CAN bus

Controller Area Network

CAN

IS 404 01

Que es CAN?
Las siglas CAN significan Controller Area Network y es un protocolo de
comunicacin serial Multiplexado, el cual fue desarrollado por Bosch GmbH como un
sistema para el intercambio de informacin en los vehiculos.

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Ventajas del CAN

El CAN bus fue desarrollado para el intercambio de informacin en tiempo real entre los
diferentes componentes y procesadores logrando las siguientes mejoras:
Escalable.- Si el protocolo de datos debe ser ampliado con infomarcin
suplementaria solamente se necesitan modificaciones de el software en la unidad
de control.
Transmision rapida de datos entre las unidades de control.
Mas espacio disponible, mediante ECU mas pequeas y conectores mas
compactos.
Menos sensores y cables de seales gracias al uso multiple de una misma seal
de sensores
El CAN bus esta normalizado a nivel mundial, por esta razon unidades de control
de diferentes fabricantes pueden comunicarse entre si, y con esto se reducen los
costos de implementacin
Un bajo porcentaje de errores mediante una verificacin continua de la
informacin transmitida, de parte de las unidades de control, y mediante
protecciones adicionales en los protocolos de datos

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Generalidades del CAN-Bus

El Can Bus tiene las siguientes cualidades:
Transmisin de datos en tiempo real.
Longitud del bus de 40m a 1Km.
Velocidad de transmisin: mx.. 1Mb (Longitud del bus 40m), 50Kb (longitud
del bus 1Km).
Participantes o nodos: mx.. 200 nodos-CAN, junto con los cuales estan
respectivamente los diferentes sensores y actuadores.
Costos bajos en la conexin de un nuevo participante.
Medio de transmisin: 2 lneas de cable trenzado.
Alta seguridad en la transmisin de datos.
Topologa: Bus lineal con terminacin de lnea

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Generalidades del CAN-Bus

Acceso al bus: Multimaestro / CSMA (Carrier Sense Multiple Access) / CD
(Collision Detect). El acceso al bus se efecta cuando el bus esta libre a travs
de los diferentes participantes. Si dos participantes solicitan el acceso al bus al
mismo tiempo, cuando el bus se encuentra libre, entonces permanece el
participante con mayor prioridad (Bus Arbitration).

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Generalidades del CAN-Bus

Comunicacin tipo Broadcast. El

CAN en comparacin con otros
protocolos
utiliza
un
direccionamiento
orientado
a
objetos. Esto significa, que no cada
participante tiene una direccin, sino
que el mensaje es transmitido a
traves del bus y es reconocido con
un identificador como direccin
fuente por el nodo interesado. Es
muy similar a una conferencia
telefnica. En la cual un abonado
habla, todos escuchan y responde el
interesado.

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Estructura de un nodo CAN

La especificacin de CAN,
solamente utiliza la capa 1
(Fsica) y la capa 2 (Enlace)
del modelo de interconexin
de sistemas abiertos OSI de
ISO.

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Componentes del CAN-Bus (Capa 1 de OSI)

El CAN-Bus esta constituido por
los siguientes elementos:
Controlador CAN
Transceptores CAN
Cables del bus de datos
Elementos finales del bus de
datos.

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Componentes del CAN-Bus (Capa 1 de OSI)

Lneas del CAN-Bus
Son bidireccionales y sirven para transmitir las seales elctricas entregadas por el
transceptor CAN. Las lineas del CAN-Bus estn conformadas generalmente por cables de
cobre trenzados. Con una separacin de 20mm entre los trenzados con un rea
transversal de 0.35mm2 o 0.5mm2 .
En el CAN Traccin la lnea del CAN-H esta identificada con los colores naranja-negro y el
CAN-L en naranja-caf. En el CAN Comfort la lnea del CAN-H esta identificada con los
colores naranja-verde y el CAN-L en naranja-caf. En el CAN Infortainment la lnea del
CAN-H esta identificada con los colores naranja-lila y el CAN-L en naranja-caf.
Controlador CAN
El controlador CAN recibe del microprocesador, en la unidad de control, los datos que han
de ser transmitidos. Los acondiciona y los pasa al transceptor CAN. Asimismo recibe los
datos procedentes del transceptor CAN, los acondiciona y los pasa al microcontrolador en
la unidad de control.
Transceptor CAN
Es un transmisor y un receptor. Transforma los datos del controlador CAN en seales
elctricas y transmite stas sobre los cables del CAN-Bus. Asimismo recibe los datos y los
transforma para el controlador CAN.
Elemento final del bus de datos
Es una resistencia. Evita que los datos transmitidos sean devueltos en forma de eco de
los extremos de los cables y que se falsifiquen los datos.
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Componentes del CAN-Bus (Capa 1 de OSI)

