Dinamica 1GL

Ingeniera Antissmica
Captulo 2 Dinmica de estructuras.

Sistemas de un grado de libertad
Captulo 2 Dinmica de estructuras. Sistemas de un grado

de libertad
1 Prembulo
Este captulo estar dedicado a determinar la solucin de la ecuaciones diferenciales de
movimiento obtenidas a partir del siguiente modelo dinmico.
x(t)
m
K
C
F(t)
x(t)
F(t)
m
C
: Propiedades inerciales del sistema

: Fuerzas elsticas del sistema
: Mecanismo de disipacin de energa del sist.
: Fuerzas externas aplicadas sobre el sistema
: Grado de Libertad del sistema
Esto es, resolver para diferentes casos la ecuacin diferencial:
m x (t ) + C x ( t ) + K x ( t ) = F ( t )
De los conocimientos obtenidos en la asignatura de Ecuaciones Diferenciales sabemos que
esta expresin corresponde a una ecuacin diferencial no homognea de segundo orden.
Para resolver este tipo de ecuaciones es necesario en primer lugar obtener una solucin e ala
ecuacin homognea y luego superponerle una ecuacin particular.
Concentremos, en primer trmino, nuestra atencin en la ecuacin homognea.
m x (t ) + C x(t ) + K x(t ) = 0
(1)
Se puede demostrar que la solucin para esta ecuacin sera:
x(t ) = A e t
(2)
Reemplazando en la ecuacin diferencial se tiene:
m x (t ) + C x(t ) + K x(t ) = 0
m A 2 e t + C A e t + K A e t = 0
-1Claudio Oyarzo V.
Facultad de Ingeniera - UCSC

A e t m 2 + C + K = 0
Si consideramos que e t 0 , obtenemos la ecuacin caracterstica de 2 orden
A m 2 + C + K = 0
(3)
en esta expresin, cuando A = 0 obtenemos la solucin del problema esttico.

Por lo tanto para resolver el problema dinmico debemos desarrollar la solucin al problema
m 2 + C + K = 0 , esto es:
C
K
C
=

2m
m
2m
(4)
Donde definiremos:
n =
K
m
d=
C cr = 2 Km
2 Km
n =
2
Tn
C
2m
Luego:
d n =
Entonces:
= d n
(d n )2 ( n )2
= d n n d 2 1
(5)
-2Claudio Oyarzo V.

2 Vibraciones. Sus ecuaciones de movimiento y el tipo de

respuesta.
Basados en las ecuaciones (1) a la (5) haremos un anlisis a diferentes tipos de movimientos
oscilatorios.
2.1 Movimiento Armnico Simple

La versin ms simple del movimiento oscilatorio corresponde a aquel en que no existe prdida
de energa (roce, elementos no estructurales, comportamiento inelstico, etc), es decir no
existen fuerzas de amortiguamiento, por lo tanto C = 0. Este caso corresponde al clsico
pndulo perfecto.
Modelo
x(t)
K
Ecuacin de Movimiento
m x (t ) + K x(t ) = 0
Respuesta
Si establecemos que no existe amortiguamiento en la ecuacin (4) el trmino C adopta valor
0 luego esta ecuacin queda:
K
m
= i n
Entonces la solucin a la ecuacin de movimiento ser:
x(t ) = a1 ei n t + a2 e i n t
como ya es sabido:
ei n t = cos( nt ) + i sen( nt )
-3Claudio Oyarzo V.

por lo tanto reemplazando:
x(t ) = a1 [cos( nt ) + i sen( nt )] + a2 [cos( nt ) i sen( nt )]

x(t ) = (a1 + a2 )cos( nt ) + (a1 a2 )i sen( nt )
x(t ) = A1 cos( n t ) + A2 i sen( n t )
x(t ) = A cos( n t + )
Donde:
A=
A1 + A2
A1
A2
= Arctan
La expresin:
x(t ) = A cos( n t + )
corresponde a la forma clsica de representar la ecuacin de movimiento de un oscilador

simple y en general los parmetros A y se obtiene a partir de las condiciones iniciales.
x(t = 0) = x0
x(t = 0) = v0
Oscilacin Libre No Amortiguada

A = 2.5 [cm]
= /2
= /6
x(t) [cm]
t [s]
0
0
10
-1
-2
-3
-4Claudio Oyarzo V.

2.2 Movimiento Armnico Amortiguado

Cuando se consideran las fuerzas de amortiguacin o friccin en el anlisis dinmico de
estructuras, en general, estas son consideradas proporcionales a la magnitud de la velocidad y
en sentido opuesto al movimiento. Este tipo de disipacin de energa se conoce como
amortiguamiento viscoso, pues corresponde al efecto de las fuerza generada en un cuerpo
cuando este se desplaza en un medio viscoso. No obstante , existen situaciones en las cuales
las suposiciones de amortiguamiento viscoso no es del todo realistas, estas se emplean en
forma generalizada dada la simplicidad del anlisis matemtico subsecuente.
Modelo
x(t)
m
C
m x (t ) + C x(t ) + K x(t ) = 0
Respuesta
Como ya hemos dicho la resolucin de la ecuacin diferencial de movimiento esta gobernada
por la ecuacin caracterstica :
(m
+ C + K)= 0
La cual se resuelve mediante la siguiente expresin:
C
K
C
=

2m
m
2m
En el caso anterior verificamos el caso C = 0, a continuacin verificaremos los casos en que
C0.
-5Claudio Oyarzo V.

Amortiguamiento crtico:
El primer caso corresponde al conocido como amortiguamiento critico. En este caso se tiene
que:
C = C cr = 2 Km
Por lo tanto:
d =
C
=1
C cr
Luego:
2
C
K
C
= cr cr
2m
m
2m
Tendr soluciones reales e iguales pues reemplazando se llega a:
2
2 Km
C
K

= cr
2m
m
2m
C cr
2m
C cr
2m
K K
m m
x(t ) = a1 e t + a 2 t e t
x(t ) = (a1 + a 2 t ) e t
x(t ) = (a1 + a 2 t ) e
C
t
2m
Respuesta Exponencial
Los parmetros a1 y a 2 se obtiene a partir de las condiciones iniciales.
x(t = 0) = x0
x(t = 0) = v0
-6Claudio Oyarzo V.

Oscilacin Libre Amortiguada

a1 = 1.0
a2 = 2.5
= /2
d = 1.0
1.2
x(t) [cm]
0.8
0.6
t [s]
0.4
0.2
0
0
10
Sobreamortiguado
El segundo caso corresponde a aquel conocido como sobreamortiguado. Aqu se tiene:
d =
C
>1
C cr
Por lo tanto:
2
K
C
>0

m
2m
Luego:
2
C
K
C

=

2m
m
2m
Tiene soluciones reales y distintas
2
C
K
C
1 =
+

2m
m
2m
2
2 =
C
K
C

2m
m
2m
-7Claudio Oyarzo V.

x(t ) = a1 e 1t + a 2 e 2 t
Respuesta Exponencial
Los parmetros a1 y a 2 se obtiene a partir de las condiciones iniciales.
x(t = 0) = x0
x(t = 0) = v0

a1 = 1.0
a2 = 2.5
= /2
d = 1.1
3.5
x(t) [cm]
2.5
t [s]
1.5
0.5
0
0
10
Oscilacin Amortiguada.
Finalmente tenemos el caso del movimiento oscilatorio amortiguado. Aqu se tiene:
d =
C
<1
C cr
Por lo tanto:
2
K
C
<0

m
2m
Luego:
2
C
K
C
=

2m
m
2m
-8Claudio Oyarzo V.

Tiene soluciones imaginarias y distintas
C
K C
=
i
2m
m 2m
= d n i n (d n )
2
= d n i n 1 d 2
1 = d n + i n 1 d 2
2 = d n i n 1 d 2
x(t ) = a1 e 1t + a 2 e 2 t
x (t ) = a1 e ( d n in
1 d 2 t
x(t ) = e d n t a1 e in
+ a 2 e (d n + in
1d 2 t
+ a 2 e + in
1d 2 t
1d 2 t
Finalmente, reemplazando la expresin exponencial imaginaria
x(t ) = e d n t [A1 cos( d t ) + A2 sen( d t )]
x(t ) = e d n t [A sen( d t + )]
x(t ) = A e d n t sen( d t + )
Respuesta oscilatoria Amortiguada de periodo T =
Donde:
{d
Frecuencia
Amortiguada
{n 1 d
Frecuencia
Natural
Los parmetros A y se obtiene a partir de las condiciones iniciales.
x(t = 0) = x0
x(t = 0) = v0
-9Claudio Oyarzo V.


