UNR - Ingeniera

Departamento de Electrnica

Ctedra D.S.F.

Retratos de Fase de un Sistema Libre de 2do. orden

A-702 Control I

Cdigo:A_RetFase

E-504 Dinmica de los Sistemas Fsicos

INTERPRETACIN

GEOMTRICA DEL DESACOPLAMIENTO

______________________________________________________________________________________
En estas notas se presenta una forma de determinacin cualitativa de las trayectorias en el espacio de
estados de los sistemas del tipo:

x& ( t ) = A x ( t )

x (0) = x 0

A n n

(1)

Al ser A en general una matriz densa, se busca simplificar el problema (1) transformndolo en uno del
mismo tipo:

~
~
x(t)
x& ( t ) = A ~
~
x0
x (0) = ~

(2)

en el cual A n n sea una matriz diagonal. Para ello se propone la siguiente relacin biunvoca lineal
entre los vectores del sistema original y el transformado:

V n n

x=Vx

siendo V una matriz regular ( V

-1

(3)

). Reemplazando (3) en (1) se obtiene:

&
~
~
x (t ) = V 1 A V x (t )
~
x (0) = ~
x0 = V 1 x0

(4)

Comparando (4) y (2) se ve que se satisface

~
A = V 1 A V

(5)

~
Escribiendo V en trminos de sus n columnas l.i., y asumiendo A diagonal tenemos:

V = [v1 | v 2 | K | v n ]

(6)

~
A = diag ( 1 , 2 ,K, n )

(7)

Premultiplicando ambos miembros de (5) por V, y usando (6) y (7) en el primer miembro y (6) en el segundo,
se obtiene:

[1v1

A_RetFase.doc

| K | n v n ] = [ A v1 | K | A v n ] es decir

28/08/2001

DSF

i vi = A vi

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(8)

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La Ec. (8) muestra que el problema del desacoplamiento de las EE (1), i.e., su transformacin en el
problema (2) con

~
A diagonal, no es otro que el de hallar n autovectores l.i. { V1, V2, ..., Vn } en

correspondencia con los n autovalores de la matriz A.

Los n autovectores l.i. agrupados como n columnas determinan la matriz regular V, llamada transformacin
modal de semejanza. Como se sabe del lgebra Lineal, este problema no es siempre soluble: existen
matrices A para las cuales no se puede hallar n autovectores l.i.. Recordemos dos resultados:
v Una matriz A nn es diagonalizable para sus n autovalores se pueden hallar n autovectores l.i..
v Si una matriz A nn tiene n autovalores distintos, entonces es diagonalizable.
A continuacin trataremos de manera ejemplar para n = 2 el problema de hallar las trayectorias en el
espacio de estados. Con A diagonalizable el mtodo se aplica textualmente a n genrico. Si no lo es, hay
que hacer modificaciones tcnicas mantenindose las ideas bsicas (opcionalmente se puede profundizar el
tema en [1]).
Con x ( t ) 2 y A 22 , el espacio de estados es un plano que suele denominarse plano de fases
(algunos autores restringen esta denominacin al caso en que se escoge

x 2 x& 1 , cosa que nosotros aqu

no hacemos). Particularizamos (1), (2) y (3) para n = 2:

x&1 = a11 x1 + a12 x2

&
x2 = a21 x1 + a22 x2

x1 ( 0 ) x10

=
x 2 ( 0 ) x20

(9)

~
x&1 = 1 ~
x1
~&
x2
x2 = 2 ~

~
~
x1 ( 0 ) x10
=
~
~
x 2 ( 0 ) x20

(10)

V = [v1 | v 2 ]

v11 v12

v21 v22

(11)

x=V~
x

x1
x1 v11 v12 ~
=
~
x2 v21 v22 x2

(12)

Como se observa en (12), cada componente xi es una combinacin lineal de ~

x1 y ~
x2 :

xi = v i 1 ~
x1 + vi 2 ~
x2

i = {1 , 2}

(12.1)

Obviamente, tambin es vlida la afirmacin inversa, segn:

~
x = V 1 x

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(13)

DSF

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~
Sean X 2 y X 2 los planos de fase de los sistemas (9) y (10), respectivamente. Geomtricamente,
tenemos la siguiente situacin:

~
Z = V 1Z
~
Z =V Z

~
Consideremos particularmente los vectores ~
e1 y ~
e2 de la base en X . Por efecto de V se transforman en
dos vectores l.i. en X :

