Tecnologa de Control

Algo sobre Control

Definiciones y conceptos
Un sistema se define como una combinacin de componentes interconectados que forman
un bloque coherente y cuya misin es cumplir un objetivo determinado. Un sistema de control
consiste en un conjunto de aparatos coordinados de tal manera que proporcionen la respuesta
deseada en un determinado proceso o planta, entendiendo por ambos cualquier operacin que
se quiera controlar. Por ejemplo, son plantas un puente gra, un horno, una refinera o una nave
espacial. La planta generalmente muestra las propiedades inherentes que el diseador de
sistemas de control no puede alterar y se caracteriza por ser dinmica y continua. Por sistema
dinmico se entiende aquel cuyas variables evolucionan con el tiempo.
El proceso mediante el cual un sistema se describe matemticamente por una aplicacin
directa de leyes establecidas se conoce como modelado, y la elaboracin de un modelo resulta
necesaria para poder llevar a cabo el anlisis o la sntesis de un sistema de control.
Dentro de un sistema de control concreto coexisten habitualmente distintos tipos de
variables. Por un lado tenemos una o varias variables de entrada tambin llamadas
excitaciones o consignas del sistema, que expresan el comportamiento que se desea conseguir
a la salida. Por otra parte estn presentes una o varias variables de salida, tambin llamadas
respuestas.
Por ltimo pueden existir perturbaciones que acten sobre el sistema en forma de
acciones incontroladas que pueden afectar al sistema en cualquier punto del mismo, y su efecto
ser generalmente una desviacin sobre la respuesta deseada. Por ejemplo, un sistema puede
ser el piloto automtico de un avin, en cuyo caso, la entrada o consigna ser el rumbo marcado
por el piloto, la salida o respuesta del sistema ser el rumbo real seguido por la aeronave y la
perturbacin ser el viento incidente sobre el aparato.
Por otra parte se debe distinguir tambin entre sistemas continuos y discretos, dado que
la forma de abordar el estudio de cada uno de ellos es diferente, utilizando para ello herramientas
matemticas distintas. En los sistemas continuos no se muestrea la seal de entrada ni la de
salida, mientras que en los discretos si se realiza esta operacin debido a la necesidad de trabajar
con dispositivos basados en microprocesadores.

Sistemas
Se puede pensar en un sistema como una caja negra que tiene una entrada y una salida.
Lo importante no es lo que tiene dentro, sino la relacin entre la entrada y la salida. Un sistema
puede ser una estacin de generacin de energa completa o quiz slo un motor elctrico.
Las figuras siguientes muestran como representar un sistema mediante bloques con las
entradas y las salidas indicadas por lneas con flechas.
Entrada
Potencia
elctrica

Motor
elctrico

Salida

Entrada

Movimiento
mecnico

Combustible

Estacin de
generacin
de energa

Salida
Electricidad

La ventaja de estudiarlos de esta manera es que aunque exista una amplia variedad de
sistemas posibles, la relacin entre la salida y la entrada de muchos puede ser similar.

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As, por ejemplo, la respuesta de un sistema elctrico formado por un capacitor en serie con
un resistor y la aplicacin sbita de un voltaje tiene el mismo tipo de relacin que la respuesta de
un contenedor de lquido, al cual se le aplica sbitamente una entrada de calor.
R

Entrada
Vt

Vc

Circuito
RC

Tensin
total

Entrada

Tensin
capacitor

Sistema
calefaccin

Salida
Temperatura

Vt(t) , Q(t)

Vc(t) , T(t)

Calor

Salida

En ambos casos la entrada ser una

constante que tomar su valor en t = 0. Esta
funcin es llamada escaln (step).

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En ambos casos la salida tendr una

evolucin
exponencial
hasta
llegar,
asintticamente, a un valor de equilibrio.