Unidad de Control
Microcontrolador

RAM
ROM

Controlador CAN
CAN Transceptor

CAN L

(analogica / digital)

CAN H

Entradas y Salidas

Diversos
Sensores y actuadores

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Tabla de Voltaje en el CAN Bus Comfort (Capa 1 de OSI)

Estado
del Bus

Linea del
Bus

Voltaje (referencia a
tierra)

Recesivo

CANHIG

0V

CAN-Signalpegel (gegen Masse)

dominant
e

Sleep

CANLOW

5V

Differen
z

-5 V

CANHIG

5V

CANLOW

0V

Diferenci
a

5V

CANHIG

0V

dominant: 5 V

CAN_H

rezessiv: 0 V
10s

CAN_L

rezessiv: 5 V
dominant: 0 V

CANLOW

12 V

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Voltaje en el CAN Bus Comfort (Capa 1 de OSI)

Voltaje de operacin en el
CAN Comfort:
Canal A : CAN_H
Canal B : CAN_L

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Tabla de Voltaje en el CAN Bus Traccin (Capa 1 de OSI)

Estado
del Bus

Recesivo

Voltaje con referencia a Tierra

Linea de
Bus

CANHIG

min.

nom.

max.

2,0 V

2,5 V

3V

dominant:
3,5V
dominant:
5V

CANLO

CAN-Signalpegel (gegen Masse)

2,0 V

2,5 V

3V

Diferenc
ia

-0,5 V

0V

0,05 V

CANHIG

2,75 V

CAN_H

rezessiv 2,5V
2,5V
rezessiv:
0V

Dominan
te

CAN_L
3,5 V

4,5 V

CANLO

10s
2us

0,5 V

1,5 V

2,25 V

1,5 V

2V

3,0 V

rezessiv:
5V
rezessiv 2,5V
2,5V
dominant:1,5V
0V
dominant

Diferenc
ia

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Voltaje en el CAN Bus Traccin (Capa 1 de OSI)

Voltaje de operacin en el
CAN traccin:
Canal A : CAN_H
Canal B : CAN_L

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Transceptores en el CAN Bus Traccin (Capa 1 de OSI)

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Transceptores en el CAN Bus Traccin (Capa 1 de OSI)

Ejemplo posiciones de conmutacin en 3 tranceptores

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Ciclo de transmisin de datos (Capa 2 de OSI)

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Componentes del CAN-Bus (Capa 2 de OSI)

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Envio de datos consulta

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Recepcin de datos

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Componentes del CAN-Bus (Capa 2 de OSI)

Cada Receptor que ha recibido

corectamente el mensaje, confirma en este
momento el mensaje con un pulso en nivel
dominante

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Componentes del CAN-Bus (Capa 2 de OSI)

Los formatos de informacin sern transmitidos por medio de determinados protocolos llamados
Frames o tramas. A continuacin se mencionan los distintos tipos de Frames que se manejan:
Data Frame
Remote Frame
Error Frame
Overload Frame
Extended Data Frame

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Composicin de la trama de datos CAN (Capa 2 de OSI)

Con un Data Frame se realiza una transmisin de datos de un emisor a uno o varios receptores y no
es necesario un controlador maestro para supervisar la comunicacin en la red.
El protocolo de enlance de datos consta de un gran nmero de bits enlazados. Siempre comienza con
un indicador de inicio de mensaje, consta de una direccin o identificador, puede contener datos,
incluye un CRC y requiere de un acknowledgement o acuse de recibo de todos los nodos de la red.
La trama de datos se compone de 7 campos:
Comienzo de datagrama
Campo de estado
Campo de Control
Campo de datos
CRC (Cyclic Redundancy Field)
ACK (Acknowledge) Confirmacin
EOF (End of Frame) Fin de la trama

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Composicin de la trama de datos CAN(Capa 2 de OSI)

1.

Comienzo de datagrama.