A = 2.5
= /2
= /6
d = 0.1
x(t) [cm]
0
0
10
t [s]
-1
-2
-3
Ejemplo 1 (Decremento logartmico):

Determine el coeficiente de amortiguamiento viscoso equivalente (d) del siguiente sistema, si
experimentalmente se ha medido una disminucin de la amplitud entre 2 ciclos consecutivos de
un 20%.
X(t)
1.2
1
0.8
0.6
x(t) [cm]
0.4
0.2
t [s]
0
0
10
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
Desarrollo:
Sabemos que:
x (t ) = A e d n t sen( d t + )
-10Claudio Oyarzo V.

Si definimos un tiempo t * , tal que sen( d t * + ) = 1 entonces:
x(t *) = A e d n t *
Un periodo ms tarde se tiene:
x (t * + 2 d ) = A e
d n t * + 2 d
Luego:
x(t *)
A e d n t *
=
2
x(t * + 2 d ) A e d n (t * + d )
x(t *)
d t * ( d n (t * + 2 d ))
=e n
x (t * + 2 d )
x (t *)
d 2
= e n d
x (t * + 2 d )
d n 2
x (t *)
=
=
ln
x (t * + 2 )
d
d
d n 2
n 1 d
Despejando:
d =
d 2
1d2
2 + (2 )
Si adems sabemos que experimentalmente hemos medido que:
x (t *)
1.00
=
x (t * + 2 d ) 0.80
x (t *)
= ln
2
x (t * +
Entonces:
d =
2 + (2 )
= ln 1.00 = ln(1.25 ) = 0.223

)
0.80
d
=
0.223
0.223 2 + (2 )
= 0.0355 = 3.55%

Comentarios:
1. Si d << 1 d =
2. En el caso que x (t *) x(t * + 2 d ) , se pueden medir entre un mayor numero de

periodos (k)
x(t *) = A e d n t *
x (t * + k 2 d ) = A e
d n t * + k 2 d
En ese caso:
1
k
x(t *)
x
(
t
*
k
)
+
d
= ln
d =
2 + (2 )

2.3 Movimiento Forzado

Hasta ahora hemos analizado el comportamiento de sistemas dinmicos que experimentan
oscilaciones libres, sin embargo, en muchas el movimiento que presentan estos sistemas esta
dominado no solo por las condiciones iniciales, sino que se originas en solicitaciones externas
aplicadas sobre el sistema, que se presentan en forma de fuerzas o aceleraciones. Este es el
caso del efecto provocado por cargas de oleaje (fuerzas) y sismos (aceleraciones), por
mencionar algunos.
Modelo
x(t)
F(t)
m
C
m x (t ) + C x ( t ) + K x ( t ) = F ( t )
O bien, normalizando por la masa:
x ( t ) + 2 d n x ( t ) + n x ( t ) =
F (t )
m
Respuesta para solicitaciones armnicas

En primer lugar analizaremos sistemas dinmicos sometidos a solicitaciones armnicas, es
decir, sometido a cargas o desplazamientos que pueden ser representadas mediante funciones
seno o coseno en el tiempo. Este tipo de solicitaciones es propio de la accin de mquinas
rotativas y sus masas excntricas.
x ( t ) + 2 d n x ( t ) + n x ( t ) =
F0
sen( 0 t )
m
La ecuacin de movimiento establecida corresponde a una ecuacin diferencial no homognea

de segundo orden. Este tipo de ecuaciones se resuelve mediante la superposicin de la
solucin homognea (vibraciones libres) y una solucin particular, esto es:

x(t ) = x H (t ) + x P (t )
La solucin a la ecuacin homognea
x ( t ) + 2 d n x ( t ) + n x ( t ) = 0
ya ha sido analizada en detalle en el punto 2.1. y 2.2. Por lo tanto en esta seccion nos
remitiremos a la solucin particular.
Se puede demostrar que una solucin para la ecuacin
x ( t ) + 2 d n x (t ) + n x ( t ) =
F0
sen( 0 t )
m
es la expresin:
x P (t ) = B1 sen( 0 t ) + B 2 cos( 0 t )
Donde 0 corresponde a la frecuencia de la solicitacin.
Luego:
x P (t ) = B1 0 cos( 0 t ) B 2 0 sen( 0 t )
x P (t ) = B1 0 sen( 0 t ) B2 0 cos( 0 t )
As que reemplazando en
x ( t ) + 2 d n x (t ) + n x ( t ) =
F0
sen( 0 t )
m
Se obtiene:
[ B
0 sen( 0 t ) B2 0 cos( 0 t )
+2 d n [B1 0 cos( 0 t ) B2 0 sen( 0 t )]

+ n [B1 sen( 0 t ) + B 2 cos( 0 t )] =
2
F0
sen( 0 t )
m
Reordenando:
[ B
] sen( t )
F
+ B ] cos( t ) =
sen( t )
m
0 B 2 0 2 d n + B1 n
+ B1 0 2 d n B 2 0
Por lo tanto igualando los trminos asociados a sen( 0 t ) y a cos( 0 t ) se obtiene:

[ B
[B

2
0 B 2 0 2 d n + B1 n
2
0 2 d n B 2 0 + B 2 n
] = Fm
0
]= 0
Esto es:
2
B1 ( n 0 ) B 2 2 d n 0 =
2
F0
m
B1 2 d n 0 + B2 ( n 0 ) = 0
Resolviendo el sistema se obtiene:
F0
m
B1 =
2
2
2 2
( n 0 ) + (2 d n 0 )
F
2 d n 0 0
m
B2 =
2
2 2
2
( n 0 ) + (2 d n 0 )
2
( n 0 )
Expresado de otra forma se demuestra que una solucin particular de la ecuacin diferencia es:
x P (t ) = B sen( 0 t )
Donde:
tg =
B2
=
B1
2d
0
n
1 0
n
F0
2
B = B1 + B 2
F0
B=

1 0
n
( n 0 ) + (2 d n 0 ) 2
2
K
2
0
+ 2 d

Finalmente se tiene que la solucin de la ecuacin diferencial de movimiento suponiendo d<1

ser:
x(t ) = x H (t ) + x P (t )
Dnde:
x H (t ) = A e d n t sen( d t + )
x P (t ) = B sen( 0 t )
Entonces:
x(t ) = A e d n t sen( d t + ) + B sen( 0 t )
1.2
Oscilacion Libre Carga Armnica
B = 0.3
n = 6
= /6
A = 1.0
n = 3/2
= /2
d = 4%
0.8
0.6
x(t) [cm]
0.4
0.2
0
0
10
15
20
25
t [s]
-0.2
-0.4
Solucion Transiente
-0.6
Solucion Estacionaria
-0.8
-1
-1.2
Notar que a medida que el tiempo avanza la solucin general (transiente) tiende a la solucin
particular (estacionaria).
x (t ) x P (t )
t
Entonces:
x(t ) = x H (t ) + x P (t )
Solucin Transiente
x (t ) = x P ( t )
Solucin Estacionaria

a. Factor de Amplificacin Dinmica (FAD):

Consideremos la solucin estacionaria:
x (t ) = x P ( t )
x (t ) = B sen( 0 t )
Donde:
F0
B=

1 0
n
K
2
0
+ 2 d
Definiremos como Factor de Amplificacin Dinmica (FAD) a:
FAD =
x (t )
Def . Mx. Dinmica
B
=
=
=
F0
F0
Def . Mx. Esttica
K
K
1

1 0
n
0
+ 2 d
Notar que el FAD es funcin del amortiguamiento (d) y de las frecuencias de la solicitacin(0) y
natural del sistema (n).
Factor de Amplificacin Dinmica

10
9
8
7
d=0
d = 5%
d = 10%
d = 50 %
d = 70.7%
d = 100%
d = 120%
FAD
6
5
4
3
2
1
0
0
0.5
1.5
2.5
0/n

Haciendo un anlisis de los valores mximos que puede adoptar el FAD, obtenemos los
siguientes resultados:
FAD =

1 0
n
Los mximos ocurrirn cuando 1 0
O bien, definiendo
0
+ 2 d
+ 2 d 0
2

sea mnimo.

0
= R , FAD ser mximo cuando f (R ) = 1 R 2
n
] + [2dR ] sea mnimo.

2
Esto es:
df (R )
=0
dR
df (R )
= R 8d 2 4 1 R 2 = 0
dR
)]
Vale decir:
R=
0
=0
n
R = 1 2d 2
Caso 1:
R=
0
=0
n
0 = 0 o n >> 0
Entonces:
d 2 f (R )
= 8d 2 4 1 3R 2 > 0
2
dR
Si se sabe que
R =0
Se tiene:
8d 2 4 > 0
d >1

Finalmente se puede decir que cuando d > 1

cuando R =
2 = 0.707 el FAD alcanza su valor mximo
0
= 0 , es decir n >> 0 , y es igual a FAD = 1
n
Caso 2:
R = 1 2d 2
[8d
4 (1 R ) = 0
2
Entonces:
d 2 f (R )
= 8d 2 4 1 3R 2 > 0
2
dR
Si se sabe que
R = 1 2d 2
Se tiene:
8 16 d 2 > 0
d <1
Finalmente se puede decir que cuando d < 1

cuando R = 1 2 d
,y es igual a FAD = 1
2 = 0.707 el FAD alcanza su valor mximo

2d 1 d 2
Ms an si:
No existe amortiguamiento d = 0
0
= 1 2d 2 = 1
n
Entonces
R=
Por lo tanto
FAD = 1
2d 1 d 2
La estructura entra en RESONANCIA.

