PP - Le Grafcet

GRAFCET
NORMALISATION
NF EN 60848
GJC
GJC
Introduction
Introduction
Historique
Annes 70: Mthode de Huffman,
1962 : P.Girard dfini les Rseaux de Ptri (tape et rceptivit),
cahier des charges et modlisation.
1975 : AFCET
Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique
Introduction
Historique
1975 : AFCET
1977 : GRAFCET
GRAphe Fonctionnel de Commande Etape - Transition
Introduction
Historique
1975 : AFCET
1977 : GRAFCET
1982 : ADEPA ; norme grafcet NF C03-190
Agence pour le DEveloppement de la Production Automatise
Introduction
Historique
1975 : AFCET
1977 : GRAFCET
1988 :
CEI ; norme grafcet internationale IEC 848
Commission Electrotechnique Internationale
Introduction
Historique
1975 : AFCET
1977 : GRAFCET
1988 :
CEI ; norme grafcet internationale IEC 848
2002 : ADEPA ; norme grafcet NF EN 60848
GJC
Outil normalis
Introduction
Ncessit dun outil normalis
Le GRAFCET est un outil de description du

comportement dterministe de la partie commande
GJC
Principes gnraux
Introduction
Principes gnraux
Frontire disolement du systme
PO
PC
Sorties
entres
Frontire PO / PC
Introduction
Principes gnraux
PARTIE SEQUENTIELLE
1
Auto
Dcy
KFr
(Auto.pv)+(p/p.Dcy)
KM1
KM1
KFr
[C>6]
TEST
C>6
PID
PC
Il est ncessaire de caractriser toutes les entres sorties avant
de pouvoir faire une description par grafcet.
Introduction
Principes gnraux
Marche ET PositionHaute
Marche
PositionHaute
Partie squentielle du systme

2
DescenteRapide
PositionBasse
Monte
DescenteLente
PositionBasse
Monte
4
PositionHaute
RotationBroche
RotationBroche
DescenteLente
FinApproche
FinApproche
DescenteRapide
RotationBroche
Introduction
Principes gnraux
STRUCTURE
INTERPRETATION
Sequentielle
Rceptivits
Actions avec assignation
Etapes
Transitions
Liaisons orientes
1
Marche ET PositionHaute
DescenteRapide
RotationBroche
FinApproche
DescenteLente
PositionBasse
Monte
PositionHaute
RotationBroche
GJC
Rgles
Introduction
Rgles
Rgle de syntaxe
Lalternance tape/transition et transition/tape doit

toujours tre respecte, quelle que soit la squence
parcourue.
Consquences:
deux tapes ne peuvent pas tre relies directement.
deux transitions ne peuvent pas se suivre.

une liaison oriente relie obligatoirement une tape une
une transition une tape.
transition ou
Introduction
Rgles
Rgles dvolution
Rgle N1 : Rgle de la situation initiale
La situation initiale est la situation linstant initial, elle est dcrite par lensemble
des tapes actives a cet instant. Le choix de la situation initiale repose sur des
considrations mthodologiques et relatives la nature de la PO.
REGLE 1
La situation initiale du GRAFCET caractrise le comportement initial de la PC
vis vis de la PO et correspond lensemble des tapes actives autorisant le
dbut du fonctionnement.
Consquences:
La situation initiale correspond souvent a la position de rfrence de la PO.
on nassocie pas en gnral daction aux tapes initiales.
Introduction
Rgles
Rgles dvolution
Rgle N2 : Rgle du franchissement dune transition
REGLE 2
Le franchissement dune transition se produit :
Lorsque le transition est valide.
ET
Lorsque la rceptivit associe est vraie.
Remarque
Une transition est dite valide lorsque toutes les tapes immdiatement
prcdentes relies a cette transition sont actives.
Introduction
Rgles
Rgles dvolution
Rgle N3 : Rgle dvolution des tapes actives
REGLE 3
Le franchissement dune transition entrane simultanment lactivation
de toutes les tapes immdiatement suivantes et la dsactivation de
toutes les tapes immdiatement prcdentes.
Introduction
Rgles
Rgles dvolution
Rgle N4 : Rgle du franchissement simultan
REGLE 4
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment
franchies.
Introduction
Rgles
Rgles dvolution
Rgle N5 : Activation et dsactivation simultane dune tape
REGLE 5
Si au cours du fonctionnement, une mme tape est simultanment
active et dsactive, elle reste active.
Introduction
Rgles
Remarque
X2
2
a
3
X3
t
La dure de franchissement dune transition ne peut jamais
tre considre comme nulle
La dure dactivation dune tape ne peut jamais tre
considre comme nulle
GJC
Reprsentation graphique
des lments
Introduction
Etape
Etape initiale
Variable dtape
X*
X2
X1
Introduction
Transition
2
Repre de transition
2
(*)
(12)
3
Introduction
Synchronisation
12
(8)
13
23
33
La transition (8) est valide si ?

