Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
CI 42 F MECNICA DE SLIDOS II
Semestre Otoo 2003
Apuntes Preliminares de Clases
1
1.1
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
Introduccin:
Definiciones Bsicas
Notacin Tensorial
Ri = (R1 , R2 , R3 ) ,
y los Ri corresponden a los componentes del vector en un sistema cualquiera de
coordenadas.
1.2.2
Producto Escalar
bi
3
r r
a b = a1b1 + a 2 b2 + a3b3 = ai bi .
i =1
r r
a b = ai bi .
1.2.3
1 para i = j
.
0 para i j
ij =
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
r r
a b = ai bi = ij ai b j .
1.2.4
Tensor Permutacin
r r
a b = eijk a j bk ,
y el triple producto escalar en la forma:
r r r
a b c = eijk ai b j ck .
1.2.5
a = Tensor
de Orden Cero =
Escalar
ai
= Tensor
de
aij
= Tensor
de Segundo Orden =
aijk
= Tensor
aijkl
= Tensor
Pr imer
Orden
= Vector
Matriz
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
aij
a11
a
21
a31
a13
a23
a33
a12
a22
a32
n=2
3 N = 9 componentes
ij = Cijrs ers
1.2.6
n=4
3 N = 81 componentes
Gradiente
grad = =
i+
j+
k.
x
y
z
= i + j + k .
x
y
z
En notacin tensorial el gradiente se representa por:
grad =
= ,i .
xi
xi .
Divergencia
r F Fy Fz
F = x +
+
.
x
y
z
En notacin tensorial el gradiente se representa por:
Fi
= Fi ,i = ij Fi , j .
xi
1.2.8
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
Laplaciano
f = 2 f = f ,ii .
1.2.9
Rotacional
r
r F F
F F
F F
rot F = F = z y i + x z j + y x k .
y
x
z
z
x
y
En notacin tensorial la podemos expresar con ayuda del tensor de permutacin
como:
r
F
rot F = eijk k = eijk Fk , j .
x j
Identidad e
1.2.10
eijk eirs = jr ks js kr .
Esta identidad podra verificarse considerando que, en general se tiene:
ijk pqr
Si
ip iq ir
= jp jq jr
kp kq kr
r=k:
ijk pqk
= ip
jq jk
jp jk
jp jq
iq
+ ik
kq kk
kp kk
kp kq
= ip ( jq kk kq jk ) iq ( jp kk kp jk ) + ik ( jp kq kp jq ) ,
= ip ( jq jq ) iq ( jp jp ) + ik ( jp kq kp jq ) ,
= ik jp kq ik kp jq ,
= iq jp ip jq .
1.3
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
Transformacin de Coordenadas
xi
xi = f i ( x1 , x 2 , x3 ) , y
xi = g i ( x1 , x 2 , x3 ) .
Para asegurar que esta transformacin es reversible y que existe una
correspondencia biunvoca entre las variables de una Regin R, es necesario que:
1
Las funciones que relacionan los dos sistemas sean nicas, continuas y que
posean primeras derivadas parciales continuas en R.
xi
, debe ser distinto de cero para
x j
J=
xi
x j
x1
x1
x
= 2
x1
x3
x1
x1
x2
x2
x2
x3
x2
x1
x3
x2
0
x3
x3
x3
El Tensor Mtrico
Sea
una
transformacin
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
admisible
i = i ( x1 , x 2 , x3 ) ,
sea
su
inversa
xi = xi (1 , 2 , 3 ) .
x1 , x2
x3
rectangulares, la longitud del elemento ds
Si las coordenadas
dxi =
dxi
i por:
xi
d j .
j
ds 2 =
xi xi
d k d t .
k t
Si definimos la funcin:
g kt (1 , 2 , 3 ) =
xi xi
,
k t
se obtiene:
ds 2 = g kt d k d t .
El desarrollo de la expresin anterior establece que:
+ g 21d1d 2 + g 22 (d 2 ) 2 + g 23 d 2 d 3
+ g 31d1d 3 + g 22 d 2 d 3 + g 33 (d 3 ) 2
Este tensor es siempre simtrico ya que
Las funciones
g kt = g tk .
el sistema de coordenadas
i .
Sea
desde
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
hacia
i = i (1 , 2 , 3 ) .
Ahora las diferenciales pueden expresarse como:
d k =
k
d t ,
t
t
d m d n ,
ds 2 = g kt d k d t = g kt k d m t d n = g kt k
m
n
m
n
ds 2 = g mn d m d n .
Coherentemente, llamaremos a las funciones g mn las Componentes del Tensor
Mtrico Euclidiano en el sistema de coordenadas
i .
lnea.
Considerando las siguientes relaciones con un sistema de coordenadas cartesianas
rectangulares (ver figura):
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
x1 = x1 (1 , 2 ) = 1 cos 2 ,
x2 = x2 (1 , 2 ) = 1 sin 2 ,
1 = 1 ( x1 , x2 ) = x12 + x 22 ,
,
2
2
x +x
2
1
2 = 2 ( x1 , x2 ) = sin 1
x2
x x
x x
x x
x x
g11 = i i = 1 1 + 2 2 = 1 + 1 = cos 2 2 + sin 2 2 = 1 ,
1 1 1 1 1 1
i =1 1 1
2
g12 = g 21 =
i =1
g 22
xi xi x1 x1 x2 x2
=
+
= (cos 2 )(1 sin 2 ) + (sin 2 )(1 cos 2 ) = 0 ,
1 2 1 2 1 2
2
x xi x1 x1 x2 x2 x1 x1
= (1 sin 2 ) 2 + (1 cos 2 ) 2 = 12 ,
+
= i
=
+
=
2 2 2 2 2 2
i =1 2 2
2
ds 2 = dr 2 + (rd ) 2 .
1.3.3
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
x2 + x2 + x2 ,
2
3
1
2 = cos 1
x3
3 = tan 1 2 ,
x1
y su correspondiente transformacin inversa:
x1 = 1 sin 2 cos 3 ,
x2 = 1 sin 2 sin 3 ,
x3 = 1 cos 2 .
La aplicacin de la misma metodologa de clculo utilizada en el caso de las
coordenadas polares, permite obtener las componentes del tensor mtrico
Euclidiano en el caso de las coordenadas esfricas, las que en este caso
corresponden a:
g 11 = 1 ,
g 22 = (1 ) 2 ,
g 33 = (1 ) 2 (sin 2 ) 2 ,
con todos los otros componentes nulos ( g ij = 0;
i j ). El cuadrado del
ds 2 = (d1 ) 2 + (1 ) 2 (d 2 ) 2 + (1 ) 2 (sin 2 ) 2 (d 3 ) 2 .
1.4
1.4.1
Consideremos un vector
r
A dibujado a partir de un punto arbitrario P en el espacio.
El vector A puede ser descrito en funcin del sistema de ejes cartesianos sin
primas, con origen en O y tambin en funcin del sistema de ejes cartesianos con
primas, con origen en O.
Ambos conjuntos de ejes pueden ser trasladados sin rotacin al origen comn en P,
sin perdida de generalidad.
La proyeccin de
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
r
A sobre los ejes sin prima da los componentes Ai , y la
Ai .
Se desea entender como se relacionan los componentes con prima con los
componentes sin prima y viceversa.
1.4.2
Cosenos Directores
Introduciendo la nocin de cosenos directores entre los dos conjuntos de ejes como:
(a11 , a12 , a13 ) = cosenos directores del eje y1 respecto de los ejes ( y1 , y 2 , y3 )
(a31 , a32 , a33 ) = cosenos directores del eje y3 respecto de los ejes ( y1 , y 2 , y3 )
Resumiendo esto en forma tabular, donde el primer subndice indica los ejes con
prima y el segundo subndice indica los ejes sin prima:
y1
y2
y3
a11
a12
a13
y2 a21
a 22
a 23
y3
a32
a33
y1
a31
y3
y el eje y1 .
Ejemplo:
a31
1.4.3
A2 = a 21 A1 + a 22 A2 + a 23 A3 ,
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
Intercambiando ahora los roles de los ejes con prima por los ejes sin prima, y repitiendo
el mismo procedimiento:
r
Ai
aij ,
30
de este vector?
entre los ejes con prima y sin prima, estn dados como
sigue:
aij
0
0
1
= 0 cos 30 sin 30
0 sin 30 cos 30
Ai = aij A j ,
se obtiene:
1.4.4
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
Ai = ai1 A1 + ai 2 A2 + ai 3 A3
A2 = a 21 A1 + a22 A2 + a23 A3 .
A = a A + a A + a A
31 1
32 2
33 3
3
Ai = aij A j .
De manera similar:
Ar = a rs As .
1.4.5
Matriz de Rotacin
a11 a12
t1
t = a
21 a22
2
a31 a32
t3
1.4.6
a13 t1
a23 t 2 .
a33 t3
aij a kj = ik ,
(Ortogonalidad de filas)
a ji a jk = ik .
(Ortogonalidad de columnas)
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
Esto significa en palabras, que el producto punto de cada fila (o columna) consigo
misma es unitario, ya que obviamente son paralelas, y que el producto punto de una
fila (o columna) con otra fila (o columna), es cero, ya que son perpendiculares.
Otra propiedad de las matrices de rotacin, que se desprende de la manera en que se
definen los ngulos de los cosenos directores, es que la inversa de la matriz de
rotacin es su traspuesta.
1.4.7
2 F = t ij xi y j .
Esta expresin es lineal en
coordenadas:
Un tensor t ij es simtrico si
slo 3 componentes diferentes, ya que los trminos de la diagonal principal deben ser
nulos para que se cumpla la condicin de antimetra.
Es posible definir el siguiente vector equivalente al tensor antimtrico:
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
t 32
1
t i = eijk t jk = t13 .
2
t 21
La relacin inversa es:
0
t ij = eijk t k = t 3
t 2
1.4.10
t3
0
t1
t2
t1 .
0
2 F = tij xi y j = t11 x12 + t22 x22 + t33 x32 + 2(t12 x1 x2 + t23 x2 x3 + t31 x3 x1 )
Esta expresin corresponde a una cudrica centrada en el origen en un espacio
cartesiano tri-ortogonal, donde si se tienen las componentes del tensor y el valor de F,
la superficie queda unvocamente definida.
Sobre esta superficie es posible definir un vector que siempre es normal a sta. Este
vector se denomina gradiente de F y puede ser expresado en trminos del tensor y del
vector posicin del punto como:
F, i = tij x j .
1.4.11
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
Lo anterior significa que el vector posicin de un punto sobre la superficie, debe ser
colineal con el vector normal a la superficie en ese punto, lo que matemticamente se
expresa como:
F, i = tij x j = xi = ij x j .
Reordenando la ecuacin anterior se obtiene:
(tij ij ) xi = 0 .
La solucin de este sistema de ecuaciones homogneas corresponde a las 3
direcciones principales buscadas. Los correspondientes valores de se denominan
los valores principales.