Ejemplo 2:
A partir de la aplicacin de una carga armnica de frecuencia variable determine el
factor de amortiguamiento del sistema dinmico.
F (t ) = F0 sen (0 t )
K/2
K/2
C
Desarrollo:
Se sabe que si d < 1
2 , entonces el mximo desplazamiento se alcanza cuando
= 1 2 d 2 .
En ese caso:
F0
x max =
K
2d 1 d 2
Por lo tanto:
F0
F0
K
=
2d 1 d 2
2d 1 d
4d 2 1 d 2

1 0
n

1 0
n

= 1 0
n
K
2
0
+ 2 d
0
+ 2 d
n
2
0
+ 2 d

2

0
n
+ 1 + 4 d 2 0
2
n
n

0
n
+ 4 d 2 2 0
+ 1 4d 2 + 4d 4 = 0
Resolviendo la ecuacin de segundo grado para 0

n
= 4d 2 1 d 2
se obtiene:
= 1 2 d 2 2 d 1 2 d 2
Suponiendo que d<<1:

2
2
= 1 2{
d 2 2 d 114224
d3
0
= 1 2 d
= 1 2 d 1 d
Por lo tanto:
Finalmente se obtiene:
01
= 1 d
02
= 1 + d
02 + 01
= 2
Sumando ambas ecuaciones:
02 01
= 2 d
n
Restando ambas ecuaciones:

02 01
02 + 01
As se obtiene:
= d
Xmax
Espectro de Respuesta
Xmax 1
Xmax 2
01
02
b. Coeficiente de Transmisibilidad (TR):

Considrese el siguiente sistema dinmico sobre el cual acta como solicitacin un
desplazamiento de las condiciones de apoyo.
K
y (t ) = Y0 sen ( 0 t )
m
C
y(t)
x(t)
Los desplazamiento x(t) e y(t) son desplazamientos absolutos.

La ecuacin de movimiento ser:
m x ( t ) + C x ( t ) y ( t ) + K (x ( t ) y ( t ) ) = 0
m x ( t ) + C x (t ) + K x (t ) = C y ( t ) + K y ( t )
m x(t ) + C x(t ) + K x(t ) = C 0 Y0 cos( 0 t ) + K Y0 sen ( 0 t )

m x (t ) + C x (t ) + K x (t ) = A sen ( 0 t + )
A = Y0 K 2 + (C 0 )
tg =
C 0 2 d 0
=
K
n
2
x ( t ) + 2 d n x ( t ) + n x ( t ) = A
sen( 0 t + )
Solucin estacionaria:
x (t ) = B sen ( 0 t + )
Donde:
1 + 2 d 0
B = Y0
2
2
0
+ 2d 0
1

n
n
tg =
2d
1 0
Definiremos como coeficiente de transmisibilidad (TR) al trmino:
TR =
1 + 2 d 0
2
2
0
0
1 + 2 d
n
n
Entonces la respuesta de la ecuacin diferencial ser:
x(t ) = Y0 TR sen ( 0 t + )
As:
TR =
x (t )
Y0

De forma anloga, si el sistema dinmico esta sometido a una solicitacin armnica

externa (Fuerza), este transmitir la carga a los apoyos (fundacin) de la siguiente
manera:
F (t ) = F0 sen ( 0 t )
m
C
x(t)
La ecuacin de movimiento ser:
m x(t ) + C x(t ) + K x(t ) = F0 sen ( 0 t )

Solucin estacionaria:
x(t ) = B sen ( 0 t + )
Donde:
F0
B=

1 0
n
K
2
0
+ 2 d
Luego la fuerza transmitida a la base ser:
FT = C x(t ) + K x(t )
Reemplazando se obtiene:
FT = C 0 B cos( 0 t + ) + K B sen ( 0 t + )
Reordenando y desarrollando se puede demostrar que
FT = F0
1 + 2 d 0
2
2
0
0
1 + 2 d
n
n
sen ( 0 t + )

FT = F0 TR sen ( 0 t + )
As:
TR =
FT
F0
(Tarea: Desarrollar esta ltima demostracin)
Coeficiente de Transmisibilidad
5
d=0
d = 5%
d = 10%
d = 20%
d = 30%
TR
1
Amplificacin
0
0
Aislacin
0/n

c. Instrumentos para medir vibraciones

Consideremos el siguiente instrumento construido para medir vibraciones.
z(t)
C
m
x(t)
y(t)
Este se compone de un sistema masa-resorte-amortiguador y permite medir

desplazamientos (sismmetro) o aceleraciones (acelermetro). La coordenada x(t)
representa el movimiento absoluto de la masa m, la coordenada y(t) representa el
desplazamiento basal absoluto y la coordenada z(t) representa el movimiento de la masa
relativo a la base, esto es:
z( t ) = x ( t ) y ( t )
Entonces el problema a resolver corresponder a aquel en que obtenida una seal de
respuesta z(t) se pide determinar el valor de la seal de entrada y(t).
La ecuacin de movimiento de esta sistema ser:
m z(t ) + y (t ) + C z(t ) + K z(t ) = 0
m z(t ) + C z(t ) + K z(t ) = m y (t )
z(t ) + 2 d n z(t ) + n z(t ) =

144444
42444444
3
Sistema
y (3
t)
12
Fuerza Externa
Ej : Sismo
Supongamos que:
y (t ) = Y0 sen ( 0 t )
y (t ) = Y0 0 sen ( 0 t )
2
Por lo tanto la solucin estacionaria ser:
z( t ) =
1 + 2 d 0
n
n
Y0 sen ( 0 t )

Donde:
tg ( ) =
2d
1 0
Haciendo un anlisis ms detallado de los resultados identificamos dos situaciones.

Caso 1:
0 >> n
Esto es:
n pequeo
Para este caso:
K pequeo y m grande
Sistema Flexible
0
>> 1
n
Por lo tanto:
2
2
4
2
0
>> 2 d 0
0
1
n
n
Entonces:
tg ( ) =
2d
1 0
Y adems:
2
2
0
0
1 + 2 d
n
n
=1
En consecuencia:
z(t ) = Y0 sen ( 0 t )
z(t ) = Y0 sen ( 0 t )
z( t ) = y ( t )
z(t) esta midiendo el desplazamiento basal

En general este tipo de instrumento miden en el rango de 10 ~ 500 Hz ( n = 2 ~ 5 Hz )
0 << n
Caso 2:
Esto es:

n grande
Para este caso:
K grande y m pequea
Sistema Rgido
0
<< 1
n
Por lo tanto:
2
2
0
1
1
Entonces:
tg ( ) =
2d
1 0
Y adems:
2
2
0
0
1 + 2 d
n
n
En consecuencia:
2
sen ( t )
z(t ) = Y0 0
1
2
z( t ) =
Y0 0 sen ( 0 t )
2
n
z( t ) =
y (t )
z(t) es proporcional a la aceleracin basal
En general este tipo de instrumento miden en el rango 0 <
0
< 0.4 , esto es:
n
n = 100 Hz
n = 10000 Hz
Para instrumentos mecnicos:

Para instrumentos electrnicos:
-28-
Claudio Oyarzo V.

d. Mquinas giratoria con masas excntricas

Considrese el siguiente modelo dinmico de una mquina rotatoria.
/2
/2
K/2
x(t)
l
M
x(t)
K/2
: Masa Total del sistema

: Desplazamiento respecto
a la posicin de equilibrio
Fuerzas de Inercia:
(M m ) x(t ) + 2 m 2 x(t ) l 0 2 sen( 0 t )
M x(t ) m l 0 sen ( 0 t )
2
Por lo tanto la ecuacin de movimiento ser:
M x(t ) + C x(t ) + K x(t ) = m l 0 sen ( 0 t )

144424443
2
Fuerza Externa
Entonces la solucin estacionaria ser
m l 0
x (t ) =
1 + 2 d 0
n
n
sen ( 0 t )
Con:
tg ( ) =
2d
1 0

O bien:
(m M ) l
x (t ) =
2
2
0
0
1 + 2 d
n
n
Para 0 >> n , se tiene que 0
sen ( 0 t )
. En esta situacin:
( M ) l sen( t )
x (t ) m
( M ) l sen( t )
x (t ) m
x(t)
Independiente del
amortiguamiento (d)
F(t)