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Sistemas de control en lazo abierto y cerrado

Existen dos formas bsicas de sistemas de control, una es la denominada en lazo abierto y
la otra en lazo cerrado. Con un sistema en lazo abierto la entrada se elige en base en la
experiencia que se tiene con dichos sistemas para producir el valor de salida requerido. Esta
salida sin embargo, no se ve modificada por el cambio en las condiciones de operacin externas
(Ej: calefactor elctrico). Si se presentan cambios en las condiciones de operacin (apertura de
una ventana, para el ejemplo anterior), la temperatura cambiar debido a que no hay modo de
que el calor de salida se ajuste para compensar dicha condicin. Este es un tpico ejemplo de un
control a lazo abierto, en el que no existe informacin que se alimente de regreso (realimentacin)
al elemento calefactor para ajustarlo y mantener la temperatura constante. Los sistemas que
operan mediante mecanismos de temporizacin preestablecidos son sistemas en lazo abierto
(lavarropas).
Con un sistema de control en lazo cerrado se tiene una seal de realimentacin hacia la
entrada desde la salida, la cual se utiliza para modificar la entrada de modo de que la salida se
mantenga constante a pesar de los cambios en las condiciones de operacin.
Los sistemas en lazo abierto tienen la ventaja de ser bastantes sencillos y en consecuencia
de bajo costo, y con buena confiabilidad. Sin embargo, con frecuencia son inexactos, porque no
hay correccin de errores. Los sistemas en lazo cerrado tienen la ventaja de ser capaces de
igualar los valores reales requeridos. No obstante, si existen retrasos en el sistema pueden surgir
problemas. Dichos retrasos propician que la accin correctiva requerida llegue demasiado tarde, y
como consecuencia, se obtienen oscilaciones en la entrada e inestabilidad. Los sistemas en lazo
cerrado son ms complicados que aquellos en lazo abierto y ms costosos con una gran
posibilidad de descompostura debidas a la gran cantidad de componentes.
Elementos bsicos de un sistema en lazo abierto
Se puede considerar que un sistema en lazo abierto consiste en algunos subsistemas
bsicos arreglados como se muestra en la siguiente figura:
Controlador

Entrada
Elemento
de control
Seal que se
espera produzca
la salida requerida

Elemento
de
correccin

Salida
Proceso
Variable controlada

Los subsistemas son:

1) Elemento de Control: este elemento determina que accin se va a tomar dada una entrada
al sistema de control
2) Elemento de correccin: este elemento responde a la entrada que viene del elemento de
control e inicia la accin para producir el cambio en la variable controlada al valor
requerido.
3) Proceso: el proceso, o planta, es el sistema en el que se va a controlar la variable.

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Elementos bsicos de un sistema en lazo cerrado

Entrada
Valor
de
referencia

Controlador

Elemento
de
comparacin

Elemento
de
correccin

Elemento
de
control

Salida
Proceso
Variable
controlada

Elemento
de
medicin

La entrada global al sistema de control es el valor requerido de la variable, y la salida es el

valor real de la variable
Los subsistemas son:
1) Elemento de comparacin: este elemento compara el valor de referencia de la variable por
controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la salida, y produce una seal de error
la cual indica la diferencia del valor obtenido a la salida y el valor requerido.
2) Elemento de control: este elemento decide qu accin tomar cuando se recibe una seal
de error.
A menudo se utiliza el trmino controlador para un elemento que incorpora el elemento de
control y la unidad de correccin.
3) Elemento de correccin: este elemento se utiliza para producir un cambio en el proceso al
eliminar el error, y con frecuencia se denomina actuador.
4) Proceso: El proceso , o planta, es el sistema donde se va a controlar la variable
5) Elemento de medicin: este elemento produce una seal relacionada con la variable
contolada, y proporciona la seal de realimentacin al elemento de comparacin para
determinar si hay o no error.
Una caracterstica necesaria de un sistema de control en lazo cerrado es el lazo de
realimentacin. Este es el medio a travs del cual una seal relacionada con la variable real
obtenida se realimenta para compararse con la seal de referencia.
Se dice que se tiene realimentacin negativa cuando:
Seal de error = valor de referencia - seal de realimentacin

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Modelo Estructural de un Sistema de Control

La estructura de un Sistema Automatizado puede clasificarse en dos partes claramente
diferenciadas: por un lado lo que denominaremos Parte Operativa, formada por un conjunto de
dispositivos, mquinas o subprocesos, diseados para la realizacin de determinadas funciones
de fabricacin, y por otro la Parte de Control o de Mando, que, independientemente de su
implementacin tecnolgica, es el dispositivo encargado de realizar la coordinacin de las
distintas operaciones encaminadas a mantener la Parte Operativa bajo control.