Los valores principales se obtienen de la condicin para la existencia de soluciones
no nulas, lo que nos conduce a establecer la ecuacin caracterstica del tensor.
1.4.12
Ecuacin Caracterstica
tij ij = 3 + I12 I 2 + I 3 ,
donde los parmetros
continuacin.
1.4.13
I1 , I 2 , I 3
Invariantes Principales
I1 = t ii = t11 + t 22 + t 33 = traza
I2 =
1
1
2
(tii tii tij tij ) = (tii t(i +1)(i +1) ti2(i +1) ) = (t 22t33 t 23
) + (t11t33 t132 ) + (t11t 22 t122 )
2
2
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
1.4.14
Direcciones Principales Entendidas como Problema de Valores
Extremos
Otra forma para encontrar las direcciones principales de un tensor, consiste en
considerar la situacin como un problema de valores extremos.
En este caso, consideraremos la magnitud de los valores de los elementos de la
diagonal principal, como un funcional, al que debe determinrsele sus valores
extremos.
Esto puede realizarse mediante herramientas estndares del clculo en varias
variables, como el Mtodo de los Multiplicadores de Lagrange. En este mtodo se
plantea el maximizar o minimizar una funcin objetivo, sujeta a ciertas restricciones.
Esta metodologa puede resumirse como sigue:
La componente de la diagonal principal del tensor (funcional) para una nueva
direccin coordenada esta dada por:
= xi x j tij
tkk
donde el vector unitario xi corresponde a los trminos de la matriz de rotacin del
nuevo eje k. La norma de este vector unitario (restriccin) puede escribirse como:
xi xi = ij xi x j = 1 .
Los valores de
xi
F
= x j tij ij x j = 0 ,
xi
F
= ij xi x j 1 = 0 ,
queda:
F
= 0 (tij ij ) x j = 0 .
xi
Por lo tanto, los valores extremos de la diagonal principal ocurren en las
direcciones principales.
1.5
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
t ij = aik a jl t kl ,
donde, de acuerdo a la convencin de Einstein, se debe realizar una doble
sumatoria sobre los subndices
k y l.
A =
Ar
Ars
...
Arst
1.7
(N = 0: Escalar)
= a ri Ai
(N = 1: Vector)
= a ri a sj Aij
(N = 2: Matriz)
(N = N: Tensor de orden N)
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
2
2.1
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
TENSOR DE TENSIONES
Introduccin:
S , sobre la superficie S , y su
de fuera de S ejerce sobre la de
hacia fuera de
. La parte
adentro una fuerza Fi , que estar en funcin del rea y orientacin de la superficie
considerada.
Si al tender
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
Fi dFi
=
.
S 0 S
dS
T i = Lim
son
donde el ndice
En cada superficie tenemos un tensor de tensiones
superior representa la superficie sobre la cual acta. Si descomponemos este vector
en sus componentes tendremos:
1 1 1
T 1 , T 2 , T 3 = ( 11 , 12 , 13 )
2 2 2
T 1 , T 2 ,T 3 = ( 21 , 22 , 23 )
3 3 3
T 1 , T 2 ,T 3 = ( 31 , 32 , 33 )
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
El conjunto de las nueve componentes de los tres vectores puede considerarse, como
ya sabemos, un tensor de segundo orden,
ij
y el esfuerzo
T i = j ji .
Si utilizamos la letra para referirnos especficamente al tensor de tensiones, y
utilizamos las convenciones de notacin indicial, la ecuacin anterior puede ser escrita
como:
i = k ki .
2.4
Ecuaciones de Equilibrio
dxi . El volumen es
dV = dx1 dx2 dx3 y las reas de las caras son dS1 = dx2 dx3 , dS2 = dx1 dx2 , etc.
Si los componentes del esfuerzo a travs de la cara dS 2 son
travs de la cara opuesta son:
21 +
21 , 22
33 ,
21
dx 2 , 22 + 22 dx 2 , 23 + 23 dx2 .
x2
x2
x2
y a
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
11 21 31
+
+
+ f1 = 0 ,
x1
x 2
x3
y para las tres componentes como:
ij
x j
+ fi = 0 .
ij , j + f i = 0 .
Anlogamente, puede establecerse la ecuacin de equilibrio de momentos
considerando el momento de las fuerzas externas en torno al centro de gravedad del
cuerpo, lo que queda:
eijk ij ik = 0 eijk jk = 0 jk = kj .
Esta relacin significa que en ausencia de momentos externos resultantes, el tensor
de tensiones es simtrico.
2.5
Transformacin de Coordenadas
Al igual que en secciones anteriores consideremos que las componentes del tensor de
tensiones estn definidas con respecto a un sistema de coordenadas Cartesianas
r r r
rectangulares x1 , x 2 , x3 .
Consideremos ahora, un segundo sistema de coordenadas Cartesianas rectangulares
r r r
x1, x2 , x3 con el mismo origen pero orientado en diferente direccin (ver figura).
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
x k = ki xi ,
donde los
ij
Dado que ij
r
xk
r
xi .
tiene componentes
sobre la superficie
dS
dS
i,
es un vector
r
T con componentes:
Ti = ji j .
Si la normal se elige paralela a los ejes
1 = k1 ,
2 = k2 ,
r
xk , entonces:
3 = k3 ,
entonces:
k
Ti = ji kj .
k
= proy. de Ti sobre xm
km
i
= T1 m1 + T2 m 2 + T3 m 3
= 11 m1 k1 + 12 m1 k 2 + ... ,
es decir:
= ji kj mi .
km
Como se puede apreciar, las componentes del tensor de tensiones se transforman
como un tensor cartesiano de segundo orden. As, el concepto fsico de tensin
descrito por ij coincide con la definicin matemtica de un tensor de segundo orden
en un espacio Euclidiano.
2.6
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
33 = 31 = 32 = 0 .
Este estado se denomina estado plano de
tensiones en el plano
x1 x2 .
x1 x2 ,
en el
Veamos la forma que toman los esfuerzos al girar los ejes. Las coordenadas de un
punto referidas al nuevo sistema vienen dadas por:
xi =
xi
xj,
x j
y en nuestro caso:
xi = ij x j ,
donde los
ij
xi
referidos a
xj .
x1 = x1 cos + x 2 sin ,
x2 = x1 sin + x2 cos .
La frmula de transformacin para un tensor de segundo orden es en general:
ij ( x1 , x2 , x3 ) = lk ( x1 , x2 , x3 )
xi xj
,
xl xk
ij = lk il jk .
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
ij
obtenemos las
las
relaciones
trigonomtricas
para
el
ngulo
doble,
11 =
=
22
11 + 22
2
11 22
2
11 + 22 11 22
=
21
11 22
2
en la forma:
cos 2 + 21 sin 2 ,
cos 2 21 sin 2 ,
sin 2 + 21 cos 2 .
= 11 + 22 ,
11 + 22
lo que demuestra, una vez ms, la invarianza de la traza del tensor ante una
transformacin de coordenadas.
11 y 22
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
con respecto a
11 y 22
toman
11
,
= ( 11 22 ) sin 2 + 2 21 cos 2 = 2 21
22
.
= ( 11 22 ) sin 2 2 21 cos 2 = 2 21
La condicin para un mximo o un mnimo es que la derivada sea cero, lo que implica
que para este caso los esfuerzos de cizalle deben ser nulos.
El ngulo para el que se cumple sto, lo podemos deducir de la primera expresin
anterior igualndola a cero. El valor de
tan 2 =
2 21
.
11 22
para la que
Los ejes definidos por esta orientacin reciben el nombre de ejes principales de
esfuerzos y los esfuerzos normales correspondientes son los esfuerzos
principales.
Los valores que toman los esfuerzos en la direccin de los ejes principales son
mximos, o mnimos.
2.7
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
ij ,
como:
1 1
11 12 13
1
= i = 21 22 23
=
2 2
31 32 33
3 3
r
= + t t
La magnitud de la componente normal
= = ( 1 2 3 ) (1 2 3 ) ,
y la magnitud de la componente tangencial puede obtenerse a partir de:
2.8
+ t
Esfuerzos Principales
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
( ij ij ) i = 0 .
Las soluciones no triviales de este sistema de ecuaciones homogneas corresponden
a las tres direcciones principales buscadas, y sus correspondientes valores de
,a
los valores principales.
ij
es real y
simtrica, la solucin de este problema de valores propios posee tres valores reales
de esfuerzos principales y un conjunto ortonormal de ejes principales.
A continuacin se describen algunos conceptos necesarios para resolver el sistema de
de ecuaciones descrito como solucin al problema de determinar los esfuerzos
principales.
2.8.1
I 1 = ii = 11 + 22 + 33 = Traza
1
2
2
2
2
I 2 = ( ii ( i +1)(i +1) i ( i +1) ) = ( 22 33 23 ) + ( 11 33 13 ) + ( 11 22 12 )
2
I 3 = eijk 1i 2 j 3k = ij
2.8.2
Ecuacin Caracterstica
3 + I1 2 I 2 + I 3 = 0 .
Esta ecuacin surge de considerar las soluciones no triviales del sistema, dado por la
condicin del determinante nulo:
ij ij = 0 .
2.8.3
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
( 1 , 2 , 3 ) .
2.8.4
Cada valor principal del tensor tiene asociado una direccin principal. Estas
direcciones principales pueden ser determinadas a partir de considerar las condiciones
de ortogonalidad y de magnitud unitaria de los vectores considerados:
( ij k ij ) n jk = 0 ,
ni n i = 1 .
2.9
Tensor Desviatrico
Tensor
Esfrico
Desviatri co
1
3
ij = ij kk + ijd
El tensor desviatrico es definido por tanto como:
1
3
ijd = ij ij kk
donde el trmino
puro.
1
ij kk se denomina a veces estado de tensiones hidrosttico
3
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
ijd = ij o ij
donde el trmino
1
3
1
3
1
3
o = kk = ( 11 + 22 + 33 ) = I1 .
El tensor desviatrico posee la importante propiedad de que su primera invariante es
siempre nula ( I 1 = 0 ), y que sus otras invariantes estn relacionadas de la siguiente
forma con las invariantes del tensor original:
d
I 2d = I 2 3 o2 ,
I 3d = I 3 I 2 o + 2 o3 .
2.10
Tensor Esfrico
esf
ij
o
= 0
0
o
0
0
0 .
o
Ejemplo
Se considerar el siguiente tensor en coordenadas cartesianas ortogonales para
establecer lo que se indica:
Invariantes Principales:
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
2
I 2 = (t 22 t 33 t 23
) + (t11 t 33 t132 ) + (t11 t 22 t122 )
= (8.1 7.5 1.0 1.0) + (6.5 7.5 1.5 1.5) + (6.5 8.1 2.0 2.0) = 59.75 + 46.50 + 48.65 = 154.90
I 3 = tij = 6.5(8.1 7.5 1.0 1.0) (2.0)(2.0 7.5 + 1.0 1.5) + 1.5(2.0 1.0 8.1 1.5)
t 3 + I1 t 2 I 2 t + I 3 = 0
1 t 3 + 22.1 t 2 154 .90 t + 346 .150 = 0
Valores Principales:
(t1
Direcciones Principales:
Las direcciones principales se establecen resolviendo el sistema: (t ij t k ij ) n jk = 0
para cada uno de los valores propios t k (ver ejemplo resuelto a continuacin). En este
caso se obtiene, para las direcciones principales expresadas como vectores
columnas lo siguiente:
[A]
[t ]
[A] [t ] [A] T .