tape X12 active
Introduction
Synchronisation
18
34
35
(6)
12

tapes X18
ET
X34
ET X35 actives
Introduction
Synchronisation
18
28
35
(14)
15
29
36
46
tapes X18
ET
X28
ET X35 actives
Introduction
Liaison oriente de haut en bas
18
28
35
(14)
15
29
36
46
Introduction
Liaison oriente de bas en haut
Introduction
Repre de liaison
14
tape 83
page 13
Introduction
Rceptivit associe une transition
12
a.(b+c)
13
Rceptivit toujours vraie
12
1
13
GJC
Application
des rgles dvolution
Introduction
Application des rgles dvolution
Evolution non fugace
11
a
12
b
13
c
a =1
b =0
c =0
Introduction
Evolution fugace
11
a
12
b
13
c
a =1
b =1
c =0
Introduction
Evolution fugace
11
a
12
b
13
c
a =1
b =1
c =0
Introduction
Evolution fugace
11
a
12
b
13
c
a =1
b =1
c =0
GJC
Actions associes
Introduction
actions associes
Mode continu (sans condition dassignation)
*
4
Libell de laction
Reprsentation de laction
KM1
Une action est ncessairement associe une tape.

Elle ne dpend donc que de ltape laquelle elle est associe.
KM1 = X4
Introduction
actions associes
4
KM1
KM1 = X4
X4
t
KM1
Introduction
actions associes
KM1
KM1
EV10
EV10
Plusieurs actions peuvent tre associes une mme tape.

KM1 = X4
EV10 = X4
Introduction
actions associes
KM1
KM1 = X4
EV10 = X4
EV10
X4
t
KM1
t
EV10
Introduction
actions associes
KM1
a
5
b
KM1
Une action peut tre associes plusieurs tapes.

KM1 = X4 + X6
Introduction
actions associes
KM1 = X4 + X6
X4
t
X6
t
KM1
Introduction
actions associes
Mode continu (avec condition dassignation)
Condition dassignation
KM1
d
4
KM1
Laction dpend de ltape et de la condition dassignation.

KM1 = X4 . d
Introduction
actions associes
Mode continu (avec condition dassignation)
d
KM1
KM1 = X4 . d
X4
t
d
t
KM1
Introduction
actions associes
Dpart de laction
Mode mmoris
* := #
Libell de laction
24
KM 1 := 1
Valeur de laction
24
KM 1 := 1
Introduction
actions associes
Mode mmoris
24
KM 1 := 1
28
KM 1 := 0
X24
t
X28
KM1
Introduction
actions associes
Mode mmoris
24
KM 1 := 1
28
KM 1 := 0
X24
t
X28
KM1
Introduction
actions associes
Mode mmoris
24
KM 1 := 1
28
KM 1 := 0
X24
t
X28
KM1
GJC
GRAFCET
CONSTRUCTION
GJC
Structures basiques
Structures basiques
Squence unique
Une squence unique est compose d'une suite d'tapes pouvant tre actives les unes aprs les autres.
Chaque tape n'est suivie que par une transition et chaque transition n'est valide que par une tape.
La squence est:
- "active" si au moins une tape est active,
- "inactive" si toutes les tapes sont inactives.
Structures basiques
Squence unique
Cas particulier dune squence reboucle sur elle-mme.
Pour permettre lvolution, elle doit possder une tape initiale ou faire lobjet dun forage de niveau suprieur
Cycle dune seule squence
Structures basiques
Squences simultanes
Le franchissement d'une transition conduit activer plusieurs squences en mme temps.
Ces squences sont dites squences simultanes ou paralllisme structural.
Aprs l'activation simultane de ces squences, les volutions des tapes actives dans chacune des
squences deviennent alors indpendantes.
Divergence en ET
Convergence en ET
Structures basiques
Squences simultanes
10
20
30
21
31
22
Action A
Action B
11
Attention aux actions associes aux tapes de synchronisation.
Structures basiques
Squences simultanes
10
20
30
21
31
22
Action B
32
tapes de
synchronisation
23
Le franchissement de la transition en aval des

