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UNIVERSIDAD TECNOLGICA NACIONAL

Facultad Regional Crdoba


Departamento de Ingeniera Civil

Ctedra: Dinmica Estructural

El siguiente trabajo es una TRANSCRIPCIN parcial de las


publicaciones citadas, para ser utilizadas como GUA DE ESTUDIO
de los estudiantes de la ctedra de Dinmica Estructural de la
carrera de Ingeniera Civil.
UNIDAD 3: SISTEMA DE MLTIPLES GRADOS DE LIBERTAD
NDICE
Sistema de mltiples grados de libertad. _________________________________ 3
Sistema de mltiples grados de libertad. _________________________________ 3
1.

Condicin de equilibrio dinmico. _________________________________ 3

1.1.

Ecuaciones de movimiento ______________________________________ 3

2.

Anlisis de vibraciones libres. ____________________________________ 5

2.1.

Modos naturales de vibracin. ___________________________________ 5

3.

Anlisis de vibraciones forzadas. _________________________________ 8

3.1.

Solucin mediante transformada de Laplace.________________________ 8

3.2.

Mtodo de Newmark. _________________________________________ 14

3.3.

Mtodo de Holzer.____________________________________________ 15

4.

Anlisis de la respuesta dinmica. _______________________________ 16

4.1.

Ecuaciones de equilibrio dinmico de las edificaciones _______________ 16

4.2.

Desacoplamiento de las ecuaciones del movimiento._________________ 17

4.3.

Mtodo directo de integracin paso a paso. [6] -pag36_______________ 19

4.4.

Mtodo directo paso a paso de superposicin modal _________________ 19

4.5.

Solucin del problema de valores caractersticos (eigenvalores) de las


ecuaciones de equilibrio dinmico; _______________________________ 19

4.5.1.

Superposicin modal. _________________________________________ 23

4.5.2.

Superposicin modal espectral. _________________________________ 24

5.

Programacin en computadoras. ________________________________ 26

Bibliografa________________________________________________________ 26
TABLA DE GRFICOS
Figura 01 Modelo ssmico de edificio de cortante y equilibrio de fuerzas _________ 4
Figura 02 Sistema no amortiguado ______________________________________ 6
Figura 03 Modos normales del sistema ___________________________________ 8
Figura 04 Sistema tratado en el ejemplo del mtodo de Newmark ____________ 14
Tabla 01 Mtodo de Newmark_________________________________________ 15
Tabla 02 Mtodo de Holzer ___________________________________________ 16
Figura 05 Frame used in example of vibration analysis _____________________ 22

Mgter. Ing. Mario Alberto NIETO Ing. Gonzalo Martn AIASSA

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Figura 06 Vibration properties for the frame______________________________ 23


Figura 07 Representing deflections as sum modal components _______________ 24

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SISTEMA DE MLTIPLES GRADOS DE LIBERTAD.


1.

CONDICIN DE EQUILIBRIO DINMICO.

En la Unidad 2 (Sistemas dinmicos de un grado de libertad) vimos como un


sistema amortiguado de un grado de libertad, estaba regido por la ecuacin de
equilibrio dinmico. Ahora debemos extender esto mismo a sistemas de varios
grados de libertad, para lo cual seguiremos el mismo tipo de planteamiento
utilizando masas concentradas y resortes, para luego entrar dentro del problema de
la idealizacin dinmica de sistemas estructurales complejos, como puede ser un
edificio de varios pisos [10] pag 323.
En edificios es usualmente aceptable suponer que las masas estn concentradas en
los niveles de los pisos y que las fuerzas de inercia importantes son slo las
laterales [2] pag 108.
The equation of motion of the system of a general beam-type structure can be
formulated by expressing the equilibrium of the effective forces associated with
each of its degrees of freedom. In general four types of forces will be involved at
any point: the externally applied load pi (t) and the forces resulting from the
motion, that it, inertia f Ii , damping f Di ; and elastic fSi . Thus for each of the several
degrees of freedom the dynamic equilibrium may be expressed as;
f I1 + f D1 + fS1 = p1 (t)
f I2 + f D2 + fS2 = p 2 (t)
f I3 + f D3 + fS3 = p3 (t)
..................................

or when the force vectors are represented in matrix form,


f I + f D + fS = p(t)

which is the MDOF equivalent of the SDOF equation. [7] pag 171.
1.1.

ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Las expresiones matemticas que gobiernan la respuesta dinmica de las


estructuras se conocen con el nombre de ecuaciones del movimiento. Dichas
ecuaciones se obtienen aplicando cualquiera de los principios de la mecnica
clsica, como, por ejemplo, el principio DAlembert, el de los trabajos virtuales, o
el de Hamilton. En el caso de los edificios, los modelos dinmicos ms usuales son
el de edificio de cortante y el de prtico tridimensional. [4] pag 30.
El modelo ms sencillo con varios grados de libertad que se puede utilizar para
describir el comportamiento dinmico de una estructura es el de edificio de
cortante. Dicho modelo se representa esquemticamente en la figura 01. Est
basado en la hiptesis de que el edificio es simtrico, los forjado son infinitamente
rgidos, los pilares no sufren deformacin por axil y, en consecuencia, los nicos
movimientos de los nudos son los horizontales. [4] pag 30
El modelo de la figura 01 est sometido a una aceleracin horizontal a (t) de origen
ssmico. Las ecuaciones del movimiento pueden deducirse estableciendo el
equilibrio dinmico de cada masa, de acuerdo con el principio de dAlembert.
Aislando la masa m r e introduciendo todas las fuerzas correspondientes, incluidas
las de inercia, se obtiene el esquema de la figura 01. Expresando el equilibrio

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dinmico de la masa m r en un sistema de referencia no inercial, con el origen en


la posicin inicial del edificio, se obtiene;
Fir (t) Fer (t) Far (t) = 0

(r = 0,1, 2,....n)
mn
cn
kn
mrcr-

Fir(t)

Fer(t) Far(t)

kr
m2
c2
k2
m1
c1
k1

a(t)