En este caso de estudio, estamos interesados en que los nuevos ejes coincidan con las
[ ]
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
[t ]
[t ]
[t ]
A partir de este resultado, salvo errores de redondeo debido a haber trabajado con 4
cifras decimales, se aprecia que se obtiene la forma cannica del tensor, donde en la
diagonal principal se encuentran los valores principales o propios, y los elementos fuera
de la diagonal son nulos.
NOTA:
Algunas calculadoras tienen implementados algoritmos que permiten realizar en forma
rpida los clculos realizados en este ejemplo. Por ejemplo, las calculadoras Hewlett
Packard 48GX poseen las siguientes subrutinas:
Para hallar las races de la ecuacin caracterstica puede utilizarse el solucionador
de races de un polinomio:
SOLVE POLY COEFFICIENTS [AN .... A1 A0]
En nuestro caso: [ 1 22.1 154.9 346.15]
[4.9109
6.7560 10.4331]
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
Ejemplo:
Considerando que en un punto dado de un continuo las componentes del tensor de
esfuerzo son las que se indican, se puede calcular lo siguiente:
14
6
2
ij = 6
3 4 2
3 4
2 .
3 4
Invariantes Principales:
I1 = ii = 1 4 + 2 + 3 4 = 3
1
2
I 2 = ( ii ii ij ij ) = ( 22 33 23
) + ( 11 33 132 ) + ( 11 22 122 )
2
= (3 2 2) + (3 16 3 16) + (1 2 6) = 6
3
1
I 3 = ij = (3 2 2) + 6 ( 3 6 4 6 4) +
(2 3 3 2) = 1 8 6 15 8 = 8
4
4
Ecuacin Caracterstica:
3 + I1 2 I 2 + I 3 = 0
3 + 3 2 + 6 8 = 0
Tensiones Principales:
3 + 3 2 + 6 8 = 0
( 1 2 3 ) = (4
1 2)
Direcciones Principales:
Direcciones del esfuerzo principal para 1 = 4 : ( ij 1 ij ) n j1 = 0
15 4 6
6
2
3 4 2
3 4
2
13 4
Resolviendo el subsistema
n11 15 4 n11
n = 6 n
11
21
n31 3 4 n11
6 n21
2 n21
2 n21
3 4 n31 0
2 n31 = 0
13 4 n31 0
15 4 n11
6 n21
3 4 n31
6 n11
2 n21
2 n31
0
= con n11 = 1 tenemos:
0
15 4 6 n21
6
3 4 n31
2 n21
2 n31
n21 = 2 6 3
n
31 3 3
0
=
0
6 n21
3 4 n31
2 n21
2 n31
nit1 = [ 1 2 6 3
nit1 = [ 1 2 6 3
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
15 4
=
3 3]
3 6]
Anlogamente, para 2 = 1 y 3 = 2 :
nit2 = [ 1 2 0 3 2 ]
[ 2 2
3 3
6 6 ].
NOTA:
Una forma de comprobar que sus clculos estn correctos, es realizar el producto
cruz entre dos cualquiera de estos vectores y verificar que se obtiene el tercero
(eventualmente este podra resultar con un cambio de signo).
Esfuerzos Mximos de Cizalle:
1
2
1
2
12 = 1 2 = 1 (2) =
13 =
3
2
1
1
3 1 = 2 4 = 3
2
2
1
2
1
2
23 = 2 3 = 1 (2) =
3
2
14
6
1
)
ij = ij ij kk = 6
2
3
3 4 2
3 4 1 0 0 3 4 6
2 0 1 0 = 6
1
3 4 0 0 1 3 4 2
3 4
2
1 4
2.11
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
Elipsoide de Lam
Ti = k ki = i i
T1 = 1 1 , T2 = 2 2 , T3 = 3 3 .
r
k k = 12 + 22 + 32 = 1 ,
las componentes del vector tensin deben satisfacer
la relacin:
2
T1 T2 T3
+ + = 1 .
1 2 3
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
I 2 = 1 2 + 2 3 + 3 1 =
2.12
I 3 = 1 2 3 =
3
V es proporcional al volumen del elipsoide.
4
Diagrama de Mohr en 3D
2t + ( i +1 )( i + 2 )
=
.
( i i +1 )( i i + 2 )
2
i
3
3.1
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
ANLISIS DE DEFORMACIN
Introduccin:
Deformacin
xi en el Sistema II.
Las ecuaciones de transformacin entre ambos sistemas pueden ser escritas como:
xi = x i ( a1 , a 2 , a3 ) ,
ai = a i ( x1 , x 2 , x3 ) .
Nos interesa conocer la descripcin de la deformacin del slido, es decir, su
alargamiento y su distorsin. Para analizar esto, consideraremos tres puntos
vecinos formando un tringulo en la configuracin original del slido, puntos P , P y,
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
La descripcin del cambio de distancia entre dos puntos cualesquiera del cuerpo es
la clave para el anlisis de la deformacin.
Consideremos un elemento de lnea infinitesimal conectando el punto P(a1 , a 2 , a3 )
con el punto vecino P ( a1 + da1 , a 2 + da 2 , a 3 + da 3 ) .
El cuadrado de la longitud
escribirse como:
ds o
de
ds o2 = aij dai da j
donde
de coordinadas
ai .
ds 2 = g ij dxi dx j ,
donde
g ij
xi .
dso2 = aij
ai a j
dxl dx m ,
xl xm
ds 2 = g ij
xi x j
dal da m .
al am
La diferencia entre los cuadrados de los elementos de longitud puede ser escrita,
luego de algunos cambios en los subndices mudos, ya sea como:
x x
ds 2 dso2 = g aij dai da j ,
ai a j
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
o como:
a a
ds 2 dso2 = g ij a dxi dx j .
xi x j
1
x x
Eij = g aij ,
2
ai a j
a a
1
eij = g ij a ,
2
xi x j
de modo que:
Eij
eij
xi ,
g ij = aij = ij .
Adems, si se introduce el vector de
r
desplazamiento u con componentes:
u i = xi a i ,
entonces:
x u
a
u
=
+ i , = i ,
ai
ai
xi
xi
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
Eij =
x x
1
ij ,
2
ai a j
Eij =
u
1 u
+ i
+ j ij ,
2 ai
a j
Eij =
1 u j u i u u
+
+
,
2 ai a j ai a j
eij =
a a
1
,
ij
2
xi x j
eij =
u
u
1
+ j ,
ij + i
2
xi
x j
eij =
1 u j ui u u
+
+
.
2 xi x j xi x j
y:
(x1
(u1
x2
x3 )
u2
u3 )
(x
(u
z),
v w) ,
Eab =
1 u v u u v v w w
+
+
+
+
,
2 b a a b a b a b
e xy =
1 u v u u v v w w
.
+
+
+
+
2 y x x y x y x y
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
Si se considera que las componentes del desplazamiento u i son tales que, sus
primeras derivadas son pequeas y que los cuadrados y los productos de las
derivadas parciales son despreciables, el Tensor de Green se reduce al Tensor de
Deformacin Infinitesimal de Cauchy:
eij =
1 u j ui
+
.
2 xi x j
1 u v
+ = e yx ,
2 y x
exx =
u
,
x
exy =
e yy =
v
,
y
1 u w
exz = +
= ezx ,
2 z x
ezz =
w
,
z
1 u w
= exy .
e yz = +
2 z y
Interpretacin Geomtrica
Infinitesimales
x, y , z
un
conjunto
de
de
los
Componentes
coordenadas
de
Deformacin
rectangulares
Cartesianas.
dx
paralelo al
eje x
(dy = dz = 0) .
El cambio en el cuadrado de la longitud de este elemento debido a la deformacin es:
ds 2 dso2 = 2e xx (dx) 2 ,
de aqu:
2e xx (dx) 2
ds dso =
,
ds + dso
pero ds = dx en este caso, y
segundo orden, entonces:
ds o
difiere de
ds
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
ds dso
= e xx .
ds
exx
Se
aprecia
que
representa una extensin o
cambio de longitud por
unidad de longitud del
vector paralelo al eje x
(casos 1).
El significado de
exy
exy =
1 u v 1
+ = (cambio en ngulo xOy) .
2 y x 2
2eij (i j ) se denominan
1 v u
wz = + , se denomina la
2 x y
rotacin infinitesimal del elemento dx dy . Esta
terminologa se sugiere en el caso 4.
La cantidad:
v
u
=
entonces e xy = 0 , y wz es en realidad
x
y
el ngulo al cual el elemento es rotado como un
cuerpo rgido.
Si
3.5
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
wij =
ui ( x1 , x2 , x3 ) ,
se puede
1 u j ui
2 xi x j .
= w ji ),
wk =
r
r 1
w = rot u ,
2
1
ekij wij ,
2
o bien:
w23
wk = w31 .
w
12
Dado que
wij
0
wij = eijk wk = w3
w2
w3
0
w1
w2
w1 .
0
uiP .
corrimiento es
En un punto
Como
dui =
P( xi )
Q ( xi + dxi )
cercano a
P,
el corrimiento ser
ui
dx j , con lo cual se tiene:
x j
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
1
1
(
ui , j + u j , i )dx j (u j , i + ui , j )dx j
2
2
eij .
Si conocemos las 6 componentes del tensor de deformacin, que son funcin de las
derivadas de las 3 componentes de corrimientos, tenemos un sistema de 6 ecuaciones
para resolver 3 funciones desconocidas.
Este sistema de ecuaciones, en el caso general, no posee solucin nica si es que
las deformaciones no satisfacen ciertas condiciones.
Las condiciones que deben poseer las deformaciones, para poder resolver este
sistema de ecuaciones, se denominan relaciones de compatibilidad.
Estas relaciones de compatibilidad reflejan la integridad fsica del slido, es decir,
que el cuerpo no se rompa.
Para ilustrar este concepto, consideremos el anlisis de la figura.
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
eij =
1 ui u j
+
,
2 x j xi
eij =
1
(ui , j + u j ,i ) .
2
eij ,kl =
1
(ui , jkl + u j ,ikl ) ,
2
ekl ,ij =
1
(u k ,lij + ul ,kij ) ,
2
e jl ,ik =
1
(u j ,lik + ul , jik ) ,
2
eik , jl =
1
(ui ,kjl + u k ,ijl ) .