Parte Operativa

Parte de Control

Preaccionadores

rdenes

Proceso
(accionadores)

Dispositivo Lgico
de Control
informacin

Captadores

Comunicaciones

Dilogo

El sometimiento de la Parte Operativa se logra mediante el mantenimiento continuo de un

intercambio de informacin entre ambas partes. Dicho intercambio se establece a travs de los
captadores binarios, transductores analgicos y digitales y los dispositivos de preaccionamiento. A
partir de los dos primeros se recoge informacin de los valores de las magnitudes fsicas a
controlar, as como de sus cambios de estado, y se enva a la Parte de Control para su
tratamiento. Tras el tratamiento de esta informacin se envan acciones de mando a travs de los
preaccionadores. Estos son dispositivos que permiten el control de grandes potencias mediante
las seales de pequea potencia que son emitidas por la Parte de Control.
Las funciones ms comunes de la Parte de Control son : gestin de entradas / salidas,
funciones de seguridad, funciones de regulacin, funciones de clculo para la optimizacin,
control de calidad, funciones de supervisin : monitorizacin y diagnstico de fallos, seguimiento
de la produccin.

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Sistemas de control de procesos con tecnologa digital

La influencia del desarrollo de la informtica ha sido grande en el control de procesos,
permitiendo el desarrollo de una nueva tcnica: el control digital. La mayora de los sistemas
fsicos evolucionan de forma continua en el tiempo y los ordenadores no pueden tratar estas
seales directamente, por lo que si se desea introducir ordenadores como elementos de control,
se hace necesario un acondicionamiento previo a la entrada de datos en el ordenador mediante
un conversor A/D (Analgico / Digital), y otro posterior con un conversor D/A. Esta combinacin de
acciones discretas y continuas hace que aparezcan retardos de tiempo asociados a los tiempos
de conversin, el manejo de los datos y el clculo. Adems las conversiones A/D y D/A introducen
un pequea error en la amplitud de las seales por el mero hecho de utilizar una longitud de
palabra finita (cualquier dificultad relacionada con la longitud de palabra y la velocidad de clculo
disminuye rpidamente. Esta tecnologa proporciona una alto nivel de inmunidad al ruido: a
menos que la perturbacin sea demasiado grande, la interpretacin de los datos no se ver
alterada ya que la diferencia entre ceros y unos es lo suficientemente significativa como para
poder realizar una regeneracin total de las seales.

Por ejemplo, en la figura se puede ver un sistema de control de proceso de tipo digital. La
temperatura de un horno ha de ser controlada para que se mantenga dentro de un margen
especificado. La lectura de temperatura se realiza mediante un sensor analgico que hace la
conversin de C a voltios. A continuacin, el conversor A/D transforma el voltaje analgico
proporcionado por el sensor en una seal digital de la precisin requerida para que el ordenador
la puede procesar. El ordenador, mediante un algoritmo de control, realiza las operaciones
necesarias para visualizar la temperatura y calcula la diferencia entre la temperatura real y la
deseada para, en funcin del resultado, enviar una seal a la vlvula analgica que controla el
flujo de combustible que alimenta el horno a travs del conversor D/A. Adicionalmente, el control
digital puede proporcionar la supervisin de alarmas que indiquen un mal funcionamiento de la
instalacin. El proceso se repite contnuamente de forma cclica y viene caracterizado por una
frecuencia de muestreo que indica cada cuanto tiempo se toma una muestra de temperatura.