tapes de synchronisation ne peut se faire que
si toutes les tapes de synchronisation sont actives.
Action A
11
Structures basiques
Slection de squences
La slection exprime un choix d'volution entre plusieurs squences, partir d'une ou plusieurs tapes.
Cette structure se reprsente par autant de transitions valides qu'il y d'volutions possibles.
11
11
Divergence en OU
a
20
20
30
/a
30
Exclusivit
logique
Convergence en OU
Structures basiques
11
a0
11
Divergence en OU
20
30
20
a1
30
Exclusivit
technologique
Convergence en OU
a0
a1
Structures basiques
11
11
Divergence en OU
20
30
20
/a.b
30
Traitement
prioritaire
Convergence en OU
Structures basiques
u
12
/f
13
v
14
w
15
..
Saut dtape(s)
Structures basiques
u
12
v
13
w
14
/n
15
..
Reprise de
squence
Structures basiques
ACTION A
11
Z
20
/Z
Z:=0
Z:=1
30
Squence alternatives
Z ; variable drapeau
GJC
Structures complexes
Paralllisme ouvert
On utilise une structure mixte, ouverture simultane en association avec un retour en OU.
Ce type de structure est utiliser avec beaucoup de prcautions cause des risques reprsents par la
possibilit de ractiver une squence sans avoir eu la fin de lautre.
10
20
11
21
12
Paralllisme interprt
Lorsque les rceptivits associes aux transitions valides par une ou plusieurs tapes ne sont pas exclusives,
des volutions simultanes peuvent se produire conduisant activer plusieurs tapes la fois .
Ce deuxime type de paralllisme est appel "paralllisme interprt", car ces volutions simultanes ou non
sont uniquement dtermines par les rceptivits associes aux transitions.
Ce mode de fonctionnement doit tre utilis avec prudence.
10
11
20
12
21
13
Paralllisme structural
V1-
V1+
1
m
10
v1.1
v1.0
V2-
V2+
V1+
20
V1.1
11
V2.1
V1-
21
V1.0
v2.1
Rgle:
SI m ALORS { V1 ET V2 aller et retour}
V2V2.0
12
v2.0
V2+
22
Paralllisme interprt
V1-
V1+
1
m1
v1.1
v1.0
V2-
V2+
10
m2
V1+
20
V1.1
11
v2.0
m1
m2
v2.1
Rgle:
SI m1 ALORS V1{ aller et retour}
SI m2 ALORS V2 {aller et retour}
SI (m1 ET m2) ALORS { V1 ET V2 aller et retour}
V1V1.0
V2+
V2.1
21
V2V2.0
GJC
Structures spciales
Structures spciales
Partage de ressource
Une "ressource commune" physique ou logique peut tre partage entre plusieurs squences utilisatrices
exclusives, sous la forme d'une tape validant plusieurs transitions.
Le franchissement de l'une d'entre-elles conduira n'activer qu'une seule de ces squences.
Lorsque cette tape sera active, la ressource sera attribue la premire transition devenant franchissable,
et pour ce faire une priorit logique sera donc indispensable dans l'criture des rceptivits afin d'viter tout conflit.
Chargement wagonnet A
Gauche a
Position attente A
Aiguillage A
Chargement wagonnet B
Gauche b
Aiguillage B
Position attente B
Dchargement
Gauche a
Gauche b
10
20
dcyA.gauche a
11
dcyB.gauche b
Fin dosage
21
dosageA avancer A
Position attente A
1
13
22
/X12
Cot A
AiguillageA
avancer A
23
AiguillageB
avancer B
24
14
10s/X24
10s/X14
arrire A
Position attente A
15
Cot B
dchargement
dchargement
15
dosageB avancer B
Position attente B
12
arrire A
Gauche a
Fin dosage
25
arrire B
Position attente B
15
arrire B
Gauche b
Structures spciales
Couplage de squences
Une ou plusieurs tapes peuvent permettre les synchronisations logiques successives ou alternatives de
plusieurs squences en mmorisant au moment voulu les autorisations ncessaire.
10
marche
11
20
USINAGE
marche
Pice usine
12
21
30
1
13
DEPOSE
Pice dpose
22
PRISE
Pice prise
24
ASSEMBLAGE
Asem termin
GJC
Construction du grafcet
Etapes de la mthode
1) dessiner linstallation sous forme dun schma global,
Etapes de la mthode
2) tablir une liste dtaille de description du cycle envisag,
Loprateur installe un plateau