Comienzo de
datagrama

Marca el comienzo del protocolo de enlace de

datos con un bit dominatne. En el cable CAN-High
Comfort se transmite un bit con aprox. 5 voltios y
en el cable CAN-Low Comfort se transmite un bit
con aprox. 0 voltios.

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Composicin de la trama de datos CAN(Capa 2 de OSI)

2.

Campo de Estado.
El bit de comienzo esta seguido por el campo de estado, en este se encuentran el
identificador y el Bit RTR (Remote Transmission Request).
Sobre el identificador se determina el contenido (direccin lgica) y la prioridad del Mensaje.
Entre menor sea el valor mayor es la prioridad (0 es la mas alta prioridad). El identificador no
muestra la direccin del mensaje, sino describe el significado de los datos.
El identificador abarca o tiene una longitud de 11 bits y con esto tiene la posibilidad de
manejar 211(2048) mensajes. Los bits del identificador estn sealados de ID10 a ID0 y el
primer bit enviado o transmitido es el bit ms significante (MSB) que para este caso es ID10.
El bit RTR es usado para distinguir entre un Data Frame(RTR=dominante=0) y un Remote
Frame(RTR= recesivo=1). En el caso de que un Data Frame y un Remote Frame con el
mismo identificador sean transmitidos al mismo tiempo, el Data Frame tiene mayor prioridad
debido al bit dominante RTR seguido despus del identificador

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Composicin de la trama de datos CAN (Capa 2 de OSI)

3.

Campo de Control.
Este campo consiste de 6 bits. El primer bit R1 de este campo es llamado IDE (Identifier
Extension) y se encuentra en estado dominante para especificar que el Frame es un
Standard Frame (CAN 2.0A), de otra manera en estado resesivo indica que el Frame se
encuentra en su estado extendido (identificador de 29 bits CAN 2.0B). El siguiente bit R0 se
encuentra reservado y definido como bit dominante. Los restantes 4 bits especifican la
longitud del campo de datos (DLC=Data Lenght Code) en Bytes.

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Composicin de la trama de datos CAN (Capa 2 de OSI)

4.

Campo de datos.
Contiene los datos de aplicacin del mensaje (Por ejempo la velocidad del vehiculo en
Km/hr), su longitud puede ser de 0 a 8 bytes y fue especificada en el campo de control. La
transmisin comienza con el bit ms significante.

5.

Campo de Aseguramiento.
El campo CRC( Cyclic Redundancy Check) consiste de una secuencia de prueba de 15bits
y es completada a travs de un bit delimitador que es transmitido es estado resesivo. Esta
prueba se utiliza para detectar posibles errores en la transmisin. Cabe notar que esta
prueba no se usa para corregir los errores encontrados.

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Composicin de la trama de datos CAN (Capa 2 de OSI)

6.

Trama ACK (Confirmacin).

El campo ACK (Akcnowledge) consta de 2 bits, uno de los cuales es llamado Acknowledge
Slot y el otro acknowledge Delimiter el cual es recesivo.
Cualquier controlador del CAN que ha sido capaz de recibir correctamente el mensaje
sobrescribe el nivel resesivo ( manejado por el emisor del mensaje) por un nivel dominante
en el bit de Acknowledge Slot. Este bit es ledo de nuevo por el emisor del mensaje, si el
valor ledo en el ACK Slot no corresponde a un nivel dominante, entonces esto se maneja
como un error y el emisor reenva de nuevo el mensaje.
Bit Delimitador. Este bit es necesario, para poder diferenciar de una confirmacin positiva
de un receptor( un bit dominante en el ACK Slot) de una eventual y simultanea bandera de
error, la cual ha comenzado a generarse. Este bit adems no puede ser sobrescrito por un
bit dominante. Como consecuencia el Bit ACK Slot se encuentra entre 2 bits recesivos.
Campo ACK

ACK Slot

Bit
Delimitador
de ACK

Nota: si el emisor detecta la presencia del ACK

bit el no puede asegurar que el mensaje fue
recibido por las aplicaciones correspondientes,
de lo nico que se puede estar seguro es que
uno o mas nodos en el bus lo han recibido sin
ningn error.

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Composicin de la trama de datos CAN (Capa 2 de OSI)

7.

EOF Fin de la trama.