Figura 01 Modelo ssmico de edificio de cortante y equilibrio de fuerzas

En donde Fir (t), Fer (t), Far (t) son las fuerzas de inercia, elsticas y de amortiguamiento,
respectivamente, correspondiente al grado de libertad r . El modelo dinmico
completo est en equilibrio si lo estn todas y cada una de sus masas. Escribiendo
una ecuacin de equilibrio para cada una de las masas, se obtiene un sistema de
ecuaciones de equilibrio que se escribe en la siguiente forma matricial;
Fir (t) Fer (t) Far (t) = 0

(1)

Los vectores delas fuerzas elsticas, Fe (t) de inercia, Fi (t) y amortiguamiento Fa (t) ,
se definen mediante las siguientes expresiones;
Fe (t) = KX(t)
 + {1} a(t)
Fi (t) = M X(t)


F (t) = CX(t)

(2)

Donde X es el vector de desplazamientos respecto a la base del edificio de cortante,


K es la matriz de rigidez. La matriz de masa M es diagonal para modelos de
cortante y la matriz de amortiguamiento C se considera, en una primera
aproximacin, proporcional a la de masa, a la de rigidez, o una combinacin lineal
de las dos. Reemplazando las ecuaciones (2) en (1), se obtienen las ecuaciones de
movimiento de modelo; [4] pag 32.
 + CX(t)
 + KX(t) = M {1} a(t) (3)
MX(t)

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2.

Ctedra: Dinmica Estructural

ANLISIS DE VIBRACIONES LIBRES.

Vale la pena aclarar que el manejo del amortiguamiento en sistemas de varios


grados de libertad es mucho ms complejo que las simplificaciones introducidas en
los sistemas de un grado de libertad y por esta razn la presentacin que sigue se
har para sistemas no amortiguados y la introduccin del amortiguamiento se
realizar posteriormente, una vez se haya definido la solucin de la respuesta de
los sistemas de varios grados de libertad. [10] pag 323
Las vibraciones libres amortiguadas en el modelo dinmico se expresan como; [4] pag 34
 + CX(t)
 + KX(t) = 0
MX(t)

(4)

En lugar de resolver la ecuacin (3), conviene primero considerar el caso ms


simple en el que no existen amortiguadores y no existe movimiento el terreno, con
lo cual dicha ecuacin se convierte en; [2] -pag 109
 + KX(t) = 0
MX(t)

(5)

The problem of vibration analysis consists of determining the conditions under


which the equilibrium condition expressed by equation (5) will be satisfied. By
analogy with the behavior of SDOF systems, it will be assumed that the freevibration motion is simple harmonic, which may be expressed for a MDOF system
as;
x = A sen ( t + 0 )

(6)

In this expressions x represents the shape of the system (which does not change
whit time; only the amplitude varies) and 0 is a phase angle. When the second
time derivate of equation (6) is taken, the accelerations in free vibration are;

x = 2 Asen ( t + 0 ) = 2 x

(7)

Substituting Eqs (7) and (6) into Eq. (5) gives;


2 M A sen ( t + 0 ) + K A sen ( t + 0 ) = 0

which (since the sine term is arbitrary and may be omitted) may be written; [7] pag 201
(8)

(K 2 M)A = 0

La ecuacin (8) corresponde a un sistema de ecuaciones lineales homogneo. Para


que existan valores de A distintos de cero es necesario que el determinante del
sistema se anule, esto es;[2] -pag 110
K 2 M = 0

2.1.

(9)

MODOS NATURALES DE VIBRACIN.

Matemticamente, la expresin (9) constituye un problema de valores


caractersticos. Desarrollando el determinante se obtiene una ecuacin algebraica
de grado n cuya incgnita es 2 , siendo n el nmero de grados de libertad cuya
solucin conduce a n valores de 2 , es decir, a n frecuencias naturales de vibracin
, que corresponden a otros tantos perodos de naturales 2 . Para estructuras
estables los valores de 2 son reales y positivos, y sus races cuadradas son las

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frecuencias naturales. Remplazando cada valor de frecuencia j en (8) podemos


obtener vectores A j diferentes de cero; cada uno de ellos se llama modo de
vibracin. No resultan soluciones nicas para cada modo sino solamente valores
relativos entre las a ij , es decir, que no estn definidas las amplitudes de las
vibraciones, sino las relaciones entre todas ellas. [2] -pag110. (consultar ejemplo
prctico [2] -pag111)
Se dice que un sistema tiene dos grados de libertad cuando se requieren dos
coordenadas para describir su movimiento. Tal sistema ofrece una introduccin
simple al estudio del comportamiento de sistemas con varios grados de libertad.
[14] -pag 132.
Un sistema con dos grados de libertad tendr dos frecuencias naturales. Cuando la
vibracin libre tiene lugar a una de estas frecuencias naturales, existe una relacin
definida entre las amplitudes de las dos coordenadas y, la configuracin
correspondiente es un modo normal. Los dos grados de libertad del sistema tendrn
entonces dos modos normales de vibracin, correspondientes a las dos frecuencias
naturales. La vibracin libre iniciada bajo cualquier condicin ser en general la
superposicin de los dos modos normales de vibracin. Sin embargo, la vibracin
armnica forzada ocurrir a la frecuencia de excitacin y la amplitud de las dos
coordenadas tender a un mximo, a las dos frecuencias naturales [14] -pag 132.
Consideremos el sistema no amortiguado de la figura 02. Usando coordenadas x1 y
x2, medidas desde una referencia inercial, las ecuaciones diferenciales de
movimiento para el sistema son

1 = k ( x1 x 2 ) kx1
mx

1 = k ( x1 x 2 ) kx 2
2mx

(10)

X2

X1
K

2m

K X1

K X2

K (X1-X2)
m

2m

Figura 02 Sistema no amortiguado

Definimos ahora un modo normal de oscilacin como uno en el cual cada masa
experimenta un movimiento armnico de la misma frecuencia, pasando
simultneamente por la posicin de equilibrio. Para tal movimiento podemos
escribir;

x1 = A1ei t
x 2 = A 2 ei t

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Sustituyendo en las ecuaciones diferenciales tenemos

( 2k m ) A kA = 0
kA + ( 2k 2 m ) A = 0
2

que se satisfacen para cualquier valor A1 y A 2 si el determinante siguiente, es cero;

( 2k m )
2

( 2k 2 m )
2

=0

Haciendo 2 = , el determinante de arriba conduce a la ecuacin caracterstica.