Respuesta para cargas peridicas

Supongamos que F (t ) es una funcin tal que F (t ) = F (t + T ) , esto es, F (t ) es una funcin
peridica de periodo T.
Bajo ciertas condiciones de continuidad F (t ) se puede representar como una superposicin de
funciones armnicas (Serie de Fourier).
F (t ) a k sen (kt ) + bk cos (kt )

k =1
Donde :
k =0
2
T
Frecuencia fundamental
ak =
2
T
bk =
2
T
b0 =
1
T
F (t ) sen(kt ) dt
k 1
Coeficiente de Fourier
F (t ) cos(kt ) dt
k 0
F (t ) dt
(Promedio)
Entonces la ecuacin de movimiento es:
m x(t ) + C x(t ) + K x(t ) = F (t ) = a k sen (kt ) + bk cos (kt )

k =1
k =0
Aplicando el principio de superposicin se puede definir el sistema:
m x 0 ( t ) + C x 0 ( t ) + K x 0 ( t ) = b0
m x sk (t ) + C x sk (t ) + K x sk (t ) = a k sen (kt )
m x ck (t ) + C x ck (t ) + K x ck (t ) = bk cos (kt )
Resolviendo se obtiene:
x p (t ) = x 0 (t ) + x sk (t ) + x ck (t )
k =1
k =1

Se puede demostrar que si la funcin cumple con el teorema de Dirichlet, esto es F (t ) es

peridica, uniforme y continua salvo en un nmero finito de puntos, entonces:
Serie F (t )
Serie
F (t ) + F (t + )
2
si t es un punto de continuidad
si t es un punto de discontinuidad
F(t)
Entonces:
x 0 (t ) =
x sk (t ) =
x ck (t ) =
b0
k
ak
2
k 1 k + 2 dk
n
n
bk
2
k 1 k
n

+ 2 dk
sen (kt k )
cos (kt k )
Donde:
tg ( k ) =
2 dk
1 k
n
Por lo tanto la solucin completa ser:
x(t ) = x H (t ) + x p (t ) = x H (t ) + x 0 (t ) + [x sk (t ) + x ck (t )]
k =1

Ejemplo 3:
Considere la siguiente funcin de carga (Pulso) sobre el sistema dinmico:
F(t)
F0
F (t ) =
0
0 < t <
< t < 2
F0
t
T=2/
Los coeficientes de Fourier sern:
Trmino par
F0 sen(2 kt ) dt = 0
0
2 F0
Trmino impar
a2 k 1 = F0 sen((2 k 1)t ) dt =
0
(2 k 1)
F
b0 =
F0 dt = 0
2 0
2
bk = F0 cos( kt ) dt = 0
0
T
a2 k =
Luego:
F (t ) =
F0 2 F0 sen ((2 k 1)t )

+
2
(2 k 1)
k =1
As:
F0
2 F0
x (t ) = x H (t ) +
+
2 K K k =1
(2 k 1)
sen ((2 k 1)t 2 k 1 )
2
2
2

1 k
+ 2 dk

n
n

Analizando la contribucin de las armnicas en la amplitud de la solucin, se obtiene las

siguientes representaciones graficas:
k =1 (2 k 1)
2 F0
Amplitud de la Respuesta =
K k =1
(2 k 1)
Amplitud de la Carga =
2 F0
1
2
1 k
2
+ 2 dk
n
Espectro Discreto de la Solicitacin

1.200
1.000
1.000
2F0/
0.800
0.785
0.600
0.400
0.333
0.200
0.200
0.143
0.111
0.000
0
(2k-1)
Espectro Discreto de la Respuesta

(d=10%)
6.000
wn=w
5.000
5.000
wn=3w
4.000
2F0/K
wn=5w
3.000
2.000
1.667
1.122
1.000
0.785
1.041
1.000
0.111
0.512
0.042
0.000
0
0.008
4
0.032
0.003
0.143
7
0.014
0.001
0.049
9
(2k-1)

Existe tambin la posibilidad de representar las series de Fourier mediante funciones complejas.
En este caso se opera de la siguiente forma.
Sabemos que:
F (t ) = b0 + [a k sen (kt ) + bk cos (kt )]

k =1
Donde a k , bk y b0 son coeficientes reales.

Por otro lado tambin se demostrado que un numero complejo puede ser representado
mediante una funcin seno-coseno o una exponencial, entonces:
F (t ) = b0 + [a k sen (kt ) + bk cos (kt )]

k =1
b
a
F (t ) = b0 + k e ikt e ikt + k e ikt + e ikt

2
k =1 2 i
a
b
F (t ) = b0 + k + k
2
k =1 2 i
ikt a k b k
+
+
e
2
2i
F (t ) = b0 + C k e ikt + DK e ikt
ikt
e
k =1
k =1
k =1
Se ha definido entonces un par de coeficientes de Fourier complejos:

Ck =
T
T
1
(bk ak i ) = 0 F (t ) cos(kt ) dt i 0 F (t ) sen(kt ) dt
2
2
Dk =
T
T
1
(bk + ak i ) = 0 F(t) cos(kt ) dt + i 0 F(t) sen(kt ) dt
2
2
Ck =
T
1 T
F (t ) (cos( kt ) isen(kt )) dt = F (t ) e ikt dt
T 0
2 0
Dk =
T
1 T
F (t ) (cos( kt ) + isen(kt )) dt = F (t ) e ikt dt
0
T 0
2
Luego:
C0 = D0 =
1 T
F (t ) dt = b0
T 0

Finalmente:
k =1
k =1
Notar que C k = Dk por lo tanto C k = D k , entonces:
F (t ) =
k =
e ikt
Donde:
Ck =
1 T
F (t ) e ikt dt
T 0
Coeficiente de Fourier Complejo
En consecuencia nuestra ecuacin de equilibrio adoptar la forma:
m x (t ) + C x (t ) + K x (t ) = F (t ) =
k =
e ikt
Una solucin particular podra ser:
x P (t ) =
k =
e ikt
Reemplazando se obtiene, para un k cualquiera:
m (ik ) X k e ikt + C (ik )X k e ikt + K X k e ikt = C k e ikt

2
[m (ik )
Xk =
+ C (ik ) + K X k e ikt = C k e ikt
[m (ik )
Ck
+ C (ik ) + K
]=
H (ik ) C k
123
Funcin de
Transferencia
X k = H (ik ) C k
Entonces:
x P (t ) =
k =
e ikt =
H( ) C
k =
ik
e ikt
Se puede demostrar que:
X k = H (ik ) C k

Respuesta para cargas constantes

Considrese, como es usual, el siguiente modelo dinmico:
x(t)
F(t)
m
C
En primer lugar se analizar la situacin con amortiguamiento nulo, esto es C = d = 0.
Este sistema esta sometido a la accin de una carga F (t ) representada por la siguiente grfica
y con condiciones iniciales x (t 0 ) = x (t 0 ) = 0 .

F(t)
F0
t0
En este caso la ecuacin de movimiento ser:
m x (t ) + K x (t ) = F (t ) = F0
x ( t ) + n x (t ) =
F0
vlida para t > 0 y t 0 = 0
La solucin ser:
x (t ) = x H (t ) + x P (t )
Donde:
x H (t ) = A cos( n t + )
F
x P (t ) = 0
K

Luego, evaluando para las condiciones iniciales:
x (t ) =
F0
[1 cos( n t )]
K
En forma grfica:
x(t)
2 F0
K
x max
F0
F0
T = 2
=2
Consideremos el mismo sistema dinmico con amortiguamiento nulo, pero bajo la accin de un
pulso, esto es:
F(t)
F0
td
La solucin para el sistema en tiempos anteriores a td ser:
x (t ) =
F0
[1 cos( n t )]
K
t td
Para tiempos mayores a td la ecuacin de movimiento ser:
m x (t ) + K x (t ) = F (t ) = 0
t > td
Con condiciones iniciales:
x (t d ) =
F0
[1 cos(n t d )]
K
x (t d ) =
F0 n
sen( n t d )
K

Por lo tanto la solucin para t > t d ser:
x (t ) =
Cuando t d = T = 2
F0
[cos( n (t t d )) cos( n t )]
K
t > td
se tiene que x (t ) = 0 para t > T . En forma grfica:
x(t)
2 F0
x max
F0
T = 2
Por otro lado cuando t d = T
=2
, entonces x (t d ) =
2 F0
y x (t d ) = 0 , en ese caso la
K
grafica resulta:
x(t)
2 F0
T = 2
K
x max
t
2 F0
F0
=2

Finalmente consideremos el caso ms general, aquel que incluye la disipacin de energa por
amortiguamiento C 0 , sometido a una carga constante F0 y con condiciones iniciales
x ( t 0 ) = x (t 0 ) = 0 .
La solucin de este problema ser:
x (t ) =
F0
F0
e dn t cos( d t )
2
K K 1d
Dnde:
tg =
d
1d2
Notar que:
lim x (t ) =
t
F0
K
Solucin esttica
Carga Constante (d=10%)