El EOF esta constituido por una secuencia de 7 bits recesivos. Y cada Data Frame o
Remote Frame es concluido con este campo.EL EOF es distinguido por un cdigo de
violacin, ya que normalmente despus del quinto bit con la misma polaridad un bit
adicional (Stuffing Bit) con polaridad invertida es intercalado. El EOF omite este
procedimiento y en su lugar marca el final del Data Frame.

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Remote Frame (Capa 2 de OSI)

El Remote Frame es muy similar al Data Frame, con dos diferencias importantes:
En la trama de datos el bit RTR es transmitido como un bit dominante mientras que en el
segundo, el bit RTR del campo de estado es recesivo. Con esto,en el caso de que una trama de
datos y un Remote Frame sean transmitidos simultneamente, La trama de datos tiene prioridad
debido al bit dominante RTR que se encuentra despus del identificador
En el Remote Frame el Campo de Datos esta vaci, independientemente de que el cdigo de
longitud de datos contenga un valor admisible ( de 0 a 8). Este valor corresponde ms bien a la
longitud de la palabra que se espera en el Data Frame.
El propsito de un Remote Frame es solicitar la transmisin del correspondiente Data Frame.

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Remote Frame (Capa 2 de OSI)

Si un nodo desea solicitar datos de la fuente, este enva un Remote Frame con un identificador
que corresponde con el identificador del Data Frame requerido. El nodo con la fuente
apropiada de datos enviara un Data Frame como respuesta a la solicitud hecha.

Que tan caliente esta el aceite?

Nodo A

Remote Frame; identificador oil_tmp

Nodo B
(Oil tempsensor)

115grados
Data Frame; identificador oil_tmp; contiene
la informacin deseada

115oC
Escenario de un Remote Frame

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Error Frame (Capa 2 de OSI)

Un Error Frame es un mensaje especial que viola las reglas de un mensaje del CAN y que puede ser
generado por cualquier nodo que detecta un error en el bus. El error Frame consiste de 2 campos un
campo llamado Error Flag seguido por otro llamado Error Delimiter. El delimitador de error consiste
de 8 bits recesivos y permite que los nodos del bus reestablezcan limpiamente la comunicacin
con el bus despus de un error. Sin embargo, en el campo de Error Flag tenemos dos variantes: Una
seal con Error Activo y otra con Error Pasivo. La forma que tome el campo de Error Flag depende
del estatus de error de la estacin que detecto el error.
La seal con Error Activo esta compuesta de 6 sucesivos bits dominantes. La seal con Error pasivo
esta compuesta de 6 sucesivos bits resesivos.

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Error Frame, Delimitador de Error (Capa 2 de OSI)

Error Delimiter
El delimitador de error consta de 8 bits resesivos. Tras la transmisin de un Error Flag, cada nodo
enva bits resesivos y monitorea el bus hasta que detecta un bit resesivo. Este entonces comienza a
transmitir 7 bits recesivos ms en el bus. Con este mecanismo un nodo de red puede determinar, si
el ha sido el primero en comenzar a transmitir un Error Flag y por consiguiente el primero que ha
detectado un error.

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Error Frame

El nodo X (Tx) detecta en el punto 1 un error de bit en el campo de datos. El sealiza ya este error en el siguiente
bit activando un error con bandera activa (2).
Los otros elementos (nodos Y,Z) detectan despus del sexto bit recibido la bandera de error (3) por su parte
detectan un error Bit-Stuffing y envan ahora naturalmente una bandera de error sobre el bus (4), de tal manera
que tenemos una bandera de error con una longitud total de 12bits.
Todos los nodos activan en respuesta a sus propias banderas de error un nivel resesivo sobre el bus. Para el
emisor X los bits resesivos que el enva no llegan a tener ningn efecto cuando los nodos Y y Z transmiten bits
dominantes sobre el bus. El nodo X se da cuenta por medio de esto(5), que el ha sido el primero en sealizar el
error. Con los siguientes 7 siguientes bits resesivos que originan en total 8 bits de longitud se marca el final del
error.
Despus de los 3 bits del Interframe Space comienza el emisor la repeticin del Data Frame con una repeticin del
proceso de Arbitration (6).
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Overload Frame
Overload Frame
Cuando un nodo esta demasiado ocupado y no puede con el procesamiento de datos, el puede enviar
un Overload Frame, para que el siguiente Data Frame o Remote Frame sea retrasado. Un Overload
Frame puede ser tratado como un Error Frame especial y esta constituido como ste con una bandera
( Overload Flag) as como con un delimitador (Overload delimiter).
En general la forma del Overload Flag corresponde a la de una seal con error activo. Se compone de
una serie de 6 bits dominantes y destruye la forma establecida del Interframe Space. De hecho un
Overload Frame solo puede ser generado dentro de este espacio. Esta es la forma en la que un
Overload Frame puede ser diferenciado de un error Frame ( un error Frame es enviado durante la
transmisin de un mensaje). El Overload Frame termina con una serie de 8 bits resesivos, de la
misma manera que Error Frame. Un nodo puede generar un mximo de 2 consecutivos Overload
Frames para retrasar el envo del siguiente mensaje.