2

3 k
k
3 + = 0
2 m
m
2

Las races de esta ecuacin son

k
3 1
k
3 = 0.634
1 =
m
2 2 m
k
3 1 k
3 = 2.366
2 = +
m
2 2 m
y las frecuencias naturales del sistema son
1

k
m

k
m

1 = 1 2 = 0.634
2 = 2 2 = 2.366

La sustitucin de estas frecuencias naturales en la ec. (10) nos permite hallar la


razn de las amplitudes.
Para; 12 = 0.634

k
, obtenemos
m

A1

A2

(1)

k
1
=
= 0.731
2k 12 m 2 0.634

que es la razn de amplitudes o la forma modal correspondiente al primer modo


normal.
Anlogamente, usando 22 = 2.366

A1

A2

(2)

k
obtenemos
m

k
1
=
= 2.73
2
2k 2 m 2 2.366

para la forma modal correspondiente al segundo modo normal. Podemos presentar


los dos modos normales grficamente como en la figura 03. En el primer modo

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normal, las dos masas se mueven en fase; en el segundo modo normal las masas
se mueven en oposicin o, fuera de fase. [14] -pag132

0.731

1.0

1.0
-2.73

Figura 03 Modos normales del sistema

3.

ANLISIS DE VIBRACIONES FORZADAS.

Vibraciones forzadas armnicas. La solucin de esta ecuacin diferencial no


homognea se divide en dos partes: una solucin homognea y una solucin
particular. La solucin homognea corresponde a la respuesta ante las condiciones
iniciales. La solucin particular depende de la fuerza externa que se le impone al
sistema. Es importante anotar que la parte de la respuesta correspondiente a la
solucin homognea desaparece pasado algn tiempo pues el amortiguamiento la
disminuye; por lo tanto, slo la solucin particular es de inters cuando ha
transcurrido algn tiempo despus de iniciado el movimiento. [10] -pag27.
Vibraciones transitorias. La determinacin de la respuesta de un sistema que se ve
afectado por una excitacin que no es ni peridica ni armnica presenta un grado
de complejidad mayor. No obstante, el planteamiento matemtico de su solucin es
relativamente sencillo. En muchos casos prcticos donde se tienen excitaciones que
no se prestan a una descripcin matemtica hay necesidad de recurrir a mtodos
numricos para obtener la solucin. [10] -pag32.
Excitacin en la base. El caso en el cual la excitacin del sistema proviene de un
movimiento en su base es muy importante en la Dinmica Estructural, pues la
excitacin ssmica induce este tipo de respuesta. [10] -pag35.
Ver Ecuaciones de Equilibrio Dinmico en Sistemas de Varios Grados de Libertad.
[10] -Pag323.
3.1.

SOLUCIN MEDIANTE TRANSFORMADA DE LAPLACE.

Definicin de la Transformada de Laplace [14] -pag446. Si f

(t)

es una funcin

conocida de t , para valores de t > 0 , su transformada de Laplace f( s ) se define


como:

f (s) = e st f (t) dt =L f (t)

(a)

en donde s es compleja. La integral existe para la parte real de s > 0 siempre que
f ( t ) sea una funcin absolutamente integrable de t en el intervalo de 0 a .
Ejemplo 1: Sea f ( t ) constante para t > 0 , su L.T.

L c= ce
0

st

cest
dt =
s

=
0

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c
s

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Ejemplo 2: Sea f (t) = t su L.T. es encontrado integrando por partes, haciendo

u = t du = dt
dv = est dt

test
L t=
s
Transformada

de

Laplace

de

+
0

v=

est
s

1 st
1
e dt = 2

s 0
s

derivadas.

f (t) continua, entonces f (t) tiende a f (0) cuando

Si

L f (t) = f (s) existe, siendo

t 0 y la L.T. de su derivada

= d f (t) dt es igual a:
f (t)

L f(t) = est f(t) dt = est f (t) + s est f (t)dt


= f (0) + sf (s)
Anlogamente, L.T. de la derivada segunda ser;

L f(t) = s2 f (s) sf (0) f(0)


Transformacin de las ecuaciones diferenciales ordinarias.
Consideremos la ecuacin

 + cx + kx = F(t)
mx
Su L.T. es;

m[s 2 x (s) - sx (0) - x (0)] + c[sx (s) - x (0)] + k x (s ) = F(s)


Que puede ordenarse como

x (s) =

 (0)
F (s )
( ms + c) x (0) + m x
+
ms 2 + cs + k
ms2 + cs + k

La ecuacin de arriba es llamada la ecuacin subsidiaria de la ecuacin


diferencial. La respuesta se encuentra a partir de la transformacin inversa; el
primer trmino representa la respuesta forzada y el segundo las respuesta debida a
las condiciones iniciales.
Para el caso ms general, la ecuacin subsidiaria puede escribirse en la forma

x (s) =

A (s )
[14] pag448
B (s )

En donde A (s) y B(s) son polinomios, B(s) en general de mayor orden que A (s) .
Referencia bibliogrfica extra: [15] -pag295, [11]
Metodologa para el clculo dinmico de estructuras
Resumen
La metodologa desarrollada, utilizando la Transformada de Laplace y como
herramienta de clculo MATLAB, permite encontrar las amplitudes de oscilacin de

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los distintos niveles en estructuras con mltiples grados de libertad, teniendo en


cuenta su amortiguamiento estructural, cuando es solicitada sinusoidalmente desde
su fundacin.
Metodologa
Se debe tener en cuenta que, para que esta transformada sea aplicable, el sistema
debe cumplir con los siguientes requisitos:
 Las variables y sus derivadas e integrales de los diversos rdenes deben tener
exponentes unitarios.
 Los trminos no deben presentar operaciones entre variables.
 Los coeficientes de las variables deben ser constantes.
En un sistema de 1 grado de libertad, si se desea conocer la respuesta referida a la
excitacin, es conveniente tratar directamente la funcin transferencia X1 X 0 ,
siendo X1 y X 0 las transformadas de los desplazamientos del primer nivel y de la
fundacin respectivamente, resultando:

X1
cs + k
=
2
X 0 ms + cs + k
Por una propiedad de la transformada el reemplazo de s por j en la igualdad
anterior muestra, en forma de nmero complejo, la ley de variacin de x1 x 0 en
funcin de la frecuencia de excitacin , siendo x1 y x 0 las amplitudes de los
desplazamientos en el nivel 1 y en la fundacin respectivamente, quedando:

x1
cj + k
=
x 0 m2 + cj + k
Ordenando y racionalizando se llega a una expresin del tipo:

x1
= a + jb
x0
Como en rigor interesa la relacin de amplitudes en trminos absolutos conviene
calcular los mdulos, con lo que:

x1
= a 2 + b2
x0
Con el objeto de sistematizar la metodologa se adopta un sistema de 3 grados de
libertad. Al igual que para el caso de 1 grado de libertad, la estructura es solicitada
desde la fundacin con un movimiento sinusoidal simulando una accin del tipo
ssmica de direccin horizontal. Si bien se utiliza un modelo fsico matemtico de
desplazamiento vertical, se debe tener en cuenta que para el caso de estructuras
civiles los desplazamientos dominantes son los del tipo horizontal.
La figura 1 muestra la similitud entre la estructura real y el modelo fsicomatemtico equivalente.
Para evitar confusiones con los signos de las fuerzas que se originan en cada uno
de los componentes, conviene bloquear todos los niveles liberando de a uno el nivel

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en estudio y los adyacentes para conformar la ecuacin diferencial que modeliza la


dinmica de ese nivel.
Nivel

Liberacin del nivel i

Liberacin del nivel i+1

Liberacin del nivel i-1

m1
x1 + ( c1 + c2 ) x 1 + ( k1 + k 2 ) x1

c 2 x 2 k 2 x 2

c1x 0 k1x 0 = 0

m 2 
x 2 + ( c2 + c3 ) x 2 + ( k 2 + k 3 ) x 2

c3 x 3 k 3 x 3

c 2 x 1 k 2 x1 = 0

m3
x 3 + x 3 ( c3 ) + x 3 ( k 3 )

c3 x 2 k 3 x 2 = 0

Reordenando obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones acopladas en el cual se


observa explicitada en el segundo miembro de la primera ecuacin la solicitacin
procedente de la fundacin.

x1 + (c1 + c2 )x 1 + (k1 + k 2 )x1 c 2 x 2 k 2 x 2 = c1x 0 + k1x 0


m1

x 2 + (c2 + c3 )x 2 + (k 2 + k 3 )x 2 c2 x 1 k 2 x1 c3 x 3 k 3 x 3 = 0
m 2 
m 
3 x 3 + c3 x 3 + k 3 x 3 c3 x 2 k 3 x 2 = 0
m s 2 + ( c1 + c 2 ) s + ( k1 + k 2 )

( c 2s + k 2 )
0
1

( c 2s + k 2 )
( c3s + k 3 )
m 2 s 2 + ( c 2 + c3 ) s + ( k 2 + k 3 )

( c3s + k 3 )
0
m3s 2 + c3s + k 3

X 1 c1 s + k 1 X 0

=
X
0
2

X
0

Aplicando la transformada de Laplace y escribiendo en forma matricial resulta:


Queda as determinando un sistema de 3 ecuaciones diferenciales simultneas con
3 incgnitas que son las transformadas de los desplazamientos absolutos de cada
uno de los niveles.
Al resolver el sistema los desplazamientos x i obtenidos sern valores complejos y
referidos a un sistema absoluto de coordenadas. Para conocer los desplazamientos
relativos ser necesario operar por diferencias entre los desplaza_ mientos x i de

los distintos niveles. La Figura 2 muestra un diagrama vectorial donde pueden


apreciarse las respuestas en amplitud y fase; como x 0 es la excitacin y tiene una
amplitud conocida se toma como referencia y se la asume como un valor real.

El clculo del desplazamiento relativo entre niveles - Figura 3 - es muy importante


desde el punto de vista de las solicitaciones estructurales ya que permite obtener,
por ejemplo, los momentos flectores y los esfuerzos de corte.
Resolucin del sistema de ecuaciones ejemplo.
Determinar la respuesta en el dominio de la frecuencia de una estructura de
hormign reforzado de 5 m de longitud en cada direccin y 3 m de altura entre
cada nivel, losas macizas de 12 cm de espesor, vigas perimetrales de 20 cm de
ancho por 50 cm de altura y 4 columnas de 20 cm por 20 cm de lado, excitada por
un movimiento sinusoidal horizontal en la fundacin de 5 mm de amplitud.
La masa de cada nivel se determin siguiendo los lineamientos del reglamento
INPRES CIRSOC para las construcciones sismorresistentes. La rigidez de entrepiso
se calcul aplicando el mtodo de Wilbur. Para calcular la constante de
amortiguamiento c se adopt como relacin de amortiguamiento el 5% del

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amortiguamiento crtico, valor empleado para estructuras de hormign reforzado


con armadura, mediante la relacin c = 2 k  m .
%-------------------------------------------clear all; s='(j*w)';
k3 = 6130268.2; k2 = 5869819.5; k1 = 6436539.3; % Rigidez en N/m
m3 = 23400; m2 = 23400; m1 = 23400; % Masa en kg
Pzita = .05; % Relacin de amortiguamiento
%-------------------------------------------c3= Pzita *2*(m3*k3)^.5; c2= Pzita *2*(m2*k2)^.5; c1=. Pzita *2*(m1*k1)^.5;
x0=.005; % Desplazamiento inicial en metros
p1 = sym('[(m1*s^2+(c1+c2)*s+(k1+k2)) -(c2*s+k2) 0 -(c1*s+k1); -(c2*s+k2)
(m2*s^2+(c2+c3)*s+(k2+k3)) -(c3*s+k3) 0; 0 -(c3*s+k3) (m3*s^2+c3*s+k3) 0; 1 0 0 0]');
p2 = sym('[(m1*s^2+(c1+c2)*s+(k1+k2)) -(c2*s+k2) 0 -(c1*s+k1); -(c2*s+k2)
(m2*s^2+(c2+c3)*s+(k2+k3)) -(c3*s+k3) 0; 0 -(c3*s+k3) (m3*s^2+c3*s+k3) 0; 0 1 0 0]');
p3 = sym('[(m1*s^2+(c1+c2)*s+(k1+k2)) -(c2*s+k2) 0 -(c1*s+k1); -(c2*s+k2)
(m2*s^2+(c2+c3)*s+(k2+k3)) -(c3*s+k3) 0; 0 -(c3*s+k3) (m3*s^2+c3*s+k3) 0; 0 0 1 0]');
p0 = sym('[(m1*s^2+(c1+c2)*s+(k1+k2)) -(c2*s+k2) 0 -(c1*s+k1); -(c2*s+k2)
(m2*s^2+(c2+c3)*s+(k2+k3)) -(c3*s+k3) 0; 0 -(c3*s+k3) (m3*s^2+c3*s+k3) 0; 0 0 0 1]');
dp0=expand(determ(p0));dp1=expand(determ(p1));dp2=expand(determ(p2));dp3=expand(determ(
p3));
dp0=subs(dp0,s,'s');dp1=subs(dp1,s,'s');dp2=subs(dp2,s,'s');dp3=subs(dp3,s,'s');
%-------------------------------------------hilf=0;
for f=0:.01:8
w=2*pi*f; hilf=hilf+1; x(hilf)=f;
x1=eval(dp1)/eval(dp0)*x0; x2=eval(dp2)/eval(dp0)*x0; x3=eval(dp3)/eval(dp0)*x0;
d1a(hilf)=abs(x1);