2
F0/K
1.5
0.5
0
0
10

Respuesta para cargas arbitrarias

Finalmente como ltimo caso consideraremos en sistema dinmico sometido a un rgimen de
solicitaciones F (t ) arbitrario:
F(t)
x(t)
F(t)
m
C
En este caso la ecuacin de movimiento tambin ser:
m x (t ) + C x ( t ) + K x ( t ) = F ( t )
La solucin ser:
x (t ) = x H (t ) + x P (t )
123
????
Para resolver este problema hagamos en siguiente anlisis. Considere un pulso de magnitud F
y duracin t aplicado en t = t1 t :
F(t)
t
t1-t
t1
Condicin en t = t 1 :
F = m
dv
dt
F = m
v (t1 ) v (t1 t )
t

F t = m v (t1 ) v (t1 t )
1424
3
F t = m v (t 1 )
F t
= x (t 1 )
m
v (t 1 ) =
x(t 1 ) t 2 0
Por lo tanto el problema para t > t1 se convertir en:
x(t ) + 2 d n x(t ) + n x(t ) = 0
Con condiciones iniciales:
x (t 1 ) = 0
x (t 1 ) =
F t
m
Cuya solucin es:
x (t ) =
F t
e dn ( t t1 ) sen( d (t t 1 ))
m d
para t > t1
e dn ( t t1 ) sen( d (t t1 ))
x ( t ) = F t
m d
x(t ) = F t h(t t1 )
Dnde:
h(t ) =
1
e dn t sen( d t )
m d
Funcin Impulso o Funcin de Green

Funcin Impulso h(t-t1)

m=1
t1=2
d=10%
n=2
0.15
0.1
h(t)
0.05
0
0
10
-0.05
-0.1
-0.15
Consideremos ahora una familia de pulsos aplicados en los tiempos t1, t2, t3, hasta tn,de
magnitudes F1, F2, F3 y Fn respectivamente.
F3
F(t)
F1
Fn
F2
t1
t2
Fi t
t3
tn
En este caso:
x (t ) =
m
i =1
e dn ( t t i ) sen( d (t t i ))

El caso lmite corresponde al caso continuo, donde n y t 0

F(t)
t
En este caso:
x (t ) =
F ( )
e d n ( t ) sen(d (t )) d
x(t ) = F ( ) h(t ) d
0
x(t ) = F ( ) h(t )
Convolucin
Nota:
En el caso de condicione iniciales x (0 ) = x 0 y x (0 ) = x 0 , la solucin es:
x(t ) = e dn t
t
+
x
x
0 d n
x 0 cos( d t ) + 0
sen( d t ) + F ( ) h(t ) d
0
d

Ejemplo 4:
F(t)
F0
Amortiguamiento:
d=0
Condiciones iniciales:
x(0 ) = x(0 ) = 0 ,
t
t
x (t ) =
x (t ) =
F0
sen( n (t )) d
n
t
F0
sen( n (t )) d
m n 0
F0
1
t
cos( n (t )) 0
m n n
F0
[cos(0 ) cos( n t )]
x (t ) =
2
m n
F0
x (t ) =
[1 cos( n t )]
mk
m
F0
x (t ) =
[1 cos( n t )]
k
x (t ) =

Ejemplo 5:
F(t)
F0
Amortiguamiento:
d=0
Condiciones iniciales:
x(0 ) = x(0 ) = 0 ,
td
t
x (t ) =
F0
m
0
Si 0 < t < t d :
x (t ) =
Si t d < t
x (t ) =
F0
[1 cos( n t )]
k
t
F0
m
0
x (t ) =
sen( n (t )) d
n
sen( n (t )) d
n
td
F0
0 m n sen( n (t )) d
t
d
F0
x (t ) =
sen( n (t )) d
m n 0
F0
1
t
cos( n (t )) 0d
m n n
F0
[cos( n (t t d )) cos( n (t ))]
x (t ) =
2
m n
F0
x (t ) =
mk
m
F0
x (t ) =
k
x (t ) =
td < t

3 Anlisis en el dominio de las Frecuencias.

Como se explic anteriormente, es posible obtener una aproximacin analtica de una funcin
arbitraria mediante el planteamiento de series de Fourier. Es ms, se puede afirmar que una
funcin arbitraria corresponde a una Funcin peridica de periodo infinito.
Luego si es peridica, se cumple que.
F (t ) =
e ik0 t
Serie de Fourier Compleja
k =
Donde:
Ck =
0
2
T 2
F (t ) e ik0 t dt
Peso si llevamos nuestro modelo del espacio discreto al continuo, tenemos que k 0 y
consideramos T , entonces:

it
Ck = lim
F (t ) e dt
0 2
Luego:

F (t ) = lim C k e it = lim
T
0 k = 2
k k =
0
F (t ) e it dt e it
1
F (t ) = lim
F (t ) e it dt e it
0 k =
1
[
F (t ) = lim
F ( )] e it
T
2
0 k =
1
F (t ) =
2
F ( )e
it
Donde, entre los parntesis cuadrados [ ] ha quedado definido:
F ( ) =
F (t )e
it
dt
Transformada de Fourier

De forma anloga es posible definir:
F (t ) =
1
2
F ( )e
it
Transformada Inversa de Fourier
Si se aplica Transformada de Fourier a la ecuacin de movimiento se obtiene:
m x ( t ) + C x (t ) + K x ( t ) = F ( t )
x ( t ) + 2 d n x ( t ) + n x ( t ) = F ( t )
2
it
x(t )e dt + 2d n
it
x(t )e dt + n
it
x(t )e dt =
1
F (t )e it dt
m
Se puede demostrar que si se impone lim x (t ) = lim x(t ) = 0 , se cumple:

t
x(t )e
it
dt = X ( )
x(t )e
it
dt = i X ( ) X 0
x(t )e
it
dt = 2 X ( ) i X 0 X 0
Integrando por partes
Integrando por partes 2 veces
Reemplazando en la ecuacin de movimiento:
2
2
X
(
X
0 + 2 d n [i X ( ) X 0 ] + n [ X ( )] = F ( )
0
2
n
+ i2 d n 2 X ( ) + i X 0 X 0 2 d n X 0 = F ( )
Z ( ) X ( ) + C( ) = F ( )
X ( ) =
F ( ) C( )
Z ( )
X ( ) = F ( )H ( ) C( )H ( )

Si se parte del reposo se tiene que X 0 = X 0 = 0 , por lo tanto C( ) = 0 , luego:
X ( ) = F ( )H ( )
Donde se define como funcin de transferencia a la ecuacin en el dominio de las frecuencias:
H ( ) =
n + i2 d n
2
Si se desease volver al dominio del tiempo se debera aplicar la Trasformada Inversa de

Fourier, sin embargo, esto no se realiza en la practica:
x (t ) =
1
2
it
X ( )e d =
1
2
F ( )H ( )e
it
Finalmente cabe recordar que estas expresiones corresponden al teorema de convolucin:

t
x(t ) = F ( ) h(t ) d = F ( ) h(t )
Dominio del tiempo
X ( ) = F
( ) H ( )
{
123
123
Dominio de Frecuencias
T . Fourier T . Fourier
de F ( t )
de h ( t )
T . Fourier
de x ( t )
Donde h(t) corresponde a la funcin impulso:
h(t ) =
sen( d t )
e dn t
Y H() corresponde a su transformada de Fourier:
H ( ) =
it
h(t )e dt =
H ( ) =
sen(d t )
sen( d t )
e (dn + i )t dt =
e dn t e it dt
1
n + i2 dn
2
Esto facilita el anlisis, pues para conocer la respuesta aun seal de entrada, bastara
multiplicar su Transformada de Fourier F(), por la funcin de transferencia H().