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Interframe Space (IFS)

Interframe Space
Un interframe Space separa una estructura precedente ( de cualquier tipo) de un Data Frame o
Remote Frame subsecuente. Esta constituido de 3 bits resesivos y junto con los 7 bits que marcan
el fin de un data Frame o Remote Frame ms el bit delimitador del ACK nos da como resultado
una serie de por lo menos 11 bits resesivos entre dos Frames. Con esta serie se identifica por
completo que el bus esta libre. La identificacin de un bit dominante es interpretada como el
comienzo de una nueva estructura.

Bus-Idle
Por el concepto de Bus-Idle se entiende un Bus desocupado, el cual esta listo para una transmisin
de datos. Un Emisor reconoce que el bus esta libre si el distingue que por lo menos hay 11 bits
consecutivos en un nivel resesivo( ACK+ EOF+ IFS ).
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Manejo de Errores
Identificacin de Errores
El protocolo del CAN define no menos de cinco diferentes formas de detectar errores. Dos de estos
trabajan a nivel de bit y los otros tres a nivel de mensaje.
Error de Bit.
Cada transmisor en el CAN monitorea ( lee de nuevo) el nivel de seal transmitido. Si el nivel del bit
ledo en ese momento difiere del transmitido, un Error de Bit es sealizado. Un Error Frame se genera
y el mensaje es repetido.
Cuando un bit dominante es detectado en lugar de un bit resesivo, durante el proceso de Arbitration o
en el ACK Slot no ocurre ningn error porque estos campos deben de poder ser sobrescritos por un
bit dominante para lograr la funcionalidad en los procesos mencionados. Tampoco la sobre escritura
de una bandera de error pasiva (nivel resesivo) es considerara por un nodo emisor como un Error de
bit, en este caso se supone que otro nodo la ha cambiado a bandera activa.
Bit Stuffing Error.
Si seis consecutivos bits con la misma polaridad son detectados entre el SOF y el delimitador del
CRC, la regla del Bit Stuffing ha sido violada. Entonces un Error Frame es generado y el mensaje es
repetido.

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Manejo de Errores
Error CRC
Con el mtodo de Cyclic Redundancy Check, el transmisor calcula una suma para la secuencia
de bits desde el bit del SOF hasta el fin del campo Data. Esta secuencia del CRC es transmitida
en el campo CRC de la estructura del CAN. El nodo receptor tambin calcula la secuencia CRC
usando la misma frmula y realiza una comparacin con la secuencia recibida. Si el nodo
receptor detecta una inconcordancia entre la secuencia recibida y la calculada entonces se
genera un CRC Error.
El nodo receptor desecha el mensaje y transmite un Error Frame para solicitar la retransmisin
del Data Frame.
Form Error
Algunas partes del Mensaje del Can tienen un valor fijo, esto es los estndares definen que
niveles exactamente deben de ocurrir y cuando. Si un transmisor detecta por ejemplo un bit
dominante en alguno de estos segmentos: delimitador del CRC, delimitador del ACK, Interframe
Space, entonces un Form Error ha ocurrido y el Error Frame es generado. La deteccin, sin
embargo, de un bit dominante en el ltimo bit del EOF no es considerado como un error de bit.
Acknowledgement Error
Todos los nodos que han recibido correctamente el mensaje ( independientemente de que estn
interesados en el mensaje o no ) deben de enviar un bit dominante en el ACK Slot del mensaje.
El transmisor enviar un nivel resesivo en este campo. Si el transmisor no puede detectar un bit
dominante el ACK Slot, un Acknowledgement Error es generado.

