I.

INTRODUO
Modelo matemtico a descrio matemtica das caractersticas dinmicas de um sistema. Um sistema um conjunto de
expresses matemticas, que determinam o valor de sinais de sada a partir de um valor de sinal de entrada. O estudo de
sistemas dinmicos envolve a modelagem matemtica, a anlise e a simulao de sistemas fsicos de interesse da engenharia,
tais como os sistemas mecnicos, eltricos, hidrulicos, pneumticos e trmicos.
No desenvolvimento do modelo matemtico necessrio identificar os componentes do sistema e determinar as suas
caractersticas individuais. Tais caractersticas so governadas por leis fsicas (Leis de Newton, de Kirchhoff, de Fourier, etc.,
conforme a natureza do sistema) e so descritas em termos dos chamados parmetros (ou propriedades) do sistema.
Com o objetivo de fazer um bom tratamento da resposta transitria, um sistema pode ser representado por snteses de
variveis de estado ou atravs de funo de transferncia. Depois de obter os resultados do modelado, pode ser realizado uma
anlise com MatLab , com o objetivo de visualizar a resposta do Sistema com diferentes excitaes.

II. OBJETIVO DO CONTROLE

Modelar um Sistema massa-mola-amortecedor montado em um carro sem massa, presumindo que o carro esteja parado
para t<0 , e que o sistema massa-mola-amortecedor tambm esteja parado para t<0. O Sistema modelado em malha aberta
j que s apresenta uma trajetria direta para o deslocamento do carro.
III. IDENTIFICAO DAS VARIVEIS
Como a varivel de entrada u(t) , temos o deslocamento do carro, em t=0 o carro se move em velocidade constante , ou
u=constante. O deslocamento y(t) da massa a sada (o deslocamento relativo ao cho). Nesse sistema, m indica a massa; b, o
coeficiente de atrito viscoso; k, a constante de mola. Para sistemas translacionais, que so sistemas mecnicos associados a
foras, a segunda lei de Newton diz que: F= m.a.

Figura 1-Sistema massa-mola-amortecedor

montado em um carro

+b

+ky = b

+ku

Essa equao representa um modelo matemtico do sistema em questo. Tomando-se a transformada de Laplace da ultima
equao e presumindo zero como condio inicial, temos:

(ms+bs+k)Y(s)= (bs+k)U(s)
Tomando a relao entre Y(s) e U(s), encontramos a funo de transferncia do sistema, que :

G(s) =

Finalmente utilizando os seguintes valores prticos:

m= 1 kg , b= 52 Ns/m , k= 100 N.m
Encontra-se a seguinte descrio matemtica para o sistema:
G(s) =

IV. COMPORTAMENTO DO SISTEMA EM MALHA ABERTA

Excitao tipo impulso:

Resposta do sistema ante excitao do tipo impulso (via matlab):

Figura 2- Amplitude x Tempo

Excitao tipo degrau:

Resposta do sistema ante excitao do tipo degrau (via matlab):

Figura 3-Amplitude x Tempo

V. QUESTIONRIO
- Explique por que considerada importante a representao matemtica de um sistema dinmico.
Existe uma necessidade crescente de desenvolver formas para obter modelos matemticos, a partir de dados observados.
Este fato deve-se, principalmente, complexidade crescente dos sistemas em questo, inviabilizando, em muitos casos, a
possibilidade de obter as suas equaes bsicas, procedimento conhecido como modelagem baseada na fsica ou modelagem .
- Que informao importante obtida da resposta de um sistema se exercido um impulso? Com um degrau unitrio?
Explique.
A resposta de impulso permite a representao de um sistema de acordo com a sua entrada e a sua sada apenas, em
oposio a uma representao no espao de estado. O degrau unitrio, to importante quanto o impulso unitrio, pode
simular uma carga unitria constante, subitamente aplicada, conservando-se por um longo perodo de tempo.
- Quais so as diferenas observadas ante a entrada com impulso e degrau?
Quando a excitao um impulso, isto uma variao breve e repentina do sinal, j funo de entrada em degrau representa
uma mudana instantnea na entrada de referncia.
- Pesquise outros tipos de excitao e explique em que casos so utilizados:

VI. COMPORTAMENTO DO SISTEMA HIDRAULICO EM MALHA ABERTA

Funo transferncia do sistema de tanques

Resposta do sistema ante excitao do tipo impulso (via matlab):

Figura 4 Amplitude x Tempo

Resposta do sistema ante excitao do tipo degrau (via matlab):

Figura 5 Amplitude x Tempo

REFERNCIAS