~
Por la linealidad de la transformacin V, las rectas definidas en X por ~
e1 y ~
e2 se transforman en las
definidas por 1 y 2 en X , respectivamente. Si tomamos e1,2 y ~
e1,2 como los versores [1,0] y [0,1] ,
~
tenemos que 1 = V1 y 2 = V2 . Es decir que las componentes ~
x1,2 de X se representan en X en las
T

direcciones de los autovectores l.i. V1, 2 , con los mdulos de sendos vectores como la unidad en cada eje:

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Esto no es ms que la interpretacin geomtrica de las relaciones (12) y (12.1). Es fundamental para
~
representar las trayectorias de (9) en X en base a las de (10) en X . De (10) se tiene que:

~
x1 = e 1t ~
x10

t
~
x =e 2 ~
x
2

(14)

20

Al estar (10) desacoplado, una c.i. en una de las direcciones "tilde" no provoca movimiento en la otra, como
t
lo demuestra (14). Como sendos movimientos estn determinados por los modos e 1,2 , ambas

direcciones se denominan direcciones modales del espacio de estados. Siendo rectas que pasan por el
~
origen (tanto en X como en X ) las direcciones modales son subespacios lineales del espacio de estados.
Estos subespacios se dicen invariantes bajo la dinmica x& = A.x del sistema. Esto significa que
cualquier condicin inicial

x 0 contenida en una de ellas genera una trayectoria x ( t ) = e A t . x 0

ntegramente contenida en esa direccin. Supongamos 1 < 2 < 0, se tiene entonces:

x10
x10 0 ~
~
~
x 0 = + ~ = ~
0 x 20 x20

Lo que aqu hemos representado grficamente es la idea bsica del mtodo: dada una condicin inicial
arbitraria

~
x 0 , expresada en sus componentes modales ~x10 y ~x 20 , hallar las trayectorias en cada

subespacio modal (independiente de la otra ya que es invariante bajo la dinmica) y luego hallar la
trayectoria total sumando o componiendo las modales. Esto se traslada literalmente al espacio original X ,
donde la condicin inicial no debe descomponerse segn las direcciones x1, 2 , sino proyectndola en las
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direcciones modales V ~
x1,2 (representadas en la grfica simplemente como ~
x1,2 , pero sabiendo que se
trata de V ~
x1,2 , sobre el plano X ), para poder hacer uso de la propiedad de invariancia:

Obsrvese la concavidad
hacia la direccin ms rpida.

RETRATOS DE FASE
______________________________________________________________________________________
En base a las ideas previas y al mtodo que sustentan, analizaremos todos los retratos de fase
posibles para matrices

A 2 2 , clasificndolos de acuerdo a propiedades de las matrices (autovalores y

autovectores).
El retrato de fases es una coleccin suficientemente numerosa de trayectorias como para indicar
unvocamente la forma de la trayectoria originada en cualquier otra condicin inicial que se quiera agregar
en el plano de fase. Esto es posible gracias a una propiedad fundamental de las soluciones de (1)/(2) o
(9)/(10): son nicas para cada par (t, x0), lo cual implica la regularidad de las trayectorias que permite
construir el retrato de fases. (Puede verse, opcionalmente, el Teorema de Existencia y Unicidad en [2]).
Obsrvese que el origen x = 0 es punto de equilibrio del sistema (1)/(2) ( o (9)/(10) ). Cuando es
el nico punto de equilibrio ( A regular), es la estabilidad del origen la propiedad que, junto a la forma de
las trayectorias le da el nombre al retrato de fase. Recordamos que un punto de equilibrio es
(asintticamente) estable en el espacio de estados (estabilidad interna) si y slo si existe un entorno del
mismo tal que toda trayectoria originada en su interior converge asintticamente al punto de equilibrio (esta
definicin no es rigurosa!, pero funciona para la clase de sistemas aqu tratados).

NODO ESTABLE: Autovalores reales, negativos y distintos

______________________________________________________________________________
Es el caso del ejemplo precedente.
Invirtiendo

la

ubicacin

relativa

de

los

autovalores, se tiene:

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~
Observe que las direcciones modales ~
x1,2 definen (en ambos planos X y X ) cuatro cuadrantes
que son invariantes, i.e., cualquier trayectoria originada en uno de ellos est ntegramente contenida en l.
Como ejercicio dibuje el retrato de fases suponiendo 1 < 2 < 0.