2
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
2 exx
e
e
e
= yz + zx + xz ,
y z x x
y
z
2 e yy
z x
ezx exy e yz
,
+
+
y y
z
x
e
e
2 ezz
e
= xy + yz + zx ,
x y z z
x
y
2 exy
2
2 exx e yy
2
=
+
,
x y y 2
x 2
2 e yz
y z
2 e yy
z 2
2 ezz
+
,
y 2
3.7
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
Deformacin Extensional
E1 =
ds dso
,
dso
ds = (1 + E1 )dso .
(1 + E1 ) 2 1 = 2 E11 ,
E1 = 1 + 2 E11 1 .
E1 = E11 .
Si generalizamos este resultado considerando direcciones paralelas a los otros ejes
coordenados, podemos decir que, para pequeas deformaciones, las componentes
del tensor de deformaciones representan las deformaciones extensionales en las
direcciones de coordenadas.
3.7.2
Deformacin Angular
Para esto, consideraremos dos elementos de lnea dso y dso que se encontraban en
ngulo recto en el estado original, dados por:
v
ds o :
r
ds o :
da1 = dso ,
da2 = 0 ,
da3 = 0
da1 = 0 ,
da2 = dso ,
da3 = 0
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
ds ds cos = dxk dx x =
xk
x
x x
dai k da j = k k dso dso .
a j
ai
a1 a2
ds = 1+ 2 E11 dso ,
ds = 1+ 2 E22 dso ,
finalmente resulta:
cos =
2 E12
.
1 + 2 E11 1 + 2 E22
r
v
d
s
d
s
estado original eran
o y
o ortogonales, corresponde a 12 = 2 :
sin 12 =
2 E12
.
1 + 2 E11 1 + 2 E22
12 = 2E12 .
NOTA: Todas la derivaciones anteriores, de las frmulas de deformacin extensional y
angular, se desarrollaron considerando el tensor de deformacin de Almansi
(interpretacin Lagrangeana). Una interpretacin completamente anloga, puede
derivarse para el caso del tensor de deformacin de Green (interpretacin
Euleriana):
La extensin
e1 =
ds dso
,
ds
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
encontrndose que:
e1 = 1 1 2e11 .
An ms, si la desviacin a partir de un ngulo recto de dos elementos de lnea en el
estado original, los cuales despus de la deformacin son ortogonales, se denota por
12
, se tiene:
sin 12 =
2e12
.
1 2e11 1 2e22
e1 = e11
3.7.3
12 = 2e12 .
dV
= = e1 + e2 + e3 + e1e2 + e2 e3 + e3e1 + e1e2 e3 = I1 + I 2 + I 3 .
dx1dx2 dx3
Considerando que las deformaciones son pequeas, cuando dx1 , dx 2 , dx3 tienden a
cero se obtiene:
= e1 + e2 + e3 = ui ,i = div u k = I1 .
Como I1 es invariante, para un sistema que no est en las direcciones principales se
tiene:
4
4.1
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
4.3
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
ij = cijkl ekl ,
4.3.1
cijkl = ctes.
cijkl
3 4 = 81 componentes.
4.3.2
ji = ij , se puede establecer la
cijkl :
c jikl = cijkl .
4.3.3
cijlk = cijkl .
Considerando ambos casos, la simetra del tensor de tensiones y la simetra del tensor
de deformaciones, el nmero de constantes elsticas independientes del tensor
cijkl
se reduce a 36.
4.3.4
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
W=
1
1
cijkl eij ekl = ij eij .
2
2
W
= ij = cijpq e pq , lo cual implica la siguiente
eij
cijkl :
cklij = cijkl .
Con esta ltima consideracin, el nmero de constantes elsticas independientes del
tensor
cijkl
c1111
11
22
33
=
12
23
31
4.3.5
c1122
c1133
c1112
c1123
c2222
c2233
c2212
c2223
c3333
c3312
c3323
c1212
c1223
simetria
c2323
c1131
c2231
c3331
c1231
c2331
c3131
e11
e
22
e33
e12 .
e23
e31
cijkl
c1111
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
c1122
c1133
c1112
c2222
c2233
c2212
c3333
c3312
c1212
simetria
c2323
0
0
0
0 .
c2331
c3131
cijkl
4.3.6
c1111
c1122
c1133
c2222
c2233
c3333
c1212
simetria
c2323
0
0
0
0 .
0
c3131
Material Cbico
cijkl
simetria
0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 .
0
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
= + 2 , =
Con esto, la ley de Hooke toma la forma:
11
+ 2
22
33
12
23
31
4.3.7
0 0 0
+ 2
0 0 0
+ 2 0 0 0
0 0
simetria
0
e11
e
22
e33
e12 .
e23
e31
Material Istropo
Cuando en un material sus propiedades son las mismas en cualquier direccin que
se considere, este material se denomina istropo.
En este caso, existe una relacin entre sus mdulos elsticos, la que permite reducir
finalmente el nmero de parmetros independientes a solo 2. La relacin que se
obtiene, luego de una rotacin de ejes coordenados y de considerar que las
deformaciones giradas deben ser las mismas originales, es:
E
= 2 .
1 +
= 3Ke ,
ijd = 2Geijd ,
donde K y G son constantes y,
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
1
3
ijd = ij ij ,
1
eijd = eij e ij .
3
Estas relaciones establecen que:
Una explicacin mas detallada del significado de las constantes involucradas en estas
ecuaciones, se desarrolla a continuacin.
4.4.1
Constantes Elsticas
Consideremos el caso en que los esfuerzos de cizalle son nulos y los esfuerzos
normales son iguales:
12 = 23 = 31 = 0 y 11 = 22 = 33 = p .
= 3P = 3Keii = 3K
de donde el coeficiente K =
V
,
V
p
, representa la presin dividida por el cambio de
V V
volumen por unidad de volumen que produce. Por lo tanto, este coeficiente recibe el
nombre de mdulo volumtrico o de compresibilidad (o mdulo de bulk).
Considerando la ecuacin (**), haciendo todos los componentes del tensor deformacin
cero, menos
12 = 2G e12 .
En esta ecuacin, el coeficiente 2 se introduce debido a que antes de que el concepto
de tensor se hubiera definido, era costumbre definir la deformacin por corte como
xy = 2exy .
rigidez.
El coeficiente
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
2
3
11
11
E=
11
e11
d d e22
=
.
l l
e11
.
2( + )
1
1
( ij ij ) = 2G (eij e ij )
3
3
1
1
( ij 3Ke ij ) = 2Geij 2G ( e ij )
3
3
1
3
ij = 2Geij 2G ( e ij ) + Ke ij
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
2
3
ij = ( K )e ij + 2 eij
ij = ij + 2 eij
donde
2
3
= K , = e y = G .
4.5
eij =
1
( ij ij )
2
eij =
1 +
1 +
( ij )
E
E
eij =
1 +
( ij ) ij .
E
E
3K
1 + 3K ij
Ti dS + fi dV =
S
vi dV
t
j ji dS + fi dV =
S
ji
x
V
vi dV
t
dV + f i dV + =
V
vi dV
t
ji
f
(
v
)
i
i dV = 0
x
t
j
V
ji
x j
+ fi =
( vi ) = i
t
t
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
2 ui
ji , j + f i = 2 .
t
Si en esta ltima ecuacin, se reemplaza la relacin esfuerzo deformacin anterior,
podemos escribir:
2 ui
( ij + 2 eij ) + f i = 2 .
t
xi
Luego de un poco de lgebra y algunas sustituciones, se obtiene:
( + )
xi
uk
xk
2 ui
2 ui
+
+ fi = 2 .
t
x
x
j
j
r
r
2u
2r
( + )( u ) + u + f i = 2 .
t
Si consideramos ahora, que no existen fuerzas de volumen actuando sobre el slido,
( fi = 0 ), obtenemos la conocida Ecuacin de Navier:
r
r
2u
2r
( + )( u ) + u = 2 .
t
4.6
Ecuaciones de Ondas
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
Ecuacin de Onda P
r
r
r
2 A = ( A) ( A) ,
obtenemos:
r
r
r
2u
( + 2 )( u ) ( u ) = 2 .
t
Si sobre esta ecuacin se toma la divergencia se obtiene:
+ 2 2
2
= 2 ,
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
VP =
4.6.2
+ 2
.
Ecuacin de Onda S
2
2w
wi = 2 i
t ,
VS =
4.7
r
w , y cuya velocidad caracterstica de propagacin esta
u i = ,i + eijk k , j
o en notacin vectorial:
r
r
u = + .
La condicin para que
cero.
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
ui ,i = = ,ii .
Que nos dice que el potencial escalar
eijk u j ,k = 2 wi = i ,kk .
Ahora, si reemplazamos la ecuacin de definicin del Teorema de Helmholtz, en la
ecuacin de Navier en notacin indicial, obtenemos:
2
2
( + )
(,k + ekrt t ,r ) +
(,i + eirt t ,r ) = 2 (,i + eijk k , j ),
xi xi
x j x j
t
agrupando los trminos en
xi
2 k
2
t 2 ( 2 ),kk = eijk t 2 k ,mm .
, j
Una solucin a esta ecuacin la podemos obtener haciendo igual a cero las cantidades
dentro de cada corchete. De esta manera obtenemos las ecuaciones:
+ 2 2
2
= 2 ,
t
2
2
i = 2 i .
t
Estas son tambin ecuaciones con la forma de la ecuacin del movimiento ondulatorio,
pero ahora no para las deformaciones elsticas sino para los potenciales. Las
soluciones de estas ecuaciones tienen tambin la forma y poseen las mismas
velocidades caractersticas que las correspondientes ecuaciones de Ondas P y S.
4.8
Para una sola dimensin podemos escribir la ecuacin del movimiento ondulatorio
en la forma:
2
2 y
2 y
=c
.
t 2
x 2
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
y = f1 ( x ct ) + f 2 ( x + ct ) ,
donde cada una de las funciones representa una configuracin determinada que se
mueve en una direccin: la funcin
la funcin
f2
f1
x,y
ui = Ai e
ik ( j x j ct )
u = A cos(k ( x ct ) + ) ,
donde
4.9
es el nmero de onda y
es ngulo de fase.
eijT = T ij
Estas deformaciones extras, deben sumarse a las deformaciones existentes,
antes del calentamiento, para obtener las deformaciones totales.
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
eij T ij =
1 +
( ij ) ij ,
E
E
o bien:
eij =
1 +
( ij ) T ij .
E
E
ij = ( 3KT ) ij + 2 eij .
5
5.1
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
ELASTICIDAD LINEAL
Ecuaciones Bsicas Cuerpos Isotrpicos Homogneos
ij = ij + 2eij .
Si ahora, consideramos la linealizacin de algunos trminos, como pequeos
desplazamientos y pequeas velocidades, se puede obtener la denominada
ecuacin de Lam - Navier:
2u + ( + ) ,i + f i + f i T = 0 .
5.2
2 ij +
1
,ij =
ij f k ,k ( f i , j + f j ,i ) = 0 .