d1r(hilf)=abs(x1-x0);

d2a(hilf)=abs(x2);

d2r(hilf)=abs(x2-x1);

d3a(hilf)=abs(x3);

d3r(hilf)=abs(x3-x2);

a1a(hilf)=abs(-x1*w^2); a1r(hilf)=abs(-x1*w^2);
a2a(hilf)=abs(-x2*w^2); a2r(hilf)=abs(-x2*w^2+x1*w^2);
a3a(hilf)=abs(-x3*w^2); a3r(hilf)=abs(-x3*w^2+x2*w^2);
end
%-------------------------------------------figure(1)
subplot(1,2,1),plot(x,d1a*1000,'r-',x,d2a*1000,'b-',x,d3a*1000,'g-')
xlabel('Frecuencia [Hz]')
ylabel('Desplazamiento [mm]')
TITLE('DESPLAZAMIENTOS ABSOLUTOS')
LEGEND ('Nivel 1','Nivel 2','Nivel 3',0)
subplot(1,2,2),plot(x,d1r*1000,'r-',x,d2r*1000,'b-',x,d3r*1000,'g-')
xlabel('Frecuencia [Hz]')

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TITLE('DESPLAZAMIENTOS RELATIVOS')
LEGEND ('Nivel 1-0','Nivel 2-1','Nivel 3-2',0)
axis auto
figure(2)
subplot(1,2,1),plot(x,a1a,'r-',x,a2a,'b-',x,a3a,'g-')
xlabel('Frecuencia [Hz]')
ylabel('Aceleracin [m/s]')
TITLE('ACELERACIONES ABSOLUTAS')
LEGEND ('Nivel 1','Nivel 2','Nivel 3',0)
subplot(1,2,2),plot(x,a1r,'r-',x,a2r,'b-',x,a3r,'g-')
xlabel('Frecuencia [Hz]')
TITLE('ACELERACIONES RELATIVAS')
LEGEND ('Nivel 0-1','Nivel 1-2','Nivel 2-3',0)
axis('auto')

Los siguientes grficos muestran las aceleraciones absolutas y los desplazamientos


relativos y del ejemplo analizado.
ACELERACIONES ABSOLUTAS

60

Nivel 1
Nivel 2
Nivel 3

DESPLAZAMIENTOS RELATIVOS

Nivel 1-0
Nivel 2-1
Nivel 3-2

50

40

5
Velocidades m/s

2
Aceleraciones m/s

4
3

30

20

2
10

1
0

2
4
6
Frecuencia [Hz]

2
4
6
Frecuencia [Hz]

Conclusin
Durante la marcha del estudio se ha indagado en profundidad en la teora de la
Dinmica de los Sistemas con grados de libertad mltiples modelizados con
parmetros concentrados pero, en contraste con los desarrollos encontrados en la
bibliografa consultada,
aqu se ha tenido en cuenta el amortiguamiento
estructural. Como resultado de este anlisis se ha logrado desarrollar un mtodo de
clculo que, utilizando la Transformada de Laplace y Matlab como herramientas,
permite evaluar la respuesta de los n grados de libertad de una estructura cuando

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se la solicita con cargas alternativas sinusoidales por la fundacin, por sus niveles o
por ambas simultneamente. Bibliografa [11]
3.2.

MTODO DE NEWMARK.
w3=200
ki= rigidez del entrepiso i, en ton/cm
k3=80

wi= Peso del i, en ton

w2=400
k2=200

w1=400
k1=200

Figura 04 Sistema tratado en el ejemplo del mtodo de Newmark

Este mtodo[2] pag113, propuesto por su autor en 1943, esta basado en el


proceso de iteracin de Stodola - Vianello (Rosenblueth y Esteva, 1962). En la
forma en que a continuacin se describe, el mtodo es aplicable al clculo del modo
fundamental de vibracin de las estructuras llamadas sencillas o cercanamente
acopladas. En estas estructuras la masa de los pisos intermedios est ligada slo a
la de los pisos superior en inferior mediante resortes que representan las rigideces
de entrepiso correspondiente (la figura .... muestra una estructura de este tipo). En
su forma ms general el mtodo se puede aplicar a cualquier estructura lineal con
acoplamiento entre las diferentes masas (Newmark y Rosenblueth, 1971).
Los pasos en que consiste el mtodo se han aplicado en la Tabla 01 a la estructura
de la Figura 04 y son los siguientes:
a) Supngase una formas ' X ' para el modo. Esta es la que aparece en el
rengln 1 de la tabla. Para comenzar, es usualmente apropiado suponer
valores iguales al nmero de orden del piso (de abajo hacia arriba).
b) Obtngase la fuerza de inercia en cada masa correspondiente a la
configuracin supuesta. Estas fuerzas seran M X 2 ; como se desconoce

'2' , se calculan los productos M X = F 2 , que forman el segundo rengln


de la tabla.
c) A partir de las fuerzas de inercia calclense las fuerzas cortantes en los
entrepisos, tambin divididas entre '2' ; esto es, se calcula V 2 como se
anota en el tercer rengln de la tabla
d) Dividiendo las fuerzas cortantes entre las rigideces de entrepiso, obtnganse
las deformaciones de entrepiso tambin divididas entre '2' . Esto se presenta
en el rengln cuarto de la tabla como V 2

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e) Acumulando deformaciones de entrepiso determnese una nueva


configuracin de los desplazamientos de las masas Y 2 (quinto rengln de
la tabla).
Para calcular la frecuencia se pueden promediar los valores del ltimo ciclo o, mejor
an, determinarla con el coeficiente de Schwartz (que es una forma del cociente de
Rayleigh), como sigue:
2

)(

i Fi 2 Yi 2

i Fi Yi 2

Mtodo de Newmark
K: Tn / cm

200.000

200.000

80.000

M: Tn s / cm

0.408

0.408

0.204

1.000

2.000

3.000

2
3

F / w
V / w

4
5

DY / w
Y / w

w
.............

