estruturais acima da linha
dgua;
Chapeamento (Shell Plating) Equipamentos fixados diretamente no

chapeamento.
Segue, ento, o algoritmo para o clculo dos valores de espectro:

Tabela 1 Espectro de choque de projeto Equipamentos no casco - SUBMARINOS
Elstico
Localizao
Casco
Direo
Vertical
Travs
Longitudinal
Aa
1,0 A0
1,0 A0
0,4 A0
i = 10,4 m
i = 20 m
=
~

480 + ~
n
20 + ~

480 + ~
n

100 + ~
~
1000
Va
1,0 A0
1,0 A0
0,4 A0
Elasto-Plstico
Aa
Va
1,0 A0
0,5 A0
1,0 A0
0,5 A0
0,4 A0
0,2 A0
(3.57)
(3.58)
(3.59)
importante observar que esses valores da Tabela 1 so especficos para

serem utilizados no estudo de equipamentos de submarinos e aqueles classificados
36
como fixados ao casco da embarcao, ou seja, em sua estrutura primria. Esse o
caso do reator PWR de propulso do submarino. Para um equipamento preso a um
convs, o espectro de choque de projeto pode ser descrito na Tabela 2. A Tabela 3
mostra o espectro de choque de projeto para um equipamento de submarino fixado
ao chapeamento.
Tabela 2 - Espectro de choque de projeto Equipamentos no convs - SUBMARINOS
Elstico
Localizao
Deck
Direo
Vertical
Travs
Longitudinal
Aa
1,0 A0
2,0 A0
0,8 A0
i = 5,2 m
i = 10 m
Elasto-Plstico
Aa
Va
1,0 A0
0,5 A0
2,0 A0
1,0 A0
0,8 A0
0,4 A0
Va
1,0 A0
2,0 A0
0,8 A0

480 + ~
n

20 + ~
(3.60)

480 + ~
n
100 + ~
(3.61)
Tabela 3 - Espectro de choque de projeto Equipamentos no chapeamento - SUBMARINOS
Elstico
Localizao
Direo
Vertical
Chapeamento Travs
Longitudinal
i = 52 m

480 + ~
n

20 + ~
i = 100 m

480 + ~
n

100 + ~
Aa
1,0 A0
0,2 A0
0,08 A0
Va
1,0 A0
0,2 A0
0,08 A0
(3.62)
(3.63)
J para embarcaes de superfcie, a Tabela 4, a Tabela 5 e a Tabela 6 e as

equaes de (3.64) (3.69) mostram como os valores do espectro de choque de
projeto so calculados.
37
Tabela 4 Espectro de choque de projeto Equipamentos no casco - NAVIOS
Elstico
Localizao
Casco
Direo
Vertical
Travs
Longitudinal
Aa
1,0 A0
0,4 A0
0,2 A0
i = 20 m
i = 60 m
Va
1,0 A0
0,4 A0
0,2 A0
Elasto-Plstico
Aa
Va
1,0 A0
0,5 A0
0,4 A0
0,2 A0
0,2 A0
0,1 A0
12 + ~

37,5 + ~
n

6 + ~

12 + ~
n

6+~
(3.64)
(3.65)
Tabela 5 Espectro de choque de projeto Equipamentos no convs - NAVIOS
Localizao
Deck
Elstico
Aa
Va
1,0 A0
1,0 A0
0,4 A0
0,4 A0
0,4 A0
0,4 A0
Direo
Vertical
Travs
Longitudinal
i = 10 m
i = 30 m
Elasto-Plstico
Aa
Va
1,0 A0
0,5 A0
0,4 A0
0,2 A0
0,4 A0
0,2 A0
12 + ~

37,5 + ~
n

6 + ~

12 + ~
n

6+~
(3.66)
(3.67)
Tabela 6 Espectro de choque de projeto Equipamentos no chapeamento - NAVIOS
Localizao
Direo
Vertical
Chapeamento Travs
Longitudinal
Elstico
Aa
Va
1,0 A0
1,0 A0
0,2 A0
0,2 A0
0,1 A0
0,1 A0
38
i = 40 m
12 + ~

37,5 + ~
n

6 + ~
i = 120 m

12 + ~
n
6+~
(3.68)
(3.69)
Sendo assim, obtm-se os valores de e . So as mximas pseudo-
velocidades e aceleraes em cada modo de vibrao causadas por uma onda de

choque. O menor valor entre 7 e w utilizado na estimativa de esforos
inerciais sobre a estrutura, at o limite inferior de 2316 in/s (6w). Vale ressaltar que
os dados das ondas de choque que geraram esses valores no foram divulgados
pela Marinha Norte Americana.
3.12 Superposio Modal

Com os valores dos espectros de choque definidos bem como os
deslocamentos e tenses de cada elemento em cada modo |, necessria a
superposio dos resultados para se obter a resposta final da estrutura. Para tanto,
a Soma NRL utilizada e os deslocamentos e tenses podem ser superpostos da
seguinte forma:
= | | + Z
(3.70)
onde maior valor de resposta do elemento dentre os modos considerados e

so os demais valores de resposta do elemento .
39
4 Modelos
Este captulo ir tratar da caracterizao das estruturas estudadas. Um
modelo simplificado de 1 grau de liberdade foi feito a fim de se verificar a aplicao
do DDAM. Em seguida, um modelo de viga engastada foi avaliado dinamicamente
por 2 abordagens distintas, uma analtica e outra pelo mtodo de elementos finitos
(ANSYS) para se avaliar novamente a aplicao do DDAM. Por fim, um modelo
simplificado do vaso do reator foi feito no software ANSYS com a aplicao do
DDAM.
4.1 Aplicaes do DDAM

Primeiramente, foram criados os espectros de choque de projeto definidos
NRL, e, uma vez conhecidos os modos e frequncias naturais, pode se calcular os
espectros de resposta provenientes de um choque. Em um primeiro momento o
modelo estudado foi um modelo analtico de um sistema de 1 grau de liberdade
qualquer fixado no casco, descrito pela NSSC.
Em seguida, o DDAM foi aplicado a um modelo em elementos finitos de viga
engastada (ANSYS) para uma comparao de resultados com exemplos da
literatura e com um modelo analtico. Os conceitos tericos que fundamentam essa
soluo analtica da dinmica de uma viga sero explicitadas nesse captulo
tambm.
Por fim, o vaso do reator foi modelado no ANSYS, atravs de 2 abordagens
diferentes a fim de se conhecer a dinmica do vaso, e se verificar a aplicao do
DDAM em uma estrutura mais complexa. Em uma delas, o vaso foi representado por
elementos de viga tubulares, enquanto o outro modelo utilizou-se de elementos
slidos para compor a geometria da estrutura.
4.2 Viga Engastada

