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Evolucin

En las ltimas cuatro dcadas la robtica ha pasado de ser un mito literario a una
realidad imprescindible en cualquier proceso productivo. En sus comienzos, all
por la dcada del cincuenta fue discutida y hasta negada. Con el avance de la
tecnologa y la aceptacin de la humanidad de su evidente importancia y
elocuente impacto en la produccin en casi todos los rubros, la robtica fue
tomando cada vez mas importancia hasta que en los aos noventa alcanzo su
madurez, logrando un importante crecimiento en la demanda y una aceptacin
total en la industria.
El robot como mquina lleva un desarrollo independiente del trmino robot.
Luego de los primeros autmatas previamente descritos, la mayora posean
aspecto humano o al menos de algn ser vivo, tomaron la posta en la carrera de la
automatizacin sus progenitores ms directos, los tele manipuladores. El primero
fue desarrollado por R.C. Goertz del Argonne National Laboratory (1948). Como
su nombre lo indica, estos provean al usuario la posibilidad de operar a
distancia, es decir, a travs del uso de un tele manipulador, una persona puede
acceder a determinado proceso de manera remota (ver imagen 4.1). Fue y es de
gran aplicacin en circunstancias donde la presencia de un operario en
determinado lugar geogrfico pueda resultar peligroso o perjudicial para la salud
del mismo.

Telemanipuladore
s
El esquema de este dispositivo es el de maestro esclavo, donde el maestro o

manipulador se encuentra en una zona segura y es el esclavo el que esta en

contacto con los materiales ubicados en zona de riesgo. Algunos de los casos mas
frecuentes de utilizacin eran el manipulamiento de materiales peligrosos tales
como materiales radioactivos o sustancias qumicas toxicas, o en casos donde el
lugar donde se necesitara el desarrollo de la actividad tuviera condiciones no
propicias para el bienestar del manipulador.

Aos ms tarde, en 1954, Goertz hizo uso de la tecnologa electrnica y del servo
control sustituyendo la transmisin mecnica por otra elctrica y desarrollando
as el primer tele manipulador con servo control bilateral. Otro de los pioneros
de la tele manipulacin fue Ralph Mosher, ingeniero de la General Electric que
en 1958 desarroll un dispositivo denominado Handy-Man, consistente en dos
brazos mecnicos tele operados mediante un maestro del tipo denominado
exoesqueleto (ver imagen 4.2). Junto a la industria nuclear, a lo largo de los aos
sesenta la industria submarina comenz a interesarse por el uso de los tele
manipuladores. A este inters se sum la industria espacial en los aos setenta
[FDR].

Handy - Man

La evolucin de los tele manipuladores a lo largo de los ltimos aos no ha sido

tan espectacular como la de los robots. Recluidos en un mercado selecto y
limitado (industria nuclear, militar, espacial, etc.) son en general desconocidos y
comparativamente poco atendidos por los investigadores y usuarios de robots.
Por su propia concepcin, un tele manipulador precisa del mando continuo de un
operador, y salvo por las aportaciones incorporadas con el concepto del control
supervisado y la mejora de la tele presencia promovida hoy en da por la realidad
virtual, sus capacidades no han variado mucho respecto a las de sus orgenes.
La sustitucin del operador por un programa de computadora que controlase los
movimientos del manipulador dio paso al concepto de robot.