1
2

X
F / w

3
4

V / w
DY / w

Y / w

0.408
1.836

0.816
1.428

0.00918

..........

0.612
0.612

0.00714

0.00765

0.00918

0.01632

0.02397

109

123

125

..........

..........

..........

1.000
0.408
1.642
0.00821

........

1.750
0.714
1.234
0.00617

...........
2.550
0.520

0.520
0.0065

0.00821

0.01438

0.02088

121.8

121.7

122.1

Tabla 01 Mtodo de Newmark

3.3.

MTODO DE HOLZER.

Para calcular lo modos superiores al primero[2] pag115, podemos emplear el


procedimiento debido a Holzer (Crandall y Strang 1957). Este mtodo es solo
aplicable a estructuras sencillas acopladas. Los pasos a dar son:
a) Supngase arbitrariamente un valor de '2' mayor que el modo fundamental
previamente obtenido por cualquier mtodo.
b) Supngase la amplitud del movimiento 'X1 ' de la primera masa a partir del
apoyo. Conviene suponer un valor unitario. Esta amplitud supuesta es
tambin igual al desplazamiento ' X1 ' del primer piso.
c) Calclese la fuerza cortante en el primer resorte, V1 = K1 V1 , donde 'K1 ' es
la rigidez de entrepiso, y la fuerza de inercia en la primera masa,
F1 = M1 2 X1 .
d) Por el equilibrio determnese la fuerza cortante en el segundo resorte

F2 = V1 - X1

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e) Obtngase la deformacin de este ltimo, X 2 = F2 K 2


f) Calclese

la

amplitud del desplazamiento de la segunda


X 2 = -X1 - X 2 , y la fuerza de inercia en la misma, F2 = M 2 2 X 2

masa,

g) Reptanse los pasos (d) a (f) con el tercer resorte y la tercera masa.
h) Continese el proceso hasta llegar a la ltima masa. Si se satisface el
equilibrio entre la fuerza cortante del ltimo resorte y la fuerza de inercia de
la masa aludida, la frecuencia escogida y las amplitudes calculadas
corresponden a un modo natural de vibracin. Por lo general, tales fuerzas
no son iguales y su diferencia constituye un residuo.
2

K: Tn / cm

Supuesto

500

200.000

200.000

M: Tn s / cm

0.408

0.408

0.204

1.000

0.980

-1.570

Dx

1.000

-0.020

-2.55

200.000

-4.000

-204

204.0

........

........

........

X
563

80.000

200.0
........

1.000

........

-160
........

0.851

-1.964

Dx

1.000

-0.149

-2.815

200.000

-29.70

-225.2

229.7

........

195.5

-225.6

Tabla 02 Mtodo de Holzer

( 500*30 + 600* 44 )

74 = 560 ( interpolacin lineal)

200*1+ 28.5*0.140 + 225.0* 2.810


= 563.0
228.5*1+195.5*0.886 + 223.0*1.950
200*1+ 29.7 *0.149 + 225.2* 2.815
2 = 563*
= 562.5
229.7 *1+195.5*0.851+ 225.6*1.964

2 = 500*

4.

ANLISIS DE LA RESPUESTA DINMICA.

De acuerdo con las NTC (Normas Tcnicas Complementarias Mxico) para diseo
por sismo, toda estructura puede analizarse mediante un mtodo dinmico. Se
aceptan como mtodos de anlisis dinmico:[6] -pag34.
a) El modal (modal espectral)
b) El paso a paso de respuestas a sismos especficos
4.1.

ECUACIONES DE EQUILIBRIO DINMICO DE LAS EDIFICACIONES

d2
d
u + C u ( t ) + Ku ( t ) = F( t ) (4.1) [6] -pag35
2 (t)
dt
dt

M = Matriz de masa
C = Matriz de amortiguamientos

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K = Matriz de rigideces

u ( t ) = Vector de desplazamientos
d
u = Vector de velocidades
dt ( t )

d2
u t = Vector de aceleraciones
dt 2 ( )
4.2.

DESACOPLAMIENTO DE LAS ECUACIONES DEL MOVIMIENTO.

La transformacin que permite desacoplar las ecuaciones de equilibrio dinmico se


puede expresar como. [6] -pag39

u = R y (4.18)
Donde

y = vector del nuevo sistema coordenado

R = r1 r 2 r n
u = Matriz mod al
r n = n - simo eigenvector
De acuerdo con la transformacin de coordenadas anterior 4.18 las expresiones de
los vectores de velocidad y de aceleracin resultan ser:

d
d
u ( t ) = R y( t )
dt
dt
(4.20)
2
d
d2
u ( t ) = R 2 y( t )
dt 2
dt
De acuerdo con las ecuaciones 4.18 y 4.20 las ecuaciones de equilibrio dinmico
4.1 en el sistema de referencia transformado se expresa como:

MR

d2
d
y + CR y( t ) + KRy( t ) = F( t ) (4.21)
2 (t)
dt
dt

Al premultiplicar la ecuacin 4.21 por la transpuesta de la matriz modal se obtiene


la siguiente expresin.