1 +
1
2 ij +
1
,ij = 0 .
1 +
Si aplicamos el operador
que
Se concluye que, cuando las fuerzas de cuerpo son cero, cada uno de los
componentes de deformaciones y cada uno de los componentes de tensiones,
debido a que son combinaciones lineales de las primeras derivadas de los corrimientos,
son todos funciones biarmnicas:
4 ij = 0
4 eij = 0 .
5.3
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
Condiciones de Contorno
Condiciones
desplazamiento
de
Desplazamiento
( S d ):
Se
especifica
el
campo
de
ij j = kik uk .
S d + S t + S e + S m = S cuerpo .
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
ELASTICIDAD PLANA
6.1
Introduccin
Tensiones Planas: Cuando una dimensin es mucho menor que las otras dos
y las cargas solo se aplican en el plano definido por las dos dimensiones
mayores.
6.2
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
Deformaciones Planas
Esta situacin fsica se da cuando una dimensin geomtrica del cuerpo a analizar
es mucho mayor que las otras dos, y sobre ella actan nicamente cargas
uniformemente distribuidas a lo largo de toda su longitud y contenidas en planos
ortogonales al eje que une los centros de gravedad de sus distintas secciones
transversales.
e33 = 0 .
e33 =
1
( 33 ( 11 + 22 )) 33 = ( 11 + 22 ) ,
E
= 11 + 22 + 33 = 11 + 22 + ( 11 + 22 ) = (1 + )( 11 + 22 ) .
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
eij =
1 +
ij ij ,
E
E
e11 =
1 +
11 (1 + )( 11 + 22 ) ,
E
E
e11 =
1
1
11 + 11 11 + 2 11 ( (1 + ) 22 ) ,
E
E
e11 =
1
1
(1 + )(1 ) 11 ( (1 + ) 22 ) .
E
E
Anlogamente:
e22 =
1
1
(1 + )(1 ) 22 ( (1 + ) 11 ) ,
E
E
e12 =
1 +
12 .
E
e11
1 +
e22 =
E
e
12
0 11
(1 )
(
1
)
0
22 .
0
0
1 12
0 e11
11
(1 )
E
e
(
1
)
0
22 =
22 .
(
1
)(
1
2
)
+
0
0
(1 2 ) e12
12
6.3
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
Tensiones Planas
Esta situacin fsica se da cuando una dimensin geomtrica del cuerpo es mucho
menor que las otras dos, por ejemplo una placa delgada, y las cargas solo se
aplican en el plano definido por las dos dimensiones mayores, no existiendo tensiones
en las caras de la placa.
1
1
11 ( 22 ) ,
E
E
e22 =
1
1
22 ( 11 ) ,
E
E
e12 =
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
1 +
12 .
E
1
e11
1
e22 =
e E 0
12
1
0
0 11
0 22 .
(1 + ) 12
0 e11
11
1
E
1
0 e22 .
22 =
2
(1 ) 0 0 (1 ) e
12
12
6.4
Las ecuaciones de equilibrio para el caso con fuerzas de volumen toman la forma:
11,1 + 12, 2 = f1 ,
12,1 + 22, 2 = f 2 .
Estas ecuaciones pueden resolverse determinando la solucin para el caso
homogneo y agregndole una solucin particular.
La solucin homognea se puede obtener definiendo una funcin auxiliar,
denominada Funcin de Tensiones de Airy
( x1 , x2 ) , de modo que:
11 = , 22 ,
22 = ,11 ,
12 = ,12 .
Con esta definicin de la Funcin de Airy, las ecuaciones de equilibrio homogneas
se satisfacen idnticamente.
Adems, al considerar la ecuacin de compatibilidad de deformaciones en el plano
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
4
Solucin de = 0 Mediante Polinomios
( x1 , x2 ) ,
= 1 + 2 + K + q + K + n ,
donde cada uno de los
i =q
q = aqi x i y qi .
i =0
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
los
Ejemplo: El polinomio
es:
a42
) y reemplazndolo en 4 , se
3
obtiene:
x4
4 = a40 ( y x ) + a41 y x + a42 ( y x ) + a43 x 3 y ,
3
4
3F
xy 3 P 2
xy 2 + y .
=
4c
3c 2
Las derivadas parciales correspondientes son:
3F
y3
y 2
, x =
4c
3c
xy 2
3F
x 2 + Py
, y =
c
4c
, xx = 0
yy = 0
, yy =
, xy
3Fxy
+P
2c 3
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
y2
3F
1 = , yx
=
4c c 2
xx =
3Fxy
+P
2c 3
xy = yx = , xy
3F y 2
1
=
4c c 2
xx =
Fx
y+ P.
(2 3)c 3
xy =
c , tal que:
F
y2 c2 .
3
2(2 3)c
6.7
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
Coordenadas Polares
( r r ) ,r + , + rf = 0 .
Definiendo las componentes de tensiones como la suma de sus componentes
radiales y tangenciales como:
r = rr tr + r t ,
= r tr + t ,
y considerando que las derivadas de los vectores unitarios correspondientes es:
tr , = t ,
t , = tr ,
se obtienen las siguientes ecuaciones escalares de equilibrio:
1
r
rr ,r + r ,
rr +
r
+ fr = 0 ,
1
2
, + r ,r + r + f = 0 .
r
r
Adems, por equilibrio de momentos se tiene que:
r = r .
6.7.2
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
r 2 = x2 + y2 ,
y
x
= arctg ,
realizando las derivadas parciales correspondientes se tiene:
r, x =
x
= cos( )
r
,x =
r, y =
y
= sin( )
r
, y =
sin( )
y
=
2
r
r
x cos( )
=
,
r2
r
( ),x =
( ) r ( )
1
+
= ( ) ,r r, x + ( ) , , x = ( ) ,r cos( ) ( ) , sin( ) ,
r x x
r
1
1
1
1
,r
r
r
1 1
K + ( ) , sin( ) sin( ) ,
,
r r
1
= ( ) ,rr cos 2 ( ) + 2 ( ) , sin( ) cos( ) + ( ) , r sin( ) cos( ) + K
r
r
1
1
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
1
K + 2 ( ) , sin( ) sin( ) + 2 ( ) , cos( ) sin( ) ,
r
r
( ) xx = ( ) ,rr cos ( ) 2( ) ,r
2
sin( ) cos( )
sin 2 ( )
sin( ) cos( )
sin 2 ( )
+ ( ) ,r
+ 2( ) ,
+ ( ) ,
.
r
r
r2
r2
Anlogamente:
( ) yy = ( ) ,rr sin ( ) + 2( ) ,r
2
sin( ) cos( )
cos2 ( )
sin( ) cos( )
cos2 ( )
+ ( ) ,r
2( ) ,
+ ( ) ,
.
r
r
r2
r2
1
1
2 = ( ) , xx + ( ) , yy = ( ) ,rr + ( ) ,r + 2 ( ) , .
r
r
6.7.3
1
r
rr = ,r +
1
, ,
r2
= ,rr ,
r =
1
1
1
,r = , .
2 ,
r
r
r ,r
4 ( (r , ) ) = 0 .
6.7.4
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
Caso Axisimtrico
Para el caso axisimtrico, es decir, cuando exista simetra axial, las funciones no
dependern de
1
1
2 ( ) = ( ),rr + ( ) ,r = (r,r ) ,r .
r
r
Consecuentemente, la ecuacin de compatibilidad en funcin de
(r , )
queda:
1 1
4 = 2 2 = r (r,r ) = 0 ,
r r
,r ,r
y las tensiones valen:
1
r
rr = ,r ,
= ,rr ,
r = 0 .
La ecuacin para puede integrarse dos veces, multiplicando primero por r ,
integrando el resultado y luego dividiendo por r e integrando nuevamente, con lo que
se obtiene:
4
1
(r,r ),r = A log(r ) + B = 2 .
r
Esta ecuacin puede volver a integrarse dos veces, obtenindose:
A 2
Br 2
2
= r log(r ) r +
+ C log(r ) + D .
4
4
Utilizando las expresiones de definicin de las tensiones en funcin de
obtiene:
rr =
1 B C
A
log(r ) + + 2 ,
2 2 r
2
A
1 B C
log(r ) + + 2 .
2 2 r
2
se
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
6.8
Ejemplo en coordenadas polares: barra curva con seccin transversal
constante
Considere el caso de una barra curva con seccin transversal constante. Esta
barra est solicitada por un momento de flexin M en el plano de curvatura, en los
bordes de la barra, tal como se muestra en la figura.
b
rr =
A
+ B(1 + 2 log(r ) ) + 2C
r2
A
+ B(1 + 2 log(r ) ) + 2C
r2
Se pide:
a)
Establecer todas las condiciones de borde del problema en forma analtica y dar
una breve explicacin en palabras.
b)
Solucin:
a)
Condiciones de borde:
i)
ii)
rr = 0
en
r=a
y en
r = b.
solo al momento M:
dr = 0
a
iii)
b)
r dr = M .
a
Determinacin de constantes:
(2)
(3)
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
A
+ B (1 + 2 log(b) ) + 2C = 0 .
b2
A
+ B (1 + 2 log(a ) ) + 2C = 0
a2
(4)
dr = ,rr dr = ,r a = 0 ,
donde substituyendo la definicin de la funcin (ecuacin (1)), se obtiene:
A
A
r dr =
a
, rr
r dr = M ,
(5)
,rr r dr = ,r r a ,r dr = ,r r a a ,
a
) (
b
A log( ) + B b 2 log(b) a 2 log(a ) + C b 2 a 2 = M .
a
(6)
Esta ecuacin (6), en conjunto con las ecuaciones (4), determinan completamente los
valores de las constantes A, B y C, los que son:
A=
b
4M 2 2
a b log( )
N
a
B=
2M 2
b a2
N
C=
)
(
)]
M 2
b a 2 + 2 b 2 log(b) a 2 log(a) ,
N
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
N = b a
2
2 2
4a b log( ) .
a
rr =
4M
N
a 2b 2
b
r
a
2 log( ) + b 2 log( ) + a 2 log( )
a
b
r
r
4M
N
a 2b 2
b
r
a
2 log( ) + b 2 log( ) + a 2 log( ) + b 2 a 2
a
b
r
r
r = 0 .
7
7.1
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
Introduccin
7.3
= t = 3 = 0 .
33 = 0 .
7.3.1
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
Funciones de corrimientos:
Supongamos una solucin al problema recin planteado dada por las siguientes
funciones de corrimientos:
u1 = x2 ,
u 2 = x1 ,
u 3 = u 3 ( x1 , x2 ) ,
donde es el ngulo de rotacin de la seccin y u 3 = u 3 ( x1 , x 2 ) se denomina
funcin de alabeo.
El giro relativo de las secciones , puede determinarse a travs de la constante
que representa el giro por unidad de longitud, del siguiente modo:
= x3 .
7.3.2
Deformaciones unitarias
1
(u3,1 x2 ),
2
e23 =
1
(u3,2 + x1 ).