Loprateur appuie sur le bouton dpart, le chariot se dplace vers la droite
Le chariot arrive au dessus du bac, le bras descend
Le bras arrive en position basse, temporisation de 8 minutes commence
Les 8 minutes sont coules, le bras remonte
Le bras arrive en position haute, le chariot se dplace vers la droite
Le chariot arrive au dessus du dchargement, un voyant clignote, loprateur enlve le plateau
Loprateur appuie sur le bouton dpart, le chariot se dplace vers la gauche
Le chariot arrive au dessus du chargement
Etapes de la mthode
3) Faire la distinction entre les actions (sorties) et les vnements de contrle ou de commande (entres).
Loprateur installe un plateau

Loprateur appuie sur le bouton dpart, le chariot se dplace vers la droite
Le chariot arrive au dessus du bac, le bras descend
Le bras arrive en position basse, temporisation de 8 minutes commence
Les 8 minutes sont coules, le bras remonte
Le bras arrive en position haute, le chariot se dplace vers la droite
Le chariot arrive au dessus du dchargement, un voyant clignote, loprateur enlve le plateau
Loprateur appuie sur le bouton dpart, le chariot se dplace vers la gauche
Etapes de la mthode
PC
Traitement
de surface
Etapes de la mthode
PC
Loprateur appui sur le bouton dpart
Le chariot arrive au dessus du bac
Le bras arrive en position basse
Traitement
de surface
Le bras arrive en position haute
Le chariot se dplace vers la droite

Le bras descend
Le bras remonte
Un voyant clignote
Le chariot arrive au dessus du dchargement
Le chariot se dplace vers la gauche

Temporisation
Etapes de la mthode
PC
BP marche
Chariot au chargement
Chariot au dchargement
Traitement
de surface
Dplacer chariot a droite

Dplacer chariot a gauche
Descendre bras
Chariot sur le bac
Monter bras
Bras position basse
Faire clignoter voyant
Bras position haute

Temporisation
BP marche
Etapes de la mthode
Traitement
de surface
4) Utiliser les lments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.
Chariot sur le bac
Descendre bras
Bras position basse
Monter bras
Bras position haute

Temporisation
BP marche
Etapes de la mthode
Traitement
de surface
BP marc he
2
Dplacer chariot droite

Chariot sur le bac
Descendre bras
Bras position bas se
Temporisation
Temporisation c oul
Monter bras
Bras position haute

Chariot au dchargem ent

BP marc he
Chariot sur le bac
Descendre bras
Bras position basse
Monter bras
Bras position haute

Temporisation
dplacer chariot gauche

BP marche
Etapes de la mthode
Traitement
de surface
BP marc he
2

Chariot sur le bac
Descendre bras
Temporisation
Temporisation c oul
Monter bras
Bras position haute