R tM R

d2
d
y + R t C R y( t ) + R t K Ry( t ) = R t F( t ) (4.21)
2 (t)
dt
dt

Al definir los siguientes conceptos

M = R t M R = Matriz de masa transformada


C = R t C R = Matriz de amortiguamientos transformada
K = R t K R = Matriz de rigideces transformada

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F( t ) = R t F( t ) = Vector de c arg as transformado


De acuerdo con las expresiones de ortogonalidad de los eigenvectores respecto a
las matrices de masas y de rigideces, la matriz de masa transformada sea una
matriz diagonal, las ecuaciones de equilibrio dinmico transformadas se pueden
escribir como

d2
d
y + C y( t ) + K y( t ) = F( t )
2 (t)
dt
dt

Que resulta ser un sistema de ecuaciones diferenciales desacoplado, cuya ecuacin


i-sima se puede escribir como:

mi

d2
d
y
c
yi ( t ) + k i yi( t ) = fi( t ) (4.25)
+
i
i
t
(
)
2
dt
dt

La ecuacin 4.25 representa la ecuacin de equilibrio dinmico de un sistema de un


grado de libertad. Por lo anterior se puede decir que un sistema de N grados de
libertad se transforma en N sistemas de un grado de libertad. Los coeficientes de
las ecuaciones de un grado de libertad resultan ser:
N

( )

mi = m k rki
k =1

ci = 2i i
k i = i2 mi
N

fi

=-

mk Iik

k =1
N

mk ( rki )

d2
d2
u g ( t ) = -ci 2 u g ( t )
dt 2
dt

k =1

Donde:

m k = masa asociada al grado de libertad k - simo


rki = componente k - simo del i - simo eigenvector ( mod o )

i = frecuencia natural de vibracin del i - simo mod o


i = fraccin del amortiguamiento crtico del i - simo mod o
N

ci =

mk rik

k =1
N

k =1

( )

m k rki

= coeficiente de participacin del i - simo mod o

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4.3.

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MTODO DIRECTO DE INTEGRACIN PASO A PASO. [6] -pag36

Los mtodos que actualmente se utilizan para integrar paso a paso las ecuaciones
de equilibrio dinmico de las edificaciones se agrupan en:
a) Mtodos directos
b) Mtodos de superposicin modal.
4.4.

MTODO DIRECTO PASO A PASO DE SUPERPOSICIN MODAL

Otra forma de integrar paso a paso las ecuaciones de equilibrio dinmico de las
estructuras es mediante la solucin del problema de eigenvalores, segn se indica a
continuacin. [6] -pag38
4.5.

SOLUCIN DEL PROBLEMA DE VALORES CARACTERSTICOS


(EIGENVALORES) DE LAS ECUACIONES DE EQUILIBRIO DINMICO;

Este caso corresponde a un problema de vibraciones libres no amortiguadas, cuyas


ecuaciones resultan ser: [6] -pag38

d2
u t + Ku ( t ) = 0
dt 2 ( )

En las vibraciones libres el movimiento armnico, es decir

d2
u = -2 u ( t )
2 (t)
dt
y las ecuaciones de vibracin libre resultan ser

K u = 2 M u
que es el clsico problema de eigenvalores comnmente expresado como:

Ax=Bx
Definicin; sea A una matriz de n n. Se dice que un nmero es un valor propio
de A si existe un vector solucin K, no cero, del sistema lineal [15] -pagAP-16.
AK = K
El vector solucin K es un vector propio que corresponde al valor propio .
El trmino hbrido eigenvalor se usa como traduccin de la palabra alemana
eigenwert que significa valor propio. A los valores propios y vectores propios se
les
llama
tambin
valores
caractersticos
y
vectores
caractersticos,
respectivamente.
Ejemplo; Vector propio de una matriz

1

Compruebe que K = 1 es un vector propio de la matriz
1

0 1 3

A= 2 3 3
2 1 1

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Solucin; al multiplicar AK;

0 1 3 1
2



AK = 2 3 3 1 = 2 = (2)
2 1 1 1
2

1

1 = (2)K
1

De acuerdo con la definicin y lo que acabamos de decir, = -2 es un valor


propio de A. [15] -pagAP-16
Ejemplo; Valores propios y vectores propios

1 2 1

Determine los valores y vectores propios de A = 6 1 0


1 2 1

Solucin; para desarrollar el determinante y formar la ecuacin caracterstica


usamos los cofactores del segundo rengln;

det ( A I ) =
Puesto

0 = 3 2 + 12 = 0
1
2
1

6
1

que

3 2 + 12 = ( + 4 )( 3) = 0 ,

los

valores

propios

son

1 = 0, 2 = 4 y 3 = 3 . Para hallar los vectores propios debemos reducir tres veces


( A I 0 ) , lo cual corresponde a los tres valores propios distintos.
Para 1 = 0

1 2 1
( A 0I 0 ) = 6 1 0
1 2 1
Entonces, k1 =

1 2
0
1
2
1 0
0 0 13 6 0 0 1
0
0
0
0 0
0 0

1 0
1 0
6
0 0 1
13
0 0
0 0

1
13

0
6
0
13
0 0

1
6
k 3 y k 2 = k 3 . Si k 3 = 13 , obtenemos el vector propio (*)
13
13

1
K1 =

6
13

Para 2 = 4

( A + 4I 0 ) =

6 3 0
1 2 3

1 2 3 0

0 6 3
0
5 2

-3 0

1 0

1 0

0 0 0 9 18 0 0 1 2 0
1 0
0 8 16 0
0 0 0 0

Entonces, k1 = k 3 y k 2 = 2k 3 . Si k 3 = 1 , se obtiene el segundo vector propio

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1
K2 =

2
1

Para 3 = 3
La eliminacin de Gauss-Jordan da;

( A 3I 0 ) =

6 4 0
1 2 4

1 0 1 0

0 0 1 3 0
2
0
0 0 0 0

Entonces, k1 = k 3 y k 2 =

3
k 3 . Si k 3 = 2 , conduce al tercer vector propio
2

2
K3 =

3
2

(*) Naturalmente, k 3 pudo ser cualquier nmero distinto de cero; en otras


palabras, un mltiplo constante distinto de cero de un vector propio tambin es un
vector propio.
Cuando una matriz A de n n tiene n valores propios distintos, 1 , 2 ,..., n se
demuestra que se puede determinar un conjunto de n vectores propios
independientes(*) K1, K2,....., Kn; sin embargo, cuando la ecuacin caracterstica
tiene races repetidas, quiz no sea posible hallar n vectores propios de A
linealmente independientes.
(*) La independencia lineal de los vectores columna se define igual que la de las
funciones. [15] -pagAP-17
Example; The analysis of vibration frequencies by the solution of the determinantal
equation (9) will be demonstrated with reference to the structure of fig. 05. The
stiffness matrix for this frame can be determined by applying a unit displacement to
each story in succession and evaluating the resulting story forces. Because the
girders are assumed to be rigid, the story forces can easily be determined here by
merely adding the sides way stiffnesses of the appropriate stories. [7] -pag202