NODO INESTABLE: Autovalores reales, positivos y distintos

______________________________________________________________________________________
Sea por ejemplo: 2 > 1 > 0.
De acuerdo a (14) se tiene:

Obsrvese otra vez la concavidad hacia la direccin ms rpida.

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ENSILLADURA: Autovalores reales, no nulos de distinto signo

______________________________________________________________________________________
Sea por ejemplo: 2 > 0; 1 < 0.
De (14) se tiene:

Como se ve, el origen no es estable, al ser inestable una de las direcciones modales.

Autovalores reales, distintos, uno nulo

______________________________________________________________________________________
Se trata de dos casos con la matriz A singular, como es fcil de comprobar. Al ser un autovalor
nulo, digamos 2:

2 V2 = A V2

2 = 0

ya que

A V2 = 0

A singular

V2 0 , pues A es diagonalizable. Pero esto significa que todo vector proporcional a V2, digamos

. V2 , , satisface A ( V2 ) = 0 . Luego, todo punto en la direccin de V2 es un punto de

equilibrio del sistema

x& = A x , lo que por otra parte se puede comprobar en las soluciones de las EE,

segn (14).
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v 1 < 0 ; 2 = 0 :

Cada uno de los puntos de equilibrio es estable, aunque no asintticamente.

v 1 > 0 ; 2 = 0 :

En este caso todos los puntos de equilibrio son

inestables.

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Autovalores complejos conjugados

______________________________________________________________________________________
Con estos tres prximos completamos los casos en que se cumple la condicin suficiente
enunciada anteriormente para tener dos autovectores I.i., i.e., que los autovalores sean distintos.

1 = = + j

2 = = j

~ 0 + j
0
A=
=

j
0 0

Las soluciones modales son funciones complejas del tiempo. Los autovectores V1 y V2 tambin son
complejos conjugados:

V1 = V

V = V + jV

V2 = V

V = V jV

con V y V vectores reales I.i.

Vemos que el problema es desacoplable (A diagonalizable), pero que las direcciones modales, al ser
complejos los autovectores, no son representables geomtricamente en el plano de fases. Para permanecer
en el campo de los reales, se sacrifica la forma diagonal haciendo una segunda transformacin de

semejanza R, invertible. Pasamos de X a X

y viceversa con R, de acuerdo a:

~
x = R x*
Como tenamos

x = V.~
x

(15)

x = ( V . R ) . x * = W . x * , donde W = V . R es la transformacin global

entre el espacio X original y el nuevo X . Su inversa es W -1 = R 1 V 1 . Se puede demostrar fcilmente

*

que eligiendo:

j
R=

j
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(16)

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se tiene

A* =

(17)

W = [V

(18)

V ]

es decir

x&1* = x1* ( t ) + x2* ( t )

x& 2* = x1* ( t ) + x2* ( t )

x1* ( 0 ) = x10*

(19)

x2* ( 0 ) = x20*

Como se ve, el sistema no est desacoplado, pero considerando el caso =0 se puede deducir fcilmente
la forma de las trayectorias de forma cualitativa.

v Centro: 1,2 =

En este caso, la ecuacin (19) se reduce a:

x&1* = x2* ( t )
*
x& 2 = x1* ( t )
Multiplicando ambas ecuaciones de (20) por

(20)

2 . xi * (t ) , i = 1, 2 respectivamente, y sumando m.a.m. se

tiene:

2 x1* x&1* = 2 x1* x 2 *

+
2 x 2 * x& 2 * = 2 x1* x 2 *
d *2
*2
x1 + x 2 0
dt

2
2
x1* + x 2 * cte t

Luego, las trayectorias satisfacen la ecuacin de una circunferencia en el plano

X * . Como la condicin vale

t, tambin la c.i. est sobre la circunferencia. Por lo tanto el retrato de fase consiste de circunferencias
concntricas con el origen x * = 0 .

El sentido de giro se obtiene analizando, por

ejemplo, la derivada

x& 1 * ( t ) en la primera

ecuacin de (20):
en el semiplano x 2 * > 0

x&1 * > 0 ,

es

y en el correspondiente a x 2 * < 0

tenemos x&1 * < 0 .

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En el plano original X

las trayectorias son

elipsoides, cuyos ejes las transformadas de

x1,2 * estn en las direcciones de V y V ,

respectivamente.