Um dos casos estudados foi a anlise de uma viga engastada submetida a
uma excitao transversal em sua base. Este exemplo foi realizado de acordo com o
trabalho de Abbey, T. & Weinberg, D., da Noran Engeneering.
40
Figura 8 - Caractersticas da viga Adaptado de Abbey & Weinberg
O trabalho faz uma aplicao direta do DDAM em uma viga engastada a fim
de se verificar a aplicao do mtodo e os resultados que ele gera. Sendo assim, um
estudo analtico da dinmica da viga foi feito para dar sustentao ao modelo em
elementos finitos que tambm foi desenvolvido no ANSYS.
A abordagem analtica desse problema foi realizada de duas formas. A
primeira delas foi considerando a viga como uma estrutura contnua e a segunda,
como um sistema de massas concentradas. Seguem as modelagens matemticas
para ambos os casos.
4.2.1 Modelagem analtica Sistema de Massa Concentradas
Levando essa definio para um sistema com mltiplos graus de liberdade
no-amortecido, considera-se a equao do movimento:
,+- + *+ = 2
onde o carregamento, nesse caso, uma acelerao na base da estrutura
2 = ,{}-a
e o vetor {} representa a direo na qual se d a acelerao da base.
Relembrando o captulo 3.6, transforma-se a equao do movimento para
coordenadas generalizadas que, para o modo , resulta em:

.D Y-D + D YD = D
41
onde . D = RUD , RD , D = RUD * RD e D = RUD ,{}-a .
Dessa forma, determina-se a resposta de cada modo a partir dos resultados
para um sistema de 1 G.L. Utilizando a resposta de um sistema pela Integral de

Duhamel tem-se :
YD =
b
1
mf
o sen 7 o gon
. D 7D i D
Substituindo o valor de D , a resposta do sistema em coordenadas
generalizadas fica:
YD =
b
RUD ,{}
mf
-a o sen 7 o go n
. D 7D
i
Utilizando agora a definio de espectro de choque (3.55), a resposta em
coordenadas generalizadas, para o modo , obtida:

YD =
D
{D
D 7D
(4.1)
onde {D o espectro de choque de velocidade do modo , e D = RUD ,{}.
Utilizando um espectro de acelerao, a equao fica:

YD =
D
{|D
. D
(4.2)
E, portanto, o vetor deslocamento da estrutura, no modo , obtido pela
multiplicao do modo de vibrao R .
+D = R YD
importante ressaltar que o autovetor, nesse caso, normalizado pela matriz

de massa, ou seja:
RUD D^ , RD D^ = 1
onde RD D^ = RD o autovetor normalizado pela matriz de massa.
42
Dessa forma, a massa modal . D unitria em todos os modos, simplificando
os clculos das respostas. Sendo assim, deve-se multiplicar o autovetor RD por uma
constante , de modo que a massa modal seja unitria.
Assim,
D = 1}R , R
D
D
Uma vez calculado os autovetores normalizados, pode-se obter no s os
vetores deslocamento, mas tambm as foras e momentos que atuam na estrutura
quando esta submetida a um carregamento de choque e tem seu espectro de
resposta conhecido.
Nesse caso, as foras elsticas provenientes do carregamento podem ser
calculadas a partir dos deslocamentos e da rigidez da estrutura:
) = * + = * T \
Mas, as foras elsticas tambm podem ser expressas em funo das foras
de inrcia do sistema, segundo a relao imposta na equao (3.6):
* T = T
onde a matriz diagonal das frequncias quadrticas 7D . Logo,

) = T \ = T
D
{
. D 7D D
Mas, o espectro utilizado no DDAM um valor mximo e no depende do

tempo. Alm disso, o mtodo fornece como parmetro o espectro de acelerao
para o clculo da resposta dinmica do sistema. Logo, o vetor fora elstica do
modo pode ser calculado como sendo:
) D = , RD
D
}. {|D = ) D
D
Uma vez conhecida a distribuio das foras pelos elementos do sistema, a
fora cortante i na base da estrutura calculada por:
43

i = Z = )

onde um vetor linha de valores unitrios. Nota-se tambm que:

T = D
Logo, a fora cortante i pode ser expressa como:

i = Z
D
D
{|D
. D
E o momento fletor i no engaste da viga :
i = ) D = , RD
(4.3)
D
{|D
. D
(4.4)
onde um vetor linha composto pelas distncias da massa em relao base.

4.2.2 Modelagem analtica Viga Contnua
Segundo Clough (2003), a equao do movimento que rege a dinmica de
um sistema contnuo em vibrao livre escrita da seguinte forma:
,
,
+.
=0
onde a rigidez a flexo do sistema e .

a massa por unidade de comprimento,
que, nesse caso, so constantes. Essa equao obtida pelo equilbrio de foras e
momentos de um elemento infinitesimal g da viga analisada.
Dividindo a equao por , e adotando outra notao, a eq. (4.4) fica:

, +
- , = 0
(4.5)
} constante, uma forma de se obter a soluo para essa

Mas, como .
equao separando as variveis da funo , . Assim:

, = Y
(4.6)
44
onde uma funo de forma e Y uma amplitude que varia no tempo.
Substituindo na eq. (4.5), tem-se:
Y +
Y- = 0
Dividindo por Y , a eq. (4.7) resulta em:

.
Y-
+
=0

Y
(4.7)
(4.8)
Como o primeiro termo da equao (4.8) depende apenas de e o segundo
termo uma funo de apenas, a soluo dessa equao pode ser satisfeita por
valores arbitrrios de e somente se cada um dos termos forem constantes e de
acordo com:

.
Y-
=
= |

Y
(4.9)
onde a constante designada na forma | por convenincia matemtica. Essa

equao resulta em duas equaes diferenciais ordinrias:
Y- + 7 Y = 0
| = 0
onde
|
.
A soluo para a equao (4.11) da forma:
Substituindo, tem-se,
onde = | e = |.
= exp
| exp = 0
(4.10)
(4.11)
45
Incorporando as razes na equao e compondo a resposta, pode-se obter:
= exp | + exp | + $ exp | + exp |
onde , , $ e so constantes complexas. Expressando as funes
exponenciais em termos das funes trigonomtricas e hiperblicas equivalentes, e
anulando a parte imaginria, tem-se:

= cosh | + cos | + $ senh | + 6 |
onde agora , , $ e so constantes reais e dependem das condies de
contorno do problema.
Do equilbrio de foras e momentos do elemento, pode se deduzir tambm:

, = ,
, = ,
onde , o momento fletor ao longo da viga e , , a fora cortante.
Para um problema de viga engastada, 4 condies de contorno devem ser
satisfeitas:
0 = 0
0 = 0
= = 0
= = 0
E a soluo dessa equao, ou seja, o modo de vibrao do modo
descrito por:
D
D
D
D
D = cosh
cos
D senh
6
(4.12)
46
onde D e D so constantes que dependem das condies de contorno do problema
e do modo de vibrao para o qual esto sendo calculados. o comprimento total

da viga.
No entanto, para se calcular o momento fletor e a fora cortante no engaste

da viga, deve-se normalizar a funo de forma com a massa, como no modelo de
massas concentradas. Ou seja:
f D D^ .
D D^ g = 1
i
onde .
a massa por unidade de comprimento. Desenvolvendo de forma anloga
ao modelo de massas concentradas:
f D D .
D D g = 1
i
D .
f D g = 1
i
Logo,
D = m1}.
f D gn
i
Tem-se, ento, a funo de forma normalizada D D^ .