Ejemplo 6:
Determine la respuesta en el dominio de las frecuencias de un sistema dinmico sometido a
una carga armnica.
m x(t ) + C x(t ) + K x(t ) = F0 cos( 0 t )

La transformada de Fourier de la seal F (t ) = F0 cos(0 t ) es:
F (t )e
F ( ) =
F ( ) =
it
dt
cos( 0 t )e it dt
F ( ) = F0 cos( 0 t )[cos(t ) isen (t )]dt
F ( ) = F0 cos( 0 t )cos(t ) dt i F0 cos( 0 t )sen (t ) dt

144
42444
3
Funcin Impar
1444
424444
3
1444
424444
3
0 solo para = 0
Toma valor infinito
F ( ) =
si = 0
La transformada de Fourier de la funcin de transferencia ya fue definida como:
H ( ) =
1
+ i2 dn
2
Luego la respuesta es:

F()
X ( ) = F ( )H ( )
0
X ( ) = F ( )H ( ) =
0
si = 0
-0

Ejemplo 7:
Determine la respuesta en el dominio de las frecuencias de un sistema dinmico sometido a
una carga de tipo impulso rectangular.
F(t)
m x ( t ) + C x (t ) + K x ( t ) = F ( t )
F0
Donde
si t [ , ]
F0
F (t ) =
0
si t [ , ]
El rea encerrada bajo la curva corresponde a = 2 F0 , luego F0 =
La transformada de Fourier de la seal F (t ) es:
F ( ) =
F (t )e
it
dt
F ( ) =
F e
0
it
dt
F ( ) = F0 [cos(t ) isen (t )]dt
F ( ) =
sen (t ) dt
F0 cos(t ) dt i F10 4
243
Funcin Impar
14
42443
0
F ( ) = F0 cos(t ) dt =
F ( ) =
F ( ) =
F0
sen ( )
2 F0
F0
F0
sen (t )
sen ( ) =
F0
sen ( ) +
F0
sen ( )
sen ( )
En trminos de = 2 F0 , se tiene:
F ( ) =
sen ( )
sen ( ) =

Transformada de Fourier Impulso Rectangular

=2 s
1.2
F()
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-10
-8
-6
-4
-2
2/
2
10
-0.2
-0.4
La transformada de Fourier de la funcin de transferencia ya fue definida como:
H ( ) =
1
+ i2 dn
2
Luego la respuesta es:
X ( ) = F ( )H ( )
F()
Analizando dos casos particulares:

Caso 1:
lim F ( ) = lim
sen ( )
= = Cte
Ruido Blanco
Caso 2:
F()

si 0
0
sen ( )
lim F ( ) = lim
=

si = 0

4 Anlisis Espectral.
En esta seccin se estudiar el concepto de espectros de respuesta, que corresponde a uno de
los principios bsicos sobre los cuales se han construidos las normas y cdigos de diseo
ssmico, ente ellas la norma chilena.
4.1 Espectro temporal de respuesta

Un espectro temporal corresponde a un grfico en el que se representa la mxima respuesta en
el tiempo de un parmetro especfico (desplazamiento, velocidad, aceleracin, etc), originados
por una solicitacin especfica, para una familia de modelos de un grado de libertad. Cada una
de estos modelos tendr propiedades dinmicas especficas (d, n), por lo que en general se
dibujarn espectros de respuesta para modelos con un nivel de amortiguamiento determinado
(d), pero para distintos valores de masa y rigidez (n). De esta manera se obtendrn distintos
grficos para diferentes valores de d, en que se represente el la mxima respuesta del
parmetro en estudio en funcin de diferentes valores de n.
4.2 Construccin de los espectros de respuesta

El procedimiento para construir el espectro de respuesta de un sistema dinmico determinado
podra resumirse de la siguiente forma.
1 Se elige la seal de excitacin de entrada al sistema (Fuerza o aceleracin).
2 Dicha seal de entrada es aplicada a una familia de sistemas dinmicos de un grado de
libertad. En general se escogen familias de sistemas con igual coeficiente de amortiguamiento.
3 Para cada sistema dinmico bajo la accin de la misma excitacin se obtiene la seal de
respuesta. Dicha seal se puede obtener por ejemplo mediante la expresin.
x (t ) =
F ( )
e d n ( t ) sen(d (t )) d
4 Se obtiene el mximo valor de la respuesta alcanzado por cada sistema dinmico.
t F ( )
e dn ( t ) sen( d (t )) d
x (t ) Max = Max
m d
0
5 Dichos mximos se grafican en funcin de las propiedades dinmicas de las estructuras, esto
es n , o bien, T n = 2 n .
6 El diagrama obtenido corresponder al espectro de respuesta para la seal de entrada F (t )
aplicada sobre una familia de sistemas de un grado de libertad de igual coeficiente de
amortiguamiento.

Esquemticamente:
6
Seal de Entrada
4
Seal de entrada F(t)
F(t)0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-2
-4
-6
Familia de Sistemas de 1GL

(d=d0)
1
d1=d0
dk=d0
dn=d0
Respuesta modelo k
xk(t)
Respuesta modelo 1
x1(t)
Respuesta modelo n
xn(t)
2.5
2.5
Seal de Salida
2.5
Seal de Salida
1.5
0.5
0.5
X(t)
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
X(t)
-0.5
-1
-1
-1.5
-1.5
-2
-2
0.5
X(t)
-0.5
Seal de Salida
1.5
1.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-0.5
-1
-1.5
-2
Seleccin del mximo

de la respuesta xk(t)
Seleccin del mximo

de la respuesta x1(t)
x1 (t ) Max
Seleccin del mximo

de la respuesta xn(t)
x k (t ) Max
x n (t ) Max
Espectro de Respuesta en funcin de n
x (t ) Max
d = d0

4.3 Representacin trilogartmica de los espectros de respuesta

Utilizando el algoritmo presentado en la seccin anterior, podemos construir espectros de
desplazamiento, de velocidades o de aceleraciones.
SD = x (t ) Max
: Espectro de Desplazamientos Relativos
SV = x (t )
: Espectro de Velocidades Relativas

Max
SA = x (t ) + a(t )
: Espectro de Aceleraciones Absolutas

Max
Ahora bien si consideramos que la seal de entrada es un seal armnica, se obtiene que en
estado estacionario:
x (t ) = Bsen(t )
x (t ) = Bcos(t )
entonces
x (t ) Max = B = SD
entonces
x (t )
= B = SD = SV
Max
x (t ) = 2 Bsen(t )
entonces
= 2 B = 2 SD = SA
x (t )
Max
En general, SD SV y 2 SD SA , pero se ha demostrado que en los fenmenos

ssmicos se cumple que = n , y adems estos se enmarcan en un rango de frecuencias tal
que:
SV n SD = PSV
: Pseudosespectro de velocidades relativas.
SA n SD = PSA
: Pseudosespectro de aceleraciones absolutas.
A partir de las expresiones anteriores podemos realizar el siguiente desarrollo algebraico:
n SD = PSV
2
SD = PSV
Tn
2
log SD = log(PSV )
Tn
log(2 SD ) log(T n ) = log(PSV )

log(PSV ) = log(2 SD ) log(T n )
Ecuacin lineal para PSV en escala logartmica

n SD = PSA
2
n PSV = PSA
1
PSA
PSV =
Tn
2
1
PSA
log PSV = log
2
Tn
PSA
log(PSV ) log(T n ) = log
2
PSA
log(PSV ) = log
+ log(T n )
2
Ecuacin lineal para PSV en escala logartmica
En forma grfica:
Ref.: Bozzo, L.; Barbat, A. Diseo sismoresistente de edificios.

Pgs. 46, 150. Editorial Revert, 2000

Ejemplo 8:
Considere el siguiente oscilador de un grado de libertad, sometido a una aceleracin basal a(t).
Determine el mximo corte basal que experimenta la estructura.
x (t )
m
Aceleracin Basal a(t)

6
Seal de Entrada
4
F(t)0
V (t )
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
-2
-4
-6
a(t )
Desarrollo:
Corte Basal:
V (t ) = K x(t )
V (t ) max = K x (t ) max
V (t ) max = K SD
Por otro lado:
n =
K
m
K = m n
As:
2
V (t ) max = m n SD
V (t ) max = mPSA
W
PSA
g
PSA
= W
g
1
424
3
V (t ) max =
V (t ) max
Coeficiente
de
Corte Basal
Donde PSA se obtiene del espectro de aceleraciones a partir del periodo natural del sistema Tn.

5 Implementacin Numrica
Como ya se sabe, un acelerograma real no es una funcin algebraica del tiempo, sino una serie
de valores numricos de aceleracin medidos para diferentes instantes (discreto), usualmente a
intervalos constantes t del orden de los 0.005 segundos. Luego en un registro normal de un
temblor (20 a 60 segundos) se cuenta con una cantidad de valores de aceleracin del orden de
las decenas de miles.
En las secciones anteriores hemos hecho un extenso estudio de la resolucin analtica de la
ecuacin de movimiento, sin embargo, el rpido desarrollo y masificacin de los computadores
ha hecho de los mtodos numricos tcnicas de integracin o de resolucin de ecuaciones
diferenciales mucho ms atractivas. En este captulo veremos diferentes ejemplos mtodos
numricos para resolver los problemas antes expuestos.
5.1 Resolucin numrica de la ecuacin de movimiento.