El origen es un punto de equilibrio (internamente)

estable (en el sentido Lyapunov), pero no
asintticamente estable.

v Foco Estable: 1,2 =

j
, <0

En vez de las oscilaciones permanentes del caso anterior, se tienen oscilaciones amortiguadas, como
puede verse intuitivamente en el coeficiente

e .t que amortigua a las armnicas del segundo miembro en

(14).

v Foco Inestable: 1,2 =

j
, >0

Con un anlisis anlogo al del caso anterior se concluye que se tienen oscilaciones divergentes en el
origen, debido a la amplificacin sostenida por

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e .t . Los retratos de fase correspondientes son:

DSF

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En ambos casos los sentidos de giro se pueden analizar en (19). Respecto de estos tres ltimos casos
obsrvese que una vez que se calcularon los autovalores y se conoce el caso el sentido de giro de las
trayectorias puede determinarse directamente de las EE originales, analizando la derivada de cualquier

x1,2 en alguno de ambos ejes.

variable

Trayectorias en coordenadas polares:

La solucin del sistema de ecuaciones (19) puede ser interpretada desde un punto de vista bastante
intuitivo si expresamos las trayectorias solucin en coordenadas polares, como sigue:
2

x *2 ( t )

x* (t)
1

x1* ( t ) + x *2 ( t )

( t ) =

; ( t ) = tg 1

donde (t) es el mdulo y (t) el ngulo de un vector posicin que se mueve sobre la trayectoria a partir de
una c.i. cualquiera.
Luego las ecuaciones de estado vendrn dadas por:

& =

2x 1* x& 1* + 2 x *2 x& *2
2

& =

2
x 1*

1
x*
1 + 2*
x
1

2
x *2

x*
d 2*
x
1
dt

x 1* x 1* + x *2 + x *2 x 1* + x *2
2

x 1* + x *2

x1*

x1* + x2*

*2
1

x 1*

x1* x& 2* x2* x&1*

x1*

) = x

es decir:

& =
&
=

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2
+ x *2
2
= =
2

+ x *2

1
2

x1* + x2*

*2
* 2
x1 + x2 =

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La solucin de este sistema para una c.i. (0 ,0) conocida ser entonces:

(t ) = e t 0

(t ) = t + 0

Aqu puede verse que el signo de determinar el tipo de retrato de fase, segn se ha visto anteriormente:

Foco inestable

Centro

Foco estable

AUTOVALORES IGUALES
______________________________________________________________________________________

Caso: matriz A diagonalizable

El primer grupo es el de todas las matrices A diagonalizables con autovalores dobles (por lo
tanto reales). Los tres casos del grupo son:

Con

V = [V1

V2 ] siendo V1,2 autovectores I.i asociados a 1,2 y x = V ~x aplicando formalmente el

procedimiento de desacoplamiento, pasamos a:

0 ~
~
~
x& = A ~
x=
x
0

~
x (0) = ~
x 0 = V 1 x 0

~
A = V 1 A V

(21)

Recordemos que esto significa que en la nueva base (V1 , V2) se tiene la nueva matriz del sistema

~
A = diag (, ) . Pero en realidad para los tres casos de este grupo la matriz del sistema es diagonal en
cualquier base que se elija para

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2 . Efectivamente de (21) se tiene:

DSF

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~
V A V 1 = A

y con

1 0
~ 0
A=
=

=I
0
0 1

resulta:

0 ~
A = V I V 1 = V I V 1 = I =
=A
0
es decir, la matriz A original ya viene dada en forma diagonal con sus elementos diagonales iguales.
Como para cualquier transformacin S regular tal que

x = S x * , S = [S1 S 2 ] con S1,2 l.i., vale la

relacin A * = S1 A S , resulta que:

0
A* =

0
Pero esto quiere decir (recordar la interpretacin geomtrica de la transformacin V, o aqu para el caso S)
que en sendas direcciones de cualquier par de vectores I.i. S1 S2, se tienen trayectorias que son rectas con
evolucin temporal determinada por el modo

e .t . Por consiguiente se tienen los tres retratos de fase

siguientes:

Caso: matriz A no diagonalizable

El segundo comprende tres casos con la misma distribucin de autovalores que el anterior, con
la diferencia esencial de que la matriz A no es diagonalizable:

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A no diagonalizable significa que no se pueden hallar dos autovectores l.i. para el autovalor
doble . Un teorema del lgebra Lineal asegura que existe una transformacin

V = [V1

V2 ] regular (V1,2

~
A tiene una forma

l.i.; obviamente ambos no son autovectores!) tal que en la nueva base la matriz
particular muy simple, llamada bloque de Jordan:

1
~
A = V 1 A V =

(22)

De aqu se puede deducir la condicin que define a los vectores V1,2:

~
VA=AV
~
VA=

1
V | V
0

= [ V1 | V1 + V2 ]

A V = [A V1 | A V2 ]
igualando columna a columna, se obtiene:

V1 = A V1

V1 + V2 = A V2

( I A ) V1 = 0

V1 es autovector de A

( I A ) V2 = V1

V2 se dice un vector principal de V1. Ambos son l.i.. De (22), el modelo en funcin de las nuevas variables
es:

1 ~
~
x& =
x
0

~
x1 ( 0 ) = ~
x10
~
x (0 ) = ~
x

~
x&1 = ~
x1 + ~
x2
~&
~
x2 = x2

20

La solucin es muy simple, ya que la dinmica en la direccin del vector principal es independiente:

~
x 2 (t) = ~
x 20 e . t .

(23)

que es una funcin conocida que se puede tomar como entrada en la ecuacin que resta, en la direccin del
autovector (V1), y resolverla segn la frmula general:
t
t
x& = a x + b u x ( t ) = e a . t x 0 + e a (t ) b u ( ) d ~
x 1 ( t ) = e . t ~
x10 + e (t ) ~
x 20 e d
0

~
x1 ( t ) = e .t ~
x10 + t e .t ~
x20

(24)

Vemos entonces que aparecen dos modos en la dinmica libre: al modo exponencial
presente en ambas direcciones se agrega el modo t.e
A_RetFase.doc

DSF

.t

.t

en la direccin del autovector, producto de que all

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hay incidencia de la dinmica de la otra direccin. ( Este caso se corresponde con el de la respuesta a las
c.i. de un PT2 con =1, para <0 ). Grficamente, los modos son:

Con esto ya se est en condiciones de deducir el retrato de fases de cada caso. Simplemente hay que
combinar geomtricamente los modos dibujados, ponderados por la respectiva c.i. segn (23) y (24). Si bien
uno no puede imaginar su propia tcnica, una muy simple consiste en deducir el retrato completo a partir de
una nica c.i. sobre la direccin del vector principal V2. La ilustramos aqu para el caso <0:
Una vez ubicados V1 y V2 se tienen las
nuevas direcciones ~
x1 y

~
x20
x0 = 0 ~
la

~
x2 . La c.i. es

]T . De (23) vemos que en

direccin

de

V2

tenemos

origen, crece por ~

x1 , alcanza un mximo, y vuelve
asintticamente al origen. La composicin de ambas
evoluciones da la trayectoria dibujada a continuacin:

una

convergencia al origen ~
x2 = ~
x20 e t . De
(24) vemos que en la direccin de V1
tenemos

~
x1 = ~
x10 t e t .

Esta

componente de la trayectoria se puede

representar por un punto que sale del
A_RetFase.doc

DSF

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Esta trayectoria nos exime de replantear la

originada en cualquier otra c.i. genrica ~
x10 0 ,

~
x20 0 . En efecto, basta con ubicarse en un
punto cualquiera de la trayectoria deducida para

t= t1 >0, y considerar ese estado x1 = x(t1) como

la nueva c.i. (es vlido correr el cero del tiempo a

t1, ya que el modelo es estacionario). Con esto se

tiene la forma de cualquier trayectoria genrica.

Los retratos de fase para los tres casos se

muestran a la izquierda.