De forma anloga ao modelo de massas concentradas, utilizada novamente
a representao das foras internas pelas foras inerciais. Isso foi feito, porque no
modelo de viga contnua, as foras calculadas no so to precisas quanto os
deslocamentos, uma vez que a fora derivada do deslocamento.
Logo, a fora cortante e o momento fletor na base da estrutura tambm so
calculados em funo das foras de inrcia em vibrao livre, onde as somatrias
passam a ser integrais. Assim:
i D =
{|
f
.
D D^ g
D
. D
i
(4.13)
47
iD =
onde
{|
f
.
D D^ g
D
. D
i
=f .
[D D^ ]g
i
D = f .
D D^ g
i
(4.14)
(4.15)
(4.16)
4.3 Vaso do Reator

A estrutura que suporta o reator complexa. At onde se encontra divulgado,
o reator nuclear fica inserido em um vaso de presso que, por sua vez, est fixado
em um tanque de blindagem. O presente estudo se restringir ao vaso do reator.
Devido escassez de informaes publicadas, este trabalho no procurou
descrever minuciosamente a geometria e composio do vaso do reator. Foi
realizado uma exposio superficial do reator nuclear. A comear pela viso geral de
um vaso de reator do tipo PWR (Pressurized Water Reactor), que possui calotas em
suas extremidades e um corpo cilndrico central, como mostra a Figura 9.
Figura 9 Exemplo de Vaso de um Reator PWR em corte Extrado de Augusto (1985)
48
Como se pode notar, internamente ao vaso existem diversos componentes
que influenciam na dinmica da estrutura, denominados de internos do vaso. At
onde se encontra publicado, a maior parte se encontra fixada na altura do flange
superior do vaso, ou seja, entre a calota superior e o restante do vaso (Figura 10).
Existe tambm um apoio axial aos internos do vaso prximo calota inferior que
transmite apenas esforos na direo transversal ao vaso. Na Figura 13 possvel
visualizar esse componente.
Dentre os internos, o elemento combustvel (Figura 11) o principal item,
pois, como o prprio nome j diz, onde ocorre a reao nuclear para gerao de
calor. As outras partes so estruturas que do suporte ao elemento combustvel e
direcionam o fluxo da gua que circula internamente.
Existem ainda componentes que transpem s paredes do vaso na regio
superior e que se fixam justamente na calota superior. o mecanismo de
acionamento das barras de controle (Figura 12). Esse mecanismo tem como
propsito controlar a reao nuclear que ocorre nos elementos combustveis.
Figura 10 Detalhe do apoio dos internos na regio do flange superior do vaso
49
Figura 11 Exemplo de Elemento Combustvel de um Reator PWR online:

http://en.wikipedia.org/wiki/Pressurized_water_reactor em 06/02/2012
Sendo assim, o vaso do reator foi representado apenas pela sua casca. Os
internos e os componentes superiores foram traduzidos por massas equivalentes e
distribudas de forma adequada pela geometria do vaso. Duas hipteses importantes
que foram adotadas so a presso interna do vaso que foi desconsiderada para os
clculos dos esforos, bem como a massa de gua que no pode ser calculada
devido falta de informaes.
Figura 12 Esquema do Mecanismo de Acionamento das Barras de Controle
50
4700 mm
R 1000 mm
R 900 mm
100 mm
Figura 13 Dimenses Adotadas do Vaso do Reator, segundo CTMSP
Neste trabalho, o vaso foi modelado de duas formas: por elementos de barra
(BEAM) e por elementos slidos (SOLID). E ainda, para ambos os casos, foram
feitas simulaes sem a massa dos internos, no intuito de se verificar a influncia
dela na dinmica do vaso como um todo.
Por se tratar de um equipamento de tecnologia sigilosa, no se encontram na
literatura ou em publicaes, informaes sobre anlises estruturais realizadas.
Portanto, o objetivo da anlise deste equipamento neste trabalho verificar a
aplicao do DDAM, avaliar os resultados de forma qualitativa, ou seja, realizar uma
comparao com os 2 diferentes modelos para a mesma estrutura.
51
5 Simulaes e Resultados
Este captulo ir mostrar as aplicaes do mtodo DDAM na construo de
um espectro de choque de projeto e na estimativa de esforos inrcias provenientes
de ondas de choque.
5.1 Espectro de choque de projeto

A partir do algoritmo mostrado no captulo 3.11, possvel obter os espectros
de choque de projeto desenvolvidos por OHara e Belsheim (1963). Esses grficos
mostram uma estimativa das mximas velocidades ou aceleraes que um
equipamento sofre quando submetido a uma excitao de choque, em funo do
seu peso modal. Em outras palavras, so calculados os valores do espectro de
choque mximos sem se conhecer a onda de choque.
Como j mencionado, esses espectros so divididos em 2 categorias:
Submarinos e Navios de superfcie.
O Grfico 1 e o Grfico 2 mostram os espectros de choque de projeto
(velocidades e aceleraes) para um equipamento fixado na estrutura primria do
submarino, submetido a um carregamento de choque na direo vertical ou na
direo de travs.
Submarino - Casco
120
Va - [in/s]
100
80
60
40
20
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Wa_barra - [lbs/1000]
Grfico 1 Espectro de choque de projeto em termos de velocidade Submarino Casco

Vertical ou Travs
52
Submarino - Casco
300
250
Aa - [g]
200
150
100
50
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Grfico 2 Espectro de choque de projeto em termos de acelerao Submarino Casco

Vertical ou Travs
O Grfico 3 e o Grfico 4 mostram os espectros de choque de projeto

(velocidades e aceleraes) para um equipamento fixado em um convs do
submarino, submetido a um carregamento de choque na direo vertical.
Submarino - Convs - Vertical

60
Va - [in/s]
50
40
30
20
10
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Grfico 3 Espectro de choque de projeto em termos de velocidade Submarino Convs

Vertical
53
Submarino - Convs - Vertical

140
120
Aa - [g]
100
80
60
40
20
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Grfico 4 Espectro de choque de projeto em termos de acelerao Submarino Convs

Vertical
O Grfico 5 e Grfico 6 mostram os espectros de choque de projeto

(velocidades e aceleraes) para um equipamento fixado em um convs do
submarino, mas agora, submetido a um carregamento de choque por travs.
Submarino - Convs - Travs

120
Va - [in/s]
100
80
60
40
20
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Grfico 5 Espectro de choque de projeto em termos de velocidade Submarino Convs

Travs
54
Submarino - Convs - Travs

300
250
Aa - [g]
200
150
100
50
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Grfico 6 Espectro de choque de projeto em termos de acelerao Submarino Convs

Travs
Para equipamentos de embarcaes de superfcie, os espectros de choque

de projeto tambm foram calculados. Do Grfico 7 ao Grfico 14 so apresentados
tais espectros utilizados na estimativa de esforos em um sistema submetido a
carregamentos de choque.
Navio - Casco - Vertical

140
120
Va - [in/s]
100
80
60
40
20
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Grfico 7 Espectro de choque de projeto em termos de velocidade Navio Casco Vertical
55
Navio - Casco - Vertical

300
250
Aa - [g]
200
150
100
50
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Grfico 8 Espectro de choque de projeto em termos de acelerao Navio Casco Vertical
Navio - Casco - Travs

60
Va - [in/s]
50
40
30
20
10
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Grfico 9 Espectro de choque de projeto em termos de velocidade Navio Casco Travs
56
Navio - Casco - Travs

120
Aa - [in/s]
100
80
60
40
20
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Grfico 10 Espectro de choque de projeto em termos de acelerao Navio Casco Travs
Navio - Deck - Vertical