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Bit Stuffing, Manejo de errores (Capa 2 de OSI)

Bit Stuffing
La representacin de bit utilizada por el CAN-Bus es la codificacin NRZ(non-return-to-zero). Esto es
cada bit esta representado por un nivel de seal constante durante el tiempo de bit. As el nivel de
voltaje puede ser ledo ms fcilmente, sin embargo, se tiene un problema de sincronizacin cuando
se tiene un conjunto de bits con el mismo valor, ya que el receptor no tiene la posibilidad de saber
exactamentedonde comienza cada uno de esos bits. La nica manera de saber donde comienza o
termina un bit es que el receptor tenga un reloj que sea identico al del transmisor, tal que este pueda
decifrar la cadena de bits. Esto es llamado comunicacin sncrona. Sin embargo es muy difcil
mantener dos osciladores exactamente sincronizados por un largo periodo de tiempo. Para solucionar
este problema el CAN utiliza una tcnica llamada Bit Stuffing.

Tacto

Cdigo NRZ

Cdigo RZ

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Bit Stuffing, Manejo de errores (Capa 2 de OSI)

El Bit Stuffing es usado para garantizar suficientes marcas limites en el flujo de bits del NRZ para
mantener la sincronizacin.
En el Can, seis bits consecutivos con la misma polaridad (111111 o 000000) son usados para
sealizar un error. Para evitar este patrn especial en los Frames transmitidos, un bit con polaridad
opuesta es insertado por el emisor despus de 5 bits consecutivos con la misma polaridad.
Invirtiendo el procedimiento, estos bits son removidos en el lado del receptor antes de procesar el
mensaje.

Bit Stuffing

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Campo CRC (Capa 2 de OSI)

Campo CRC
El campo CRC( Cyclic Redundancy Check) consiste de una secuencia de prueba de 15bits y es
completada a travs de un bit delimitador que es transmitido es estado resesivo. El mensaje es
dividido por un generador especial de polinomios ( X15 + X14 + X10 + X8 + X7 + X4 + X3 + 1) y el
resultado es almacenado en el campo CRC. Esta prueba se utiliza para detectar posibles errores en la
transmisin. Cabe notar que esta prueba no se usa para corregir los errores encontrados.
El CRC es calculado por el transmisor y esta basado en el contenido del mensaje, todos los
receptores que aceptan dicho mensaje realizan un calculo similar y lo comparan contra el CRC
enviado, si estos no concuerdan se genera una bandera CRC.

Campo de Aseguramiento de datos

Secuencia de15 Bits del CRC

Bit delimitador
CRC

Campo CRC

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Algoritmo (Capa 2 de OSI)

Ejemplo del algoritmo CRC para un mensaje de 4 bits:
1. Mensaje:
2. Generador de polinomios:
3. Desplazamiento de N hacia la izq.
4. Divisin de polinomios N/G
5. Aadir el resto de la divisin al mensaje
6. Nuevo Mensaje:
7. CRC

Resto= 110

Resto= 0

* Si el resto es diferente de 0, entonces la transmisin fue incorrecta

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Topologias de Redes
Estructura de anillo

Ventajas:
Integracin de un nuevo miembro sin requerimientos adicionales.
Desventajas:
Integracin de nuevo nodo requiere ruptura del anillo
Falla en un nodo falla toda la red
Falla de alimentacin en un nodo interrumpe el flujo de informacin en toda la red
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Topologias de Redes
Estructura de ejemplo Interbus-S Phoenix

ECU
1
RX

TX

ECU
2
RX

TX

ECU
3
RX

TX

ECU
4
RX

TX

ECU
5
RX

TX

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Topologias de Redes
Estructura de estrella

Ventajas:
Aislamiento fisico entre estaciones.
Problemas de seguridad son solucionables mediante la central.
Desventajas:
El numero de cables depende del numero de estaciones.
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Error Frame Error pasivo y Error activo (Capa 2 de OSI)