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Clasificacin tecnolgica
El desarrollo tecnolgico de los controladores, su complejidad y su eficacia, ha sido
asociado al desarrollo tecnolgico experimentado a lo largo de los tiempos. Bsicamente se
puede establecer la clasificacin partiendo de dos conceptos principales : lgica cableada y lgica
programada.
Lgica cableada
Su denominacin viene dada por el tipo de elementos que intervienen en su
implementacin. En el caso de la tecnologa elctrica las uniones fsicas se realizan mediante
cables elctricos, rels electromagnticos, interruptores, pulsadores, etc. En lo que respecta a la
tecnologa electrnica, las compuertas lgicas son los elementos fundamentales mediante los
cuales se realizan los controladores.
En el caso de la tecnologa fludica, su implementacin se efecta por tuberas de acero,
cobre, PVC, etc., junto con elementos tales como vlvulas, distribuidores, etc.
La tecnologa neumtica ha sido, y es an, frecuentemente utilizada en los automatismos
industriales en los accionamientos de cierta potencia, con algoritmos de control relativamente
simples y tambin en algunas aplicaciones especiales (ambientes explosivos).
Frente a la lgica programada presentan los siguientes inconvenientes:

Imposibilidad de realizacin de funciones complejas de control.

Gran volumen y peso.

Escasa flexibilidad frente a modificaciones.

Reparaciones costosas.

Lgica programada
Se trata de una tecnologa desarrollada a partir de la aparicin del microprocesador, de las
computadoras y de los controladores lgicos programables. Constantemente, debido a los altos
niveles de integracin alcanzados en la microelectrnica, el umbral de rentabilidad de esta
tecnologa decrece y frente a la tecnologa cableada presenta:

Gran flexibilidad.

Posibilidad de clculo cientfico.

Implementacin de algoritmos complejos.

Comunicaciones y gestin.

Se suelen articular soluciones mixtas, aprovechando las mejores caractersticas de cada

tecnologa.

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Estabilidad
Una caracterstica muy importante del funcionamiento de un sistema es su estabilidad. Se dice
que un sistema es estable si, estando sujeto a una entrada, o perturbacin, acotada, su salida, o
respuesta, es acotada; una entrada o salida acotada es la que tiene una magnitud finita.
Un sistema lineal ser estable si, y
solamente si, el valor absoluto de su
respuesta a una entrada (impulso,
escaln) en un intervalo finito, es finito.
En la condicin inestable una entrada
de magnitud finita puede producir una
salida que crece sin lmite. Vamos a
analizar si un sistema es estable o no a
partir de su respuesta (evolucin de la
salida, con respecto al tiempo, frente a
una entrada de prueba constante en el
tiempo)

15
Salida
Sistema Inestable

Entrada
Escaln

10
Salida
Sistema Estable

0
-5

10

15

Estrategias de control
El elemento de control tiene como entrada la seal de error y como salida una seal que se
convierte que se convierte en la entrada a unidad de correccin, de modo que se pueda iniciar la
accin para eliminar el error. Existen varias formas para que el elemento de control reaccione
ante una seal de error. Con sistemas de control en lazo abierto los tipos de control ms probable
son el de dos posiciones (encendido/apagado), ms conocido como control on/off, o bien un
control secuencial o de acciones conmutadas por tiempo. Un ejemplo de control on/off es una
persona que enciende un calefactor elctrico para obtener la temperatura requerida en una
habitacin. Un ejemplo de una secuencia conmutada es la operacin de una lavadora domstica.

Control
Proporcional

Control on/off

Con sistemas de control en lazo cerrado los tipos de control son a menudo el control de dos
posiciones, el control proporcional o el control proporcional combinado con algn otro
refinamiento. Con el modo de control de dos posiciones, la seal de error de entrada al elemento
de control se transforma en una salida de encendido o apagado, que se utiliza para encender o
apagar al elemento de correccin. As, en el caso del sistema de calefaccin central domstico
controlado por un termostato, este produce una salida que enciende o apaga el calefactor segn
el error. Si la temperatura de la habitacin baja de cierto valor el
Salida de Control
termostato enciende el calefactor; si, por el contrario, la
temperatura rebasa el valor fijado el calefactor se apaga. Con el
control proporcional la salida del elemento de control es una
seal proporcional al error: cuanto mayor sea el error mayor
ser la salida. Esto significa que el elemento de control recibir
Seal de error
una seal que depende de la magnitud de la correccin que se
necesite. Existen tambin el control derivativo, donde la salida
Salida de Control
es proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error, y
el control integral, donde la salida en el tiempo t0 es proporcional
a la integral de la seal de error entre t = 0 y t0. En gral estos
controles no se los utiliza solos sino en forma combinada (prop.
+ deriv. : PD, prop + integr : PI, y los PID.)
Seal de error

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