70
Va - [in/s]
60
50
40
30
20
10
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Grfico 11 Espectro de choque de projeto em termos de velocidade Navio Convs

Vertical
57
Navio - Deck - Vertical

140
120
Aa - [in/s]
100
80
60
40
20
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Grfico 12 Espectro de choque de projeto em termos de acelerao Navio Convs

Vertical
Navio - Deck - Travs

30
Va - [in/s]
25
20
15
10
5
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Grfico 13 Espectro de choque de projeto em termos de velocidade Navio Convs
Travs
58
Navio - Deck - Travs

60
Aa - [g]
50
40
30
20
10
0
0
100
200
300
400
500
600
700
Grfico 14 Espectro de choque de projeto em termos de acelerao Navio Convs

Travs
Esses grficos foram utilizado para se calcular os deslocamentos, foras e

momentos nos exemplos que foram feitos para verificar a aplicao do DDAM e a
avaliar os resultados que o mtodo fornece.
5.2 Exemplo Sistema com 1 grau de liberdade

O exemplo de aplicao mostrado a seguir tem o objetivo de exemplificar a
aplicao do DDAM. Ser feita uma estimativa de esforos de uma barra engastada
de 1 grau de liberdade.
Considera-se uma barra engastada de perfil I. A Tabela 7 mostra as
caractersticas da barra em unidade do sistema americano de medidas, pois o
mtodo descrito dessa forma. Supe-se tambm que essa barra esteja fixada no
casco de um submarino.
Tabela 7 - Caractersticas da barra OHara & Belsheim, 1961 45 p.
Peso especfico
rea
Comprimento
Momento de Inrcia
Mdulo de elasticidade
w
A
L
I
E
1
2.93
72
8.31
29000000
lb/in
in
in
in^4
lb/in
59
Para uma anlise dinmica razovel pensar que, para o caso de uma viga
engastada, nem toda massa ir contribuir para as reaes inerciais na base. Sendo
assim, foi considerado 2}3 da massa total sendo que:
~ = 2}3 72 1 = 48
~ o peso modal e est concentrada no centro dos 2}3 externos da barra, ou
seja, a 48 da base. necessrio ainda que se conhea a rigidez equivalente da

barra para se calcular sua freqncia natural 7.
= 3}$
Substituindo os valores, tem-se que:
Assim,
= 6537 /
7=
w}
~ = 229,3 |g/
onde w = 386 / a acelerao da gravidade.
Conhecendo o peso modal ~, depreende-se dos espectros de choque
(captulo 5.1) os valores de velocidade e acelerao a que esse sistema est

submetido. Para ~ = 48 , e um equipamento fixo ao casco, em uma anlise
elstica:
i = 249 /
i = 96 w
Deve se ajustar os valores de i e i , segundo a Erro! Fonte de referncia
no encontrada.. Porm, esses valores se mantm iguais para esse caso.

Adota-se, ento, o menor valor entre
i 7}
w e i, que i = 96 w.
60
Logo, a fora efetiva que atua no sistema :
e = ~i = 4606
.
12

Ou seja, o esforo devido a um choque nessa barra de aproximadamente
12 .
Todavia no existem publicados parmetros de como esses espectros de
choque de projeto foram obtidos, ou seja, no conhecido o sinal de choque do qual

esses dados foram gerados.
5.3 Exemplo Viga engastada

Nesse exemplo, foi adotado como diretriz o estudo feito por Abbey &
Weinberg. Nele, os autores aplicam o DDAM em um modelo simples de viga dividido
em 10 elementos, atravs do software MSC.NASTRAN. A Figura 8 mostra as
caractersticas da estrutura.
Sendo assim, um modelo dessa viga foi feito no ANSYS para, em seguida,
ser submetido ao DDAM. Alm disso, por se tratar de uma estrutura simples, foram
criados mais 2 modelos analticos, um de massas concentradas e o outro de viga
contnua, a fim de se comparar tambm com os resultados divulgados no trabalho de
Abbey & Weinberg.
61
Figura 14 Modelo de viga com 10 elementos no ANSYS 14.0
Para se aplicar a sub-rotina do DDAM, presente no ANSYS, necessrio que

se realize uma anlise modal previa. Em seguida, insere-se a sub-rotina do DDAM
por linha de comando quando o Workbench utilizado como interface. Os resultados
comparados foram, alm do momento fletor e a fora cortante que atuam na base da
viga, os deslocamentos ao longo da viga.
Para os valores do espectro de choque de projeto, foram adotadas as
mesmas condies daquelas utilizadas no trabalho de Abbey & Weinberg, que
define a viga como uma estrutura fixada em um convs de um navio submetido a um
carregamento de travs (tangencial). No modelo, essa direo corresponde
direo do eixo Y, como mostra a Figura 14.
Ainda, a anlise no ANSYS foi realizada de duas maneiras diferentes. Uma
que levou em conta os 20 primeiros modos de vibrao, como aquela realizada por
Abbey & Weinberg. E outra que levou em que todos os modos de rotao e, os de
translao nos eixos X e Z, ou seja, somente a flexo na vertical (em Y) foi
permitida. Alm disso, foram considerados apenas os 3 primeiros modos de flexo
vertical da viga, que a prpria publicao mostra que so os nicos modos
62
relevantes para a flexo propriamente dita. A Figura 14 mostra os eixos de
coordenadas que foram adotados.
Alm disso, foi realizada uma anlise de convergncia atravs do modelo de
massas concentradas, variando-se o nmero de massas que discretizam a viga
(100, 50 e 25 massas concentradas), para se comparar com o valor do modelo de
viga contnua.
Desse modo, os deslocamentos ao longo da viga, bem como a fora cortante
e o momento fletor no engaste, foram calculados seguindo as equaes do 4.2.
5.3.1 Resultados Modelo Analtico
As tabelas seguintes mostram os resultados para os modelos analticos.
Tabela 8 Resultados Modelos Viga Engastada Deslocamento Mximo
Resultado
Deslocamento Mximo [in]
Modo
Frequncias Contnuo N=100
N=50
N=25
1 Modo
63,5
0,091
0,090
0,090
0,088
2 Modo
398
0,001
-0,001
-0,001
-0,001
3 Modo
1114
0,000
0,000
0,000
0,000
NRL Sum
0,092
0,091
0,091
0,089
Tabela 9 Resultados Modelos Viga Engastada Fora Cortante na base
Resultado
Modo
Frequncias Contnuo
1 Modo
63,5
2,93
2 Modo
398
0,90
3 Modo
1114
0,31
NRL Sum
3,89
Fora Cortante [lbf]