Para la implementacin numrica de los algoritmos presentados a continuacin se considerara
la siguiente forma de la ecuacin de movimiento:
x ( t ) + 2 d n x (t ) + n x ( t ) =
F (t )
= f (t )
m
Bajo las condiciones iniciales:
x (t = 0 ) = x 0
x (t = 0 ) = x 0
Mtodo de la diferencia central

En forma discreta podemos expresar la ecuacin de movimiento de la siguiente manera:
mx n + C x n + K x n = Fn
(1)
Donde:
x n = x (t n )
Fn = F (t n )
t n = t n 1 + t = nt
Adems podemos decir que mediante el desarrollo de series de Taylor:

t 2
t 3
x n
x n + 0t 4
2
6
2
t
t 3
= x n + t x n +
x n +
x n + 0t 4
2
6
x (t n 1 ) = x n 1 = x n t x n +
(2)
x (t n +1 ) = x n +1
(3)
Sumando (2) y (3):
x(t n +1 ) + x (t n 1 ) = x n +1 + x n 1 = 2x n + 2
t 2
x n + 20t 4
2
x n +1 + x n 1 = 2x n + t 2 x n
Despejando la aceleracin
xn =
x n 1 2x n + x n +1
(4)
t 2
Restando (2) a (3):
x (t n +1 ) x (t n 1 ) = x n +1 x n 1 = 2 t x n + 2
t 3
x n
6
x (t n +1 ) x (t n 1 ) = x n +1 x n 1 = 2 t x n + 0 x n
x n +1 x n 1 = 2 t x n
Despejando la velocidad:
xn =
x n +1 x n 1
2 t
(5)
Reemplazando (4) y (5) en (1):
x 2x n + x n +1
x x n 1
m n 1
+ C n +1
+ K x n = Fn
2
2 t
t
Reordenando:
mx n 1
t 2
m2x n
t 2
mx n +1
t 2
Cx n +1 Cx n 1
+ K x n = Fn
2 t
2 t
C
2m
C
m
m
x n 1 = Fn
2 +
x n +1 + K 2 x n + 2
2 t
2 t
t
t
t

C
C
m
2m
m
2 +
x n +1 = Fn + 2 K x n 2
x n 1
2 t
2 t
t
t
(6)
Hemos obtenido una ecuacin para la respuesta en el tiempo tn+1 , en funcin de dos puntos
precedentes tn y tn-1.
Algoritmo:
t 2
x 0
2
1. Dado x 0 y x 0 calcular x 0 , a partir de mx 0 + C x 0 + K x 0 = F0

2. De la ecuacin (2) calcular x 1 = x 0 t x 0 +
3. Conocidos x 1 y x 0 calcular con (6) x1
4. Conocidos x 0 y x1 calcular con (6) x 2
5. Continuar de la misma forma. Conocidos x n 1 y x n calcular con (6) x n +1
Estabilidad Numrica1:
La estabilidad numrica se evala para el caso en que la disipacin de energa es cero y sin
solicitaciones externas, es decir, para el modelo:
x (t ) + n x (t ) = 0
mx (t ) + K x (t ) = 0
Para este caso, la solucin analtica exacta queda definida por:
x (t ) = Ae in t
Entonces:
x n = Ae in t n = Ae in ( nt )
Es decir:
x n = Az n
Donde:
z n = e in ( nt )
xn = A
finito
Por otro lado, la solucin numrica aproximada queda definida por:
m
2m
m
2 x n +1 = 2 K x n 2 x n 1
t
t
t
Entonces:
x n +1 = 2 t 2 x n x n 1
m
Un sistema se define ESTABLE para el caso de solicitaciones externas, si y solo si para cualquier
fuerza externa F(t) acotada, la respuesta del sistema x(t) tambin es acotada.

x n +1 = 2 n t 2 x n x n 1
Es decir:
a = 2 n t 2
x n +1 = ax n x n 1
Reemplazando la solucin exacta x n = Az n :
Az n +1 = aAz n Az n 1
O bien:
Esto es:
Az n + 2 aAz n +1 + Az n = 0
Az n z 2 az + 1 = 0
Luego si Az n 0 se debe cumplir que:
(z
az + 1 = 0
2
z=
a
a2 4 a
a
= 1
2
4
2
2
2
a
Si
> 1 , entonces
2
a
n
1 es real y lim x n = lim Az . No converge
n
n
2

Por lo tanto si:
a
>1
2
Esto es
a >2
2
2 n t 2 > 2
4
t 2 >
n
2
t >
n
t >
Si
2
T = 0.32T
2
lmite superior
T
a
< 1 , esto es, t < = 0.32T
2
2
Entonces:
a
1
2
es imaginario

n
2
a
a
lim x n = lim Az = lim A i 1

A . Es estable
n
n
n
2
2
As:
Por lo tanto para asegurar la estabilidad del algoritmo se debe escoger una discretizacin tal
que, t < 0.32T .
Adems se puede demostrar que para t suficientemente pequeos, el mtodo de la diferencia
central no slo es estable sino que adems converge a la solucin exacta.
Mtodos de Newmark
El mtodo que presentaremos a continuacin corresponde a uno de los ms populares
utilizados en ingeniera, gracias a su simplicidad, precisin y estabilidad. Este mtodo fue
originalmente propuesto por N.M. Newmark en 1962 (A method of computation for structural
dynamics, Transactions, ASCE, Vol. 127, 1406-1435, EE.UU.)
El autor propone a un mtodo de resolucin paso a paso a partir de la ecuacin:
mx n +1 + C x n +1 + K x n +1 = Fn +1
(1)
Donde ha definido las ecuaciones bsicas que modelan a la velocidad y desplazamiento

respectivamente:
x n +1 = x n + (1 )x n + x n +1 t
(2)
x n +1 = x n + x n t + (12 )x n + x n +1 t 2
(3)
En que y son parmetros y t = t n +1 t n
De (3) despejamos x n +1 :
x n +1
1

1
xn
x n
(
)
x
x
1
=
n +1
n
t 2
t 2
(4)
Reemplazando (4) y (2) en la ecuacin de movimiento (1) se obtiene la ecuacin (5):
1
t
C
C
m
m
m
+ K x n +1 = Fn +1 + 2 +
+ C( ) x n + m + C ( 2 ) x n
2 +
x n +
t
t
2
t
t
t
2
Esta ecuacin es la que se utiliza para implementar numricamente el mtodo.

Alternativamente es posible obtener una ecuacin equivalente a la anterior, la que

designaremos como ecuacin (6), que se utiliza para verificar la estabilidad numrica del
mtodo:
m
+ K x n +1 = Fn +1 + 2 + Fn + + Fn +1
2 +
t
t
2m (1 2 )

1
+ 2
C 2 + K x n
t

2
t
m
(1 )C 1 + K x
+ 2 +
n 1
t

2
t
Algoritmo:
1. Dado x 0 y x 0 calcular x 0 , a partir de mx 0 + C x 0 + K x 0 = F0
2. De la Ec (5) calcular x1 , de la Ec (4) calcular x 1 , de la Ec (2) calcular x 1

3. De la Ec (5) calcular x 2 , de la Ec (4) calcular x 2 , de la Ec (2) calcular x 2
4. Continuar de la misma forma.
5. De la Ec (5) calcular x n +1 , de la Ec (4) calcular x n +1 , de la Ec (2) calcular x n +1

a. Aceleracin lineal
Un caso especial del mtodo de Newmark corresponde a aquel en que se considera que la
aceleracin ente dos puntos sucesivos vara linealmente, esto es:
x (t )
x n +1
x n +1 x n
x ( ) = x n +
t
xn
tn
t n +1
En este caso se puede demostrar que =
0 t
y =
1
6

b. Aceleracin constante
Otro caso corresponde a aquel en que se considera que la aceleracin ente dos puntos
sucesivos es constante, esto es:
x (t )
x n +1
x n +1 x n
x ( ) =
2
xn
tn
t n +1
En este caso se puede demostrar que =
0 t
y =
Estabilidad Numrica:
La estabilidad numrica nuevamente se evaluar para el caso en que la disipacin de energa
es cero y sin solicitaciones externas, es decir, para el modelo:
x (t ) + n x (t ) = 0
mx (t ) + K x (t ) = 0
Para este caso, la solucin analtica exacta queda definida por:
x n = Ae in ( nt ) = Az n
xn = A
finito
Por otro lado, la solucin numrica aproximada queda definida por:
m 1
2m 1

m
2 + K x n +1 = 2 2 + K x n + 2 + K x n 1

2

2
t
t
t
O bien:
1
2
2
1
2
1
1
2
2 + n x n +1 = 2 2 + n x n + 2 + n x n 1
t
t
Reemplazando x n = Az n en esta ecuacin:
1
2
2
1
2
1
1
2
n +1
= 2 2 + n Az n + 2 + n Az n 1
2 + n Az
t
t

1
2
2
1
2
1
1
2
n +2
2 2 + n Az n +1 2 + n Az n = 0
2 + n Az
t
t
Entonces:
1
1
2
2
2
1
1
2
Az n 2 + n z 2 2 2 + n z 2 + n = 0
2
t
t
Luego si Az n 0 se debe cumplir que:
1
2
2
1
2
1
1
2 2
2 + n z 2 2 + n z 2 + n = 0
t
t
Si analizamos el caso particular =
(Aceleracin lineal y aceleracin constante) se tiene:
1
2
2
2
t 2 n
t 2 (1 2 ) n
z2
=0
z
1
1
2
2
t 2 + n
t 2 + n
2
2
2
t 2 n + 2 n
z2
z + 1 = 0
1
2
t 2 + n
z 2 21
n
z + 1 = 0
2
2
2 + 2 n
t
Es decir:
z 2 az + 1 = 0
Donde sabemos que la solucin es::
2
z=
a
> 1 , entonces
Si
2
a
a2 4 a
a
= 1
2
4
2
2
2
a
n
1 es real y lim x n = lim Az .
n
n
2

No converge

Por otro lado si
a
1 es imaginario
2
n
2
a
a
Entonces lim x n = lim Az n = lim A i 1 A .
n
n
n
2
2
Es estable
Luego se debe imponer:

2
a
1 0
2
2
a
1
2
a 2
2
2
2 + 2 n
t
Luego se debe cumplir:
4
2
+ n (4 1) 0
2
t
Si aplicamos el mtodo de Aceleracin Lineal =
1
6
, entonces:
4
2
+ n (4 6 1) 0
2
t
2
12 n t 2
t (
12
)T = 0.55T
Condicionalmente Estable
Si aplicamos el mtodo de Aceleracin Constante =
4
0
t 2
, entonces:
Incondicionalmente Estable
Adems se puede demostrar que para t suficientemente pequeos, el mtodo de la diferencia

central no slo es estable sino que adems converge a la solucin exacta.