2
7.3.3
Tensiones
11 = 22 = 33 = 12 = 0
13 = G (u3,1 x2 )
23 = G (u3, 2 + x1 ) ,
r
3 = G u3 + k3 r
).
7.3.4
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
Ecuaciones de equilibrio
31,1 + 32, 2 = 0 .
Las correspondientes derivadas de las tensiones valen:
u3 :
2u3 = 0 ,
es decir, la funcin de alabeo
7.3.5
u3
Condiciones de borde
3 = 0 .
Esta condicin establece que la tensin de corte por flexin es tangente a la curva
de borde de la seccin.
3 = G u3 + k3 r = 0 ,
donde se pueden identificar los siguientes trminos:
u3 = u3,n ,
r
(derivada de
u3
r r
k3 r = k3 r = t r = r,s r =
Con esto, la condicin de borde queda:
u3,n = rr,s .
1 r r
(r r ),s = rr,s .
2
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
u3
con la condiciones
2u3 = 0 y
Relaciones entre
r
M,
r
u3
p1 = G (u3,1 x2 ) ,
p2 = G (u3, 2 + x1 ) , y
p3 = 0 .
Las tensiones sobre estas caras solo tienen por resultante un momento de torsin
puro, no poseyendo resultantes de corte.
La verificacin de las tensiones de corte nulas se puede realizar mediante la
evaluacin de la siguiente integral:
Q1 = G p1dA = 0 ,
A
u3,1
u 3, 2
x2 + x1
+ x1 dA ,
Q1 = G x1
, 2
,1
A
r u r
r
Q1 = G x1 3 + k3 r ds .
C
En esta ltima ecuacin, el parntesis cuadrado corresponde a la expresin para la
condicin de borde en el contorno, y vale cero, por lo tanto:
Q1 = 0 .
Anlogamente, se puede demostrar tambin que
Q2 = 0 .
r
r
r r
r
u r
M = r 3dA = G r 3 + r (k3 r ) dA ,
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
u r r
M = G I p 3 r dr .
u r r
J = I p 3 r dr .
M = G J
Si consideramos la funcin
u3
como variable independiente, se tiene que:
u
2 3 = 0 , al interior de la seccin, y
u3
= rr,s , en el contorno.
,n
Algunos autores expresan la inercia torsional como una fraccin del momento de
inercia polar de la seccin, pudiendo expresarse como:
M = G J
M
M
M
=
=
.
GJ G ( I p ) GI p
u3
2u3 = 0
y en
u3,n = rr,s = 0 .
u3 r r
a4
J = I p r dr = I p =
.
La torsin
de la barra vale:
M
2M
=
.
GJ G a 4
r
La tensin de corte
vale:
3 = G u3 + k3 r = G r =
7.4
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
2M
r.
a4
7.4.1
Funciones de tensiones
Suponga una funcin ( x1 , x 2 ) tal que las tensiones estn dadas por las derivadas
parciales de sta, del siguiente modo:
31 = G, 2 = G( x2 + u3,1 ) ,
32 = G,1 = G ( x1 + u3, 2 ) .
Estas expresiones pueden escribirse en forma vectorial como:
3 = G k3 .
7.4.2
Ecuaciones de equilibrio
Compatibilidad de desplazamiento
La definicin de la funcin
las segundas derivadas:
( x1 , x2 )
G, 2 = G ( x2 + u3,1 ) u3,1 = , 2 + x2
u3,12 = , 22 + ,
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
(,11 + , 22 ) + (1 + 1) = 0 2 + 2 = 0 .
7.4.4
Condiciones de borde
3 = 0 .
Reemplazando en esta ecuacin la expresin vectorial para
se obtiene:
3 = G ( k3 ) = G ( k3 ) = G (t ) = G, s = 0 ,
donde
, s
2 + 2 = 0 , al interior de la seccin, y
= cte , en el contorno.
7.4.5
Secciones multiconexas
= 1
+2=0
2
2 + 2 = 0
(a)
= 2
= 3
(b)
7.4.6
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
r
M
y la torsin
Al igual que en el mtodo semi inverso, las tensiones tangenciales en las caras
normales al manto cilndrico deben ser equivalentes a un momento de torsin
k3 .
segn la direccin
r
r r
M = r 3dA = k3 ( x1 32 x2 31 ) dA .
A
, se
M = G [( x1 ) ,1 + ( x2 ) , 2 2 ]dA ,
A
M = G [( x1 ) ,1 + ( x2 ) , 2 ]dA + 2G dA ,
A
M = G [( x1 ) ,1 ( x2 ) , 2 ]dA + 2G dA ,
A
M = G [( x2 )dx1 + ( x1 )dx2 ] + 2G dA ,
C
r r
M = G r dr k3 + 2G dA .
C
= i , se tiene:
r r
M = G i k3 dr r + 2G dA ,
i =1
posibles contornos
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
y teniendo presente que el rea asociada a esta integral de lnea es el doble de las
reas encerradas por los contornos
Ai , se puede escribir:
M = G 2k3 i Ai + 2G dA .
i =1
M = G J
con
J = 2 dA + 2(1 A1 + 2 A2 + L + n An ) .
A
7.4.7
3 = G k3 .
Utilizaremos ahora coordenadas curvilneas
para establecer esta misma ecuacin.
direccin t y
ecuacin anterior en coordenadas curvilneas como:
3 = G (, s v , nt ).
r
respecto a la
7.4.8
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
Interpretacin geomtrica
Considrese la superficie
representada en la figura.
x3 = ( x1 , x 2 )
(x1,x2)
x2
= Cte
x1
=0
(x1,x2)
=2
=1
x1
x2
=0
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
J = 2 dA + 2(1 A1 + 2 A2 + L + n An ) .
A
Condicin de univalencia de
u3 en secciones multiconexas
Una seccin con huecos en su interior es multiconexa pues se le pueden hacer cortes
tales como a-a b-b sin que la seccin pierda su unicidad.
C1
a
C2
P
a
O
3, s
ds = 0 ; i = 1,2, K, N huecos ,
Ci
e3s =
1
(u3 , s + u s ,3 ) .
2
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
u s = h , donde es el
u s ,3 =
d
h = h.
dx3
u3, s = 2e3s h .
Por lo tanto;
3, s
ds =
Ci
(2e
3s
h ) ds = 0 ,
Ci
pero:
h ds = 2
Ci
3s
ds = i
i = 1,2, K , N de huecos .
Ci
e3 s =
3s
2G
G , n
1
= ,n ,
2G
2
,n
ds = 2 i .
Ci
7.4.10
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
Analoga de la membrana
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
x2 y2
+ 2 1 ,
2
b
a
= m
a 2b 2
=0 m= 2
.
a + b2
2
M t = G J
a2 + b2
M .
G =
a 3b 3 t
31 = G, 2
r
2M t y x
i+ 2
3 =
32 = G,1
a
ab b 2
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
2a 2 x2
2a 2
x + f ( x2 ) (1) ,
= 2
+ x2 u3 = x2 1 2
2
2 1
a
b
a
b
+
+
2b 2 x2
2b 2
x + g ( x1 ) (2) ,
u3, 2 = 2
x
u
x
1
+
1
3
1
2
2
2 2
a
b
a
b
+
+
2a 2
2b 2
x + g ( x1 ) ,
(1) y (2) x2 1 2
x + f ( x2 ) = x1 1 2
2 1
2 2
a
b
a
b
+
+
2a 2
2b 2
x1 x2 1 2 2 + 1 2 2 =
a +b
a +b
g ( x1 ) = f ( x2 ) xi
g ( x1 ) f ( x2 ) ,
g ( x1 ) = f ( x2 ) = 0 ,
a 2 b2
u3 ( x1 , x2 ) = x1 x2 2
2 .
a +b
Como se aprecia en la figura, esta ecuacin
corresponde al lugar geomtrico de un paraboloide
hiperblico.
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
= m x 3 y a x + 3 y a x + a .
3
3
3
La determinacin de la constante m y de las
expresiones para los esfuerzos se deja como
ejercicio para el lector.
7.5
2a
3
x
a
3
y
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
Para entender porqu los esfuerzos cortantes son nulos en las esquinas
consideremos el anlisis de un elemento de esquina como el indicado en la figura.
Si existiese un momento cortante en la esquina, este podra
descomponerse en dos componentes paralelas a los
bordes de la barra.
Sin embargo, como los esfuerzos de corte siempre ocurren en
pares actuando sobre planos mutuamente perpendiculares,
esos componentes tendran que ser equilibrados por
esfuerzos de corte actuando en los planos de las superficies
exteriores.
Esta ltima situacin es imposible ya que las superficies exteriores estn libres de
todo esfuerzo, por lo tanto debe ser cero.
Obsrvese que, como se aprecia en la figura siguiente, los esfuerzos de corte
mximos se producen en los puntos medios de los lados largos.
7.5.2
2 = 2 ,
cuya solucin puede establecerse como la suma
de una solucin particular ms la solucin
homognea:
= P + H .
La solucin particular se puede elegir suponiendo que
los que es aproximadamente correcto cuando
2P = P , yy = 2 .
es independiente de
es mayor que
b.
Entonces:
x,
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
P = 0
para
y = 0, b , resulta:
P = y ( y b) .
Como solucin homognea se elige un desarrollo en serie de senos tal como:
n y
.
b
H = Yn ( x) sin
n=1
n x
n x
Yn = An sinh
+ Bn cosh
.
b
b
Como la funcin sinh es antimtrica, por simetra se tiene que
la funcin de Prandtl completa vale:
An = 0 , y por tanto
n x n y
sin
.
b
( x, y) = y( y b) + Bn cosh
n=1
=0
para
Bn :
y ( y b) =
n a n y
cosh
B
n 2b sin b .
n=impar
y ( y b)
en el intervalo
n a 2
n y
Bn cosh
= y ( y b) sin
dy ,
2b b 0
b
b
de donde se obtiene:
8b 2
Bn =
n a
n3 3 cosh
2b
con n = impar
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
es:
n x n y
cosh
sin
8b
b b
( x, y ) = y ( y b ) 2
.
n=impar
n a
3
n cosh
2b
2
La constante torsional
a2
J = 2 dA =2 dx dy ,
0 a 2
A
resultando:
n a
tgh
ab3 192 b
2b
1
J=
.
3 5 a n=impar
n5
ab3
Cuando b << a , J
. En otros casos basta con unos pocos trminos de la
3
serie, pues sta converge rpidamente.
Por ejemplo, si consideramos la torsin de una lmina de acero, cuando el espesor
de la plancha b , es mucho menor que su ancho a , la constante torsional de la
plancha puede estimarse como un tercio del ancho por el cubo del espesor.
La constante torsional J puede tambin expresarse con bastante aproximacin
considerando el valor de la sumatoria de la expresin anterior igual a 1, con lo
cual resulta:
ab3
ab3
b
J=
k1 =
1 0.63 .
a
3
3
La tensin mxima de corte se produce en los puntos
3 max = (G, 2 ) x= y =0
8
= Gb1 2
x=0
y = 0, b :
n a .
n=impar 2
n cosh
2b
Cuando
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
a b , 3 max Gb .