BP marc he
Chariot sur le bac
Descendre bras
Bras position basse
Monter bras
Bras position haute

Temporisation

BP marche
Etapes de la mthode
Traitement
de surface
BP marc he
2

Chariot sur le bac
Descendre bras
Temporisation
Temporisation c oul
Monter bras
Bras position haute


BP marc he
Chariot sur le bac
Descendre bras
Bras position basse
Monter bras
Bras position haute

Temporisation

BP marche
Etapes de la mthode
Traitement
de surface
BP marc he
2

Chariot sur le bac
Descendre bras
Temporisation
Temporisation c oul
Monter bras
Bras position haute


BP marc he
Chariot sur le bac
Descendre bras
Bras position basse
Monter bras
Bras position haute

Temporisation

BP marche
Etapes de la mthode
Traitement
de surface
BP marc he
2

Chariot sur le bac
Descendre bras
Temporisation
Temporisation c oul
Monter bras
Bras position haute


BP marc he
Chariot sur le bac
Descendre bras
Bras position basse
Monter bras
Bras position haute

Temporisation

BP marche
Etapes de la mthode
Traitement
de surface
BP marc he
2

Chariot sur le bac
Descendre bras
Temporisation
Temporisation c oul
Monter bras
Bras position haute


BP marc he
Chariot sur le bac
Descendre bras
Bras position basse
Monter bras
Bras position haute

Temporisation

BP marche
Etapes de la mthode
Traitement
de surface
BP marc he
2

Chariot sur le bac
Descendre bras
Temporisation
Temporisation c oul
Monter bras
Bras position haute


BP marc he
Chariot sur le bac
Descendre bras
Bras position basse
Monter bras
Bras position haute

Temporisation

BP marche
Etapes de la mthode
Traitement
de surface
BP marc he
2

Chariot sur le bac
Descendre bras
Temporisation
Temporisation c oule
Monter bras
Bras position haute


BP marc he
Chariot sur le bac
Descendre bras
Bras position basse
Monter bras
Bras position haute

Temporisation

BP marche
Etapes de la mthode
Traitement
de surface
BP marc he
2

Chariot sur le bac
Descendre bras
Temporisation
Monter bras
Bras position haute


BP marc he
Chariot sur le bac
Descendre bras
Bras position basse
Monter bras
Bras position haute

Temporisation

BP marche
Etapes de la mthode
Traitement
de surface
BP marc he
2

Chariot sur le bac
Descendre bras
Temporisation
Monter bras
Bras position haute


BP marc he
Chariot sur le bac
Descendre bras
Bras position basse
Monter bras
Bras position haute

Temporisation

BP marche
Etapes de la mthode
Traitement
de surface
BP marc he
2

Chariot sur le bac
Descendre bras
Temporisation
Monter bras
Bras position haute


BP marc he
Chariot sur le bac
Descendre bras
Bras position basse
Monter bras
Bras position haute

Temporisation

BP marche
Etapes de la mthode
Traitement
de surface
BP marc he
2

Chariot sur le bac
Descendre bras
Temporisation
Monter bras
Bras position haute


BP marc he
Chariot sur le bac
Descendre bras
Bras position basse
Monter bras
Bras position haute

Temporisation

BP marche
Etapes de la mthode
Traitement
de surface
BP marc he
2

Chariot sur le bac
Descendre bras
Temporisation
Monter bras
Bras position haute


BP marc he
Chariot sur le bac
Descendre bras
Bras position basse
Monter bras
Bras position haute

Temporisation

BP marche
Etapes de la mthode
Traitement
de surface
BP marc he
2

Chariot sur le bac
Descendre bras
Temporisation
Monter bras
Bras position haute


BP marc he
Chariot sur le bac
Descendre bras
Bras position basse
Monter bras
Bras position haute

Temporisation

BP marche
Etapes de la mthode
Traitement
de surface
BP marc he
2

Chariot sur le bac
Descendre bras
Temporisation
Monter bras
Bras position haute


BP marc he
Chariot sur le bac
Descendre bras
Bras position basse
Monter bras
Bras position haute

