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Tcnicas de sintonizacin PID

Docente:
MSc(c). Ing. Jos David Alvarado M.

Respuesta Temporal.

Diseo de controladores PID discretos Docente: Jos David Alvarado M.

Respuesta Temporal.

Diseo de controladores PID discretos Docente: Jos David Alvarado M.

Respuesta Temporal.

Diseo de controladores PID discretos Docente: Jos David Alvarado M.

Respuesta Temporal.

Diseo de controladores PID discretos Docente: Jos David Alvarado M.

Controlador PID

Diseo de controladores PID discretos Docente: Jos David Alvarado M.

Tipos de sistema.
ENTRADA
ESCALN
SISTEMA
TIPO 0
SISTEMA
TIPO 1
SISTEMA
TIPO 2

1
1 K

0
0

ENTRADA
RAMPA

ENTRADA
PARBOLA

1
K

1
K

El tipo del sistema se define por el numero de los integradores, en donde


los integradores corresponde a los polos ubicados en cero ( s = 0 ).
Diseo de controladores PID discretos Docente: Jos David Alvarado M.

Tipos de sistema.
Lazo
Cerrado

Tiempo de
subida

Sobre
Tiempo de
Impulso (OV) establecimiento

Error en estado
estacionario

Disminuye

Incrementa

Incrementa o
Disminuye

Disminuye

Disminuye

Incrementa

Incrementa

Incrementa o
Disminuye

Disminuye

Disminuye

Incrementa o
Disminuye

El tipo del sistema se define por el numero de los integradores, en donde


los integradores corresponde a los polos ubicados en cero ( s = 0 ).
Diseo de controladores PID discretos Docente: Jos David Alvarado M.

Tcnicas de sintonizacin de
controladores PID
ASTRN HGGLUND (AH).
KAISER CHIARA (KC).
KAISER RAJKA (KR).

Diseo de controladores PID discretos Docente: Jos David Alvarado M.

ASTRN HGGLUND (AH)


Realimentacin con Rel
La prueba del Rel se utiliza
para determinar la ganancia
critica (Kc) y el periodo critico
(Tc), este experimento busca
que el sistema (proceso) oscile
permanentemente.

Relay Matlab (Simulink)

d
-d

En el rel es necesario definir


el valor de conmutacin d.
Diseo de controladores PID discretos Docente: Jos David Alvarado M.

ASTRN HGGLUND (AH)

Diseo de controladores PID discretos Docente: Jos David Alvarado M.

ASTRN HGGLUND (AH)


Seal de salida AH.

AH
De la salida del experimento se
determina el periodo y la amplitud de
la seal.
El periodo de esta seal representa el
periodo critico TC.
La amplitud de esta seal (a), se utiliza
para calcular la ganancia critica.
=

Generalmente valor de d es igual a 1.


Diseo de controladores PID discretos Docente: Jos David Alvarado M.

ASTRN HGGLUND (AH)


Valores de sintonizacin.
Tipo de
Control

Valores de las constantes.

= .

PI

= .

AH
Determinados Kc y Tc, de la
prueba del rel, se calculan los
valores de las constantes
dependiendo del tipo de
control
que
se
piensa
implementar.

= .

= .
PID

= .
= .
Diseo de controladores PID discretos Docente: Jos David Alvarado M.

KAISER CHIARA (KC)


Realimentacin con Rel
La prueba del Rel se utiliza
para determinar la ganancia
critica (Kc) y el periodo critico
(Tc), este experimento busca
que el sistema (proceso) oscile
permanentemente.

Relay Matlab (Simulink)

d
-d

En el rel es necesario definir


el valor de conmutacin d.
Diseo de controladores PID discretos Docente: Jos David Alvarado M.

KAISER CHIARA (KC)

Diseo de controladores PID discretos Docente: Jos David Alvarado M.

KAISER CHIARA (KC)


Seal de salida KC.

KC
De la salida del experimento se
determina el periodo y la amplitud de
la seal.
El periodo de esta seal representa el
periodo critico TC.
La amplitud de esta seal (a), se utiliza
para calcular la ganancia critica.
=

Generalmente valor de d es igual a 1.


Diseo de controladores PID discretos Docente: Jos David Alvarado M.

KAISER CHIARA (KC)


Valores de sintonizacin.
Tipo de
Control

Valores de las constantes.

Igual al mtodo AH

PI

Igual al mtodo AH
= ()

PID

+ ()
()

= .

KC
Determinados Kc y Tc, de la
prueba del rel, se calculan los
valores de las constantes
dependiendo del tipo de control
que se piensa implementar.
Este mtodo incorpora el
parmetro de diseo margen de
fase (PM), el valor de este
parmetro debe estar entre 40 y
70.

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KAISER RAJKA (KR).


Realimentacin con Rel
En este mtodo se realizan dos
pruebas, la primera es calcular
el periodo critico Tc, utilizando
el diagrama de AH Y KC.

Relay Matlab (Simulink)

Con el valor obtenido de Tc se


calcula

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KAISER RAJKA (KR).


KR

El valor de se calcula como:


=

En donde el margen de fase


(PM), es un parmetro de
diseo y se encuentra entre
40 y 70.

KR
La segunda parte de la prueba
es agregar un tiempo muerto a
la prueba del rel.

El valor del tiempo muerto es


.

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KAISER RAJKA (KR).


KR

KR
La segunda parte de la prueba
es agregar un tiempo muerto a
la prueba del rel.

El valor del tiempo muerto es


.
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KAISER RAJKA (KR).

Diseo de controladores PID discretos Docente: Jos David Alvarado M.

KAISER RAJKA (KR).


Seal de salida KR.

KR
De la salida del experimento con
tiempo muerto se determina el
periodo y la amplitud de la seal.
El periodo de esta seal
representa el periodo critico TC.
La amplitud de esta seal (a), se
utiliza para calcular la ganancia
critica.
4
=

Diseo de controladores PID discretos Docente: Jos David Alvarado M.

KAISER RAJKA (KR).


Valores de sintonizacin.
Tipo de
Control

Valores de las constantes.

Igual al mtodo AH

PI

Igual al mtodo AH

KR
Determinados Kc y Tc, de la
prueba del rel, se calculan los
valores de las constantes
dependiendo del tipo de
control
que
se
piensa
implementar.

= .
PID

= .
= .

Diseo de controladores PID discretos Docente: Jos David Alvarado M.

Funcin de transferencia del


controlador PID
Continuo

Discreto

Las funcin de transferencia de un


control PID continuo ideal se define
como.

Las ganancias de control PID discreto


se obtienen a partir de las constantes
Kp, Ti y Td obtenidas para el control
continuo, obtenidos por los mtodos
AH, KC o KR.

=


=

() =

1+

1
+

En la practica la implementacin de
la accin derivativa requiere un filtro
de las frecuencias altas producidas
en el sistema de medicin (sensor):
() =

1+

1

+

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Funcin de transferencia del


controlador PID
Las funcin de transferencia de un control PID discreto en la
forma de posicional se define como.

z = +
+ (1 )
1
Las funcin de transferencia de un control PID discreto en la
forma de velocidad se define como.

z = +
(1 )Y(z)
1
En donde Y(z) es la salida del proceso y E(z) es la seal de error
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PID discreto en la forma de posicional

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PID discreto en la forma de velocidad

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