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m = 1.0

k = 600
m = 1.5

k = 1200
m = 2.0

k = 1800

Figura 05 Frame used in example of vibration analysis

The mass and stiffness matrices for this frame thus are

1.0

kip.sec2
m = 1

in

0
0

1.5 0
0 2.0

1 1 0
kips

k = 600
1 3 2
in

0 2 5
from which

kips

k m = 600

in

1 B
1
0

2
3 1.5B
2
5 2B

(a)

Where

2
600

The frequencies of the frame are given by the condition that = 0 where is the
determinant of the square matrix in eq (a). Evaluating this determinant,
simplifying, and equating to zero leads to the cubic equation;

B3 5.5B2 + 7.5B 2 = 0
The three roots of this equation may be solved directly or obtained by trial and
error; their values are B1 = 0.3515 , B2 = 1.6066 , B3 = 3.5420 . Hence the frequencies
are;

12 210.88
2

2 = 963.96
2 2,125.20

1 14.522

rad
2 = 31.048

46.100 sec
3

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The analysis of vibration mode shapes will be demonstrated by applying it to the


structure of fig.05.
The mode shapes can be found by introducing the values of Bn , inverting, and
multiplying as indicated. The calculations for the three mode shapes of this system
follow;

0.6485

0.3018

Mode 1: B1 = 0.35

0.6066

0.6790

Mode 2: B2 = 1.61
Mode 3: B3 = 3.54

2.5405

2.4382

Of course, the displacement of mass a in each mode has been assumed to be unity.
The three mode shapes for this structure are sketched in fig.06. [7] -pag 207.

1.000

0.648

0.301

1.000

1.000

-2.5405

-0.6066

-0.6790

2.438
= 31.048

MODE 1
W1= 14.522

MODE 3
W3= 46.100

MODE 2
W2= 31.048

Figura 06 Vibration properties for the frame

Referencia Bibliogrfica extra [14] -pag183.


4.5.1. SUPERPOSICIN MODAL.
Consider, for example, the cantilever column shown in fig. 07, for which the
deflected shape is expressed in terms of translational displacements at three levels.
Any displacement vector v (static or dynamic) for this structure can be developed
by superposing suitable amplitudes of the normal modes as shown. For any modal
component v n , the displacement are given by the product of the mode-shape
vector n and the modal amplitude Yn ; thus[7] pag220

vn = n Yn

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The total displacement vector v is then obtained by summing the modal vectors as
expressed by
v11

v1

v2

v21

+
v31

v= Y

v13

v23

v22

=
v3

v12

+
v32

v1= Y1

v33

v2= Y2

v3= Y3

Figura 07 Representing deflections as sum modal components


N

v = 1Y1 + 2 Y2 + + N YN = n Yn
n =1

or, in matrix notation,

v = Y
In this equation, it is apparent that the NxN mode-shape matrix serves to
transform the generalized coordinate vector Y to the geometric coordinate vector
v . The generalized component in vector Y are called the normal coordinate of the
structure.

Tn mv = Tn m1Y1 + Tn m2 Y2 + + Tn m N YN
Because of the orthogonality property with respect to mass, .for., all terms on
the right hand side of this equation vanish, except for the term containing..,
leaving

Tn mv = Tn mn Yn
From which

Tn mv
Yn = T
n m n

n = 1, 2,......, N

(12-6)

If vector v is time depend, the coordinate will also be time dependent; in this
case, taking the time derivative of Eq. 12-6 yields
El llamado anlisis modal aprovecha las propiedades de los modos de vibrar para
reducir el problema de resolver un sistema acoplado de n ecuaciones diferenciales
al de n ecuaciones diferenciales desacopladas. [2] -pag121.
4.5.2. SUPERPOSICIN MODAL ESPECTRAL.
Mtodo de la respuesta espectral [6] -pag43
Este mtodo corresponde al denominado anlisis de las NTC para el diseo por
sismo. Su secuencia se resume a continuacin.

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Departamento de Ingeniera Civil

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a) Desacoplamiento de las ecuaciones de equilibrio dinmico


b) Obtencin de la respuesta espectral de cada una de las ecuaciones de
equilibrio desacopladas.
De acuerdo con el RCDF87 se calcula mediante la siguiente expresin

yi max = ci

Ai
i2

ymax = respuesta espectral de desplazamientos transformados del mod o i-esimo


i = Frecuencia natural de vibracin del mod o i - simo
Ai = Ordenada del espectro de aceleraciones de diseo
asociada al prodo natural de vibracin Ti =

2
i

ci = coeficiente de participacin del mod o i - simo


c) Cuantificacin de los vectores de desplazamientos mximo de la estructura
para cada modo.

ui

max

= r i yi max

r i = Eigenvector asociado al mod o i - simo


d) Obtencin de la respuesta total de la estructura
a. Mtodo de la raz cuadrada de la suma de los cuadrados (SRSS)

S=

Si2
i1

b. Mtodo de la combinacin cuadrtica completa (CQC)

S=

N N

Si pijS j
i=1 j=1

pij =

i ji j i i + j j i j

( i - j ) + 4i ji j + 4 ( 2i + 2j ) 2i 2j

i = Valores del amortiguamiento crtico del mod o i - simo

( que se sup one cons tan te para todos los mod os )


i, j = Frecuencia natural de vibracion del mod o i - simo
Referencia bibliogrfica extra: [7] pag 211, 221 y 222, [10] pag 396

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5.

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PROGRAMACIN EN COMPUTADORAS.

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CANET y BARBAT; Estructuras sometidas a acciones ssmicas; Editorial:


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CERVANTES BELTRN, Ramn; XXV Curso Internacional de Ingeniera


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[11] JAZNI, Jorge E. - NIETO, Mario A. - SALOMONE, Javier E. Clculo Dinmico de
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[15] ZILL, Dennis; Ecuaciones diferenciales con aplicaciones de modelado
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