Temporisation

BP marche
Etapes de la mthode
Traitement
de surface
BP marc he
2

Chariot sur le bac
Descendre bras
Temporisation
Monter bras
Bras position haute


BP marc he
Chariot sur le bac
Descendre bras
Bras position basse
Monter bras
Bras position haute

Temporisation

GJC
Reprsentation dune
automatisation
Reprsentation dune
automatisation
Structure dune chane fonctionnelle
PARTIE OPERATIVE
(processus)
PARTIE COMMANDE
(Automate programmable)
Une entre
Chane dacquisition
PROCESSUS
PROGRAMME
Une sortie
Partie
Circuit de
commandecommande
Capteur
Chane daction
Effecteur
practionneurCircuit de
puissance
Actionneur
Reprsentation dune
automatisation
Etude dune chane daction
Capteurs
capteurs
Actionneur
Partie commande
API
Sorties
Practionneur
Entres
Dplacer une caisse
Reprsentation dune
automatisation
Etude dune chane daction
Partie commande
API
entres
sorties
%Q2,6
Dplacer une caisse
Reprsentation dune
automatisation
Chane fonctionnelle
Relation de CAUSE EFFET
Toute action observable est leffet dun ordre mis par

la PC
Tout ordre mis par la PC provoque une action
observable
Reprsentation dune
automatisation
Chane fonctionnelle
Point de vue
PC ou
ralisation
PC
%Q2.6
observateur
Activation
sortie N6
Niveau utilis pour la programmation et la maintenance

Point de vue
actionneur
Faire sortir tige

vrin
Tige du
vrin sort
Niveau utilis pour la description oprateur et maintenance

Point de vue
fonctionnel
Dplacer caisse
La caisse se
dplace
Niveau utilis pour la description systme du CdCF
GJC
GRAFCET
COMPLEMENTS
GJC
Reprsentation du temps
Le temps est souvent utilis dans des application et fait appel aux oprateurs retards .
La forme littrale dun oprateur retards est
t1 / En / t2
Oprateur retard normalis
Oprateur retards : (Delay lment : symbole 12-40-01 de la norme CEI/IEC 617-12).
En
t1
t2
Sn
t1 est le retard apport au changement de ltat logique [0] vers ltat logique [1] de la variable dentre En.
En
t
Sn
Oprateur retard normalis
Oprateur retards : (Delay lment : symbole 12-40-01 de la norme CEI/IEC 617-12).
En
t1
t2
Sn
En
t
Sn
t1
t2
Utilisation dans la grafcet
Dans le cas dune reprsentation normalise du GRAFCET:
t1 / En / t2
t1 / Xn / t2
La locution t1/Xn/t2 prend la valeur logique [1] ds que t1 secondes se sont coules depuis le dbut
dactivit de ltape Xn .
La locution t1/Xn/t2 reprend la valeur [0] t2 secondes aprs la dsactivation de ltape Xn .
Xn
t
t1 / Xn
Dans le cas dune reprsentation normalise du GRAFCET:
t1 / En / t2
t1 / Xn / t2
La locution t1/Xn/t2 prend la valeur logique [1] ds que t1 secondes se sont coules depuis le dbut
dactivit de ltape Xn .
La locution t1/Xn/t2 reprend la valeur [0] t2 secondes aprs la dsactivation de ltape Xn .
Xn
t
t1 / Xn
t1
Xn
1
t1/Xn:=0
t
Xn
t1 / Xn
2
t emps t1
3
t1/Xn:=1
/Xn
/Xn
t1
Rceptivit dpendante du temps
3
t1/Xn
3s/X3
4
Ltape temporise
puisse tre vraie.
X3 doit rester active pendant un temps suprieur ou gal 3s pour que la rceptivit
Rceptivit dpendante du temps
8
3s/X4
Il est possible dutiliser cette notation lorsque ltape temporise nest pas ltape amont de la transition.
Actions temporises
t1 / * / t2
*
Action retarde
t1 / *
*
3s/X27
Actions retardes
27
Action R
X27
R=?
t
b
t
3s/X27
t
R
t
3s/X27
Actions retardes
27
Action R
X27
R=?
t
b
t
3s/X27
t
R
t
3s/X27
Actions retardes
27
Action R
R = X27 . (3s/X27)
X27
t
b
t
3s/X27
t
R
t
Actions temporises
t1 / * / t2
*
Action retarde
Action limite
t1 / *
*
t1 / *
*
3s/X28
Actions limites
28
Action L
X28
L=?
t
b
t
3s/X28
t
L
t
3s/X28
Actions limites
28
Action L
X28
L=?
t
b
t
3s/X28
t
L
t
3s/X28
Actions limites
28
Action L
L = X28 . (3s/X28)
X28
t
b
t
3s/X28
t
L
t
GJC
Complments sur les