N=100
N=50
2,95
2,96
0,85
0,79
0,33
0,35
3,85
3,83
N=25
3,00
0,68
0,39
3,78
Tabela 10 Resultados Modelos Viga Engastada Momento Fletor na base
Resultado
Momento Fletor [lbf*in]
Modo
Frequncias Contnuo N=100
N=50
N=25
1 Modo
63,5
21,29
21,51
21,74
22,18
2 Modo
398
1,89
1,61
1,34
0,85
3 Modo
1114
0,40
0,53
0,67
0,98
NRL Sum
23,23
23,21
23,24
23,48
63
Observa-se que os resultados dos modelos de massas concentradas
convergem para o de viga contnua na medida em que a discretizao da viga
aumenta, o que mostra consistncia nos clculos realizados.
5.3.2 Resultados Modelo ANSYS
J no ANSYS, os resultados foram muito prximos entre os dois modelos
feitos. As frequncias naturais e os deslocamentos alcanaram os mesmos valores
tanto para o modelo com 20 modos computados quanto para aquele com 3 modos.
Seguem ento os resultados dos modelos em ANSYS para uma viga
engastada submetida ao DDAM na condio de equipamento fixado em um convs
de um navio sob um carregamento de travs.
Figura 15 DDAM ANSYS - Deslocamento total da viga 3 modos
64
Figura 16 DDAM ANSYS - Deslocamento total da viga 20 modos
A Figura 15 e a Figura 16 mostram a equivalncia na composio dos

deslocamentos entre os dois modelos da viga. J as reaes no engaste so
apresentadas a seguir.
Figura 17 DDAM ANSYS Fora cortante viga 3 modos
65
Figura 18 DDAM ANSYS Fora cortante viga 20 modos
Figura 19 DDAM ANSYS Momento Fletor viga 3 modos
66
Figura 20 DDAM Momento Fletor viga 20 modos
A fora cortante e o momento fletor calculados tiveram valores muito prximos

se comparados entre o modelo de 20 e o de 3 modos. Vale observar que essas
grandezas tiveram valores ligeiramente maiores no modelo de 20 modos.
Segue ento a Tabela 11, que resume os resultados calculados pelo ANSYS:
Tabela 11 Resultados Modelos Vaso do Reator ANSYS
NASTRAN - ANSYS - 20 ANSYS 20 modos

modos
3 modos
Deslocamento mx. [in]
0,097
0,097
Fora Cortante [lbf]
5
5,1
5,0
23,4
26,1
26,1
importante ressaltar que os resultados de ambos os modelos se mostraram

consistentes entre si e com aqueles apresentados por Abbey & Weinberg, exceto
pelos deslocamentos que no so apresentados naquele trabalho. Alm disso, notase que o modelo no ANSYS que levou em conta apenas 3 modos de vibrao e
restrio nos graus de liberdade que no os de flexo, apresentou resultados muito
prximos daquele com 20 modos, o que indica que a superposio modal levando
67
em conta apenas esses 3 modos representam de maneira precisa a dinmica da
estrutura e a aplicao do DDAM. Mesmo o trabalho de Abbey & Weinberg cita que
esses 3 primeiros modos de flexo so os mais relevantes para a resposta final da
estrutura.
Logo, pode-se fazer uma comparao entre o modelo analtico de viga
engastada e o modelo reproduzido no ANSYS. Os resultados apresentados por
Abbey & Weinberg, que usaram o NASTRAN como ferramenta, foram utilizados para
delinear essa comparao. Como o modelo analtico considerou os 3 primeiros
modos de flexo, o modelo do ANSYS a ser comparado ser o anlogo, por questo
de coerncia.
Tabela 12 Comparao Frequncias Naturais Viga Engastada
Frequncias [Hz]
Contnuo
1 Modo
2 Modo
3 Modo
63,5
398
1114
ANSYS 3 modos
64,5
397
1109
NASTRAN 20 modos
63,2
391
1081
Tabela 13 Comparao Resultados Viga Engastada
Contnuo
Deslocamento mx. [in]
Fora Cortante [lbf]
0,092
4
23,2
ANSYS 3 modos
0,097
5
26,1
NASTRAN 20 modos
5
23,4
Observa-se que os resultados da simulao no ANSYS esto muito prximos

daqueles extrados dos modelos analticos quanto s frequncias naturais e os
deslocamentos, como mostram a Tabela 12 e a Tabela 13. As diferenas ocorreram
para a fora cortante e o momento fletor na base. Uma possvel causa o fato de
que essas grandezas calculadas so derivadas do deslocamento, e ao se derivar
funes, geram-se aproximaes, que podem levar a erros, mesmo que mnimos.
68
5.4 Exemplo Vaso do Reator

Como j dito anteriormente, o vaso do reator foi representado de duas
maneiras no ANSYS. Uma delas por elementos de barra (BEAM) com seo tubular
e a outra por elementos slidos (SOLID). Alm disso, para cada um desses modelos,
foi realizada a aplicao do DDAM sem a massa dos internos includa, para se
verificar sua influncia na dinmica da estrutura.
Dessa forma, foram extrados os primeiros 15 modos naturais de cada modelo
e, em seguida, o DDAM foi empregado. O espectro de choque de projeto utilizado foi
para equipamentos de submarinos fixados na estrutura primria (Hull) submetidos a
um carregamento de travs.
O vaso do reator foi modelado de acordo com as dimenses fornecidas pelo
CTMSP (Figura 13) bem como as massas dos componentes internos e do
mecanismo de acionamento das barras de controle. J a massa do vaso do reator foi
calculada pelo ANSYS. Segue a Tabela 14 que mostram esses valores em kg e lb.
Tabela 14 Massa do Vaso e Seus Componentes
MASSAS
Vaso do Reator
Mecanismo
Acionamento
Componentes
Internos
BEAM [lb]
49582
SOLID [lb]
49223
BEAM [kg]
22490
SOLID [kg]
22327
6614
6614
3000
3000
37479
37479
17000
17000
5.4.1 Modelo Elementos de Barra (BEAM)

O modelo do vaso em elementos de barra (BEAM) foi gerado a partir de um
corpo unifilar, como mostra a Figura 21. J a seo transversal dos elementos dessa
estrutura foram definidos como sees tubulares de dimetro igual ao dimetro
mximo do corpo do vaso (Figura 22). Contudo, alteraes foram feitas nas sees
dos elementos das extremidades superior e inferior (reduo gradual do dimetro)
de modo que as calotas fossem melhores representadas geometricamente. Um
ltimo detalhe o fato de que os elementos mais extremos tm como seo, um
crculo slido e no um tubo como o restante, como mostra a Figura 23.
69
Figura 21 Modelo BEAM Vaso do Reator ANSYS Line Body
Figura 22 Modelo BEAM Vaso do Reator ANSYS Elementos BEAM
70
Figura 23 Modelo BEAM Vaso do Reator ANSYS Detalhe Calotas
Outro detalhe da modelagem importante de ser exposto a construo do

suporte do vaso. O apoio foi modelado como uma estrutura rgida fora do eixo do
vaso de modo que, se houvesse um suporte fixo na regio intermediria do vaso, o
apoio no afetasse a dinmica de toda a estrutura devido geometria ser
bidimensional. A Figura 24 mostra o detalhe da modelagem do suporte. Outro motivo
do apoio ser construdo dessa maneira a localizao das massas concentradas
inseridas para representar os internos e os componentes superiores.
Como j mencionado, foi considerado que toda a massa dos internos est
apoiada na regio do flange superior, que justamente o local onde o vaso
suportado. A Figura 25 e a Figura 26 mostram a localizao das massas
concentradas e o detalhe da fixao da massa dos internos, respectivamente.
Ainda, fez-se outra hiptese em que parte da massa dos internos estaria
sendo transmitida ao vaso por meio do apoio axial na regio entre a calota inferior
do vaso e o corpo. Desse modo, construiu-se mais um modelo onde metade da
massa dos internos associada regio do flange superior e a outra metade,
regio de unio entre a calota inferior e o corpo do vaso. A Figura 27 mostra o
modelo BEAM com a massa dos internos dividida em 2 pontos.
71
Figura 24 Modelo BEAM Vaso do Reator ANSYS Detalhe Geometria Suporte
Figura 25 Modelo BEAM Vaso do Reator ANSYS Massa Internos - 1 ponto
72
Figura 26 Modelo BEAM Vaso do Reator ANSYS Detalhe Internos Inferiores
Figura 27 Modelo BEAM Vaso do Reator ANSYS Massa Internos - 2 pontos
73
Figura 28 Modelo BEAM Vaso do Reator ANSYS Restrio Deslocamento Axial
Para aproximar a anlise dos dois modelos, foram impostas algumas