En resumen:
Mtodo
Diferencia Central
Aceleracin Lineal
Aceleracin Constante
Estabilidad
--
--
t < 0.318 T
t < 0.55 T
/6
Incondicional
Mtodo incremental de aceleracin lineal

El tercer mtodo numrico en se presentado corresponde a un algoritmo adecuado a
fenmenos que escapan al rango elstico, esto es, problemas no lineales en que la rigidez y el
amortiguamiento varan en el tiempo, K = K (t ) y C = C(t ) .
Se define:
t = t n +1 t n
x n = x n +1 x n
x n = x n +1 x n
x n = x n +1 x n
Adems:
xn
x (t ) = x n +
(t t n )
t
t n t t n +1 (1)
con
Integrando entre t n t
1 xn
x(t ) = x n + x n (t t n ) +
(t t n ) 2
2 t
(2)
Integrando nuevamente entre t n t
1
1 xn
x(t ) = x n + x n (t t n ) + x n (t t n ) 2 +
(t t n ) 3
2
6 t
(3)
Evaluando (2) y (3) en t = t n +1
x n +1
xn
= x n + x n t +
t 2
2t
x n +1
xn
xn
t 2 +
t 3
= x n + x n t +
2
6t
xn
x n = x n t +
t
2
xn
xn
t 2 +
t 2 (5)
x n = x n t +
2
6
(4)

De la ecuacin (5):
x n = 6
x n
t 2
xn
6
3 xn
t
(6)
Reemplazando (6) en (4):
x
xn
3 xn
6 2n 6
t
t
x n = x n t + t
2
x
t
x n = 3 n 3x n
x n
t
2
(7)
Ecuacin de movimiento en t = t n
Ecuacin de movimiento en t = t n +1
mx n +1 + C x n +1 + K x n +1 = Fn +1
Ecuacin de movimiento en versin incremental:
m x n + C x n + K x n = Fn
(8)
Reemplazando (6) y (7) en (8):
t
xn
x
n
x n + K x n = Fn
3 x n + C 3 n 3x n
m 6 2 6
2
t
t

6 xn
m 3 x n +
t
6 m 3C

t
x
+
n + 3x n + K +
x n = Fn
t
t 2

2

6 m 3C
6 xn
x n = Fn + m 3 x n +
K + 2 +
t
t
t
x
+
n + 3x n
K n x n = Fn
Luego:
x n =
Fn
Kn
(9)

Donde:
6 m 3C
K n = K + 2 +
t
t

6 xn
Fn = Fn + m 3 x n +
t
(10)
x
+
C
n + 3x n
(11)
Y adems:
K = K (t ) = K n
C = C (t ) = C n
Algoritmo:
1. Dado x 0 y x 0 calcular x 0 , a partir de mx 0 + C 0 x 0 + K 0 x 0 = F0

2. De la Ec (10) calcular K 0 , de la Ec (11) calcular F0 , de la Ec (9) calcular x 0
3. Con x 0 calcular x1 = x 0 + x 0
4. De la Ec (7) calcular x 0 y con ella x 1 = x 0 + x 0 .
5. Dado x 1 y x 1 calcular x 1 , a partir de mx 1 + C1 x 1 + K 1 x 1 = F1

6. Continuar de la misma forma
7. Dado x n y x n calcular x n , a partir de mx n + C n x n + K n x n = Fn

8. De la Ec (10) calcular K n , de la Ec (11) calcular Fn , de la Ec (9) calcular x n
9. Con x n calcular x n +1 = x n + x n
10. De la Ec (7) calcular x n y con ella x n +1 = x n + x n .
11. Dado x n +1 y x n +1 calcular x n +1 , a partir de mx n +1 + C n +1 x n +1 + K n +1 x n +1 = Fn +1

Dinamica 1GL

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Ingeniera Antissmica

Captulo 2 Dinmica de estructuras.

Captulo 2 Dinmica de estructuras. Sistemas de un grado

: Propiedades inerciales del sistema

Esto es, resolver para diferentes casos la ecuacin diferencial:

Se puede demostrar que la solucin para esta ecuacin sera:

Reemplazando en la ecuacin diferencial se tiene:

Captulo 2 Dinmica de estructuras.

en esta expresin, cuando A = 0 obtenemos la solucin del problema esttico.

Captulo 2 Dinmica de estructuras.

2 Vibraciones. Sus ecuaciones de movimiento y el tipo de

2.1 Movimiento Armnico Simple

Captulo 2 Dinmica de estructuras.

por lo tanto reemplazando:

x(t ) = a1 [cos( nt ) + i sen( nt )] + a2 [cos( nt ) i sen( nt )]

corresponde a la forma clsica de representar la ecuacin de movimiento de un oscilador

Oscilacin Libre No Amortiguada

Captulo 2 Dinmica de estructuras.

2.2 Movimiento Armnico Amortiguado

La cual se resuelve mediante la siguiente expresin:

Captulo 2 Dinmica de estructuras.

Entonces la solucin a la ecuacin de movimiento ser:

Los parmetros a1 y a 2 se obtiene a partir de las condiciones iniciales.

Captulo 2 Dinmica de estructuras.

Oscilacin Libre Amortiguada

El segundo caso corresponde a aquel conocido como sobreamortiguado. Aqu se tiene:

Captulo 2 Dinmica de estructuras.

Entonces la solucin a la ecuacin de movimiento ser:

Los parmetros a1 y a 2 se obtiene a partir de las condiciones iniciales.

Oscilacin Libre Amortiguada

Finalmente tenemos el caso del movimiento oscilatorio amortiguado. Aqu se tiene:

Captulo 2 Dinmica de estructuras.

Tiene soluciones imaginarias y distintas

Finalmente, reemplazando la expresin exponencial imaginaria

x(t ) = e d n t [A1 cos( d t ) + A2 sen( d t )]

Los parmetros A y se obtiene a partir de las condiciones iniciales.

Captulo 2 Dinmica de estructuras.

Oscilacin Libre Amortiguada

Ejemplo 1 (Decremento logartmico):

Captulo 2 Dinmica de estructuras.

Si definimos un tiempo t * , tal que sen( d t * + ) = 1 entonces:

Si adems sabemos que experimentalmente hemos medido que:

= ln 1.00 = ln(1.25 ) = 0.223

Captulo 2 Dinmica de estructuras.

2. En el caso que x (t *) x(t * + 2 d ) , se pueden medir entre un mayor numero de

Captulo 2 Dinmica de estructuras.

2.3 Movimiento Forzado

Respuesta para solicitaciones armnicas

La ecuacin de movimiento establecida corresponde a una ecuacin diferencial no homognea

Captulo 2 Dinmica de estructuras.

+2 d n [B1 0 cos( 0 t ) B2 0 sen( 0 t )]

Por lo tanto igualando los trminos asociados a sen( 0 t ) y a cos( 0 t ) se obtiene:

Captulo 2 Dinmica de estructuras.

Captulo 2 Dinmica de estructuras.

Finalmente se tiene que la solucin de la ecuacin diferencial de movimiento suponiendo d<1

x(t ) = A e d n t sen( d t + ) + B sen( 0 t )

Oscilacion Libre Carga Armnica

Captulo 2 Dinmica de estructuras.

a. Factor de Amplificacin Dinmica (FAD):

Definiremos como Factor de Amplificacin Dinmica (FAD) a:

Factor de Amplificacin Dinmica

Captulo 2 Dinmica de estructuras.

Los mximos ocurrirn cuando 1 0

2. En el caso que x (t ) x(t + 2 d ) , se pueden medir entre un mayor numero de