rceptivits
Complment sur les

rceptivits
Rceptivit lie la valeur dun prdicat
Prdicat : Expression qui contient une ou plusieurs variables et qui est vraie ou fausse selon la valeur que
lon attribue a celles-ci, ou selon les quantificateurs qui les lient.
[*]
[ t>8 ]
6
Complment sur les

rceptivits
Rceptivit toujours vraie
Complment sur les

rceptivits
Rceptivit lie un front dune variable
Un front caractrise l'vnement associ au changement d'tat d'une variable logique.
Lorsqu'un front est utilis comme rceptivit, son apparition provoque :
soit une volution si la transition est valide,
soit n'est pas prise en compte si la transition nest pas valide.
Un front ne peut provoquer une volution, que s'il survient lorsque la transition est valide !
Complment sur les

rceptivits
Front MONTANT
5
*
Front DESCENDANT
5
*
Complment sur les

rceptivits
a
t
2
a
b
t
3
b
X2
t
X3
t
X4
t
La variable a est prsente avant b
Complment sur les

rceptivits
a
t
2
a
b
t
3
b
X2
t
X3
t
X4
t
La variable a est prsente avant b
Complment sur les

rceptivits
a
t
2
a
b
t
3
b
X2
t
X3
t
X4
t
La variable b est prsente avant a
Complment sur les

rceptivits
a
t
2
a
b
t
3
b
X2
t
X3
t
X4
t
La variable b est prsente avant a
Complment sur les

rceptivits
b
t
X2
2
b
3
t
X3
X4
t
Succession de fronts
Complment sur les

rceptivits
b
t
X2
2
b
3
t
X3
X4
t
Succession de fronts
Complment sur les

rceptivits
a
t
b
t
a.b
t
(a.b)
t
a . b
t
Combinaison de variables
Complment sur les

rceptivits
a
t
b
t
a.b
t
(a.b)
t
a . b
Impossible !!
Complment sur les

rceptivits
a
t
b
t
a+b
t
(a+b)
t
a +b
t
Complment sur les

rceptivits
Reprsentation du front
La traduction au niveau ralisation, en logique programme type API, peut se faire suivant les capacits de la
machine :
Par la traduction direct en utilisant linstruction front du constructeur,
ACTION A
a
4
ACTION B
Complment sur les

rceptivits
machine :
Par la programmation du GRAFCET dvelopp,
ACTION A
ACTION A
a
/a
Aucune liaison
4
ACTION B
B
ACTION A
4
3b
a
Contrle de lapparition
de a
ne peut se relier
ce bloc rajout
Complment sur les