EJEMPLOS RESUELTOS Y PROBLEMAS PROPUESTOS

______________________________________________________________________________________

Problema N 1
P1)

2 1
A=

2 3

Se escribe el polinomio caracterstico y se calculan los autovectores:

+ 2 1
I A =

2 + 3

A_RetFase.doc

( ) = det [I A ] = 2 + 5 + 4 = 0 ( A ) = {1 = 1 2 = 4}

DSF

A03C12.99

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Nuestro retrato de fases ser entonces un nodo estable con 1 lento y 2 rpido (en trminos
relativos). Si slo interesa el patrn del retrato de fase, el problema se puede concluir aqu, dibujndolo
en el plano

(~x1

~
x 2 ) , considerando a ese par de ejes coordenados cartesianos ortogonales. Es decir,

consideramos que nos es dado el sistema desacoplado:

~
x&1 = ~
x1
~
x& 2 = 4 ~
x2
(concavidad hacia el
modo rpido)

P2)

Si interesa ubicar el retrato fase en el plano original

(x1

x2 ) , i.e. tomando a estos ejes

originales como el sistema coordenado cartesiano ortogonal, entonces hay que ubicar las
direcciones

~
x1 y ~
x2 segn los autovectores asociados a 1 y 2 respectivamente:

[ i I A]Vi = 0

con

i =1,2

1 1 v11 0
1 = 1
=
2 2 v21 0

v11 v 21 = 0

2 v11 + 2 v21 = 0

El conjunto de todas las soluciones es de la forma v11 = v21, i.e., se puede tomar como autovector a
cualquier vector de la recta

Escogemos

x2 = x1.

1
V1 =
1

2 = 4

2 1 v12 0
2 1 v = 0

22

Las soluciones se encuentran sobre la recta

A_RetFase.doc

DSF

2 v12 v22 = 0

2 v12 + v22 = 0

v22 = 2 v12. Luego, escogemos:

A03C12.99

1
V2 =
2

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Redibujamos limpiando x1 y x2 ya que el

sistema de referencia ~
x1 , ~
x2 es el que
verdaderamente

importa

para

ubicar

el

retrato de fase.-

Con los dos autovectores se tiene la Matriz Modal de la Transformacin de Semejanza:

x=V~
x

se puede calcular su inversa

con

V = [V1

1 1
V2 ] =

1 2

1 2 1
V 1 =
3 1 1
~

Si se quiere se puede verificar que A = V 1AV , para el caso:

1 0
1 2 1 2 1 1 1
0 4 = 3 1 1 2 3 1 2

Esto ltimo (en cursiva) es innecesario para dibujar el retrato de fase. Si se desea puede usarse como
elemento de control de los clculos.-

P3)

Se dibuja el nodo estable en el espacio original tomando a las nuevas direcciones ~

x1 y ~
x2 como
referencia:

A_RetFase.doc

DSF

A03C12.99

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Problema N 2:

0 1
A=

4 5

Problema N 3:

3 2
A=
2
2

P1)

Solucin: nodo inestable

( A) = {1 = 1 2 = 4}

Determinacin de los autovalores (tipo de retrato de fase)

2
+ 3
I A =

2 2

() = det[I A ] = 2 + 2 = 0 (A) = {1 = 1 2 = 2}

Tenemos entonces una ensilladura, con 1 inestable y 2 estable.

P2)

Clculo de la nueva base (direcciones modales en el plano original)

2 v11 0
4
1 = 1
=
2 1 v21 0
v11 = 2 v21

4 v11 + 2 v21 = 0

2 v11 v 21 = 0

V1 = [1 2]T

elegimos

2 v12 0
1
1 = 2
=
2 4 v22 0

v12 + 2 v22 = 0

2 v12 4 v22 = 0

v12 = 2 v 22

elegimos

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V2 = [ 2 1]T

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P3)

Retrato de fases en el plano original:

Problema N 4:
P1)

1 2
A=

5 1

Determinacin de los autovalores (tipo de retrato de fases)

+ 1 2
I A =
1
5

( ) = det [I A ] = 2 + 9 = 0 ( A ) = {1 = j3 2 = j3}

Nuestro retrato es entonces un centro.

P3)

Retrato de fases en el Plano original (salteamos el P2)

Son elipses concntricas. Podemos determinar el sentido de las trayectorias de una cualquiera de las
EE originales, pero no los ejes de las elipses, aspecto que ignoramos en la construccin del retrato de
fase, por ahora. A continuacin se muestra un ejemplo sobre dos ejes cualesquiera:

El sentido de giro puede leerse por ejemplo

de la 1 EE: para x1 = 0 y x2 > 0 tenemos
ra

x&1 > 0

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P2)

Clculo de Ias nuevas bases:

De la teora vista sabemos que con W = [V

V ] , x = W x *

x& = A x

se pasa de

*
x& * =
x (para este caso, = 0). Donde al par de autovalores complejos conjugados

y corresponde el par de autovectores complejos conjugados V = V + jV y V = V jV .
Clculo de los autovectores:

( j 3 + 1 ) v11 2 v 21 = 0

5 v11 + ( j 3 1 ) v21 = 0

j3 + 1 2 v11 0
1 = j 3
=

j3 1 v21 0
5

[I A] V = 0
de donde obtenemos

2 v21 = ( j 3 + 1 )v11

; v11

Eligiendo v11 = 2 resulta

2 2
v 21 = (1 + j3) , luego se tiene V =
= +
1 + j3 1

0
j = V + jV .
3

De aqu:

Es

{V

con

respecto

esta

nueva

base

V } que cada trayectoria conserva

para todo tiempo la misma magnitud que su

c.i.. Obsrvese que la magnitud de cada
componente xi

se expresa tomando como

unidad la longitud del correspondiente vector

*

de la base ( V = 5 para x1

y V = 3

para x2 ).

Como ambos mdulos no son muy diferentes y el ngulo entre ambos vectores no es muy distinto
de /2, se tiene que las elipses son bastante parecidas a las circunferencias del retrato modal.

Problema N 5:

P1)

0 1
A=

1 1

Determinacin de los autovalores

I A =

1 + 1
( ) = det [I A ] = 2 + + 1 = 0 ( A ) = {1 = 0,5 + j 0,866 2 = 0,5 j 0,866}
Luego, tenemos un foco estable.
P2)

Se realiza despues del punto 3

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P3)

Sentido de giro:

Sabemos que es una espiral (foco estable). Podemos determinar su sentido de giro a partir de
ra

cualquiera de las EE originales (pero no los ejes de la espiral, cosa que ignoraremos aqu). De la 1
EE: para x 2 > 0 tenemos x&1 < 0 esto implica levogiro (giro a la izquierda).
P2)

Clculo de las nuevas bases:

Trabajando de igual forma que en ejemplo anterior, haciendo [I A ] V = 0 se obtiene una condicin:

1
v11 =
+j
2

se tiene

3
2

v 21

; v 21 .

Luego eligiendo

1
3
3 1
V = 2 + j 2 = 2 + j 2 con lo cual

1
0
1

1
+j
2

v 21 = 1 v11 =
1
V = 2
1

3
2

3
V = 2
0

Finalmente el retrato de fase tiene la

forma:

Problema N 6:
Problema N 7:

Problema N 8:
P1)

0
A=
10
4
A=
0

1
Solucin: foco inestable; ( A ) = { 1 = 1 + j 6 2 = 1 j 6}
2
0
Solucin: estrella estable; ( A ) = { 1 = 4 2 = 4}
4

1
0
A=

4 4

Determinacin de los autovalores

I A =

4 + 4

( ) = det [I A ] = 2 + 4 + 4 = 0 ( A ) = { 1 = 2 2 = 2}

Autovalor doble. Sabemos que la forma modal no es diagonal porque sino, al ser doble el autovalor
tambin sera diagonal la matriz original (sera el caso del Problema N7). Luego la matriz modal es un
bloque de Jordan estable:

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~ 2 1
A=

0 2
P2)

Determinacin de la nueva base

Clculo del autovector V1 :

[I A] V1 = 0

2 1 v11 0
1 = 2
=

2 v21 0
4

Del sistema anterior, obtenemos

2v11 = v 21 .

Elegimos

2v11 v 21 = 0

4v11 + 2 v 21 = 0

V1 = [1 2]T

Clculo del vector principal V2 :

[I A] V2 = V1

2v12 v 22 = 1

4v12 + 2 v 22 = 2

2 1 v12 1
=

4
2 v22 2

De donde obtenemos la ecuacin de la recta: v22 = 1 v12 , Sobre la cual se puede elegir cualquier
vector.
Elegimos entonces:

P3)

V2 = [0 1]T

Retrato de fase en el plano original:

La direccin del autovector separa al plano

de fase en dos zonas antisimtricas respecto
del origen.

Problema N 9:

2 1
A=

4 2

Solucin: Jordan

( A) = {1 = 0 2 = 0}

Problema N 10:

1 1
A=

1 3

Solucin: Jordan inestable

( A) = {1 = 2 2 = 2}

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APLICACION A SISTEMAS NO LINEALES (SNL)

______________________________________________________________________________________

Como se sabe se puede aproximar con un MILin el MIEx de un SNL en tomo a cada uno de sus puntos de
equilibrio. Surge el interrogante siguiente: La validez de la aproximacin de la EE del MIEx por las del
MILin para pequeas variaciones x de los estados, implica que tambin las soluciones que generan ambos
modelos son aproximadas en torno a los P.E. correspondientes ? Existen muchos resultados, de entre los
cuales a continuacin se brindan dos.