condies de contorno. No modelo BEAM, os deslocamentos axiais, como ilustra a
Figura 28. Assim, a anlise modal foi calculada e o DDAM foi aplicado.
5.4.2 Modelo Vaso do Reator Elementos Slidos (SOLID)
A geometria do vaso do reator foi construda segundo dados fornecidos pelo
Centro Tecnolgico da Marinha em So Paulo CTMSP. Foram feitas aproximaes
geomtricas e hipteses do modelo em elementos finitos para a geometria real, pois
mesmo essa possua imprecises intencionais em suas dimenses, dado que um
contedo sigiloso. Contudo, ambos os modelos reproduzidos no ANSYS (o de
elementos BEAM e o de elementos SOLID) so consistentes entre si, ou seja, foram
feitos a partir das mesmas aproximaes feitas, para que suas anlises tivessem a
maior coerncia possvel.
74
Figura 29 Modelo SOLID Vaso do Reator no ANSYS Suporte Anel Flange
Uma das condies de contorno adotadas foi que o suporte circular na

superfcie externa do anel do flange seria rgido, como mostra a Figura 29. At onde
se encontra publicado, o vaso do reator suportado por uma estrutura circular muito
rgida, que para o modelo, se traduziu em um apoio fixo.
Analogamente ao modelo BEAM, a massa dos internos foi associada
geometria do vaso. A poro que representa a massa dos mecanismos de
acionamento de controle foi atribuda a toda superfcie interna da calota superior. J
os componentes que esto apoiados internamente ao flange superior foram
representados de duas formas tambm: uma delas inteiramente agregada a um
anel do lado interno do corpo do vaso que est na altura desse flange (Figura 30), e,
em outra representao, a massa foi dividida em duas partes iguais e associadas a
anis internos do corpo do vaso na ligao com as calotas superior e inferior, como
mostra a Figura 31.
75
Figura 30 Modelo SOLID Vaso do Reator no ANSYS
Figura 31 Modelo SOLID Vaso do Reator no ANSYS
76
Figura 32 Modelo SOLID Vaso do Reator no ANSYS Elementos SOLID
Foram feitas tambm aproximaes geomtricas no corpo do vaso quanto a

sua espessura. Foi adotada uma espessura nica para se obter um desenho mais
prximo daquele do modelo de elementos BEAM. Alm disso, a malha da regio
prxima ao apoio do vaso foi refinada por maior preciso nos resultados naquele
local, como mostra a Figura 32.
Com isso, o DDAM foi tambm aplicado para esse modelo e, de forma
anloga ao modelo BEAM, uma simulao desconsiderando a massa dos internos
tambm foi feita.
5.5 Resultados Comparao Modelo BEAM e Modelo SOLID

Com os resultados dos 2 modelos, cada qual com trs simulaes
produzidas, foi possvel realizar uma anlise comparativa da aplicao do DDAM.
Foi verificada a influncia da massa dos internos de um vaso de reator na dinmica
da estrutura como um todo, e, ainda, foi feita uma confrontao da dinmica do vaso
do reator do modelo BEAM e o modelo SOLID.
77
Porm, como j citado anteriormente, estudos especficos sobre a dinmica
de um vaso PWR no foram encontrados, de modo que, uma anlise estrutural do
vaso no poderia ser feita sem parmetros para sua fundamentao. Assim, os
resultados finais do DDAM, como momentos e tenses no foram passveis de
quaisquer comparaes e concluses. Dessa forma, este trabalho se restringiu a
comparar a anlise modal que precede a anlise espectral pelo DDAM, e os
deslocamentos e foras que so os resultados passveis de uma comparao
qualitativa.
Ento, os 3 primeiros modos de flexo do vaso do reator foram extrados das
2 anlises (com e sem a massa dos internos) de ambos os modelos a fim de se
poder estudar a influncia dos internos nos modos de vibrao, e ainda, verificar a
dinmica estrutural do modelo do vaso em elementos SOLID e compar-lo com o
modelo BEAM.
A Tabela 15 e a Tabela 16 mostram as frequncias naturais dos 6 modelos de
vaso do reator construdos no ANSYS e submetidos ao DDAM.
Tabela 15 Frequncias Naturais Modelo BEAM
Frequncias [Hz]
1 Modo
2 Modo
3 Modo
BEAM Sem Internos

113
504
349
BEAM 1 Point Mass

113
282
349
BEAM 2 Point Mass

81
288
348
Tabela 16 Frequncias Naturais Modelo SOLID
Frequncias [Hz]
1 Modo
2 Modo
3 Modo
SOLID Sem internos