rceptivits
machine :
Par la programmation du GRAFCET dvelopp,
Par lutilisation des spcificits de fonctionnement de lAPI (cycle)
B0
B1
B0
B1
B1 : bit re pr sentant le f ront m ontant de a un tour de cy cle
B1 reprsente le front montant de a actif sur un tour de cycle
GJC
Le comptage
Comptage
Le comptage assur par une fonction externe par rapport la frontire de description du modle grafcet,
se traduit par un dialogue entres/sorties avec le modle GRAFCET.
Un compteur est un registre particulier dont la valeur N passe N+1(comptage) ou N-1(dcomptage) aprs
application dune impulsion sur une entre spciale.
Linitialisation consiste:
soit une RAZ,
soit une prslection une valeur N.
Les actions :
INITIALISER ( CPT 0 ou CPT N ),
COMPTER ( INC ou CPT CPT+1 ; DEC ou CPT CPT-1 )
seront associes une ou plusieurs tapes du GRAFCET et sont donc reprsents par des ordres internes.
La sortie du compteur Cpt pourra tre associe une transition.
Dans ce cas la rceptivit est exprime sous forme dun prdicat.
CTD
CTU
CU
LD
R
PV
CD
CV
PV
CV
Comptage
10
CPT CPT + 1
[CPT = 3]
CPT 0
CPT CPT + 1
CPT 0
h
5
10
[CPT < 3] . a
7
[CPT = 3] . a
6
GJC
Complments sur les

transitions et les tapes
Complments
Etape source
Une tape source est une tape qui ne possde aucune transition amont.
Pour que cette tape soit active, il faut quelle soit :
- tape initiale,
- force depuis un grafcet hirarchiquement suprieur.
14
21
15
22
16
23
17
24
Complments
Etape puits
Une tape puits est une tape qui ne possde aucune transition aval.
Sa dsactivation ne peut se faire que par un ordre de forage.
23
24
25
/df
df
26
Alarme
Complments
Transition source
Une transition source est une transition qui ne possde aucune tape amont.
Par convention, la transition source est toujours valide et est franchie ds que sa rceptivit associe est vraie.
21
22
23
24
Complments
Transition puits
Une transition puits est une transition qui ne possde aucune tape aval.
21
22
23
LE GRAFCET
COORDINATION
DES TACHES
GJC
Mthodologie danalyse
A suivre

PP - Le Grafcet

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GRAFCET

Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique

GRAphe Fonctionnel de Commande Etape - Transition

Agence pour le DEveloppement de la Production Automatise

CEI ; norme grafcet internationale IEC 848

Commission Electrotechnique Internationale

CEI ; norme grafcet internationale IEC 848

2002 : ADEPA ; norme grafcet NF EN 60848

Le GRAFCET est un outil de description du

Partie squentielle du systme

Lalternance tape/transition et transition/tape doit

deux transitions ne peuvent pas se suivre.

La transition (8) est valide si ?

La transition (6) est valide si ?

La transition (14) est valide si ?

Rceptivit toujours vraie

Une action est ncessairement associe une tape.

Plusieurs actions peuvent tre associes une mme tape.

Une action peut tre associes plusieurs tapes.

Laction dpend de ltape et de la condition dassignation.

Cycle dune seule squence

Attention aux actions associes aux tapes de synchronisation.

Le franchissement de la transition en aval des

SI m ALORS { V1 ET V2 aller et retour}

SI m1 ALORS V1{ aller et retour}

SI m2 ALORS V2 {aller et retour}

SI (m1 ET m2) ALORS { V1 ET V2 aller et retour}

Loprateur installe un plateau

Loprateur installe un plateau

Le bras arrive en position haute

Le chariot se dplace vers la droite

Le chariot arrive au dessus du dchargement

Le chariot se dplace vers la gauche

Le chariot arrive au dessus du chargement

Dplacer chariot a droite

Chariot sur le bac

Bras position basse

Faire clignoter voyant

Bras position haute

Dplacer chariot a gauche

4) Utiliser les lments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.

Dplacer chariot a droite

Chariot sur le bac

Bras position basse

Bras position haute

Faire clignoter voyant

Dplacer chariot a gauche

4) Utiliser les lments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.

Dplacer chariot droite

Dplacer chariot droite

Faire clignoter voyant

Chariot sur le bac

Bras position basse

Bras position haute

Faire clignoter voyant

dplacer chariot gauche

Dplacer chariot a droite

Dplacer chariot a gauche

4) Utiliser les lments graphiques du grafcet pour traduire cette liste.

Dplacer chariot droite

Dplacer chariot droite

Faire clignoter voyant

Chariot sur le bac

Bras position basse