La seal con Error Activo esta compuesta de 6 sucesivos bits dominantes. La seal con Error
pasivo esta compuesta de 6 sucesivos bits resesivos.
Cuando una estacin con Error activo detecta un error sobre el bus, esta lo sealiza a travs de
la transmisin de una seal con Error Activo. La forma de esta seal viola la regla del Bit Stuffing,
la cual es vlida para todos los campos desde el Startbit hasta el bit delimitador del CRC. Todas
las dems estaciones reconocen el resultante Bit Stuffing Error y entonces generan ellas mismas
sus Error Frames. Como resultado tenemos una secuencia de bits dominantes, los cuales son
reconocidos sobre el bus, y que son debidos a la transmisin de diferentes seales de error, las
cuales envan las diferentes estaciones. La longitud total de esta secuencia varia entre un mnimo
de 6 bits y un mximo de 12 bits.
Una estacin con Error Pasivo
Cuando una estacin con Error Pasivo detecta un error sobre el bus, esta transmite una seal con
Error Pasivo, seguido por el campo Error Delimiter. Por lo tanto El Error Frame consiste de 14 bits
resesivos. De esto tenemos que, a menos que el error sea detectado por el nodo que esta
transmitiendo actualmente (el master del Bus), la transmisin de un Error Frame con una estacin
con error pasivo no afectar cualquier otro nodo en la red. Si el nodo maestro del bus genera una
bandera con error pasivo entonces esto podra causar que otros nodos generaran error frames
debido a la violacin del Bit Stuffing.

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Control de Errores
Control de Errores
El manejo de errores se da en el siguiente orden:
1. Error Detectado
2. Un Error Frame es transmitido
3. El mensaje es descartado por cada uno de los nodos de la red.
4. Los contadores de errores de cada uno de los nodos son incrementados.
5. La transmisin del mensaje ser repetida.
Para prevenir un estado permanentemente perturbado del bus generado por error frames debido a una perturbacin
local de uno o un grupo de nodos, hay implementado un algoritmo especial para limitar los efectos de esta
clase de errores. Cada controlador del CAN tiene tres estados de errores:
1.

Error Activo. Un nodo con error activo puede normalmente tomar parte en las comunicaciones del bus y envia
un error con bandera activa cuando un error ha sido detectado.

2.

Error pasivo. Un nodo con error pasivo puede normalmente tomar parte en las comunicaciones del bus y envia
un error con bandera pasiva cuando un error ha sido detectado. Despus de la transmisin un error pasivo
esperara un tiempo adicional antes de iniciar con cualquier otra transmisin.

3.

Bus Off. Un nodo se encuentra en el estado de Bus off cuando este es desconectado del bus a una solicitud
de una entidad . En este estado un nodo no puede ni enviar ni recibir cualquier clase de Frames.

Cambiar el estado de un error activo a uno pasivo y viceversa es hecho automticamente por el controlador del CAN.
Un nodo puede dejar el estado de BUS Off solamente bajo la solicitud de usuario( reset de hardware o
software).

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Control de Errores
Los diferentes estados dependen de los valores de los llamados contadores de errores. Existe un contador llamado
Contador de Errores Recibidos (REC) y uno llamado Contador de Errores Transmitidos(TEC) en cada controlador.
Los estados de los errores estn definidos bajo las siguientes condiciones:
Error Activo. Los valores de los contadores REC y TEC son ambos menores o iguales a 127.
Error Pasivo. Al menos uno de los contadores es ms grande que 127 y el TEC es menor o igual a 255.
Bus Off. El TEC es mayor que 255.
Normal_Mode_Request

Error Activo

REC<=127
and
TEC<=127

Normal_Mode_Request
REC>127 o
TEC>127

Error Pasivo

Y 128 ocurrencias de 11
consecutivos bits
resesivos.

BusOff

TEC>255

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Control de Errores
Los valores de los contadores son modificados de acuerdo a las siguientes reglas ( ms de una regla puede
aplicar durante la transmisin de una estructura dada).
a)

Cuando un receptor detecta un error, el REC ser incrementado en 1, excepto cuando el error detectado
es un error de bit durante el envo de una bandera con error activo.

b)

Cuando un receptor detecta un bit dominante como el primer bit despus de enviar un error flag, el REC
es incrementado en 8.

c)

Cuando un transmisor enva un error flag, el TEC es incrementado en 8. El TEC permanece invariable
con las siguientes excepciones:
Excepcin 1: Si el transmisor esta en el edo. de error pasivo y detecta un acknowledgement error
debido a la no deteccin de un bit dominante en el ACK Slot y no detecta un bit dominante mientras envia
su bandera con error pasivo.
Excepcin 2: Si el transmisor enva un error flag debido a un stuff error ocurrido durante el proceso de
Arbitration, y debera haber sido resesivo, y fue enviado como resesivo pero ledo como dominante.

d)

S un transmisor detecta un bit de error mientras enva una bandera con error activo o de overload, el
TEC es incrementado en 8.

e)

Si el receptor detecta un bit de error mientras enva una bandera con error activo, el REC es
incrementado en 8.