Considerando que
M
GJ
es funcin
a b.
vale:
3 max = 3
7.6
k2 M
k1 ab 2
Primero en esta seccin utilizaremos los resultados de la seccin anterior para obtener
la constante torsional de perfiles abiertos de pared delgada.
Luego estudiaremos la torsin de perfiles cerrados de paredes delgada. Para esto,
presentaremos una analoga con circuitos elctricos de corriente continua,
distinguiendo los casos de perfiles unicelulares y perfiles multicelulares.
7.6.1
1
J = ab 3 ,
3
3 max = G b .
Estas aproximaciones son equivalentes a suponer que la funcin de Prandtl es una
superficie cilndrica, donde se desprecia el efecto de los extremos.
En la figura siguiente se representa la correspondiente analoga con una membrana.
En la parte (a) se muestra la forma que toma la membrana, la cual es similar a un
cilindro parablico, a excepcin de los extremos.
En la parte (b) de la figura se muestra una seccin trasversal (seccin a-a), donde
aprecia que la mxima pendiente ocurre en los bordes de la membrana.
En la parte (c) se muestra la correspondiente distribucin de esfuerzos de corte.
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
J=
1 N Elem. 3
aibi .
3 i =1
3 max i =
M bi
.
J
7.6.2
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
3, s
ds = 0 .
,n
en la direccin normal,
ds = 2 C .
x2
=0
x3
RTE
CO
L
INA
UD
GIT
LON
= o
x1
(a)
(b)
,n =
0
h
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
o =
2C
ds
h
C
en el borde,
como:
2C 4 2C
J = 2Co = 2C
=
ds
ds
C h C h
0 G0
=
h
h
3s = = G,n = G
Si se define el flujo de corte
q = h =
como
q = h , se puede escribir:
G0
2C G
h = Go =
ds
h
h
C
El anlisis de la forma de las relaciones anteriores permite establecer una analoga con
las ecuaciones que describen el comportamiento de un circuito elctrico de corriente
continua.
En esta analoga elctrica, se pueden identificar las siguientes asociaciones:
el flujo de corte
2C ,
ds
la integral de lnea del inverso del espesor
, divido por la constante G , se
h
C
asocia con la resistencia R del circuito.
El momento torsional
W = V i
M = G J = 2C q ,
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
En ecuaciones:
qi
2C V
1 ds
R
G C h
M = G J = 2C q V i = potencia
q
_
V
J,
luego el trmino
o ,
q.
La tensin se obtiene
o .
En tubos multicelulares, los flujos son constantes en cada rama pero difieren de
una rama a otra.
Anlogamente al caso de los tubos unicelulares, el anlisis del diagrama siguiente, que
q1 = G1 ,
q2 = G2 ,
q3 = G (1 2 ) = q1 q2 .
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
A
h1
E
h2
h3
q3
q1
q2
= 1
= 2
=0
ds = 2G
u3 ,
es decir:
1 1
q
n n G h 2C = 0 ,
C n
i R
n
C.
La ecuacin elctrica
V = 0 .
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
R1
R2
_
V1
+
B
R3
i1
C
i2
+
_ V2
D
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
0.8 cm
0.6 cm
F
D
q1
20
q2
G
40
Solucin:
Rama ABCDA:
q1
1
G
1
ds
+ (q1 q2 )
0.6
G
ABC
q1
10
10
+ (q1 q2 )
= 2 (10) 2 G ,
0.6
0.6
2q1 q2 = 12 G
ds
= 2 (10) 2 ,
0.6
CDA
(1) .
Rama ADCGFDEA:
( q2 q1 )
1
G
ds
1
+ q2
G
0.6
ADC
(q2 q1 )
ds
0 .8 + ( q
q1 )
CG
ds
1
+ q2
G
0 .6
GFE
ds
0.8 = 2(40 20 (10) ),
2
EA
10
40
10
40
+ q2
+ (q2 q1 )
+ q2
= 2 40 20 (10) 2 G ,
0. 6
0 .8
0. 6
0 .8
(1)
1
G
(2) ,
q = 10.5015 G
(2) 1
.
q2 = 11.2507 G
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
J = 2 ii =
J=
2
G
q ,
i i
G =
M 1.200 .000
kg
=
= 49 .30 3 .
24.342
J
cm
kg
q1 = 11.2507 49.30 = 554.63 ,
cm
kg
q2 = 10.5015 49.30 = 517.69 .
cm
Por lo tanto las tensiones valen:
Rama ABC y GHE:
q1
h1
554.63
0. 6
kg
= 924.38 2 .
cm
517.67
0.8
kg
= 647.16 2 ,
cm
Rama CG y EA:
q2
h2
2
2 (10) 2 11.2507 G + (40 20 (10) 2 ) 10.5051 G = 24.342 cm 4 .
G
):
q1 q2
h1
554.63 517.67
0. 6
kg
= 61.56 2 .
cm
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
Solucin:
Considerando
una
analoga con las leyes de Kirchhoff
se tiene:
1 dS
n n G t = 2C ,
C n
q1
45
t=0.6
t=0.8
t=0.6
20
E
t=0.8
D t=0.8
10
q2
10
10
t=0.8
q3 H
G
10
Rama EABCDE:
q1
1
G
1
ds
+
q
q
(
)
1
2
0.6
G
EABCD
1.4142 q1 q2 = 18 G
ds
20 10
=
+
2
20
10
,
0.8 2
DE
(1) .
Malla EDGFE:
(q2 q1 )
1
G
1
ds
+
q
2
0.8 G
ED
q1 + 3q2 q3 = 16 G
1
ds
+
(
)
q
q
2
3
0.8
G
DG
1
ds
+
q
2
0.8 G
GF
( 2) .
Malla FGHF:
(q3 q2 )
1
G
1
ds
q
+
3
0.8 G
FG
10 2
ds
,
2
+
=
0
.
6
2
GHF
q2 + 3.0944q3 = 12.566 G
(3) .
q1 = 24.499 G
ds
FE 0.8 = 2(20 10) ,
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
2
G
J = 2 ii =
J=
2
G
):
q .
i i
20 10
10 2
9.4404G = 24324 cm 4 .
20
10
24
.
499
20
10
16
.
6465
+
2
2
[ ]
G =
M 700.000
kg
=
= 28.78 3 .
J
24324.8
cm
kg
q1 = 24.449 28.78 = 703.60 ,
cm
kg
q2 = 16.6465 28.78 = 479 .06 ,
cm
kg
q3 = 9.4404 28.78 = 271.68 .
cm
Por lo tanto las tensiones valen:
Rama EABCD:
Rama DE:
Rama DG y FE:
Rama GF:
Rama GHF:
703.60
0.6
q1 q2
t2
703.60 479.06
0.8
q2
t2
q2 q3
t2
kg
= 1172.67 2 .
cm
q1
t1
q3
t3
=
=
479.06
0.8
kg
= 280.68 2 .
cm
kg
= 598.82 2 .
cm
479.06 271.68
0.8
kg
= 259.22 2 .
cm
271.68
kg
= 452.80 2 .
0.6
cm
8
8.1
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
MTODOS DE ENERGA
Introduccin
Se denomina Trabajo Virtual (TV) al que realiza un sistema de fuerzas actuando sobre
un cuerpo para un desplazamiento arbitrario de ste, que no guarde relacin con
las deformaciones provocadas por dichas fuerzas.
As, si una fuerza F se desplaza u ,
el trabajo virtual desarrollado ser
F u .
Para distinguir las cantidades virtuales
de las reales se les antepondr la letra
griega .
Consideremos un cuerpo indeformable
sometido a un sistema de fuerzas
r
f en
(S)
u
uo
(V)
P
( V ) y p en ( S ), como se muestra en
la figura.
Al ser indeformable, los corrimientos de todos los puntos del cuerpo quedan definidos,
para pequeos desplazamientos, en trminos del corrimiento y giro de un punto de
r
r
referencia O( x j ) del cuerpo, uo y wo , de la siguiente forma:
u = uo + wo r .
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
r
r
r r
r
r
r r
WT = f ( uo + wo r ) dV + p ( uo + wo r ) dS ,
V
WT = uo f dV + pdS + wo r f dV + r pdS
r
r
sometido a un sistema de fuerzas f en ( V ) y p en ( S ), est en
8.3
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
Se tiene entonces que el trabajo total de las fuerzas externas debe ser nulo. Por lo
tanto:
La condicin necesaria y suficiente para que un mecanismo sometido a
un sistema de fuerzas externas est en equilibrio, es que el trabajo total
de las fuerzas externas debido a un desplazamiento virtual compatible
con los vnculos sea igual a cero.
8.4
(S)
internas
(V)
x3
r
f
accin de fuerzas externas
en
r
( V ) y p en ( S ), y tensiones
ij = ji .
x2
x1
Consideremos un elemento
infinitesimal
de
lados
f dx1dx2 dx3
r
u
2 dx1dx3
x3
u
dx2
x2
2 + 2 dx2 dx1dx3
x2
dx3
dx1
vale 0 en S d , es decir,
donde hay condiciones de
borde de desplazamiento.
u+
dx2
x2
x1
El trabajo virtual neto de todas las fuerzas que actan sobre el elemento, dividido
por el volumen del elemento, es:
W =
( i u) + f u ,
xi
WT =
V
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
( i u ) dV + f u dV .
xi
V
(*)
WT = i i u dS + f u dV ,
St
Sd .
= p , con lo cual:
WT = p u dS + f u dV = WTEXT .
st
u
dV + i + f udV .
xi
xi
V
V
i
+ f = 0 , la expresin anterior se reduce a:
Si el cuerpo est en equilibrio,
xi
WT = i
WT = i
V
1
u
dV = iju j ,i dV = ij (ui , j + u j ,i )dV (**)
2
xi
V
V
es decir:
f u dV + p u dS =
V
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
ij
eij dV ,
f u dV + p u dS =
V
ij
u
dV ,
xi
es decir:
f u dV + p u dS = x (
V
u ) dV
V
i
u dV .
xi
+
f
xi u dV + S ( p i i ) u dS = 0 .
Para que esta ecuacin sea vlida para u arbitrario, necesariamente los parntesis
deben anularse, de donde se concluye que:
i
+ f = 0 en (V )
xi
.
p
= i i en ( S t )
Es decir, hay equilibrio entre fuerzas externas de volumen y tensiones internas, y
entre fuerzas externas de superficie y tensiones internas en la superficie.
En resumen, se puede anunciar el siguiente principio o teorema:
Dado un cuerpo sometido a fuerzas f en (V) y p en (St), y seis funciones
( W
INT
T
= WT
EXT
) .
8.5
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
fuerza externa puntual P debe existir en un punto dado y direccin dada del cuerpo
para que ste est en equilibrio.