168
524
469
SOLID 1 Point Mass

168
414
458
SOLID 2 Point Mass

124
414
464
Algumas observaes podem ser feitas a partir desses resultados. Uma delas
a influncia da massa dos internos que altera as frequncias naturais da estrutura,
como as tabelas destacam em vermelho. Isso se deve ao fato de que uma das
78
massas concentradas se localiza na extremidade superior e o modo de flexo da
calota superior influenciado significativamente ao se adicionar massa regio.
Outra importante ressalva a diferena das frequncias do modelo BEAM
para o modelo SOLID. Nota-se que o 2 modo de vibrao (a flexo da regio/calota
superior) do modelo SOLID possui uma frequncia natural mais alta, ou seja, o
modelo SOLID apresenta maior rigidez naquele local. Isso pode ser atribudo ao fato
de que a calota foi modelada como uma semiesfera contnua.
Vale ressaltar tambm a diferena na frequncia natural do 1 modo dos
modelos que consideram a massa dos internos. No modelo em que essa massa est
dividida em 2 locais, a frequncia do 1 modo se mostrou mais baixa do que no
modelo onde a mesma massa est concentrada em apenas 1 regio. Isso pode ser
explicado pelo fato do modo de vibrao nessa frequncia ser caracterizado pela
flexo da extremidade inferior e a adio de parte da massa dos internos no local faz
com que a rigidez da estrutura nessa condio diminua.
Os modos de vibrao foram ilustrados nas figuras que seguem (Figura 33
Figura 38). Observa-se que, apesar das frequncias terem sido diferentes, os modos
de flexo so semelhantes para ambos os modelos que consideraram a presena
dos internos. Contudo, necessrio destacar que, no modelo SOLID, surgiram
modos de casca com frequncias intermedirias s dos modos de flexo, como
mostram a Figura 39 e a Figura 40. Com isso, pode-se afirmar que o modelo BEAM
est representando a dinmica do vaso do reator de forma parcial ou incompleta.
Sendo assim, os deslocamentos e foras que resultaram das anlises foram
publicados no intuito de se verificar as ordens de grandeza e assim averiguar a
consistncia entre os modelos. Foram extrados apenas os resultados na direo do
carregamento, e para os modelos que consideraram os internos.
Tabela 17 Resultados Modelos do Vaso do Reator Deslocamentos e Foras
Deslocamento - Dir.
Carregamento [in]
Foras - Dir.
Carregamento [lbf]
BEAM 2 Point Mass
BEAM 1 Point Mass
SOLID 2 Point Mass
SOLID 1 Point Mass
0,125
0,076
0,045
0,031
3,33E+06
2,37E+06
8,17E+03
5,93E+03
79
Figura 33 Modelo Vaso do Reator BEAM 1 Modo
Figura 34 Modelo Vaso do Reator SOLID 1 Modo
80
81
82
Figura 39 Modelo Vaso do Reator SOLID 1 Modo de Casca
Figura 40 Modelo Vaso do Reator SOLID 2 Modo de Casca
83
Como se v na Tabela 17, a influncia dos internos na dinmica da estrutura
pode ser notada com clareza. Novamente, o modelo em que os internos esto
divididos em 2 localidades do vaso (2 Point Mass) se mostrou menos rgido em
decorrncia do aumento da inrcia da extremidade inferior. Assim, os deslocamentos
foram maiores tanto no modelo BEAM quanto no modelo SOLID, se comparados aos
respectivos modelos em que os internos esto concentrados em 1 s local.
A tabela mostra tambm que o modelo SOLID mais rgido, como era
esperado, pois os deslocamentos e foras so menores que os encontrados no
modelo BEAM. Uma razo para isso a diferena quanto ao tipo de elemento
utilizado e a geometria discretizada de forma mais acurada no modelo SOLID. Esse
fato tambm pode ser atribudo como uma das causas da grande diferena nas
foras reativas entre o modelo BEAM e o SOLID.
Outro fator que deve ser levado em conta a existncia dos modos de casca
entre os modos de flexo que absorvem energia de vibrao da estrutura. E ainda, a
diferena na modelagem dos apoios que, para o modelo BEAM, se representou por
uma barra rgida e, para o modelo SOLID, se fez pela superfcie do anel externo do
flange que mais rgida do que a primeira, o que influenciou nas respostas
aplicao do DDAM.
As seguintes figuras (Figura 41 a Figura 48) mostram os resultados para os
modelos BEAM e SOLID para os deslocamentos e foras na direo do
carregamento. Cabe ressaltar que no modelo BEAM a geometria apresentada no
aparenta estar com os elementos das extremidades alterados. Isso se deve ao fato
de que o ANSYS Workbench (Interface do ANSYS utilizada neste trabalho) no plota
essas alteraes de seo dos elementos em seu ps-processador. Contudo, os
clculos dos deslocamentos e esforos e a superposio dos modos foram feitas
baseadas na geometria modificada.
Outro detalhe importante de ser mencionado em relao Figura 45 e
Figura 46. Elas mostram a fora no elemento que representa o apoio que tambm
plotada com a seo inalterada, apesar de ter sido modificada para uma seo mais
robusta de grande rigidez.
84
Figura 41 Modelo Vaso do Reator BEAM Internos em 1 Ponto Deslocamento Final na

Direo do Carregamento
Figura 42 Modelo Vaso do Reator BEAM Internos em 2 Pontos Deslocamento Final na

85
Figura 43 Modelo Vaso do Reator SOLID Internos em 1 Ponto Deslocamento Final na

Figura 44 Modelo Vaso do Reator SOLID Internos em 2 Pontos Deslocamento Final na

86
Figura 45 Modelo Vaso do Reator BEAM Internos em 1 Ponto Fora Mxima na Direo do
Carregamento
Figura 46 Modelo Vaso do Reator BEAM Internos em 2 Pontos Fora Mxima na Direo
do Carregamento
87
Figura 47 Modelo Vaso do Reator SOLID Internos em 1 Ponto Fora Mxima na Direo
do Carregamento
Figura 48 - Modelo Vaso do Reator SOLID Internos em 2 Pontos Fora Mxima na Direo
do Carregamento
88
6 Concluses e Recomendaes para Trabalhos Futuros

Com esse estudo, foi evidenciado que o problema da dinmica de estruturas
sujeitas a carregamentos de choque pode ser estudado por meio do espectro de
choque ou espectro de choque de projeto. Conhecendo o espectro de choque de
uma estrutura, os esforos inerciais provenientes desse choque podem ser
estimados. Se o espectro de choque no for conhecido, o espectro de choque de
projeto pode ser estimado, e essa abordagem que o DDAM utiliza.
Contudo, no se encontram divulgados os parmetros com que o algoritmo foi
desenvolvido, dificultando a plena compreenso do problema que o mtodo se
prope a resolver. Mais precisamente, no so conhecidos os pulsos de choque
utilizados como excitao da estrutura. Essa metodologia de anlise dinmica de
equipamentos se mostrou muito prtica do ponto de vista da aplicao. E os
exemplos aqui expostos exemplificaram tal fato. Porm, tal aplicao vlida
apenas para uma avaliao inicial dos esforos inerciais oriundos das respostas da
estrutura.
No exemplo feito de uma viga engastada, pde-se verificar a aplicao do
DDAM com todos os procedimentos que o mtodo prope e ainda os fundamentos
tericos que envolvem a metodologia como dinmica de estruturas, anlise modal,
anlise espectral, e os espectros de choque de projeto que o DDAM fornece, como
expostos e exemplificados no modelo analtico. Pde-se ver tambm a forma como
ocorre a superposio das respostas de cada modo via soma NRL.
E ainda, foi possvel averiguar o modo como o software ANSYS aplica o
DDAM em um modelo de elementos finitos, que atravs de uma anlise modal
seguida por uma anlise por espectro de resposta utilizando os resultados empricos
que o DDAM fornece como espectro de choque e compondo os resultados com a
superposio modal.
A vantagem de se utilizar o ANSYS para a aplicao do DDAM em estudos de
dinmica de estruturas obvia no sentido de que o programa traduz uma
metodologia desenvolvida para sistemas dinmicos de massas concentradas
(lumped mass), para modelos em elementos finitos.
89
Com a metodologia consolidada, modelos simplificados do vaso do reator
PWR foram construdos em elementos finitos para serem submetidos ao DDAM. A
partir da comparao desses modelos e seus resultados, pode-se chegar a algumas
concluses, ainda que qualitativas, sobre a dinmica estrutural do vaso.
A principal concluso que os resultados do ANSYS da aplicao do DDAM no
vaso do reator trouxeram tona foi o fato de que o modelo do vaso representado por
elementos de barra (BEAM) se mostrou inapto a representar a dinmica dessa
estrutura de forma precisa. Isso ocorreu na medida em que o modelo em elementos
slidos (SOLID) apresentou modos de casca em frequncias intermedirias aos
modos de flexo, o que impactou significativamente nos resultados finais, apesar de
se mostrarem a favor da segurana nesse caso.
Alm disso, os componentes internos do vaso foram representados apenas
como um adicional de massa estrutura do vaso, e os resultados do ANSYS
mostraram que tais componentes influenciam na resposta do vaso a carregamentos
de choque, fazendo-se necessria uma modelagem mais precisa e detalhada
desses componentes, para se ter uma resposta mais prxima da realidade. Ainda,
os resultados dos modelos em elementos finitos do vaso apresentaram tambm a
importncia de se definir e se modelar adequadamente os apoios da estrutura.
Portanto, esse trabalho pde mostrar a aplicao de uma metodologia que
visa estimar esforos provenientes de carregamentos impulsivos, i.e., ondas de
choque, de uma maneira emprica, porm prtica do ponto de vista de utilizao e
manipulao. Nesse sentido, se mostrou uma ferramenta til no projeto de
equipamentos de bordo que possam ser expostos a esse tipo de cargas.
Sendo assim, para se ter uma compreenso total de todo o problema na parte
em que os parmetros foram calculados empiricamente, ou seja, os espectros de
choque de projeto, so necessrios ensaios em equipamentos reais para que os
espectros de choque reais sejam conhecidos e, assim, para que os valores
empricos de espectro (espectro de choque de projeto) sejam estimados.
90
7 Referncias Bibliogrficas
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Análise Estrutural Dinâmica de Um Vaso de Pressão (Reator PWR) Utilizando o Método DDAM