IS 404 01

Control de Errores
f)

Cualquier nodo tolera arriba de 7 bits dominantes despus de enviar una bandera con error
activo, error pasivo o bandera de overload. Despus de detectar el 14 avo bit dominante
consecutivo ( en caso de una bandera con error activo o de una bandera de overload) o
despus de detectar el 8vo bit dominante consecutivo que sigue a un error pasivo, y despus de
cada secuencia adicional de 8 bits dominantes cada transmisor incrementa su TEC en 8 y cada
receptor incrementa su REC en 8.

g)

Despus de una transmisin exitosa de algn Frame ( teniendo el ACK y no detectando ningn
error hasta el final del EOF) el TEC es decrementado en 1 a menos que este se encuentre en 0.

h)

Despus de una recepcin exitosa de algn Frame ( recepcin sin error en el ACK Slot y el
envo exitoso del bit ACK, el REC es decrementado en 1, si este estaba entre 1 y 127. Si el
REC estaba en 0, este permanece en 0; si era mayor que 127, entonces este ser puesto entre
119 y 127.

IS 404 01

Identificadores CAN para VW

Identificador: El objetivo de la utilizacin del CAN Bus en VW es el intercambio de datos entre
las diferentes unidades de mando. El tipo de informacin esta codificada en un Identificador y
puede ser evaluada por cada una de las unidades de mando. Para una mejor decodificacin de la
informacin VW ha dividido la las seales en grupos o bloques, por eso el bloque que comprende
los Bits 4...7 del identificador esta codificado. De esta manera puede ser codificada la prioridad
del mensaje en los Bits 8...10 del identificador.

PPP.GGGG.xxxx Bits en el identificador CAN para VW

PPP

Prioridad ( Bit 8...10)

GGGG

Identificacin de la unidad de mando/Grupos ( Bit 4...7)

Xxxx

Progresivo (Bit 0...3)

El sentido de esta identificacin reside en facilitar al controlador del CAN la decodificacin de los
mensajes. Asi el procesador de la unidad de mando no es saturado cuando son recibidos
mensajes indeseados.

IS 404 01

Identificadores CAN para VW

Las siguientes divisiones de grupos estan definidas para el CAN Comfort

Identificador de la unidad

Descripcin

x0x

Espejos, MMI

x1x

Memoria

x2x

Instrumento Combinado

x3x

Luces, Cambiador de CD

x4x

Control de presin de llantas, PDC

x5x

Airbag, Gateway

x6x

Radio, Telfono, DSP

x7x

Bordnetz

x8x

Puerta del conductor

x9x

Central de Comfort, Remolque, Tanque de combustible

xAx

Biepers, Navegacin

IS 404 01

Identificadores CAN para VW

Las siguientes divisiones de grupos estan definidas para el CAN Comfort

Identificador de la unidad

Descripcin

xBx

Puerta del acompaante y traseras

xCx

Modulo del conmutador, MFL

xDx

Quemacoco, Limpiadores, Capota

xEx

Clima, Calefaccin adicional

xFx

reservado

Mensajes de administrador de la red: 40xH

Protocolo de transporte: 2xxH, 3xxH, 4xxH, 6xxH, 7xxH

IS 404 01

Identificadores CAN para VW

Las siguientes divisiones de grupos estan definidas para el CAN Traccin

Identificador de la unidad

Descripcin

x0xH

Motor

x2xH

Instrumento Combinado

x4xH

Caja

x6xH

ADR

x8xH

Motor

xAxH

ABS

xCxH

Periferia del ABS

xExH

Clima

x1xH

Periferia del Motor

x5xH

Airbag

x7xH

Bordnetz

IS 404 01

Fallas en el CAN Comfort

En la siguiente figura se encuentran representadas los tipos de fallas en el CAN Bus segn ISO
11519.
Vbat

Vbat

Nodo1

Caso 3

Nodo 2

Caso 6

Nodo 3

Caso 1
CAN_L

Caso 8

Caso 7
CAN_H

Caso 2

Caso 4

Caso 5

GND

GND
IS 404 01