Para ello se puede emplear el PTV con un corrimiento virtual u , tal que la fuerza
P sea la nica que trabaje y que en su punto de aplicacin y direccin, se tenga que
1
u1 = 1 .
eij1 =
Con
ello,
considerando
que
u 1
produce
deformaciones
internas
1 1
ui , j + u1j ,i , se tiene, igualando el TV externo con el TV interno:
2
P = ijeij1 dV .
V
8.6
ij
Es decir:
eij
W = ij deij = W (eij ) ,
Wc
lo cual significa:
ij =
W
eij
eij
W
eij dV f iui dV piui dS = 0 ,
eij
V
St
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
= W (eij )dV f i ui dV pi ui dS .
V
St
Definiendo:
St
se tiene:
= 0 .
De aqu el Teorema de la Energa Potencial Estacionaria, TEPE, que dice:
La primera variacin de la energa potencial total de un cuerpo
elstico en equilibrio, para un desplazamiento virtual arbitrario compatible
con (Sd), es cero.
8.7
El mtodo de Ritz es una aplicacin directa del TEPE en la cual se reemplazan los
corrimientos por funciones conocidas multiplicadas por parmetros a determinar
mediante la aplicacin de la condicin = 0 .
Como los corrimientos slo deben cumplir la condicin de borde en
solucin como:
S d , se establece la
ui = oi + aikk ,
k =1
donde
Sd ,
oi
es decir,
oi = uoi
en
Sd ,
k son
S d , es decir, k = 0 en S d .
con
uoi
conocidos, y
funciones que
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
ui = k aik .
k =1
1
ij eij (frmula de Clapeyron), con lo cual:
2
1
ij eij f i ui dV pi ui dS .
2
V
V
S
Pero las tensiones para un material istropo, estn relacionadas con las
deformaciones a travs de:
ij = 2eij + ij uk ,k ,
la que, reemplazando en la ecuacin anterior, conduce a:
1
(2eij + ij uk ,k )eij dV f i ui dV pi ui dS
2
V
V
S
aik
para la
= 0 , para i = 1,2,3 y
aik
k = 1,2,.., n .
La aplicacin de esta condicin conduce a un sistema de
algebraicas para los parmetros
corrimientos en forma aproximada.
aik ,
3n 3n ecuaciones
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
u(x)
E,I
ele
Las funciones a usar deben, entonces, satisfacer las siguientes condiciones de borde
en x = 0 : u ( x = 0) = 0 y u( x = 0) = 0 .
Usando una expansin polinmica, se tiene entonces: u ( x) = a2 x + a3 x .
2
1
La energa potencial total vale: = xx exx dV p u dx .
2 V
0
Usando la hiptesis de Bernoulli, que las secciones planas de la viga permanecen
planas y perpendiculares a la elstica (despreciando las deformaciones de corte), se
tiene: e xx = yu y xx = Eyu , con lo cual:
WT =
l
l
1
1
1
2 2
(
)
=
e
dx
E
u
'
'
y
dA
dx
=
EI (u ' ' ) 2 dx .
xx xx
2 V
20A
20
EI
2
se obtiene:
EI
a2 3 a3 4
2
2
3
2
2
2 3
(
)
(
)
(
)
2
a
6
a
x
dx
p
a
x
a
x
dx
4
a
l
12
a
a
l
12
a
l
p
+
+
=
+
+
l + l .
2
3
2
3
2
2
3
3
Las condiciones
=
= 0 conducen al sistema de ecuaciones:
a2 a3
pl 2
5 pl 2
a2 =
3EI
24 EI
2
1 pl ,
pl
a
=
6a2 + 12a3l =
3
12 EI
4 EI
4a2 + 6a3l =
u ( x) =
5 pl 2 2 3
lx x .
24 EI
5
5 pl 3 2 3 5 pl 4 2 5 pl 4 3 1 pl 4
u (l ) =
l l =
1 =
=
.
24 EI
5 24 EI 5 24 EI 5 8 EI
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
u(x)
u (0) = 0
P
x
O.K.
u ' ( x) = 2a1 x + 3a 2 x
u ' (0) = 0
E, I
k
ele
O.K.
EI
u ' ' 2 ( x)dx +
2 0
EI
(2a1 + 6a2 x) 2 dx +
2 0
k 2
u ( x)dx P u (l )
2 0
k
(a1 x 2 + a2 x 3 ) 2 dx P (a1l 2 + a2l 3 )
20
EI
k a12 5 a1a2 6 a22 7
2
2
2 3
(4a1 l + 12a1a2l + 12a2 l ) + l +
l + l P (a1l 2 + a2l 3 )
2
2 5
3
4
.
En la situacin de equilibrio
=0
a1
=0
a 2
= 0 :
EI
k2
1
8a1l + 12 a 2 l 2 + a1l 5 + a 2 l 6 Pl 2 = 0
2
25
3
2
EI
k 1
12 a1l 2 + 24 a 2 l 3 + a1l 6 + a 2 l 7 Pl 3 = 0
2
23
7
1
AC
=
a
Pl
Pl
(
)
a1 A + a2 B = Pl
A
AD BC
AC
a1C + a2 D = Pl
a2 = Pl
AD BC
u ( x) = a1 x 2 + a2 x 3 .
8.8
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
desplazamientos virtuales y
u i (con las
1
(ui, j + u j ,i ) y fuerzas virtuales en
2
las relaciones:
ij , j +f i = 0
ij = ji
i ij = p j
en (V )
en (V ) .
en
(V )
W C =
( i u ) + f u .
xi
(*)
WTC =
V
( i u) dV + f u dV .
xi
V
WCT = ij
V
1
(ui , j + u j ,i )dV .
2
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
(**)
1
(ui, j + u j ,i ) , se tiene que:
2
f u dV + p u dS =
V
y considerando que
e dV ,
ij ij
(***)
anterior vale:
f u dV = u dV
= (u ) dV + u
i ,i
i ,i
i dV
= u p dS +
S
,i
1
(ui, j + u j ,i ) ij dV
2
2 (ui , j + u j ,i ) eij ij dV = 0 .
V
Por lo tanto debe tenerse:
eij =
1
(ui, j + u j ,i ) .
2
C , EXT
= WTC , INT .
8.9
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
P = 1
x3
Igualando
el
trabajo
virtual
complementario externo con el
interno, se obtiene:
ij1
x2
x1
1 = eij ij dV .
V
P = 1
exx =
x0
M
y.
EI
1
Las correspondientes tensiones internas son: xx =
e dA dx =
1
xx xx
M 1
y.
M 1M
EI
dx .
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
2P
delta P
ij
A
delta P
AE
eij dV =
delta P
= f i ui dV + pi u dS ,
V
D
L
y considerando que en este caso, las nicas fuerzas que trabajan corresponden a
los esfuerzos internos en las barras, este principio puede reformularse como:
1
ij
eij dV = 1
1
ij
eij dV = 1
Barras
Ti1 Ti
Ai Li
A
A
E
Barras i i i
Ti1Ti Li
=
Barras Ai Ei
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
Barra
Li
Ti
Ti1
TiTi1 Li
Ei
Ai
Ti1
AB
1 2
PL
AC
2P
1 2
2 PL
BD
-1
PL
1 2
PL
CD
1 2
CB
2L
2P
2 2 PL
2 PL
T T
i i
Li =
T T
3.828 PL
i i
TiTi1 Li
Li =
2
2
2
4.828 PL
DHorizontal
DDiagonal
= 3.828
PL
,
EA
AD
= 4.828
PL
EA .
Observaciones:
El signo final del desplazamiento (en estos dos casos negativos), indica que el
desplazamiento tiene sentido contrario a la direccin en que se supuso la fuerza
unitaria ficticia (ver figura).
8.10
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
ij
Wc
e (
W =
C
ij
ij
eij
) ij .
W C =
= W C ( ij ) , con lo cual:
W C
ij ,
ij
por lo tanto:
W C
eij =
.
ij
Considerando un sistema de fuerzas y tensiones virtuales tales que cumplan las
condiciones de equilibrio y sean nulas en S t , el Principio de los Trabajos Virtuales
Complementarios se puede expresar como:
W C ( ij )
ij
ij dV ui0 i ij dS = 0 .
Sd
TC = W C ( ij )dV ui0 i ij dS ,
V
Sd
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
TC = 0 .
En palabras:
La primera variacin de la Energa Potencial Complementaria Total
de un cuerpo elstico en equilibro, debida a tensiones virtuales arbitrarias
pero estticamente admisibles, es cero.
8.11
Pk ,
F1
F2
Pk ,
F3
el desplazamiento en la
Fk
T = WT (u k ) Pk u k
k =1
T = (
k =1
WT
P k )u k = 0
u k
k = 1, 2, ... N ,
Pk =
WT
.
uk
Luego:
La derivada de la energa de deformacin de un cuerpo elstico con
respecto al corrimiento del punto de aplicacin de una fuerza, es igual a
la fuerza (1er Teorema de Castigliano).
8.11.2
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
Teorema de Engesser
TC = WTC ( Pk ) Pk uk .
k =1
WTC
= (
u k )Pk = 0
P
k =1
k
C
T
k = 1, 2, ... N ,
WTC
uk =
.
Pk
Luego:
La derivada de la energa potencial complementaria total respecto a
una de las fuerzas es igual al corrimiento de dicha fuerza en su
direccin (Teorema de Engesser).
8.11.3
uk =
WT
.
Pk
Luego:
En un cuerpo linealmente elstico la derivada de la energa de
deformacin con respecto a una fuerza es igual al corrimiento de dicha
fuerza en su direccin (2do Teorema de Castigliano).
8.11.4
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
diferentes, Pk
l = 1,2,K , M .
k = 1,2,K , N , Pl 2
Pk1 ), podemos aplicar el principio de los trabajos virtuales al cuerpo con su estado 1
de cargas usando como desplazamiento virtual los desplazamientos del estado 2,
obtenindose:
N
P u
k =1
1 2
k k
P u =
l =1
2 1
l
2 1
e dV = cijmnemn
eij .
2 1
ij ij
cijmn
P u =P u
k =1
1 2
k k
l =1
2 1
l
8.11.5
Apuntes de Clases
(Versin Preliminar)
kij =
Pi
WT
, pero como, Pi =
, se tiene:
u j
ui
2WT
= k ji .
ui u j
Los coeficientes de rigidez forman entonces una matriz simtrica, conocida tambin
como matriz de rigidez del cuerpo para el estado de cargas correspondiente.
En forma similar puede definirse una matriz de flexibilidad como:
ui 2WTC
f ij =
=
= f ji .
Pj Pi Pj
Suponiendo que los desplazamientos se miden a partir del estado en que las
fuerzas son nulas, se tiene que:
n
Pi = kij u j .
j =1
Si medimos las fuerzas a partir del momento en que los desplazamientos son
nulos, se tiene:
n
u j = f jl Pl = f jl klmum = f jl klmum .
l =1
u j , debe
jl lm