El Primer Mtodo, o Mtodo Indirecto de Lyapunov da una respuesta cualitativa a este interrogante: aborda
el problema de analizar la estabilidad del PE del SNL sobre el MILin.

El Teorema de Hartman y Grobman da una condicin suficiente que permite concluir no slo sobre la
estabilidad del PE sino tambin sobre la forma de las trayectorias del SNL en las cercanas del PE.

MTODO INDIRECTO DE LYAPUNOV

Teorema: sea x = 0 , el origen del espacio de estados, punto de equilibrio del NL:
x& = f ( x )
donde f : D n es continuamente diferenciable para todo x D n . Sea
A=
Entonces,

f ( x )
x

x =0

la matriz Jacobiana de f(x)

1. El origen es asintticamente estable si e{i } < 0 para todos los autovalores de A.

2. El origen es inestable si e{i } > 0 para uno o ms autovalores de A.
Si el NL posee algn punto de equilibrio que no sea el origen, entonces, luego de obtener el MIEx en
torno de dicho punto de equilibrio se est en condiciones de aplicar este teorema. Ntese que el teorema
brinda una condicin suficiente local a cada punto de equilibrio.

TEOREMA DE HARTMAN Y GROBMAN (1960)

DEFINICION: Un punto de equilibrio
MILin

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A :=

~
x de un SNL x& = f (x) se dice hiperblico si la matriz Jacobiana del

f ( x)
no tiene ningn autovalor con parte real nula.
x

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Teorema de Hartman y Grobman (Enunciado cualitativo)

En las proximidades de un P.E. hiperblico

~
x , las soluciones del SNL x& = f (x) tienen la misma estructura

x& = A.x ( con A :=

f ( x)
). En otras palabras, el retrato de fase del SNL en torno a
x

cualitativa que el SL

un P.E. hiperblico es del mismo tipo que el de su aproximacin lineal. Obsrvese que si el P.E. es no
hiperblico en un principio nada se puede decir.Como ejemplo de aplicacin de la aproximacin de SNL por modelos lineales en tomo a P.E.
puede verse el problema exhaustivamente resuelto en EFT02.91, del modelo presa-depredador de LotkaVolterra.

Teorema de Hartman y Grobman (Enunciado ms Riguroso)

Teorema:

Si el PE del NL es hiperblico, entonces existe un homeomorfismo (es decir

una funcin con inversa, ambas continuas, definidas en un entorno D del P.E.) que
transforma las trayectorias del NL en las del Lin, preservando el sentido en el que se
recorren:

Una manera intuitiva de describir los resultados de estos teoremas es la siguiente:

En un cierto entorno del punto de equilibrio, el campo vectorial

f : D n se puede expresar mediante

el MIEx como:

x& =

f ( x)
x + g (x)
x
x

donde g(x) contiene los trminos de las derivadas de orden superior de las serie de Taylor, i. e., no
contiene trminos lineales:

g ( x )
0 si x 0
x
Entonces, el teorema dice que en las cercanas del PE la dinmica del

NL est dominada por la

aproximacin lineal si el PE es hiperblico. Pero si no lo es, entonces el comportamiento del NL depender

exclusivamente del comportamiento de g(x).

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REFERENCIAS
______________________________________________________________________________________
[1]

Junco, Sergio: "Trayectorias en el espacio de estados n-dimencional del modelo autnomo"

A02C10.94 - Ctedra DSF - Dpto. Electrnica - F.C.E.I.A. - U.N.R.

[2]

Junco, Sergio: "Solucin de la ecuacin de estado"

A01C10.94 - Ctedra DSF - Depto. Electrnica - F.C.E.I.A. - U.N.R.

[3]

Khalil, Hassan: Nonlinear Systems

nd
2 ed., Prentice-Hall, 1996 (cap 1).

[4]

DAttellis C.: Introduccin a los Sistemas No Lineales de Control y sus Aplicaciones

AADECA (1992)

[5]

Levine W. (ed.): The Control Handbook

IEEE Press, (1998), Cap. 56, pp889-894.

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