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FABIO MASSATOSHI MARUYAMA

ANLISE ESTRUTURAL DINMICA DE UM VASO DE PRESSO

Dissertao apresentada Escola

Maruyama, Fabio Massatoshi

Aos meus pais,

Organizao do texto ............................................................................... 5

Dinmica de Estruturas Sistema Linear de Massas Concentradas

Mltiplos Graus de Liberdade .................................................................................... 13

Dinmica Linear de Estruturas Anlise Modal ..................................... 15

Dinmica Linear de Estruturas Superposio Modal

Ortogonalidade entre os modos ................................................................................. 17

Dinmica Linear de Estruturas Superposio Modal - Autovetores..... 19

Dinmica Linear de Estruturas Vibraes Foradas............................ 20

Dinmica Linear de Estruturas Resposta a uma excitao de base.... 21

Dynamic Design Analysis Method DDAM ............................................ 26

3.10 Anlise Espectral .................................................................................... 31

Viga Engastada ...................................................................................... 39

4.2.1 Modelagem analtica Sistema de Massa Concentradas ............ 40

Espectro de choque de projeto ............................................................... 51

Exemplo Sistema com 1 grau de liberdade ......................................... 58

Exemplo Viga engastada..................................................................... 60

5.3.1 Resultados Modelo Analtico ..................................................... 62

Exemplo Vaso do Reator..................................................................... 68

5.4.1 Modelo Elementos de Barra (BEAM) ........................................... 68

Resultados Comparao Modelo BEAM e Modelo SOLID .................. 76

Concluses e Recomendaes para Trabalhos Futuros ............................. 88

Naval Research Laboratory

Dynamic Design Analysis Method

Naval Ship Systems Command

Centro Tcnolgico da Marinha em So Paulo

Pressurized Water Reactor

NASTRAN NASA Structural Analysis

desenvolvimento do submarino nuclear. Um desses temas de estudo levantados

Essa onda de presso era percebida por boa parte do

submarino ou do navio e, embora o casco no sofresse danos graves, os

1.2 Organizao do texto

vibrao contribui com a dinmica da estrutura. No documento esto propostos

3.2 Dinmica de Estruturas Sistema Linear de Massas Concentradas

uma estrutura com

foras atuantes: fora externa aplicada,  ; fora de inrcia,  ; fora de

Essas foras resistentes podem ser representadas de outra maneira, atravs

De maneira anloga, a fora elstica que atua no grau de liberdade 2 pode

e assim, para o -simo termo, a fora elstica atuante

Na forma matricial, o vetor de foras elsticas expresso por:

onde * a matriz de rigidez da estrutura e +, o vetor de deslocamentos nodais.

Analogamente, para as foras de inrcia, elas podem ser descritas como

onde os coeficientes .  da matriz de massa , so definidos como sendo a fora

Finalmente, para as foras de amortecimento,

onde os coeficientes 1  da matriz de amortecimento / so definidos como sendo a

unitria do grau de liberdade .

Desse modo, a equao do movimento tem todos seus componentes

3.3 Dinmica Linear de Estruturas Anlise Modal

A soluo desse tipo de anlise consiste em se determinar as condies sob

Obtendo a segunda derivada e substituindo na equao diferencial:

A equao diferencial fica:

Como o termo em 6 arbitrrio, ele pode ser omitido, e a equao

diferencial reescrita da seguinte forma:

Encontrar os valores para 7 significa encontrar os autovalores desse sistema

e estes correspondem s frequncias naturais de vibrao. Para isso, necessrio

que leva equao caracterstica do sistema.

Segundo Clough (2003), pode-se demonstrar que para matrizes de massa, e

resolver a equao matricial (3.6) para 7 igual a um valor de freqncia natural

foram obtidas por tal condio, os valores de deslocamento +

foras atuantes: fora externa aplicada, ; fora de inrcia, ; fora de

onde os coeficientes . da matriz de massa , so definidos como sendo a fora

onde os coeficientes 1 da matriz de amortecimento / so definidos como sendo a

Como o termo em 6 arbitrrio, ele pode ser omitido, e a equao

em termos de qualquer coordenada. Sendo assim, para um modo , adota-se um

onde JD = * 7 ,. Expandindo a eq. (3.9), tem-se:

respectivamente s freqncias de vibrao 7 e 7 .

Multiplicando a eq. (3.13) por R U eq. (3.14) por R U , tem-se:

Como * e , so simtricas, ou seja, U = e ,U = ,, lembrando que o

Como 7 7 , a eq. (3.18) resulta na primeira condio de ortogonalidade:

onde \ o vetor de amplitude modal, funo do tempo.

com respeito massa, ou seja, RUD , R^ = 0 para . , todos os termos da

graus de liberdade com a soma da resposta de sistemas lineares com um nico

Sendo + 0 e +0 0 as condies iniciais para o sistema livre, pode-se,

RUD ,T \- + RUD *T \ = RUD 2

Redefinindo os coeficientes da equao do movimento para -simo modo de

E a equao do movimento em coordenadas generalizadas, para um modo

que uma equao de um grau de liberdade para o modo , onde os coeficientes

deslocamento que o sistema sofre em funo do tempo. a excitao do

onde -a a acelerao da base do sistema e b = + a o

.- + 10 + = .-a

onde o termo .-a o carregamento efetivo devido ao movimento da base do

sistema. Ou seja, as deformaes estruturais causadas pela acelerao -a sero

No estudo de terremotos, a acelerao de base -a obtida por meio de

submetido a um carregamento e , partindo do repouso, tem-se que:

f e g = .0 .0 0

onde a durao do carregamento.

Tomando e = , tem-se que, para valores de pequenos, a

variao da velocidade 0 muito maior que o deslocamento . Logo, a eq.

no-amortecida, com condies iniciais e 0 ,

onde = . Mas como desprezvel, a eq. (3.42) fica,

Segundo Clough (2003), dado um carregamento genrico aplicado a um

neste espectro, tem-se que em um intervalo go, o go representa um impulso de